BÀI GIẢNG VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG I

BUỔI 3
THÔNG BÁO THAY ĐỔI LỊCH HỌC LÝ THUYẾT
VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG 1 (PH1110) NGÀY 12/4/2023

✓ Do GV phải tham dự họp Hội đồng Đại học chiều

ngày 12/4/2023, vì vậy SV nghỉ học 2 tiết lý thuyết
PH1110;
✓ Lịch học bù: Tiết 12 các ngày: thứ tư ngày 19/4 và
thứ tư ngày 26/4
§ 2. CHUYỂN ĐỘNG TƯƠNG ĐỐI VÀ NGUYÊN LÝ GALILÊ
I. Không gian và thời gian theo cơ học cổ điển
Xét 2 hệ tọa độ: Hệ Oxyz đứng yên, hệ O’x’y’z’ chuyển
động dọc theo Ox với vận tốc 𝑉.
Xét điểm M bất kỳ. Tại thời điểm t chỉ bởi đồng hồ của hệ
O, điểm M có tọa độ trong hệ O là: x, y, z.
Trong hệ O’: M có tọa độ: x’, y’, z’ và thời gian chỉ bởi
đồng hồ trong hệ O’ là t’.
y y’
Theo các quan điểm của Niutơn: M
1. Thời gian chỉ bởi các đồng hồ O
trong 2 hệ O và O’ là như nhau. O’ x’ x
Thời gian có tính tuyệt đối,
không phụ thuộc vào HQC:
z z’
t=t’
 y’ M
2. Tính tương đối của vị trí y
không gian A B
Tọa độ điểm M: O O’ x x’
 x = x'+oo '

 y = y' (1) z z’
 z = z' oo ' là độ dài đại số

Vị trí không gian có tính tương đối, phụ thuộc vào HQC
3. Tính tuyệt đối của kho¶ng kh«ng gian
Giả sử có thước AB đặt dọc theo O’x’, gắn liền với O’.
Trong hệ O’ chiều dài của thước là:
l0 = xB − xA
' '

Trong hệ O, chiều l = xB − x A = (oo ' + x ) − (oo ' + x )

' '
B A

dài thước là l, ta có: l = xB' − x A' = l0 (3)

II) Các PhÐp biÕn ®æi Galilª
Giả sử O’chuyÓn ®éng thẳng đều däc theo Ox víi vËn tèc 𝑉
Nếu tại t=0, O’ trùng với O ta có
OO ' = Vt
 x = x'+Vt ' y y’
 y = y' M

 (3) O
 z = z' O’ x’ x
 t = t '
z z’
Ngưîc l¹i  x' = x-Vt
 y'= y

 (4) (3), (4) gọi là các phép biến
 z'= z đổi Galilê
 t ' = t
III. Tæng hîp vËn tèc vµ gia tèc
y y’
Giả sử O’chuyÓn ®éng tịnh   M
tiến däc theo Ox. Vị trí điểm r r'
M đối với hai hệ O và O’ là O
O’ x’ x
r và r '
r = r '+ OO ' z z’
dr dr ' d OO ' 𝑣Ԧ vectơ vận tốc của M đối với O
= +
dt dt dt 𝑣′ Vectơ vận tốc của M đối với O’
𝑉 Vectơ vận tốc của O’ đối với O
v = v '+ V (5)
Từ (5) ta có: dv dv ' dV
= + a = a '+ A (6)
dt dt dt
 IV. Nguyên lý tương đối Galilê
1. Nguyên lý tương đối Galilê
Xét chuyển động của M trong 2 HQC O và O’. Hệ O quy ước là
đứng yên. Hệ O’ chuyển ®éng tịnh tiến với vận tốc 𝑽=const
đối với hệ O. Giả thiết O là HQC quán tính → các định luật
Niutơn thỏa mãn trong hệ O.
Gọi:
✓ 𝑎Ԧ là gia tốc của chất điểm đối với hệ O;
✓ 𝐹 là tổng hợp lực tác dụng lên chất điểm. ma = F (7)
Vì O’ chuyển động thẳng đều đối với O → a = a '
ma ' = F (8)
(8) Là phương trình chuyển động của M trong hệ O’. Phương
trình này có cùng dạng như (7). Nói cách khác, các định luật
Niut¬n cũng thỏa mãn trong hệ O’ → O’còng lµ HQC qu¸n
tÝnh
Các cách phát biểu khác nhau của Nguyên lý tương
đối Galilê
Mọi hệ qui chiếu chuyển động thẳng đều với một
HQC quán tính cũng là HQC quán tính.
Hay là
Các phương trình động lực học trong các hệ qui chiếu
quán tính có dạng như nhau.
Vì các phương trình động lực học là cơ sở để mô tả, khảo
sát các hiện tượng cơ học, nên có thể phát biểu:
Các định luật cơ học đều xảy ra như nhau trong
mọi hệ qui chiếu quán tính
2. Nguyên lý tương đối Galile và phép biến đổi Galilê
Theo Nguyên lý tương đối Galile, định luật Niutơn trong
hệ O’ được biểu diễn bằng phương trình:
2 2 2
d x' d y' d z'
ma ' = F → m 2 = Fx , m 2 = Fy , m 2 = Fz (8)
dt dt dt
Những phương trình (8) có cùng dạng trong hệ O:
d 2x d2 y d2 z
ma = F → m 2 = Fx , m 2 = Fy , m 2 = Fz (9)
dt dt dt
Ta thấy rằng hệ (8) và (9) có thể suy ra qua phép biến đổi
Galilê
 d 2x ' d 2 y' d 2 z'
ma ' = F → m 2 = Fx , m 2 = Fy , m 2 = Fz (8)
dt dt dt
2 2 2
d x d y d z
ma = F → m 2 = Fx , m 2 = Fy , m 2 = Fz (9)
dt dt dt
Ta nhận thấy hệ (8) và (9) có thể suy ra qua phép biến đổi
Galilê. Thật vậy, từ
x = x '+ Vt ', y = y ', z = z ' (10)
Đạo hàm 2 vế (10) theo thời gian 2 lần, chú ý t=t’, ta được:
2 2 2 2 2 2
d x d x' d y d y' d z d z'
2
= 2 ; 2
= 2 ; 2
= 2
dt dt dt dt dt dt
Theo các hệ thức này thì (8) có thể suy ra (9) và ngược lại
Vậy phương trình biểu diễn định luật Niutơn giữ
nguyên dạng qua phép biến đổi Galilê. Nói cách khác

“Các phương trình cơ học bất biến đối với phép biến
đổi Galilê”
V. Lùc qu¸n tÝnh
1.Lực quán tính
Xét HQC 𝑂1 chuyển động có gia tốc 𝐴Ԧ đối với HQC
quán tính O
𝑎Ԧ1 : Vectơ gia tốc của chất điểm đối với HQC 𝑂1
𝑎Ԧ :Vectơ gia tốc của chất điểm đối với HQC O
Ta có:
a = a1 + A  ma = ma1 + mA

Vì O là HQC quán tính nên định luật II Niutơn được

nghiệm đúng, nghĩa là:
ma = F
→ F = ma1 + mA → ma1 = F − mA (11)
 ma1 = F − mA (11)
Từ (9) suy ra: Khi khảo sát chuyển động của M trong
HQC 𝑂1 chuyển động tịnh tiến có gia tốc 𝐴Ԧ đối với HQC
quán tính O thì ngoài lực 𝐹Ԧ tác dụng lên chất điểm còn
phải kể thêm lực
FQT = −mA

Lực 𝐹𝑄𝑇 = −𝑚𝐴Ԧ gọi là lực quán tính

HÖ 𝑂1 gäi lµ hÖ qui chiÕu kh«ng qu¸n tÝnh.
Phương trình chuyển động của chất điểm trong HQC
không quán tính:
ma1 = F + FQT (12)
 ma1 = F + FQT (12)


+ Là lực ảo, chỉ quan sát được trong HQC không
quán tính
FQT + Luôn cùng phương ngược chiều với gia tốc A
của HQC không quán tính
+ F = mA
QT
 N
Ví dụ: Giải thích hiện tượng tăng trọng A

lượng của người khi con tàu xuất phát đi lên

Cách 1: Chọn HQC gắn với con tầu, chiều
dương hướng xuống
+
P + FQT + N = 0 FQT
 N = P + mA P
P + FQT − N = 0
N
Cách 2: Chọn HQC gắn với Trái đất,
A
chiều dương hướng lên trên
+
P + N = mA
N − P = mA  N = P + mA
P
2. Lực quán tính ly tâm
Giả sử HQC không quán tính O1 chuyển động tròn quanh
HQC quán tính O với gia tốc hướng tâm Aht

FQT = − mAht Fqt = m

v2
R
FQT Ngược chiều với A nên gọi là lực quán tính ly tâm
ht

2
v FQTLT = −maht
FQTLT =m
R
 §3. MỘT SỐ LỰC CƠ HỌC
I. Các lực liên kết
Lực liên kêt là lực tương tác giữa một vật đang chuyển động
với các vật khác có liên kết với nó
R N
1. Ph¶n lùc vµ lùc ma s¸t 
f ms v
R = N + f ms
f ms = k .N 
N : phản lực pháp tuyến P
f ms : lực ma sát, cùng phương ngược chiều với
vận tốc
k: Hệ số ma sát, phụ thuộc:
✓ Tính chất của vật chuyển động và mặt;
✓ Tính chất tiếp xúc.
2. Lùc c¨ng
✓ Buộc hòn đá vào một sợi dây và
quay xung quanh điểm O. Ta thấy T T'
M
sợi dây bị căng. Tại mỗi điểm trên O A
dây xuất hiện lực căng. Lực này
làm sợi dây căng và thẳng ra.
✓ Giả sử sợi dây bị đứt tại A. Để trạng thái động lực
của hệ không thay đổi (nghĩa là dây vẫn căng như cũ
và M vẫn chuyển động trên đường tròn) thì trên hai
nhánh OA và AM của điểm A ta phải tác dụng các
lực cùng phương, ngược chiều, cùng cường độ. Đây
chính là các lực căng tại điểm A.
✓ Trong các bài toán thông thường, lực căng có
cường độ không đổi dọc theo sợi dây.
II. Ví dụ khảo sát chuyển đông
Một người đẩy xe một lực hướng xuống theo phương hợp với
phương ngang một góc =300. Xe có khối lượng m=210 kg và
chuyển động với vạn tốc không đổi. Hệ số ma sát giữa bánh xe và
mặt đường k=0,21. Lấy g=9,81 m/s2. Xác định lực đẩy của người.
y
→ → →
𝑁 + 𝑃 + 𝐹đ + 𝐹𝑚𝑠 = 0 (1) 𝑁
Chiếu 1 lên phương phương ox:
𝐹sm
𝐹đ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝐹𝑚𝑠 = 0 (2)  𝐹đx x

Chiếu 1 lên phương oy: 𝐹đy 𝐹đ

𝑃
𝑁 − 𝐹đ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − 𝑃 = 0 ⇔ 𝑁 = (𝑃 + 𝐹đ 𝑠𝑖𝑛 𝛼)
𝐹𝑚𝑠 =kN= 𝑘 𝑃 + 𝐹đ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 (3)
Thay 3 vào 2 ta có:
𝒌𝑷
𝐹đ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑘 𝑃 + 𝐹đ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0 → 𝑭đ = =568,46N
𝒄𝒐𝒔 𝜶−𝒌 𝒔𝒊𝒏 𝜶
Bài tập 2.16
Xác định gia tốc của vật m1 trong hình 2-8. Bỏ qua ma sát, khối
lượng của ròng rọc và dây. Áp dụng cho trường hợp m1 = m2.
Giả sử chiều chuyển động của m1 và m2 như
hình vẽ
𝑃1 + 𝑇1 = 𝑚1 𝑎1
𝑃2 + 𝑇2 = 𝑚2 𝑎2 𝑇′1 𝑇′1
Chiếu xuống phương chuyển động:
𝑇1 𝑇1 𝑇1
 P1 − T1 = m1a1
 T2 = 2T1 = 2T , a1 = 2a2 = 2a m1 1
T2 − P2 = m2 a2 𝑇′2
 m1 g − T = 2m1a 𝑃1 +
→ + 𝑇2
2T − m2 g = m2 a m2
Giải hệ phương trình ta được:
4𝑚1 −2𝑚2 2 𝑃2
𝑎1 = 2𝑎 = 𝑔 m1 = m2 thì 𝑎1 = 𝑔
4𝑚1+𝑚2 5
 § 4. ĐỘNG LƯỢNG - CÁC ĐỊNH LÝ VỀ ĐỘNG LƯỢNG
I. Khái niệm động lượng
Động lượng của một vật chuyển động là một vectơ bằng
tích của khối lượng với vận tốc của vật dó.  
K = mv
II. Các định lý về động lượng
1. §Þnh lý I
Theo định luật II Niutơn, chất điểm có khối lượng m, chịu
tác dụng của lực 𝐹Ԧ sẽ có gia tốc 𝑎Ԧ
mdv d (mv ) dK
ma = F  =F  =F =F
dt dt dt
Phát biểu định lý 1: Đạo hàm động lượng của một chất
điểm đối với thời gian có giá trị bằng tổng hợp các lực tác
dụng lên chất điểm đó
2. §Þnh lý II dK
Từ phương trình =F → dK = Fdt (1)
dt
Tích phân hai vế (1) trong khoảng thời gian từ t1 đến t2 ứng với sự
biến thiên động lượng từ K1 → K 2
K2 t2 t2

 dK =  Fdt
K1 t1
K = K 2 − K1 =  Fdt
t1

Phát biểu định lý 2: Độ biến thiên động lượng của một chất điểm
trong một khoảng thời gian nào đó có giá trị bằng xung lượng của
lực tác dụng lên chất điểm trong khoảng thời gian đó
K
Nếu 𝐹Ԧ không phụ thuộc vào t K = F t =F
t
Độ biến thiên động lượng của một chất điểm trong một đơn vị thời
gian có giá trị bằng lực tác dụng lên chất điểm đó
 II.ý nghÜa cña ®éng lưîng vµ xung lưîng
1. Ý nghĩa cña động lượng:
✓ Động lượng kết hợp cả khối lượng và vận tốc. Độ biến thiên
của nó trong một đơn vị thời gian bằng ngoại lực tác dụng
lên vật. Vì vậy ta nói động lượng ®Æc trưng cho chuyÓn
®éng vÒ mÆt ®éng lùc häc;
✓ Trong các hiện tượng va chạm, động lưîng ®Æc trưng cho
kh¶ n¨ng truyÒn chuyÓn ®éng.
2. Ý nghĩa của xung lượng:
✓ Xung lượng của lực trong khoảng thời gian ∆𝑡 đặc trưng cho
tác dụng của lực trong khoảng thời gian đó;
✓ Lực tuy lớn song thời gian tác dụng ngắn thì xung lượng của
nó nhỏ và làm thay đổi trạng thái chuyển động ít hơn so với
cùng lực đó tác dụng trong thời gian dài;
✓ T¸c dông cña lùc kh«ng chØ phô thuéc vµo cưêng ®é, mµ c¶
vµo thêi gian t¸c dông.
Ví dụ: Quả cầu m chuyển động với vận tốc v1 va chạm đàn
hồi vào tường. Vận tốc v1 hợp với phương pháp tuyến của
tường một góc . Thời gian va chạm là t . Xác định lực
do tường tác dụng lên quả cầu khi va chạm.

− mv 1
    
 Ft K = mv 2 − mv1 = Ft
 
mv 1 mv 2
F t = 2mv cos 

2mv cos 
F=
t
 § 5. ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN ĐỘNG LƯỢNG
I . Định luật bảo toàn động lượng của 1 hệ chất điểm cô lập

1. Bảo toàn động lượng đối với 1 chất điểm cô lập

dK
F =0 → = F = 0 → K = const → mv = const
dt
2. §Þnh luËt bảo toàn ®éng lưîng cña 1 hÖ chất điểm cô lập
HÖ chÊt ®iÓm cô lập M1, M2, ...,Mn
Cã khèi lưîng m1, m2, ..., mn
ChÞu t¸c dông lùc F1 , F2 ,..., Fn
Áp dụng định lý 1 về động lượng cho từng chất điểm:
 Áp dụng định lý 1 về động lượng cho từng chất điểm:

dK1 
= F1  dK1 dK 2 dK n
dt + + ... + = F1 + F2 + ... + Fn = 0
 dt dt dt
dK 2  d
dt
= F2 
 dt
( K1 + K 2 + ... + K n ) = 0 → K1 + K 2 + ... + K n = const

dK n 
= Fn 
dt  m1v1 + m2v2 + ... + mn vn = const

Định luật:
Tæng ®éng lưîng của 1 hÖ c« lËp là đại lượng b¶o toµn
II. B¶o toµn ®éng lưîng theo phư¬ng:
Xét một hệ chất điểm không cô lập F  0
Nếu hình chiếu của F lên phương x bằng không,

Chiếu phương trình

d
dt
(
K1 + K2 + ... + Kn = F )
lên phương x d
dt
(
K1 + K2 + ... + Kn ) x
= Fx = 0

K1 x + K 2 x + ... + K nx = const
m1v1x + m2v2 x + ... + mn vnx = const

Nếu hình chiếu của lực lên phương x bằng không thì hình
chiếu của tổng động lượng của hệ lên phương x được bảo toàn
III. øng dông: Hiện tượng Sóng giËt lùi
Súng có khối lượng M đặt lên giá nằm ngang
§¹n có khối lượng m
Trước khi bắn: tổng động lượng bằng 0
Sau khi bắn: Súng có V , đạn có v

mv
M .V + m.v = 0 V =−
M
 § 6 . MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG CỦA CHẤT ĐIỂM
I. §Þnh nghÜa:
- Cho chất điểm khối lượng m
- Tại thời điểm t, chất điểm có bán kính vectơ r
chuyển động với vận tốc v
- M«men ®éng lưîng cña chÊt ®iÓm đối víi gốc O
được định nghĩa 
L 
F
L = r  mv (1) O r
K = mv
v

L có  + Gốc tại O
+ Phương vuông góc với mặt phẳng chứa 0 và m𝑣Ԧ
+Chiều:Là chiều quay thuận từ 𝑟Ԧ sang m𝑣Ԧ
Mômen động lượng của chất điểm

𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝐿O = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ = 𝑥 𝑦 𝑧 =
𝑚𝑣x 𝑚𝑣y 𝑚𝑣𝑧

(𝑚𝑦𝑣𝑧 − 𝑚𝑧𝑣𝑦 )Ԧ𝑖+ (𝑚𝑧𝑣𝑥 − 𝑚𝑥𝑣𝑧 )Ԧ𝑗+ (𝑚𝑥𝑣𝑦 − 𝑚𝑦𝑣𝑥 )𝑘