1.

Aerodinamička analiza vozila odvija se u dva pravca:

 Određivanje aerodinamičkih sila koje deluju na vozilo
 Određivanje odziva vozila na dejstvo tih sila
2. Atmosferski uslovi deluju na ponašanje vozila na različite načine. Oni utiču na:
 Aerodinamičke sile koje dejstvuju na vozilo I zavise pre svega od gustine
vazduha
 Snagu motora
 Prianjanje pneumatika za podlogu koje zavisi od vlažnosti podloge, odnosno
količine vode, snega ili leda u kontaktu.
 Temperatura i sunčevo zračenje mogu osetno da utiču na trenje između
pneumatika I podloge.
3. Karakteristike mehanizma za upravljanje, osnovni elementi:
 Točak upravljača
 Vratilo
 Zupčasti prenosnik
 Podužni prenosni mehanizam
 Osovinice rukavca
 Točkovi sa pneumaticima
4. Vozač i vozilo predstavljaju sistem sa povratnom spregom
 Vozač uzima u obzir pravac, položaj, reakcije i način ponašanja vozila i koriguje
svoje komandne akcije kako bi postigao željene parametre kretanja
 Ovaj sistem uključuje subjektivnost jer vozač tokom kretanja koriguje
ponašanje vozila
5. Sistem bez povratne sprege – izostavljanjem povratne sprege:
 Dobija se mogućnost da se oceni ponašanje vozila kao reakcija na specifičke
upravljačke komande bez korekcije
 Ova karakteristika se definiše kao upravljački odziv
6. Karakteristike skretanja pri maloj brzini:
 Nema bočnog ubrzanja
 Nije potrebno da pneumatici realizuju bočnu silu
 Točkovi se kotrljaju kao kruti
 Centar skretanja se nalazi na osi zadnje osovine
7. Šta je potrebno da bi se ostvarilo kotrljanje upravljačkih točkova bez klizanja:
 Geometrija mehanizma mora da obezbedi da normale na ravne prednjih
točkova prolaze kroz istu tačku (centar skretanja)
8. Uglovi zakretanja (formule i šta je šta):
𝑳
𝜹𝒐 ≅ 𝒕 − 𝒛𝒂 𝒔𝒑𝒐𝒍𝒋𝒏𝒊 𝒕𝒐č𝒂𝒌
𝑹+𝟐
𝑳
𝜹𝒊 ≅ 𝒕 − 𝒛𝒂 𝒖𝒏𝒖𝒕𝒓𝒂š𝒏𝒋𝒊 𝒕𝒐č𝒂𝒌
𝑹−𝟐
L – razmak osovina
t – razmak točkova
R – poluprečnik zakretanja
9. Akermanov ugao (formula i šta je šta):
  Akermanov ugao predstavlja srednji ugao prednjih točkova; 𝜹 = 𝑳 ∙ 𝑹 [𝒓𝒂𝒅]
10. Termini koji se koriste da označe tačnu geometriju zakretanja prednjih točkova:
 Žantoov trapez
 Akermanov sistem ili Akermanova geometrija
11. Od čega zavise uglovi zakretanja točkova:
 Razmaka osovina
 Razmaka točkova
 Ugla skretanja
12. Skretanje pri velikim brzinama:
 Javlja se bočno ubrzanje
 Pneumatici moraju da ostvare bočne sile
 Kada pneumatik ostvari bočnu silu pored kotrljanja dolazi i do bočnog klizanja
 Centar skretanja nije na osi zadnje osovine
 Kontaktna površina pneumatika i podloge pomera se u odnosu na osnu ravan
točka, a pravac kotrljanja točkova izlazi iz vertikalne ravni točka (povođenje
pneumatika)
 Na točku se zbog dejstva bočne sile i njegove elastičnosti javlja ugao klizanja
13. Ugao klizanja ili ugao bočnog klizanja je:
 Ugao između ose usmerenosti pneumatika i trenutnog pravca kretanja
14. Jednačina skretanja vozila u statičkim uslovima izvodi se:
 Primenom II Njutnovog zakona i izraza koji opisuju geometriju pri skretanju,
uključujući ugao klizanja pneumatika
15. Skretanje jednotražnog „bicikl“ modela – osnovne pretpostavke:
 Linearni model ima masu celog vozila, a prednji i zadnji točak nose opterećenje
cele osovine. Bočno naginjanje se ne uzima u obzir. Prenos težine sa unutrašnjih
na spoljne točkove pod dejstvom centrifugalne sile se zanemaruje
 Težište vozila se nalazi u ravni kolovoza (poluprečnik točkova je jednak nuli).
Na taj način centrifugalna sila svojim momentom ne menja opterećenje točkova.
 Sistem se posmatra u zoni linearnosti (mali uglovi 𝒔𝒊𝒏𝜶 ≅ 𝜶, kada je ugao
izražen u radijanima). Tada je bočna sila proporcijalna uglu 𝜶.
 Vozilo se posmatra samo u statičkim ili kvazistatičkim uslovima. Prelazni režimi
se ne razmatraju.
16. Pri velikim brzinama poluprečnik krivine R:
 Je mnogo veći od razmaka osovina L
17. Gradijent podupravljivosti:
 Je najčešće korišćena mera odziva sistema bez povratne sprege
 On predstavlja meru odziva vozila u statičkim uslovima
 Određuje intenzitet i pravac potrebnog upravljačkog ulaza
18. Odnos opterećenja osovine i krutosti pri skretanju na posmatranoj osovini (prednjoj i
zadnjoj). Postoje 3 moguća slučaja:
 Neutralno vozilo 𝑲 = 𝟎 … … … 𝜶𝒇 = 𝜶𝒓
 Podupravljivo vozilo 𝑲 > 𝟎 … … … 𝜶𝒇 > 𝜶𝒓
 Preupravljivo vozilo 𝑲 < 𝟎 … … … 𝜶𝒇 < 𝜶𝒓
19. Kod neutralnog vozila:
  ugao zakretanja upravljačkih točkova pri svim brzinama odgovara
Akermanovom uglu
20. Kod podupravljivog vozila:
 ugao zakretanja upravljačkih točkova raste sa kvadratom brzine, dostižući
dvostruku vrednost pri karakterističnoj brzini.
21. Kod preupravljivog vozila:
 ugao zakretanja upravljačkih točkova opada sa kvadratom brzine I postaje
nula pri kritičnoj brzini.
22. Karakteristike za neutralno vozilo:
 U krivini sa konstantnim radijusom kada se brzina (bočno ubrzanje) vozila
povećava, nije potrebno da se menja ugao upravljačkih točkova.
 Ugao upravljačkih točkova odgovara Akermanovom uglu 57.3 L/R.
 Fizički, slučaj neutralnog upravljanja odgovara ravnoteži vozila kada
dejstvo bočnog ubrzanja (centrifugalna sila) u težištu prouzrokuje identičan
porast uglova klizanja I na prednjim I na zadnjim točkovima

24. Karakteristike za podupravljivo vozilo:

 U krivini sa konstantnim radijusom, kada se brzina vozila povećava, ugao
upravljačkih točkova mora da se povećava
 Ugao zakretanja točkova linearno raste sa bočnim ubrzanjem
 Bočno ubrzanje u težištu prouzrokuje da prednji točkovi imaju veći ugao
klizanja od zadnjih.
 Da bi se razvila bočna reakcija na prednjim točkovima potrebna I dovoljna
da se održi radijus skretanja, neophodno je da se ugao prednjih upravljačkih
točkova poveća.
25. Karakteristike za preupravljivo vozilo:
 U krivini sa konstantnim radijusom kada se brzina vozila povećava, ugao
upravljačkih točkova mora da se smanjuje
 Bočno ubrzanje u težištu prouzrokuje da ugao klizanja zadnjih točkova raste
više nego kod prednjih
 Klizanje zadnjeg dela vozila prema spolja dopunski zakreće prednje točkove
prema krivini, smanjujući poluprečnik skretanja.
 Bočno ubrzanje se povećava, prouzrokujući da zadnji deo vozila još više
kliza prema spolja
 Proces se nastavlja dok se ugao upravljačkih točkova ne smanji dovoljno da
bi se održao radijus skretanja ili se završava gubitkom stabilnosti I
okretanjem vozila oko vertikalne ose