CHƯƠNG I .

CƠ CẤU MÁY
1.1 Các khái niệm
1.2 Bậc tự do của cơ cấu
1.3 Nguyên lý hình thành cơ cấu – Xếp loại cơ cấu
1.4 Phân tích cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
1.5 Cơ cấu cam
1. 1. Các khái niệm
• 1. Máy công tác

Máy công tác (máy) có công dụng biến đổi năng lượng
thành các công cơ học có ích ( ví dụ thay đổi vị trí, hình
dạng, kích thước, tính chất của các vật thể).
1. 1. Các khái niệm
2.Cơ cấu – Khâu – Chi tiết máy:

Simple
press
- Máy bao gồm một số phần gọi là cơ cấu.
- Cơ cấu bao gồm một số vật thể rắn liên kết (nối động)
với nhau ( mỗi vật thể gọi là một khâu) , nhằm tạo ra các
chuyển động xác định.
Cơ cấu có công dụng truyền động (truyền hoặc biến đổi
chuyển động ) hay dẫn hướng (tạo ra một quỹ đạo xác định
cho một điểm thuộc cơ cấu ).
 Cơ cấu tay máy

Khâu:Là vật có chuyển động

xác định trong cơ cấu , đây là
thành phần cơ bản để khảo sát
chuyển động của cơ cấu.
Chi Tiết máy: phần tử nhỏ nhất hợp thành máy
( không thể tháo rời nhỏ hơn nữa ), có công dụng
nhất định trong máy, các kích thước chủ yếu của tiết
máy xác định theo chỉ tiêu về khả năng làm việc ( độ
bền, độ cứng, độ bền mỏi, tính chịu nhiệt, tính ổn
định dao động ).
Khâu có thể là một tiết máy ( ví dụ: trục, bánh răng )
hoặc bao gồm một số tiết máy nối cứng lại với nhau.
3.Bậc Tự Do Của Khâu – Nối Động

• a)Bậc tự do của khâu:

• Xét hai khâu để rời trong không gian giữa hai
khâu có 6 khả năng chuyển động tương đối độc
lập. Nói cách khác giữa hai khâu để rời trong
không gian có 6 bậc tự do tương đối.
 Xét hai khâu để rời trong cùng một mặt phẳng :
số bậc tự do tương đối là 3 ,đó là TX , TZ , QY .
-b)Nối động: là cho hai khâu tiếp xúc với nhau
theo một qui cách xác định , dẫn đến một số
khả năng chuyển động tương đối giữa hai
khâu (bậc tự do ) bị mất đi , nghĩa là tạo ra một
số ràng buộc (bằng số bậc tự do bị mất đi)
- Khớp động là toàn bộ chỗ tiếp xúc giữa hai
khâu được nối động, bao gồm hai thành phần
khớp động ( chỗ tiếp xúc trên mỗi khâu ).
-
4.Phân Loại Khớp Động
a)Theo tính chất tiếp xúc: bao gồm hai loại
khớp là khớp cao ( tiếp xúc đường hay điểm )
và khớp thấp ( tiếp xúc mặt ).

Hình 4: Khớp cao

Hình 5: Khớp thấp
b)Theo số ràng buộc ( số bậc tự do bị hạn chế ):
khớp gọi là loại j ( j = 1, 2, 3, 4, 5) khi tạo ra j
ràng buộc.

- Khớp phẳng : dùng để nối

động hai khâu trong cùng một
mặt phẳng, gồm một số khớp
loại 4 ( khớp cơ cấu cam ) và
một số khớp loại 5 ( khớp bản
lề, khớp tịnh tiến ).
5.Lược Đồ Khớp – Lược Đồ Khâu
- Lược đồ khớp : hình vẽ đơn giản biểu diễn
khớp động.
- Lược đồ khâu : hình vẽ đơn giản biểu diễn
đầy đủ các khớp động và các kích thước động
của khâu ( ví dụ: thanh truyền ).
-
-
Lược đồ cơ cấu
6 Chuỗi Động – Cơ Cấu
- Chuỗi động : tập hợp các khâu được nối động,
có các loại chuỗi phẳng hoặc không gian, chuỗi hở
hoặc kín.

- Cơ cấu : là chuỗi động có một

khâu cố định ( gọi là giá ) và các
khâu còn lại là các khâu động
( bao gồm: khâu dẫn – khâu
nhận chuyển động từ bên ngoài,
khâu bị dẫn ).
 1.2 Bậc Tự Do Của Cơ Cấu
1.Định nghĩa
Bậc tự do của cơ cấu là số
thông số cần cho trước để
xác định hoàn toàn vị trí của
cơ cấu ( kí hiệu: W ). Bậc tự
do của cơ cấu còn có thể Hình 10: Cơ cấu 4 khâu bản lề (W=1)

hiểu là khả năng chuyển

B C
động độc lập có thể có được
của cơ cấu.
D
Cơ cấu 5 khâu
bản lề ?
W=? A E
1.Công Thức Tính Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Không Gian.

Trong đó n: số khâu động,. pk: số khớp loại

k., r: số ràng buộc trùng.
ghi chú:
nếu hai khâu được nối với nhau bằng một
khớp động thì chúng tạo ra ràng buộc trực
tiếp với nhau. ngoài giữa hai khâu trong cơ
cấu còn có thể có ràng buộc gián tiếp.
Xét chuỗi động phẳng như Hình

Ở hình trên , khâu 3 chưa nối với giá thì các bậc tự do
Qx ,Qy , TZ đã bị khử do các khớp A ,B , C , đó là các ràng
buộc gián tiếp . Khi nối khâu 3 với giá , có 5 ràng buộc
Qx ,Qy , TZ ,TX, TY, vậy có 3 ràng buộc trùng Qx ,Qy , TZ.
Khi tính toán ràng buộc phải bỏ bớt các ràng buộc trùng. Ràng
buộc trùng chỉ cố thể xáy ra ở các khớp đóng kín và có thể bằng
không.
Tính bậc tự do của các cơ cấu .
Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng Hình : n=3, p5=4, p4=0,
r=3 =>W=1.
b. Cơ cấu đổi chiều trục như hình vẽ: giả sử chưa nối khâu 1
và khâu 2 lại với nhau bằng khớp bằng khớp B, có ràng buộc
gián tiếp Qy, khớp B có 4 ràng buộc Qy, Qz, Ty, Tz nghĩa là
có ràng buộc trùng Qy.
Khi đó :n=3, p5=5, p4=2, r=1 (Qy) => W=1
c.Cơ cấu bàn tay máy như Hình n=5, p5=3, p4=1, p3=1, r=0
=>W=8

2. Công Thức Tính Bậc Tự Do Của Cơ Cấu

Phẳng
W = 3n – (2 p5 + p4 – r ) - s
Trong đó n: số khâu động.
pk: số khớp loại k.
r: số ràng buộc thừa.
s: số bậc tự do thừa.
 Ràng buộc thừa
Một số kết cấu đặc biệt (các cơ cấu mà giữa các khâu có một
số quan hệ hình học đặc biệt ) sẽ tạo ra ràng buộc thừa.
VD:
Xét cơ cấu hình bình hành như Hình 15 (AD=BC, BE=AF,
AB=CD=EF). Nếu bỏ khâu 3 và khâu 2 khớp C, D thì khoảng
cách giữa hai điểm C, D vẫn không đổi (=AB=EF), do tứ giác
ABEF là hình bình hành.
Số bậc tự do tạo ra bởi khâu 3 và 2 khớp C, D là W* = 3.1 - 2.2
= -1 <=> 1 ràng buộc (thừa) <=> r=1
W = 3.n – ( 2. p5 + p4 – r) = 3.4 – ( 2.6 + 0 -1 ) =1
Cơ cấu này được dùng làm cơ cấu bánh xe lửa hoặc mở rộng
hơn làm cơ cấu cửa chớp.
 Bậc tự do thừa
Xét cơ cấu cam như hình ,chuyển động quay Ws
của con lăn không ảnh hưởng đến chuyển động có
ích của cơ cấu nên cơ cấu này có một bậc tự do
thừa.
n=5, p5=3, p4=1, s=1 => W= 1

3 Liên Hệ Giữa Số Bậc Tự Do Và Số Khâu

Dẫn Của Cơ Cấu
Nói chung khâu dẫn là khâu nối giá, có quy luật
chuyển động xác định. Vì vậy số khâu dẫn của cơ
cấu bằng số bậc tự do của cơ cấu.
 1.3 Nguyên Lý Hình Thành Cơ Cấu – Xếp Loại Cơ
Cấu
1 Nguyên Lý Hình Thành Cơ Cấu
a Phát biểu
Mỗi cơ cấu gồm nhiều hay một khâu dẫn, nối với giá
và một số chuỗi động có bậc tự do bằng không ( gọi là
nhóm tĩnh định ).
bNhóm tĩnh định
- Công thức cấu tạo : giả sử nhóm là chuỗi động
phẳng chỉ toàn khớp thấp loại 5, điều kiện cần của
nhóm Wnhóm= 3.n – 2.p5 = 0 ( để trở thành nhóm
tĩnh định phải có thêm điều kiện đủ là nhóm tối giản ).
1.3 Nguyên Lý Hình Thành Cơ Cấu – Xếp Loại Cơ Cấu
1 Nguyên Lý Hình Thành Cơ Cấu

Xếp loại nhóm: nhóm tĩnh định được chia làm 2 tập hợp
• Tập hợp 1: Những nhóm không chứa một chuỗi động
kín nào bao gồm:
Nhóm loại 2: 2 khâu và 3 khớp loại 5

Các khớp A, C (nối nhóm với bên ngoài) gọi là

khớp chờ.
Nhóm loại 3: các nhóm có chưa khâu cơ sở (được nối với các
khâu khác trong nhóm bằng 3 khớp loại 5).

• Tập hợp 2: Những nhóm có

chứa ít nhất một chuỗi động kín
được xếp loại theo số cạnh của
chuỗi động kín “đơn” nhiều cạnh
nhất của nhóm
2 Xếp Loại Cơ Cấu
a. Nguyên tắc xếp loại
- Cơ cấu loại 1: là cơ cấu không chứa nhóm tĩnh định nào cả (
cơ cấu Rôto ).
- Cơ cấu loại lớn hơn 1: là cơ cấu chứa các nhóm tĩnh định,
loại của cơ cấu là loại cao nhất trong cơ cấu.
. Để xếp loại cơ cấu phải xác định các nhóm tĩnh định trong
cơ cấu, nghĩa là phải tách nhóm
b. Nguyên tắc tách nhóm
- Trước khi tách nhóm, phải xác định trước giá và khâu dẫn.
- Sau khi tách nhóm, phần còn lại của cơ cấu phải là một cơ
cấu hoàn chỉnh.
- Thử tách ra nhóm đơn giản trước, nếu không được mới tách
nhóm phức tạp.
2 Xếp Loại Cơ Cấu
VD: Xếp loại cơ cấu vẽ đường thẳng như
hình vẽ

Cơ cấu = giá + khâu dẫn 1 + nhóm loại 3 ( BC1DEFG ) +

nhóm loại 2 (C2HK )
 Vậy cơ cấu loại 3.
SV giải các bài tập sau
3 Thay Thế Khớp Cao Bằng Khớp Thấp
Việc thay thế phải đảm bảo quy luật chuyển động
tương đối giữa các khâu không thay đổi và bậc tự do
cũng không thay đổi.
Điều kiện về bậc tự do : W = 3.n – 2.p5 = -1 (1 khớp
loại 4 có W = -1 ).
 3.n = 2.p5 -1 có thể chọn đơn giản là n =1 , p5 =
2.
Điều kiện về chuyển động tương đối : các khớp bản
lề đặt tại tâm cong của các thành phần khớp cao
( nếu thành phần khớp cao là đường thẳng thì thay
thế bằng khớp tịnh tiến ).
 3 Thay Thế Khớp Cao Bằng Khớp Thấp

VD :
3 Thay Thế Khớp Cao Bằng Khớp Thấp
1.4 Phân tích cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
1 Đại Cương Về Cơ Cấu Phẳng Toàn Khớp Thấp
Trong cơ cấu phảng toàn khớp thấp, các khớp là khớp loại 5,
bao gồm: khớp bản lề và khớp tịnh tiến. Để đảm bảo điều kiện
phẳng của cơ cấu, đường tâm của các khớp bản lề phải song
song với nhau và phải vuông góc mặt phẳng chứa các
phương tịnh tiến. Khi số khâu, số khớp càng lớn thì càng khó
đảm bảo điều kiện phẳng. Vì vậy, thông dụng có cơ
cấu 4 khâu hoặc 6 khâu.
2.1.1 Cơ cấu bốn khâu bản lề
a) Cấu tạo
Tên gọi các khâu:
0: Giá
2: thanh truyền
1 và 3: tay quay hoặc thanh lắc (không quay toàn vòng)
a) Công dụng
Dùng để biến đổi chuyển động: quay quay khác; lắc quay;
quay  lắc ; lắc  lắc khác , hoặc sử dụng đường cong thanh
truyền để dẫn hướng bộ phận công tác.
 c) Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

 Xét điều kiện quay toàn vòng của khâu 1

- Giả sử tháo khớp B (nối khâu 1 và khâu 2)
Ta có: B1  khâu 1, B2  khâu 2.
{ B1 } = đường tròn tâm A, bán kính l1.
{ B2 } = miền vành khăn tâm D, bán kính R= l2+l3; r= |l2 - l3|
- Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1:
 l1 + l0  l2 + l3
{ B1 }  { B2 } <=> 
 l1 - l0  l2 - l3

•Tương tự, tháo khớp C suy ra điều kiện quay toàn vòng của khâu 3.
d) Định lý Grashop:
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề ,
• Nếu tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu
dài nhất nhỏ hơn tổng chiều dài của hai khâu còn
lại thì:
- Khi lấy khâu kề với khâu ngắn nhất làm giá,
khâu ngắn nhất sẽ làm tay quay, khâu nối giá còn
lại là thanh lắc.
- Khi lấy khâu ngắn nhất làm giá, cả hai nối giá
đều là tay quay.
• Nếu tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu
dài nhất lớn hơn tổng chiều dài của hai khâu còn
lại, các khâu nối giá đều là thanh lắc.
 e) Tỉ số truyền

(VI) Khâu 1 = (VI) Khâu 3

ω1 JD
=> ω1.JA = ω3.JD =>   U13
ω3 JA

 Nhận xét:
- Nếu điểm J nằm ngoài đoạn AD thì ω1.ω3  0 , còn điểm J nằm trong đoạn AD

thì ω1.ω3 < 0

ω1 JD
- Do đó có thể viết : u13  
ω3 JA
ω1
- Với cơ cấu hình bình hành, điểm I ra xa vô cùng  u13  1
ω3
3. Cơ cấu biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
2 Phân Tích Động Học
Ba bài toán động học
Cho trước lược đồ của cơ cấu, qui luật
chuyển động của khâu dẫn (thường giả
thiết chuyển động đều), phải tìm:
- Vị trí các điểm trên cơ cấu (bài toán vị
trí)
- Vận tốc của các điểm trên các khâu,
vận tốc góc các khâu (bài toán vận tốc)
- Gia tốc của các điểm trên các khâu, gia
tốc góc các khâu (bài toán gia tốc)
Phương pháp họa đồ
Bài toán vị trí:
Việc xác định vị trí của các khâu khi biết trước vị trí khâu
dẫn và lược đồ cơ cấu là bài toán dựng hình, áp dụng
phuơng pháp quĩ tích tương giao. Có thể dung các phần
mềm như WM2D hoặc Geogebra để giaỉ bài toán vị trí rất
thuận tiện
 a) Bài toán vận tốc, gia tốc:
Cơ sở của phương pháp này là các phương trình vectơ liên hệ giữa vận tốc; gia tốc của
2 điểm ( của cùng một khâu hoặc 2 điểm trên 2 khâu khác nhau đang trùng nhau)
 Cộng vector

Giả sử vector m được biểu diễn bởi 2 phương trình:
 
   

m  m1  m2 ....  mn
  '  '  '
m  m1  m2 ....  mn

Biểu diễn bằng hình vẽ:


 
 
Vì điểm ngọn của các vector: m , mm , mm' trùng nhau, nên điểm này phải là giao điểm
 
của Δ1(// mm ) và Δ2(// mm' ) .
Từ đó suy ra phương trình trên có thể giải được khi chứa 2 ẩn. Để dùng phương này phải
chọn điểm cực (p) và tỉ lệ xích họa đồ (μ).
  Liên hệ vận tốc:
 
    

Nếu 2 điểm A, B thuộc cùng 1 khâu ta có: VB  VA  VBA với VBA vuông góc với BA

và VBA  ω.lBA
Nếu A1 thuộc khâu j và khâu A2 thuộc khâu k, tại thời điểm khảo sát A1 trùng A2 ta có
  
 
VA2  VA1  VA2 A1

Với VA2 A1 là vận tốc tương đối giữa khâu 2 và khâu 1 tại điểm A.
 Liên hệ gia tốc
Nếu 2 điểm A, B thuộc cùng một khâu, có cùng vận tốc góc ω, gia tốc góc ε thì ta
có liên hệ như sau:
  n τ
aB  a A  aBA  aBA
 
B
 A 
 BA

ω2 .lBA ε .lBA

    n τ
aB  a A  aBA  a A  aBA  aBA


n  / / BA
aBA   2 2
l AB ω  vBA / l AB
t  AB
aBA  
ε.l AB
 Nếu 2 điểm A1 và A2 trên 2 khâu khác nhau, tại thời điểm khảo sát A1 trùng A2 thì có
  r k
a A2  a A1  a A2 A1  a A2 A1
r
a
trong đó A2 A1 : gia tốc tương đối giữa A2 và A1
k τ  
a A2 A1 : coriolit xác định như sau a A2 A1  2.ω1  VA2 A1
   
Nếu 1ω  V V V
A2 A1 thì chiều A2 A1 là chiều của A2 A1 quay quanh A một góc 90o theo

k
hướng ω1 độ lớn A2 A1  2.ω1.VA2 A1
a
1. Cơ cấu 4 khâu bản lề
Cho cơ cấu bốn khâu bản lề có lược đồ như hình vẽ,
khâu dẫn 1 quay đều với vận tốc góc ω1. Vẽ họa đồ
vận tốc, gia tốc của cơ cấu.
3. Phân Tích Lực
a.Các loại lực tác dụng lên cơ cấu:
Ngoại lực :
- Lực cản kỹ thuật ( xem như đã biết)
-Trọng lượng các khâu ( xem như đã biết)
-Lực cân bằng trên khâu dẫn ( phải xác định)
Nội lực: là phản lực khớp động, bỏ qua ma sát => nội lực =
áp lực khớp động ( = - ), đây là lực ẩn của bài toán.
Lực quán tính: Hệ lực quán tính tác dụng lên 1 khâu bao
gồm:
= -m
= -Js.
Ghi chú: theo nguyên lý D’Alembert khi thêm vào những lực
quán tính thì cơ hệ được coi là cân bằng => có thể dung
phương pháp tĩnh học để giải bài toán lực cơ hệ.
1. Điều kiện tĩnh định:
- Để tính được áp lực khớp động, phải tách các khâu ra khỏi cơ cấu. Để bài toán có
lời giải xác định, chuỗi động tách ra phải thỏa điều kiện tĩnh định: số phương trình cân
bằng lập được phải bằng số ẩn.(các lực phải xác định)
- Giả sử chuỗi tách ra có n khâu và p5 khớp loại 5, p4 khớp loại 4.
 Số phương trình = 3n
 Số ẩn
 Trường hợp khớp loại 4:
ሬ
𝑅ሬ
ሬሬ
ሬԦ
𝑗𝑘 - Gốc M

- Phương n-n
ሬ
ሬ
- ẩn : ห𝑅ሬ
ሬሬԦ
𝑗𝑘 ห

 1 khớp loại 4: 1 ẩn
  Trường hợp khớp loại 5 bản lề:
ሬ
ሬ
𝑅ሬ
ሬሬ
Ԧ - Gốc O
𝑖𝑗

- Phương
- Độ lớn
 2 ẩn

 Trường hợp khớp loại 5 tịnh tiến

ሬ
ሬ
𝑅ሬ
ሬሬ
Ԧ
𝑖𝑗 - Điểm đặt (x=? )

- Phương ( vuông góc bề mặt tiếp xúc) => 2 ẩn

ሬ
- Độ lớn ห
𝑅ሬ
ሬሬ
ሬԦ = ?
𝑖𝑗 ห

Vậy: 1 khớp loại 5 : 2 ẩn

Vậy: 1 khớp loại 5 : 2 ẩn
Tổng số ẩn = 2p5 + p4

Điều kiện tĩnh định: 3n = 2p5 + p4  3n - 2p5 - p4 =

0
Kết luận: Để giải bài toán về lực phải tách từ cơ cấu
ra các nhóm tĩnh định.
1.CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ
Xác định các áp lực khớp động và momem cân
bằng trên khâu dẫn trong cơ cấu 4 khâu bản lề chịu
lực như hình:

Tách nhóm BCD và đặt áp lực khớp động tại các

khớp chờ B, D.
 2. Xác định các áp lực khớp động trong nhóm BCD của cơ cấu tay quay con trượt
chịu lực như hình

Tách nhóm BCD và đặt các áp lực khớp động tại các khớp chờ B,D
1.5 Cơ cấu cam
1 Định nghĩa
Cơ cấu cam là cơ cấu có
khâu bị dẫn được nối Cần

với khâu dẫn bằng khớp

cao và có chuyển động
đi về theo qui luật nhất Cam

định
Biên dạng cam
CƠ CẤU CAM PHẲNG

2. Phân lọai
cơ cấu cam
Cam không gian
3. Phân tích động học cơ cấu cam
Cam cần lắc đáy nhọn
Xác định mối quan hệ φi và Ψi
a- Phương pháp chuyển động thực
• Chọn điểm Bi trên biên dạng cam
• Quay cung tròn tâm A bán kính ABi
• Quay cung tròn tâm c bán kính l cần
• Bi’ là giao của hai cung tròn: vị trí tiếp
xúc của Bi và đầu cần
• Đo φi và Ψi
Phương pháp này có nhược điểm:
• Sau khi xác định Bi’, ta phải đo φi và Ψi
• Kh lấy Bi’ ta không khống chế φi nên
mỗi góc quay φi ta đều phải tính và đo
độ dài trên trục φ