ELEKTROTEHNIKI FAKULTET SARAJEVO INENJERSKA FIZIKA I --predavanja za 3.

sedmicu nastave

MEHANIKA MATERIJALNE ESTICE 2.3.3 Kruno kretanje/gibanje

Kada ubrzanje materijalne take nema isti pravac kao brzina, ve s brzinom zatvara ugao razliit od nule, materijalna taka uvijek e se kretati po zakrivljenoj liniji. Primjer takvog kretanja je kruno kretanje/ gibanje. Kretanje materijalne take po krunici je kretanje u ravni. Neka krunica lei u (x, y) ravnini Cartesijevog koordinatnog sustava (crt. 2.8). Poloaj materijalne toke moemo opisati Cartesijevim koordinatama x i y ili polarnim koordinatama r i . Kako je putanja krunica, iznos radijusa vektora r je konstantan, te se pri kretanju mijenja samo polarna koordinata .

Crt. 2.8 Veza izmeu Cartesijevih i polarnih koordinata materijalne take je:

x = r cos y = r sin
Kut/ugao se obino izraava u radijanima i jednak je koliniku luka s i puluprenika r

s (rad ) r

1rad =

Iz ove relacije slijedi izraz za preeni put:

180 = 57,3 0

s = r
Deriviranjem puta s po vremenu, dobiva se tzv. obodna (linearna) brzina v:

v=

d ds =r = r dt dt

gdje je

d dt

ugaona/kutna brzina.

Jedinica za ugaonu/ kutnu brzinu je rad s-1 ili s-1, budui da dopunsku jedinicu rad esto ne piemo. Kutna/ugaona brzina je vektor; iji je smjer na pravcu ose rotacije i odreen je pravilom desne ruke. Ako prsti desne ruke slijede materijalnu toku, palac pokazuje smjer .

Crt. 2.9 Pravac ugaone/kutne brzine uvijek je okomit na ravninu kruenja. Obodna/periferna brzina v uvijek je okomita i na vektor r i na vektor (crt.2.9). Kut izmeu r i je

, tj si n = 1 . Zbog toga moe se vektorski napisati kao: 2

v = r

ili
r v = r

Jednoliko kruno kretanje/gibanje je kruenje s konstantnom uganom brzinom:

d = = konst. dt
Integriranjem dobivamo

= 0 + t

gdje je 0 ugao u momentu t = 0. Za opisivanje jednolikog krunog kretanja korisno je definirati frekvenciju i vrijeme potrebno za jedan puni krug-period. Oito je za jednoliko kruno kretanje:

= 2f ,

T=

1 f

Jednoliko kruno kretanje je zapravo ubrzano kretanje, jer se pri njemu stalno mijenja smjer obodne/periferne brzine, crt. 2.10, iako joj iznos ostaje konstantan. Iznos promjene brzine v jednak je v = v . Podijelimo li obje strane ove relacije sa t uz granini prijelaz t 0 , dobivamo iznos za ubrzanje koja mijenja smjer brzine :

a r = lim
t 0

v v = lim = v t t 0 t

Ova akceleracija ima smjer prema sreditu krunice i zbog toga, zovemo je radijalna (normalna) ili centripetalna akceleracija.

Crt. 2.10

Ako sa r0 oznaimo jedinini radijus vektor usmjeren prema sreditu krunice, izraz za radijalnu akceleraciju moemo pisati vektorski:
r v2 2 a r = r r0 = r0 = v r

2.3.3 Nejednoliko kruno gibanje

Pri nejednolikom kruenju iznos obodne/periferne brzine nije vie konstantan ve se mijenja s vremenom.

10

Zbog toga je ukupna akceleracija sastavljena od radijalne akceleracije a r i tangencijalne akceleracije at . Radijalna komponente akceleracije je u smjeru r . Tangencijalna komponenta akceleracije je u smjeru tangente.

Tangencijalna akceleracija nastaje zbog promjene iznosa periferne/obodne brzine:

at =

dv d (r ) d = =r r dt dt dt

gdje je

d d 2 = 2 = dt dt

ugaona/ kutna akceleracija (ubrzanje).

Jedinica ugaone/kutne akceleracije je rad s-2. Ako ugaonu akceleraciju definiramo kao vektor iji je smjer okomit na ravan kruenja, tada moemo napisati u vektorskom obliku:

at = r

Pri jednolikom kretanju po krunici = konst. odnosno = 0 te je i tangencijalna akceleracija nula. Pri nejednolikom krunom kretanju postoji i radijalna i tangencijalna akceleracija. Radijalna ima smjer r0 , dakle prema sreditu krunice, dok je druga u smjeru tangente. One su okomite jedna na drugu pa ukupnu akceleraciju a dobivamo kao

a = at + a r

Poseban sluaj nejednolikog krunog kretanja je kretanje s konstantom ugaonom akceleracijom ( = kons t .).
t . i da je u Zakone takvog kretanja moemo dobiti uzimajui u obzir da je = kons trenutku t=0, kut = 0 , a = 0 . Integrirajui izraz d = dt dobivamo:

d = dt
0

11

odnosno

= t + 0
Integriranjem izraza d = (t + 0 )dt dobivamo izraz za ugao/ kut:

d = (t + )dt = tdt +
0 0 0 0

dt

odnosno

1 = t 2 + 0 t + 0 2
Ovi izrazi analogni su izrazima za pravolinijsko kretanje. Tablica pokazuje formalnu analogiju meu formulama pravrolinijskog i krunog kretanja. Ako u formule pravolinijskog kretanja umjesto s, v i a uvrstimo , , dobivamo formule krunog kretanja.

Pravolinijsko kretanje

Kruno kretanje

v=

ds dt d 2s a= 2 dt s = vt + s 0 s=

d dt d 2 = 2 dt s = t + 0

1 2 at + v 0 t + s 0 2 2 v 2 = 2as + v 0

1 s = t 2 + 0 t + 0 2 2 2 v = 2 + 0

3. DINAMIKA ESTICE
3.1. Uvod U kinematici smo prouavali zakone kretanja bez obzira na uzroke koji su to kretanje proizveli. Sada emo prouiti dinamiku koja razmatra fizikalne uzroke kretanja Osnova dinamike su tri Newtonova asksioma/zakona koje je jo 1686. formulirao engleski fiziar Isaac Newton. Iz tih aksioma moe se izgraditi tzv. klasina ili Newtonova mehanika. Newtonova mehanika izvrsno opisuje makroskopske pojave, dakle tijela dimenzija veih od atoma i molekula, te brzine mnogo manje od brzine svjetlosti.

12

Za opisivanje mikrosvijeta (atoma i molekula) moraju se primjeniti zakoni kvantne mehanike, a za velike brzine upotrebljavaju se zakoni relativistike mehanike(Einsteinova teorija relativnosti). Osnovne fizikalne veliine dinamike su sila i masa. U fizici silu opisujemo pomou njenog djelovanje. Fizika veliina kojom se mjere interakcije izmeu tijela naziva se sila. Djelovanje sile moe biti dvojako: sila moe ubrzati ili usporiti neko tijelo; tj. promjeniti mu stanje kretanja, sila moe promjeniti oblik tijela (deformacija). U dinamici se prouava samo prvo djelovanje sila, tj. sila kao uzrok promjene stanja kretanja nekog tijela. Danas je poznato da postoje etiri osnovna tipa meudjelovanja meu esticama (molekulama, atomima, te elementarnim esticama). To su gravitacijska sila, elektromagnetska sila, sila slabe interakcije i sila jake interakcije. Gravitacijska sila djeluje izmeu tijela po Newtonovom zakonu gravitacije:
F =

gdje su m1 i m2 mase tijela koje meudjeluju a r, rastojanje izmeu centara masa tih tijela, = 6,67 10 11 Nm 2 kg 2 gravitacijska konstanta, r0 jedinini vektor. Intenzitet gravitacijskih sila srazmjeran je masama tijela a opada sa kvadratom rastojanja izmeu njih, usljed toga ove sile dolaze do izraaja kod tijela velikih masa, kao to su nebeska tijela, i djeluju na velikim rastojanjima. Elektromagnetne sile potiu usljed meudjelovanja naelektrisanih tijela. Ukoliko su naelektrisanja u relativnom mirovanju, interakcija je izraena tzv. Coulombovom silom
F =

mm r
1 2

r0

gdje su q1 i q2 naelektrisanja a r-rastojanje izmeu centara tih naelektrisanja, 0 = 8,85 10 12 Fm 1 dielektrina konstanta vakuuma. Ukoliko se naelektrisanje kree u mangetnom polju B, na njega djeluje magnetna sila:

1 q1 q2 r0 4 0 r 2

r r F =q vB

gdje je v brzina naelektrisanja, q naboj a B magnetska indukcija. Ako osim mangetskog, na naboj djeluje i elektrino polje, ukupna elektromagnetska (Lorentzova) sila je vektorski zbor elektrine i magnetske sile:
F = q E + q v x B

Meudjelovanje izmeu molekula, atoma kao i sile unutar atoma su elektromagnetske prirode, koje dolaze do izraaja na relativno malim rastojanjima. Intenzitet elektromagnetskih interakcija je mnogo puta vei od intenziteta gravitacijskih. Nuklearne sile djeluju izmeu estica atomskog jezgra bez obzira na njihovo naelektrisanje. Nuklearne sile djeluju na malim rastojanjima, oko 10-15 m i velikog su intenziteta, veeg i od elektromagnetskog.

13

Masa je svojstvo svakog tijela koje odreuje njegovo ponaanje pri djelovanju sile: to je masa tijela vea ono je tromije (intertnije), to ga je tee ubrzati ili usporiti, tj. promjeniti mu stanje kretanja. Masa je mjera tromosti (inercije) tijela. Kvantitativna mjera za inerciju predstavlja fizikalnu veliinu koja se zove masa. Ova fizikalna veliina odreuje inertna i gravitacijska svojstva tijela. .

3.2. Prvi Newtonov aksiom/zakon

Jo je Galilei uoio da tijelo na koje ne djeluju vanjske sile ostaje na miru ili se kree jednoliko po pravcu. Da pokrenemo tijelo koje miruje potrebna je odreena sila; takoer, tijelo koje se kree jednoliko po pravcu ostat e u tom stanju kretanja sve dok na njega ne djeluje neka vanjska sila . . Svojstvo tijela da odrava svoje stanje kretanja/kretanja ili mirovanja zovemo, tromost ili inercija. ustrajnost Prouavajui Galileieva razmatranja, doao je Newton do svojeg prvog zakona/aksioma

Svako e tijelo ostati u stanju mirovanja ili jednolikog kretanja po pravcu sve dok pod djelovanjem vanjskih sila to stanje ne promijeni.
Prvi Newtonov aksiom se esto zove i princip inercije. Poloaj tijela odreujemo s obzirom na neko drugo tijelo (okolinu) izborom referentnog sistema/sustava. Prvi Newtonov zakon ne vai u svakom referentnom sistemu. Sistemi u kojima vai prvi Newtonov aksiom su inercijalni sistemi/ sustavi; prihvaanjem ovog aksioma ograniili smo se na opisivanje pojava u inercijalnim sustavima. Svaki sistem koji miruje ili se kree jednoliko po pravcu s obzirom na neki inercijalni sistem opet je inercijalni sistem . Mirovanje i jednoliko kretanje po pravcu ravnopravni su. Tijelo koje u jednom inercijalnom sistemu miruje u drugom inercijalnom sistemu moe mirovati ili se kretatii jednoliko po pravcu.

3.3. Drugi Newtonov aksiom/zakon

Drugi aksiom opisuje kako se ponaa tijelo kad na njega djeluje odreena vanjska sila F. Iz iskustva je poznato, a i brojni pokusi mogu potvrditi, da je akceleracija tijela proporcionalna sili i ima smjer sile. Konstanta proporcionalnosti izmeu sile i akceleracije je masa tijela m: (3.1) Masa je mjera za inerciju (tromost) tijela: to je masa tijela vea, to je za isto ubrzanje potrebna vea sila. Masa koja se pojavljuje u gornjoj relaciji naziva se, upravo zbog tog svojstva, tromom masom tijela. Ovu vezu izmeu sile, mase i akceleracije zovemo drugi Newtonov zakon u nerelativistikom obliku ili jednadba kretanja. Napisan u ovom obliku 2. Newtonov aksiom vrijedi u granicama valjanosti Newtonove mehanike, tj. za brzine mnogo manje od brzine svjetlosti i zato se i zove nerelativistiki. Pomou gornje jednadbe moemo izvesti jedinicu za silu
F =m a

[F ] = [m ][a] = 1kg 1m s2 = 1kg m s2 = 1N

14

Jedinica za silu je dakle 1 njutn (N). 1N je sila koja tijelu mase 1 kg daje ubrzanje od 1 m/s2. Da bismo openito formilirali 2. Newtonov aksiom, potrebno je definirati koliinu kretanja/kretanja tijela (impuls tijela). To je vektorska veliina jednaka produktu mase i brzine:

p=m v

(3.2)

Newtonova formulacija drugog aksioma/zakona glasi:

Brzina promjene koliine kretanja/kretanja proporcionalna je sili i zbiva se u pravcu te sile:

d d p F = m v = dt dt

(3.3)

Ovako napisan 2. Newtonov aksiom vrijedi i za velike brzine (uporedive s brzinom svjetlosti); zato se formula (3.3) esto zove relativistiki oblik drugog Newtonovog aksioma. Formula (3.3.) prelazi u (3.1.) u sluaju kad su brzine tijela malene u usporedbi s brzinom svjetlosti (v << c). U tom sluaju masa tijela je konstantna, te je:
F =

d m v dt

dv =m =m a dt

(3.3)

Ova jednadba predstavlja diferencijalnu jednadbu kretanja tijela, u kojoj je F rezultanta svih interakcija tijela mase m sa svim drugim tijelima, a a ubrzanje tijela u odnosu na neki inercijalni sistem. Prvi i drugi Newtonov aksiom su neovisni jer prvi konstatira svojstva tijela, a drugi karakterizira kretanje tijela pod djejstvom sile. Jednadba (3.3) predstavlja drugi Newtonov zakon u vektorskom obliku. Odgovarajue skalarne jednadbe su:
dvx d 2x F x = m dt = m 2 dt

Fy=m

dvy dt

=m

d 2y

z F z = dt = m 2 dt

dv

dt2 d 2z

(3.5)

Teina
Teina tijela (G) je sila kojom tijelo djeluje na horizontalnu podlogu ili na objesite u sluaju da je objeeno. Teina tijela uzrokovana silom tee, usmjerena je vertikalno prema dolje i iznosi:
G =m g

(3.6) gdje je g 9, 81 ,

akceleracija sile tee.

15

3.3. Trei Newtonov aksiom/zakon

U prvom i drugom Newtonovom aksiomu govori se o sili ili silama koje djeluju na odreeno tijelo, ne vodei rauna o izvorima tih sila. Poto sila u krajnjem sluaju karakterizira interakciju dva tijela, njihova uloga pri interakciji se definira treim Newtonovim zakonom/aksiomom koji glasi:

Svakom djelovanju (akciji) uvijek je suprotno i jednako protudjelovanje (reakcija). Djelovanja dvaju tijela jednog na drugo uvijek su jednaka i protivnog smjera.
Trei Newtonov aksiom kao i prva dva potie iz uoptavanja eksperimentalnih injenica. Na primjer, ako tijelo A (Zemlja) mase mA djeluje na tijelo B(kamen) mase mB, silom F BA crt. 3.1., onda e i tijelo B djelovati na tijelo A silom F A B . Ove sile su jednake po iznosu i pravcu a suprotnog su smjera, pa se moe napisati:
F BA = F A B

(3.7)

(Jedna od ovih sila, recimo F BA , zove se akcija i njena napadana toka je u tijelu B (kamenu), odnosno sila F BA napada tijelo B. Druga sila tj. F A B zove se reakcija, njena napadna toka je u tijelu A Zemlji) koje napada. Koju, od pomenutih sila, emo nazvati akcijom a koju reakcijom sa fizikog stanovita je sasvim svejedno, jer su obe bile iste prirode. Pod dejstvom sila F BA i F A B , respektivno tijelo B i tijelo A mogu promjeniti stanje kretanja (dinamiko djelovanje sile) ili pak izvriti kakvu deformaciju svog oblika (statiko djejstvo sila).

Crt. 3.1. Karakteristike kretanja tijela pod djelovanjem sile odreene su drugim Newtonovim aksiomom po kojem, u naem primjeru, tijela dobivaju ubrzanja:
F F AB ab = BA i aA = mB mA

dakle prema jednadbi (3.7) dobivamo:;

m B aB = m A aA ili aB =

mA aA mB

odnosno

16

aA = m

mA

aB

(3.8)

Dakle, oba tijela mijenjaju stanje kretanja/kretanja (dobivaju ubrzanja) zbog uzajamnog djelovanja, samo je ta promjena, prema jednadbi (3.8) obrnuto proporcionalna masi tijela. djelovati na stol silom Q iji je pravac vertikalan a smjer na nie (ka centru Zemlje). Napadna taka sile Q e se nalaziti na stolu. S druge strane, stol e djelovati na uteg silom R iji je pravac i iznos isti kao kod Na osnovu razmatranja sva tri Newtonova aksioma kao jedinstvene cjeline, za inercijalne sustave moe se zakljuiti slijedee: svako ubrzanje tijela uvjetovano je nekom silom. Svaka sila je mjera djelovanja nekih drugih tijela na uoeno tijelo i na kraju, sile imaju karakter uzajamnog djelovanja. Aksiome koje je formulirao Newton predstavljaju uoptavanje iskustvenih injenica koje su bile poznate i prije njega. Newtono-zasluga je u tome to je on pokazao da se sva mehanika kretanja mogu opisati pomou pomenuta tri aksioma, uzetih kao osnova mehanike, pa se esto ta mehanika zove i Newtonova mehanika.

17