SISTEMES

MECÀNICS

TECNOLOGIA ESCOLA GOAR 1R

BATX

1
ÍNDEX
• 1. ESTÀTICA
• 2. PARELL DE FORCES
• 3. DIAGRAMA DEL COS LLIURE
• 4. LA PALANCA
• 5. LA RODA
• 6. EL TORN
• 7. EL PLA INCLINAT
• 8. EL CARAGOL

2
1. Estàtica
• L’estàtica és l’estudi de l’equilibri dels sistemes físics. Recordem que, en
mecànica, l’equilibri es dona quan

a) Un cos es troba en repòs

• El vector velocitat és nul

b) Un cos descriu un MRU (Moviment Rectilini Uniforme)

• El vector velocitat és constant

3
1. Estàtica
• Segons el que hem vist a física, la condició d’equilibri es garanteix quan totes les
forces que actuen sobre un cos s’anul·len. Matemàticament ho expressem com la
següent suma vectorial

• on FR és el que es coneix com a força resultant

Força normal

Pes

4
1. Estàtica
• Tot i això, ràpidament ens adonem que existeixen sistemes en els quals aquesta
condició és necessària però no suficient perquè es produeixi l’equilibri. N’és un
exemple la palanca

Sobre l’extrem dret apliquem una força i sobre

l’extrem esquerra una força

Tot i que el sumatori de forces del sistema és nul, la

superfície blava no es troba en equilibri, sinó que
rota en el sentit contrari a les agulles del rellotge. Pes

5
 1. Estàtica
• Per tant, arribem a la conclusió que, per a determinats sistemes, cal trobar una
segona condició d’equilibri.
Línia d’acció força normal

• Forces concurrents i forces no concurrents

Forces concurrents: Un sistema de forces són concurrents quan
les seves línies d’acció es tallen en un sol punt. La suma
d’aquestes forces pot ser reemplaçada per una força resultant. Pes
Línia d’acció força 1
Línia d’acció força normal Línia d’acció força pes
Línia d’acció força 2

Forces no concurrents: Un sistema de forces són no

concurrents quan les seves línies d’acció no es tallen en un sol
punt. La suma d’aquestes forces no pot ser reemplaçada per una
Pes
força resultant.

Línia d’acció força pes 6

1. Estàtica
• Equilibri del punt material o de la partícula
Si les forces que actuen sobre un cos són totes concurrents, podem simplificar el
cos amb un punt material (adimensional) que conté tota la seva massa.

En aquest cas, l’equilibri es garanteix quan

Pes
∑⃗
𝐹 𝑖= 𝐹 𝑅 = 0
Podem passar de considerar l’objecte extens, a considerar-lo adimensional.
Per tant, es tracta d’un cas en què la condició
de dalt és necessària i suficient.

Pes

7
1. Estàtica
• Equilibri del sòlid rígid
Si totes les forces que actuen sobre un cos no són concurrents, no podem
simplificar el cos amb un punt material (adimensional) que contingui tota la seva
massa. Hem de considerar el sòlid rígid.

Pes

Sòlid rígid: Es considera un sòlid rígid un cos d’una determinada massa en el qual la distància
entre dos punts qualssevol no varia siguin quinesPes
siguin les forces que hi actuen.

8
1. Estàtica
• Moment d’una força
Sigui O un punt de referència. Sigui una força que s’aplica en un punt . Definim el
moment de la força respecte el punt O com un vector de mòdul

Angle que formen la línia d’acció i la

Pesde posició
continuació del vector
La unitat del ⃗
𝐹α
moment de
força és el Línia d’acció de Força
N·m la força

d
⃗
𝑟0
O

9
1. Estàtica
• Moment d’una força
Fixeu-vos com el producte és igual a d, on aquesta magnitud correspon a la
distància mínima entre la línia d’acció de la força i el punt de referencia O

Angle que formen la línia d’acció i la

Pesde posició
continuació del vector

⃗
𝐹α
Línia d’acció de Força
la força

d
⃗
𝑟0
O

10
1. Estàtica
• Exemple
Determineu el moment d’una força de 500 N respecte del punt O situat segons es
mostra a la figura.

Solució:

500 N El mòdul del moment de la força que se’ns

m
0m

demana calcular és Pes

75

60 º
O En la fórmula hem d’escriure el sinus de 30 i no de 60, ja
que 30º és l’angle que formen la línia d’acció de F i el
vector de posició

11
1. Estàtica
• Exercicis
1. Determineu el moment d’una
força de 300 N respecte del punt O
situat segons es mostra a la figura.
2. Determineu el moment de la
força (el pes de la massa que
apareix en la figura) respecte del
punt O

mm M=10 kg
0
75 1m
300 N
30 º
O O

12
1. Estàtica
• Equilibri del sòlid rígid
Definida la magnitud vectorial del moment de força, la segona condició que
buscàvem per l’equilibri del sòlid rígid és que

• És a dir, que la suma dels vectors moment que actuen sobre un cos sigui nul·la.
Tinguem en compte que fins ara hem considerat només el mòdul d’aquests
vectors. Com sabem si cal sumar o restar dos moments?

Pes

13
1. Estàtica
• Equilibri del sòlid rígid
Considerarem que un moment és positiu si provoca un gir en el sentit antihorari, i
negatiu, si provoca un gir en el sentit horari.

En aquest cas, les dues forces (vectors grocs)

generen moments (verds) positius, ja que
provoquen rotacions antihoràries. La suma
d’aquests dos moments no es pot anul·lar i per
tant el sistema no està en equilibri.

14
1. Estàtica
• Equilibri del sòlid rígid
Considerarem que un moment és positiu si provoca un gir en el sentit antihorari, i
negatiu, si provoca un gir en el sentit horari.

En aquest cas, una força genera un moment

negatiu (força dreta), i l’altra, un moment
positiu (força esquerra). Els moments es podran
anul·lar sempre i quan els producte Fi·di siguin
iguals.

15
2. Parell de forces
• Dues forces amb les seves direccions paral·leles, però de sentit contrari,
equidistants d’un punt O, generen un moment respecte del punt O anomenat
moment d’un parell de forces ( o simplement parell.

El valor del parell de

forces és la suma dels dos
moments
D
, on D és la distància
mínima entre les dues
línies d’acció de les forces.

La gran majoria dels moviments rotacionals estan originats per un parell de forces

16
2. Parell de forces
• Exemple:
Dues masses de 30 kg es col·loquen en els extrems d’una barra rígida de 2 m amb
suport en el seu centre de masses. Quant val el parell de forces?
El mòdul del moment de força generat
per cada massa és de

No obstant, cal tenir en compte que els

sentits dels vectors moment són oposats,
per tant, la seva suma s’anul·la i el parell
de forces és 0.

17
2. Parell de forces
• Exercici:
1. Calculeu el parell de forces en el 2. Calculeu el parell de forces en el
següent cas següent cas

On el mòdul de cada Amb les mateixes

D força és de 50 N i el dades que el cas
diàmetre del disc és anterior
de 30 cm

18
3. Diagrama del cos lliure
• Per resoldre problemes d’equilibri resulta convenient fer el diagrama del cos
lliure, el qual consisteix a dibuixar el cos objecte d’estudi aïllat de la resta de
cossos que estan en contacte amb aquest. Alhesores, s’han de dibuixar totes les
forces externes que actuen sobre el cos i les reaccions que també exerceixen els
altres cossos que hi estan en contacte.

En aquest exemple veiem una tapa

metàl·lica recolzada en una
articulació que es troba en el terra, i
és suportada per un tirant

19
3. Diagrama del cos lliure
• Per fer el diagrama del cos lliure, cal aïllar l’objecte d’estudi (la tapa) i dibuixar
totes les forces

20
3. Diagrama del cos lliure
• Exemple: La tapa AP de massa m=50 kg és suportada pel tirant BP de longitud
L=800 mm. L’angle a són 36º. Determinem:

a) La força que suporta el tirant BP

Òbviament, el sistema es troba en equilibri per tant

Les forces que cal anul·lar són la reacció vertical de A i el pes

de la tapa. El pes de la tapa són 490.5 N

21
3. Diagrama del cos lliure
• Exemple: La tapa AP de massa m=50 kg és suportada pel tirant BP de longitud
L=800 mm. Determinem:

El moment del pes

a) La força que suporta el tirant BP és negatiu ja que
provocaria una
Aplicant moments des de A tenim que rotació horària

Aïllant tenim

22
3. Diagrama del cos lliure
• Exemple: La tapa AP de massa m=50 kg és suportada pel tirant BP de longitud
L=800 mm. Determinem:

b) Les forces que actuen en l’articulació A

Com sabem, també s’ha de complir que

Per tant,

23
3. Diagrama del cos lliure
• Exemple: El tauler de la figura penja per l’articulació O i per mantenir-lo en la
posició representada s’estira el vèrtex P amb una força horitzontal F. El tauler és
de contraplacat de gruix e=25 mm i densitat =650 kg/m3. Determina
a) La força F

Fem el diagrama del cos lliure

𝑅𝑂𝑌

𝑅𝑂𝑋
𝐺
𝐹

24
3. Diagrama del cos lliure
• Exemple: El tauler de la figura penja per l’articulació O i per mantenir-lo en la
posició representada s’estira el vèrtex P amb una força horitzontal F. El tauler és
de contraplacat de gruix e=25 mm i densitat =650 kg/m3. Determina
𝑅𝑂𝑌 a) La força F

𝑅𝑂𝑋 La suma de moments respecte el punt O s’ha

𝐺 d’anul·lar

𝐹
Per tant,

25
3. Diagrama del cos lliure
• Exercici: Determina el valor màxim del moment en el sentit que s’indica a la
figura, que es pot aplicar al punt A de la barra d’alumini BA, de 600 mm 2 de
secció i densitat =2700 kg/m3, per tal que la força del tirant BC no sigui superior
a 40 N

26
4. La Palanca
• La palanca és una màquina simple que compleix el propòsit d’amplificar forces.

Una palanca és la conjunció d’una barra rígida i d’un suport sobre el qual es
col·loca que anomenem fulcre.
La massa de 100 kg i la massa de 5 kg
generen moments de força oposats (positiu i
100 kg negatiu, respectivament). El sistema es troba
en equilibri quan

5 kg

Fulcre

27
4. La Palanca
• El producte de la força per la distància mínima al punt de suport s’anomena braç
de palanca.
En la imatge de l’esquerra, la llei de la
palanca ens garanteix que l’equilibri té lloc
quan

És a dir, quan el braç de palanca és igual al

moment generat per la força resistent.
100 kg Exercici: En l’exemple anterior, quina proporció
han de guardar D i d per tal que el sistema
estigui en equilibri?

5 kg

28
4. La Palanca
• Exercici: Determineu la força F que cal aplicar a l’extrem B de la barra de la
figura per tal d’equilibrar la força R=100 N situada a l’altre extrem, si OA=300
mm i OB=200 mm.

29
4. La Palanca
• Exercici: Determineu la força F que cal aplicar a l’extrem B de la barra de la
figura per tal d’equilibrar la força R=100 N situada a l’altre extrem, si OA=300
mm i OB=200 mm.

30
5. La Roda
• La roda compleix la funció del desplaçament de càrregues. Per tal que una roda
rodoli sobre una superfície cal que existeixi una força de fricció entre aquestes. Si
no, patinaria. En el cas ideal la roda no es deforma (sòlid rígid). En el cas real, sí
que ho fa.
Cas ideal:
En el cas ideal de la roda actuant com un sòlid
rígid, el diagrama de forces és el següent:

On F és la força que el
N motor aplica sobre l’eix de
F
O la roda, i f la força de
fricció. La fricció actual
sobre un sol punt de la roda
Deformació de la roda
(cas real) P
f
31
5. La Roda
• En el cas ideal, respecte el punt O, la força de fricció realitza un moment de força
𝑀 = 𝑓 ·. Si
de mòdul 𝑅 el sistema es troba en equilibri (MRU), F=f i per tant el
moment de força és
Fixeu-vos que el de la força de fricció és l’únic
moment de força. Les forces N,P,F són
concurrents i es tallen en el punt O.

Per tant, per petita que sigui la força F que

N apliquem sobre l’eix de la roda, aquesta girarà.
F
O

P
f

32
5. La Roda
• En el cas real, el contacte té lloc al llarg d’una certa longitud

Per una propietat dels materials viscoelàstics,

la pressió és més gran en la part davantera
(A) de la roda, que s’està comprimint, que en
F la posterior, que està recuperant la forma
O
original.
P 𝛿 N

Per simplificar, suposem que a cada instant la

roda gira sobre l’eix que passa per A. Això és
f A equivalent a suposar que la línia d’acció de la
força Normal està desplaçada una certa
distància , anomenada coeficient de
rodolament. En aquest cas, la força Normal
realitza un moment de força respecte el punt
O.

33
5. La Roda
• En el cas real, el contacte té lloc al llarg d’una certa longitud, ja que les rodes,
menys o més, es deformen
En aquest cas, hem de considerar 2 moments de
força

F
O
P 𝛿 N
Per tal de què hi hagi moviment, cal que , per
tant, cal que la força que s’aplica a l’eix de la
roda sigui
f A

Fixeu-vos que com més gran sigui (la deformació) més força cal aplicar. El coeficient de
rodolament es mesura en m. El seu valor varia des de 0.25·10 -3 m, per a rodes d’acer sobre
superfícies d’acer, com en els ferrocarrils, fins a 0.125 m per a rodes i superfícies toves.
34
5. La Roda
Exemple:

Per transportar una càrrega Q=5000 N

s’utilitzen dos corrons de diàmetre D=200 mm i
de pes negligible, tal com es mostra a la figura.

Determina la força mínima F necessària que cal

fer per començar a desplaçar la càrrega, si els
coeficients de rodolaments entre els corrons i el
terra i entre aquest i la càrrega són iguals i
valen = 1 mm.

35
5. La Roda
Solució:

Cada roda rep la meitat de F i la meitat de Q En l’equilibri,

Q/2 Per tant, per iniciar el moviment caldria

que
F/2

Q/2

F/2

36
5. La Roda
Exercici:

A través de dos corrons iguals de pes G=100

N i radi r=15 mm s’actua sobre una tela per
tal de mantenir-la plana i suficientment
tensada abans d’enrotllar-la al plegador, tal
com es mostra en la figura. Si la força
necessària per iniciar el moviment és de
F=20 N, quant val el coeficient de
rodolament entre els corrons i la tela?

37
6. El Torn
El torn és una màquina destinada bàsicament a l’elevació de
càrregues.
F
Consta d’un cilindre horitzontal que té dues
manetes al seus extrems. La càrrega s’uneix a
una corda o cable que s’enrotlla al cilindre. Al
girar les manetes en el sentit adequat, la
F
càrrega puja.
Considerem el següent diagrama de forces

El moment total respecte el punt O és

En l’equilibri

Si es fa força a les dues manetes, al mateix

temps, caldrà considerar que F val doble.
38
6. El Torn
Una variant del torn és el torn diferencial.
En aquest cas, se situen dos cilindres concèntrics
de diferent diàmetre, de manera que quan es
pretén elevar un pes el cilindre de més diàmetre
enrotlla la corda i el de menys, la desenrotlla.
El sumatori de moments respecte el punt O és

Per tant, per equilibrar la càrrega cal que

Com més petita sigui la diferència entre

diàmetres, més poder multiplicador s’obté de la
força aplicada.

39
6. El Torn
En el cas real, suposant que el rendiment de la màquina és , la força que s’ha d’aplicar a la maneta del torn
diferencial serà

El rendiment relaciona el treball d’entrada (W in) amb el de sortida (Wout) de la següent manera

Exemple:

La longitud de la maneta d’un torn diferencial és de 80 cm i els diàmetres dels dos cilindres són 250 i 200
mm, respectivament. Si la força màxima que es pot aplicar sobre cadascuna de les manetes és de 200 N i el
rendiment de la màquina és del 90 % (=0.9). Quina és la càrrega màxima que es podrà elevar?.

a) La càrrega R màxima que es podrà elevar es calcula com

40
7. El pla inclinat
És una màquina utilitzada des de l’antiguitat.
S’utilitza per remuntar cossos.

En aquest cas no és necessari calcular

moments de força, ja que totes les forces són
concurrents.
N
𝛼
F

La força necessària per remuntar un cos de pes G Ff

per un pla inclinat amb una fricció dinàmica i angle
α és

P
41
7. El pla inclinat
Exercici: Quina força caldrà aplicar per
remuntar un cos de m=1000 kg, per un
pendent del 5% si el coeficient de fricció
entre la càrrega i el pendent és de ?

Exercici: Determina el valor màxim de

l’angle α d’un pla inclinat amb el coeficient
de fricció estàtic , per tal que un cos de
massa m es mantingui en equilibri sense
relliscar.

42
8. El Caragol
El caragol o cargol és una de les aplicacions
més importants del pla inclinat. Permet
convertir un moviment rotacional en un de
lineal, i un moment de força (rotacional) en
una força lineal.

Molt sovint trobem el sistema caragol-femella,

que és una màquina en la qual s’aplica una
força perifèrica petita amb un recorregut
gran en el cap del caragol i s’obté una força
axial gran en la femella amb un recorregut
petit.

Per a cada volta del caragol sobre la femella

existeix un desplaçament de l’un respecte de
l’altre igual al pas de rosca (p)

43
 8. El Caragol
En el cas ideal, el treball que fa la força motriu (Força·desplaçament) és igual al treball útil
que proporciona
Treball realitzat per la força
motriu al donar una volta
Sigui F la força input (Fin), la que
fem nosaltres, i R la força output.
Treball útil al desplaçar la
r F càrrega R una distància igual al
Amb l’expressió anterior, deduïm
pas de rosca.
que el quocient d’aquestes forces
és
Pas de rosca

Aquest quocient ens dona

l’amplificació de la força que fem, R
que serà més gran com més petit
sigui el pas de rosca del caragol.

44
 8. El Caragol
En el cas ideal, el treball que fa la força motriu (Força·desplaçament) és igual al treball útil
que proporciona
Treball realitzat per la força
motriu al donar una volta
El moment M de la força motriu
perifèrica és F·r Aleshores tenim
que la resistència R que es podrà Treball útil al desplaçar la
r F càrrega R una distància igual al
vèncer serà
pas de rosca.

Pas de rosca
Com que en realitat existeix una
enorme fricció entre parts mòbils i
fixes, cal introduir el rendiment
R

Observem com la R que podem vèncer serà més

petita com més gran sigui el pas de rosca. 45
8. El Caragol
Exercici:
Exercicis
Quina resistència es podrà
Quina resistència es podrà vèncer si efectuem
vèncer si amb un caragol de pas
un moment de 100 Nm en un cargol de pas de
de rosca p=2 mm es fa una força
rosca p=1 mm que presenta un rendiment del
perifèrica de 30 N amb un radi
85% ar causa de la fricció?
r=5 cm? Quant val el moment
de força efectuat? Quant val
l’amplificació de la força?
r= 5 cm
F=30 N

P=2 mm

46
9. Activitats finals
1. S’ha de penjar una pancarta rígida de massa m=150 kg tal i com s’indica en la figura.
Els cables AP i BQ són de diàmetre d=5 mm. Determina:

a) La distància l3 a la qual s’han de posar els

ancoratges P i Q perquè l’angle dels cables
amb l’horitzontal sigui de 30º
b) La força que fan cada un dels cables
2. En run torn diferencial les manetes tenen 700
mm de longitud, i la força màxima que es pot
efectuar sobre cadascuna és de 100 N. Si el
cilindre gran és de 300 mm de diàmetre,
determina:

a) Quin ha de ser el diàmetre del cilindre petit per

poder elevar càrregues de 25 kN, si el rendiment
de la màquina és del 80%.

b) Quina alçada s’elevarà la càrrega per cada volta

completa de les manetes?
47
 9. Activitats finals
3. Determina la força que suporta el
cable BC i el valor de les reaccions A i B
del sistema en equilibri si el pes de la
barra AD és negligible
4. Amb un torn diferencial es vol aixecar una
càrrega R=3360 N. Si els cilindres concèntrics
tenen D1=250 mm i D2=200 mm, a quina distància
d s’ha d’aplicar la força F per tal que aquesta no
sigui superior a 70 N? (
r
48
 9. Activitats finals
5.La pantalla paravent està articulada amb el terra pel
punt A, i es manté vertical mitjançant la barra
articulada en el punt B, que recolza a terra en el punt C,
on no llisca. L’acció del vent equival a una força
resultant de F=840 N aplicada al centre de la pantalla.
Les masses de la pantalla i la barra es consideren r
negligibles.
a) Dibuixa el diagrama de cos lliure de la pantalla.
Determina
b) La força FBC que fa la barra BC sobre la pantalla
c) Les forces vertical i horitzontal que rep la pantalla en el
punt A
d) La força horitzontal que fa el terra sobre la barra.

49