ENCODER

CẤU TẠO – NGUYÊN LÝ HỌAT

ĐỘNG
1
ĐỊNH NGHĨA:
Encoder dạng chuyển động quay (rotary
encoder) còn được gọi là shaft encoder là thiết
bị điện cơ dùng biến đổi các vị trí góc của trục
quay từ giá trị analog sang mã digital.
Encoder được xem là một dạng thiết bị
chuyển đổi (transducer).

PHÂN LỌAI:
Có hai dạng encoder chính: absolute
encoder và incremental encoder.
2
ÁP DỤNG
ENCODER

VI TRÍ LẮP ENCODER

3
VI TRÍ LẮP ENCODER

4
VI TRÍ LẮP ENCODER

5
VI TRÍ LẮP ENCODER

6
ABSOLUTE ENCODER
Abosulute encoder là thiết bị chuyển đổi, áp
dụng kỹ thuật số để tạo ra một mã bằng số
digital tương ứng với mỗi góc quay của một
trục.
Abosulute encoder
gồm 3 thành phần
chính :
 Dĩa khắc mã vạch
 Bộ led thu phát
hồng ngọai.
 Bộ giải mã 7
NGUYÊN LÝ ĐỌC MÃ TRONG
ENCODER

Linh kiện thu ánh sáng Nguồn sáng

Trục

Đường khắc mã

Dĩa quay theo trục

8
9
CẤU TRÚC CỦA ABSOLUTE ENCODER

10
11
DĨA KHẮC MÃ VẠCH TRONG ABSOLUTE
ENCODER
Trong các absolute ecoder, dỉa khắc vạch thường sử
dụng mã GRAY hay số nhị phân.
Theo kỹ thuật số, mã GRAY là lọai mả có sự thay đổi ít
nhất giữa các bit khi chuyển trạng thái. Khi chuyển đổi từ
trạng thái này sang trạng thái kế tiếp chỉ có duy nhất 1 bit
trong nhóm mã thay đổi giá trị; do đó mã GRAY được gọi
là mã không trọng lượng (unweighted code).

Mã GRAY thường không được sử dụng trong tóan học

nhưng được sử dụng nhiều trong các áp dụng biến đổi AD
hay các thiết bị nhập xuất và đặc biệt trong lảnh vực điều
khiển 12
DĨA KHẮC VẠCH THEO MÃ GRAY

13
ABSOLUTE ENCODERS – OPTICAL DISKS

14
DĨA KHẮC VẠCH THEO SỐ NHỊ PHÂN 4 PHAÏM VI SOÁ NHÒ
STT
BITS GOÙC PHAÂN
0 0o ñeán 22o50 0000
1 22o50 ñeán 45o 0001
0100 0011 2 45o ñeán 67o50 0010
0101 0010 3 67o50 ñeán 90o 0011
4 90o ñeán 112o50 0100
0110 0001 112o50 ñeán
5 135o 0101
135o ñeán
0111 0000 6 157o50 0110
157o50 ñeán
1000 1111 7 180o 0111
180o ñeán
8 202o50 1000
1001 1110 202o50 ñeán
9 225o 1001
1010 1101 225o ñeán
1011 1100 10 247o50 1010
247o50 ñeán
11 270o 1011 15

270o ñeán
DĨA KHẮC VẠCH THEO MÃ GRAY 4 GRAY
STT PHAÏM VI GOÙC
BITS CODE
0 0o ñeán 22o50 0000
1 22o50 ñeán 45o 0001
0110 0010 2 45o ñeán 67o50 0011
0111 0011 3 67o50 ñeán 90o 0010
4 90o ñeán 112o50 0110
0101 0001
5 112o50 ñeán 135o 0111
6 135o ñeán 157o50 0101
0100 0000
7 157o50 ñeán 180o 0100
8 180o ñeán 202o50 1100
1100 1000
9 202o50 ñeán 225o 1101
10 225o ñeán 247o50 1111
1101 1001 11 247o50 ñeán 270o 1110
1111 1011 12 270o ñeán 292o50 1010
1110 1010 13 292o50 ñeán 315o 1011
14 315o ñeán 337o50 1001
16
15 337o50 ñeán 360o 1000
 0 1 1 1
Bit cao nhaát chuyeån
traïng thaù
i sôùm hôn
caù
c bit khaù
c

1 1 1 1
1 0 0 0
Khi sử dụng dĩa khắc vạch theo số nhị phân
(decimal) chúng ta dễ nhận thấy khi dĩa quay
đổi trạng thái từ số 0111 sang số 1000, nếu bit
tại vị trí cao nhất (the most significant bit) thay
đổi giá trị sớm hơn các bit khác, bộ đọc giá trị
có thể ghi nhận giá trị là 1111.
17
ABSOLUTE DIGITAL POSITION: GREY ENCODER
straight binary: if all bits were to change at about the same time: glitches

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

LSB

MSB

Grey: only one bit changes at a time: no glitch

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

LSB

MSB

18
Grey disk (8 bit)
 Muốn tăng độ phân giải cho encoder các dĩakhắc
vạch mã GRAY từ 12 bit đến 16 bits. Với trường hợp
sử dụng 12 bits (tương ứng với 4096 giá trị đọc),
chúng ta có thể xác định được vị trí góc quay chính
xác đến mức 0,09 độ. Tương tự , khi sử dụng 16 bits
(tương ứng với 65536 giá trị đọc), góc quay được xác
định chính xác đến 0,0055 độ.

Tuy nhiên khi sử dụng các encoder với dỉa khắc

vạch có độ phân giải cao, chúng ta cần chú ý đến
mạch giải mả GRAY để chuyển đổi các tín hiệu số
sang analog ( mạch DA) và tốc độ đáp ứng của các
mạch đọc và giải mả khi vận hành tại tốc độ cao.
19
INCREMENTAL ENCODER

20
SO SÁNH DĨA KHẮC MÃ TRONG CÁC LỌAI ENCODER

21
KẾT CẤU HỆ THỐNG CHẮN
SÁNG

22
TÍN HIỆU RA SAU KHI QUA HỆ THỐNG CHẮN SÁNG

23
TÍN HIỆU RA XÊ DỊCH DO NGUỒN SÁNG THAY ĐỔI CƯỜNG
ĐỘ SÁNG

24
PHƯƠNG PHÁP BÙ XÊ DỊCH DÙNG HAI CẢM BIẾN
QUANG

25
TÍN HIỆU RA LỆCH PHA 180 ĐỘ KHI DÙNG HAI CẢM BIẾN
QUANG

26
TÍN HIỆU TỔNG HỢP TỪ HAI TÍN HIỆU LỆCH PHA
180 ĐỘ

27
HAI TÍN HIỆU RA LỆCH PHA 90 ĐỘ (QUADRATURE
SIGNAL)

28
 KINH A KINH B
10 mV

PHƯƠNG 0 c n

PHÁP TẠO - 10 mV
P P-P
20mV

TÍN HIỆU
90 180 270 360
a. P RA TRÊN I KINH C O (CELLS)

XUNG TRÊN KINH A KINH B

NGÕ RA c n

ENCODER VREF
P P-P
2V

b. P ANALOG RA SAU KHI CH I

V1 C LOGIC 1

V0 C LOGIC 0
0 c n
1 2 3 4
C LOGIC 1
V1

V0 C LOGIC 0
0 c n
90 180 270 360
c. P RA TRÊN C KINH NG TTL
1 2 3 4
V1

0 c n

90 180 270 360

29
d. XUNG TRÊN NG RA
MẠCH GIẢI MÃ CHO LỌAI
ENCODER

30
DẠNG XUNG NGÕ RA CỦA INCREMENTAL
ENCODER

Channel A

Channel B

Channel I
Code Track on Disk

Channel A

Channel B
90
Channel I

Digital Output 31
 Đa số các lọai incremental encoder sử dụng ngõ ra có hai
thông lộ (channels) A và B để cảm biến vị trí.
Các thông lộ A và B phát các xung ra lệch pha 90 độ với
công dụng xác định vị trí và chiều quay của trục.
Khi A sớm pha hơn B giả sử trục đang quay theo chiều
kim đồng hồ thì khi A chậm pha hơn B trục quay theo
chiều ngược lại. Như vậy bằng phương pháp xác định hay
hiển thị tất cả số xung và góc lệch pha của các thông lộ A và
B chúng ta có thể xác định được vị trí của trục và chiều
quay.
Ta còn có thông lộ thứ 3 gọi là thông lộ tạo tín hiệu tham
chiếu (reference signal) cung cấp 1 xung cho một chu kỳ.
Xung đơn dùng xác định chính xác vị trí tham chiếu.
32
 Với các tín hiệu sóng vuông
lệch pha 90 độ, các tín hiệu
cùng bằng 0 trong khỏang
thời gian ¼ chu kỳ của mỗi
xung.

Mỗi lổ trống được xác định

trong phạm vi 4 vị trí.

Khi không thay đổi kết cấu

phần cứng độ phân giải là
hàm số theo số lổ trống của
các track.

360 O
ÑOÄPHAÂN 
GIAÛI
4  SOÁLOÅ
/ CHANNEL
33
ĐO BỀ DÀI TUYẾN TÍNH DÙNG SHAFT ENCODER:

34
 ĐO BỀ DÀI
Ñoäphaân giaû
i=
PPR   Böôù
1
DÙNG LEADSCREWS
c Leadscrews 

Quan hê ̣ giữa độ phân giải (resolution), bước của

leadscrew và PPR (Pulses Per Round: số xung đo trong 1 vòng
quay) của encoder được xác định theo quan hê ̣ sau:

1
Ñoäphaân giaû
i=
PPR   Böôù
c Leadscrews 

1
PPR =
 Ñoäphaân giaûi   Böôùc Leadscrews 
Cần chú ý giá trị số xung đo trong 1 vòng quay PPR
của encoder có thể được nhân lên 2 hay 4 lần do phương
pháp đếm sườn lên và sườn xuống của xung trên một hay tất
cà các tín hiê ̣u trên ngõ ra 35
ĐO BỀ DÀI DÙNG WHEELS VÀ ROLLS

36
 ĐỘ DÀI ĐO ÁP DỤNG
ĐỘ PHÂN GIẢI BỘ HIỂN THỊ LOẠI 1 : DÙNG WHEEL LOẠI 2 : DÙNG ROLL

C 0,2618.D
1 FOOT K K
12.PPR G.PPR

C 3,1416.D
1 INCH K K
PPR G.PPR

10.C 31,416.D
0,1 INCH K K
PPR G.PPR

M 314,16.D
1 m (1 METER) K K
PPR G.PPR

10.M 0,0797966.D
1 dm K K
PPR G.PPR

100.M 0,797966.D
1 cm K K
PPR G.PPR

1000.M 7,97966.D
1 mm K K
PPR G.PPR

10000.M 79,7966.D
0,1 mm K K
PPR G.PPR 37
THỰC HIỆN DI
CHUYỂN ĐẾN
VỊ TRÍ THAM CHIẾU

38
MAGNETIC ENCODER
RESOLVER

CẤU TẠO – NGUYÊN LÝ HỌAT

ĐỘNG39
CẤU
TẠO :
Magnetic Encoder bao gồm hai thành phần:
Một bánh răng quay làm bằng kim lọai dẫn từ.
Một “magnetic pick-up” dùng nam châm vĩnh
cửu và phần tử cảm biến.

PHÂN
LỌAI:
Cấu tạo của magnetic pick-up trong các
encoder có hai dạng chính: reluctance sensor
và Hall sensor. 40
MAGNETIC
ENCODER

41

MAGNETIC PICK UP
PHƯƠNG THỨC LẮP
ĐẶT MAGNETIC
ENCODER

42
43
NGUYÊN LÝ VARIABLE RELUCTANCE MAGNETIC
PICK-UP : reluctance (VR) là phần tử cảm biến tốc độ
Variable
dạng thụ động, vì không cần cung cấp năng lượng bởi
nguồn áp bên ngòai.
Cảm biến tạo ra điện áp xoay chiều hình sin có biên độ tỉ
lệ thuận với tốc độ quay và tỉ lệ nghịch với khỏang hở
không khí

44
45
46
 LVDT
Linear Variable
Displacement
Transducers/Transformers
47
ĐỊNH NGHĨA LVDT:
• LVDT LÀ BỘ CHUYỂN ĐỔI ĐIỆN CƠ
(ELECTROMECHANICAL TRANSDUCER)
– LIÊN KẾT ĐƯỢC VỚI CÁC ĐỐI TƯỢNG VÀ CẤU TRÚC
BẤT KỲ .
– CHUYỂN ĐỔI CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CỦA CÁC ĐỐI
TƯỢNG SANG TÍN HIỆU ĐIỆN
– ĐO LƯỜNG KHOẢNG CÁCH.

• LVDT CÓ CẤPCHÍNH XÁC CAO

– PHẠM VI DI CHUYỄN RẤT BÉ CÓ THỂ ĐẾN PHẦN
TRIỆU CỦA INCH
– THƯỜNG ĐƯỢC SỬ DỤNG DO LƯỜNG TRONG PHẠM
VI  12 INCHES
– MỘT VÀI LOẠI LVDT CÓ THỂ ĐO LƯỜNG ĐẾN  20
INCHES
48
LÝ DO SỬ DỤNG LVDT
• MA SÁT – HOẠT ĐỘNG TỰ DO
– KHÔNG CÓ TIẾP XÚC CƠ GIỮA LỎI VÀ CÁC CUỘN DÂY
• TUỔI THỌ CƠ HỌC : VÔ ĐỊNH.
• ĐỘ PHÂN GIẢI VÔ ĐỊNH
– KẾT NỐI DẠNG ĐIỆN CƠ
• CHỈ BỊ GIỚI HẠN BỞI NHIỂU ĐIỆN
• ĐỘ PHÁ HỦY THẤP
– HẦU HẾT CÁC LVDT ĐỀU CÓ CÁC LỔ HỞ.
• CÓ TÍNH LẬP LẠI ĐIỂM 0
– CÓ KHẢ NĂNG ĐO ĐƯỢC ĐỘ DỊCH CHUYỂN BẰNG 0
• ĐỘ NHẠY ĐƠN TRỤC
– TRỤC TÁC ĐỘNG KHÔNG BỊ ẢNH HƯỞNG BỞI CÁC TRỤC KHÁC.
• BỀN VỮNG VỚI MÔI TRƯỜNG
– CẤU TRÚC KỸ THUẬT MẠNH VÀ ỔN ĐỊNH.
49
PHẠM VI ỨNG DỤNG
• TỰ ĐỘNG HÓA MÁY MÓC
• KỸ THUẬT CÔNG CHÁNH
• NHÁ MÁY ĐIỆN
• SẢN XUẤT CÔNG NGHIỆP
• ĐỊNH DẠNG KIM LOẠI
• KIỂM TRA CHẤT LƯỢNG
• CÔNG NGHIỆP GIẤY
• SẢN XUẤT VALVE
• CÔNG NGHIỆP XE HƠI

50
PHÂN LOẠI LVDT:
• THEO NGUỒN CUNG CẤP
– HOẠT ĐỘNG VỚI NGUỒN DC
• LẮP ĐẶT DỄ DÀNG
• DỮ LIỆU ĐƠN GIẢN
• HOẠT ĐỘNG VỚI PIN KHÔ
• GIÁ THÀNH THẤP.

– HOẠT ĐỘNG VỚI NGUỒN AC

• KÍCH THƯỚC NHỎ HƠN LOẠI DC
• CHÍNH XÁC HƠN LOẠI DC
• HOẠT ĐỘNG TỐT TẠI MÔI TRƯỜNG NHIỆT ĐỘ CAO

51
• PHÂN LOẠI THEO PHẦN ỨNG:
– PHẦN ỨNG KHÔNG ĐỊNH HƯỚNG
• PHẦN ỨNG LẮP KHÍT TRONG ỐNG TRỤ.
• PHẦN THÂN LVDT VÀ PHẦN ỨNG ĐƯỢC LIÊN KẾT ĐỘC LẬP
NHAU.
• SỰ DI CHUYỂN KHÔNG MA SÁT
• THUẬN LỢI
– ỨNG DỤNG TỐC ĐỘ CAO DẢY THÔNG SỐ LÀM VIỆC HẸP.
– CHU KỲ CAO.
– PHẦN ỨNG CÓ PHẦN TỬ ĐỊNH HƯỚNG
• DI CHUYỂN, ĐỊNH HƯỚNG BẰNG BẠC ĐẠN CÓ MA SÁT THẤP
• THUẬN LỢI
– PHẠM VI LÀM VIỆC RỘNG
– ƯU THẾ TRONG CÁC BÀI TOÁN THẲNG HÀNG.
– PHẦN ỨNG LIÊN KẾT LÒ XO ĐÀN HỒI.
• DI CHUYỂN , ĐỊNH HƯỚNG BẰNG BẠC ĐẠN CÓ MA SÁT THẤP
• LÒ XO ĐẤY PHẦN ỨNG ĐẾN VỊ TRÍ TỐI ĐA
– DUY TRÌ TIẾP XÚC TIN CẬY VỚI CỐ THỂ CẦN ĐO.
• THUẬN LỢI:
– CÁC ỨNG DỤNG CÓ SƯ DI CHUYỂN CHẬM 52
HÌNH DẠNG
CÁC LOẠI LVDT

SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ:

HÌNH DẠNG THỰC SỰ

53
 CẤU TẠO CỦA LVDT
Epoxy encapsulation
Ferrous core Secondary coil

Primary coil
Bore shaft Magnetic shielding

Stainless steel end caps

Secondary coil

Signal conditioning circuitry 54

High density glass filled coil forms
CẤU TẠO CỦA LVDT

55
NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG
• CẢM ỨNG ĐIỆN TỪ

 L = inductance
L  = magnetic flux
i i = electric current

56
• CẢM ỨNG ĐIỆN TỪ
– CUỘN SƠ CẤP (MÀU ĐỎ) ĐƯỢC NỐI ĐẾN NGUỒN
– CÁC CUỘN THỨ CẤP (MÀU XANH) ĐƯỢC ĐẤU SONG SONG
NHƯNG NGƯỢC CỰC TÍNH
– TỪ TRƯỜNG TẠO BỞI CUỘN SƠ CẤP (MÀU ĐEN) CẢM ỨNG
CÁC BỘ DÂY THỨ CẤP.
– LỎI SẮT TỪ (MÀU NÂU) TẬP TRUNG ĐƯỜNG SỨC TỪ TRƯỜNG

57
– TẠI VỊ TRÍ CẬN BẰNG (VỊ TRÍ NULL), TỪ TRƯỜNG SINH RA CÁC SỨC ĐIỆN
ĐỘNG BẰNG NHAU TRONG CÁC BỘ DÂY THỨ CẤP.

– KHI DI CHUYỂN LỎI, TỪ THÔNG MÓC VVÒNG QUA CÁC BỘ DÂY THỨ CẤP KHÁC
NHAU NÊN SỨC ĐIỆN ĐỘNG CẢM ỨNG TRONG CÁC BỘ DÂY THỨ CẤP KHÔNG
BẰNG NHAU.

– SỰ THAY ĐỘ SỨC ĐIỆN ĐỘNG CẢM ỨNG TỈ LỆ TUYẾN TÍNH VỚI ĐỘ DỊCH
CHUYỂN CỦA LỎI.

58
59
60
 Displaced

Null position

61
MẠCH PHỤC CHẾ ÁP NGÕ RA CỦA LVDT

62
63
64
IC CHUYÊN DÙNG AD598
PHỤC CHẾ ÁP NGÕ RA LVDT

65
SƠ ĐỒ KHỐI NGUYÊN LÝ CỦA IC CHUYÊN DÙNG AD598

66
67
fEXC  10  fSUB
BƯỚC 1:
Xác định băng thông cơ học (mechanical bandwidth) cần cho
hệ thống phụ đo vị trí dùng LVDT. Băng thông cơ học của hệ thống phụ
được ký hiệu là fSUB .

CHÚ Ý: băng thông cơ học của lực hồi tiếp biểu diễn bằng tần số của lực
hay momen được làm tươi trở lại. Không nên nhầm lẫn băng thông cơ học
với băng thông điều khiển (control bandwidth). Băng thông điều khiển
biểu diễn tần số điều khiển cập nhật được nhận bởi các phần tử tác động

BƯỚC 2:
Xác định tần số kích thích tối thiểu khoảng

fEXC  10  fSUB
BƯỚC 3:
Chọn LVDT thích hợp với tần số kích thích tối thiểu.

68
 BƯỚC 4:
fEXC  10  fSUB

• Xác định tổng áp thứ cấp của LVDT.

• Cấp nguồn vào LVDT đúng mức cho phép ghi trong đặc tính
kỹ thuật.
• Chỉnh vị trí trung tâm cho lỏi để áp hiệu dụng ra trên hai bộ
dây thứ cấp bằng nhau.
• Xác định tổng áp hiệu dụng (VA +VB) của hai bộ dây thứ cấp

BƯỚC 5:
Kiểm tra và định áp kích thích tối ưu của LVDT.
Với LVDT được cấp áp sơ cấp bằng đúng định mức, chỉnh vị trí lỏi
đến các vị trí biên của hệ thống cơ khí và đo áp hiệu dụng trên ngõ ra
Xác định tỉ số biến đổi áp VTR (Voltage Transfer Ratio) của LVDT.

BƯỚC 6:
• Với mạch ứng dụng AD598 khi cấp nguồn kép 15V áp dụng
đồ thị trình bày trong hình sau để xác định giá trị điện trở R1.
69
 Đồ thị xác định giá trị R1 theo áp hiê ̣u dụng cấp vào sơ cấp LVDT
fEXC  10  fSUB

70
 BƯỚC 7:
fEXC  10  fSUB
• Điện dung C1 được xác định theo quan hệ

35
C1   F
fEXC

BƯỚC 8:
• Các giá trị điện
dung C2; C3 và C4 là
hàm số theo băng thông
cơ học fSUB ta có quan hệ
sau :

100
C2  C3  C4   F
fSUB
71
 BƯỚC 9:
fEXC  10  fSUB

Muốn tính giá trị điện trở R2 để chỉnh đặt độ lợi (hay hệ số
khuếch đại) cho toàn dảy thang đo, cần biết các thông số sau của
LVDT.
• Độ nhậy S của LVDT.
• Phạm vi xê dịch toàn dảy đo d của lỏi .
VEXC
• Tỉ số , xem lại bước 4.
VA  VB
Gọi VOUT là phạm vi áp trên toàn dảy đo tại ngõ ra của AD598, ta có :

 VEXC  VOUT  VA  VB 
VOUT  0,5  S     R2  d R2   
 VA  VB  0,5  S  d  VEXC 

Trong đó các đơn vị đo:

 S   mV / V / mil  R    k 
2
 VOUT    VEXC    V   d   inch 72
fEXC  10  fSUB Đă ̣c tuyến áp Vout theo độ dời d

73
 BƯỚC 10:
fEXC  10  fSUB

R3 và R4 cho phép điều

chỉnh các mức áp offset âm
hay dương. Trong trường
hợp không cần hiê ̣u
chỉnh, vị trí của R3 và R4
được để trống, hở mạch.
• Điện trở R3 dùng điều
chỉnh áp offset dương của
đặc tuyến áp ngõ ra theo độ
dịch chuyển d của lỏi. Trong
trường hợp này vị trí R4
được để trống .
• Điện trở R4 dùng điều
chỉnh mức áp offset âm của  1 1 
VOS  1,2  R 2    
đặc tuyến R  5 R  5
 3 4 
74
SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ RVDT

75
76
Đo đường kính ngoài

77
Đo độ song song

78
Áp dung LVDT đo áp suất trong máy tạo chân không

79
 Đo độ côn
Đo độ dầy

Đo độ phẳng 80