X4

X2 X1=Y

X3

Đặt biến trực tiếp trên đồ thị như hình ta có:

{
2
X 2 (s) = X 1 (s)
s+1
1
X 2 (s) =X 3 (s)
2 s +2
1
X 1 (s) =X 4 (s )
2 s +1
2
[−3(R (s )− X 1 (s)+ X 3 (s))+ X 4 (s)] 2
= X 2 (s )
s +1
s X 2 (s)=X 5 (s)

{
s X 1 (s)=− X 1 (s )+ 2 X 2 (s)
s X 2 (s)=X 5 (s)
s X 3 (s)=0.5 X 2 (s)− X 3 (s)
s X 4 ( s)=0 , 5 X 1 (s)− 0 , 5 X 4 ( s)
2
s X 2 (s )=− X 2(s)+2 [−3 (R(s)− X 1 (s)+ X 3 (s))+ X 4 (s )]
2
s X 2 (s)=s X 5 (s)

 Đặt s X 2 (s)= X 5 (s) => s2 X 2 (s)=s X 5 (s)

Phương trình trở thành

{
s X 1 (s)=− X 1 (s )+ 2 X 2(s)
s X 2 (s)=X 5 (s)
s X 3 (s)=0 , 5 X 2 (s )− X 3 ( s)
s X 4 (s )=0 , 5 X 1 (s)− 0 ,5 X 4 ( s)
s X 5 (s)=− X 2 (s )+ 2[− 3 R (s )+ 3 X 1 (s )− 3 X 3 (s )+ X 4 (s)]
 {
ẋ1 (t)=− x 1 (t)+2 x 2 (t)
x˙2 (t)=x 5 (t )
Laplace ngược ta có : x˙3 (t)=0 , 5 x 2 (t)− x 3 (t)
x˙4 (t )=0 , 5 x1 (t )− 0 ,5 x 4 (t)
x5 ˙(t)=6 x 1 (t) − x 2 (t) −6 x 3 (t)+2 x 4 (t) −6 r (t)

[] [ ] []
x 1˙(t) x 1 (t) 0
x ˙(t)
2 x 2 (t) 0
x 3˙(t) x 3 (t) 0
x 4˙(t) = x 4 (t) + 0 R(t)
x 5 (t) −6
x ˙(t)
5

Mà: X 1 (s)=Y (s )
Laplace ngược ta có: x 1 (t)= y (t)

[]
x 1 (t)
x 2 (t)
y (t )= x 3 (t)
x 4 (t)
x 5 (t)

Ta có phương trình trạng thái có dạng: { x (t)= Ax ˙(t)+ Br (t)

y (t)=Cx (t)+ Dr (t)

[]
0
0
0
A= B= 0
−6

C= D=[0]

Dùng Matlab để kiểm tra:

A=[-1 2 0 0 0 ; 0 0 0 0 1 ; 0 0.5 -1 0 0 ; 0.5 0 0 -0.5 0 ; 6 -1 -6 2 0];
B=[0 ; 0 ; 0 ; 0 ;-6];
C=[1 0 0 0 0];
D=[0];
[num,den]= ss2tf(A,B,C,D);
tf(num,den)
Ta thu được kết quả như sau:

 Từ phương trình trạng thái, dùng các ma trận biến đổi sang hàm
truyền

Ta có các ma trận sau:

[]
0
0
0
A= B= 0 C=
−6
D=[0]

 Áp dụng công thức

Det ( sI − A+ BC )
G ( s )= −1+ D
Det ( sI − A )

[]
0
0
Ta có: BC= 0 [ 1 0 0 0 0 ] =¿
0
−6

sI - A=
sI - A + BC=
Det(sI - A + BC)= s5 +2,5s4 +3s3-18s2-31,5s-12

Det(sI - A)=s5 +2,5s4 +3s3-6s2-13,5s-6

Det ( sI − A+ BC ) 5 4 3 2
s + 2 ,5 s + 3 s −18 s −31 ,5 s−12
G ( s )= −1+ D = 5 - 1
Det ( sI − A ) 4 3 2
s +2 , 5 s +3 s −6 s −13 ,5 s−6

2
− 12 s −18 s −6 −12 s −6
= 5 4 3 2
= 4 3 2
s + 2 ,5 s + 3 s −6 s −13 , 5 s −6 s + 1.5 s +1.5 s −7.5 s −6