1

#9
#9
.
.

!
Q S:

dq

dq dt
dt dq
dq S
S

!S
Q dq/dt.
Q:

!
"" S (),
Q
Q SS
!
1

:

.().
dq S
dq
S .

Q :
J S
0:
0:

:
S
J .S S1 S2.
S1 S2 :

S1 S2 .

!
1

.S

,
:

S!:

N :
0!
,,.

!
()R.

!
,
(),

(
),
R.
:

(R=0) (R=):

Uab a b
(Va) (Vb).Uab
(Va >Vb Uab >0/Va <Vb Uab <0).
:
(+).
(+)

( ) ()

( ) .

,!

,
,:
:

:
:

I R
0 (R=0)!
U R
(R )!
(R
R,
R.,
(
(,
).

U=RIUI
:
R
.

N
I !
R

Ri
( )
:

UAB AB,
():

N
U !
R

i
:

Ii

U
Ri

IAB AB,:


(EMS)

.,
.

, ,

,,.
!
,
Et.

!
,
!
1

10


(EMS)
,E P
N.Et E P N
.

:
()
!
PN .
Et

E !

(EMS)E!
(EMS)

E!

11


(EMS)
EMS dA
dq
,dq!
,
E,SE!
At :
EMS :
,EMS Et N
P,!
EMS
!
EMS ,:

EMS ()
!
EMS N P !
1

12

I EMS,
dt :
P

g EMS
:

,EMS

Rg.,

I.,PJ :
EMS Rg
:

13

!
(Rg).I R
:

EMS!
2,(Rg)4:

(UI) :
R U=E
R 0 U=0

14