ĐIỀU KHIỂN NỐI MẠNG:

Thuật toán đồng thuận

Giảng viên: Nguyễn Duy Long

2023. 03. 15

Trường: Điện- Điện tử Email: longnd228@gmail.com

Khoa: Tự động hóa
Outline

I Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất

II Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai

III Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát

IV Đồng bộ hóa đầu ra

1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 3

Xét một hệ mà tất cả các node trên graph G có động học là tích phân b ậc nh ất:

Với luật điều khiển:

Ta có:

Nhận xét: khi hệ ổn định, tất cả các giá trị của xi như thế nào ?
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 4

Khi hệ ổn định:

Theo tính chất của ma trận L,

Tổng quát :

Như vậy giá trị ổn định có dạng:

1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 5

Định lý: Với luật điều khiển

Sẽ đảm bảo đồng thuận cho hệ tích phân đơn khi và chỉ khi graph có m ột spanning
tree (cây bao trùm). Tất cả các node sẽ tiến tới giá trị đồng thuận:

Với là vector riêng bên trái được chu ẩn hóa c ủa ma tr ận L ứng

với trị riêng . Hệ sẽ đạt được đồng thu ận v ới h ằng s ố th ời gian:

Với là trị riêng thứ hai của ma trận L, g ọi là tr ị riêng Fiedler

Chứng minh:
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 6

Ảnh hưởng của: trị riêng Fiedler, ảnh hưởng của các vector riêng ?

If the graph does not have a spanning tree, then the dimension of null-space of L
is greater than 1 and there is a ramp term in (2.25) that increases with time. Then,
consensus is not reached.
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 7
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 8
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 9

Tác tử có mô hình tích phân bậc hai:

Trong đó xi1, xi2, ui, i=1,...,n lần lượt là vị trí và vận tốc của mỗi tác tử.
Với đồ thị G là vô hướng và liên thông.
Luật đồng thuận để
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 10

H ệ:

Luật đồng thuận thứ nhất:

Phương trình cho toàn bộ hệ gồm n tác tử:

Trong đó và
là ma trận Laplace của G.
Đặt
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 11

Chú ý với ma trận khối:

Thỏa mãn thì

Phương trình đặc tính của M:

Phương trình trên tương đương với n phương trình:

Trong đó là các giá trị riêng của ma trận L. ( Để ổn định thì k 1, k2 ?)

Như vậy ứng với 1 giá trị riêng của L thì có 2 giá trị riêng c ủa ma tr ận M.
Ứng với giá trị riêng 0 của L có 2 giá trị riêng b ằng 0 c ủa M. Nói cách khác giá
trị riêng 0 là lặp lại và có 2 vector riêng bên trái, 2 vector riêng bên ph ải ứng v ới
giá trị riêng 0 của ma trận M.
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 12

Ta có:

Ma trận M có thể viết được dưới dạng:

Trong đó là các vector riêng bên trái và là các vector riêng

bên phải của ma trận M. Đặc biệt chú ý đến vector riêng ứng với trị riêng 0:

Vì

Ta có:
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 13

Vị trí ban đầu x1 (0)=[10 20 30]

Tốc độ ban đầu x2(0)=[1 3 5]

Position Velocity
90 14

80 12
X 20
Y 80 10
70
8
60
X 10.0452 6
Y 50.1355 X 19.979
Value

Value
50 4 Y 3.00015

2
40
0
30
-2

20 -4

-6
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s]
Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 14

Vị trí ban đầu x1 (0)=[10 20 30]

Tốc độ ban đầu x2(0)=[0 0 0]

Position Velocity
30 10

28 8

26 6

24 4

22 X 15.6286 2 X 18.8085
Y 20 Y -3.49986e-07
Value

Value

20 0

18 -2

16 -4

14 -6

12 -8

10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 15

Vị trí ban đầu x1 (0)=[10 20 30] Tốc độ ban đầu x2(0)=[1 3 5]

x1(0) = 10, x2(0)= 20, x3(0) =30 v1(0) = 1, v2(0)= 5, v3(0) =3

Position Velocity
35 5

X 20 X 19.0519
Y 30 Y 1.00068
30
0

25
Value

Value

X 10.0919
-5
Y 20.0919
20

-10
15

10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -15
Time [s] 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 16

Vị trí ban đầu x1 (0)=[10 20 30] Tốc độ ban đầu x2(0)=[1 3 5]

x1(0) = 10, x2(0)= 20, x3(0) =30 v1(0) = 0, v2(0)= 0, v3(0) =0

Position Velocity
30 2

0
X 18.9577
25 Y -3.55886e-07
-2

-4
20
-6
Value

Value

-8
15
-10
X 17.791
Y 10
10 -12

-14

5 -16
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 17

Tác tử có mô hình tích phân bậc hai:

Luật đồng thuận thứ 2:

Phương trình cho toàn bộ hệ gồm n tác tử:

Trong đó và
là ma trận Laplace của G.
Đặt

Phương trình đặc tính:

Tương đương với n PT:

2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 18

Để ý từ n PT
Ứng với giá trị riêng 0 của L chỉ có 1 trị riêng 0 c ủa M. (tr ị riêng còn l ại ?)

Với:

thì:

Cuối cùng:
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 19

Vị trí ban đầu x1 (0)=[10 20 30]

Tốc độ ban đầu x2(0)=[1 3 5]

k1=k2=5

Position Velocity
35 15

30 10

25 5
Value

X 14.9752 Value
X 16.3703
Y 20.6
Y 1.20799e-08
20 0

15 -5

10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 20

Vị trí ban đầu x1 (0)=[10 20 30]

Tốc độ ban đầu x2(0)=[1 3 5]

k1=k2=5

Position Velocity
35 5

30
X 17.5401
Y -2.61945e-07
0
25
Value

Value

20
-5

15

X 15.4299
Y 10.2
10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
Tích Kronecker 21
Tích Kronecker 22
3. Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát 23

Xét hệ mà mỗi tác tử có động học:

Trong đó là ma tr ận h ệ th ống là ma tr ận đi ều khi ển,

là vector biến trạng thái và là tín hi ệu đi ều khi ển c ủa tác t ử i.
Luật đồng thuận:

Trong đó là ma trận trọng số hằng cần thiết kế. Tổng quát cho
toàn hệ:

Xét graph G là vô hướng và liên thông, khi đó tồn tại ma tr ận tr ực giao P chéo
hóa ma trận L:
3. Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát 24

Đặt z  (PT  I d ) x

Mà: x  ( I n  ( A  BK1 )  ( L  BK 2 )) x
Ta có: z  (PT  I d )( I n  ( A  BK1 )  ( L  BK 2 )) x
z  (PT  I d )( I n  ( A  BK1 )  ( L  BK 2 ))(PT  I d ) 1 z
z  ( I n  ( A  BK1 )  (  BK 2 )) z
Suy ra:
z (t )  e( I n ( A BK1 )(  BK2 )) t z (0)
Cuối cùng:
x(t )  (PT  I d ) 1 e( I n ( A BK1 )(  BK 2 )) t (PT  I d ) x(0)
x(t )  (P I d )e( I n ( A BK1 )(  BK 2 )) t (PT  I d ) x(0)
e( A BK1 ) t 0  T
x(t )  (P I d )   (P  I d ) x(0)
 I n 1 ( A BK1 )  diag ( 2,...n ) BK 2 t
 0 e 
Giả sử rằng n-1 ma trận A  BK1  k BK 2 (k=2,...,n) đều là ma tr ận Hurwitz.
3. Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát 25

Chú ý v ới
1  ( A BK1 )t n 
x(t )  1n   e
n 
i 1
xi (0) 

n
15.944 
x final  e( A BK1 )t  xi (0)   0 
i 1
 0 
80

60

40
1 5 / 6 1 / 6  X 94.9575

 0 0 
Y 15.9444
e( A BK1 ) t
20
0
0 0 0  0

-20

0 1 0 0  -40

A  0 0 1  , B  0  , K1  0 6 5
-60
0 0 0  1 
-80
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4. Đồng bộ hóa đầu ra 26

Các tác tử có động học

trong đó
Giả thuyết:
• (A,B) là ổn định được và (A,C) là quan sát được tức là tồn tại ma trận K, H sao
cho A+BK và A+HC là các ma trận bền.
• Đồ thị G là vô hướng, liên thông.
• Mỗi tác tử đo được các vector sai lệch đầu ra (yj-yi), với jNi.
Bài toán: Thiết kế luật điều khiển phân tán ui sao cho các tác tử đạt được đồng thuận
đầu ra yj(t) yi(t) khi t
4. Đồng bộ hóa đầu ra 27

Xét trường hợp ma trận C khả nghịch:

Với hệ:

Luật đồng thuận:

Phương trình toàn hệ

Trở thành một trường hợp con của hệ tuyến tính tổng quát ( đã xét ở trên)

Áp dụng kết quả của hệ tuyến tính tổng quát

1  ( A BK1 ) t n  1  At n 
x(t )  1n   e
n 
i 1
xi (0)  n n   i 

 1  e
 i 1
x (0)

4. Đồng bộ hóa đầu ra 28

Xét trường hợp ma trận C khả nghịch:

Hoặc cách viết khác:
4. Đồng bộ hóa đầu ra 29

Xét trường hợp ma trận C không khả nghịch:

Nếu sử dụng trực tiếp biến đầu ra:

4. Đồng bộ hóa đầu ra 30

Xét trường hợp ma trận C không khả nghịch:

Đồng bộ dựa trên biến quan sát:

x tiến tới đồng thuận: giá trị đồng thuận?, và có đk gì?

4. Đồng bộ hóa đầu ra 31

Xét trường hợp ma trận C không khả nghịch:

Đồng bộ dựa trên bộ quan sát trạng thái:

Viết cho toàn hệ:

xˆ   I n  A  xˆ   I n  B  u   I n  HC  ( xˆ  x )
   I n  A    I n  B  u   I n  HC  ( xˆ  x )   L  BK  (  xˆ )
u   I n  K 
Đặt e  xˆ  x , s  xˆ  
   I n   A + BK     I n  HC  e   L  BK  s
s   I n  A  s   L  BK  s
e   I n   A + HC   e
4. Đồng bộ hóa đầu ra 32

Xét trường hợp ma trận C không khả nghịch:

Đồng bộ dựa trên bộ quan sát trạng thái:
Có những giả thiết gì để đảm bảo

   I n   A + BK     I n  HC  e   L  BK  s 0
s   I n  A  s   L  BK  s s  1n   e At si (0) 
e   I n   A + HC   e e0

Vì
e  xˆ  x , s  xˆ  
Nên:

 
x  s  1n   e At si (0)   1n  e At xˆ i (0)  i (0) 
4. Đồng bộ hóa đầu ra 33

Xét trường hợp ma trận C không khả nghịch:

Đồng bộ dựa trên bộ quan sát đồng thuận:
Xét hệ

Dạng ma trận

  1n   e At i (0) 
x    1n   e At i (0)   1n   e At  xi (0)   i (0)  
4. Ví dụ với mạng directed tree 34

[3]

Từ định lý này suy ra:

- Với các node thứ i là root node thì pi >0

- Với các node mà không phải root node thì pi =0

Reference 35

[1] Frank L. Lewis, Hongwei Zhang, Kristian Hengster-Movric, Abhijit Das, Cooperative
Control of Multi-Agent Systems, 1st ed, Springer-Verlag, London, 2014.

[2] Qu Z, Cooperative Control of Dynamical Systems: Applications to Autonomous

Vehicles. Springer-Verlag, London, 2009.

[3] Guangming Xie and Long Wang, "Consensus Control for a class of Networks of Dynamic
Agents: Fixed Topology," Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and
Control, Seville, Spain, 2005, pp. 96-101.
 THANK YOU !

Trường: Điện- Điện tử Email: longnd228@gmail.com

Khoa: Tự động hóa