4.THUYẾT-MINH-MÁY-HÀN-ỐNG.12-07 1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG

BÁN TỰ ĐỘNG
SVTH : NGUYỄN HOÀNG LINH MSSV : 14143146

SVTH : PHẠM THẾ HẢI MSSV : 14143328
SVTH : PHẠM QUỐC BẢO MSSV : 14143322
SVTH : ĐẶNG VÕ NGỌC PHÁT MSSV : 14143189
Khoá : K14
Ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY
GVHD: Th.S ĐẶNG MINH PHỤNG
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2018
Trang i
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG

BÁN TỰ ĐỘNG
SVTH : NGUYỄN HOÀNG LINH MSSV : 14143146

SVTH : PHẠM THẾ HẢI MSSV : 14143328
SVTH : PHẠM QUỐC BẢO MSSV : 14143322
SVTH : ĐẶNG VÕ NGỌC PHÁT MSSV : 14143189
Khoá : K14
Ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY
GVHD: Th.S ĐẶNG MINH PHỤNG
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2018
Trang ii
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
----***----
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Đặng Võ Ngọc Phát MSSV: 14143189

Phạm Quốc Bảo MSSV: 14143322
Phạm Thế Hải MSSV: 14143328
Nguyễn Hoàng Linh MSSV: 14143146
Ngành : Công nghệ chế tạo máy. Lớp : 14143CLC
Giảng viên hướng dẫn : ThS. ĐẶNG MINH PHỤNG ĐT :
Ngày nhận đề tài: ...................... Ngày nộp đề tài: ................
Tên đề tài
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG
1. Các số liệu, tài liệu ban đầu
 Năng suất: 30 giây/1 mối hàn
 Nguyên liệu: Thép hộp, tròn đen kích thước Dmax 80 Dmin 15
2. Nội dung thuyết minh, tính toán
 Cơ sở lý thuyết về hàn Tig
 Khảo sát các loại máy hàn ống thép có mặt trên thị trường
 Phương án thiết kế
 Tính toán thiết kế mô hình
 Kết luận và đề nghị.
3. Các bản vẽ
- Tập bản vẽ chi tiết
- Tập bản vẽ lắp từng cụm
- Bản vẽ lắp
4. Ngày giao đồ án:
5. Ngày nộp đồ án :
TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
ThS. Đặng Minh Phụng
Trang iii
LỜI CAM KẾT
Tên đề tài : “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo máy hàn ống bán tự động”
GVHD : Đặng Minh Phụng
Họ tên sinh viên : Đặng Võ Ngọc Phát
Mã số sinh viên : 14143189
Lớp : 14143CLC
Địa chỉ: 25 đường 7, Khu Phố 3, Phường Linh Chiểu, Quận Thủ Đức, TPHCM
Số điện thoại liên lạc:
Email: lvtanhcmute@gmail.com
Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp: Ngày tháng năm 2018.
Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp này là công trình do chính tôi
nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công
bố nào mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu
hoàn toàn trách nhiệm”.
Thủ Đức, Ngày 14 tháng 07 năm 2018

Sinh viên
Đặng Võ Ngọc Phát
Trang iv
LỜI CAM KẾT
Họ tên sinh viên : Phạm Quốc Bảo
Lớp : 14143CLC
Địa chỉ: 36 đường 275, Phường Hiệp Phú, Quận Thủ Đức, TPHCM
Số điện thoại liên lạc:0905843280
Email: 14143322@student.hcmute.edu.vn

Sinh viên
Phạm Quốc Bảo
Trang v
LỜI CAM KẾT
Họ tên sinh viên : Phạm Thế Hải
Lớp : 14143CLC
Số điện thoại liên lạc: 01666521055
Email: 14143@student.ute.edu.vn

Sinh viên
Phạm Thế Hải
Trang vi
LỜI CAM KẾT
Họ tên sinh viên : Nguyễn Hoàng Linh
Lớp : 14143CLC
Số điện thoại liên lạc: 01666521055
Email: 14143@student.ute.edu.vn

Sinh viên
Nguyễn Hoàng Linh
Trang vii
LỜI NÓI ĐẦU
Đồ án Tốt Nghiệp là môn học thuộc chuyên ngành của sinh viên ngành cơ khí chế tạo
máy. Là môn học tổng hợp những kiến thức sau cùng của nhiều môn học như: Công
nghệ chế tạo máy, Gia công kim loại, Kim loại học và nhiệt luyện, Đồ án công nghệ
chế tạo máy... Qua đồ án này giúp cho sinh viên củng cố phần nào kiến thức đã được
học, làm quen với những quá trính sản xuất thức tế, công nghệ sản xuất hiện đại. Góp
phần giúp sinh viên tự tin trước khi bước vào môi trường thực tế.
Đề tài NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG
không phải là đề tài mới lạ thậm chí loại máy công nghiệp nay đã được sản xuất và
cải thiện khá hoàn hảo và được bán rộng rãi trên thị trường. Nhóm chúng em vẫn
quyết định chọn đề tài này để làm đồ án tốt nghiệp vì thấy nó vừa sức và có tính thực
tiễn cao. Trong quá trình thực hiện đồ án NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG đã giúp chúng em biết lập trình công nghệ chế tạo
một sản phẩm, hoàn thiện kỹ năng sử dụng các phầm mềm cơ khí chuyên dùng như
AUTOCAD, AUTODESK INVENTOR…, Kỹ năng làm việc nhóm. Ngoài ra chúng em
còn biết chọn phương pháp gia công hợp lý phù hợp với khả năng và điều kiện kinh tế
Trong thời gian thực hiện đồ án này, em đã gặp nhiều khó khắn tuy nhiên với sự giúp
đở nhiệt tình của thầy hướng dẫn thầy Đặng Minh Phụng đã giúp em hoàn thành đồ
án này. Do thời gian và trình độ có giới hạn nên đồ án này vẫn còn nhiều sai sót, rất
mong được các thầy nhận xét để chúng em sửa chữa và học tập. Em xin chân thành
cảm ơn và chúc các thầy mạnh khỏe.
TP.HCM, ngày 14 tháng 07 năm 2018

Đại diện nhóm SVTH
Đặng Võ Ngọc Phát
Trang viii
LỜI CẢM ƠN
Năm cuối là một mốc quan trọng đối với mỗi sinh viên, là thời gian để củng cố – vận
dụng kiến thức đã học vào thực tế sản xuất. Và khoa cơ khí đã tạo điều kiện cho sinh
viên tiếp cận với thực tế công việc liên quan đến ngành nghề đang học và thích ứng
với điều kiện làm việc sau khi ra trường, bố trí thời gian để chúng em tham gia thực
hiện đồ án tốt nghiệp và với sự giúp đỡ tận tình từ phía giáo viên hướng dẫn cùng các
thầy cô khác trong khoa cơ khí chế tạo máy. Nhờ vậy mà chúng em đã được học tập
và vận dụng và đối chiếu lại kiến thức trong quá trình học tập với quá trình thực hiện
đồ án. Chúng em đã nhận ra những lỗ hỏng kiến thức cơ bản và học được nhiều điều
bổ ích mà trong qúa trình ngồi ở ghế nhà trường chúng em chưa được tiếp xúc.
Trong quá trình thực hiện đồ án này cùng với sự hướng dẫn và chỉ dạy tận tình của
thầy Đặng Minh Phụng mặc dù gặp phải nhiều khó khăn chủ quan và khách chủ
nhưng chúng em đã dần dần khắc phục và hoàn thành công việc được giao và chúng
em cũng nhân ra rằng bản thân mỗi chúng ta phải tự học hỏi không ngừng vì kiến
thức nói chung và ngành cơ khí nói riêng là luôn luôn đổi mới từng ngày.
Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn ThS. Đặng Minh Phụng, người
đã tận tình giúp đỡ, theo sát hướng dẫn việc thực hiện đồ án này và chỉ bảo để chúng
em hoàn thành bài báo cáo đạt kết quả tốt nhất.
Em xin chân thành cảm ơn !
Tp.HCM ngày 14 tháng 07 năm 2018
Nhóm Sinh viên thực hiện
Trang ix
TÓM TẮT ĐỒ ÁN
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG
Đồ án tốt nghiệp với đề tài “Chế tạo máy hàn ống bán tự động” gồm các bộ phận
chính sau: động cơ điện , xy lanh, các cơ cấu truyền động trong máy như bộ truyền
đai….
Máy thực hiện các nhiệm vụ thông qua động cơ điện và khí nén. Mô tơ làm bộ truyền
đai quay. Từ trục bộ truyền đai truyền qua trục của vít me đai ốc truyền chuyển động
cho tải chuyển động trên hai trục cố định. Khí nén giúp cho xy lanh họat động thông
qua các công tắc.
Đồ án đã thực hiện các nhiệm vụ:
 Tìm hiểu cơ sở lý thuyết về công nghệ hàn tự động

 Khảo sát các loại máy có trên thị trường
 Tính toán thiết kế và thi công mô hình
SUMMARY OF THE PROJECT
 Topic: Studying design and manufacturing semi-automatic welding

machine
 Semi-automatic welding machine include the following components: electric
motors, cylinders, transmission mechanisms in the machine as the belt
transmission,…
 The machine performs tasks through electric motors and pneumatic. The motor
operates the belt transmission, transmission moves from the belt transmission
axis to the lead screw axis, then moves to the load on two fixed-axles,
pneumatic allows the cylinder to operate through switches
Summary of accomplishment:
 Find out about theoretical basis of automatic welding
 Survey available welding machines on the market
 Calculate the design and construct model
Trang x
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU.............................................................................................................VIII
LỜI CẢM ƠN................................................................................................................IX
TÓM TẮT ĐỒ ÁN...........................................................................................................X
DANH SÁCH CÁC HÌNH ẢNH......................................................................................3
CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI......................................................8
1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI..........................................................................................
1.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI...........................................................
1.2.1 Ý nghĩa khoa học..........................................................................................6
1.2.2 Ý nghĩa thực tiễn...........................................................................................6
1.3. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI.......................................................................................
a. Đối tượng nghiên cứu.......................................................................................6
b. Phạm vi nghiên cứu..........................................................................................6
1.4. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU...........................................................................................
1.4.1 Cơ sở phương pháp luận................................................................................7
1.4.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU CỤ THỂ.....................................................................
1.5. KẾT CẤU ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP..........................................................................................
1.6 CÁC NGHIÊN CỨU LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI........................................................................
1.6.1 Máy hàn Mig tự động chống tâm 2 đầu.......................................................9
1.6.2 Máy hàn Tig hàn ống tròn qua cơ cấu con lăn............................................10
1.6.3 Máy hàn ống tròn tự động bằng cơ cấu đầu hàn xoay Orbimatic...............11
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐỂ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI......................................12
2.1 KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI HÀN....................................................................................
2.1.1 Khái niệm chung..........................................................................................12
2.1.2 Phân loại các phương pháp hàn...................................................................12
2.2 KHÁI QUÁT VỀ KỸ THUẬT HÀN TIG................................................................................
2.2.1 Mô tả sơ lược về hàn Tig............................................................................16
2.2.2 Lịch sử phát triển của hàn Tig:..................................................................17
2.3 GIỚI THIỆU VỀ QUI TRÌNH HÀN TIG THỦ CÔNG.............................................................
2.3.1 Máy hàn Tig:..............................................................................................18
2.3.2 Cơ cấu hoạt động của máy hàn Tig:........................................................20
2.3.3 Độ ngấu đường hàn....................................................................................24
2.4 NHỮNG HƯ HỎNG THƯỜNG GẶP TRONG QUÁ TRÌNH HÀN VÀ CÁCH KHÁC PHỤC.............
2.5 PHẦN MỀM HỖ TRỢ THUYẾT KẾ AUTODESK INVENTOR 2018:........................................
CHƯƠNG 3: CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ VÀ NGUYÊN LÍ MÁY HÀN ỐNG BÁN
TỰ ĐỘNG.....................................................................................................................29
3.1 PHƯƠNG ÁN CHỐNG TÂM 2 ĐẦU...................................................................................
3.2 PHƯƠNG ÁN HÀN CƠ CẤU CON LĂN..............................................................................
3.3 PHƯƠNG ÁN SỬ DỤNG BỘ TRUYỀN VÍT ME ĐAI ỐC, BỘ TRUYỀN ĐAI VÀ XYLANH.............
3.4 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG...........................................
3.5 CHỨC NĂNG CỦA CÁC XY LANH KHÍ NÉN.......................................................................
3.6 CHỨC NĂNG CỦA CẢM BIẾN VÀ CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH................................................
Trang 1
3.7 PHẠM VI DỤNG CỦA ỨNG MÁY......................................................................................
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG...................34
4.1 TÍNH BỘ TRUYỀN ĐAI....................................................................................................
4.2 PHƯƠNG PHÁP TÍNH TOÁN TRUYỀN ĐỘNG VÍT ME BI.....................................................
4.3 TÍNH TOÁN VÀ CHỌN Ổ LĂN CHO TRỤC ĐỠ CON LĂN.....................................................
4.4 KIỂM NGHIỆM VỀ ĐỘ BỀN CỦA HAI TRỤC CỐ ĐỊNH........................................................
4.5 TÍNH TOÁN CHỌN ĐỘNG CƠ..........................................................................................
4.5.1 Tính toán chọn động cơ bước.....................................................................43
4.5.2 Tính toán chọn động cơ servo....................................................................47
4.6 ĐIỀU KHIỂU TỰ ĐỘNG..................................................................................................
4.6.1 Arduino.......................................................................................................63
4.6.2 Giới thiệu về Arduino mega 2560 R3.........................................................64
4.6.3 Tính năng nổi bật của Arduino mega 2560................................................65
4.6.4 Giới thiệu về Arduino Uno.........................................................................65
4.6.5 Cấu tạo main board....................................................................................69
4.6.6 Thông số kỹ thuật........................................................................................70
4.6.7 Cổng vào ra của Arduino...........................................................................72
4.6.8 Điện áp vào và điện áp ra của board mạch Arduino.................................75
4.6.9 Cổng vào ra của board mạch Arduino.......................................................77
4.6.10 Bộ nhớ.....................................................................................................78
4.7 KIỂM TRA ỨNG SUẤT TRÊN MÁY VÀ QUÁ TRÌNH THIẾT KẾ, GIA CÔNG.............................
4.7.1 Tính toán tải và chuyển vị bằng phần mềm Inventor 2018.......................78
4.7.2 Quá trình thiết kế và gia công....................................................................83
5.1 QUY TRÌNH KHỞI ĐỘNG MÁY VÀ CHUẨN BỊ PHÔI:..........................................................
5.2 QUY TRÌNH GÁ ĐẶT.......................................................................................................
5.3 QUY TRÌNH HÀN............................................................................................................
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ.......................................................................87
6.1 KẾT LUẬN....................................................................................................................
6.2 KIẾN NGHỊ VÀ MỘT SỐ ĐỀ XUẤT PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI......................................................
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................88
Trang 2
DANH SÁCH CÁC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Sản phẩm hàn hiện có......................................................................................5
Hình 1.2 Máy hàn Mig tự động chống tâm 2 đầu...........................................................9
Hình 1.3 Cơ cấu hàn con lăn........................................................................................10
Hình 1.4 Máy hàn ống tròn tự động.............................................................................11
Hình 2.1 Mô tả hàn Tig.................................................................................................16
Hình 2.2 Máy hàn Tig TE-250......................................................................................19
Hình 2.3 Sơ đồ làm việc máy hàn Tig...........................................................................21
Hình 2.4 Sơ đồ nguyên lí hàn Tig.................................................................................21
Hình 2.5 Hiệu chỉnh thông số máy hàn.........................................................................22
Hình 2.6 Hình ảnh cấu tạo mỏ hàn Tig........................................................................23
Hình 2.7 Hình ảnh mỏ hàn............................................................................................24
Hình 2.8 Hình ảnh mối hàn...........................................................................................25
Hình 2.9 Phần mền inventor.........................................................................................28
Hình 3.1 Máy hàn ống chống tâm 2 đầu.......................................................................29
Hình 3.2 Máy hàn ống cơ cấu con lăn..........................................................................29
Hình 3.3 Máy hàn ống bán tự động..............................................................................30
Hình 3.4 Sơ đồ động của máy hàn ống bán tự động.....................................................30
Hình 3.5 Biểu đồ trạng thái..........................................................................................31
Hình 3.6 Mạch động lực...............................................................................................31
Hình 4.1 Hình ảnh động cơ bước..................................................................................43
Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lí động cơ bước........................................................................44
Hình 4.3 Động cơ bước.................................................................................................47
Hình 4.3 Động cơ thường và động cơ Servo................................................................47
Hình 4.4 Mặt cắt servo motor.......................................................................................49
Hình 4.5 Bộ điều khiển servo........................................................................................50
Hình 4.6 Mạch vòng điều khiển....................................................................................51
Hình 4.7 Động cơ bước.................................................................................................63
Hình 4.8 Mạch arduino.................................................................................................64
Trang 3
Hình 4.9 Hình ảnh Arduino Uno...................................................................................66
Hình 4.10 Vi điều khiển arduino...................................................................................67
Hình 4.11 Cấu tạo main arduino..................................................................................70
Hình 4.12 Điện áp vào, ra của Arduino........................................................................76
Hình 4.13 Cổng ra vào board mạch Arduino...............................................................77
Hình4.14 Hệ số an toàn trên máy.................................................................................79
Hình 4.15 Ứng suất trên máy........................................................................................80
Hình 4.16 Phân bố ứng suất trên máy..........................................................................81
Hình 4.17 Sản phẩm trên máy hàn ống bán tự động...................................................83
Trang 4
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI
1.1 Tính Cấp Thiết Của Đề Tài

Hiện nay, hầu hết các sản phẩm cơ khí chúng ta sử dụng hàng ngày đều có sự góp
phần của công nghệ hàn. Không những mang lại kết cấu vững chắc mà còn tạo nên
những sản phẩm có kích cỡ lớn. Công nghệ hàn có mức ảnh hướng rất lớn đến sự phát
triển cơ khí ở Việt Nam hiện nay.
Có thể kể ra một vài ví dụ sau: Hệ thống giàn giáo nêm, ringlock, bàn ghế dân dụng,
cửa sắt, đồ dùng gia đình, chế tạo máy móc thiết bị…
Hình 1.1 Sản phẩm hàn hiện có
Vì thế nhu cầu hàn trong cuộc sống rất lớn và cần thiết. Công nghệ hàn từ đó cũng
phát triển mạnh và đa dạng theo. Hiện nay, trên thế giới có nhiều công nghệ hàn khác
nhau, nhưng mỗi loại chỉ áp dụng được trong một phạm vi nhất định và có những ưu
nhược điểm riêng. Do đó tuỳ vào nhu cầu sử dụng mà người dùng sẽ chọn một công
nghệ thích hợp.
Căn cứ vào nhu cầu thiết thực đó, nhóm chúng em quyết định thực hiện đề tài:
“Nghiên cứu thiết kế và chế tạo máy hàn ống bán tự động”. Với đề tài này, chúng
em hy vọng sẽ góp phần vào việc giảm được sức lao động lao động chân tay so với
việc hàn thủ công lúc trước.Cơ cấu hàn còn cho ra sản phẩm chất lượng cao và
năng suất ổn định hơn.
Trang 5
1.2 Ý Nghĩa Khoa Học Và Thực Tiễn Của Đề Tài
1.1.1 Ý nghĩa khoa học
Tạo điều kiện, tiền đề cho người nghiên cứu áp dụng các kiến thức, kỹ năng đã học và
thực tập vào đời sống thực tiễn.
Ra một sản phẩm mới đối với nước ta, góp phần vào quá trình “công nghiệp hóa, hiện
đại hóa đất nước,” xứng đáng với sự tin tưởng của Đảng và nhà nước vào giáo dục.
1.1.2 Ý nghĩa thực tiễn

Giúp việc hàn thép ông thực hiện nhanh chóng, gọn gàng, đáp ứng nhu cầu khách
hàng.
Nâng cao năng suất lao động, giảm chi phí do công nhân phải hàn tay thường xuyên.
Sản phẩm góp phần cải thiện công nghệ hàn của nước nhà. Đặc biệt là xu hướng hàn
theo hướng qui mô phân xưởng, tạo sự cạnh tranh của sản phẩm hàn nước nhà trong
thời điểm Việt Nam là thành viên của tổ chức thương mại thế giới WTO ngay trên
chính đất nước chúng ta.
1.3. Mục tiêu nghiên cứu đề tài
Tìm hiểu chức năng, nguyên lý, cơ cấu điều khiển và mô hình của máy hàn ống bán tự
động tập trung vào một vị trí nhất định. Thiết kế, chế tạo các kết cấu và nguyên lí của
máy dựa trên mô hình có trên thị trường để phù hợp hơn với thực tiễn, ứng dụng được
vào sản xuất.
Mô hình hóa thiết kế 3D bằng phần mềm Autodesk Inventor 2018.
Tính toán và hoàn chỉnh thiết kế cho máy hàn ống bán tự động.
Gia công, lắp ráp và kiểm nghiệm các hệ thống của máy và hoàn chỉnh máy, đưa vào
chạy thực nghiệm.
a. Đối tượng nghiên cứu
Hàn quy mô phân xưởng.

Các quy cách sản phẩm của các máy hàn chuyên dùng và loại máy hàn tự động.
Nguyên lý là cho phôi đi vào cơ cấu tròn xoay, đầu hàn được lập trình tự động để chạy
theo độ dài đường hàn phôi.
Phần mềm Inventor 2018.
b. Phạm vi nghiên cứu
Nghiên cứu, thiết kế, tính toán, thiết kế và chế tạo máy hàn ống bán tự động vừa và
nhỏ.
Sử dụng phần mềm Autodesk Inventor 2018 trong thiết kế, mô phỏng chuyển động.
Trang 6
1.4. Phương pháp nghiên cứu
1.4.1 Cơ sở phương pháp luận
Phương pháp nghiên cứu là những nguyên tắc và cách thức hoạt động khoa học nhằm
đạt đến chân lý khách quan dựa trên cơ sở của sự chứng minh khoa học. Theo định
nghĩa này cần phải có những nguyên tắc cụ thể và dựa theo đó các vấn đề được giải
quyết.
Nghiên cứu nguyên lý hoạt động của các cơ cấu hoạt động, cơ cấu hàn, cơ cấu kẹp
ống, cơ cấu điều chỉnh xoay ống sao cho hợp lí để tạo ra mối hàn đẹp và đáp ứng yêu
cầu kĩ thuật. Từ đó có sự bao quát đúng đắn trong việc tính toán, thiết kế và chế tạo
máy hàn ống bán tự động.
1.4.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể
Để thực hiện đề tài này, chúng em sử dụng một số phương pháp sau:
Phương pháp nghiên cứu tài liệu:Tham khảo các nguồn tài liệu: sách, giáo trình, tài
liệu tham khảo, các bài viết từ những nguồn tin cậy trên Internet, các công trình nghiên
cứu… nhằm xác định được các cơ cấu hoạt động, các phương án truyền động, gia công
tối ưu cho máy.
Phương pháp thực nghiệm: Tiến hành nghiên cứu thực nghiệm trên máy hàn ống bán
tự động, tự động với các dãy tốc độ khác nhau, để làm tiền đề, cơ sở hinh xác cho việc
hin toán tốc độ, lực xoay, lực kẹp xylanh, thiết kế và chế tạo các chi tiết máy.
Phương pháp phân tích-tổng hộp: Sau khi đã tham khảo, nghiên cứu tài liệu, quá trình
nghiên cứu thực nghiệm cho ra các số liệu cần thiết đầu tiên và những hình dung ban
đầu.
Phát thảo nên mô hình và phương pháp truyền động trên giấy, phân tích các yếu tố cần
thiết tác động vào để đạt được yêu cầu sơ bộ ban đầu đặt ra.
Tổng hộp lại các yếu tố đã phân tích loại bỏ các yếu tố thừa không cần thiết và lựa
chọn được cơ cấu truyền tối ưu nhất trong quá trình làm việc.
Phương pháp mô hình hóa:
Xây dựng mô hình 3D bằng phần mềm Autodesk Inventor 2018
Gia công, chế tạo ra sản phẩm là mục tiêu hinh của đề tài, là cơ hội để áp dụng các
kiến thức đã học và thực tập, là thách thức với những kiến thức mới mà thực tiễn đòi
hỏi đặt ra.
Trang 7
Phương pháp kiểm nghiệm:
Sản phẩm gia công chế tạo xong sẽ được kiểm nghiệm trên đồng hồ kiểm nghiệm lại
lý thuyết và khắc phục sai hỏng mà lý thuyết không lường hết được.
1.5. Kết cấu đồ án tốt nghiệp

Chương 1: Trình bày tổng quan nghiên cứu của đề tài và một số phương pháp, cách
thức thực hiện đề tài, các nghiên cứu liên quan.
Chương 2: Trình bày về cơ sở lý thuyết để thực hiện đề tài.
Chương 3: Các phương pháp hàn để áp dụng và hàn bán tự động, tự động.
Chương 4: Các phương án thiết kế, nguyên lý, chức năng các bộ phận máy hàn ống
bán tự động.
Chương 5: Tính toán các thông số về kết cấu và các chi tiết máy cơ bản.
Chương6: Chế tạo và kiểm nghiệm máy hàn ống bán tự động.
Trang 8
1.6 Các nghiên cứu liên quan đến đề tài
1.6.1 Máy hàn Mig tự động chống tâm 2 đầu.
Hình 1.2 Máy hàn Mig tự động chống tâm 2 đầu
Mô tả về máy:
 Xuất Sứ Trung Quốc.
Công dụng:
 Hàn ống tròn với mặt bích, sử dụng trọng hàn hệ thống giàn giáo, một lần hàn 2
bên đầu ống ……
Thông số kỹ thuật:
 Điện Áp: 220V.
 Đường kính hàn lớn nhất: Ø150 mm.
 Đường kính hàn nhỏ nhất: Ø15 mm.
Tính năng của máy:

 Cơ cấu kẹp khí nén vững chắc.
 Chỉnh thời gian hàn tùy ý.
Trang 9
 Chỉnh tốc độ hàn theo năng suất.
 Chỉnh được lực ép bằng khí.
1.6.2 Máy hàn Tig hàn ống tròn qua cơ cấu con lăn
Hình 1.3 Cơ cấu hàn con lăn
Mô tả về máy:
 Hàn ống tròn rỗng, đặc, hàn mặt bích, hàn nối chi tiết tròn…
 Đường kính hàn tối đa: 150 mm.
 Năng suất: 400 –500 đường hàn /8 tiếng.
 Công suất: 0,6 Kw.
 Điện thế: 220 V.
 Kích thước bao (DxRxC): 1700 x1000x1000 mm.
1.6.3 Phương án hàn hộp đứng yên, đầu hàn chuyển động theo biên dạng ống.
Ưu điểm : Dễ điều khiển đầu hàn.
Nhược điểm : Vì khi hàn, góc hàn phải thay đổi theo từng mặt nên sẽ gây ra sự
không đồng đều của chất lượng mối hàn của từng đường hàn.
1.6.4 Phương án kẹp bằng cơ cấu ren, hộp quay
Ưu điểm : Dễ điều khiển đầu hàn.
Nhược điểm : Khó đạt được độ chính xác cần thiết, sai số trong gia công khó
khắc phục.
Trang 10
1.6.5 Phương án hàn hộp quay, đầu hàn chuyển động ngang.
Các chuyển động chính của phương án này bao gồm: chuyển động quay tròn đều của
bộ phần gá phôi qua bộ truyền đai. Chuyển động tịnh tiến khứ hồi của đầu hàn gắn vào
trục vít me bi thông qua động cơ step .
Ưu điểm là truyền động chính xác, ít rung động và ổn định. Năng suất đạt được hiệu
quả cao, phù hợp cho sản xuất với qui mô vừa và nhỏ, những chi tiết đòi hỏi độ chinh
xác cao.
Nhược điểm của phương pháp là còn chưa tạo nên quy mô lớn trong công nghiệp, điều
khiển tự động đòi hỏi phần điện điều khiểu cao.
1.6.6 Máy hàn ống tròn tự động bằng cơ cấu đầu hàn xoay Orbimatic.
Hình 1.4 Máy hàn ống tròn tự động
Mô tả về máy:
 Hàn Tig các mối nối ống, mặt bích….

 Đường kính hàn tối đa: 115 mm.
 Đường kính hàn tối thiểu: 30 mm.
 Có biến tần chỉnh tốc độ hàn.
 Năng suất: 400 –500 lần hàn/8 giờ.

 Điện thế: 220 V.
Trang 11
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐỂ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
2.1 Khái niệm và phân loại hàn

2.1.1 Khái niệm chung
Khái niệm
Hàn là phương pháp công nghệ nối các chi tiết máy bằng kim loại hoặc phi kim loại với
nhau bằng cách nung nóng chỗ nối đến trạng thái hàn (chảy hoặc dẻo). Sau đó kim loại
lỏng hóa rắn hoặc kim loại dẻo thông qua có lực ép, chỗ nối tạo thành mối liên kết bền
vững gọi là mối hàn.
Đặc điểm
Phương pháp hàn ngày càng được phát triển và sử dụng rộng rãi trong các ngành kinh tế vì
chúng có đặc điểm sau:
- Tiết kiệm nhiều kim loại, so với các phương pháp nối khác như tán rivê, ghép bulông
tiết kiệm từ 10 - 25% khối lượng kim loại, hoặc so với đúc thì hàn tiết kiệm 50%.
- Hàn có thể nối những kim loại có tính chất khác nhau. Ví dụ, kim loại đen với kim loại
đen, kim loại với vật liệu phi kim loại,…
- Tạo được các chi tiết máy, các kết cấu phức tạp mà các phương pháp khác không làm
được hoặc gặp nhiều khó khăn.
- Độ bền mối hàn cao, mối hàn kín.
- Tuy nhiên hàn có nhược điểm: sau khi hàn vẫn tồn tại ứng suất dư, vật hàn dễ biến
dạng (cong vênh).
2.1.2 Phân loại các phương pháp hàn
Căn cứ theo trạng thái kim loại mối hàn khi tiến hành nung nóng, người ta chia các
phương pháp hàn thành hai nhóm sau:
- Hàn nóng chảy là chỗ hàn và que hàn bổ sung được nung đến trạng thái nóng chảy.
- Hàn áp lực nếu chỗ nối của các chi tiết được nung nóng đến trạng thái dẻo thì phải
dùng ngoại lực ép lại. Sau khi ép thì mới có khả năng tạo nên mối hàn bền vững.
Trang 12
Tên Định nghiã
1. Hàn Phương pháp nối các phần tử thành một khối liên kết không thể
tháo rời bằng cách nung nóng chỗ nối đến trạng thái chảy hoặc
dẻo, sau đó kim loại hóa rắn (hoặc chịu tác dụng lực) cho mối
hàn.
2. Hàn đắp Phủ lên bề mặt của chi tiết một lớp kim loại.
3. Hàn chảy Phương pháp hàn mà tại chỗ hàn kim loại được làm chảy để nối
các phần tử liên kết.
4. Hàn hồ quang bằng Sử dụng nhiệt hồ quang để làm chảy kim loại phụ (điện cực
que hàn nóng chảy - que hàn) và một phần kim loại cơ bản.
5. Hàn hồ quang hở. Hàn hồ quang với điện cực nóng chảy có khí bảo vệ hàn, khi đó
vùng hồ quang nhì thấy được.
6. Hàn hồ quang điện Phương pháp hàn hồ quang, nhưng điện cực là loại không nóng
cực không nóng chảy. chảy (như điện cực vônfram). Điện cực này có tác dụng để gây
hồ quang và duy trì sự cháy của hồ quang trong quá trình hành.
7. Hàn dưới lớp thuốc Phương pháp hàn hồ quang mà hồ quang cháy trong lớp thuốc
hàn (không nhìn thấy hồ quang - gọi là hồ quang kín).
8. Hàn hồ quang trong Phương pháp hàn hồ quang mà hồ quang cháy trong vùng khí
môi trường khí bảo vệ. bảo vệ (như khí argon) được đưa vào.
9. Hàn hồ quang Hàn hồ quang trong môi trường khí bảo vệ là argon (TIG;
argon. MIG).
10. Hàn trong khí CO2. Hàn hồ quang trong môi trường khí bảo vệ là CO2 - (MAG).
11. Hàn hồ quang tự Hàn hồ quang mà trong đó chuyển động của dây hàn (điện cực)
động. và hồ quang hàn (được duy trì và dịch chuyển) được thực hiện
bằng máy.
Trang 13
12. Hàn hai hồ quang. Phương pháp hàn hồ quang tự động, thực hiện đồng thời hai hồ
quang bằng hai nguồn và dòng hàn riêng.
13. Hàn nhiều hồ Phương pháp hàn hồ quang tự động, thực hiện đồng thời nhiều
quang hồ quang (hơn 2) với nguồn hàn và dòng hàn riêng.
14. Hàn hai điện cực. Phương pháp hàn hồ quang tự động, thực hiện đồng thời hai
điện cực hàn với dòng hàn truyền dẫn chung
15. Hàn hồ quang tay. Phương pháp hàn hồ quang có điện cực là que hàn. Trong quá
trình hàn các chuyển động như gây hồ quang, dịch chuyển que,
dịch chuyển hồ quang theo dọc mối hàn được thực hiện bằng
tay.
Bảng 2.1. Tên và định nghĩa các phương pháp hàn
Đối với phương pháp hàn nóng chảy yêu cầu nguồn nhiệt có công suất đủ lớn (ngọn lửa
ôxy - acetylen, hồ quang điện, ngọn lửa plasma…) đảm bảo nung nóng cục bộ phần kim
loại ở mép hàn của vật liệu cơ bản và que hàn (vật liệu bổ sung) tới nhiệt độ chảy.
Trang 14
Khi hàn nóng chảy, các khí xung quanh nguồn nhiệt có ảnh hưởng rất lớn đến quá trình
luyện kim và hình thành mối hàn. Do đó để điều chỉnh quá trình hàn theo chiều hướng tốt
thì phải dùng các biện pháp công nghệ nhất định: dùng thuốc bảo vệ, khí bảo vệ, hàn trong
chân không…
Trong nhóm hàn này, ta thường gặp các phương pháp hàn khí, hàn hồ quang tay, hàn tự
động và bán tự động dưới lớp thuốc, hàn hồ quang trong môi trường khí bảo vệ, hàn điện
xỉ, hàn plasma,..
Đối với hàn áp lực: phạm vi nguồn nhiệt tác động để hàn rất lớn. Bằng nguồn nhiệt này, ở
một số phương pháp hàn, kim loại cơ bản bị nung nóng đến nhiệt độ bắt đầu nóng chảy
(như hàn điểm, hàn đường).
Ở một số phương pháp khác, kim loại cơ bản chỉ đạt đến trạng thái dẻo (như hàn tiếp xúc
điện trở hoặc công nghệ hàn khuếch tán) kim loại hoàn toàn không chảy, nhưng tất cả đều
có sự liên kết hàn xảy ra là do khuếch tán ở trạng thái rắn có sự tác dụng của nhiệt và áp
lực.
Ngoài ra còn có dạng hàn chỉ có tác dụng của áp lực, ở phương pháp này sự liên kết hàn
chỉ do tác dụng lực mà hoàn toàn không có nguồn nhiệt cung cấp như hàn nguội.
Căn cứ vào dạng năng lượng cung cấp cho quá trình hàn ta có các dạng sau:
- Hàn điện là phương pháp sử dụng điện năng biến thành nhiệt cung cấp cho quá trình
nung nóng. Ví dụ: hàn hồ quang, hàn tiếp xúc…
- Hàn hóa học là phương pháp sử dụng hóa năng (các phản ứng hóa học) biến thành nhiệt
năng cung cấp cho quá trình hàn. Hàn khí, hàn nhiệt nhôm là dạng hàn hóa học.
- Hàn cơ học là sử dụng cơ năng biến thành nhiệt để làm dẻo chỗ hàn như hàn ma sát,
hàn nguội, hàn nổ…
Người ta còn phân ra dạng hàn đặc biệt. Đó là các phương pháp dựa trên những nguyên lý
đặc biệt để hàn các kết cấu có yêu cầu cao hoặc với dạng thường dùng. Có nhiều dạng hàn
đặc biệt như: hàn xỉ điện để hàn nối các ật rất dày, lớn; hàn bằng chùm tia điện tử với nhiệt
độ rất cao trong buồng chân không; hàn siêu âm sử dụng các dao động siêu âm với tần số
cao, hàm cảm ứng, hàn lazer; hàn nổ…
2.2 Khái quát về kỹ thuật hàn Tig
2.2.1 Mô tả sơ lược về hàn Tig

Hàn TIG (Tungsten inert gas) hay hàn hồ quang điện cực wolfram có khí bảo vệ (Gas
tungsten arc welding -GTAW) là quá trình hàn nóng chảy, trong đó nguồn nhiệt điện cung
cấp bởi hồ quang được tạo thành giữa điện cực không nóng chảy và vũng hàn (Hình vẽ).
Vùng hồ quang được bảo vệ bằng môi trường khí trơ (Ar, He hoặc Ar + He) để ngăn cản
những tác động có hại của oxi và nitơ trong không khí. Điện cực không nóng chảy thường
dùng là volfram, nên phương pháp hàn này tiếng Anh gọi là hàn TIG (Tungsten Inert Gas).
Trang 15
Hình 2.1 Mô tả hàn Tig
Hồ quang trong hàn TIG có nhiệt độ rất cao có thể đạt tới hơn 6100 độ C. Kim loại mối
hàn có thể tạo thành chỉ từ kim loại cơ bản khi hàn những chi tiết mỏng với liên kết gấp
mép, hoặc được bổ sung từ que hàn phụ. Toàn bộ vũng hàn được bao bọc bởi khí trơ thổi
ra từ chụp khí.
a. Đặc điểm phương pháp hàn TIG
Một số ưu điểm đáng chú ý

– Tạo mối hàn có chất lượng cao đối với hầu hết kim loại và hợp kim
– Mối hàn không phải làm sạch sau khi hàn
– Hồ quang và vũng hàn có thể quan sát được trong khi hàn
– Không có kim loại bắn tóe
– Có thể hàn ở mọi vị trí trong không gian
– Nhiệt tập trung cho phép tăng tốc độ hàn, giảm biến dạng của liên kết hàn.
b. Phạm vi ứng dụng của phương pháp hàn TIG
Phương pháp hàn TIG được áp dụng trong nhiều lĩnh vực sản xuất, đặc biệt rất thích hợp
trong hàn thép hợp kim cao, kim loại màu và hợp kim của chúng…
Phương pháp hàn này thông thường được thao tác bằng tay và có thể tự động hóa hai khâu
di chuyển hồ quang cũng như cấp dây hàn phụ.
Thường được sử dụng trong lĩnh vực hàng không vũ trụ, trong sản xuất xe không gian…
Sử dụng hàn các tấm mỏng, ống thành mỏng trong ngành công nghiệp xe đạp
Thường được sử dụng trong quá trình phục chế sửa chữa các chi tiết bị hỏng, đặc biệt là
các chi tiết làm bằng nhôm và magie.
Trang 16
2.2.2 Lịch sử phát triển của hàn Tig:
-Coffin đã có ý tưởng của hàn trong môi trường khí trơ vào năm 1890, nhưng ngay cả
trong những năm đầu thế kỷ 20, hàn vật liệu kim loại màu như nhôm và magiê vẫn còn
khó khăn, bởi vì các kim loại phản ứng nhanh chóng với không khí, tạo khuyết tật mối
hàn.
-Năm 1930, đã sử dụng bình khí trơ vào quá trình hàn, một vài năm sau dòng điện một
chiều được đưa vào để hàn nhôm trong công nghiệp hàng không.
-Năm 1941, quá trình hàn GTAW được hoàn thiện, và phát triển mỏ hàn được làm mát
bằng nước.
-Năm 1953, một quá trình mới dựa vào quá trình hàn GTAW được phát triển, được gọi là
hàn hồ quang plasma. Nó có đủ khả năng kiểm soát, cải thiện chất lượng mối hàn tốt hơn.
Ngày nay GTAW phổ biến sử dụng xung điện.
2.3 Giới thiệu về qui trình hàn Tig thủ công
Cho dù in thủ công, bán thủ công hay thực hiện bằng máy kỹ thuật in lụa cũng bao gồm
các công đoạn chính như sau: làm khuôn in, chế tạo bàn in, dao gạt, pha chế chất tạo màu,
hồ in và in.
2.3.1 Máy hàn Tig:
MÁY HÀN ELIP PLATINUM TIG-250
Trang 17
Trang 18
Hình 2.5 Máy hàn Tig TE-250
Máy hàn TIG 400
Tính năng nổi bật


 Công nghệ MOSFET
 Tự động bảo vệ dòng khi quá tải, quá áp
 Tự động bù khi điện vào không ổn định
 Cấu tạo chắc chắn, dễ di chuyển
 Kiểu dáng đẹp, dòng hàn khỏe
 Ứng dụng hàn kim loại
 Tiết kiệm điện
Trang 19
 Mối hàn bóng đẹp
 Hàn Tig DC
 Lựa chọn điện áp 380V
 Chống quá tải
 Giảm khói hàn
 Hàn sắt, Inox
Thông số kỹ thuật
 Điện áp: 380V

 Tần số : 50/60Hz
 Công suất đầu vào:14,3 KVA
 Phạm vi dòng hàn: 10-400A
 Điện áp không tải: 45V
 Cấp độ bảo vệ: IP23
 Lớp cách điện F
 Chu kì làm việc: 60% ở 35 *C
 Hiệu suất làm việc: 85%
 Trọng lượng: 38,5Kg
Phụ kiện theo máy
 Mỏ hàn TIG , 5m
 Cáp mát, kẹp mát
 Đồng hồ Argon
 Dây khí Argon
2.3.2 Cơ cấu hoạt động của máy hàn Tig:

Về các dòng máy hàn điện tử hiện nay có rất nhiều loại máy với các chức năng khác nhau,
về cơ bản nguyên lý làm việc là giống nhau đều là kết nối vật liệu tạo thành mối hàn
chung.Ở các bài trước chúng tôi có giới thiệu đến các bạn về máy hàn tig, cấu tạo và cách
sử dụng lắp đặt. Hôm nay chúng tôi sẽ giới thiệu đến các bạn nguyên lý hoạt động của loại
máy hàn này.
Máy hàn tig là máy hàn điện tử được sử dụng trong sản xuất cơ khí công nghiệp. Máy hàn
tig làm việc trong môi trường khí trơ, mối hàn được khí trơ bảo vệ tránh khỏi sự xâm nhập
của không khí bên ngoài.
Trang 20
a. Sơ đồ làm việc của máy hàn tig
Hình 2.3 Sơ đồ làm việc máy hàn Tig
Kết nối các thiết bị hàn, phụ kiện hàn theo sơ đồ trên.
Kết nối với kẹp mát qua cáp mát
Kết nối với mỏ hàn qua dây hàn
Kết nối các bộ phận chai khí và van điều áp
Kết nối với nguồn điện hàn
b. Nguyên lý hoạt động
Hình 2.4 Sơ đồ nguyên lí hàn Tig
Trang 21
-Trong hàn tig kim loại được hợp nhất với nhau bằng cách nung nóng chúng bằng một
dòng điện được thiết lập giữa điện cực vonfram và phôi. Một kim loại phụ có thể không
được sử dụng tùy thuộc vào kích thước mối hàn. Các kim loại nóng chảy, điện cực
vonfram và vùng hàn được bảo vệ khỏi bầu khí quyển (không khí xung quanh nó) bằng
một dòng khí trơ qua mỏ hàn. Các mối hàn kết quả có tính toàn vẹn hóa học giống như
kim loại cơ bản ban đầu.
-Máy hàn Tig được sử dụng để có thể được thực hiện ở bất kỳ vị trí hàn và trong chế độ
bằng tay, bán tự động và tự động; các phương pháp được sử dụng phụ thuộc vào các trang
thiết bị và ứng dụng.
-Các khí trơ thường argon, heli, hoặc hỗn hợp helium và argon.
c. Hiệu chỉnh thông số máy hàn tig
Hình 2.5 Hiệu chỉnh thông số máy hàn
Hiệu chỉnh dòng hàn:
Trang 22
Theo tốc độ hàn thực nghiệm cho thấy chọn thông số hàn tốt nhất là 1A cho 0.0001 in bề
dày, tức là vào khoảng 40A/mm ứng với tốc độ 250mm/phút. Khi hàn thủ công thì rất khó
để hàn với tốc độ đó, do đó ta phải giảm dòng tương ứng, vào khoảng 16A/mm bề dày với
tốc độ hàn 100mm/phút.
Hiệu chỉnh tốc độ hàn:
Tốc độ hàn thường vào khoảng 100-250mm/phút
Hiệu chỉnh dòng hồ quang:
- Chiều dài hồ quang được tính từ điện cực đến bề mặt vùng chảy
- Theo quy tắc hàn ta chọn chiều dài hồ quang cỡ khoảng 0,5 - 3 mm và thường tùy thuộc
vào vật liệu hàn. Ví dụ:
- Khi hàn tôn mỏng dưới 1mm thì điều chỉnh dòng hồ quang khoảng 0.6mm và do vậy
không dùng que đắp
- Khi hàn tôn dày (nhỏ hơn hơn 4mm) hoặc hàn ngấu thì chiều dài dòng hồ quang vào
khoảng 2mm
Giới thiệu về mỏ hàn TIG và cấu tạo của mỏ hàn TIG
Trong phương pháp hàn TIG, mỏ hàn TIG có chức năng dẫn dòng điện và khí trơ vào vùng
hàn. Bên trong thân mỏ hàn, điện cực Vonfram được giữ chắc chắn bằng các đai giữ và vít
lắp bên trong.
Hình 2.6 Hình ảnh cấu tạo mỏ hàn Tig
Các đai này phải có đường kính phù hợp với điện cực. khí bảo vệ được cung cấp vào vũng
hàn qua mũ chụp khí. Trong chụp khí có ren được lắp vào đầu mỏ hàn để phân phối và
hướng dòng khí bảo vệ vào vũng hàn. Mỏ hàn có các kích thước và hình dáng khác nhau
tùy theo nhu cầu công việc cụ thể của người thợ hàn.
Trang 23
Hình 2.7 Hình ảnh mỏ hàn
Theo cơ cấu làm mát, mỏ hàn TIG được phân thành hai loại:
- Mỏ hàn được làm mát bằng khí, có cường độ dòng điện hàn tương ứng dưới 120A.
- Mỏ hàn được mát bằng nước, có cường độ dòng điện hàn tương ứng trên 120A.
2.3.3 Độ ngấu đường hàn.
Các loại mối hàn đều có thể thực hiện bằng phương pháp hàn TIG. Các đặc trưng của mối
hàn được xác lập theo các yêu cầu kỹ thuật, các mối hàn cơ bản gồm : giáp mối (butt),
chồng mí (lap), hàn góc (corner), mối hàn bẻ gờ (edge), mối hàn chữ T (tee).
Trang 24
Hình 2.8 Hình ảnh mối hàn
Mối hàn TIG chất lượng có các đặc trưng sau:

o Tiết diện ngang mốI hàn hơi lồi
o Bề mặt Chắc và mịn đẹp;
o Vảy hàn phẳng đều;
o Biên hàn nóng chảy tốt và không bị khuyết.
Muốn được như vậy, chi tiết hàn cần phải tẩy sạch bằng bàn chải thích hợp, hoặc bằng
phấn thạch hoặc dung dịch tẩy thích hợp.
Sử dụng các vật liệu hàn phù hợp với kim loại hàn.
Điện cực phải chuẩn bị, chọn chủng loại, kích cở phù hợp với ứng dụng:
o Để hàn vớI dòng một chiều (DCEN) đầu điện cực phải mài đúng qui
cách dạng cône góc côn từ 30 đến 60°
o Để hàn vớI dòng xoay chiều (AC) hoặc một chiều (DCEP) đầu điện cực được
định hình có dạng bán cầu.
Chiều dài từ đầu contact tip đến mũi điện cực tốt nhất nên để mũi điện cực nhô ra khỏi mỏ
phun khoảng 1 lần đường kính điện cực. Trong trường hợp hàn góc cho phép nhô ra nhiều
Trang 25
hơn để bảo đảm hồ quang quét qua được cạnh đáy của góc hàn (tất nhiên khi đó phải chọn
điện cực có cở lớn hơn để tránh điện cực quá nóng.
Bảo vệ vùng hàn phải bảo đảm vùng hàn được bảo vệ tốt bằng dòng khí bằng cách chọn cở
mỏ phun và lưu lượng khí hợp lý. Mỏ có đường kính lớn phun khí nhiều, bảo vệ tốt hơn
song khó quan sát và đưa vũng chảy sâu vào rãnh hàn nếu không kéo dài phần nhô ra ra
của điện cực . Trong trường hợp như thế điện cực sẽ quá nóng và dễ hỏng. Trường hợp
dùng cở mỏ phun bé cần hiệu chỉnh lưu lượng phun khí thích ứng không tạo nên dòng
chảy rối khiến cho việc bảo vệ vũng chảy kém hiệu quả và điện cực dễ bị oxýt hóa làm cho
hỏng.
o Khi hàn trên các loại thép và vật liệu nhạy cảm với oxy, hydro cần bố trí khí bảo vệ
phía lưng mối hàn và trong nhiều trường hợp bảo vệ cả mối hàn trong quá trình đông rắn
và nguội lại. Biện pháp này đặc biệt quan trọng khi hàn ống.
o Khi hàn các tấm mỏng với mối hàn đâu mí, ngấu hoàn toàn trên các vật liệu nhạy
cảm chúng ta có thể dùng các bộ gá chuyên dụng.
o Khi hàn Inox, có thể dùng các tấm gá bằng đồng và dùng khí Argon bảo vệ mặt sau
mối hàn sẽ cho chất lượng hàn cao hơn.
o Khi hàn ống đường kính nhỏ cần thiết phải thổi khí bảo vệ mặt trong của ống.
o Khi hàn các ống đường kính lớn thì chế tạo các nút chặn, có cơ cấu nạp và thoát khí
để bảo vệ. Có thể dùng các băng dán chuyên dụng để bảo vệ mặt lưng mối.
2.4 Những hư hỏng thường gặp trong quá trình hàn và cách khác phục
Những lỗi thường gặp ở hàn TIG
+.Bật thiết bị
– Điều chỉnh máy hàn
Các cách điều chỉnh trên máy hàn TIG rất khác nhau đối với từng loại máy. Về cơ bản, bất
kì máy hàn TIG cũng phải có 3 thông số sau cần phải được điều chỉnh: dòng điện hồ
quang, lượng khí bảo vệ và lượng khí làm mát. Các thông số trên phải có khả năng điều
chỉnh một cách riêng trên bảng điều khiển của máy hoặc trên bộ điều khiển từ xa của nó.
Và các bước này được thực hiện trước khi bật máy.
Trong máy hàn TIG có nhiều mối nối giữa thiết bị cung cấp, máy hàn và mỏ hàn. có một
số qui tắc chung khi nối thiết bị hàn TIG.
-Van giảm áp và lưu lượng kế đo khí bảo vệ được nối giống như ta nối van giảm áp trong
hàn khí.
-Đảm bảo chắc chắn là máy đã tắt và các van đã đóng mới được tiếp tục tiến hành nối thiết
bị.
-Tất cả các mối nối điện đều phải sạch và kín.
-Tháo hế nước ra một nơi an toàn để nước không chảy ra sàn và máy.
-Cáp dẫn phải được bố trí ở vị trí an toàn tránh tia lửa hồ quang, không để vướng đường
tránh bị giẩm lên.
Kiểm tra tất cả các bước 2 lần trở lên.
+ Các thao tác cơ bản
Trang 26
-Đặt mỏ hàn cách xa vật hàn để không gây ra hồ quang khi bật máy.
-Mở van nước làm mát.
-Mở từ từ van khí để chúng tránh làm hỏng các van khác như van giảm áp
-Cầm mỏ hàn trong tay rồi bắt đầu bật máy.
-Khi máy đã bật,kiểm tra đường nước để đảm bảo là nước làm mát đã chảy. kiểm tra luồng
argon bằng cách bật tắt van khí.
-Khi đã mở van khí, điều chỉnh lưu lượng kế để có được lưu lượng như yêu cầu.
Khi đã hoàn thành các bước trên, lúc này đã có thể gây hồ quang và bắt đầu hàn. Trước khi
gây hồ quang, nên kiểm tra lại khả năng tắt thiết bị một cách an toàn.
+ Tắt thiết bị
Sau khi hàn xong hoặc trong lúc đang kiểm tra lại khả năng tắt thiết bị, lúc này người thợ
phải nắm rõ qui trình tắt máy. phải thực hiện đầy đủ các bước sau đê có thể tắt thiết bị một
cách an toàn:
– Đầu tiên là phải đặt mỏ hàn vào nơi không thể gây hồ quang.
– Tiếp theo là đóng chặt van khí bảo vệ trên chai khí.
– Mở van khí trên máy hoặc trên bộ điều khiển từ xa, để xả hết lượng khí trong ống dẫn.
Vẫn để van khí mở, tiếp tục
– Ngắt nguồn nước làm mát.
– Mở van nước trên máy để nước thoát hết ra ngoài.
– Ngắt nguồn hoặc tắt công tắt trên máy.
 Khi thợ hàn đã nắm rõ các qui trình bật và tắt thiết bị một cách an toàn, lúc này đã
có thể bắt đầu thực hành làm việc
Trang 27
2.5 Phần mềm hỗ trợ thuyết kế Autodesk Inventor 2018:
Phần mềm Autodesk Inventor là nền móng cho công nghệ mô hình số hoá. Mô hình 3D
thiết kế trên Autodesk Inventor là một mô hình số 3D chính xác, cho phép người dùng
kiểm soát hình dạng, thuộc tính, và các chức năng của một thiết kế, giới hạn bớt nhu cầu
đối với các mô hình vật lý, cũng như giảm bớt chi phí thay đổi thiết kế như trong thiết kế
truyền thống khi đưa ra sản xuất. Phần mềm Inventor cũng cung cấp đầy đủ các công cụ
cho phép tạo ra các bản vẽ thiết kế, cũng như chế tạo chính xác một cách trực tiếp từ mô
hình 3D, và giúp cho những người dùng AutoCAD cảm nhận được những lợi ích của công
nghệ mô hình số hoá bằng cách tận dụng đầy đủ các tiện ích của dữ liệu thiết kế dưới dạng
DWG, cũng như sản phẩm khác của AutoCAD. Phần mềm Autodesk Inventor cũng cung
cấp rất nhiều công cụ để đơn giản hoá, nhận biết và chuyển đổi sang thiết kế 3D cho những
người dùng AutoCAD.
Tất cả các gói phần mềm của Inventor đều hỗ trợ phiên bản mới nhất của phần mềm
AutoCAD Mechanical trong những trường hợp người dùng cần sử dụng công cụ thiết kế
bản vẽ kỹ thuật với năng suất cao.
Hình 2.9 Phần mền inventor
Trang 28
CHƯƠNG 3: CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ VÀ NGUYÊN LÍ MÁY HÀN ỐNG
BÁN TỰ ĐỘNG
2 Phương án chống tâm 2 đầu.
Trong phương án này phôi sẽ được gá trên đồ

gá chuyên dụng, sau đó dùng cơ cấu xylanh kẹp
chặt. Hai đầu chống tâm sẽ xoay kéo theo phôi
tròn quay đều để súng hàn hàn phôi.
Phương án này có ưu điểm là truyền động ổn

định và chính xác. Bên cạnh đó còn có những
nhược điểm như chỉ hàn được ống tròn, cơ cấu
máy quá lớn và phức tạp.
Hình 3.1 Máy hàn ống chống tâm 2 đầu
3 Phương án hàn cơ cấu con lăn
Ở phương án này ống tròn được đặt lên

các con lăn và di chuyển tròn đều :
Ưu điểm của phương án này là

hàn với đô chinh xác cao, thẩm
mỹ cao dùng để hàn inox hoặc
các chi tiết đòi hỏi độ thẩm mỹ kĩ
thuật.
Nhược điểm chi phí cao, lực

truyền tải thấp, phôi hàn hạn chế.
Hình 3.2 Máy hàn ống cơ cấu con lăn
4 Phương án sử dụng bộ truyền vít me đai ốc, bộ truyền đai và xylanh
Trang 29
Các chuyển động chính của phương án này bao gồm: chuyển động quay tròn đều của hộp
gá phôi qua bộ truyền đai. Chuyển động tịnh tiến khứ hồi của đầu hàn gắn vào trục vít me
đai ốc thông qua động cơ servo điều khiểu.
Ưu điểm là truyền động chính xác, ít rung động và ổn định. Năng suất đạt được hiệu quả
cao, phù hợp cho sản xuất với qui mô vừa và nhỏ, những chi tiết đòi hỏi độ chinh xác cao.
Nhược điểm của phương pháp là còn chưa tạo nên quy mô lớn trong công nghiệp, điều
khiển tự động đòi hỏi phần điện điều khiểu cao.
Hình 3.3 Máy hàn ống bán tự động
 Qua kết quả phân tích, phương án sử dụng vít me đai ốc, bộ truyền đai và xylanh là
phù hợp để phát triển thiết kế, chế tạo máy hàn ống bán tự động.
5 Nguyên lý hoạt động của máy hàn ống bán tự động

Sơ đồ nguyên lý của máy hàn ống bán tự động
Hình 3.4 Sơ đồ động của máy hàn ống bán tự động
Trang 30
Hình 3.5 Biểu đồ trạng thái
Hình 3.6 Mạch động lực
Máy hoạt động như sau:
Giai đoạn 1: Cấp phôi.

Ống (phôi) được gá trên đồ cấp phôi thông qua người vận hành máy.
Giai đoạn 2: Khởi động máy hàn.

Khởi động và chạy máy, momen truyền từ trục động cơ qua bánh đai tới trục lăn. Đồng
thời 2 xylanh đẩy và kẹp phôi.
Trang 31
Giai đoạn 3: Bắt đầu quá trình hàn
Trục vít me được truyền momen từ động cơ servo làm mũi hàn chuyển động dọc trục vít
me. Khi mũi hàn di chuyển qua bề mặt phôi đã được gá sẵn trước đó, lửa hàn sẽ nung nóng
và hàn phôi .
Giai đoạn 4: Kết thúc quá trình hàn
Sau khi trục vít me kết hợp với cơ cấu xoay tự động, thì 2 xylanh tự động trở về vị trí cũ
thông qua công tắc. Trục vít me mang đầu hàn di chuyển trở về vị trí ban đầu, phôi hàn
được lấy ra từ người vận hành máy. Kết thúc 1 chu kỳ hàn.
6 Chức năng của các xy lanh khí nén
Hành trình chuẩn của xy lanh khí nén có trên thị trường: 25; 50; 75; 80; 120; 150; 175;
200; 225; 250; 300; 350; 400; 450; 500; xy lanh trên 1000 có nhưng khó kiếm.
Ta chọn hành trình xy lanh 40 mm.
Thời gian dẫn động là 1(s).
F
Fxylanh + Fkẹp + F2 = 0
F xylanh
F kẹp= =P ống=11,1 × 9 ,8=108 ( N )→ F xylanh=108 × √ 3 ≈ 187 N Vì kẹp bằng khối
√3
V nên Fxylanh = 187 x 2 = 374 N
Mà áp suất của máy nén khí thông dụng là p = 6bar = 6,1183 kgf/ .
Chọn đường kính xy lanh D =
√ 4. F
3 , 14. p
Nên ta chọn D = 32 (mm) cho cả 2 xylanh.
√=
4.374
3 , 14.6 .1183
=28 (mm).
Máy sử dụng 2 xylanh khí nén tương ứng với 2 chức năng:
Xy lanh mang đồ gá kẹp: nâng hạ cụm đồ gá, được điều khiển bằng khí nén.
Xy lanh mang đồ gá kẹp: nâng hạ cụm đồ gá, được điều khiển bằng khí nén.
Trang 32
7 Chức năng của cảm biến và công tắc hành trình
- Cặp cảm biến tiếp cận dạng từ loại PNP gắn trên bàn máy để giới hạn hành trình
gạt mực của đầu in. Có ưu điểm giá thành rẻ, dễ sử dụng
- Các cặp công tắc hành trình được gắn trên giá đỡ và đồ gá ly để giới hạn hành
trình của xylanh.
8 Phạm vi dụng của ứng máy
Máy hàn ống bán tự động, tự động được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực , đặc biệt khi có
yêu cầu hàn sản phẩm với số lượng lớn và năng suất cao.
Máy hàn ống hàn được ống tròn và ống vuông, hàn nối ống, hàn mặt bích, rất được ưa
chuộng để có những sản phẩm vừa và nhỏ.
Máy hàn ống vuông bán tự động hướng tới kích cỡ ống từ 20mm đến 100mm.
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÁY HÀN ỐNG BÁN TỰ ĐỘNG

4.1 Tính bộ truyền đai
Trang 33
Chọn loại đai :Các loại đai răng thông dung:
a. Optibelt HTD (Timing belt): đai đồng bộ loại HTD: 3M, 5M, 8M, 14M, 20M
Làm bằng vật liệu cao su đặc biệt, lõi đai bằng sợi thủy tinh, biên dạng răng hình tròn,
bước răng mm -> độ bền cao, ít giãn, chịu được lực căng đai lớn.
Biên dạng và bước răng chính xác, có lớp vải chống mài mòn che bề mặt răng -> ăn khớp
êm, không trượt, ít bị mòn
Bề dày dây đai nhỏ -> mềm, sử dụng với puli có đường kính nhỏ.
Ứng dụng: sử dụng phổ biến trong tất cả các ngành công nghiệp và nông nghiệp như: dệt
may, sản xuất bao bì, thực phẩm, gạch men, máy nông nghiệp
a. Optibelt OMEGA Đai đồng bộ loại Omega (3M-A, 5M-A, 8M-A, 14M-A)
Đai được làm bằng hợp chất Polychloroprene đặc biệt, chống mài mòn, lõi đai bằng sợi
thủy tinh -> độ bền cao, ít giãn, chịu được lực căng đai lớn
Biên dạng răng hình trọng, đỉnh răng lõm và có lớp vải polyamide chống mài mòn bao bề
mặt răng -> Ăn khớp êm, không trượt, ít bị mòn. Dây đai đồng bộ Optibelt Omega có thể
thay thế cho tất cả các loại Optibelt HTD (3M, 5M…)
Biên dạng răng được thiết kế đặc biệt -> có thể sử dụng với nhiều loại puli như: HTD,
STD
Ứng dụng: sử dụng để thay thế các loại đai đồng bộ HTD và STD mà không cần thay đổi
puli, nâng cao công suất truyền động, giảm tiếng ồn.
b. Optibelt ZRM Đai đồng bộ bằng Polyurethane lõi đai bằng sợi thép (T2.5, T5,
T10, AT5, AT10)
Đai làm bằng vật liệu Polyurethane, biên dạng răng hình thang, bước răng mm -> độ bền
mòn cao, làm việc tốt trong môi trường ẩm ướt, có hóa chất, dầu mỡ
Biên dạng và bước răng chính xác, bằng polyurethane -> không trượt, ít bị mòn, có thể
hoạt động trong phạm vi nhiệt độ từ -30oC đến + 80oC
Lõi đai bằng sợi thép -> rất ít co giãn, truyền động chính xác, không cần căng đai lại
Ứng dụng: thích hợp cho môi trường làm việc ẩm ướt, có hóa chất, dầu mỡ như : chế biến
thực phẩm, sản xuất hóa chất, in ấn, dệt may…
Dựa và đặc thù loại đai và yêu cầu làm việc ta chọn đai 5M với các ưu điểm và ứng dụng
bên trên phù hợp với mô hình và yêu cầu của nhóm.
Hệ thống truyền động đai thang từ Puli động cơ qua trục nối kéo con lăn.
Trang 34
Xác định đường kính bánh đai nhỏ d1
Đường kính bánh đai nhỏ d1= 28(mm).

Kiểm nghiệm vận tốc đai:
( ) ( )
n1 . π . D1 3 ,14.1500 .28 m m
v= = =2 , 2 < v max=25
60.1000 60.1000 s s
Xác định đường kính bánh đai lớn d2
: Hệ số trượt đai
Chọn
d 2=1 , 5 ×28 × ( 1−0 , 02 )=41 , 16 ( mm )
họn đường kính bánh đai lớn d 2=40 ( mm )
C
Như vậy tỉ số truyền thực tế
d2 40
ut = = =1 , 48
d 1 × 1−ε 28 × 1−0 , 02 )
( ) (
Kiểm tra
|1 , 48−1 , 5|
¿ × 100 %=2 %< 4 %
1, 5
họn sơ bộ khoảng cách trục a=d =350 ( mm )
C 2
Theo công thức 4.4, Trang 54_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, chiều dài dây đai
2
0 , 5. π ( 40+ 28 ) ( 40−28 )
¿ 2 ×350+ + =753 , 5 ( mm )
2 4 × 350
Nghiệm số vòng chạy của dây đai trong 1s
v 2 , 2 0 ,97 10
Theo công thức :i= = = <
l 0 , 75 s s
Tính khoảng cách trục a theo chiều dài tiêu chuẩn l=800mm
Theo công thức 4.6, Trang 54_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí
Trang 35
Với λ=l−0 , 5 × π × ( d2 +d 1 ) =800−0 ,5.3 , 14. ( 40+28 )=693 mm .
40−28
¿ =6
2
Vậy a=¿ ¿
Theo công thức 4.7, Trang 54_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, góc ôm
57 × ( 40−28 )
α 1=180− =178>α min =120 °
346
- Xác định số đai z: Theo công thức 4.16, Trang 60_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ
khí
Theo bảng 4.7, trang 55_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí,
: Hệ số tải trọng động
Theo bảng 4.15, Trang 61_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, với
: Hệ số ảnh hưởng của góc ôm

l 800
Theo bảng 4.15, Trang 61_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, với l = 1320 =0 , 6
0
l 0=1320 (bảng 4.19, Trang 62)
: Hệ số ảnh hưởng của chiều dài

Theo bảng 4.17, Trang 61_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, u =1,6
c u=1 , 11: Hệ số ảnh hưởng của tỉ số truyền
Theo bảng 4.19, Trang 62_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, [ p0 ]=0 ,33 kw
P 0 , 75
Z' = = =2 ,27
[ P0 ] 0 , 33
Theo bảng 4.18, Trang 61_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí,
: hệ số ảnh hưởng phân bố không đều tải trọng cho các dây đai
0 , 75 ×1
Vậy z= =0 , 28
2 ,27 × 0 , 9 ×0 , 97 ×1 , 14 ×1
Trang 36
Lấy Z =1 đai
- Theo công thức 4.17. Trang 63_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, chiều rộng
bánh đai
Theo bảng 4.21, trang 63_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí,
t =12, e = 8, h0 = 2,5mm
B=( 1−1 ) × 12+ 2× 8=16 (mm)
Đường kính ngoài của bánh đai

Da = d1 + 2h0 = 28 + 2.2,5 = 33mm
- Xác định lực căng ban đầu F0
Theo công thức 4.19, Trang 63_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí
Trong đó: Theo công thức 4.20, Trang 64_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí
Theo bảng 4.22, Trang 64_ Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí, q=0,105
2
F v =0.105 ×2 , 2 =0 , 5( N )
780× 0 , 75× 1
F 0= +0 ,5=295 , 45 N
2 ,2 × 0 ,9 × 1
Xác định lực tác dụng lên trục:
Theo công thức 4.21, Trang 64_Tính toán hệ thống dẫn động cơ khí
178
2 ×295 , 45 ×1 × sin =590( N )
2
4.2 Phương pháp tính toán truyền động Vít me bi
- Xác định sơ bộ đường kính trong d1
Vật liệu vít – thép 45 không tôi

Đai ốc – thép 45
Lực dọc trục theo định luật II Newton F=ma (chon a=10m/s2 gia tốc của tải)
F = 5.10 = 50N
m=5kg khối lượng của tải
Trang 37
trong đó = = =113,3Mpa
với giới hạn chảy của vật liệu vít
=340 Mpa
d1 ≥
√ 4.1 , 3.50
3 ,14.113 ,3
Lấy d1 = 10mm
=0 , 85
Chọn các thông số của bộ truyền
Đường kính bi db = (0,08…0,15)d1mm

db= 0,15.10 = 1,5 mm
bước vít p = db+(1..5)mm = 1,5 + 3 = 4,5 mm
bán kính rãnh lăn
r1 = (0,51…0,53)dbmm (db< 8 mm)
r1 = 0,51db = 0,51.1,5= 0,765 mm
khoảng cách từ tâm rãnh lăn đến tam bi
c = (r1 – db/2).Cosβ
β-góc tiếp xúc
profin ren của vít me bi sử dụng là profin tròn có góc tiếp xúc β=45o
c = (0,765-1,5/2).Cos45o = 0,01 mm
đường kính vòng tròn qua các tâm bi
Dtb = d1 + 2(r1-c) = 10+2(0,765-0,01)=11,51mm
Đường kính trong của đai ốc
D1 = Dtb + 2(r1-c) = 11,51 + 2(0,765-0,01) = 13,02mm
Chiều sâu của profin ren h1 = (0,3…0,35)db
h1 = 0,35.db = 0,35.1,5 = 0,525mm
Đường kính ngoài của vít và đai ốc
d= d1 + 2h1 = 10+2.0,525 = 11,05mm chọn d= 12mm
D= D1 - 2h1 = 13,02-2.0,525 = 11,97 mm
Góc vít γ = arctan[s/( .Dtb)]
= arctan6,3/(3,14.11,51) =2,24o
Số vòng ren làm việc theo chiều cao đai ốc không nên quá 2 – 2,5 vòng nếu không sẽ làm
tăng sự phân bố không đều tải trọng cho các vòng ren.
Số bi trên các vòng ren làm việc
Zb =( .DtbK/db )- 1
Với k=2 số vòng ren làm việc
3 , 14.11,51.2
z b= −1=47 , 18
1,5
Chọn số bi Zb=48
Xác định khe hở hướng tâm
=D1 – (2db + d1) = 13,02– (2.1,5 +10) = 0,02
Trang 38
Thỏa điều kiện (0,02 – 0,12)mm
Khe hở tương đối
= /d1=0,02/10=0,002
Góc ma sát lăn thay thế
= arctan[2ft/(d1.sin )]
Trong đó ft=0,004…0,006
Chọn ft=0,005 hệ số ma sát lăn thay thế
2.0,005
=arctan( )=0,08o
10.sin 45°
Hiệu suất khi biến chuyển động quay thành tịnh tiến
Momen quay của đai ốc

F a . Dtb . tan ⁡(γ +φ1 ) 50.11,51. tan 4 , 53 °
T= =22 ,6 N . mmT
2 = 2
Momen quay của động cơ

6 Pdc 6 0 ,75
T dc =9 ,55. 10 . =9 , 55.10 . =5044 N .mm
ndc 1420
Momen quay của trục vít me
6 P vm 6 0,066
T vm =9 ,55. 10 . =9 , 55.10 . =1311 N .mm
nvm 473 , 3
Với :
(có iđ = 3)
Công suất Số vòng quay Momen xoắn

Thông số Tỉ số truyền u
P(kW) n(v/ph) T(N.mm)
Động cơ 0.75 1420 5044

3
Trục vít me 0.008 473.3 1331
Bảng 5.1 Bảng tính toán động cơ và trục vít me
Các thông số của ren
Chiều sâu profin ren h1 = 0,525mm

Đường kính ngoài d = 33mm
Đường kính trong d1 = 10mm
Trang 39
Đường kính bi db = 1,5mm
Bước vít p = 4.,5mm
Góc vít = 4,53o
Bán kính rãnh lăn r1 = 0,765mm
Kiểm nghiệm về độ bền
Tải trọng riêng dọc trục được xác định theo công thức
Trong đó 0,8 hệ số phân bố không đều tải trọng cho các viên bi
50
q a= 2
=0 , 58 MPa
48. 1 ,5 .0 , 8
Từ khe hở tương đối đã chọn và tải trọng riêng dọc trục qa để xác định ức suất lớn nhất
và trị số phải thỏa điều kiện
= 1000MPa ( thỏa điều kiện)
Kiểm nghiệm về ổn định
Nhằm đảm bảo điều kiện ổn định

Công thức kiểm nghiệm o-le có dạng
S0 hệ số an toàn về ổn định
Fth tải trọng tới hạn (N)
Fa lực dọc trục (N)
=2,5…4 hệ số an toàn ổn định cho phép
Để xác định tải trọng tới hạn cần dựa vào
=1 hệ số chiều dài tương đương

L = 234mm chiều dài tính toán của vít
Bán kính quán tính của tiết diện vít

4
( ) ( )
4
π d1 d 3 ,14. 10 33
J= 0 , 4 +0 , 6 = 0 , 4 +0 , 6. =1167 ,7 mm
64 d1 64 10
i=
J
πd√ √
2
=
μl 1.234
1167, 7
3 , 14. 102
=1, 92
λ= = =121,875
i 1 , 92
Với 60 < < 130
Fth được tính theo công thức thực nghiệm sau
Trang 40
Trong đó a,b – hệ số thực nghiệm phụ thuộc vào vật liệu vít đối với thép 45
a= 450 ; b=1,67
2
3 , 14.10 (
F th= 450−1 ,67.121,875 )=19347 , 8 N
4
Do đó hệ số an toàn ổn định
F th 19347 , 8
S0 = = =386,956 [ S0 ]=4
Fa 50
Vậy điều kiện của vít me bi được đảm bảo.
4.3 Tính toán và chọn ổ lăn cho trục đỡ con lăn
Xác định các thông số cơ bản để chọn ổ lăn
Lực tác dụng của bánh đai lên trục Fr = 590N

Lm =22mm, l= 40mm; chiều dài may-o và chiều dài giữa 2 ô lăn
Chọn khoảng cách từ mặt mút bánh đai đến nắp ổ k3 = 15
Chiều cao nắp ổ và đầu bulong h = 15mm
Đường kính để lắp ổ bi D = 17mm
Lực dọc trục do tải sinh ra Fa = 50N
F a 50
Ta có tỉ số = =0 , 08<0 , 3
F r 590
 Ta dùng ổ bi đỡ 1 dãy ó kết cẩu đơn giản có đường kính d =17mm có đường kính
ngoài D= 32mm góc tiếp xúc bề rộng b =6,25m, khả năng tải động C=12,2 KN,
khả năng tải tĩnh Co = 8,47KN
Xác định lực hướng tâm tại 2 ổ lăn
Khoảng cách từ tâm bánh đai đến tâm ổ bi

lb l o 45 17
l d = + +k = + +15=46 mm
2 2 2 2
Xét cân bằng momen tai 1 ổ lăn
Fr.lđ -Fr1.l = 0
 590.46 = Fr1.40
 Fr1 = 678,5N
 Fr0 = Fr + Fr1 = 590 + 678,5 = 1268,5N
Tính kiểm nghiệm khả năng tải động của ổ
Xét tỉ số Fa/C0 = 50/(5.103)=0,01

Theo bảng 11.4 ta chọn được e 0,3
Theo 11.8 lực dọc trục do lực hướng tâm sinh ra trên các ổ
Fs0 = e.Fr0 = 0,3.1268,5 = 380,55N
Trang 41
Fs1 = e.Fr1 = 0,3.678,5 = 203,55N
Theo bảng 11,5 với sơ đồ bố trí đã chọn
Theo công thức 11.3 tải trọng qui ước trên ổ 0 và 1
Q0 = (VXFr0 + YFa0)Kt.Kđ = 289N
Q1 = (VXFr1 + YFa1)Kt.Kđ = 305N
Trong đó Kt = 1 hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ
Kđ =1,1 hệ số kể đến đặc tính tải trọng, tra bảng 11.3
Như vậy chỉ cần tính cho ổ 1 , là ổ chịu lực lớn hơn
Theo công thức 11.1 khả năng tải động
Trong đó: m=3 bậc của đường cong mỏi

L giờ tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
Với Lh = 106L/(60n)
Lh=5000 giờ - tuổi thọ của ổ lăn
N=473,3 v/ph số vòng quay của vít me bi
 = 142 triệu vòng

C d=Q √ L=305.√ 142=1591N; 1,6KN < C = 12,2KN
m 3

Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh của ổ

Theo bảng 11.6 ổ bi đỡ chặn
X0= 0,5; Y0= 0,47
Theo công thức 11.19 khả năng tải tĩnh
Qt =X0Fr1 + Y0Fa1 = 0,15.678,5 + 0,47.590 = 379N < Fr1
Như vậy Qt = Fr1 = 687,5N << C0 = 8,47KN
Vậy ổ đã chọn đảm bảo khả năng tải tĩnh và tải động.
4.4 Kiểm nghiệm về độ bền của hai trục cố định
Vật liệu trục là thép C45 có

Vì trục đứng yên nên momen xoán T = 0
Lực tải trọng tác dụng lên trục là F = 180N, chiều dài của trục l = 77mm
Theo sức bền vật liệu ta tính được My = 30951,9N.m
d= 3
√ 30951 , 9
0 ,1. [ σ ]
=17 mm
=63Mpa ứng suất cho phép chế tạo trục
Kiểm nghiệm trục về độ bền tĩnh
Theo ct 10.27:
Trang 42
Trong đó : = Mmax/(0,1d3)
= Tmax /(0,2d3)
=0,8 =0,8.340 = 272Mpa
Mmax và Tmax: momen uốn lớn nhất và momen xoắn lớn nhất tại tiết diện nguy hiểm
- giới hạn chảy của vật liệu trục
Vì không có momen xoắn nên = 0
30951, 9
σ= 3
=63 MPa
0 , 1. 17
Thỏa điều kiện về độ bền tĩnh.
Kiểm nghiệm trục về độ cứng
Tính độ cứng uốn
Có E = 2,1.105MPa modun đàn hồi.

4 4
π d 3 ,14. 17 4
J= = =4097 , 7 mm momen quán tính.
64 64
L =77mm chiều dài của trục
[f] = (0,002…0,003)l = 1,12mm độ võng cho phép.
[ ]=0,005 rad góc xoay cho phép.
TÍnh góc xoay
A =0,002 rad
B = 0,003rad
I = 0
Độ võng
 Vậy trục đảm bảo về độ cứng uốn.
4.5 Tính toán chọn động cơ

4.5.1 Tính toán chọn động cơ bước
a. Giới thiệu động cơ bước
Động cơ bước thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều
khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay
hoặc các chuyển động của roto và có khả năng cố định roto vào những vị trí cần thiết.
Động cơ bước làm việc được là nhờ có bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều
Trang 43
khiển vào stato theo một thứ tự và một tần số nhất định. Tổng số góc quay của roto
tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của roto, phụ
thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi. Khi một xung điện áp đặt vào cuộn
dây stato (phần ứng) của động cơ bước thì roto (phần cảm) của động cơ sẽ quay đi một
góc nhất định, góc ấy là một bước quay của động cơ. Khi các xung điện áp đặt vào các
cuộn dây phần ứng thay đổi liên tục thì roto sẽ quay liên tục. (Nhưng thực chất chuyển
động đó vẫn là theo các bước rời rạc).
Hình 4.1 Hình ảnh động cơ bước
b. Sơ đồ nguyên lý của một hệ thống điều khiển động cơ bước
Một hệ thống có sử dụng động cơ bước có thể được khái quát theo sơ đồ sau:
Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lí động cơ bước
D.C.SUPPLY:
Có nhiệm vụ cung cấp nguồn một chiều cho hệ thống. Nguồn một chiều này có thể lấy từ
pin nếu động cơ có công suất nhỏ. Với các động cơ có công suất lớn có thể dùng nguồn
điện được chỉnh lưu từ nguồn xoay chiều.
CONTROL LOGIC:
Trang 44
Đây là khối điều khiển logic. Có nhiệm vụ tạo ra tín hiệu điều khiển động cơ. Khối logic
này có thể là một nguồn xung, hoặc có thể là một hệ thống mạch điện tử. Nó tạo ra các
xung điều khiển. Động cơ bước có thể điều khiển theo cả bước hoặc theo nửa bước.
POWER DRIVER:
Có nhiệm vụ cấp nguồn điện đã được điều chỉnh để đưa vào động cơ. Nó lấy điện từ nguồn
cung cấp và xung điều khiển từ khối điều khiển để tạo ra dòng điện cấp cho động cơ hoạt
động.
STEPPER MOTOR:
Động cơ bước. Các thông số của động cơ gồm có: Bước góc, sai số bước góc, mômen kéo,
mômen hãm, mômen làm việc. Đối với hệ điều khiển động cơ bước, ta thấy đó là một hệ
thống khá đơn giản vì không hề có phần tử phản hồi. Điều này có được vì động cơ bước
trong quá trình hoạt động không gây ra sai số tích lũy, sai số của động cơ do sai số trong
khi chế tạo. Việc sử dụng động cơ bước tuy đem lai độ chính xác chưa cao nhưng ngày
càng được sử dụng phổ biến. Vì công suất và độ chính xác của bước góc đang ngày càng
được cải thiện.
c. Tính toán chọn động cơ bước
Các thông số ban đầu:

 Khối lượng tải: 20kg
 Hệ số ma sát của bên mặt dẫn hướng: µ=0.05
 Đường kính trục bánh đai nhỏ:
 Độ chính xác khối xoay: 0.03(mm/bước)
 Hệ số an toàn sf: 2
 Đường kính trục puly: D p=17mm
 Khối lượng trục puly: m p=0.2kg
 Số trục puly: 2
 Hiệu suất: 99%
 Tải trọng: : F A=200N
 Đường kính bánh đai nhỏ: Dp1 = 28mm
 Khối lượng bánh đai nhỏ: mp1 = 0.02kg
 Đường kính bánh đai lớn: Dp2 = 40mm
 Khối lượng bánh đai lớn: mp2 = 0.036kg
 Góc tiếp xúc: α=0º
 Tốc độ quay khối xoay: V=3mm/s
 Thời gian 1 chu kì quay: T=30s
 Khoảng cách dừng: ∆=3 mm /s
Từ các thông số ban đầu được lấy từ các phần tính toán và yêu cầu của máy ta tính toán
các thông số để chọn động cơ:
-Momen quán tính:
Momen quán tính khối tròn xoay:
Trang 45
Jm = m ×( (Dp×10-3 ) / 2 )2
= 20×((17×10-3 ) / 2 )2
=1,445×10-3 [kg·m 2]
Momen quán tính trục puly:
JDp = (1/8) × mp× (Dp × 10-3)2 ×n

=(1/8) × 0,2× (17 × 10-3)2 ×2
=1,445×10-5 [kg·m 2]
Momen quán tính bánh đai nhỏ:
JDp1 = (1 / 8) mp1 × (Dp1×10-3) 2

=(1 / 8) ×0,02 × (28×10-3) 2
=1,96×10-6 [kg·m 2]
Momen quán tính bánh đai nhỏ:
JDp2 = (1 / 8) mp2 × (Dp2×10-3) 2

=(1 / 8) ×0,036 × (40×10-3) 2
=7,2×10-6 [kg·m 2]
Momen quán tính của hệ tải động:
JL = ( Jm + JDp + JDp2 ) ( Dp1 / Dp2 )2 + JDp1

= ( 1,445×10-3+1,445×10-5 +7,2×10-6 ) ( 28 /40 )2 + 1,96×10-6
=7,2062×10-4 [kg·m 2]
Tốc độ xoay của động cơ:
Vm = V1 ( 60 /( π Dp )) ( Dp2 / Dp1 )
= 3 × ( 60 /( π×17 )) (40 / 28 )
=4,815 [r/min]
Momen gia tốc:
Ta = JL ( Vm / ( 9,55 × t1 ))
=7,2062×10-4×(4,815 /(9,55×30))
=1,211×10-5 [N·m]
Momen cản:
F = FA + (m × 9.8) ( sinα + μcosα )

= 200+ (20 × 9.8) ( sin(0) + 0,05cos0 )
=209,8 [ N]
Trang 46
TL = ( F × Dp ×10-3 ) / (2 η × 0.01 ) ( Dp1 / Dp2 )
=( 209,8 × 17×10-3 ) / (2×99 × 0.01 ) × (28 / 40)
1,261 [N·m]
Momen xoắn:
T = ( Ta + TL ) ( S.F )
=(1,21×10-5+1,261) ×2
=2,522 [N·m]
Khoảng xoay trước khi dừng hẳn:
Δθ = Δl ( 360° / π Dp ) ( Dp2 / Dp1 )

= 3 × ( 360° / π ×17 ) ( 40 / 28 )
=28,89 [deg]
 Dựa theo kết quả tính toán ta chọn được động cơ bước thỏa mãn yêu cầu.
Hình 4.3 Động cơ bước
4.5.2 Tính toán chọn động cơ servo
a. Giới thiệu động cơ servo
Động cơ servo là cơ bắp của hệ thống điều khiển chuyển động. Chúng cung cấp lực cần
thiết để di chuyển các thiết bị theo yêu cầu của ứng dụng.
Nhiều người nghĩ rằng động cơ servo cũng giống như động cơ thường là thiết bị hoạt động
độc lập. Nhưng trên thực tế, động cơ servo không thể hoạt động nếu không được ghép nối
với một hệ thống các thiết bị hoạt động đồng thời để đạt được quá trình điều khiển chuyển
động mong muốn.
Trang 47
Hình 4.3 Động cơ thường và động cơ Servo
Ứng dụng của động cơ điện thông thường và động cơ điện servo
Động cơ điện là thiết bị chuyển đổi năng lượng điện thành lực cơ học.
Đối với hầu hết các dạng động cơ điện thông dụng, lực cơ học này là lực chuyển động
quay. Lực chuyển động quay tạo ra bởi động cơ dùng để thực hiện công việc nào đó.
Các ví dụ về ứng dụng công nghiệp cho động cơ điện bao gồm: khoan, nghiền, băng
chuyền, quạt, bơm, robot… Vậy, động cơ điện chuyển đổi năng lượng điện thành lực
chuyển động quay như thế nào?
1.1 Lịch sử phát triển của động cơ điện lịch sử servo
Vào năm 1820, Oersted khám phá ra rằng khi một dòng điện chạy qua 1 dây dẫn nó sẽ tạo
ra một từ trường. Vào năm tiếp theo, Michael Faraday đã chứng minh từ trường này có thể
tạo thành lực cơ học.
Thiết bị của ông bao gồm một thỏi nam châm vĩnh cửu nhúng trong một bể thủy ngân. Một
dây dẫn treo bên trên bể thủy ngân nhờ 1 cái móc. Khi có dòng điện chạy qua dây dẫn, một
lực cơ điện giúp sợi dây xoay tròn xung quanh thỏi nam châm. Dĩ nhiên thiết bị này chỉ có
thể thực hiện rất ít công bởi lực quay tạo ra rất nhỏ.
Nguyên tắc cơ bản về hoạt động của động cơ servo
Động cơ servo có thể là BẤT KỲ loại động cơ nào vừa nêu khi kết hợp với bộ điều khiển
động cơ servo, phản hồi và hệ thống điều khiển thích hợp! Động cơ servo dùng trong đồ
chơi điều khiển vô tuyến thì thường sử dụng thiết kế mạch DC truyền thống rẻ tiền để
giảm kích thước và hạ giá thành sản phẩm. Động cơ servo trong công nghiệp đáp ứng
được yêu cầu tốc độ nhanh, độ chính xác cao và sản sinh ra mô men lớn trong suốt dải hoạt
Trang 48
động là dựa vào thiết kế của động cơ điện một chiều không chổi than. Dù thiết kế như thế
nào thì một động cơ cũng vẫn chỉ là động cơ nếu không được kết hợp với các thiết bị điều
khiển điện tử và bộ phản hồi mã hóa xung vòng quay thích hợp để hoạt động với chức
năng.
Cấu hình hệ thống động cơ servo
Động cơ servo được sử dụng trong các hệ thống điều khiển chuyển động để cung cấp một
lực cơ học cụ thể trong khoảng thời gian nhất định. Để đạt được điều này, chúng ta phải
điều khiển vị trí, vận tốc và mô men của động cơ servo theo yêu cầu ứng dụng.
1.2 Để hoạt động chuẩn xác, động cơ servo phải kết hợp với:
Bộ điều khiển – Thông thường là PLC hoặc bộ điều khiển chuyển động chuyên dụng sẽ
chạy chương trình điều khiển để thực hiện đúng theo yêu cầu kỹ thuật của ứng dụng.
Bộ điều khiển động cơ – Thiết bị điện tử có chức năng cung cấp đủ năng lượng cho động
cơ theo đúng cách, đúng thời điểm.
Bộ mã hóa xung vòng quay – tạo phản hồi cho hoạt động của động cơ.
Cấu trúc động cơ servo.
Trong công nghiệp, hầu hết các dạng động cơ servo sử dụng động cơ một chiều không
chổi than. Rotor của động cơ là một nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh. Stator của
động cơ được cuốn các cuộn dây riêng biệt, được cấp nguồn theo một trình tự thích hợp để
quay rotor. Nếu thời điểm và dòng điện cấp tới các cuộn dây là chuẩn xác, chuyển động
quay của rotor phụ thuộc vào tần số, pha, phân cực và dòng điện chạy trong cuộn dây
stator.
Trang 49
Hình 4.4 Mặt cắt servo motor
Cần có nguồn điện cấp tương thích với thiết kế của động cơ servo. Bộ điều khiển động cơ
servo thực hiện chức năng này. Bộ điều khiển cung cấp nguồn cho động cơ servo đúng
lượng, đúng thời điểm để điều khiển vị trí, tốc độ và mô men tương ứng với các đầu vào từ
bộ điều khiển chuyển động, phản hồi từ bộ mã hóa xung vòng quay và từ bản thân động cơ
servo.
1.3 Các chức năng khác của bộ điều khiển bao gồm:
Hình 4.5 Bộ điều khiển servo
Truyền thông với bộ điều khiển chuyển động
Trang 50
Đọc phản hồi từ bộ mã hóa xung vòng quay và điều chỉnh thời gian thực cho mạch vòng
điều khiển kín.
Xử lý các tín hiệu vào/ra ví dụ như các thiết bị an toàn, chế độ đầu vào và các tín hiệu đầu
ra về trạng thái hoạt động.
Điều khiển năng lượng cho động cơ servo
Bộ điều khiển điện động cơ servo sử dụng một hàng các transistor công suất được gọi
là Transistor có cực điều khiển cách ly(IGBT)để kiểm soát năng lượng đưa vào động cơ
servo.
IGBT có khả năng chuyển mạch nhanh với dòng lớn nên là lựa chọn lý tưởng cho ứng
dụng này.
IGBT được điều khiển bằng các thiết bị điện tử nhằm sản sinh ra các dạng điện áp, dòng
điện, tần số, phân cực và pha đặc thù cung cấp cho động cơ servo.
Vì lý do này, mỗi bộ điều khiển thường kết hợp với một dòng động cơ servo cụ thể. Trong
khi tín hiệu đầu vào cho bộ điều khiển động cơ servo là dòng một chiều (DC), đầu ra bộ
điều khiển gần như là dạng sóng điện xoay chiều để điều khiển trơn tốc độ, gia tốc và mô
men của động cơ servo.
1.4 Tín hiệu điều khiển động cơ servo
Dựa vào dữ liệu lưu trong chương trình điều khiển chuyển động, bộ điều khiển nhận tín
hiệu để thực hiện một dạng chuyển động nhất định. Tín hiệu từ bộ điều khiển chuyển động
gửi tới bộ điều khiển động cơ servo có thể có nhiều dạng:
Điện áp một chiều dạng tương tự (ví dụ như từ -12VDC đến +12VDC)
Dãy xung
Gói dữ liệu truyền qua mạng
Phản hồi trong hệ thống động cơ servo
Bộ điều khiển và động cơ servo cùng hoạt động để vận hành trong chế độ mạch vòng kín.
Khi sử dụng mạch phản hồi, vị trí thực tế, vận tốc hay mô men của động cơ servo được so
sánh với lệnh chuyển động và bất kỳ sai số nào giữa các cặp giá trị trên đều được xác
định. Sau đó, bộ điều khiển động cơ servo sẽ sử dụng các thông tin sai số này để điều
chỉnh hoạt động của động cơ theo thời gian thực, sao cho quá trình hoạt động của động cơ
đáp ứng được yêu cầu của ứng dụng.
Trang 51
Chu trình phản hồi – xác định sai số – triệt tiêu sai số được gọi là mạch vòng điều
khiển kín.
1.5 Mạch vòng điều khiển
Mạch vòng điều khiển được xử lý bởi bộ điều khiển động cơ servo, bộ điều khiển chuyển
động hoặc cả hai tùy thuộc vào yêu cầu điều khiển. Để đạt được chuyển động như mong
muốn cho ứng dụng của mình, chúng ta có thể tách riêng các mạch vòng điều khiển cho vị
trí, vận tốc và mô men.
Hình 4.6 Mạch vòng điều khiển
Không phải tất cả các ứng dụng điều khiển đều bao gồm cả ba dạng mạch vòng điều khiển
vừa nêu. Nhiều ứng dụng chỉ gồm có mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ dùng cho
điều khiển tốc độ. Nhiều ứng dụng lại cần có cả ba mạch vòng điều khiển để điều khiển vị
trí.
1.6 Điều khiển vị trí (position Loop)
Vị trí được hiểu là vị trí góc tuyệt đối của trục động cơ servo hoặc trong vài trường hợp, là
vị trí của thiết bị truyền động bởi động cơ servo. Khi động cơ servo thay đổi vị trí, bộ mã
hóa xung vòng quay của động cơ servo sẽ gửi phản hồi vị trí thực tế của trục động cơ tới
bộ điều khiển động cơ servo hoặc có thể gửi tín hiệu trực tiếp tới bộ điều khiển chuyển
động.
Mạch vòng vị trí sẽ tiến hành so sánh vị trí đặt và vị trí thực tế; từ sai số nhận được và các
thông số căn chỉnh của mạch vòng, bộ điều khiển tự động điều chỉnh vị trí trục quay động
cơ theo thời gian thực để triệt tiêu sai lệch vị trí.
Theo cách này, động cơ servo sẽ thực hiện chính xác theo thông số đã đặt trước ngay cả
khi điều kiện vận hành thay đổi. Ví dụ như, nếu thiết bị truyền động bởi động cơ servo trở
nên khó di chuyển, bộ điều khiển động cơ servo sẽ điều khiển tăng mô men sinh ra và/hoặc
điều khiển động cơ vận hành trong khoảng thời gian lâu hơn để đạt được vị trí mong muốn
bất chấp ma sát của cơ cấu truyền động.
1.7 Điều khiển tốc độ (Velocity Loop)
Tốc độ ở đây được hiểu là vận tốc và chiều quay của động cơ servo. Khi động cơ servo
tăng tốc hoặc giảm tốc, bộ mã hóa xung vòng quay sẽ gửi vận tốc và chiều quay thực tế tới
Trang 52
bộ điều khiển động cơ servo hoặc gửi trực tiếp tới bộ điều khiển chuyển động. Mạch vòng
tốc độ sẽ so sánh tốc độ đặt với tốc độ hiện tại; dựa vào sai số tốc độ và các thông số căn
chỉnh của mạch vòng, bộ điều khiển động cơ sẽ tự động điều chỉnh vận tốc động cơ theo
thời gian thực để đạt được các yêu cầu của ứng dụng. Theo cách này, động cơ servo sẽ
thực hiện đúng theo các thông số đã cài đặt ngay cả khi điều kiện vận hành thay đổi. Ví dụ
như, nếu động cơ servo truyền động cho một cơ cấu có trọng lượng lớn, động cơ sẽ rất khó
để giảm tốc. Trong trường hợp này, động cơ có thể tăng mô men nghịch để dừng tải trong
khoảng thời gian và khoảng cách theo yêu cầu của ứng dụng.
1.8 Điều khiển Mô men (Current Loop)
Mô men của động cơ Servo là lực tạo ra từ chuyển động quay của rotor động cơ. Mô men
tạo ra tỷ lệ thuận với dòng điện hiệu dụng chạy trong cuộn dây stator của động cơ. Dòng
hiệu dụng càng cao, mô men sinh ra càng lớn. Bộ điều khiển động cơ servo đo trị số dòng
hiệu dụng chạy trong cuộn dây stator và dùng phản hồi giá trị này để tự động điều chỉnh
dòng điện trong động cơ theo thời gian thực nhằm đáp ứng được yêu cầu mô men của ứng
dụng. Mạch vòng dòng điện đôi khi được hiểu là mạch vòng mô men. Trong ví dụ sau, bộ
điều khiển gửi đi 32 xung để điều khiển vị trí động cơ.
Bộ mã hóa xung vòng quay gửi tín hiệu phản hồi vị trí của động cơ. Sai số nhận được sẽ
được sử dụng để điều chỉnh động cơ đến vị trí đúng. Do quán tính nên động cơ chuyển
động vượt quá vị trí chuẩn một chút, sai số vị trí này sẽ được dùng để điều chỉnh động cơ
về vị trí đúng.
1.9 Bộ phản hồi mã hóa xung vòng quay
Bộ mã hóa xung vòng quay (encoder) là thiết bị phần cứng thiết yếu của hệ thống động cơ
servo có tác dụng phản hồi tốc độ và vị trí. Thông thường, bộ mã hóa xung vòng quay nằm
trong hoặc được gắn với động cơ servo. Trong một vài ứng dụng, bộ mã hóa xung vòng
quay là thiết bị được gá lắp riêng biệt với động cơ. Cách gá lắp này giúp cho bộ mã hóa
xung vòng quay ghi nhận được các thông số khác ảnh hưởng đến hoạt động của động cơ
servo. Có hai dạng bộ mã hóa xung vòng quay chính:
Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ (incremental)
Bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt đối (absolute)
Cấu trúc vật lý của bộ mã hóa xung vòng quay quyết định dạng tín hiệu phản hồi. Chúng ta
hãy cùng xem chúng khác nhau như thế nào!
Trang 53
2.1 Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ
Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ áp dụng nguyên lý quang học sử dụng một đĩa thủy tinh
trong suốt được in các vạch đối xứng tỏa tròn theo khoảng cách đều. Đĩa này được gắn cố
định với trục động cơ và quay cùng rotor của động cơ.
Các vạch trên đĩa được phát hiện bởi một cảm biến quang điện. Đầu ra của cảm biến thay
đổi mỗi khi có sự thay đổi từ sáng sang tối hoặc từ tối sang sáng. Tốc độ thay đổi này tỷ lệ
thuận với vận tốc động cơ. Đầu ra của bộ mã hóa xung vòng quay là một dải xung tỷ lệ với
vận tốc động cơ. Đầu ra này đôi lúc còn được gọi là tín hiệu Pha A. Như vậy, với bộ mã
hóa này chúng ta không thể biết được chiều quay mà chỉ biết được tốc độ của động cơ. Để
biết được chiều quay, bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ cần lắp thêm một cảm biến quang
thứ hai, cách cảm biến thứ nhất một khoảng cách nhất định. Bằng cách so sánh hai dãy
xung lệch pha này, ngoài xác định được vận tốc quay còn có thể xác định được chiều
quay!Vị trí của cảm biến thứ hai được lắp ở trị trí sao cho sự thay đổi sáng tối làm cho đầu
ra của cảm biến thứ hai lệch pha 90 độ so với cảm biến thứ nhất. Quan hệ giữa các xung
này được gọi là chậm pha ¼ chu kỳ.
Đầu ra từ cảm biến thứ 2 còn được gọi là tín hiệu Pha B. Pha Z chỉ xuất đi một xung ứng
với mỗi vòng quay. Tín hiệu này có tác dụng xác định vị trí gốc ban đầu hoặc vị trí tham
chiếu.Bên cạnh tín hiệu pha A và pha B, bộ mã hóa xung vòng quay có thể có đầu ra thứ
ba được gọi là Pha Z. Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ sử dụng xung tham chiếu này là
điểm bắt đầu để từ đó xác định vị trí tuyệt đối bằng cách đếm số xung bắt đầu từ một vị trí
đã biết.
2.2 Bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt đối
Bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt đối cũng sử dụng một đĩa trong suốt; nhưng thay vì dùng
các vạch in, đĩa này có các vùng trong suốt và vùng mờ sắp xếp theo mã nhị phân. Mỗi bit
mã hóa là một vùng riêng biệt trên đĩa và các cảm biến quang sẽ đồng thời đọc tất cả các
vùng này. Dữ liệu đọc từ đĩa là duy nhất ứng với mỗi vị trí góc của trục động cơ. Dữ liệu
này có thể được gửi đi từ bộ mã hóa theo phương thức song song hoặc được chuyển đổi
sang kiểu dữ liệu nối tiếp.
Số bit trong mã dữ liệu quy định độ phân giải góc của bộ mã hóa xung vòng quay. Theo lý
thuyết, một bộ mã hóa xung vòng quay có độ phân giải 12 bit sẽ sinh ra 4096 mã đơn nhất
khi quay một vòng 360 độ; hay nói cách khác khi trục động cơ quay được 0.088 độ sẽ xuất
ra một mã đơn nhất. Có nhiều yếu tố ảnh hưởng tới việc tăng thêm số góc thực tế nhưng bộ
mã hóa 20 bit cũng không phải là hiếm gặp!
Một phương pháp khác để xác định vị trí tuyệt đối là kết hợp một dạng đặc biệt của bộ mã
hóa xung vòng quay tỷ lệ với một bộ nhớ phần cứng cùng với một phần mềm riêng thay vì
sử dụng chiếc đĩa đắt đỏ của bộ mã hóa tuyệt đối. Thiết bị sử dụng các xung lũy tiến từ bộ
mã hóa để tạo một vị trí ảo tuyệt đối trong bộ nhớ phần cứng. Nhờ có pin, bộ nhớ được
Trang 54
duy trì ngay cả khi ngắt nguồn của hệ thống. Cả hai dạng bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt
đối đều có thể gửi phản hồi vị trí cần thiết đến bộ điều khiển động cơ servo.
2.3 Năng lượng tái tạo
Các bạn có thể sẽ ngạc nhiên khi biết rằng động cơ servo có thể phát điện! Nếu quay một
động cơ servo bằng một ngoại lực (ví dụ như quay bằng tay), một dòng điện sẽ được cảm
ứng trong stator của động cơ! Khi dùng một động cơ servo để nâng thiết bị công nghiệp
theo phương thẳng đứng, động cơ phải thắng được trọng lực và phải sản sinh nhiều mô
men hơn. Mặc dù vậy, khi thiết bị được hạ xuống, trọng lực này lại làm quay trục động cơ!
Đối với các chuyển động ngang, khi bộ điều khiển động cơ muốn giảm nhanh tốc độ một
tải trọng nặng (phanh), quán tính của tải trọng sẽ làm trục động cơ tiếp tục quay và năng
lượng điện thừa sinh ra cần phải được tiêu tán. Năng lượng này được gọi là năng lượng tái
sinh, và bộ điều khiển động cơ servo được thiết kế để tiêu tán một lượng năng lượng tái
sinh nhất định. Nếu năng lượng tái sinh này vượt quá khả năng tiêu tán của bộ điều khiển,
chúng ta cần lắp thêm điện trở hãm để tiêu tán năng lượng này thành dạng nhiệt năng.
b. Tính toán chọn động cơ servo cho trục vitme ngang
Các thông số của máy:
 Khối lượng bàn con trượt: M= 0,6kg

 Bước vít: PB = 6 mm
 Đường kính trục vitme: DB = 10mm
 Khối lượng trục vitme: MB = 0,13kg
 Khối lượng tải: 5kg
 Đường kính ngoài khớp nối: Dkn = 20mm
 Hệ số ma sát trục vitme: µ = 0,1
 Hiệu suất bộ truyền: ƞ = 0,9
 Độ chính xác bàn máy: ∆ P=0 , 01 mm
 Khoảng dịch chuyển bàn máy = 160mm
 Hệ số ma sát bề mặt dẫn hướng: µ=0.04
 Hệ số an toàn: Sf= 2
- Độ phân giải cần thiết của động cơ servo,θs(độ)
360 ° ×∆ P 360 ° × 0 , 01
∅s= = =0 , 6 °
PB 6
∆P=0.01mm (Độ chính xác của bàn máy)
PB =6mm (Bước vít)
Trang 55
- Số vòng quay cần thiết của động cơ
( )
60× V L 60× 5 v
N M= = =50
PB 6 phút
VL = 5mm/s (Tốc độ bàn máy)
PB = 6mm (Bước vít)
- Mômen quán tính tổng cộng tác động lên trục động cơ, Je (kg.m2)
J tw × J B
J E= 2
+ J kn +J M
rg
Jtw : mômen quán tính của bàn máy và chi tiết tác động lên trục
JB : mômen quán tính của trục vít.
JM :mômen quán tính của trục động cơ.
JKN : mômen quán tính của khớp nối.
r=1: tỉ số truyền
- Jtw : mômen quán tính của bàn máy và chi tiết tác động lên trục.
2 −3 2
mt × mw P B 0 , 6 ×5 6× 10 −4 2
J tw = ( )= ( ) =3 ,04 ×10 kg . m
η 2π 0,9 2π
mt =0,6 kg khối lượng bàn máy.
mw=5 kg khối lượng chi tiết.
- JB : mômen quán tính của trục vít.
( ) ( )
2 −3 2
1 DB 1 10 ×10
J B = ×mB × = ×0 , 13 ×
2 2 2 2
J B =¿1,625×10 kg . m
−6 2
Trang 56
mB=0,13 kg khối lượng trục vít.
DB=10mm đường kính trục vít.
- JKN :mômen quán tính của khớp nối.
1 2 1 1 2
J KN = ×m KN × ( R 0−R1 ) = × mKN × ( R0−D 1 )
2 2 4
1 −3 2
J KN = ×0 , 13 × ( 20 × 10 −10 × 10 ) =1,625 ×10 kg . m
−3 −6 2
8
mKN=0,13 kg khối lượng khớp nối trục vít.
D0=20mm đường ngoài khớp nối.
D1=DB=10mm .
đường trong khớp nối=đường kính trục vít me.
 r=1 : tỷ số truyền
Jl = Jtw + JB + Jkn +JM
= 3 , 04 ×10−4 + 1,625 ×10−6 + 1,625 ×10−6 + 1,23×10−5
= 3 , 2× 10−4 kg.m2
Jtw : mômen quán tính của bàn máy và chi tiết tác động lên trục.
- Mômen xoắn tổng cộng tác động lên trục động cơ do tải động và tĩnh, TM
(N.m)
dw
T d=J 1 + Bw +T w
dt
ω: vận tốc góc của động cơ.

B: hệ số giảm chấn.
Jl : tổng momen quán tính tác động lên trục động cơ.
Tw : tổng momen quán tính do tải trọng tĩnh.
- Tính Ts : tổng momen quán tính do tải trọng tĩnh.
Tw = Tgf + Tlf + Tf
Tgf :momen xoắn tác động lên motor do ma sát trên thanh dẫn hướng.
Tlf =0 momen xoắn mất đi do ma sát của ổ bi.(không có ổ bi)
Tf =0 (vì Ff=0)momen xoắn tác động lên trục vít do lực chạy dao
Trang 57
- Tgf :momen xoắn tác động lên motor do ma sát trên thanh dẫn hướng.
PB
T gf = μ [ ( m +mw ) g+ F Z ]
2 π gf t
−3
6 ×10
×0 , 04 × [ (5+ 0 , 6 ) ×9 , 8+0 ] =2 ,1 ×10 Nm
−3
=
2π
mt=0,6 kg : khối lượng bàn máy.

mw=5 : khối lượng chi tiết.
PB=10mm : bước vít.
μgf=0.04 : hệ số ma sát của bề mặt dẫn hướng.
- Momen xoắn tắc dụng lên thanh dẫn hướng
PB
T w= × μ × M BM × g
2π
−3
6 ×10
T w= ×0 , 04 × 5× 10
2π
−3
¿ 1 , 9× 10 N .m
Momen xoắn do bàn máy tác dụng lên trục động cơ là:
Tw 1 , 9 ×10
−3
−3
T l= =× =2 , 11×10 N . m
η 0,9
- Momen trong thời gian tăng giảm
2 π ×n 2 π × 50 −4
T a= × J 1= × 3 , 25× 10 =0,085 N . m
60t 1 60 ×0 ,02
- Momen xoắn tổng cộng tác dụng lên trục T1
T1 = Tl + Ta = 2 , 11×10−3 +¿ 0,085=¿0,08711N.m
- Momen trong thời gian T3
T3 = Tl - Ta = 2 , 11×10−3 −¿ 0,085=¿-0,083N.m
- Momen trong thời gian T2 =Tl
- Momen tổng trong toan thời gian là:
T rms =
√
T 21 t 1+T 22 t 2 +T 23 t 3
t 1 +t 2+ t 3 +t 4
Trang 58
¿ √ 0,08711×0 , 2+¿ ¿ ¿
= 0,1 N.m
- Công suất khi tăng tốc
50 ×2 π × 0,08711
Ptt =ω T 1= =0 , 45W
60
- Công suất làm việc
50 × 2 π ×0 , 1
Plv =ω T rms = =0 , 52W
60
Chọn động cơ: Động cơ servo được chọn phải đạt được momen xoắn
TA>=0,08711N.m trong khoảng thời gian tăng tốc là 0.2s
c. Tính toán chọn động cơ servo cho trục vitme đứng
Các thông số của máy:
 Khối lượng bàn con trượt: M= 0,6kg

 Bước vít: PB = 10 mm
 Đường kính trục vitme: DB = 10mm
 Khối lượng trục vitme: MB = 0,13kg
 Khối lượng tải: 0,7kg
 Đường kính ngoài khớp nối: Dkn = 20mm
 Hệ số ma sát trục vitme: µ = 0,1
 Hiệu suất bộ truyền: ƞ = 0,9
 Độ chính xác bàn máy: ∆ P=0 , 01 mm
 Khoảng dịch chuyển bàn máy = 160mm
 Hệ số ma sát bề mặt dẫn hướng: µ=0.04
 Hệ số an toàn: Sf= 2
- Độ phân giải cần thiết của động cơ servo,θs(độ)
360 ° ×∆ P 360 ° × 0 , 01
∅s= = =0 , 36°
PB 10
∆P=0.01mm (Độ chính xác của bàn máy)
PB =10mm (Bước vít)
- Số vòng quay cần thiết của động cơ
Trang 59
( )
60× V L 60× 5 v
N M= = =30
PB 10 phút
VL = 5mm/s (Tốc độ bàn máy)
- Mômen quán tính tổng cộng tác động lên trục động cơ, Je (kg.m2)
J tw × J B
J E= 2
+ J kn +J M
rg
Jtw : mômen quán tính của bàn máy và chi tiết tác động lên trục
r=1: tỉ số truyền
- Jtw : mômen quán tính của bàn máy và chi tiết tác động lên trục.
2 −3 2
mt × mw P B 0 , 6 ×0 , 7 10 × 10 −4 2
J tw = ( )= ( ) =1 , 18 ×10 kg . m
η 2π 0,9 2π
mt =0,6 kg khối lượng bàn máy.
mw=0,7 kg khối lượng chi tiết.
- JB : mômen quán tính của trục vít.
( ) ( )
2 −3 2
1 DB 1 10 ×10
J B = ×mB × = ×0 , 13 ×
2 2 2 2
J B =¿1,625×10 kg . m
−6 2
mB=0,13 kg khối lượng trục vít.
Trang 60
DB=10mm đường kính trục vít.
- JKN :mômen quán tính của khớp nối.
1 2 1 1 2
J KN = ×mKN × ( R 0−R1 ) = × mKN × ( R0−D1 )
2 2 4
1 −3 2
J KN = ×0 , 13 × ( 20 × 10 −10 × 10 ) =1,625 ×10 kg . m
−3 −6 2
8
mKN=0,13 kg khối lượng khớp nối trục vít.
D0=20mm đường ngoài khớp nối.
D1=DB=10mm .
đường trong khớp nối=đường kính trục vít me.
 r=1 : tỷ số truyền
Jl = Jtw + JB + Jkn +JM
= 1 ,18 × 10−4 + 1,625 ×10−6 + 1,625 ×10−6 + 1,23×10−5
= 1 ,33 × 10−4 kg.m2

Jtw : mômen quán tính của bàn máy và chi tiết tác động lên trục.
- Mômen xoắn tổng cộng tác động lên trục động cơ do tải động và tĩnh, TM
(N.m)
dw
T d=J 1 + Bw +T w
dt
ω: vận tốc góc của động cơ.

B: hệ số giảm chấn.
Jl : tổng momen quán tính tác động lên trục động cơ.
Tw : tổng momen quán tính do tải trọng tĩnh.
- Tính Ts : tổng momen quán tính do tải trọng tĩnh.
Tw = Tgf + Tlf+ Tf
Tgf :momen xoắn tác động lên motor do ma sát trên thanh dẫn hướng.
Tlf =0 momen xoắn mất đi do ma sát của ổ bi.(không có ổ bi)
Tf =0 (vì Ff=0)momen xoắn tác động lên trục vít do lực chạy dao
- Tgf :momen xoắn tác động lên motor do ma sát trên thanh dẫn hướng.
Trang 61
PB
T gf = μ [ ( m +mw ) g+ F Z ]
2 π gf t
−3
10× 10
× 0 , 04 × [ ( 0 , 7+ 0 ,6 ) × 9 , 8+0 ] =8 ,1 ×10 Nm
−3
=
2π
mt =0,6 kg : khối lượng bàn máy.

mw =0,7kg : khối lượng chi tiết.
PB =10mm : bước vít.
μ gf =0.04 : hệ số ma sát của bề mặt dẫn hướng.
- Momen xoắn tắc dụng lên thanh dẫn hướng
PB
T w= × μ × M BM × g
2π
−3
10× 10
T w= × 0 , 04 ×0 ,7 ×10
2π
−4
¿ 4 , 45 ×10 N . m
Momen xoắn do bàn máy tác dụng lên trục động cơ là:
Tw 4 , 45 ×10
−4
−4
T l= =× 4 , 95 ×10 N .m
η 0,9
- Momen trong thời gian tăng giảm
2 π ×n 2 π × 50 −4
T a= × J 1= × 1 ,33 ×10 =0,035 N .m
60t 1 60 ×0 ,02
- Momen xoắn tổng cộng tác dụng lên trục T1
T1 = Tl + Ta = 4 , 95 ×10−4 +¿ 0,035=¿0,0355N.m
- Momen trong thời gian T3
T3 = Tl - Ta = = 4 , 95 ×10−4−0,035=¿-0,0345N.m
- Momen trong thời gian T2 =Tl
- Momen tổng trong toan thời gian là:
T rms =
√
T 21 t 1+T 22 t 2 +T 23 t 3
t 1 +t 2+ t 3 +t 4
¿ √ 0,0355 ×0 , 2+¿ ¿ ¿
= 0,068 N.m
Trang 62
- Công suất khi tăng tốc
50 ×2 π × 0,0355
Ptt =ω T 1= =0,185 W
60
- Công suất làm việc
50 × 2 π ×0,068
Plv =ω T rms = =0 ,35 W
60
Chọn động cơ: Động cơ servo được chọn phải đạt được momen xoắn
TA>=0,0355N.m trong khoảng thời gian tăng tốc là 0.2s
 Vì việc sử dụng động cơ servo nằm ngoài khả năng của nhóm, nêm nhóm sẽ
chuyển từ động cơ servo sang động cơ bước.
Các thông số chọn tương tự với thông số của động cơ servo mà nhóm đã tính
toán.
- Động cơ bước được chọn sử dụng cho trục vitme bi đứng và trục vitme nằm
ngang.
Hình 4.7 Động cơ bước
4.6 Điều khiểu tự động

4.6.1 Arduino.
Arduino là một bo mạch vi điều khiển được dùng để lập trình tương tác với các thiết
bị phần cứng như cảm biến, động cơ, đèn hoặc các thiết bị khác. Nó có thể thực hiện nhiều
nhiệm vụ từ lấy tín hiệu từ cảm biến đến điều khiển đèn, động cơ và nhiều tác vụ khác.
Ngoài ra còn có thể liên kết với nhiều modun khác như modun đọc thẻ từ, ethernet shield,
sim900A… để tăng khả năng ứng dụng của mạch.
Phần cứng bao gồm một board mạch nguồn mạch từ được thiết kế trên nền tảng vi
xử lý AVR Atmel 8-bit, hoặc ARM, Atmel 32-bit…
Phần mềm để lập trình cho mạch Arduino là phần mềm IDE.
 Ưu điểm của Arduino:
Trang 63
- Board mạch có giá rẻ, ứng dụng trong nhiều ngành nghề như: Robot, điều khiển
biển quảng cáo, điều khiển LED, điều khiển động cơ, điều khiển nhiệt độ…
- Ngôn ngữ lập trình tương tự C, C++, Matlab.
- Có thể dễ dàng phát triển nhiều chức năng hơn qua các board mạch mở rộng có tên
chung là Shield.
Ta chọn Arduino thay cho PLC vì những lý do sau:

- Phần cứng board mạch Arduino có giá khá rẻ.
- Arduino làm việc trong một môi trường đa hệ điều hành như Windows, Macintosh
và Linux.
- Làm việc dựa trên IDE dễ sử dụng.
- Chương trình thiết kế (lập trình) có thể được tải từ máy tính vào board mạch thông
qua cổng USB, không phải là một cổng nối tiếp (serial port). Tính năng này rất hữu
ích, bởi vì nhiều máy tính đời mới không có cổng nối tiếp.
4.6.2 Giới thiệu về Arduino mega 2560 R3.
Hình 4.8 Mạch arduino
Arduino Mega 2560 là sản phẩm tiêu biểu cho dòng mạch Mega là dòng bo mạch có
nhiều cải tiến so với Arduino Uno (54 chân digital IO và 16 chân analog IO). Đặc biệt bộ
nhớ flash của MEGA được tăng lên một cách đáng kể, gấp 4 lần so với những phiên bản
cũ của UNO R3. Điều này cùng với việc trang bị 3 timer và 6 cổng interrupt khiến bo
mạch Mega hoàn toàn có thể giải quyết được nhiều bài toán hóc búa, cần điều khiển nhiều
loại động cơ và xử lý song song nhiều luồng dữ liệu số cũng như tương tự.
Ngoài việc phát triển được ưu tiên, việc kế thừa cũng được đặc biệt lưu ý. Trên
mạch MEGA các chân digital vẫn từ 0-13, analog từ 0-5 và các chân nguồn tương tự thiết
kế của UNO. Do vậy chúng ta dễ dàng phát triển nghiên cứu theo kiểu gắp ghép module
Trang 64
từ Arduino UNO bê sang Arduino mega. Ngoài ra, ở phiên bản này, các nhà thiết kế đã
mạnh dạn thay đổi thiết kế. Để có thêm được nhiều vùng nhớ và nhiều chân IO hơn, một
con chip khác đã thay thế cho Atmega1280. Theo dòng phát triển của vi điều khiển nhúng,
những dự án lớn cần nhiều dung lượng flash hơn. Do vậy, Arduino Mega 2560 ra đời với
sứ mệnh giải những bài toán như thế.
Arduino Mega được thiết kế cho nhiều dự án khó.Với 54 chân I/O kĩ thuật số, 16
chân analog, cùng không gian khá rộng để tích hợp các mạch điện tử của dự án.
4.6.3 Tính năng nổi bật của Arduino mega 2560.

Arduino Mega 2560 là board mạch vi điều khiển, xây dựng dựa trên Atmega 2560. Nó
có 54 chân I/O (trong đó có 15 chân có thể sử dụng làm chân ouput với chức năng
PWM), 16 chân đầu vào Analog, 4 UART, 1 thạch anh 16Mhz, 1 cổng USB, 1 jack
nguồn, 1 header, 1 nút nhấn reset. Nó chứa mọi thứ cần thiết hỗ trợ cho người lập trình
vi điều khiển, đơn giản chỉ việc kết nối nó với máy tính bằng cable USB là có thể bắt
đầu học tập. Mach Arduino 2560 sử dụng tương thích với phần lớn các Shield của
Arduino UNO.
4.6.4 Giới thiệu về Arduino Uno
Mạch Arduino Uno là dòng mạch Arduino phổ biến, khi mới bắt đầu làm quen, lập trình
với Arduino thì mạch Arduino thường nói tới chính là dòng Arduino UNO. Hiện dòng mạch
này đã phát triển tới thế hệ thứ 3 (Mạch Arduino Uno R3).
Arduino Uno R3 là dòng cơ bản, linh hoạt, thường được sử dụng cho người mới bắt đầu.
Bạn có thể sử dụng các dòng Arduino khác như: Arduino Mega, Arduino Nano, Arduino
Micro… Nhưng với những ứng dụng cơ bản thì mạch Arduino Uno là lựa chọn phù hợp
nhất.
Trang 65
Hình 4.9 Hình ảnh Arduino Uno
Thông số cơ bản của Mạch Arduino UNO R3

Vi điều khiển ATmega328P
Điện áp hoạt động 5V
Điện áp đầu vào (khuyên dùng) 7-12V
Điện áp đầu vào (giới hạn) 6-20V
Chân Digital I/O 14 (Với 6 chân PWM output)
Chân PWM Digital I/O 6
Chân đầu vào Analog 6
Dòng sử dụng I/O Pin 20 mA
Dòng sử dụng 3.3V Pin 50 mA
Bộ nhớ Flash 32 KB (ATmega328P) với 0.5KB dùng bởi bootloade
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Trang 66
Clock Speed 16 MHz
LED_BUILTIN 13
Chiều dài 68.6 mm
Chiều rộng 53.4 mm
Trọng lượng 25 g
Arduino Uno Board sử dụng vi điều khiển
Hình 4.10 Vi điều khiển arduino
Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là: ATmega8 (Board Arduino
Uno r2), ATmega168, ATmega328 (Board Arduino Uno r3). Bộ não này có thể xử lí những
tác vụ đơn giản như điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa,
điều khiển động cơ bước, điều khiển động cơ serve, làm một trạm đo nhiệt độ – độ ẩm và
hiển thị lên màn hình LCD,… hay những ứng dụng khác.
Mạch Arduino UNO R3 với thiết kế tiêu chuẩn sử dụng vi điều khiển ATmega328. Tuy
nhiên nếu yêu cầu phần cứng của bạn không cao hoặc túi tiền không cho phép, bạn có thể sử
dụng các loại vi điều khiển khác có chức năng tương đương nhưng rẻ hơn như ATmega8 (bộ
nhớ flash 8KB) hoặc ATmega168 (bộ nhớ flash 16KB).
Nguồn sử dụng
Arduino UNO R3 có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngoài với
điện áp khuyên dùng là 7-12V DC hoặc điện áp giới hạn là 6-20V. Thường thì cấp nguồn
Trang 67
bằng pin vuông 9V là hợp lí nhất nếu bạn không có sẵn nguồn từ cổng USB. Nếu cấp nguồn
vượt quá ngưỡng giới hạn trên, bạn sẽ làm hỏng Arduino UNO.
Các chân năng lượng
 GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO. Khi bạn dùng các thiết
bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối với nhau.
 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
 Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn nối cực dương của
nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
 IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được đo ở chân
này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy bạn không được lấy nguồn 5V từ chân này để
sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
 RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với việc
chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
Lưu ý:
 Arduino UNO không có bảo vệ cắm ngược nguồn vào. Do đó bạn phải hết sức cẩn thận,
kiểm tra các cực âm – dương của nguồn trước khi cấp cho Arduino UNO. Việc làm chập
mạch nguồn vào của Arduino UNO sẽ biến nó thành một miếng nhựa chặn giấy. mình
khuyên bạn nên dùng nguồn từ cổng USB nếu có thể.
 Các chân 3.3V và 5V trên Arduino là các chân dùng để cấp nguồn ra cho các thiết bị
khác, không phải là các chân cấp nguồn vào. Việc cấp nguồn sai vị trí có thể làm hỏng
board. Điều này không được nhà sản xuất khuyến khích.
 Cấp nguồn ngoài không qua cổng USB cho Arduino UNO với điện áp dưới 6V có thể
làm hỏng board.
 Cấp điện áp trên 13V vào chân RESET trên board có thể làm hỏng vi điều khiển
ATmega328.
 Cường độ dòng điện vào/ra ở tất cả các chân Digital và Analog của Arduino UNO nếu
vượt quá 200mA sẽ làm hỏng vi điều khiển.
 Cấp điệp áp trên 5.5V vào các chân Digital hoặc Analog của Arduino UNO sẽ làm hỏng
vi điều khiển.
Trang 68
 Cường độ dòng điện qua một chân Digital hoặc Analog bất kì của Arduino UNO vượt
quá 40mA sẽ làm hỏng vi điều khiển. Do đó nếu không dùng để truyền nhận dữ liệu, bạn
phải mắc một điện trở hạn dòng.
Khi các bạn sử dụng mạch Arduino, đặc biệt một số bạn mới bắt đầu tiếp xúc, làm quen thì
việc cấp nguồn nên thận trọng. Theo mình thì nên sử dụng nguồn 5V chuẩn qua USB, hoặc
sử dụng nguồn 9v cấp cho cổng đầu vào mạch Arduino. Trách trường hợp hỏng mạch
Arduino.
Bộ nhớ sử dụng
Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn sử dụng trên Arduino uno r3 có:
 32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ Flash
của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng vài KB trong số này sẽ được dùng cho
bootloader nhưng đừng lo, bạn hiếm khi nào cần quá 20KB bộ nhớ này đâu.
 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến bạn khai báo khi
lập trình sẽ lưu ở đây. Bạn khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ RAM.
Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ mà bạn phải
bận tâm. Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory): đây
giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi bạn có thể đọc và ghi dữ liệu của mình vào
đây mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
4.6.5 Cấu tạo main board.

 54 chân digital: 15 chân có thể được sử dụng như các chân PWM từ chân 2 đến chân 13
và chân 44, 45, 46.
 6 ngắt ngoài: chân 2 (interrupt 0), chân 3 (interrupt 1), chân 18 (interrupt 5), chân 19
(interrupt 4), chân 20 (interrup 3), chân 21 (interrupt 2).
 16 chân vào analog từ A0 đến A15.
 4 UARTs (cổng nối tiếp phần cứng).
 1 cổng kết nối USB.
 1 thạch anh với tần số dao động 16MHz.
Trang 69
 1 jack cắm điện.
 1 đầu ICSP.
 1 nút reset.
Hình 4.11 Cấu tạo main arduino
4.6.6 Thông số kỹ thuật.
Chip xử lý ATmega2560
Điện áp hoạt động 5V
Điện áp vào (đề nghị) 7V-15V
Điện áp vào (giới hạn) 6V-20V
Cường độ dòng điện trên mỗi 3.3V pin 50 mA
Cường độ dòng điện trên mỗi I/O pin 20 mA
Flash Memory 256 KB
Trang 70
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 Hz
4.6.7 Cổng vào ra của Arduino.
Trang 71
Pin Number Pin Name Mapped Pin Name
1 PG5 ( OC0B ) Digital pin 4 (PWM)
2 PE0 ( RXD0/PCINT8 ) Digital pin 0 (RX0)
3 PE1 ( TXD0 ) Digital pin 1 (TX0)
4 PE2 ( XCK0/AIN0 )
5 PE3 ( OC3A/AIN1 ) Digital pin 5 (PWM)
6 PE4 ( OC3B/INT4 ) Digital pin 2 (PWM)
7 PE5 ( OC3C/INT5 ) Digital pin 3 (PWM)
8 PE6 ( T3/INT6 )
9 PE7 ( CLKO/ICP3/INT7 )
10 VCC VCC
11 GND GND
12 PH0 ( RXD2 ) Digital pin 17 (RX2)
13 PH1 ( TXD2 ) Digital pin 16 (TX2)
14 PH2 ( XCK2 )
15 PH3 ( OC4A ) Digital pin 6 (PWM)
16 PH4 ( OC4B ) Digital pin 7 (PWM)
17 PH5 ( OC4C ) Digital pin 8 (PWM)
18 PH6 ( OC2B ) Digital pin 9 (PWM)
19 PB0 ( SS/PCINT0 ) Digital pin 53 (SS)
20 PB1 ( SCK/PCINT1 ) Digital pin 52 (SCK)
21 PB2 ( MOSI/PCINT2 ) Digital pin 51 (MOSI)
22 PB3 ( MISO/PCINT3 ) Digital pin 50 (MISO)
23 PB4 ( OC2A/PCINT4 ) Digital pin 10 (PWM)
24 PB5 ( OC1A/PCINT5 ) Digital pin 11 (PWM)
25 PB6 ( OC1B/PCINT6 ) Digital pin 12 (PWM)
26 PB7 ( OC0A/OC1C/PCINT7 ) Digital pin 13 (PWM)
27 PH7 ( T4 )
28 PG3 ( TOSC2 )
29 PG4 ( TOSC1 )
30 RESET RESET
31 VCC VCC
32 GND GND
33 XTAL2 XTAL2
34 XTAL1 XTAL1
35 PL0 ( ICP4 ) Digital pin 49
36 PL1 ( ICP5 ) Digital pin 48
37 PL2 ( T5 ) Digital pin 47
38 PL3 ( OC5A ) Digital pin 46 (PWM)
39 PL4 ( OC5B ) Digital pin 45 (PWM)
40 PL5 ( OC5C ) Digital pin 44 (PWM)
41 PL6 Digital pin 43
42 PL7 Digital pin 42
43 PD0 ( SCL/INT0 ) Digital pin 21 (SCL)
44 PD1 ( SDA/INT1 ) Digital pin 20 (SDA)
45 PD2 ( RXDI/INT2 ) Trang 72
Digital pin 19 (RX1)
46 PD3 ( TXD1/INT3 ) Digital pin 18 (TX1)
4.6.8 Điện áp vào và điện áp ra của board mạch Arduino.
Arduino mega 2560 có thể được cấp điện qua kết nối với USB hoặc qua 1 bộ nguồn bên
ngoài. Nguồn điện bên ngoài (không phải là USB) có thể là nguồn điện 1 chiều DC, xoay
chiều AC hoặc pin.
Board có thể hoạt động với nguồn cấp từ 6 đến 20V. Nếu cung cấp điện dưới 7V, board có
thể hoạt động không ổn định. Nếu cung cấp điện trên 12V, board có thể bị nóng quá mức
và làm hỏng mạch. Điện áp đề nghị từ 7 đến 12V.
Hình 4.12 Điện áp vào, ra của Arduino
Trang 73
Các chân năng lượng của Arduino:
 GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino. Khi dùng các thiết bị sử
dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối với nhau.
 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
 Vin (Voltage Input): để cấp điện từ nguồn ngoài cho Arduino, nối cực dương của
nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
 IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino có thể được đo ở chân
này. Điện áp hoạt động luôn là 5V. Mặc dù vậy, không được lấy nguồn 5V từ chân
này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
4.6.9 Cổng vào ra của board mạch Arduino.
Hình 4.13 Cổng ra vào board mạch Arduino
 16 chân vào analog từ A0 đến A15.

 54 chân digital: 15 chân có thể được sử dụng như các chân PWM từ chân 2 đến
chân 13 và chân 44, 45, 46.
Trang 74
Mỗi chân trong số 54 chân digital đều có thể được sử dụng để đọc hoặc xuất dữ liệu.
Chúng hoạt động ở điện áp 5V. Mỗi chân có thể cung và nhận một dòng điện 20mA ở điều
kiện làm việc tiêu chuẩn và có điện trở pull-up từ 20 đến 50k Ohm. Để tránh làm hư hỏng
board mạch, dòng điện tối đa cho phép là 40mA.
Ngoài ra, một vài còn có những chức năng đặc biệt:
 Chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX); Serial 1: 19 (RX) và 18 (TX); Serial 2: 17 (RX) và
16 (TX); Serial 3: 15 (RX) và 14 (TX) được dùng để nhận (RX) và gửi (TX) dữ liệu
TTL serial. Chân 0 và 1 còn được kết nối với những chân tương ứng của
ATmega16U2 USB-to-TTL Serial chip.
 Ngắt ngoài: 2 (interrupt 0), 3 (interrupt 1), 18 (interrupt 5), 19 (interrupt 4), 20
(interrupt 3), 21 (interrupt 2). Những chân này có thể được điều chỉnh để ngắt
Arduino khi có sự thay đổi.
 PWM: từ chân đến 13, 44 tới 46. Cho phép tạo ra xung PWM 8-bit bằng hàm
analogWrite(), giúp điều chỉnh điện áp ra ở những chân này từ mức 0V đến 5V thay
vì chỉ hoạt động ở 2 điện áp 0V và 5V như những chân khác.
 Chân giao tiếp SPI: 50 (MISO), 51 (MOSI), 52 (SCK), 53 (SS) dùng để truyền phát
dữ liệu bằng giao thức SPI với những thiết bị khác.
 LED: 13. 1 đèn LED được tích hợp sẵn trong chân 13. Khi chân có tín hiệu, đèn
LED sáng, khi chân không có tín hiệu, đèn LED tắt.
 TWI: 20 (SDA) và 21 (SCL) hỗ trợ giao tiếp TWI.
Mega 2560 có 16 chân analog, mỗi chân cung cấp tín hiệu 10-bit đề đọc giá trị điện áp
từ 0 đến 5V. Với chân AREFT và hàm analogReference, ta có thể điều chỉnh giá giá trị
trên của dãy điện áp.
 AREFT: đưa điện áp tham chiếu vào khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu bạn
cấp điện áp 2.5V vào chân này thì ta có thể dùng các chân analog để đo điện áp
trong khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
 RESET: thường được dùng khi lắp 1 nút reset lên shields để thay thế cho nút reset
trên board mạch.
4.6.10 Bộ nhớ.
ATmega2560 có bộ nhớ flash 256KB để lưu trữ code. 8KB của SPRAM, 4KB của
EEPROM.
4.7 Kiểm tra ứng suất trên máy và quá trình thiết kế, gia công
4.7.1 Tính toán tải và chuyển vị bằng phần mềm Inventor 2018
Cụm cơ cấu xoay ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác gia công nên tiến hành kiểm tra
bền, độ biến dạng của cụm.
Trang 75
Các lực mô phỏng và điều kiện làm việc dựa trên điều kiện làm việc thực tế của máy.
Đầu tiên tiến hành đặt lực vào mô hình:
Hình4.14 Hệ số an toàn trên máy
Trang 76
Hình 4.15 Ứng suất trên máy
Trang 77
Hình 4.16 Phân bố ứng suất trên máy
Hình 4.17 Chuyển vị theo phương Y
Trang 78
Hình 4.17 Kết quả đặt lực cho máy
Hình 4.17 Chuyển vị theo phương Y
4.7.2 Quá trình thiết kế và gia công
Trang 79
Tên cụm Thiết kế 3D Gia công
Khung
bàn đỡ
Khối
xoay
Các chi
tiết khác
Trang 80
Trục vít
me
Máy
hoàn
chỉnh
Hình 4.17 Sản phẩm trên máy hàn ống bán tự động
4.7.3 Mục đích và ứng dụng của máy
 Sản phẩm sau khi qua hàn nối, hàn mặt bích được dùng để lắp ráp vào các khung
máy, khung của nhiều loại sản phẩm khác nhau để hoàn thiện sản phẩm cuối cùng.
 Máy hàn ống bán tự động sử dụng hàn được mặt bích, hàn nối ống vuông với kích
thước từ 15mm-80mm. Đáp ứng được nhu cầu cho mục đích sử dụng của khách hàng.
Trang 81
CHƯƠNG 5: QUY TRÌNH HÀN
5.1 Quy trình khởi động máy và chuẩn bị phôi:
 Khởi động nguồn máy hàn và nguồn cơ cấu hàn.

 Kiểm tra khí hàn, súng hàn đảm bảo.
 Thử khí hàn, mức độ nóng chảy phù hợp.
 Phôi liệu đươc hàn chấm trước khi đưa và hàn nối liền.
 Kiểm tra bộ kẹp khí nén.
 Kiểm tra, điều chỉnh tốc độ xoay của cơ cấu xoay.
 Kiểm tra độ đồng tâm của phôi liệu với cơ cấu xoay.
Nguồn máy hàn
Khí hàn và súng hàn
Phôi hàn
Bộ kẹp khí
Cơ cấu kẹp
Trang 82
Cơ cấu xoay
Bảng 5.1 Quy trình khởi động máy và chuẩn bị phôi hàn
5.2 Quy trình gá đặt
 Gá phôi lên cơ cấu kẹp

 Nhấn nút điều khiển kẹp tự động
 Kiểm tra lực kẹp và độ đồng tâm khi kẹp
 Nhấn nút xoay chu kì kiểm tra tốc độ
5.3 Quy trình hàn
Trục vít me được truyền momen từ động cơ servo làm mũi hàn chuyển động dọc trục vít
me. Khi mũi hàn di chuyển qua bề mặt phôi đã được gá sẵn trước đó, lửa hàn sẽ nung nóng
và hàn phôi .
Sau khi trục vít me kết hợp với cơ cấu xoay tự động, thì 2 xylanh tự động trở về vị trí cũ
thông qua công tắc. Trục vít me mang đầu hàn di chuyển trở về vị trí ban đầu, phôi hàn
được lấy ra từ người vận hành máy.
 Kết thúc 1 chu kỳ hàn.
Trang 83
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ
6.1 Kết Luận
Sau thời gian thực tập và thực hiện luận án tốt nghiệp, các nhiệm vụ đề ra ban đầu đối
với đề tài đã được hoàn thành. Một số kết quả đạt được như sau:
 Tìm hiểu về quy trình hàn cơ khí.
 Tìm hiểu về các loại hàn thông dụng.
 Tìm hiểu và đánh giá được nhu cầu hàn trên thế giới cũng như ở Việt Nam hiện
nay. Đồng thời, xem xét ưu nhược điểm của các loại máy cơ cấu hàn tự động hiện có trên
thị trường.
 Dựa vào quy trình hàn bán tự động, tự động đã khảo sát và những phân tích về kết
cấu máy theo cụm, sơ đồ nguyên lý hoạt động và sơ đồ động học của các cơ cấu hàn được
xác định.
6.2 Kiến nghị và một số đề xuất phát triển đề tài
- Vài lưu ý khi vận hành máy:

 Canh chuẩn lực kẹp xylanh, cần điều chỉnh độ song song giữa phôi và đầu hàn để
đảm bảo chất lượng đường hàn.
 Điều chỉnh khoảng cách súng hàn để tạo nên đường hàn đung chuẩn kích thước và
độ ngấu..
 Cần điều chỉnh tốc độ quay của cơ cấu kẹp phôi cho phù hợp với di chuyển của
súng hàn .
Trong quá trình tính toán và chế tạo máy hàn ống bán tự động. Do khả năng còn hạn chế
và điều kiện kinh tế, công nghệ chưa đủ. Nên vẫn còn những khuyết điểm và thiếu sót
chưa khắc phục được.
Vì vậy, để đề tài được hoàn thiện nhóm chúng em xin đề xuất phát triển máy hàn ống
absn tự động với một số khía cạnh sau:
 Thiết kế thêm hệ thống cấp phôi tự động, sẽ làm tăng năng suất của máy
trong quá trình sản xuất.
 Thiết kế mới hoặc cải tiến một số chi tiết trong cụm gá phôi hàn và đầu
hàn để giúp rút ngắn hơn nữa quá trình gá lắp khung hàn.
 Cải tiến trang thiết bị của máy, để máy hoạt động êm.
 Thiết kế hoặc cải tiến đồ gá để ứng dụng trong việc sản xuất được đa
dạng hóa.
Trang 84
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Đoàn Văn Điện, Nguyễn Bảng – Lý Thuyết Và Tính Toán Máy Nông Nghiệp –
Trường Đại Học Nông Lâm TP. Hồ Chí Minh – Năm 1987.
[2] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển – Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí – tập 1 – Nhà
Xuất Bản Giáo Dục Việt Nam – Năm 2010.
[3] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển – Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí – tập 2 – Nhà
Xuất Bản Giáo Dục Việt Nam – Năm 2010.
[4] Ninh Đức Tốn – Sổ tay Dung Sai Lắp Ghép – Nhà Xuất Bản Giáo Dục– Năm 2009.
Trang 85

4.THUYẾT-MINH-MÁY-HÀN-ỐNG.12-07 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

4.THUYẾT-MINH-MÁY-HÀN-ỐNG.12-07 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG

SVTH : NGUYỄN HOÀNG LINH MSSV : 14143146

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2018

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY HÀN ỐNG

SVTH : NGUYỄN HOÀNG LINH MSSV : 14143146

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2018

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên: Đặng Võ Ngọc Phát MSSV: 14143189

TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

ThS. Đặng Minh Phụng

Thủ Đức, Ngày 14 tháng 07 năm 2018

Đặng Võ Ngọc Phát

Thủ Đức, Ngày 14 tháng 07 năm 2018

Phạm Quốc Bảo

Thủ Đức, Ngày 14 tháng 07 năm 2018

Phạm Thế Hải

Thủ Đức, Ngày 14 tháng 07 năm 2018

Nguyễn Hoàng Linh

TP.HCM, ngày 14 tháng 07 năm 2018

Đặng Võ Ngọc Phát

Em xin chân thành cảm ơn !

Tp.HCM ngày 14 tháng 07 năm 2018

Nhóm Sinh viên thực hiện

 Tìm hiểu cơ sở lý thuyết về công nghệ hàn tự động

SUMMARY OF THE PROJECT

 Topic: Studying design and manufacturing semi-automatic welding

1.1 Tính Cấp Thiết Của Đề Tài

Hình 1.1 Sản phẩm hàn hiện có

1.1.2 Ý nghĩa thực tiễn

1.3. Mục tiêu nghiên cứu đề tài

Hàn quy mô phân xưởng.

1.5. Kết cấu đồ án tốt nghiệp

Chương 2: Trình bày về cơ sở lý thuyết để thực hiện đề tài.

1.6.1 Máy hàn Mig tự động chống tâm 2 đầu.

Hình 1.2 Máy hàn Mig tự động chống tâm 2 đầu

 Xuất Sứ Trung Quốc.

Tính năng của máy:

Hình 1.3 Cơ cấu hàn con lăn

1.6.4 Phương án kẹp bằng cơ cấu ren, hộp quay

Ưu điểm : Dễ điều khiển đầu hàn.

Hình 1.4 Máy hàn ống tròn tự động

 Hàn Tig các mối nối ống, mặt bích….

 Năng suất: 400 –500 lần hàn/8 giờ.

2.1 Khái niệm và phân loại hàn

Bảng 2.1. Tên và định nghĩa các phương pháp hàn

2.2 Khái quát về kỹ thuật hàn Tig

2.2.1 Mô tả sơ lược về hàn Tig

a. Đặc điểm phương pháp hàn TIG

Một số ưu điểm đáng chú ý

b. Phạm vi ứng dụng của phương pháp hàn TIG

2.3 Giới thiệu về qui trình hàn Tig thủ công

2.3.1 Máy hàn Tig:

MÁY HÀN ELIP PLATINUM TIG-250

Máy hàn TIG 400

Tính năng nổi bật

 Điện áp: 380V

Phụ kiện theo máy

2.3.2 Cơ cấu hoạt động của máy hàn Tig:

Hình 2.3 Sơ đồ làm việc máy hàn Tig

b. Nguyên lý hoạt động

Hình 2.4 Sơ đồ nguyên lí hàn Tig