Điều khiển máy điện

Mô hình động động cơ không đồng bộ

Hệ qui chiếu dq

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình máy điện KĐB

• Xem ĐC KĐB như 2 tổ hợp dây quấn abc: stator và rotor

ωm

θm

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Phương trình điện áp động cơ
không đồng bộ
d (t )
• Phương trình điện áp mỗi pha v(t )  ri (t ) 
dt

vas  rs 0 0 0 00  ias  as  as  ias 

v   0 rs 0 0 0 0  ibs      i 
 bs    bs   bs   bs 
 vcs   0 0 rs 0 0 0  ics  d  cs   cs   L s L sr  ics 
          
var  0 0 0   dt ar 
rr 0 0  iar
ar   L rs L r  iar 
vbr  0 0 rr 0  ibr
  br 
  
0 0
    br  ibr 
 vcr   0 0 0 0 0 rr icr   cr     
 cr  icr 

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 • Trong đó

 1 1   1 1 
 Ls  Lm 
2
Lm  Lm 
2  Lr  Lm  Lm
2
 Lm 
2
 1 1   1 1 
L s    Lm Ls  Lm  Lm  L r    Lm Lr  Lm  Lm 
 2 2   2 2 
 1L 
1
Lm Ls  Lm   1L 1
 Lm Lr  Lm 
 2 m 2   2 m 2 
 cos m cos m  120  cos m  120 
L sr  Lm cos m  120  cos m cos m  120 
cos m  120  cos m  120  cos m 

 cos m cos m  120  cos m  120 

L rs  Lm cos m  120  cos m cos m  120    L sr
T

cos m  120  cos m  120  cos m 

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 • Ta có

vas  rs 0 0 0 0 0  ias  ias 

v   0 rs 0 0 0 0  ibs  i 
 bs    bs 
 vcs   0 0 rs 0 0 0  ics  d  L s L sr  ics 
      
var   0 0 0 rr 0 0  iar  dt  L rs L r  iar 
vbr   0 0 0 0 rr 0  ibr  ibr 
      
 vcr   0 0 0 0 0 rr  icr  icr 

Ta thấy, Lsr và Lrs, là các hàm của θr, và vì thế cũng là hàm theo thời gian t.
Do đó khi lấy vi phân sẽ có dạng
d dL di
 i L
dt dt dt
 Khó khăn trong việc giải phương trình trạng thái

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Phép biến đổi dq

• Do các hỗ cảm stator-rotor là hàm theo thời gian dẫn đến khó
khăn trong việc giải các phương trình trạng thái.
• Chiếu các dòng điện a-b-c lên các trục d-q (hệ qui chiếu dq)

iq  kq ia cos  ib cos( 120)  ic cos(  120) θ

d-axis

id  kd ia sin   ib sin(  120)  ic sin(  120) 

q-axis
ia

i0  k0 ia  ib  ic  a iq id a'

Các hằng số kd, kq, k0 được chọn sao cho đơn giản hóa
các hệ số trong các phương trình điện áp

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 • Ta được
iq  k q cos k q cos(  120 ) k q cos(  120 ) ia 
i    k sin  k d sin(  120 ) k d sin(  120 )  ib 
 d  d
i0   k0 k0 k0  ic 
t
    ( ) d  (0)
0

• Các hệ số kd, kq, k0 được chọn khác nhau theo các tác giả khác
nhau. Một cách chọn phổ biến là 2/3, 2/3 và 1/3

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

Giả sử ia=Acos(ωt); ib=Acos(ωt-120); ic=Acos(ωt-240)
iq  k d  A cost cos  A cos(t  120) cos(  120)  A cos(t  120) cos(  120) 
 kd Acost cos  cos(t  120) cos(  120)  cos(t  120 ) cos(  120) 

iq 
kd A
cos(t   )  cos(t   ) iq 
kd A
cos(t   )  cos(t   )
2
2
 cos(t  120    120 )  cos(t  120    120 )
 cos(t   )  cos(t    240 )
 cos(t  120    120 )  cos(t  120    120 )
 cos(t   )  cos(t    240 )

iq 
kd A
3 cos(t   )  cos(t   )  cos(t    240)  cos(t    240)
2

iq  d 3 cos(t   )  d cos(t   )
k A 3k A
2 2

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Phép biến đổi dq

 
 q
i cos cos(  120 ) cos(  120 ) ia 
i   2  sin  sin(  120 ) sin(  120 )  ib 
 d 3 
i0   1 1 1  ic 
 2 2 2 
ia   cos sin  1 iq 
i   cos(  120 ) sin(  120 ) 1 i 
 b   d 
ic  cos(  120 ) sin(  120 ) 1 i0 
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Biến đổi và biến đổi ngược dq
 
iq   cos  cos(  120 ) cos(  120 )  ia  ia   cos sin  1 iq 
i   2  sin  sin(  120 ) sin(  120 )  i  i   cos(  120 ) sin(  120 ) 1 i 
 d 3  b   b   d 
i0   1 1 1  ic  ic  cos(  120 ) sin(  120 ) 1 i0 
 2  2 
 2   
Ks K s 1
 
cos cos(  120 ) cos(  120 )  cos sin  1
As  cos(  120 ) sin(  120 ) 1
2
A s   sin  sin(  120 ) sin(  120 )  1
3 1 1 1 
  cos(  120 ) sin(  120 ) 1
 2 2 2 

 
cos cos(  120 ) cos(  120 )  cos sin  1 1 0 0
sin(  120 ) sin(  120 )   cos(  120 ) sin(  120 ) 1  0 1 0
2
sin 
3 1 
 1 1  cos(  120 ) sin(  120 ) 1 0 0 1
 2 2 2 
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 • Nếu dòng cân bằng, i0 = 0

 
iq  cos cos(  120 ) cos(  120 ) ia  ia   cos sin  1 iq 
i   2  sin  sin(  120 ) sin(  120 )  ib  i   cos(  120 ) sin(  120 ) 1 i 
 d 3   b   d 
i0   1 1 1  ic  ic  cos(  120 ) sin(  120 ) 1 i0 
 2 2 2 

ia  ia   cos sin  

iq  2 cos cos(  120 ) cos(  120 )   i   cos(  120 ) sin(  120 )  iq 
i   3  sin   b   i 
sin(  120 ) sin(  120 )   
ib
 d  ic  ic  cos(  120 ) sin(  120 )  d 

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 • θm, là góc quay giữu trục θ
stator a-axis và rotor a-axis ωm d-axis
q-axis θm
• β, là góc quay giữa trục ω β ia
rotor a-axis và trục q-axis
của hệ qui chiếu quay.
• Trục stator a-axis đứng iq id a'
a
yên, trong khi trục q-d
axis quay với tốc độ ω,
trục rotor a-axis quay với
ωm

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Ma trận chuyển đổi stator, As Ma trận chuyển đổi rotor, Ar
   
cos cos(  120 ) cos(  120 ) cos  cos(  120 ) cos(  120 )
2
A s   sin  sin(  120 ) sin(  120 )  2
Ar   sin  sin(   120 ) sin(   120 ) 
3 1 1 1  3 1 
   1 1 
 2 2 2   2 2 2 
t
    ( ) d  (0)
t
    ( )  m ( )d  (0)   m (0)
0 0 
 
 
r  ( 0)

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Chuyển đổi hệ qui chiếu cho các ptrình điện
áp
vas  rs 0 0 0 0 0  ias  as 
v   0  
 bs   rs 0 0 0 0  ibs  bs 
 vcs   0 0 rs 0 0 0  ics   cs 
      
var   0 0 0 rr 0 0  iar  ar 
vbr   0 0 0 0 rr 0  ibr  br 
      
 vcr   0 0 0 0 0 rr  icr   cr 

v abcs  r s 0  i abcs   abcs 

v    0     
r r  i abcr   abcr 
 abcr  

 A s 0  v abcs   A s 0  r s 0  i abcs   A s 0   abcs 

 0 A  v    0 A   0 r  i    0 A    
 r   abcr 
  r 
 r   abcr 
  
r 
 abcr 

Term1 Term 2 Term 3
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
  As 0  v abcs   As v abcs  v qd 0 s 
Ta có  0 A  v    A v    v 
 r   abcr 
  r abcr   qdor 
Term1

Vì thế
v qd 0 s   A s 0  r s 0  i abcs   A s 0   abcs 
v            
 qdor  0 A r 

0 r r   abcr 
 
i 0 A 
r 
 abcr 

Term 2 Term 3

Ta cũng có
 As 0  r s 0  i abcs   As r s 0  i abcs 
 0 A   0 r  i    0 Ar r r  i abcr 
 r 
 r   abcr 
 
Term 2

i abcs   As 1 0  i qd 0 s 
i     
 abcr   0 Ar1  i qd 0 r 
Do đó
 A s 0  r s 0  i abcs   As r s 0   As 1 0  i qd 0 s 
 0 A   0 r  i    0 
Ar r r   0 1   
 r 
 r   abcr 
 
Ar  i qd 0 r 
Term 2

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

  As 0  r s 0  i abcs   A s r s As 1 0  i qd 0 s 
 0 A   0 r  i    1   
 r 
 r   abcr 
 
0 Ar r r Ar  i qd 0 r 
Term 2

 A s 0  r s 0  i abcs   A s r s As 1 0  i qd 0 s  r s 0  i qd 0 s 
 0 A   0 r  i    1      
r r  i qd 0 r 
 r 
 r   abcr 
 
0 Ar r r Ar  i qd 0 r   0
Term 2

Vì thế ta được,

v qd 0 s  r s 0  i qd 0 s   A s 0   abcs 
v       
 qdor   0 r r  i qd 0 r   0 Ar   abcr 

Term 3

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Trong đó,  A s 0   abcs   A s  abcs 
 0 A       

 
r  abcr  A  
  r abcr 
Term 3

 As 0   abcs   As  abcs   qd 0 s   A s As  qd 0 s 

1

 0 A              A A1  

 
r  abcr   A    qd 0 r   r r qd 0 r 
  r abcr  
Term 3

 qd 0 s  As  abcs
 qd 0 s  As  abcs  A s  abcs
As  abcs   qd 0 s  A s  abcs
1
A   
s abcs  A A 
qd 0 s s s qd 0 s
1
Ar  abcr   qd 0r  A r Ar  qd 0r
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
  qd 0 s   As 0   abcs 
 
 qd 0 r   0 Ar   abcr 

as  ias 
  i 
 bs   bs 
 cs   L s L sr  ics   abcs   L s L sr  i abcs  i abcs   As 1 0  i qd 0 s 
      i    1   
ar   L rs

L r  iar   abcr   L rs L r  i abcr   abcr   0 Ar  i qd 0 r 
br  ibr 
   
 cr  icr 

 abcs   L s L sr   As 1 0  i qd 0 s 
    L 
L r   0 1   
 abcr   rs Ar  i qd 0 r 

 qd 0 s   As 0  Ls L sr   As 1 0  i qd 0 s 
   1   
 qd 0 r   0 Ar   L rs L r   0 Ar  i qd 0 r 
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
  qd 0 s   As 0  Ls L sr   As 1 0  i qd 0 s 
   1   
 qd 0 r   0 Ar   L rs L r   0 Ar  i qd 0 r 

 qd 0 s   As L s As L sr   As 1 0  i qd 0 s 
   1   
 qd 0 r   Ar L rs Ar L r   0 Ar  i qd 0 r   qd 0 s   As L s As 1 As L sr Ar  i qd 0 s 
1

  1   
 qd 0 r   Ar L rs As
1
Ar L r Ar  i qd 0 r 
 3 
 Ls  Lm 0 0
2
1
 3 
As L s As   Ls  0   L sqd 0
 qd 0 s   L sqd 0
0 Lm
 2  L m qd0  i qd 0 s 
 Ls 
 
L rqd 0  i qd 0 r 
0 0
 
 qd 0 r   L m qd0
3 
 2 Lm 0 0
1 1
 3 
A s L sr Ar  Ar L rs A s   0 Lm 0  L m qd0
 2 
 0

0 0

 qd 0 s   L sqd 0 L mqd0  iqd 0 s 
   

L 
3
Lm 0 0
  qd 0 r   L mqd0 L rqd 0  iqd 0 r 
 r
2
1
 3 
Ar L r Ar   0 Lr  Lm 0   L rqd 0
 2 
 0 0 Lr 
GTMĐ – N N Tú   Bộ môn Thiết bị điện

  qd 0 s   L sqd 0 L m qd0  i qd 0 s 
 
 qd 0 r   L m qd0 L rqd 0  i qd 0 r 

 3 3 
 Ls  Lm 0 0 Lm 0 0
 qs   2 2
 iqs 
   0 Ls 
3
Lm 0 0
3
Lm 0  ids 
 ds   2 2  
0 s   0 0 Ls 0 0 0  i0 s 
   3 
 iqr 
qr  
3
Lm 0 0 Lr  Lm 0 0  
dr   2 2  idr 
   3 3  
0 r  0 Lm 0 0 Lr  Lm 0  i0 r 
 2 2 
 0 0 0 0 0 Lr 

 3  3 3  3 
qs   Ls  Lm iqs  Lmiqr qr  Lmiqs   Lr  Lm iqr
 2  2 2  2 
 3  3 3  3 
ds   Ls  Lm ids  Lmidr dr  Lmids   Lr  Lm idr
 2  2 2  2 

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 t

cos cos(  120 ) cos(  120 )
 Ta có:  (t ) 
  ( )d  (0)  (t )  
0
2
A s   sin  sin(  120 ) sin(  120 ) 
3 1 1 1 
Vì thế:
 
 2 2 2   sin   sin(  120 )  sin(  120 )
A s    cos cos(  120 ) cos(  120 ) 
2
 cos sin  1
As  cos(  120 ) sin(  120 ) 1
1 3
 0 0 0 
cos(  120 ) sin(  120 ) 1 Tương tự
t
      ( )  m ( )d  (0)   m (0)   (t )    m
cos  cos(  120 ) cos(  120 ) 0  
r
 
 ( 0)
2
Ar  sin  sin(   120 ) sin(   120 ) 
3 1 
 1 1   sin   sin(   120 )  sin(   120 )
 2 2 2  A r  2   m  cos  cos(  120 ) cos(  120 ) 
3 
 cos  sin  1  0 0 0 
Ar  cos(  120 ) sin(   120 ) 1
1

cos(  120 ) sin(   120 ) 1

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
  sin   sin(  120 )  sin(  120 )  cos sin  1
A s As    cos cos(  120 ) cos(  120 )  cos(  120 ) sin(  120 ) 1
1 2
3
 0 0 0  cos(  120 ) sin(  120 ) 1
 3 
 0  0 

2
  0   0
0 0   0 0
2 3
 
3 2 
 0 0 0   0 0 0
 

 sin   sin(   120 )  sin(   120 )  cos  sin  1

A r Ar    m  cos  cos(  120 )  cos(  120 ) sin(   120 ) 1
1 2
cos(  120 )
3
 0 0 0  cos(  120 ) sin(   120 ) 1
 0  (  m ) 0
   m 0 0
 0 0 0

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 v qd 0 s  r s 0  i qd 0 s   L sqd 0 L m qd0  iqd 0 s   A s As 1  qd 0 s 
v        
L rqd 0  iqd 0 r   A r Ar 1  qd 0 r 
 qdor   0 r r  i qd 0 r   L m qd0

 3 3 
 Ls  Lm 0 0 Lm 0 0
 vqs  rs 0 0 0 0 0  iqs   2 2 
 iqs   0  0 0 0 0  qs 
v   0    0  ids   0  ds 
3 3
 ds   rs 0 0 0 0  ids   0 Ls  Lm 0 0 Lm
 0 0 0 0
 2 2 
v0 s   0 0 rs 0 0 0  i0 s   0 0 Ls 0 0 0  i0 s   0 0 0 0 0 0 0 s 
      3   
  
vqr   0 0 0 rr 0 0  iqr  3
Lr  Lm 0  iqr   0 0 0 0  (  m ) 0 qr 
 Lm 0 0 0
vdr   0 0 0 0 rr 0  idr   2 2  idr   0 0 0   m 0 0 dr 
     3 3     
v0 r   0 rr  i0 r   0 Lm 0 0 Lr  Lm 0  i0 r   0 0 0 r 
 
0 0 0 0 0 0 0 0
 2 2
 0 0 0 0 0 Lr 

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

  3 3 
 Ls  Lm 0 0 Lm 0 0
 iqs     ds
 vqs  rs 0 0 0 0 0  iqs   2 2  
v   0    3 3    
 ds   rs 0 0 0 0  ids   0 Ls  Lm 0 0 Lm 0  ids 
  qs 
 2 2 
v0 s   0 0 rs 0 0 0  i0 s   0 0 Ls 0 0 0  i0 s   0 
        
vqr   0 0 0 rr 0 0  iqr   3 L 3
Lr  Lm
 
0  iqr   (  m )dr 
 0 0 0
vdr   0 0  idr   2  idr   (  m )qr 
m
0 0 0 rr 2
     3 3    
v0 r   0 rr  i0 r   0 Lm 0 0 Lr  Lm 0  i0 r   
 
0 0 0 0 0
 2 2
 0 0 0 0 0 Lr 
 3  3 3  3 
qs   Ls  Lm iqs  Lmiqr qr  Lmiqs   Lr  Lm iqr
 2  2 2  2 
 3  3 3  3 
ds   Ls  Lm ids  Lmidr dr  Lmids   Lr  Lm idr
 2  2 2  2 

  3  3  
 3 3      Ls  Lm ids  Lmidr  
 Ls  Lm 0 0 Lm 0 0  2  2  
 
 vqs  rs 0  iqs    iqs  
0 0 0 0 2 2
   
0  ids  
v   0    3 3 3 3
rs 0 0 0 0  ids   0 Ls  Lm 0 0 Lm   Ls  Lm iqs  Lmiqr  
 ds    2 2    2  2 
v0 s   0 0 rs 0 0 0  i0 s      
0 0 Ls 0 0 0  i0 s  0 
      3 
 iqr  
 
 
0     (  m )  Lmids   Lr  Lm idr  
3 3 3
vqr   0 0 0 rr 0 0  iqr 
 Lm 0 0 Lr  Lm 0
 2  
vdr   0 0 0 0 rr 0  idr   2 2  idr   2 

     3 3   3 3   
v0 r   0 rr  i0 r   0 Lm 0 0 Lr  Lm 0  i0 r   
    (  m )  2 Lmiqs   Lr  2 Lm iqr  
0 0 0 0
 2 2
   
 0 0 0 0 0 Lr   
 0 
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
  3 3 
L  Lm 0 0 Lm 0 0
0  iqs  
s

 vqs  rs  iqs 
0 0 0 0 2 2
v   0 0  ids   0  ids 
3 3
rs 0 0 0 0 Ls  Lm 0 0 Lm
 ds    2 2 
v0 s   0 0 rs 0 0 0  i0 s   0 0 Ls 0 0 0  i0 s 
      3 3  iqr 
vqr   0 0 0 rr 0 0  iqr 
 Lm 0 0 Lr  Lm 0 0  
vdr   0 0 0 0 rr 0  idr   2 2  idr 
     3 3  
v0 r   0 rr  i0 r   0 Lm 0 0 Lr  Lm 0  i0 r 
 
0 0 0 0
 2 2
 0 0 0 0 0 Lr 
  3   3 
 0    Ls  Lm  0 0 Lm 0
  2  2  iqs 
  L  3 L  3
0 0 Lm 0 0 ids 
  s 2 m  2  
 0 0 0 0 0 0 i0 s 

 3(  m )  3   iqr 
 0 Lm 0 0  (  m ) Lr  Lm  0  
 2  2   i 
 3(  m )  
dr
 3 
 Lm 0 0 (  m ) Lr  Lm  0 0 i0 r 
 2  2  
 0 0 0 0 0 0

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình máy điện KĐB
  3  3 
 rs   Ls  L m  0 0 Lm 0 
 2  2
 vqs    iqs 

 v     Ls  Lm    
0  ids 
3 3
rs 0 Lm 0
   
ds
2  2  
v0 s   0 0 rs 0 0 0  i0 s 
   
 qr       
(  m ) Lr  Lm  0   qr 
v 3 ( m ) 3 i
0 Lm 0 rr
vdr   2  2   i 
    3 (   )  3    dr 
v0 r   m
Lm 0 0  (  m ) Lr  Lm  rr 0  i0 r 
 2  2  
 0 0 0 0 0 rr 
 3 3 
 L s  L m 0 0 L m 0 0  
 iqs 
2 2

0  ids 
3 3
 0 Ls  Lm 0 0 Lm Lm: hỗ cảm giữa cuộn
 2 2  
0  i0 s  stator – rotor

0 0 Ls 0 0
 3 3  iqr 
 2 Lm 0 0 Lr  Lm 0 0  
 2  i 

3 3  dr

0 Lm 0 0 Lr  Lm 0  i0 r 
 2 2  
 0 0 0 0 0 Lr 
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Mạch tương đương trục d-q

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Chứng minh?
• Các phương trình động học mô tả động cơ không đồng bộ 3 pha:
d  ss (t )
u (t )  R i (t ) 
s
s
s
s s
dt
d  rr (t )
u (t )  R i (t ) 
r
r
r
r r 0
dt
Chuyển các đại lượng về hệ quy
σ = 1 – Lm2/(Ls.r)
chiếu dq

iss (t )  isf (t ).e j (st ) disd L d  rd

usd  Rs isd   Ls  s Ls isq  m
dt Lr dt
irr (t )  irf (t ).e j (s  )t
disq Lm
 (t )  L i (t )  L i (t )
f
s s s
f
m r
f
usq  Rs isq   Ls  s Ls isd  s  rd
dt Lr
rf (t )  Lmisf (t )  Lr irf (t )
GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Simulation HW
An ac induction motor has the following parameters:
Rated input = 230 V line-to-line, 3 phases, 60 Hz, 2 poles, Rated speed = 3500
RPM
Rs = 0.04 W, Rr = 0.1 Ω, Leakage inductances 0.8 mH, Lm = 35 mH
Rated mechanical output power: 15.0 kW, Rated stator current: 43 A, Inertia 0.01 kg-m2
The machine has been given a shaft load as follows: TL = 0.00007ωm2 + 0.02ωm + 0.5 N-m
(directed to oppose motion in either direction) when m > 0; TL = 0 at zero speed.
a) At time t=0, balanced three-phase 230 V line-to-line (per rated conditions) at 60 Hz is
applied to the machine. Simulate the start-up. Plot the torque, speed, input current, and
power loss during startup. What is the steady-state operating speed under these conditions?
b) Instead, a low-voltage start has been suggested. The sequence is as follows:
Reduced ac voltage is connected at rated frequency
The machine is allowed to accelerate, essentially to steady state
The voltage is then stepped to the rated value
What is the lowest voltage at 60 Hz that will allow the machine to reach nearly rated speed
with this load?
c) Consider a frequency-controlled start. The frequency begins at 6 Hz and the voltage
begins at 23 V, then the frequency and voltage ramp linearly in 0.5 s to 60 Hz and 230 V.
Simulate this start-up. Compare the energy consumption to part (a) above.

GTMĐ – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện