Translated from English to Vietnamese - www.onlinedoctranslator.
com
Hướng dẫn công nghệ cảm biến và điều khiển
DAN MONTONE |Giám đốc phát triển kinh doanh
Pittman Motors, Sư đoàn. của Ametek Precision Motion Control
Harleysville, Pa.
CÁCH CHỌN Động cơ cho chuyển động tuyến tính
Cách dễ nhất để thiết kế một hệ thống chuyển động tuyến tính là thêm
từng bộ phận một. Sau đó, tính toán từng bước liên hệ đầu vào với công
suất tiêu tán khi di chuyển tải trong một khoảng thời gian cụ thể.
HỆ THỐNG TUYẾN TÍNH Ổ Đĩamọi thứ từ
máy chuyển chỗ ngồi rẻ tiền trong xe chở khách
đến máy cắt laser và máy CNC chính xác. Tất cả
đều di chuyển tải qua một khoảng cách tuyến
tính trong một khoảng thời gian cụ thể.
Một cách tiếp cận để thiết kế một hệ thống
tuyến tính là liệt kê các yêu cầu cơ bản, thêm từng
thành phần một và xác định mọi tương tác lực
trong quá trình thực hiện.
XÁC ĐỊNH CÁC VẤN ĐỀ
Để bắt đầu thiết kế tuyến tính, hãy xác định khối
lượng của vật chuyển động và tốc độ nó chuyển
động từ A đến B. Chúng tôi tính toán theo đơn vị SI
vì chúng loại bỏ nhiều hằng số chuyển đổi và luôn
có thể chuyển đổi ngược lại thành đơn vị tiếng Anh.
Ví dụ: giả sử chúng ta đang chọn
một động cơ cho cơ cấu ray tuyến tính đơn giản để di chuyển tải:
Khối lượng của tải = 9 kg
Hướng khối: Thẳng đứng
Khoảng cách và thời gian di chuyển A-to-B = 200 mm trong 1,0 giây
Thời gian dừng = 0,5 giây
Di chuyển hồ sơ =1/3-1/3-1/3gia tốc được điều khiển bằng hình thang
và giảm tốc
Chuyển đổi từ quay sang tuyến tính = Vít me được phủ TFE
Ø8 mm và dài 275 mm
Hỗ trợ tải: Ray bi tuyến tính và ray dẫn hướng phủ TFE
có hệ số ma sátμ= 0,01
Kích thước tổng thể: Được giới hạn ở dung lượng nhỏ nhất có thể Kiến trúc
ổ đĩa: Phải đơn giản, vì đây là một giải pháp nhạy cảm về chi phí.
ứng dụng tích cực
Điều khiển truyền động: Hoạt động bốn góc phần tư với bộ mã hóa
nhận xét
Nguồn điện điều khiển = 32 Vdc, 3,5 Arms, 5,0 Ađỉnh caomaxi-
đầu ra của mẹ
Nhiệt độ môi trường trong trường hợp xấu nhất = 30°C
50
Lưu ý rằng công suất tính toán ở đây nhỏ hơn công suất cực đại 1.000 vòng/phút, giúp giảm nhiệt sinh ra ở mặt tiếp xúc vít
(hoặc công suất tức thời trong quá trình di chuyển) để tăng tốc và me và ren đai ốc.
giảm tốc. Tương tự như vậy, công suất tính toán ở đây không tính
đến công suất bổ sung để khắc phục tổn thất hệ thống như ma sát. ĐẦU RA ĐỘNG CƠ GEAR
Chúng ta sẽ tính công suất trục động cơ ở bước sau. 3. Vận tốc, quán tính phản xạ và tải phản xạ ở trục đầu ra của
động cơ bánh răng (đóng vai trò là đầu vào trục vít me) là bao
CHỌN ĐỘNG CƠ nhiêu?
2. Công nghệ động cơ nào là tốt nhất cho ứng dụng này? Như Bước một: Tính vận tốc tuyến tính cực đại của ứng dụng
đã nêu trong các thông số ban đầu của chúng tôi, thiết kế cuối với nó1/3-1/3-1/3hồ sơ chuyển động:
cùng phải không tốn kém và có kiến trúc truyền động đơn giản. 3S
vpk=
Động cơ bước đáp ứng cả hai yêu cầu này. Tuy nhiên, việc giảm 2t
thiểu âm lượng tổng thể của máy này cũng rất quan trọng, vì vậy 3×0,2m
= =0,3 m/giây
không nên dùng bước: Yêu cầu công suất tối thiểu 17,64-W khi 2×1 giây
tải (không bao gồm tổn thất hệ thống và công suất cực đại tức Ở đâuvpk=vận tốc tuyến tính cực đại, m/giây.
thời) sẽ cần có bước lớn. Động cơ không chổi than giải quyết Bước hai: Tính bước tối thiểu cần thiết để giữ tốc độ vít
được vấn đề về diện tích thiết kế nhưng làm tăng chi phí và làm me ở khoảng 1.000 vòng/phút:
phức tạp kiến trúc truyền động.
v×60
pk
Tùy chọn thứ ba - động cơ hộp số chổi than dc với đầu bánh răng hành Pphút=
Vòng tua vít tối đa
tinh thẳng hàng - mang lại dấu chân nhỏ, truyền động đơn giản và chi phí
0,3 m/giây×60
tương đối thấp. Việc thêm vít me để chuyển đổi quay sang tuyến tính giúp = =18mm
1.000
Bước thứ hai và thứ ba của phương pháp được nêu ở đây là chọn duy trì tốc độ đầu ra của động cơ bánh răng ở khoảng
loại và kích cỡ động cơ. Ở đâuPphút= bước vít me tối thiểu, m.
Đối với một sản phẩm điển hình, bước gần nhất trong đường kính
vít 8 mm là 20,32 mm.
Vì lực =tôimột (ở đâuMột=gia tốc trọng trường = 9,81 m/s2), KÍCH THƯỚC: CHỈ LÀ BẮT ĐẦU Bước ba: Tính tốc độ trục cực đại của trục vít me (tính bằng
khối lượng 9 kg được nâng lên chống lại trọng lực cần một rad/giây) với vận tốc tuyến tính là 0,3 m/giây:
lực 88 N. BÀI VIẾT NÀY GIẢI THÍCHcách xác định kích thước động cơ cho ứng dụng chuyển động
vpk× 60
1. Cần bao nhiêu năng lượng để di chuyển tải trong thời gian tuyến tính một trục tương đối đơn giản. Chúng tôi không đề cập đến điều gì ở đây? Tốc độ trục vít me cao nhất =
P
cần thiết? • Định cỡ động cơ cho các thiết kế phức tạp. Các nguyên tắc xác định kích
0,3 m/giây×60
Tính toán công suất đầu ra tối thiểu để dịch tải cung cấp điểm khởi thước động cơ mà chúng tôi phác thảo có thể áp dụng choXYbàn và máy = =886 vòng/phút≈900 vòng/phút
0,02032m
đầu cho việc xác định các thành phần còn lại của hệ thống. Trong ví gắp và đặt đa trục. Tuy nhiên, mọi trục trong các thiết kế này đều yêu cầu
900×2π
dụ của chúng tôi, đây là công suất trung bình cần thiết để nâng vật phân tích độc lập về nhu cầu tải. ωpk=
nặng 9 kg từ A đến B trong 1 giây. • Lựa chọn hệ số an toàn để máy có tuổi thọ như dự định. Số chu
60
=94,2 rad/giây
trình hữu ích của thiết kế phụ thuộc vào kích thước động cơ
F×S
P= cũng như các bộ phận cơ khí của máy bao gồm hộp số và cụm Vít chì mà chúng tôi chọn được phủ TFE, dài 275 mm, đường
t vít me. kính 8 mm với khoảng cách 20,32 mm và được ghép nối với đai
88 N×0,2m
= =17,64 W • Tính toán độ chính xác của vị trí, độ phân giải, độ lặp lại, độ ốc quay tự do. Giả sử hiệu suất của vít me, ηS, là 86% và quán
1,0 giây
cuộn, độ cao và độ lệch tối đa. Chỉ các hệ thống chuyển động tính của nó,JS, là 38,8×10-7kg-m2.
Ở đâuP=công suất, W;F=lực, N;S=khoảng cách tuyến tính, m; Vàt = tuyến tính mới đáp ứng đầy đủ các yêu cầu ứng dụng này. Bước 4: Xác định tổng quán tính phản xạ,JT, quay trở
thời gian, giây lại từ tải tới trục vít me:
15.08.13THIẾT KẾ MÁY MÓC ĐI ĐẾNMACHINEDESIGN.COM 51
Hướng dẫn công nghệ cảm biến và điều khiển

CHUYỂN HÓA ĐIỆN NĂNG

F×S
JS=38,8×10−7kg-m2 = Hết Watt
t
Nguồn cấp Lái xe
⎛P⎞2 Động cơ hộp số

JL=m× ⎝⎜ ⎟
2π⎠
⎛0,02032m⎞2
Trọng tải

=9 kg× ⎝⎜
2π ⎟⎠
=9,42×10−5kg-m2 (V.) (TÔI) (V.) (TÔI) (V.) (TÔI)
TRONG TRONG TRONG TRONG TRONG TRONG
Tω =Watt đến
JT= JS+ JL Watt trong Watt trong Watt trong vít chì
trục
=38,8×10−7kg-m2+ 9,42×10−5kg-m2
Năng lượng điện chuyển thành năng lượng cơ học. Các phương trình mô tả
=9,81×10−5kg-m2
từng chuyển đổi cung cấp khuôn khổ để xác định từng phần. Bắt đầu ở chế

Ở đâuJL=quán tính tải phản xạ, kg-m2;tôi=khối lượng, kg; VàP= độ tải và làm việc thông qua các bộ phận chuyển đổi nguồn trở lại động cơ

bước vít me, m. và sau đó đến nguồn điện của bộ truyền động động cơ.

Bước năm: Xác định mômen trục cần thiết để tăng tốc
quán tính tảiTMột:
TMột=TJ+Tf+Tg vận tốc tuyến tính ban đầu, m/s;tf=thời gian cuối cùng, giây;tTôi=thời gian

TJ= JT×Một ban đầu, giây; Vàα= gia tốc góc, rad/giây2.

cosΘmgµ×P 4. Mô-men xoắn RMS là gìTrmscần thiết ở trục động cơ bánh

Tf= răng (đóng vai trò là đầu vào vít me)?
2π×ηS
sinΘmg×P
Tg= t1T12+t2T2 2+t3T2 3
2π×ηS Trms=
t1+t2+t3+tở
v –v
một =fi Các1/3-1/3-1/3cấu hình chuyển động trong 1 giây có nghĩa là 0,3582 Nm được
tf–tTôi
áp dụng trong 0,333 giây, sau đó áp dụng 0,3309 Nm trong 0,333 giây, sau
0,3 m/giây – 0 m/giây
= =0,901 m/giây2 đó –0,3582 Nm trong 0,333 giây còn lại.
0,333 giây – 0 giây

Một×2π
α= 0,333×0,35822+ 0,333×0,33092+ 0,333×(–0,35822)
P Trms=
0,333+ 0,333+ 0,333+ 0,5
0,901 m/giây2×2π
= 0,1219
0,02032m = =0,2851
1,5
=278,6 rad/giây2

Yêu cầu mô-men xoắn RMS dự đoán mức tăng nhiệt của động cơ
cosΘmgµ×P sinΘmg×P
TMột= JT×một+ + hộp số. Động cơ bị quá tải nhiệt nếu mômen RMS nằm ngoài
2π×ηS 2π×ηS
vùng an toàn hoặc vùng vận hành liên tục của đường cong động
=9,81×10−5kg-m2×278,6 rad/giây2
cơ dc.
cos90¡×9 kg×9,8 m/giây2×0,01×0,02032m
+
2π×0,86 ĐỊNH NGHĨA TỔNG SỨC MẠNH
sin90¡×9 kg×9,8 m/giây2×0,02032
+ 5. Các yêu cầu về công suất xấp xỉ đầu tiên để dẫn
2π×0,86 động trục vít me là gì?
=0,0273+ 0+ 0,3309 = 0,3582 Nm

TMột=0,3582 Nm Ppk=TMột×ωpk
Tf=0 Nm =0,3582 Nm×94,2 rad/giây = 33,74 W
Tg=0,3309 Nm tôi×g×S
Td= –TMột= –0,3582 N ÖηS
t
Ptrung bình=

Ở đâuTJ=mô men xoắn cần thiết để thắng quán tính của tải, Nm; Tf=
mô men xoắn cần thiết để thắng ma sát, Nm;Tg=mô men xoắn cần
thiết để thắng trọng lực, Nm;Một=gia tốc tuyến tính, m/giây2; Θ =
hướng tải trọng, với phương ngang = 0° và phương thẳng đứng =
90°;tôi=khối lượng, kg;g=hằng số hấp dẫn = 9,8 m/s2; P=bước vít me,
m;vf=vận tốc tuyến tính cuối cùng, m/giây;vTôi=
9 kg×9,8 m/giây2×0,2m
= Ö0,86 = 20,47 W
1,0 giây
6. Các thông số tải cuối cùng ở trục đầu vào vít me (đóng vai trò
là trục đầu ra của động cơ bánh răng) là gì?
Trms=0,2851 Nm;Tg=0,3309 Nm;TMột=0,3582 Nm;ωpk= 900 vòng/
phút = 94,2 rad/giây;Ppk=33,74 W; VàPtrung bình= 20,47 W.

52 15.08.13THIẾT KẾ MÁY MÓC

 Hướng dẫn công nghệ cảm biến và điều khiển
Động cơ truyền động tác dụng mô men xoắn lên
trục vít me. Đầu tiên, nó phải truyền mô-men xoắn gia
tốc cực đại để tăng tốc khối lượng chống lại trọng lực -
và đưa trục vít me đạt tốc độ ở trạng thái ổn định là
886 vòng/phút (làm tròn thành 900 vòng/phút). Sau đó,
động cơ bánh răng phải cung cấp đủ mô-men xoắn ở
trạng thái ổn định để di chuyển khối lượng chống lại
trọng lực. với vận tốc không đổi. Cuối cùng, trong quá
trình giảm tốc, động cơ hộp số phải cung cấp mômen
âm để dừng tải một cách có kiểm soát. Tất cả điều này
xảy ra trong 1,0 giây trước khi động cơ dừng và dừng
trong 0,5 giây. Sau lần dừng này, động cơ bánh răng sẽ
đảo chiều và di chuyển theo cùng một chuyển động để
đưa tải trở lại điểm ban đầu.
chọn bánh răng
7. Tổ hợp động cơ-hộp số (gearmotor) nào
đáp ứng được thông số tải?
Một số tùy chọn động cơ hộp số sẽ hoạt động. Sự lựa
chọn tốt nhất phụ thuộc vào tổng diện tích của thiết
kế, giới hạn tiếng ồn có thể nghe được và giá cả mà
chúng tôi sẽ không đề cập ở đây. Khả năng mô-men
xoắn cực đại của hộp số phải vượt quá mô-men xoắn
cực đại mà ứng dụng yêu cầu; nếu không hộp số sẽ bị
hỏng.
Mô-men xoắn RMS yêu cầu ở trục đầu vào vít me trong
thiết kế của chúng tôi là 0,2851 Nm. Công suất trung bình
và công suất cực đại cần thiết ở trục vít me là 20,47 W
và 33,74 W. Ở đây, động cơ 21 W sẽ không đáp ứng được yêu cầu
về tải vì nó sẽ không có thêm công suất để khắc phục tổn thất hệ
thống. (Hãy nhớ rằng công suất trục vít me đến từ động cơ
thông qua hộp số, do đó động cơ phải cung cấp đủ công suất để
khắc phục tổn thất hiệu suất của hộp số.) Động cơ cũng phải có
thêm công suất nếu thiết kế cần hệ số an toàn tích hợp.
Lựa chọn tốt đầu tiên là động cơ một chiều loại chổi than có đường
kính tương đối nhỏ với công suất đầu ra định mức (liên tục) là 37 W.
Giả sử:
Điện áp cuộn dâyV.=24V; mô-men xoắn liên tụcTc=0,0812 Nm; tốc độ ở
mô-men xoắn liên tụcNCT=4.370 vòng/phút; hiện tại ở mức đồng thời
HỒ SƠ ĐỀ NGHỊ VÍ DỤ
Không thay đổi
vận tốc
gi
ục
ảm
gi
vận tốc
tố
úc
c
Th
t1 t2 t3 tở
1,0 giây 0,5 giây
1,5 giây
54
Điểm mạnh Những điểm yếu
Định vị vòng lặp mở - không có bộ mã hóa Không điều chỉnh vị trí nếu tải vượt quá đầu ra
yêu cầu mô-men xoắn
Động cơ bước DC
Cần có tín hiệu xung và hướng đơn giản Mật độ năng lượng thấp - mô-men xoắn giảm đáng kể
để quay ở tốc độ cao hơn
Mật độ mô-men xoắn cao ở tốc độ thấp Động cơ hút dòng điện liên tục, ngay cả khi dừng
Động cơ có thể ở trạng thái chết máy mà không cần Hiện tượng co giật đáng chú ý ở tốc độ thấp (có thể
quá nóng được cải thiện với một ổ đĩa vi bước)
Giải pháp chi phí thấp nhất Đổ chuông (cộng hưởng) ở tốc độ thấp
Đường cong mô-men xoắn tốc độ tuyến tính (không giống như Rút ra dòng điện cao khi quá tải (giống như
bước) động cơ không chổi than)
Động cơ servo chổi than Dc
Thiết bị điện tử truyền động giá rẻ (bao gồm Cần có bộ mã hóa để định vị vòng kín (tương tự
bốn thiết bị chuyển mạch nguồn) như động cơ không chổi than)
Có sẵn nhiều cấu hình khác nhau Bị hạn chế về tốc độ do chuyển mạch cơ học
Có thể vận hành rất êm ở mức thấp Bàn chải mòn
tốc độ
Mật độ công suất cao - mô-men xoắn phẳng Khả năng chịu nhiệt cao (vì đồng có trong
hơn ở tốc độ cao hơn (so với động cơ bước) mạch phần ứng)
Tốc độ cao nhất có thể (nhanh hơn Chi phí cao nhất trong ba công nghệ động cơ
động cơ bước và động cơ chổi than)
Động cơ servo không chổi than Dc
Đường cong tốc độ/mô-men xoắn tuyến tính (so với Rút ra dòng điện cao khi quá tải (giống như
một bước) động cơ chổi than)
Chuyển mạch điện tử (không có cơ khí Cần có bộ mã hóa để định vị vòng kín (tương tự
bút vẽ) như động cơ chổi than)
Khả năng chịu nhiệt thấp (đồng nằm trong
Độ phức tạp và chi phí truyền động cao hơn — Sáu công suất-
mạch stato) thiết bị chuyển mạch
Mật độ công suất cao - mô-men xoắn phẳng Cảm biến vị trí rôto cần thiết cho thiết bị điện tử
hơn ở tốc độ cao hơn (so với động cơ bước) sự chuyển đổi
Động cơ chổi than, không chổi than và động cơ bước có nhiều hình dạng và kích cỡ. Các thông số thiết kế
quyết định động cơ nào phù hợp nhất. Mỗi cái đều yêu cầu sự đánh đổi về thiết kế.
mô-men xoắn liên tụcTÔIC=2,36A; công suất đầu ra liên tụcPC=37 W;
hằng số mô-men xoắnKT=0,042 Nm/A; hằng số điện ápKE= 0,042 V/
rad/giây; điện trở đầu cuối = 1,85 Ω;NLhiện hànhTÔI0= 0,180 A;NLtốc
độN0=5.230 vòng/phút; dòng điện cực đạiTÔIpk=13 A; Mô men xoắn
cực đạiTpk=0,5422 Nm; và khả năng chịu nhiệtRquần què=11°C/Tối; cách
điện động cơ = Loại F (chịu được nhiệt độ lên tới 155°C).
Thoạt nhìn, động cơ này dường như đáp ứng các yêu cầu về tải ứng
dụng của chúng tôi đồng thời cung cấp một chút hệ số an toàn: Công
suất đầu ra liên tục của nó là 37 W sử dụng điện áp tham chiếu 24 V.
Hãy nhớ rằng các thông số ứng dụng ban đầu của chúng tôi cho thấy
chúng tôi có điện áp 32-Vdc nguồn điện ổ đĩa có sẵn. Do đó, việc chọn
cuộn dây động cơ 24 Vdc sẽ tạo ra một số điện áp
“khoảng trống” - khoảng 33%. Điều này cho phép biến tần cung
cấp thêm một "tăng" điện áp trong các sự kiện công suất đỉnh
không liên tục. Cuộn dây động cơ có điện áp thấp hơn cũng có thể
hoạt động nhưng sẽ cần nhiều dòng điện hơn từ biến tần đối với
một tải nhất định. Cuộn dây động cơ 24-V cho phép đạt tốc độ cao
hơn đồng thời giảm thiểu dòng tải.
Bây giờ hãy sử dụng dữ liệu động cơ ở trên và các
Thời gian
thông số tải tại trục vít me để chọn hộp số phù hợp. Đối
với ứng dụng này, động cơ bánh răng hành tinh thẳng
hàng là phù hợp nhất. Sau khi xác nhận rằng hộp số
hành tinh như vậy tương thích với động cơ, chúng tôi
15.08.13THIẾT KẾ MÁY MÓC
 Hướng dẫn công nghệ cảm biến và điều khiển

HIỆU SUẤT ĐỘNG CƠ TẠI 24-V THAM KHẢO

cường độ, Nm;Trms= Mômen RMS yêu cầu trong toàn bộ chu kỳ
số 8 liên tục tvùng orque - chức năng của động cơ capabitôitính chất làm việc, Nm;Trms(động cơ)= Momen RMS yêu cầu ở trục động cơ,
7 Trms (động cơ) = 0,0634 Nm Nm;ωpk=Vận tốc góc cực đại, rad/giây.
Tốc độ (vòng/phút x 1.000)

6
TMột
(động cơ) = 0,0796 Nm Động cơ 24 Vdc mà chúng tôi đã chọn được định mức cho mô-men
5
ω = 471 rad/giây = 4.500 vòng/phút đầu ra liên tục là 0,0812 Nm và dòng điện liên tục là 2,36 A. Yêu cầu
4 đỉnh cao

3 mô-men xoắn RMS của ứng dụng là 0,0634 Nm. Theo ước tính đầu
24 VDC
2 tiên, cặp động cơ-hộp số này đáp ứng an toàn các yêu cầu về mô-
1 men xoắn RMS. Lưu ý công suất đầu ra định mức liên tục của động cơ
0 là 37 W và công suất đỉnh (không liên tục) cần thiết cho cấu hình
0,100 0,200 0,300 0,400 0,500 0,600
chuyển động là 37,5 W. Nhưng điều này
Mô-men xoắn (Nm)
động cơ vẫn đủ vì yêu cầu mô-men xoắn RMS của ứng dụng
Động cơ chúng tôi chọn hoạt động ở điện áp tham chiếu 24-V như vẫn nằm trong giới hạn vận hành an toàn của động cơ.
minh họa. Trong giới hạn, điện áp vào động cơ có thể tăng lên một
chút để đảm bảo tốc độ cực đại được duy trì trong điều kiện tải. ĐẶC BIỆT Ổ Đĩa
8. Bộ truyền động và nguồn điện có đáp ứng được yêu cầu của tải
HIỆU SUẤT ĐỘNG CƠ TẠI 30-V THAM KHẢO không?
Vùng mô-men xoắn liên tục - chức năng của khả năng động cơ Đầu tiên, tính toán dòng điện cực đại cần thiết:
số 8
7 Trms
(động cơ) = 0,0634 Nm
TMột
(động cơ) = 0,0796 Nm T
Tốc độ (vòng/phút x 1.000)

6 TÔIpk=Một(động cơ)+TÔI0
Mô-men xoắn cực đại (Giới hạn nguồn điện/ổ đĩa)
5 ω = 471 rad/giây = 4.500 vòng/phút
KT
đỉnh cao

4 0,0796 Nm
3 = + 0,180 A
30 Vdc 0,042 Nm/A
2
1 = 2,075 A
0 Ở đâuTÔIpk=dòng điện cực đại, A, vàKT=hằng số mô men xoắn, Nm/A.
0,100 0,200 0,300 0,400 0,500 0,600 Sau đó tính toán dòng RMS cần thiết:
Mô-men xoắn (Nm)

TÔIrms=T
rms(động cơ)+TÔI0
Đây là động cơ tương tự được vận hành bằng điện áp bus 30-V.
KT
đã chọn, chúng tôi sử dụng một số tính toán nhanh để xác định rằng bộ 0,0634 Nm
= + 0,180 A
giảm tốc 5:1 có thể tạo ra mô-men xoắn cực đại 2,47 Nm một cách an toàn. 0,042 Nm/A
Điều đó dễ dàng vượt quá yêu cầu về mô-men xoắn cực đại 0,3582-Nm của =1,690 A
ứng dụng. Ở đâuTÔIrms= dòng điện RMS, A; sau đó tính toán điện áp bus tối
Giả sử hộp số hành tinh 5:1 của chúng ta có hiệu suất được công thiểu cần thiết choPpk:
bố là 0,90. Tại trục đầu ra của động cơ (đầu vào hộp giảm tốc) yêu Xe buýt(phút) = (TÔIpk×Rtôi)+(ωpk×KE)
cầu:
=2,075 A×1,85 Ω + 471 rad/giây×0,042 V/rad/giây =
T 3,839 + 19,782 V
Thộp số (đầu vào)=hộp số (đầu ra)Öηg
N = 23,621 V≈24 V
Ppk(động cơ)=TMột(động cơ)×ωpk(động cơ)
Ở đâuV.Xe buýt= điện áp bus điều khiển (dc), V vàRtôi=Điện trở
TMột@đầu ra hộp số (đầu vào vít me) = 0,3582 Nm đầu cực động cơ, Ω. Dựa trên những tính toán này, bộ
→ TMột(động cơ)@ đầu ra động cơ (đầu vào hộp số) = 0,0796 Nm truyền động và nguồn điện phải đáp ứng các yêu cầu tải
động của cấu hình chuyển động. Đầu vào nguồn điện của ổ
Trms@đầu ra hộp số (đầu vào vít me) = 0,2851 Nm đĩa là 32 V và điện áp bus dc tối đa là khoảng 30 V, để lại
→ Trms(động cơ)@ đầu ra động cơ (đầu vào hộp số) = 0,0634 Nm nhiều chênh lệch trên yêu cầu điện áp bus tối thiểu là 24 V.
Dòng điện tối đa của ổ đĩa và nguồn điện cũng đáp ứng
ωpk(động cơ)@ đầu ra hộp số (đầu vào vít me) = 900 vòng/phút = 94,2 rad/giây
dòng điện RMS và dòng điện cực đại của ứng dụng yêu cầu.
→ ωpk(động cơ)@ đầu ra động cơ (đầu vào hộp số) = 4.500 vòng/phút = 471 rad/giây
So sánh biểu đồ hiệu suất ở 24 và 30 V cho thấy một câu chuyện
phức tạp hơn. Điểm tải ứng dụng của chúng tôi giống nhau trên cả
Ppk(động cơ)@ đầu ra động cơ (đầu vào hộp số) = 37,5 W @ trục động cơ
hai lô. Tuy nhiên, điều kiện 24-V có thể hoặc không thể mang lại tốc
trong đó N = tỷ số truyền; ηg= hiệu suất hộp số;Ppk=công suất cực đại, W;Tmột độ tối đa cần thiết là 4.500 vòng/phút - làm điểm cho cả mô-men
(động cơ)=mô-men xoắn cần thiết ở trục động cơ trong quá trình tăng tốc xoắn tăng tốc.TMột(động cơ)và mô-men xoắn RMSTrms(động cơ)

56 15.08.13THIẾT KẾ MÁY MÓC

Hướng dẫn công nghệ cảm biến và điều khiển
rơi gần đường tải 24-V. Trên thực tế, các tính toán của chúng tôi cho thấy
chúng tôi cần mộttối thiểu điện áp bus 24 V để đáp ứng yêu cầu cao nhất
của ứng dụng. Điện áp bus 24-V ban đầu có thể hoạt động nhưng không
có hệ số an toàn — do đó, bất kỳ hao mòn cơ học nào trong hệ thống theo
thời gian đều có thể khiến tốc độ giảm xuống dưới 4.500 vòng/phút.
Ngược lại, điện áp bus 30-V từ bộ truyền động mang lại nhiều giới hạn an
toàn để giúp đạt vận tốc tối đa 4.500 vòng/phút.
Hãy xem xét đồ thị của động cơ dưới điện áp tham chiếu 30-V và chú ý
cáchTMột(động cơ)VàTrms(động cơ)cả hai đều nằm trong vùng bóng mờ trên đồ
thị.Trms(động cơ)phải duy trì dưới định mức mô-men xoắn liên tục là 0,0812
Nm. Tuy nhiên, trong nhiều ứng dụng TMột(động cơ)chuyển động ra ngoài
vùng mô men xoắn liên tục. Điều này hoàn toàn có thể chấp nhận được vì
mômen tăng tốc được tính vào mômen RMS. Đây chỉ là sự trùng hợp ngẫu
nhiên mà cả haiTMột(động cơ)
VàTrms(động cơ)nằm trong vùng bóng mờ của đồ thị. Điểm
cần nhớ là mô-men xoắn RMS nhất thiết phải nằm trong
vùng bóng mờ của đường cong: Nếu không, sẽ dẫn đến
quá tải nhiệt.
KIỂM TRA NHIỆT
Động cơ chính - động cơ hộp số dc - phải có kích thước để
đáp ứng các điều kiện tải động gặp phải trong toàn bộ cấu
hình chuyển động. (Điều này trái ngược hoàn toàn với việc
định cỡ động cơ để vận hành liên tục ở điểm tải không thay
đổi.) Điều phức tạp là các ứng dụng định vị tăng dần khởi
động và dừng thường xuyên theo chu kỳ làm việc khiến
động cơ hoạt động khó khăn hơn trong thời gian tăng tốc và
giảm tốc được kiểm soát. Mối quan tâm chính trong những
tình huống này là động cơ vẫn ở dưới mức nhiệt độ tối đa.
Các tính toán dựa trên mô-men xoắn RMS và dòng điện ước tính nhiệt
độ tổng thể và mức tăng nhiệt độ của động cơ đối với cấu hình chuyển
động nhất định:
rms×Rtôi
Rquần què×TÔI2
θr=
1−(Rquần què×TÔI2rms ×Rtôi×0,00392 /¡C)
θtôi=θr+θMột
ở đâutôi=nhiệt độ động cơ, °C; ѲMột=nhiệt độ môi trường,
°C; và Ѳr=độ tăng nhiệt độ, °C.
9. Nhiệt độ trong trường hợp xấu nhất (ước tính) của động cơ khi có tải ở
nhiệt độ môi trường xung quanh là 30°C là bao nhiêu?
R ×Rtôi
θr=
×TÔI2
rms
quần què
×TÔI rms×Rtôi×0,00392 /¡C)
1–(Rquần què 2
11¡C/W×1.690 A2×1,85 Ω
= Biên tập bởi Elisabeth Eitel, eeitel@penton.com
1–(11¡C/W×1.690 A2×1,85 Ω×0,00392/¡C)
=75,26¡C≈76¡C
Ở đâuRtôi=Điện trở đầu cực động cơ, Ω vàRquần què=điện trở nhiệt, °C/
W. Với mức tăng 76°C dựa trên tải RMS và nhiệt độ môi trường trong
trường hợp xấu nhất là 30°C, động cơ sẽ ổn định ở khoảng 106°C.
Động cơ được xếp hạng Loại F (155°C) cho phép giới hạn an toàn là
49°C. Tuy nhiên, nếu bất kỳ phần nào của chuyển động
58
LOẠI ĐỘNG CƠ VÀ KÍCH THƯỚC
KHÔNG CÓ LOẠI ĐỘNG CƠlà tốt nhất cho mọi ứng dụng nhưng thường có một
động cơ đặc biệt phù hợp cho từng thiết kế. Đối với hầu hết các ứng dụng chuyển
động gia tăng, các lựa chọn là động cơ bước, động cơ một chiều chổi than hoặc
động cơ một chiều không chổi than. Một số thiết kế phức tạp sử dụng động cơ
tuyến tính để truyền tải trực tiếp và loại bỏ các vít me trung gian, vít bi, hộp số,
ròng rọc và các bộ chuyển đổi năng lượng cơ học khác. Những động cơ truyền
động trực tiếp này tối đa hóa độ chính xác, khả năng lặp lại và độ phân giải định
vị nhưng tốn kém và phức tạp hơn so với các thiết kế dựa trên động cơ quay.
Ngoài ra, máy dựa trên động cơ quay đáp ứng hầu hết các yêu cầu về chuyển
động tuyến tính.
Tất cả các động cơ (ac và dc) sử dụng sự tương tác của từ trường để tạo ra
mô-men xoắn đầu ra, nhưng động cơ servo dc-step, chổi than và không chổi
than sử dụng nguồn điện một chiều. Đối với các ứng dụng chuyển động tuyến
tính, không thể cấp nguồn DC cố định trực tiếp vào cuộn dây động cơ; thiết bị
điện tử phải điều khiển dòng điện cuộn dây (liên quan đến mômen đầu ra) và
điện áp (liên quan đến tốc độ đầu ra).
Sau khi xác định loại động cơ nào là tốt nhất, hãy chọn kích thước
khung có đủ mô-men xoắn, tốc độ và công suất để tăng tốc tải đủ
nhanh, đáp ứng yêu cầu thiết kế. Động cơ cũng phải tạo ra đủ mô-
men xoắn để khắc phục tác động của ma sát (trong hộp số cơ học của
thiết kế) cộng với trọng lực mà không bị quá nóng.
cấu hình bị thay đổi - tổng khoảng cách di chuyển, tốc độ tăng tốc và
giảm tốc, thời gian dừng, v.v. - tải động cơ tương đương (cả đỉnh và
RMS) cũng thay đổi. Lặp lại phân tích bằng cách sử dụng các tham số
cấu hình chuyển động đã được sửa đổi để xác minh rằng động cơ vẫn
nằm trong giới hạn nhiệt độ an toàn.
LƯU Ý THIẾT KẾ
Lưu ý rằng cách tiếp cận được nêu ở đây là phân tích gần
đúng đầu tiên. Tất cả các hệ thống phải được kiểm tra bằng các
điều kiện tải thực tế. Nhiệt độ ở trạng thái ổn định phải được xác
định bằng cách sử dụng cặp nhiệt điện ở một số vị trí trên động
cơ. Dòng điện vào động cơ và điện áp trên động cơ cũng cần
được đo và ghi lại.
Động cơ hoạt động khác nhau ở nhiệt độ cao; Điện trở động cơ, hằng số
mô-men xoắn và hằng số điện áp đều thay đổi trong điều kiện vận hành
thực tế. Điều này thúc đẩy những thay đổi tương ứng về yêu cầu dòng điện
cực đại, dòng điện RMS và điện áp bus. Vì vậy, hãy luôn liên hệ với nhà sản
xuất động cơ để được tư vấn và kiểm tra tất cả các hệ thống trong điều
kiện vận hành thực tế.
TÀI NGUYÊN:
Tính toán vít me trong bài viết này dựa trên các giá trị từ biểu đồ vít
Kerk,www.haydonkerk.com
Tính toán động cơ dựa trên các giá trị cho động cơ Pittman 9237
và hộp số G30A,www.pittman-motors.com
15.08.13THIẾT KẾ MÁY MÓC