Root Locus

Root Locus 그리는 순서

1. zero 와 pole 을 표시
2. 홀수개의 real pole 과 zero 의 왼쪽에 근궤적을 그
린다 (실수축상의 근궤적 결정)
3. 점근선을 그린다
4. Pole에서의 출발 각도와, zero에서의 도착각도를 구
한다
5. 근궤적과 허수축의 교점을 구한다
6. 중근들을 위치시키고, 출발각도와 도착각도를 결정
한다
7. 근궤적을 완성시킨다 (근궤적은 pole에서 시작해서
zero 나 infinity 에서 끝난다)
 예제

K
G( s) 
s( s  1)( s  2)
 1. zero 와 pole 을 표시
• 이 시스템의 경우 zero는 없고 pole은 0,
-1, -2 이다.
 2. 실수축상의 근궤적 결정
• 이 시스템의 pole은 0, -1, -2 에 있고, 홀
수개의 real pole 과 zero의 왼쪽이라는
조건을 만족하는 구간은,
(-1, 0), (-∞, -2) 이다.
 3. 점근선을 그린다
• 점근선을 그리기 위해서는 점근선의 개수, 점
근선의 시작점, 점근선의 각도를 알아야 한다.
• 점근선의 개수 = pole수 – zero수 = n-m
• 점근선의 시작점
=(pole의 합-zero의 합)/점근선의 개수
• 점근선의 각도
180  360(l  1)
 l  1,2, , n  m
nm
• 점근선의 개수 = 3개
• 점근선의 시작점
pole의 합=-3, zero의 합=0
따라서, 시작점=-3/3=-1
cf) pole의 합, zero 의 합은 다음 성질을 이용해서 구함
a*s^n+b*s^(n-1)+…=0의 근의 합은 –b/a

• 점근선의 각도
180/3, (180+360)/3, (180+360*2)/3
즉, 60, 180, 300
 4. Po le에서의 출발 각도와,
zero 에서의 도착각도를 구한다

qdep   i  i 180  360l

qarr  i  i  180  360l

  the sum of the angles to all the zeros

i

  the sum of the angles to all the poles

i

q : pole 과 zero의 order

5. 근궤적과 허수축의 교점을 구한다
• S=jw 대입하여 풀 수 있다.
• (jw)^3+3(jw)^2+2(jw)+K=0
(k-3w^2)+j(2w-w^3)=0 2

따라서,
w   2 , K  6 or w  0, K  0
6. 중근들을 위치시키고, 출발각도와
도착각도를 결정한다
• 2중근은 180도로 들어오고 ±90도로 나
간다.
• 3중근은 120도로 들어오고 60도로 나간
다.
7. 근궤적을 완성시킨다