Tröôøng Ñaïi hoïc Coâng nghieäp Tp.

HCM
Khoa Coâng ngheä Ñieän töû
Bộ môn Điện tử Tự động
Baøi giaûng Cơ sở kỹ thuật töï ñoäng
Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống
Giaûng vieân biên soạn: ThS. Huyønh Minh Ngoïc
Email: huynhminhngoc@iuh.edu.vn,
ĐT: 0903694384
Tp. Hoà Chí Minh,30 thaùng 8 naêm 2020

8/30/2020 1
Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống

• Nội dung chính:

• 3.1 Khái niệm về ổn định.
• 3.2.Tiêu chuẩn ổn định đại số.
• 3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số.

8/30/2020 2
 Bổ sung: 3.0.1. Tín hieäu taùc ñoäng vaøo thöû.

• Ñoái vôùi moät khaâu (hay heä thoáng) thöôøng coù hai loaïi tín
hieäu taùc ñoäng vaøo : tín hieäu tieàn ñònh vaø tín hieäu ngaãu
nhieân. Heä thoáng coù tín hieäu ngaãu nhieân taùc ñoäng vaøo seõ
ñöôïc xeùt ôû phaàn sau :
• Baát cöù moät tín hieäu phöùc taïp naøo cuõng coù theå phaân tích
thaønh caùc tín hieäu ñôn giaûn. Sau ñaây ta seõ neâu moät soá tín
hieäu ñôn giaûn ñieån hình.
• 1)Tín hiệu nấc thang đơn vị: 1(t) hay us(t)
1 ,t  0
1(t )  
• 0 ,t  0 (3.1-1)

8/30/2020 3
• 1(t) (hay us(t)) laø loaïi tín hieäu thöôøng duøng trong caùc heä
thoáng ñieàu khieån töï ñoäng.
• 2)Tín hiệu xung đơn vị (còn gọi là xung Dirac) : δ(t)

• 1 ,t  0 (3.1-2)
 (t )  
0 ,t  0
• Haøm (t) coù tính chaát : 

  (t ).dt  1


8/30/2020 4
8/30/2020 5
• 3)Tín hieäu ñieàu hoøa:

j(t)
• x(t)  sin(t )  e (3.1-3)

• hay x(t)=sinωt
• 4) Tín hieäu haøm doác đơn vị r(t)=t.1(t) (3.1-4)

• 5) Tín hieäu haøm parabol đơn vị

t2
r (t )  .1(t )
• 2 (3.1-5)
• 6) Tín hieäu coù daïng baát kyø:

8/30/2020 6
3.0.2. Ñaùp öùng theo thôøi gian ñoái vôùi tín hieäu
thöû

8/30/2020 7
• Đáp ứng theo thời gian đối với tín hiệu thử
• Đáp ứng thời gian của hệ thống điều khiển
gồm có hai phần: đáp ứng quá độ và đáp ứng
xác lập.
• Như vậy, c(t)=cqđ(t)+cxl(t)
• Trong đó: c(t)= đáp ứng thời gian.
• Cqđ(t)= đáp ứng quá độ.
• Cxl(t)=đáp ứng xác lập điều hòa..
8/30/2020 8
• Phaûn öùng cuûa moät khaâu khi coù tín hieäu vaøo xaùc ñònh cuõng
chính laø ñaëc tính quaù ñoä hay ñaëc tính thôøi gian cuûa khaâu ñoù.
Ñoái vôùi caùc tín hieäu vaøo khaùc nhau, ta coù ñaëc tính thôøi gian
khaùc nhau.
• 1)Haøm quaù ñoä cuûa moät khaâu (ñaùp öùng naác): laø phaûn öùng cuûa
khaâu ñoù khi tín hieäu taùc ñoäng vaøo laø moät haøm baäc thang
ñôn vò 1(t). Kyù hieäu haøm quaù ñoä laø h(t).
• Vì X(s)=L{1(t)}=1/s nên
G(s)
H ( s )  Lh(t )  Y ( s)  G ( s ). X ( s) 
• s (3.2-1)
• 2)Haøm troïng löôïng cuûa moät khaâu (hay laø haøm quaù ñoä
xung, ñaùp öùng xung) laø phaûn öùng cuûa khaâu ñoù khi tín
hieäu taùc ñoäng vaøo laø haøm xung ñôn vò (xung Dirac)
(t). Kyù hieäu haøm troïng löôïng laø g(t).

8/30/2020 9
• X(s)=L{δ(t)}=1 nên

•  
g(s) L g(t) Y(s) G(s).1G(s) (3.2-2)
• Như vậy ,hàm truyền đạt của hệ chính là biến đổi Laplace của
đáp ứng xung, với tất cả điều kiện đầu là zero.
• 3)Phaûn öùng cuûa moät khaâu khi tín hieäu taùc ñoäng ñaàu vaøo laø
moät haøm x(t) baát kyø

8/30/2020 10
• Thí dụ: Tìm đáp ứng nấc của hệ có hàm truyền sau:

1
G ( s) 
( s  2)( s  3)

• Giải:
• Ta có H(s)=G(s).R(s)
1
• Mà R(s)=1/s nên: H ( s) 
s ( s  2)( s  3)

• Như vậy hàm quá độ h(t) là:

 1 
h(t )  L1  
 s ( s  2)( s  3) 

8/30/2020 11
• Tìm biến đổi Laplace ngược:

A B C
H ( s)   
s s2 s3
1 1
A  s.H ( s ) s 0  
( s  2)( s  3) s 0 6
1 1
B  ( s  2).H ( s ) s 2  
s ( s  3) s  2 2
1 1
C  ( s  3).H ( s ) s  3  
s ( s  2) s  3 3

• Vậy h(t) là:

1 1 1
h(t )  1(t )  e 2t  e 3t
6 2 3

8/30/2020 12
• Thí dụ: Tìm hàm trọng lượng g(t) của hệ có hàm truyền sau:

1
G(s) 
( s  2)( s  3)

• Giải:

8/30/2020 13
 Ñaùp öùng quaù ñoä hệ thống điều khiển

• 5.5.1.Bieán ñoåi Laplace ngöôïc: xem chöông 2, muïc 2.1.

• Thí duï: Tìm tín hieäu x(t) coù aûnh Laplace

2 s 2  13s  17
X (s)  2
s  4s  3
• 5.5.2.Ma traän quaù ñoä (Ma traän chuyeån traïng thaùi) Φ(t)vaø
nghieäm x(t) cuûa phöông trình traïng thaùi. Xem chöông 2,
muïc 2.5

8/30/2020 14
• Thí duï: Cho heä thoáng coù haøm truyeàn laø
s6
G ( s)  2
s  5s  4
• a.Thaønh laäp heä phöông trình bieán traïng thaùi moâ taû heä thoáng
treân.
• Đáp số:
 0 1  1
A   , B   , C  1 0, D  [0]
  4  5 1

• b.Tính ma traän quaù ñoä.

• c.Tìm ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn
vò (giaû söû ñieàu kieän ñaàu baèng 0).

8/30/2020 15
 3.1.Khái niệm về ổn định

• 3.1.1.Khaùi nieäm oån ñònh :

• Heä khoâng oån ñònh : neáu ñaàu vaøo höõu haïn thì tín hieäu ra y(t)
seõ trôû neân voâ haïn khi t tieán ra  hay dao ñoäng coù bieân ñoä
taêng daàn

8/30/2020 16
8/30/2020 17
• Heä oån ñònh : khi tín hieäu vaøo baèng 0, heä ôû traïng thaùi bình
oån y=const. Khi tín hieäu vaøo khaùc 0, heä coù ñaùp öùng. Khi ñaàu
vaøo =0, tín hieäu ra y(t) taét daàn.

8/30/2020 18
8/30/2020 19
• Heä ôû ranh giôùi oån ñònh: heä ñöôïc goïi laø ôû ranh giôùi oån ñònh
neáu taùc ñoäng ñaàu vaøo taét roài thì heä coù dao ñoäng bieân ñoä
khoâng ñoåi.

8/30/2020 20
8/30/2020 21
• 3.1.2.Ñieàu kieän oån ñònh:
– Heä khoâng oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng coù
nghieäm coù phaàn thöïc döông.
• Cho phương trình:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an  a n 1  ...  a1  a0 y (t )  x(t )
• dt n
dt n 1
dt (4.1-1)
• Biến đổiLaplace, tìm hàm truyền G(s):
Y (s) 1
G ( s)  
• X ( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 (4.1-2)

8/30/2020 22
• Phương trình đặc trưng:
• n n 1
(4.1-3)
an s  an 1s  ...  a1s  a0  0
• Có nghieäm cực Si= a+jb (a laø phần thực Re, b laø phần ảo
Im)
• Neáu a>0 thì heä khoâng oån ñònh
• Cuï theå neáu ñieåm Si(a,b) naèm beân phaûi maët phaúng phöùc thì
heä khoâng oån ñònh.

8/30/2020 23
8/30/2020 24
• Thí duï : Cho heä
dy (t )
 y (t )  x(t )
dt
A/Heä coù oån ñònh khoâng?
• B/Cho x(t)=(t) (laø xung Dirac) , y(t) =?
• Giải:
• Hàm truyền: 1
G ( s) 
s 1
• Phương trình đặc trưng : s-1=0. Nghiệm cực là s=1.Vì nghiệm
cực phần thực dương nên hệ không ổn định.
• X(t)=δ(t) X(s)=1
• Và  1  t
y (t )  L1G ( s ). X ( s )  L1   e
• Y(t)=et  s  1

8/30/2020 25
8/30/2020 26
 – Heä oån ñònh neáu phöông trình ñaëc tröng coù nghieäm coù
phaàn thöïc laø aâm .
B(s)
G ( s) 
A( s )
– Phương trình đặctrưng: A(s)=0. Suy ra nghiệm cực si=ai+jbi
Nếu phần thực ai<0 thì hệ ổn định.
Thí dụ: Cho hệ sau:
dy (t )
 y (t )  x(t )
dt
• A/Heä coù oån ñònh khoâng?
• B/Cho x(t)=(t) (laø xung Dirac) , y(t) =?
• Giải:

8/30/2020 27
• Hàm truyền :
1
G (s) 
s 1

• Phương trình đặc trưng : s+1=0 có nghiệm cực s= -1.Vì phần

thực của nghiệm cực là âm nên hệ ổn định.
• X(t)= (t)--> X(s)=1
• Và
 1  t
y (t )  L1G ( s ). X ( s )  L1  e
 s  1

• Y(t)=e-t

8/30/2020 28
8/30/2020 29
• .Heä ôû ranh giôùi oån ñònh : neáu nghieäm cuûa phöông trình ñaëc
tröng coù phaàn thöïc baèng 0.
• Thí duï : Cho hệ
d 2 y (t )
2
 y (t )  x(t )
dt
• Xét ổn định của hệ.
• Giải:
• Hàm truyền là:
Y (s) 1
G(s)   2
X ( s) s  1
• Phương trình đặc trưng là: s2+1=0.Nghiệm cực là s= ±j. Vì
nghiệm cực có phần thực là 0 nên hệ ở biên giới ổn định.

8/30/2020 30
• X(t)= (t)--> X(s)=1
• Và y(t)=sint
 1 
y (t )  L G ( s ) X ( s )  L  2   sin t
1 1

 s  1

8/30/2020 31
8/30/2020 32
• Thí dụ: Không dùng tiêu chuẩn Routh, xét ổn định của hệ có
hàm truyền sau:

10( s  2)
G( s)  3
s  3s 2  5s

8/30/2020 33
 3.2.Tiêu chuẩn ổn định đại số

• Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

• Xem xét phương trình đặc trưng của hệ tuyến tính bất biến
theo thời gian SISO (một ngõ vào một ngõ ra) có dạng :
•

•
F ( s )  an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0 (4.2-1)
• Trong đó tất cả hệ số là thực.

8/30/2020 34
• 3.2.1. Tiêu chuẩn Routh:
• Tieâu chuaån Routh nhaèm xaùc ñònh söï toàn taïi 1 nghieäm
khoâng oån ñònh (nghieäm coù phaàn thöïc döông ).
• Cho heä coù phöông trình ñaëc tröng:

an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0

• Trước tiên chúng ta sắp xếp hệ số của phương trình đặc trưng
(4.2-1) theo hai hàng. Hàng đầu gồm các hệ số thứ nhất, thứ
ba, thứ năm,…Hàng thứ hai gồm các hệ số thứ hai, thứ tư, thứ
sáu,…, tất cả đếm từ thành phần bậc cao nhất trong bảng sau:

an an  2 an  4 an 6 ...
an 1 an 3 an  5 an 7 ...

8/30/2020 35
• Bước tiếp theo là tạo thành các dãy số bởi tác vụ dưới đây và
được minh họa thông qua phương trình bậc 6: (bảng Routh)
s6 a6 a4 a2 a0

s5 a5 a3 a1 0

s4 a5 a4  a6 a3 a5 a2  a6 a1 a5 a0  a6  0 0
A B  a0
a5 a5 a5
s3 A.a3  a5 .B Aa1  a5 a0 A  0  a5  0 0
C  D  0
A A A
s2 BC  AD Ca0  A  0
 a0 C  0  A  0  0 0
E C
C C
s1 ED  Ca0 0 0 0
F
E
s0 Fa0  E  0 0 0 0
 a0
F

8/30/2020 36
• Tieâu chuaån : Heä tuyeán tính oån ñònh neáu coät thöù nhaát cuûa
baûng Routh khoâng ñoåi daáu .
• Hay : Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå taát caû caùc nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tröng naèm beân traùi maët phaúng phöùc laø taát
caû caùc phaàn töû naèm ôû coät 1 cuûa baûng Routh ñeàu döông. Soá
laàn ñoåi daáu cuûa caùc phaàn töû ôû coät 1 cuûa baûng Routh baèng
soá nghieäm naèm beân phaûi maët phaûng phöùc.
• Thí du ï1 : Xeùt oån ñònh cuûa heä :
• 2s3 + 4s2 + 4s + 12 =0

8/30/2020 37
• Lập bảng Routh:

2 4
4 12
-2 0
12

• Do coät thöù nhaát baûng Routh coù ñoåi daáu töø 4 sang –2 neân heä
khoâng oån ñònh.
• Thí dụ 2: Xét hệ :
4 3 2
2s  s  3s  5s  10  0
• Xét ổn định của hệ.

8/30/2020 38
• Lập bảng Routh:

s4 2 3 10

s3 1 5 0

s2 (1)(3)  (2)(5)
 7 10 0
1

s1 (7)(5)  (1)(10) 0 0
 6,43
7

s0 10 0 0

8/30/2020 39
• Vì cột thứ nhất của bảng Routh đổi dấu nên hệ không ổn
định.
• Thí duï 3: Cho heä vòng kín hồi tiếp âmđơn vị :
• Cho hàm truyền vòng hở
k
G(s) 
s ( s 2  s  2)

• Vôùi k =? Thì heä kín oån ñònh.

8/30/2020 40
8/30/2020 41
• Hàm truyền hệ kín:

k
G ( s) s ( s 2  s  2)
Gk ( s)  
1  G ( s) 1  k
s ( s 2  s  2)
k
 3 2
s  s  2s  k

• Gk(s)=k/(s3+s2+2s+k)
• Phương trình đặc trưng :
3 2
s  s  2s  k  0

8/30/2020 42
• Lập bảng Routh:

1 2
1 k
2-k 0
k

• Heä oån ñònh thì coät 1 baûng Routh phaûi döông

2  k  0
 0k 2
 k 0

8/30/2020 43
• Thí dụ: Xét ổn định của hệ có phương trình đặc trưng sau:

3 2
s  25s  250s  10  0
• Dùng tiêu chuẩn Routh. Đáp số: Hệ ổn định.
• Thí dụ: Xét ổn định của hệ có phương trình đặc trưng sau:

s 5  125s 4  100 s 3  100 s 2  20 s  10  0

• Dùng tiêu chuẩn Routh.
• Đáp số: hệ ổn định.

8/30/2020 44
• 3.2.2. Tieâu chuaån Hurwitz
• Heä oån ñònh khi phöông trình ñaëc tröng phaûi coù taát caû caùc
nghieäm cöïc ñeàu coù phaàn thöïc aâm (cực nằm bên trái mặt
phẳng s).
• Baûng Hurwitz:
• Phöông trình ñaëc tröng :
n n 1
an s  an 1s  ...  a1s  a0  0

8/30/2020 45
• Bảng Hurwitz:

an-1 an-3 an-5 … 0

an an-2 an-4 … 0

0 an-1 an-3 … 0

… … … … …

0 0 0 0 a0

8/30/2020 46
• Ta tính các định thức Hurwitz:
1  an 1
an 1 an 3
2 
an an  2
an 1 an 3 an  5
 3  an an  2 an  4
0 an 1 an  3
...
an 1 an 3 an 5 ... 0
an an  2 an  4 ... 0
n  0 an 1 an 3 ... 0
.. .. .. ... ..
0 0 0 ... a0
8/30/2020 47
• Tieâu chuaån : Moïi nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng coù
phaàn thöïc aâm neáu vaø chæ neáu vôùi moïi ñònh thöùc con (định
thức Hurwitz) i >0 ñeàu döông (i=1,2,3,..,n).
• Thí duï: Xeùt oån ñònh cuûa heä có phương trình đặc trưng:
• s3 + 4s2 + 8s + 12 =0
• Laäp baûng Hurwitz:
4 12 0

1 8 0

0 4 12

0 1 8

8/30/2020 48
• Tính caùc ñònh thöùc :
1  4  0
4 12
2   (4).(8)  (1).(12)  20  0
1 8
4 12 0
3  1 8 0  4.(8.12  4.0)  1.(12.12  4.0)
0 4 12
 240  0

• Vì taát caû caùc ñònh thöùc con ñeàu döông neân heä oån ñònh.

8/30/2020 49
• Thí duï: Xeùt oån ñònh cuaû heä vaø xaùc ñònh phaïm vi cuûa K maø
heä oån ñònh. Phương trình đặc trưng :
• s4+25s3+15s2+20s+K=0
• Laäp baûng Hurwitz
25 20 0

1 15 K

0 25 20

0 1 15

8/30/2020 50
• Ta tính các định thức Hurwitz:
1  25  0
25 20
2   (25).(15)  (1).(20)  355  0
1 15
25 20 0
 3  1 15 K  25  (15  20  25  K )  1 (20  20  25  0)
0 25 20
 7500  625 K  400  0  0  K  11,36

• Vaäy heä oån ñònh khi 0<K<11,36.

8/30/2020 51
• Thí dụ: Xét ổn định của hệ có phương trình
đặc trưng sau:

s 3  25s 2  250s  10  0

• Dùng tiêu chuẩn Hurwitz. Đáp số: Hệ ổn định.

8/30/2020 52
 3.3.Phương pháp quỹ đạo nghiệm số

• 3.3.1.Giới thiệu:
• Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá ñoái vôùi heä thoáng hoài tieáp
aâm
• Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá laø phöông phaùp duøng ñeå
xaùc ñònh nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tính voøng kín cuûa
heä thoáng nhö laø moät haøm cuûa heä soá khueách ñaïi tónh.
Phöông phaùp naøy döïa treân moái quan heä giöõa nghieäm cuûa
haøm truyeàn voøng kín vôùi cöïc vaø zero cuûa haøm truyeàn voøng
hôû. Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá ñöôïc ñeà xuaát naêm
1948 bôûi Evans vaø coù moät soá öu ñiểm nhaän bieát vò trí cuûa
caùc nghieäm voøng kín cho pheùp ñaùnh giaù raát chính xaùc söï
oån ñònh vaø ñaëc tính quaù ñoä cuûa heä thoáng ñieàu khieån. Tuy
nhieân, chuùng ta coù theå ñöa đieåmđ rieâng.
8/30/2020 53
• Vieäc nhaän bieát vò trí cuûa caùc nghieäm voøng kín cho pheùp
ñaùnh giaù raát chính xaùc söï oån ñònh vaø ñaëc tính quaù ñoä cuûa
heä thoáng ñieàu khieån. Tuy nhieân, chuùng ta coù theå ñöa ra lôøi
giaûi gaàn ñuùng nhaèm giaûm coâng söùc tính toaùn neáu lôøi giaûi
chính xaùc khoâng caàn thieát.
• Tổng quát , phương pháp có thể được áp dụng để nghiên cứu
hành vi của nghiệm cực của bất kì phương trình đại số với
tham số thay đổi. Bài toán tổng quát có thể được tạo thành
bằng cách tham khảo phương trình đại số của biến phức s.
• F(s)=P(s)+KQ(s)=0 (4.4-1)
• Trong đó P(s) là đa thức bậc n của s.

• P( s )  s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0 (4.4-2)

8/30/2020 54
• Và Q(s) là đa thức bậc m của s; n và m là số dương.

•
Q( s )  s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
(4.4-3)
• K thay đổi từ 0 đến ∞. Hệ số a0,a1,a2,…,an-1, b1,b2,…,bm-1 là
các số thực và cố định.
• Quỹ đạo nghiệm của nhiều tham số thay đổi có thể đối xử
bằng cách thay đổi một tham số tại một thời điểm. Quỹ đạo
kết quả được gọi là đường quỹ đạo nghiệm.
• Ñònh nghóa : Quyõ ñaïo nghieäm soá laø taát caû caùc nghieäm cuûa
phöông trình ñaëc tính cuûa heä thoáng khi coù moät thoâng soá
naøo ñoù trong heä thay ñoåi töø 0  ∞.

8/30/2020 55
• 3.3.2.Tính chất cơ bản của quỹ đạo nghiệmsố:
• Chuùng ta haõy xeùt HTÑK toång quaùt minh hoïa ôû hình 4.10.
• Hàm truyền hệ kín:
G ( s)
• Gk( s ) 
1  G ( s) H ( s)
(4.4-4)
• Ñeå tìm cöïc cuûa haøm truyeàn voøng kín, chuùng ta caàn xeùt
phương trình đặc trưng hệ kín:
• 1+ G(s)H(s)=0 (4.4-5)
• Giả sử G(s)H(s) chứa tham số thay đổi K như là hệ số nhân.

• G ( s) H ( s) 
KQ( s) (4.4-6)
P( s)

8/30/2020 56
8/30/2020 57
• Phương trình (4.4-5) có thể viết lại:

KQ ( s ) P ( s )  KQ ( s )
• 1  0
(4.4-7)
P( s) P(s)
• Đa thức tử số của (4.4-7) là giống với (4.4-1). Bằng cách xem
xét rằng hàm truyền vòng hở G(s)H(s) có thể viết ở dạng (4.4-
6), chúng ta đã nhận dạng quỹ đạo nghiệm của hệ thống điều
khiển với bài toán quỹ đạo nghiệm tổng quát.

8/30/2020 58
• Đặt
Q( s)
G0 ( s)  K
P( s)

• Điều kiện 1+G0(s)=0 là:

• . Điều kiện biên độ:
• G (s) H ( s)  1 : là 1 (4.4-9)
• hay |G0(s)|=1
• .Điều kiện pha:
• : bội số lẻ của π (180 0
G ( s) H ( s )  (2n  1)
• (4.4-10)
hay G0 ( s )  (2n  1)
• Với K>=0
8/30/2020 59
• n=0,+/- 1, +/- 2,…
• 3.3.3.Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số: 11 quy tắc
• Các tính chất sau đây của quỹ đạo nghiệm là hữu ích cho
mục đích xây dựng quỹ đạo nghiệm bằng tay và để hiểu về
quỹ đạo nghiệm. Các tính chất được phát triển dựa trên quan
hệ giữa cực và zero của G(s(H(s) và zero của 1+G(s)H(s),
mà là nghiệm của cực của phương trình đặc trưng .
• 1/Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số.
• Số nhánh của quỹ đạo nghiệm của phương trình (4.4-1) hay
(4.4-5) là bằng với bậc đa thức =bậc của 1+G0(s) .
• Thí dụ: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số của phương trình
• s(s+2)(s+3)+K(s+1)=0
• Là 3 vì phương trình có bậc là 3.

8/30/2020 60
• 2/K=0 và K=±∞:
• Khi K=0 các điểm trên quỹ đạo nghiệm số là cực của
G(s)H(s). Số cực =n.
• Khi K=± ∞ các điểm trên quỹ đạo nghiệm số là zero của
G(s)H(s). Số zero=m.

• Khi K=0: caùc nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá xuaát phaùt
töø caùc cöïc cuûa G0(s).
• Khi K tieán ñeán +∞: m nhaùnh cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá
tieán ñeán m zero cuûa G0(s), n-m nhaùnh coøn laïi tieùn ñeán
∞ theo caùc tieäm caän xaùc ñònh bôûi quy taéc 5 vaø 6.

8/30/2020 61
• 3/ Tính đối xứng của quỹ đạo nghiệm.
• Quỹ đạo nghiệm số là đối xứng với trục thực của mặt phẳng s.
• Tổng quát, quỹ đạo nghiệm là đối xứng với trục đối xứng của
cấu hình cực –zero của G(s)H(s).
• 4/Moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà quyõ ñaïo nghieäm soá neáu
toång soá cöïc vaø zero cuûa G0(s) beân phaûi noù laø moät soá leû.
• 5/Góc tiệm cận của quỹ đạonghiệm:
• Hành vi của quỹ đạo nghiệm tại |s|=∞
• Goùc taïo bôûi ñöôøng tieäm caän cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi
truïc thöïc xaùc ñònh bôûi:
(2l  1)
 l  0,1,2,..
• nm (4.4-11)

8/30/2020 62
• 6/Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vôùi truïc thöïc laø ñieåm A coù
toaï ñoä xaùc ñònh bôûi:

1 
 pole _ cua _ G ( s ) H ( s )   zero _ cua _ G ( s ) H ( s )
nm
• (4.4-12)
• Trong đó n là số cực của G0(s) (G(s)H(s)), m là số zero của
G0(s).Giao điểm của tiệm cận với trục thực σi thể hiệm trọng
tâm của quỹ đạo nghiệm và luôn là một số thực.
• pi là các cực của G0(s) và zi là các cực của G0(s).
• 7/Quỹ đạo nghiệm trên trục thực.
• Ñieåm taùch nhaäp (neáu coù) cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá naèm treân
truïc thöïc vaø laø nghieäm cuûa phöông trình:
dK
0
• ds (4.4-13)

8/30/2020 63
• 8/ Giao ñieåm cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá vôùi truïc aûo coù theå xaùc
ñònh baèng moät trong hai caùch sau ñaây.
• -Aùp duïng tieâu chuaån Routh-Hurwitz.
• -Thay s=jω vaøo phöông trình ñaëc tính (4.4-5), caân baèng
phaàn thöïc vaø phaàn aûo seõ tìm ñöôïc giao ñieåm vôùi truïc aûo vaø
giaù trò K.
• 9/ Goùc xuaát phaùt cuûa quyõ ñaïo nghieäm soá taïi cöïc phöùc pj
ñöôïc xaùc ñònh bôûi

m n
0
•  j  180   arg( p j  zi )   arg( p j  pi ) (4.4-14)
i 1 i 1
i j

8/30/2020 64
• Daïng hình hoïc cuûa coâng thöùc treân laø:
• θj=180o+( goùc töø caùc zero ñeán cöïc pj)-( goùc töø caùc cöïc coøn
laïi ñeán cöïc pj).
• 10/ Toång caùc nghieäm laø haèng soá khi K thay ñoåi töø 0-->+∞.
• 11/Heä soá khueách ñaïi doïc theo quyõ ñaïo nghieäm soá coù theå
xaùc ñònh töø ñieàu kieän bieân ñoä
Q(s)
• K. 1 (4.4-15)
P( s)
•

8/30/2020 65
 Thí duï:Cho heä thoáng töï ñoäng coù sô ñoà khoái sau:
cho hàm truyền vòng hở
K
G(s) 
s ( s  2)( s  3)

8/30/2020 66
• Haõy veõ quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä thoáng khi K=0-->+∞.
• Giaûi:
• Phöông trình ñaëc tính cuûa heä thoáng kín:
K
1  G(s)  0  1  0
• s( s  2)( s  3) (4.4-16)
• Đặt
K
G0 ( s )  G ( s ) H ( s ) 
s ( s  2)( s  3)

• G0(s) có caùc cöïc :

• p1=0, p2=-2,p3=-3 (n=3)
• Caùc zero: khoâng coù (m=0).

8/30/2020 67
• QÑNS goàm coù ba nhaùnh xuaát phaùt töø caùc cöïc khi K=0.
• Khi K-->∞, ba nhaùnh cuûa QÑNS seõ tieán ñeán voâ cuøng theo
caùc tieäm caän xaùc ñònh bôûi:
• -Goùc giöõa tieäm caän vaø caùc truïc thöïc
 
  1  (l  0)
3
(2l  1) (2l  1) 
 
   2   (l  1)
nm 30  3
 3   (l  1)


• -Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vaø truïc thöïc

i 
 pole   zero [0  (2)  (3)]  0

5
   1,66
nm 30 3

8/30/2020 68
• -Ñieåm taùch nhaäp laø nghieäm cuûa phöông trình dK
0
ds
(4.4  16)  K   s ( s  2)( s  3)   s 3  5s 2  6s
• <-->K=-s(s+2)(s+3)=-(s3+5s2+6s)
• -->dk/ds=-(3s2+10s+6)
• Do đó dK/ds=0<-->-(3s2+10s+6)=0
• <-->s1=-2,549 (loại)
• s2=-0,785

Ta nhận s2=-0,785 và loại s1=-2,549<-1,66.

-Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo coù theå xaùc ñònh baèng moät trong
hai caùch sau ñaây:

8/30/2020 69
• Cách 1: áp dụng tiêu chuẩn Routh:
• Lập bảng Routh:
s3 1 6

S2 5 K

S1 (5).(6)  (1).K 0
5
s0 K

(4.4-16) < s3+ 5s2 +6s+K=0 (4.4-17)

Hệ ổn định thì cột 1 của bảng Routh phải dương

8/30/2020 70
• Do đó :
 K
6   0
 5  0  K  30
 K  0

• Vậy hệ số khuếch đại giới hạn là Kgh=30.

• Thay giá trịKgh=30 vào (4.4-17), giải phương trình ta được
giao điểm của QĐNS với trục ảo.
s 3  5s 2  6 s  30  0
s1  5 (loai )

  s2  j 6
 s j 6
 3

• Caùch 2:

8/30/2020 71
• Giao ñieåm (neáu coù) cuûa QÑNS vaø truïc aûo phaûi coù daïng
s=jω. Thay s=jω vaøo phöông trình (4.4-16) ta ñöôïc:
( j ) 3  5( j ) 2  6( j )  K  0
  j 3  5 2  j (6 )  K  0
 K  5 2  j (6   3 )  0
 j (6   3 )  0
 2
 K  5 0
   0
 
 K  0

   6

 K  30

• Kgh=30

8/30/2020 72
 Vậy quỹ đạo nghiệm số là:

8/30/2020 73
 Thí duï 2: Veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä hoài tieáp aâm ñôn vò sau:
Cho
k ( s  6)
G(s) 
( s  2)( s 2  8s  25)

8/30/2020 74
• Hàm truyền vòng kín:

G (s)
Gk ( s ) 
1  G (s)
• Phương trình đặc trưng hệ kín:
k ( s  6)
• 1  G ( s)  0  1  2
 0 (4.4-18)
( s  2)( s  8s  25)

• Đặt :
k ( s  6)
G0 ( s )  G ( s ) H ( s ) 
( s  2)( s 2  8s  25)

• G0(s) có cực : p1=-2, p2=-4+i3, p3=-4-i3 (n=3)

8/30/2020 75
• Và zero: z1=-6 (m=1)
• Quyõ ñaïo nghieäm soá coù 3 nhaùnh xuaát phaùt taïi caùc cöïc khi
k=0. Khi k ∞ coù moät nhaùnh cuûa QÑNS tieán ñeán zero (s=-
6), hai nhaùnh tieán ñeán voâ cuøng theo tieäm caän xaùc ñònh bôûi:
• -Goùc giöõa tieäm caän vaø caùc truïc thöïc
 

 1 2  (l  0)
(2l  1) (2l  1)  
    2   (l  1)
nm 3 1  2
  3  3 (l  1)
 2

• -Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vaø truïc thöïc

i  
pole   zero [2  (4  i3)  (4  i3)]  (6)
  2
nm 3 1

8/30/2020 76
• -Ñieåm taùch nhaäp laø nghieäm cuûa phöông trình dK/ds=0
(4.4  18)  k ( s  6)  ( s  2)( s 2  8s  25)  0
 s 3  10s 2  41s  50
k
s6
dk (3s 2  20 s  41)( s  6)  (1)( s 3  10 s 2  41s  50)
 0
ds ( s  6) 2
 s1  8,06

 s2  2,96  i1,83
 s  2,96  i1,83
 3

• Vậy không có điểm tách nhập vì nhỏ hơn -2.

• Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi truïc aûo ñöôïc xaùc ñònh baèng thay
s=jω vaøo phöông trình ñaëc tính (4.4-18):

8/30/2020 77
• Ta có:

k ( s  6)  ( s  2)( s 2  8s  25)  0
 s 3  10s 2  (41  k ) s  6k  50  0
• Thay s=jω vaøo ta ñöôïc :
( j ) 3  10( j ) 2  (41  k )( j )  6k  50  0
  j 3  10 2  j (41  k )  6k  50  0
 j 3  j (41  k )  0
 2
  10  6k  50  0
   0
 25
 k  
  3
   j 7
 k  90

• Vì k< 0 nên ta loại bỏ. Vậy không có Kgh.

8/30/2020 78
 Vậy quỹ đạo nghiệm số là:

8/30/2020 79
 Thí duï 3: Veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä hoài tieáp aâm ñôn vò sau:
Cho
K ( s  3)
G (s) 
s ( s  1)

8/30/2020 80
 Thí duï 4: Veõ quyõ ñaïo nghieäm cuûa heä hoài tieáp aâm ñôn vò sau:
Cho
K ( s  2)
G ( s) 
( s  3)( s  5)( s 2  2s  2)

8/30/2020 81
 Các lệnh Matlab:
• -Lệnh roots(P): tìm nghiệm của đa thức.
• Sử dụng lệnh roots(P) để tìm nghiệm cực của phương trình đặc
trưng của hệ. Từ các nghiệm cực này chúng ta đánh giá sự ổn định
của hệ.
• Thí duï : Xeùt oån ñònh cuûa heä :
• s3 + 4s2 + 8s + 12 =0
• Lệnh:
• >> P=[1 4 8 12]
• P=
• 1 4 8 12
• >> R=roots(P)
• R=
• -2.6850
• -0.6575 + 2.0092i
• -0.6575 - 2.0092i
8/30/2020 82
• Vì các nghiệm cực của phương trình đặc trưng có phần thực
âm nên hệ thống ổn định.
• -Lệnh margin hay allmargin (g): tìm độ dự trữ biên, độ dự trữ
pha, tần số cắt pha, tần số cắt biên. Dựa vào độ dự trữ biên và
độ dự trữ pha, chúng ta đánh giá sự ổn định của hệ.
• Cú pháp: [Gm,pm,wpc,wgc]=margin(sys)
• allmargin(sys)

• Thí dụ: xét ổn định của hệ dựa vào tiêu chuẩn bode (dựa vào
độ dự trữ biên và độ dự trữ biên).
1300
G ( s)  3
s  52 s 2  100s

8/30/2020 83
• num=[1300]
• num =
• 1300
• >> den=[1 52 100 0]
• den =
• 1 52 100 0
• >> g=tf(num,den)
• Transfer function:
• 1300
• --------------------
• s^3 + 52 s^2 + 100 s
• >> allmargin(g)

8/30/2020 84
• ans =
• GainMargin: 4.0000 (độ dự trữ biên)
• GMFrequency: 10.0000 (tần số cắt pha)
• PhaseMargin: 16.6365 (độ dự trữ pha)
• PMFrequency: 4.8942 (tần số cắt biên)
• DelayMargin: 0.0593
• DMFrequency: 4.8942
• Stable: 1
• Ta nhận thấy độ dự trữ biên GM=4 dB>0 và độ dự trữ pha
PM=16,6365 độ >0 nên hệ thống ổn định (theo tiêu chuẩn
Bode). Ngoài ra có thể tính tần số cắt biên ωc=4,8942 rad/s và
tần số cắt pha ω-π=10 rad/s. Stable=1: hệ ổn định, stable=0: hệ
không ổn định.

8/30/2020 85
• -Lệnh rlocus(g) hay rlocus(num,den): vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ.
• Thí dụ: Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ hồi tiếp âm đơn vị. Cho hàm
truyền vòng hở là G(s) là:
K ( s  2)
G (s)  2
s  2s  2
• Lệnh:
• >> num1=[1 2]
• num1 =
• 1 2
• >> den1=[1 2 2]
• den1 =
• 1 2 2
• >> rlocus(num1,den1)
• Quỹ đạo nghiệm số có dạng như hình vẽ.

8/30/2020 86
8/30/2020 87