PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG

TS. Trƣơng Đăng Khoa

Th.s Vũ Đức Trƣờng
Th.s Đinh Hồng Toàn

Học viện Kỹ thuật quân sự

Hà nội, 2012

1
 MỤC LỤC

PHẦN 1. TỔNG QUAN CHUNG VỀ PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG ................................................ 7

Chƣơng 1.PHÂN LOẠI PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG ....................................................................... 7
1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG VÀ PHẦN TỬ
TỰ ĐỘNG ................................................................................................................................. 7
1.2. PHÂN LOẠI PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG ................................................................................. 9
Chƣơng 2.CÁC ĐẶC TRƢNG CƠ BẢN CỦA PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG................................ 11
2.1. Các khái niệm cơ bản ........................................................................................................ 11
2.2. Chế độ làm việc động học của phần tử tự động ............................................................... 13
2.3. HÀM TRUYỀN CỦA PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG ................................................................. 15

PHẦN 2. PHẦN TỬ CẢM BIẾN ĐO LƢỜNG ..................................................................... 17

Chƣơng 3.CẢM BIẾN DỰA TRÊN SỰ THAY ĐỔI ĐIỆN TRỞ, ĐIỆN CẢM, ĐIỆN
DUNG.......................................................................................................................................... 19
3.1. CẢM BIẾN TIẾP XÖC .................................................................................................... 19
3.2. CẢM BIẾN BIẾN TRỞ .................................................................................................... 20
3.3. CẢM BIẾN BIẾN DẠNG ................................................................................................ 25
3.4. CẢM BIẾN ĐIỆN CẢM .................................................................................................. 27
3.5. CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG ................................................................................................ 32
3.6. CẢM BIẾN BIẾN ÁP....................................................................................................... 35
3.7. CẢM BIẾN ÁP ĐIỆN ...................................................................................................... 37
Chƣơng 4. CẢM BIẾN NHIỆT ĐỘ ......................................................................................... 41
4.1. THANG ĐO NHIỆT ĐỘ .................................................................................................. 41
4.2. PHÂN LOẠI CẢM BIẾN ĐO NHIỆT ĐỘ ...................................................................... 41
4.3. CẢM BIẾN NHIỆT GIÃN NỞ ........................................................................................ 42
4.3.1. Cảm biến nhiệt giãn nở dùng chất rắn ....................................................................... 42
4.3.2. Cảm biến nhiệt giãn nở dùng chất lỏng ..................................................................... 42
4.4. CẢM BIẾN NHIỆT ĐIỆN TRỞ ....................................................................................... 43
4.4.1. Nguyên lý hoạt động của cảm biến nhiệt điện trở...................................................... 43
4.4.2. Cảm biến nhiệt điện trở kim loại ............................................................................... 44
4.4.3. Cảm biến nhiệt điện trở bán dẫn ................................................................................ 45
4.5. CẢM BIẾN NHIỆT NGẪU (CẶP NHIỆT ĐIỆN) .......................................................... 46
4.5.1. Hiệu ứng nhiệt điện .................................................................................................... 46
4.5.2. Cấu tạo cặp nhiệt điện ................................................................................................ 48
4.5.3. Mạch đo và dụng cụ thứ cấp ...................................................................................... 51
4.6. HỎA KẾ .............................................................................................................................. 54
4.6.1. Hoả kế bức xạ toàn phần ............................................................................................ 54
4.6.2. Hoả kế quang điện...................................................................................................... 55
Chƣơng 5.CẢM BIẾN TIỆM CẬN, QUANG ĐIỆN, ÁP SUẤT, ĐỘ ẨM, LƢU LƢỢNG
VÀ MỨC ..................................................................................................................................... 57
5.1. CẢM BIẾN TIỆM CẬN LOẠI ĐIỆN CẢM ................................................................... 57
2
 5.1.1. Cấu trúc ...................................................................................................................... 57
5.1.2. Nguyên tắc hoạt động ................................................................................................ 58
5.2. CẢM BIẾN TIỆM CẬN KIỂU ĐIỆN DUNG ................................................................. 58
5.3. CẢM BIẾN QUANG ĐIỆN ............................................................................................. 59
5.3.1. Cấu trúc cảm biến quang điện .................................................................................... 59
5.3.2. Nguyên tắc làm việc cảm biến quang điện ................................................................ 60
5.4. CẢM BIẾN ÁP SUẤT CHẤT LƢU ................................................................................ 61
5.4.1. Áp suất và đơn vị đo .................................................................................................. 61
5.4.2. Nguyên lý đo áp suất .................................................................................................. 62
5.4.3. Áp kế vi sai dựa trên nguyên tắc cân bằng thuỷ tĩnh ................................................. 63
5.4.4. Cảm biến áp suất dựa trên phép đo biến dạng ........................................................... 65
5.5. CẢM BIẾN ĐỘ ẨM ......................................................................................................... 68
5.5.1. Đo độ ẩm theo biểu đồ độ ẩm .................................................................................... 68
5.5.2. Đo độ ẩm theo phƣơng pháp nhiệt độ điểm sƣơng .................................................... 69
5.5.3. Đo độ ẩm kiểu cơ khí dựa trên các phần tử hút ẩm ................................................... 70
5.5.4. Cảm biến độ ẩm kiểu điện dung ................................................................................ 71
5.5.5. Cảm biến độ ẩm kiểu điện trở .................................................................................... 72
5.6. CẢM BIẾN LƢU LƢỢNG .............................................................................................. 72
5.6.1. Lƣu lƣợng và đơn vị đo.............................................................................................. 72
5.6.2. Lƣu lƣợng kế thể tích ................................................................................................. 73
5.6.3. Lƣu lƣợng kế khí kiểu quay ....................................................................................... 73
5.6.4. Lƣu lƣợng kế tuabin ................................................................................................... 74
5.6.5. Lƣu lƣợng kế điện từ .................................................................................................. 76
5.7 CẢM BIẾN ĐO VÀ PHÁT HIỆN MỨC CHẤT LƢU................................................. 77
5.7.1. Phƣơng pháp thuỷ tĩnh ............................................................................................... 77
5.7.2. Phƣơng pháp điện ..................................................................................................... 78
5.7.3. Phƣơng pháp bức xạ ................................................................................................... 80
5.7.4. Đo mức bằng cảm biến siêu âm ................................................................................. 80
Chƣơng 6.CẢM BIẾN TỐC ĐỘ GÓC .................................................................................... 82
6.1. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ GÓC MÃ HÓA XUNG VÕNG QUAY (ENCODER)............ 82
6.1.1. Cấu tạo encoder ......................................................................................................... 82
6.1.2. Nguyên tắc hoạt động encoder .................................................................................. 83
6.1.3. Đặc tính và hàm truyền của bộ mã hóa xung vòng quay .......................................... 85
6.2. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ DÙNG MÁY PHÁT TỐC ĐỘ MỘT CHIỀU.............................. 86
6.2.1. Cấu trúc máy phát tốc độ một chiều .......................................................................... 86
6.2.2. Nguyên tắc hoạt động máy phát tốc độ một chiều ..................................................... 87
6.2.3. Ƣu nhƣợc điểm của máy phát tốc độ một chiều ........................................................ 88
6.3. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ DÙNG MÁY PHÁT TỐC ĐỘ XOAY CHIỀU ........................... 88
6.3.1. Cấu trúc máy phát tốc độ xoay chiều ......................................................................... 88
6.3.2. Nguyên tắc hoạt động máy phát tốc độ xoay chiều ................................................... 90
6.3.3. Đặc tính tĩnh máy phát tốc độ xoay chiều ................................................................. 90
6.3.4. Ƣu nhƣợc điểm của máy phát tốc độ xoay chiều ....................................................... 91

3
Chƣơng 7. CÁC CẢM BIẾN DÙNG MÁY ĐIỆN.................................................................. 93
7.1. XENXIN VÀ CÁC HỆ THỐNG XENXIN ..................................................................... 93
7.1.1. Khái niệm và phân loại xenxin .................................................................................. 93
7.1.2. Hệ thống xenxin trong chế độ biến áp ....................................................................... 93
7.1.3. Hệ thống xenxin hai rãnh trong chế độ biến áp ......................................................... 96
7.1.4. Hệ thống xenxin trong chế độ chỉ thị ......................................................................... 99
7.1.5. Hệ thống xenxin vi sai ............................................................................................. 101
7.2. MÁY BIẾN ÁP QUAY .................................................................................................. 103
7.2.1. Chức năng biến áp quay ........................................................................................... 103
7.2.2.Cấu trúc và nguyên tắc hoạt động biến áp quay sin ................................................ 103
7.2.3. Biến áp quay sin - cosin ........................................................................................... 106
7.2.4. Các chế độ làm việc của biến áp quay sin-cosin...................................................... 110
Chƣơng 8. CẢM BIẾN GÓC, TỐC ĐỘ GÓC DÙNG CON QUAY .................................. 114
8.1. CON QUAY 3 BẬC TỰ DO ĐO GÓC QUAY ............................................................. 114
8.1.1. Cấu trúc con quay 3 bậc tự do.................................................................................. 114
8.1.2. Hệ phƣơng trình tổng quát của con quay ................................................................. 115
8.1.3. Các tính chất cơ bản của con quay ........................................................................... 116
8.1.4. Ứng dụng của con quay kỹ thuật 3 bậc tự do trong việc xác định góc quay ........... 117
8.1.5. Hàm truyền con quay 3 bậc tự do khi đo góc quay ................................................. 119
8.2. CON QUAY 2 BẬC TỰ DO ĐO TỐC ĐỘ GÓC .......................................................... 120
8.2.1. Cấu trúc con quay kỹ thuật 2 bậc tự do .................................................................. 120
8.2.2. Nguyên tắc hoạt động .............................................................................................. 121
8.2.3. Hàm truyền con quay 2 bậc tự do ............................................................................ 121
Chƣơng 9. CẢM BIẾN GIA TỐC.......................................................................................... 124
9.1. CẢM BIẾN GIA TỐC DÙNG ....................................................................................... 124
9.2. CẢM BIẾN GIA TỐC TUYẾN TÍNH KIỂU CON LẮC ............................................. 124
9.2.1. Chức năng của cảm biến gia tốc tuyến tính ............................................................. 124
9.2.2. Cấu trúc và nguyên tắc hoạt động của cảm biến gia tốc tuyến tính kiểu con lắc ... 124
9.2.3. Hàm số truyền của cảm biến gia tốc tuyến tính ....................................................... 125

PHẦN 3. PHẦN TỬ KHUẾCH ĐẠI .................................................................................... 127

Chƣơng 10. PHÂN LOẠI VÀ CÁC ĐẶC TRƢNG CỦA PHẦN TỬ KHUẾCH ĐẠI ..... 127
10.1. PHÂN LOẠI PHẦN TỬ KHUẾCH ĐẠI..................................................................... 127
10.2. CÁC ĐẶC TRƢNG CỦA BỘ KHUẾCH .................................................................... 128
10.2.1. Hệ số khuếch đại .................................................................................................... 128
10.2.2. Tần số giới hạn và dải cho qua (dải thông) ............................................................ 129
10.2.3. Méo phi tuyến ........................................................................................................ 130
10.3. Các chế độ làm việc của bộ khuếch đại ........................................................................ 130
10.4. Liên hệ ngƣợc trong các bộ khuếch đại ........................................................................ 132
Chƣơng 11.CÁC BỘ KHUẾCH ĐẠI BÁN DẪN VÀ KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN ... 134
11.1. BỘ KHUẾCH ĐẠI TÍN HIỆU XOAY CHIỀU TRÊN TRANSITOR LƢỠNG
CỰC ...................................................................................................................................... 134

4
 11.2. BỘ GIẢI ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ TÍN HIỆU TRÊN TRANSITOR LƢỠNG CỰC ... 135
11.2.1. Chức năng bộ giải điều chế (bộ tách sóng pha) ..................................................... 135
11.2.2. Sơ đồ nguyên lý bộ giải điều chế dùng transistor .................................................. 135
11.2.3. Nguyên tắc làm việc của bộ giải điều chế ............................................................. 136
11.3. BỘ ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ TÍN HIỆU TRÊN TRANSITOR LƢỠNG CỰC .............. 137
11.3.1. Chức năng bộ điều chế biên độ .............................................................................. 137
11.3.2. Sơ đồ nguyên lý bộ điều chế dùng transistor ......................................................... 138
11.3.3. Nguyên tắc làm việc của bộ điều chế .................................................................... 138
11.4. CÁC BỘ KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN ................................................................... 139
Chƣơng 12. KHUẾCH ĐẠI TỪ ............................................................................................. 143
12.1. BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ ĐƠN ....................................................................................... 143
12.1.1. Cấu trúc bộ khuếch đại từ đơn ............................................................................... 143
12.1.2. Nguyên tắc hoạt động của khuếch đại từ đơn ........................................................ 144
12.2. BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ THEO SƠ ĐỒ CẦU .............................................................. 146
12.3. PHẢN HỒI TRONG CÁC BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ .................................................... 148
12.4. HÀM TRUYỀN BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ ..................................................................... 150
Chƣơng 13. KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN .............................................................................. 152
13.1. CHỨC NĂNG KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN ................................................................ 152
13.2. CẤU TRÖC KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG NGANG ........................... 152
13.3. NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG
NGANG ................................................................................................................................ 154
13.4. HÀM SỐ TRUYỀN CỦA KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG NGANG 155
13.5. ĐẶC TÍNH TÍNH CỦA BỘ KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG NGANG 157

PHẦN 4. PHẦN TỬ CHẤP HÀNH ...................................................................................... 158

Chƣơng 14.ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH ................................................................................... 158
14.1. ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH XOAY CHIỀU .................................................................. 158
14.1.1. Phân loại động cơ xoay chiều ................................................................................ 158
14.1.2. Cấu trúc động cơ xoay chiều................................................................................. 158
14.2. ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH KHÔNG ĐỒNG BỘ HAI PHA ........................................ 159
14.2.1. Cấu trúc động cơ không đồng bộ hai pha .............................................................. 159
14.2.2. Nguyên tắc hoạt động động cơ không đồng bộ hai pha......................................... 160
14.2.3. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ hai pha ................... 161
14.2.4. Hàm truyền của động cơ không đồng bộ hai pha khi điều khiển tốc độ bằng cách
điều chỉnh biên độ điện áp điều khiển ............................................................................... 163
14.2.5. Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ hai pha ....................................................... 164
14.2.6. Đặc tính điều chỉnh động cơ chấp hành không đồng bộ hai pha ........................... 164
14.3. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ............................................................................................ 165
14.3.1. Cấu trúc động cơ một chiều ................................................................................... 165
14.3.2. Nguyên tắc hoạt động của động cơ một chiều ....................................................... 168
14.3.3. Các phƣơng trình điện áp, dòng điện trong động cơ một chiều ............................ 169
14.3.4. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều ....................................... 170

5
 14.3.5. Hàm truyền của động cơ một chiều ....................................................................... 172
14.3.6. Đặc tính cơ động cơ một chiều .............................................................................. 173
14.3.7. Đặc tính điều chỉnh của động cơ một chiều ........................................................... 174
Chƣơng 15. PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN VÀ THỦY LỰC ................................... 176
15.1. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN ................................................................... 176
15.1.1. Cấu trúc hệ thống truyền động khí nén với cơ cấu chấp hành kiểu xi lanh .......... 177
15.1.2. Nguyên lý hoạt động hệ thống truyền động khí nén với cơ cấu chấp hành kiểu xi
lanh ..................................................................................................................................... 177
15.1.3. Hàm truyền cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh ............................................... 179
15.2. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC ............................................................... 181
15.2.1. Cấu trúc hệ thống truyền động thủy lực................................................................. 182
15.2.2. Nguyên lý hoạt động hệ thống truyền động thủy lực với cơ cấu chấp hành kiểu xi
lanh ..................................................................................................................................... 182
15.2.3. Hàm truyền cơ cấu chấp hành thủy lực kiểu xilanh............................................... 184

PHẦN 5. PHỤ LỤC ................................................................................................................. 186

PHỤ LỤC 1.Bảng biến đổi Laplace ...................................................................................... 186
PHỤ LỤC 2. Một số hình ảnh về các loại cảm biến nhiệt độ ............................................... 188
PHỤ LỤC 3. Hình ảnh một số loại cảm biến không tiếp xúc dạng điện cảm, điện dung ..... 189
PHỤ LỤC 4. Hình ảnh một số encoder sử dụng trong công nghiệp ..................................... 190
PHỤ LỤC 5. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số máy phát tốc độ một chiều .................. 191
PHỤ LỤC 6. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số máy phát tốc độ xoay chiều ................. 192
PHỤ LỤC 7. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh của một số loại xenxin .................................... 193
PHỤ LỤC 8. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số loại biến áp quay sin-cosin .................. 195
PHỤ LỤC 9. Hình ảnh của một số loại con quay kỹ thuật 3 bậc tự do................................ 196
PHỤ LỤC 10. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh của một số cảm biến gia tốc trên các thiết bị
bay ......................................................................................................................................... 197
PHỤ LỤC 11. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số bộ khuếch đại từ ................................ 198
PHỤ LỤC 12. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số bộ khuếch đại máy điện từ trƣờng
ngang ..................................................................................................................................... 199
PHỤ LỤC 13. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số động cơ chấp hành xoay chiều hai pha
không đồng bộ........................................................................................................................ 201
PHỤ LỤC 14. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số động cơ chấp hành một chiều kích từ độc
lập ........................................................................................................................................... 203
PHỤ LỤC 15. Hình ảnh một số cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xilanh ................................ 204
PHỤ LỤC 16. Hình ảnh một số cơ cấu chấp hành thủy lực .................................................. 205
TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................................... 206

6
 PHẦN 1. TỔNG QUAN CHUNG VỀ PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG
Chƣơng 1.PHÂN LOẠI PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG
1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
VÀ PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG
Một thiết bị (hệ thống) điều khiển tự động bất kỳ là một tổ hợp của các phần
tử khác nhau, trong đó mỗi một phần tử sẽ thực hiện nhiệm vụ biến đổi tín hiệu,
nhận đƣợc từ phần tử trƣớc đó và truyền tín hiệu đến phần tử tiếp sau. Phần tử tự
động là một phần tử, thực hiện chức năng biến đổi tín hiệu (thông tin) một cách
riêng biệt, độc lập trong các hệ thống điều khiển và giám sát tự động.
Trên hình 1-1 thể hiện sơ đồ biểu diễn một phần tử tự động. Đầu vào phần tử
đƣa đến tín hiệu có năng lƣợng x , sau khi biến đổi về mặt giá trị, trên đầu ra đƣa ra
tín hiệu có năng lƣợng y . Phần tử tự động loại này còn đƣợc gọi là loại thụ động
(hình 1-1a) Trong một số trƣờng hợp, yêu cầu tín hiệu đầu ra y có năng lƣợng lớn
hơn năng lƣợng của tín hiệu đầu vào x ; trong trƣờng hợp này, phần tử phải đƣợc bổ
sung một nguồn năng lƣợng z . Phần tử tự động loại này còn đƣợc gọi là loại tích
cực (hình 1-1b). Nhƣ vậy, khi có năng lƣợng bổ sung có thể khuếch đại tín hiệu đầu
vào năng lƣợng nhỏ thành tín hiệu đầu ra có năng lƣợng lớn hơn.

a b
Hình 1-1. Sơ đồ biểu diễn phần tử tự động
a. Phần tử loại thụ động; b. Phần tử loại tích cực

Tín hiệu x và y có thể là tín hiệu điện (ví dụ điện áp, dòng điện), có thể là tín
hiệu không điện (ví dụ áp suất, độ dịch chuyển, nhiệt độ, áp suất…). Trong thực tế
thƣờng hay sử dụng các phần tử có tín hiệu đầu ra là tín hiệu điện.
Các đặc trƣng của phần tử thƣờng có ảnh hƣởng lớn đến tính chất của hệ
thống tự động. Việc nghiên cứu các đặc trƣng của các phần tử là rất cần thiết để
phân tích hoạt động của hệ thống tự động. Các đặc trƣng cơ bản của phần tử tự

7
động là độ chính xác, độ nhạy, tính quán tính (giữ chậm) và một số các đặc trƣng
khác.
Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm hệ thống điều khiển và các phần tử,
liên hệ với nhau về điện, cơ và các dạng liên hệ khác đƣợc biểu diễn dƣới dạng các
sơ đồ khác nhau:
- Sơ đồ cấu trúc dùng để xác định các bộ phận chức năng, tên gọi và mối liên
hệ giữa các bộ phận này.
- Sơ đồ chức năng dùng để xác định chức năng của các phần tử (thiết bị)
trong hệ thống và các quá trình xử lý tín hiệu diễn ra trong các phần tử này.
- Sơ đồ nguyên lý chỉ ra thành phần đầy đủ và tất cả các mối liên hệ giữa các
phần tử trong hệ thống, thể hiện nguyên lý làm việc của từng phần tử.
- Sơ đồ lắp ráp mô tả việc kết nối các phần tử có trong hệ thống theo các
đƣờng dây dẫn, cáp điện và ống dẫn.
- Sơ đồ kết nối mô tả các kết nối của hệ thống tự động với các hệ thống hoặc
thiết bị khác.
Mỗi một phần tử chức năng thực hiện một nhiệm vụ cơ bản, bao gồm thu
nhận, biến đổi và truyền thông tin ở dạng tín hiệu vật lý xác định. Các phần tử trong
hệ thống tự động đƣợc xem nhƣ các khâu tác động theo một hƣớng, từ đầu vào đến
đầu ra.
Chức năng của các phần tử cơ bản trong một hệ thống điều khiển tự động có
thể đƣợc xem xét trong ví dụ hệ thống điều khiển nhiệt độ của một lò điện (hình 1-
2), trong đó việc thay đổi nhiệt độ trong lò đƣợc thực hiện bằng cách thay đổi giá trị
điện trở của điện trở công suất là phần tử cấp nhiệt cho lò. Trong hệ thống này, xt 
là tín hiệu đầu vào (nhiệt độ đặt cho lò); yt  - tín hiệu đầu ra đƣợc điều khiển (nhiệt
độ thực trong lò);  t  - tín hiệu sai lệch; ut  - tín hiệu điều khiển. Các phần tử chức
năng có trong hệ thống này bao gồm:
- Phần tử so sánh: so sánh tín hiệu đặt nhiệt độ đầu vào xt  và tín hiệu đầu ra
đƣợc điều khiển (nhiệt độ trong lò) yt  ;
- Phần tử khuếch đại: thực hiện khuếch đại tín hiệu sai lệch  t  có công suất
rất nhỏ thành tín hiệu điều khiển ut  có công suất lớn để điều khiển con chạy của
điện trở công suất, cấp nhiệt cho lò điện.
- Phần tử chấp hành là điện trở công suất lớn, có thể thay đổi giá trị điện trở,
qua đó làm thay đổi dòng điện chạy trong điện trở và thay đổi nhiệt độ đốt nóng của
lò;

8
 - Phần tử cảm biến nhiệt độ: đo nhiệt độ trong lò và chuyển thành tín hiệu
dạng điện áp hoặc dòng điện, đƣa về so sánh với tín hiệu đặt nhiệt độ (cũng ở dạng
điện áp hoặc dòng điện).

Hình 1-2. Sơ đồ chức năng lò điện

1.2. PHÂN LOẠI PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG

Theo nhiệm vụ chức năng, các phần tử tự động đƣợc chia thành các nhóm cơ
bản sau đây:
- Nhóm các phần tử cảm biến (phần tử nhạy - sensor) và đo lƣờng;
- Nhóm các phần tử khuếch đại;
- Nhóm các phần tử tính toán;
- Nhóm các phần tử so sánh;
- Nhóm các phần tử chấp hành;
- Nhóm các phần tử lƣu trữ dữ liệu.
Trong số các phần tử tự động, nhóm các phần tử cảm biến đo lƣờng chiếm
một số lƣợng nhiều nhất. Phần tử tự động của nhóm này có thể đƣợc phân loại dựa
trên trạng thái vật chất (chất rắn, chất lỏng, chất khí) hoặc trạng thái vật lý cần phải
đo (cơ học, âm thanh, nhiệt, điện, từ, hóa, quang …). Mỗi trạng thái vật lý cần đo
lại đƣợc tƣơng ứng một tập hợp các đại lƣợng vật lý cần đo cụ thể (bảng 1-1).
Bảng 1-1
Trạng thái
vật lý cần Đại lƣợng vật lý cần đo
đo
Độ dịch chuyển (độ dài, độ rộng, độ cao, độ dày,
Cơ học mức…), vị trí, tốc độ, gia tốc, thời gian, khối
lƣợng, lƣợng tiêu thụ, áp suất, độ ẩm, công suất,

9
 mômen, ứng suất bề mặt, độ cứng, độ mài mòn…
Áp suất và tốc độ truyền âm, công suất âm, tần số,
Âm học
bƣớc sóng, độ suy giảm, độ phản xạ…
Nhiệt độ, nhiệt năng, độ truyền nhiệt, nhiệt dung
Nhiệt học
riêng…
Độ sáng, độ chiếu sáng, quang năng, tần số sóng
Quang học
ánh sáng, độ hấp thụ, độ phản xạ ánh sáng…
Dòng điện, điện thế, điện áp, tần số, công suất, độ
Điện học dẫn điện, điện dung, điện cảm, điện môi, điện
tích…
Điện từ Lực từ hóa, từ trƣờng, từ thông, độ cảm ứng từ…
Bức xạ vô
Cƣờng độ bức xạ, năng lƣợng bức xạ…
tuyến

Một phần tử tự động bất kỳ cũng có thể đƣợc phân loại theo đặc trƣng hoạt
động (điện, thủy lực, khí nén, cơ học) hoặc đặc trƣng so sánh (biên độ tín hiệu, tần
số, pha, độ rộng, số lƣợng xung, mã …).

10
Chƣơng 2. CÁC ĐẶC TRƢNG CƠ BẢN CỦA PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG
2.1. Các khái niệm cơ bản
Mỗi một phần tử tự động đƣợc đặc trƣng bởi các tính chất nào đó, đƣợc xác
định theo các đặc trƣng tƣơng ứng. Dƣới đây sẽ xem xét một số đặc trƣng tổng quát
nhất đối với đa số các phần tử tự động.
Tham số đặc trƣng quan trọng nhất đối với một phần tử tự động là hệ số biến
đổi (hệ số truyền), đó là tỷ số giữa giá trị đầu ra y và giá trị đầu vào x , hoặc là tỷ số
giữa gia số giá trị đầu ra y ( dy ) và gia số giá trị đầu vào x ( dx ) của phần tử.
Trong trƣờng hợp thứ nhất, giá trị:
y
K (2.1)
x
đƣợc gọi là hệ số biến đổi tĩnh;
Trong trƣờng hợp thứ hai, giá trị:
y dy
K*   (2.2)
x dx
đƣợc gọi là hệ số biến đổi động (đặc tính động).
Mối liên hệ giữa giá trị đầu vào x và giá trị đầu ra y đƣợc xác định bởi sự phụ
thuộc hàm số. Nếu nhƣ x và y là các giá trị không phụ thuộc vào thời gian thì mối
quan hệ y  f x  đƣợc gọi là đặc tính tĩnh của phần tử tự động. Nếu nhƣ x và y là
các giá thị thay đổi theo thời gian thì mối quan hệ yt   f xt  đƣợc gọi là đặc tính
động của phần tử tự động.
Giá trị các hệ số K và K * phụ thuộc vào dạng đặc tính của phần tử hoặc dạng
hàm số y  f x  . Trong đa số các trƣờng hợp, giá trị đầu ra thay đổi tỷ lệ với giá trị
đầu vào và các hệ số biến đổi này sẽ trùng nhau:
K  K *  const (2.3)
Các hệ số biến đổi tĩnh và động là các giá trị có thứ nguyên, ví dụ, nếu đại
lƣợng đầu vào là nhiệt độ có thứ nguyên là 0 C , đại lƣợng đầu ra là điện áp có thứ
nguyên là V  , thì thứ nguyên của 
K ( K * ) là V 0 C . Nếu đại lƣợng đầu vào và đầu ra
có cùng thứ nguyên thì K ( K * ) sẽ là đơn vị tƣơng đối (không thứ nguyên).
Giá trị, là tỷ số giữa gia số tƣơng đối của đại lƣợng đầu ra y y với gia số
tƣơng đối của đại lƣợng đầu vào x x đƣợc gọi là hệ số biến đổi tƣơng đối:
y y y x
  (2.4)
x x y x

Khi cho x  0 , nhận đƣợc:

11
 dy y dy dx 1
   K* (2.5)
dx x y x K
Ví dụ, nếu nhƣ thay đổi giá trị đại lƣợng đầu vào đi 2% gây ra sự thay đổi giá
trị đại lƣợng đầu ra là 3% thì hệ số biến đổi tƣơng đối   1,5 .
Đối với các phần tử tự động có đặc tính tỷ lệ thì   1 .
Với các phần tử tự động có chức năng khác nhau, các hệ số K , K *, cũng có ý
nghĩa vật lý khác nhau. Đối với các phần tử cảm biến, hệ số biến đổi đƣợc gọi là độ
nhạy (tĩnh, động, tƣơng đối); đối với các phần tử khuếch đại, hệ số biến đổi đƣợc
gọi là hệ số khuếch đại.
Trong quá trình làm việc của phần tử tự động, giá trị của đại lƣợng đầu ra y
có thể bị lệch khỏi giá trị yêu cầu do sự thay đổi các tính chất bên trong của phần tử
(sự hao mòn, già hóa của vật liệu…) hoặc do các yếu tố bên ngoài (sự dao động của
điện áp nguồn nuôi, sự thay đổi nhiệt độ môi trƣờng làm việc…), khi này sẽ xảy ra
việc thay đổi dạng đặc tính tĩnh của phần tử (đƣờng cong y ' trên hình 2-1). Sự sai
lệch này đƣợc gọi là sai số. Sai số của phần tử tự động đƣợc chia thành sai số tuyệt
đối và sai số tƣơng đối.

Hình 2-1. Sai số của phần tử tự động

Sai số tuyệt đối là hiệu số giữa giá trị nhận đƣợc ( y 0' ) của đại lƣợng đầu ra với
giá trị tính toán (giá trị mong muốn y0 ) của đại lƣợng này với cùng một giá trị
x0 của đại lƣợng đầu vào:
y  y0'  y0 (2.6)
Sai số tương đối là tỷ số giữa sai số tuyệt đối y với giá trị danh định (giá trị
tính toán) của đại lƣợng đầu ra y0 , đƣợc xác định theo đơn vị %:
y
 .100% (2.7)
y0

12
 Đôi khi cũng sử dụng khái niệm sai số quy đổi, là tỷ số giữa sai số tuyệt đối
với giá trị lớn nhất của đại lƣợng đầu ra ymax và cũng tính theo đơn vị %:
y
 qd  .100% (2.8)
ymax
Các sai số, gây ra do sự thay đổi đặc trƣng của phần tử tự động theo thời gian
đƣợc gọi là sự không ổn định của phần tử.
Giá trị nhỏ nhất của tín hiệu tại đầu vào mà khi đó tạo ra sự thay đổi của tín
hiệu tại đầu ra phần tử (tức là giá trị nhỏ nhất của tín hiệu đầu vào đƣợc phát hiện
một cách tin cậy) đƣợc gọi là ngƣỡng nhạy của phần tử tự động. Việc thay đổi
ngƣỡng nhạy cũng có thể do yếu tố bên ngoài hoặc cũng có thể do các yếu tố bên
trong phần tử (do ma sát, do khe hở, độ rơ, do tính chất trễ, do nhiễu, tạp âm bên
trong…).
Trên hình 2-2 chỉ ra đặc tính của phần tử tự động khi có vùng không nhạy
(“vùng chết”). Khi giá trị của tín hiệu đầu vào x khi thay đổi trong khoảng x1  x2 thì
giá trị của tín hiệu đầu ra y không thay đổi và bằng không. Các giá trị x1 và x2 đƣợc
gọi ngƣỡng nhạy, còn khoảng cách x  x2  x1 đƣợc gọi là vùng không nhạy.

Hình 2-2. Đặc tính của phần tử tự động khi có vùng không nhạy

2.2. Chế độ làm việc động học của phần tử tự động

Chế độ động học là quá trình chuyển tiếp phần tử tự động và hệ thống tự động
từ một trạng thái thiết lập này vào một trạng thái khác, tức là chế độ làm việc, khi
đó giá trị đầu vào x và do đó, giá trị đầu ra y thay đổi theo thời gian. Quá trình thay
đổi giá trị x và y bắt đầu từ một mốc thời gian t  t0 nào đó và có thể diễn ra không
có quán tính (hình 2-3a) hoặc có quán tính (hình 2-3b,c).

13
 a b c
Hình 2-3. Quá trình quá độ trong phần tử tự động
a. Không có quán tính; b. Chuyển tiếp không dao động;
c. Chuyển tiếp dạng suy giảm dao động
Khi có quán tính sẽ quan sát đƣợc sự chậm trễ trong sự thay đổi của giá trị y
so với sự thay đổi giá trị x . Trên hình 2-3b,c thấy rằng, khi có sự thay đổi đột biến
giá trị đầu vào x từ 0 đến x0 thì giá trị đầu ra y đạt tới giá trị thiết lập yt .l không
phải ngay lập tức mà diễn ra trong một khoảng thời gian, tƣơng ứng quá trình
chuyển tiếp. Quá trình chuyển tiếp có thể là không chu kỳ (không dao động – hình
2-3b) hoặc suy giảm dao động (hình 2-3c).
Khoảng thời gian cần thiết để giá trị tín hiệu y đạt tới giá trị thiết lập gọi là
thời gian thiết lập tt.l . Độ lớn khoảng thời gian này phụ thuộc vào quán tính của
phần tử, đặc trƣng bởi hằng số thời gian T . Trong trƣờng hợp đơn giản, việc thiết
lập giá trị yt .l diễn ra theo quy luật tiệm cận:

yt.l  y0 1  et T  (2.9)
ở đây T - hằng số thời gian của phần tử, phụ thuộc vào các tham số, cấu trúc vật lý
của phần tử.
Việc thiết lập giá trị đầu ra diễn ra càng lâu khi hằng số thời gian T càng lớn.
Thời gian thiết lập tt.l đƣợc chọn phụ thuộc vào độ chính xác yêu cầu của phần tử tự
động và thƣờng đƣợc cho ở giá trị 3  5T , tƣơng ứng sai số trong chế độ động học
không lớn hơn 5  1% . Hiệu số giữa giá trị tín hiệu đầu ra trong chế độ động và chế
độ tĩnh đƣợc gọi là sai số động học. Trong các phần tử cơ điện và máy điện, tính
quán tính đƣợc xác định chủ yếu do quán tính của các phần chuyển động và quay.
Trong các phần tử điện, tính quán tính đƣợc xác định bởi quán tính điện từ hoặc các
yếu tố tƣơng tự khác. Quán tính quá lớn có thể là nguyên nhân phá hủy tính ổn định
làm việc của phần tử hoặc hệ thống.

14
2.3. HÀM TRUYỀN CỦA PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG
Đối với một phần tử tự động nói riêng và toàn bộ hệ thống điều khiển nói
chung, mối quan hệ giữa giá trị tín hiệu đầu ra (phản ứng đầu ra hệ thống) yt  và giá
trị tín hiệu đầu vào (tác động điều khiển hệ thống) xt  đƣợc biểu diễn tổng quát bởi
một phƣơng trình vi phân bậc n :
d n y t  d n 1 y t 
a a  ...  a y t   a y t  
n 1
dt n 1
n 1 0
dt n
(2.10)
d m xt  d m 1xt 
 bm  bm 1  ...  b1x t   b0 xt 
dt m dt m 1
trong đó: n, m ( n  m ) - bậc vi phân của tín hiệu đầu ra và đầu vào phần tử; ai , b j
_____ _____
( i  0, n , j  0, m ) - các hệ số của phƣơng trình vi phân, có thể là không thay đổi
hoặc là hàm thời gian.
Đối với một hệ thống điều khiển tự động, bao gồm rất nhiều phần tử tự động
đƣợc ghép nối, liên hệ với nhau theo các mối liên hệ khác nhau (nối tiếp, song
song, liên hệ ngƣợc) nên việc biểu diễn mối quan hệ và tính toán giá trị tín hiệu đầu
vào, đầu ra của phần tử (hệ thống) là hết sức khó khăn.
Trong việc nghiên cứu các phần tử tự động cũng nhƣ trong kỹ thuật điều
khiển, sử dụng rộng rãi phép biến đổi Laplace đối với hàm thời gian (biến đổi từ
hàm gốc sang dạng hàm ảnh).
Biến đổi Laplace của một tín hiệu xt  có dạng:

X  p   Lxt    xt e  pt dt (2.11)
0

với biến của hàm ảnh Laplace.

p    j -
Biến đổi Laplace của đạo hàm bậc nhất dxt  dt :
 dxt  
L  pX  p   x0
  (2.12)
 dt 
với x0  xt  0 - giá trị ban đầu của x tại thời điểm t  0 .
Tƣơng tự, biến đổi Laplace của đạo hàm bậc hai:
 d 2 xt  
L   p 2 X  p   px0  x 0 (2.13)
 dt 2 
 

trong đó x0  dxt  - giá trị ban đầu của x tại thời điểm t  0.
dt t 0

Đối với đạo hàm bậc m:

 d m xt   m 1
L   p m X  p   p m 1x0  p m 2 x 0  ...  x 0 (2.14)
 dt m 
 

15
 Nhƣ vậy, thực hiện biến đổi Laplace 2 vế của phƣơng trình liên hệ (2.10) và
thực hiện phép toán nhóm các hệ số, nhận đƣợc:
Y  p an p n  an 1 p n 1  ...  a0   X  p bm p m  bm1 p m1  ...  b0  R p 

(2.15)
n 1
trong đó R p  - đa thức của biến p với các hệ số là các điều kiện đầu y0 , y 0 ,…, y 0
m 1
, x0 , x 0 ,…, x 0 .
Hàm truyền của phần tử tự động (hệ thống điều khiển) W  p  là tỷ số giữa ảnh
Laplace của tín hiệu đầu ra và tín hiệu đầu vào phần tử (hệ thống) với các điều kiện
ban đầu bằng không.
Nhƣ vậy:
Y  p  bm p m  bm 1 p m 1  ...  b0
W  p   (2.16)
X  p  an p n  an 1 p n 1  ...  a0

Đối với một phần tử tự động, bậc của hàm truyền thƣờng không quá bậc hai;
đối với các hệ thống điều khiển tự động, bậc của hàm truyền thƣờng không quá bậc
5.
Trong quá trình khảo sát các đặc trƣng của phần tử tự động, có thể sẽ phải
thực hiện quan sát tín hiệu ở dạng hàm biến đổi theo thời gian khi đã biết hàm ảnh
của nó. Khi này sẽ thực hiện biến đổi từ hàm ảnh về hàm gốc (biến đổi Laplace
ngƣợc). Công thức biến đổi Laplace ngƣợc:
c  j
xt   L X  p    X  p e dp
1 1 pt
(2.17)
2j c  j

Miền lấy tích phân trong biến đổi Laplace ngƣợc là c  j  c  j . Giá trị c
đƣợc chọn sao cho hàm X  p  hội tụ trong miền lấy tích phân này.
Bảng biến đổi Laplace của một số hàm số đơn giản và thông dụng nhất đƣợc
cho ở Phụ lục 1.

16
 PHẦN 2. PHẦN TỬ CẢM BIẾN ĐO LƢỜNG

Một hệ thống điều khiển chỉ có thể làm việc đƣợc khi có thông tin về trạng
thái đối tƣợng điều khiển và phản ứng của nó với tác động điều khiển. Các phần tử,
đảm bảo nhận đƣợc các thông tin này đƣợc gọi là các phần tử cảm biến đo lƣờng.
Trong kỹ thuật điều khiển tự động cũng sử dụng thuật ngữ “cảm biến” hoặc
“sensor” để mô tả chức năng các phần tử cảm biến này. Các phần tử cảm biến đo
lƣờng đƣa ra thông tin ở dạng một đại lƣợng vật lý xác định, thuận tiện để truyền đi
hoặc xử lý tiếp theo trong hệ thống tự động. Đại lƣợng vật lý này đƣợc gọi là tín
hiệu, có liên hệ đơn trị với đại lƣợng vật lý hoặc tham số cần đo. Cảm biến đo
lƣờng khác với dụng cụ (thiết bị) đo lƣờng, vì trong dụng cụ đo lƣờng, các thông tin
về đại lƣợng vật lý cần đo đã đƣợc biểu diễn hoặc xử lý một cách phù hợp để thuận
tiện cho quá trình sử dụng.
Kỹ thuật tự động hóa yêu cầu một số lƣợng rất lớn các phép đo các đại lƣợng
vật lý khác nhau. Trong hệ đo lƣờng tiêu chuẩn quốc tế (hệ SI) có khoảng 120 đơn
vị đo các đại lƣợng vật lý. Hiện nay, trong lĩnh vực công nghiệp, số lƣợng các phần
tử đo đƣợc phân bố gần đúng nhƣ sau: nhiệt độ - 50% ; lƣợng tiêu thụ (dung lƣợng,
khối lƣợng) - 15% ; áp suất - 10% ; mức - 5% ; khối lƣợng, thể tích - 5% ; thời gian -
4% ; các giá trị điện và từ - 5% .
Số lƣợng các dạng cảm biến đo lƣờng lớn hơn rất nhiều lần số lƣợng các đại
lƣợng vật lý cần phải đo vì một đại lƣợng vật lý có thể đƣợc đo bằng các phƣơng
pháp khác nhau và các cảm biến hoạt động theo các nguyên lý khác nhau.
Trong đa số các cảm biến đo lƣờng thƣờng hay sử dụng phƣơng pháp đo điện
cho cả các đại lƣợng điện và không điện; khi này sử dụng các biến đổi sơ cấp để
chuyển các đại lƣợng không điện về điện. Phƣơng pháp đo điện có các ƣu điểm:
- Tín hiệu điện đơn giản và truyền đi gần nhƣ không có giữ chậm trên một
khoảng cách lớn;
- Thuận tiện và chính xác trong việc biến đổi về dạng mã; đảm bảo độ tin cậy
và độ chính xác cao.
- Các phần tử cảm biến đo lƣờng cần phải đáp ứng một loạt các yêu cầu:
- Độ chính xác cao trong chế độ tĩnh và động;
- Hình thành tín hiệu đầu ra với độ méo thấp nhất;
- Có độ chọn lọc cao – chỉ cảm nhận với sự thay đổi đại lƣợng vật lý cần đo;
- Có độ ổn định các đặc trƣng theo thời gian;
- Không có sự ảnh hƣởng của tải trên mạch đầu ra lên mạch đầu vào;

17
 - Có độ tin cậy làm việc cao trong điều kiện bất lợi của môi trƣờng làm việc;
- Đơn giản, gọn nhẹ về cấu trúc; giá thành thấp.
- Các đại lƣợng vật lý cần đo đƣợc chia làm 5 nhóm chính: nhiệt, điện, đại
lƣợng cơ học, thành phần hóa học, tính chất vật lý.
- Đại lƣợng nhiệt: Nhiệt độ, nhiệt năng, mức, lƣợng tiêu thụ…;
- Đại lƣợng điện: Dòng điện, điện áp một chiều và xoay chiều, công suất (tích
cực và phản kháng), hệ số công suất, tần số, điện trở cách ly…;
- Đại lƣợng cơ học: Khối lƣợng, độ dịch chuyển tuyến tính và dịch chuyển
góc, tốc độ góc, độ biến dạng, mô men quay, mức, lƣợng tiêu thụ…;
- Thành phần hóa học: Nồng độ, thành phần, tính chất hóa học…;
- Tính chất vật lý: Độ ẩm, áp suất, độ dẫn điện, độ nhớt, mật độ…
Các cảm biến đơn giản nhất chỉ có một bộ biến đổi. Trong một số cảm biến có
liên kết các bộ biến đổi với nhau theo một số cấu trúc thƣờng gặp: nối tiếp, liên hệ
ngƣợc, vi sai. Việc liên kết các bộ biến đổi trong cảm biến sẽ làm tăng độ lớn hoặc
tăng độ chính xác, tăng độ chọn lọc của tín hiệu đầu ra.

18
Chƣơng 3. CẢM BIẾN DỰA TRÊN SỰ THAY ĐỔI ĐIỆN TRỞ, ĐIỆN CẢM,
ĐIỆN DUNG
3.1. CẢM BIẾN TIẾP XÖC
Cảm biến tiếp xúc – đó là cảm biến dạng tham số, trong đó thay đổi giá trị
điện trở khi thay đổi một đại lƣợng vật lý nào đó. Cảm biến tiếp xúc dùng để biến
đổi sự dịch chuyển cơ học thành tín hiệu điện. Khi giá trị cần đo đạt tới một giá trị
xác định sẽ thực hiện ngắn mạch hoặc hở mạch công tắc tiếp xúc trong một mạch
điện, báo hiệu độ dịch chuyển lớn hơn hoặc nhỏ hơn giá trị đã xác định.

a b

c d

Hình 3-1. Một số dạng cảm biến tiếp xúc

Cảm biến tiếp xúc đƣợc sử dụng trong các hệ thống kiểm tra tự động, phân
loại theo kích cỡ (hình 3-1a), cũng nhƣ trong việc báo hiệu tự động các đại lƣợng
vật lý khác nhau. Đặc trƣng tĩnh của của cảm biến tiếp xúc có dạng đặc trƣng rơle
vì giá trị đầu ra của nó là điện trở mạch điện thay đổi đột biến.

19
3.2. CẢM BIẾN BIẾN TRỞ
Phần tử cảm biến thực hiện dƣới dạng biến trở với con chạy dịch chuyển theo
tác động của đại lƣợng cần đo đầu vào đƣợc gọi là cảm biến biến trở. Thông thƣờng
các cảm biến biến trở nằm trong mạch đo theo sơ đồ phân áp nên cảm biến này
cũng có thể đƣợc gọi là cảm biến chiết áp.
Đại lƣợng đầu ra của cảm biến biến trở là điện trở, có liên hệ chức năng với vị
trí con chạy của biến trở. Cảm biến biến trở dùng để biến đổi độ dịch chuyển tuyến
tính (thẳng) hoặc độ dịch chuyển góc thành giá trị điện trở, dòng điện hoặc điện áp
tƣơng ứng. Vì rất nhiều đại lƣợng không điện nhƣ áp suất, lƣợng tiêu thụ, mức có
thể đƣợc biến đổi thành độ dịch chuyển nên cảm biến biến trở thƣờng đóng vai trò
trung gian biến đổi đại lƣợng không điện về đại lƣợng điện.
Phụ thuộc vào vật liệu của phần tử nhạy mà cảm biến biến trở đƣợc chia ra
loại dây cuốn và loại không dây cuốn.
Trong kỹ thuật tự động hóa sử dụng rộng rãi nhất là loại cảm biến biến trở
dạng dây cuốn có độ chính xác biến đổi và độ ổn định cao, điện trở tiếp xúc nhỏ,
mức độ tạp âm riêng thấp, hệ số nhiệt nhỏ. Nhƣợc điểm của cảm biến loại này là
giá trị điện trở của biến trở thƣờng không lớn (cỡ vài chục K ) và có sai số tƣơng
đối lớn.
Phụ thuộc vào kết cấu, cảm biến biến trở đƣợc chia ra loại con chạy dịch
chuyển thẳng (hình 3-2a) và loại con chạy dịch chuyển quay (hình 3-2b).

a b

c d
Hình 3-2. Cảm biến biến trở

20
 a. Cảm biến biến trở đo độ dịch chuyển;
b. Cảm biến biến trở đo góc quay;
c. Điện áp đầu ra cảm biến tỷ lệ với độ dịch chuyển;
d. Đặc tính tĩnh của cảm biến biến trở
Các dây cuốn của cảm biến biến trở thƣờng đƣợc chế tạo từ vật liệu có độ mài
mòn cao nhƣ Constan, Mangan; khi làm việc với nhiệt độ cao đƣợc chế tạo từ hợp
kim Niken-Crom hoặc hợp kim Platin. Đƣờng kính dây cuốn phụ thuộc vào độ
chính xác và điện trở của cảm biến, thƣờng là 0,01  0,1mm đối với cảm biến có độ
chính xác cao, 0,1  0,4mm đối với độ chính xác trung bình. Dây cuốn đƣợc phủ một
lớp emay hoặc oxit.
Tiếp điểm con chạy (thanh quét) thƣờng đƣợc chế tạo từ phiến Platin có xẻ
rãnh để khớp chặt với các vòng dây của biến trở. Độ rộng bề mặt tiếp xúc thanh
quét cần phải bằng 2  3 lần đƣờng kính dây cuốn của biến trở. Thanh quét tỳ nhẹ lên
các vòng dây biến trở nhờ cơ cấu lòxo hoặc thanh đàn hồi.
Điện áp một chiều hoặc xoay chiều U có giá trị không đổi đƣợc đƣa tới các
đầu cuộn dây biến trở. Khi dịch chuyển con chạy, điện áp đầu ra U ra thay đổi tỷ lệ
với đại lƣợng đầu vào X , nhƣ vậy đã thực hiện biến đổi sự dịch chuyển thành điện
áp (hình 3-2c). Rõ ràng rằng theo cấu trúc R ~ l; r ~ X , trong đó R - điện trở toàn
phần của cảm biến, l - độ dài của ống cuộn dây cảm biến, r - điện trở của một phần
cuộn dây, trên đó con chạy dịch đi một khoảng X .
Điện áp đầu ra cảm biến:
U U
U ra  U ra0  .r  . X  K . X (3.1)
R l
trong đó K - hệ số biến đổi.
Khi biến đổi sự dịch chuyển về góc, trong chế độ không tải, điện áp đầu ra
U ra  K . trong đó  là góc quay của con chạy so với vị trí giữa (hình 3-2c).

Phân tích biểu thức (3.1) nhận đƣợc , thấy rằng đặc tính tĩnh của cảm biến
biến trở tuyến tính khi không tải là một đƣờng thẳng đi qua gốc toạ độ với góc
  arctgK (hình 3-2d).
Trong trƣờng hợp trên, cảm biến biến trở không nhạy cảm với sự thay đổi dấu
của tín hiệu đầu vào, tức là không phân biệt đƣợc hƣớng dịch chuyển của đại lƣợng
X . Trong một loạt các trƣờng hợp, cảm biến cần phải phản ứng đƣợc với dấu của
tín hiệu đầu vào. Điều này đƣợc thực hiện khi điện áp đầu ra đƣợc lấy từ con chạy
biến trở so với điểm giữa của biến trở (hình 3-3a) hoặc lấy ra trên hai con chạy của
hai biến trở mắc theo sơ đồ cầu (hình 3-3b). Hai phƣơng án này có độ dốc của đặc

21
trƣng tĩnh khác nhau. Khi mắc theo sơ đồ cầu thì sự thay đổi của tín hiệu đầu vào
diễn ra trên cả hai con chạy biến trở, dịch chuyển theo hai hƣớng khác nhau so với
điểm giữa và điện áp đầu ra sẽ tăng gấp đôi so với sơ đồ kiểu thứ nhất.
Đặc trƣng thực tế của cảm biến biến trở thay đổi khá lớn so với các đặc trƣng
lý tƣởng đã xem xét do các nguyên nhân khác nhau: sự không đồng nhất giữa
đƣờng kính của dây cuốn biến trở với điện trở riêng của dây cuốn, sự thay đổi nhiệt
độ của cảm biến trong quá trình làm việc dẫn đến sự thay đổi giá trị điện trở của
biến trở, có điện trở tiếp xúc con chạy – dây cuốn, ảnh hƣởng của trở kháng tải
Khi dịch chuyển con chạy, điện trở của một phần biến trở sẽ thay đổi nhảy
R
bậc với bƣớc thay đổi bằng điện trở của một vòng dây: R  ở đây R- điện trở
w
của toàn bộ biến trở, w - số lƣợng các vòng dây.
Đặc tính tĩnh khi tính đến sự thay đổi rời rạc của điện trở sẽ có dạng nhảy
mức (hình 3-4). Nếu nhƣ đặc tính lý tƣởng có dạng đƣờng thẳng, đi qua điểm giữa
của các mức thì sai số tuyệt đối hoặc là vùng không nhạy phụ thuộc vào dạng biểu
diễn của đặc trƣng (điện trở, độ dịch chuyển, điện áp) sẽ đƣợc xác định nhƣ sau:

a b

c
Hình 3-3. Cảm biến biến trở thay đổi với hướng dịch chuyển tín hiệu đầu vào
a. Đầu ra so với điểm giữa cảm biến;
b. Đầu ra lấy trên con chạy hai cảm biến;
c. Đặc tính tĩnh đối với hai trƣờng hợp
22
 R l U
R  ; X  ; U 
2w 2w 2w
và sai số tƣơng đối có dạng:
1
R  X  U  (3.2)
2w
Trong thực tế, các bộ cảm biến biến trở thƣờng có số vòng dây 200  2000 và
sai số tƣơng đối khoảng 0,02  0,03% . Sai số tổng cộng gây ra do sự không ổn định
các tham số điện của biến trở vào khoảng 0,03  0,1% . Sai số nhiệt độ thƣờng không
vƣợt quá 0,01% / 10 C .

Hình 3-4. Đặc tính tĩnh thực tế của cảm biến biến trở

Sai số lớn nhất đối với cảm biến biến trở là do chế độ làm việc với trở kháng
tải. Việc nối đầu ra cảm biến biến trở với điện trở tải RH (hình 3-5a) có thể đƣợc
biểu diễn theo sơ đồ tƣơng đƣơng (hình 3-5b).
Điện áp đầu ra cảm biến khi này:
RH .r
U ra  I . (3.3)
RH  r
Dòng điện chạy trên các điện trở theo sơ đồ tƣơng đƣơng:
U
I (3.4)
R  r . RH .r
RH  r
Do đó:
U .RH .r
U ra  (3.5)
R.RH  R.r  r 2
Nhƣ vậy đặc tính tĩnh của cảm biến biến trở U ra  f r  phụ thuộc vào điện trở
tải RH và có sai lệch so với đặc tính tĩnh khi không tải. Độ sai lệch này là sai số của
phƣơng pháp đo.
23
 a b

c d
Hình 3-5. Cảm biến biến trở khi có tải

Biểu thức (3.5) có thể đƣợc viết lại:

U .r
U ra  (3.6)
 R  r2
R   .r 
 RH  RH

 R  r2
Khi RH  R thì  .r và có thể bỏ qua, do đó:
 RH  RH
U 
U ra   .r  U ra0 (3.7)
R
Khi RH  R , sai số tuyệt đối do sự không trùng nhau của đặc tính tĩnh lý tƣởng
và đặc tính tĩnh thực tế đƣợc xác định:
U .r U .RH .r
U  U ra0  U ra   (3.8)
R R.RH  R.r  r 2

r 2 R  r  r 2 R  r 
U  U

R 2 .RH  R 2 .r  R.r 2  U
R 2 .RH
(3.9)

Sai số tƣơng đối:

U r 2 .R  r 
  (3.10)
U R 2 .RH
Để xác định sai số tƣơng đối lớn nhất, thực hiện đạo hàm (3.10) và cho bằng
không:

24
 d 2r.R  3r 2
 0 (3.11)
dr R 2 .RH

nhận đƣợc r  2 R (3.12)

3
Nhƣ vậy, cảm biến biến trở có sai số lớn nhất khi con chạy biến trở nằm ở vị
2
trí tƣơng ứng độ dài l của biến trở. Đặc tính tĩnh và sai số tƣơng đối của cảm
3
biến biến trở phụ thuộc vào hệ số tải  H  RH R đƣợc thể hiện trên hình 3-5c,d.

3.3. CẢM BIẾN BIẾN DẠNG

Cơ sở làm việc của cảm biến biến dạng (cảm biến ứng suất) là hiệu ứng ứng
suất, tức là sự thay đổi điện trở của vật liệu dẫn điện hoặc bán dẫn khi có sự biến
dạng cơ học của vật liệu này.
Đặc trƣng của hiệu ứng ứng suất là hệ số độ nhạy ứng suất KT , đƣợc xác định
là tỷ số giữa sự thay đổi điện trở và sự thay đổi độ dài dây dẫn:
R R
KT  E (3.13)
l 
ở đây R 
R
; l  l ; R - gia số điện trở khi thay đổi độ dài dây dẫn l đi một
R l
khoảng l ; E - độ đàn hồi của vật liệu;  - ứng suất cơ học tác động lên vật liệu.
Sự phụ thuộc hệ số độ nhạy của cảm biến biến dạng với sự biến dạng của vật
liệu và điện trở riêng của vật liệu tuân theo biểu thức:

K T  1  2  (3.14)
l
trong đó  - hệ số Poatxông của vật liệu chế tạo cảm biến;  - gia số tƣơng đối của
điện trở riêng  của vật liệu khi biến dạng.
Vật liệu thƣờng đƣợc sử dụng trong cảm biến biến dạng là Constan (hệ số độ
nhạy ứng suất là 2), Crôm (hệ số độ nhạy ứng suất là 2,2). Đối với vật liệu bán dẫn,
hệ số độ nhạy ứng suất lớn hơn rất nhiều so với kim loại, ví dụ nhƣ đối với
Germany KT  100 . Tuy nhiên các vật liệu bán dẫn có độ bền cơ học thấp và không
ổn định so với kim loại.
Cảm biến biến dạng đƣợc dùng để đo áp suất của chất lỏng và chất khí cũng
nhƣ để đo độ biến dạng đàn hồi của vật liệu: áp suất, độ uốn cong, độ xoắn ...
Trong thực tế thƣờng sử dụng cảm biến biến dạng chế tạo từ hợp kim có hệ số
nhiệt riêng thấp nhƣ Mangan, Constan, Niken, Ni-Crom, vật liệu bán dẫn có chứa
Platin – Volfram, Platin - bạc. Cảm biến biến dạng thƣờng có dạng dây hoặc phiến
dát mỏng.
25
 Cảm biến biến dạng dạng dây dẫn đƣợc chế tạo từ dây dẫn có đƣờng kính
0,002  0,005mm đƣợc bố trí thành các nhóm ép chặt lên các phiến cách điện (hình 3-
6a). Các đầu dây đƣợc hàn đầu ra bằng đồng. Cảm biến biến dạng đƣợc kẹp chặt
trên chi tiết thử nghiệm nào đó sao cho chiều dài của nó bố trí theo đƣờng biến
dạng cần đo, tức là sao cho sự biến dạng của chi tiết xảy ra dọc theo chiều dài dây
dẫn, điều này cho phép đo chính xác sự biến dạng tuyến tính.
Thƣờng hay sử dụng nhất là cảm biến biến dạng có chiều dài khoảng 5  20mm ,
điện trở 30  500 . Dòng điện làm việc danh định cỡ hàng chục mA . Độ biến dạng
tƣơng đối lớn nhất không vƣợt quá 0,3% .
Vì sự thay đổi điện trở của cảm biến biến dạng là rất nhỏ trong khoảng từ vài
m đến vài trăm m , do đó để đo đƣợc sự thay đổi này cần phải sử dụng sơ đồ đo
có độ nhạy cao hoặc sơ đồ cầu.
Đặc tính tĩnh của cảm biến biến dạng đàn hồi là gần nhƣ tuyến tính và đƣợc
xác định:
.KT
R  R.KT . .l  l (3.15)
S
trong đó S - thiết diện của dây dẫn.
Độ nhạy của cảm biến biến dạng kiểu dây dẫn:
d R   .KT
K   (3.16)
d l  S

a b
Hình 3-6. Cảm biến biến dạng dạng dây dẫn
a. Dạng dây dẫn; b. Dạng phiến dát mỏng.

Cảm biến biến dạng dạng phiến mỏng gọn nhẹ hơn so với cảm biến biến dạng
kiểu dây dẫn, các phiến có độ dày 4  12m . Dòng điện chạy trong cảm biến loại này

26
có thể đạt tới 0,5 A , điều này nâng cao độ nhạy của cảm biến. Một ƣu điểm khác nữa
của cảm biến biến dạng dạng phiến là khả năng chế tạo các phiến có hình dạng
hoặc phân nhánh phức tạp, thoả mãn đƣợc mọi yêu cầu về điều kiện hoặc vị trí đặt
cảm biến.
Cảm biến biến dạng phiến có một loạt các ƣu điểm: độ nhạy cao gấp 50  60 lần
độ nhạy cảm biến biến dạng kiểu dây dẫn, kích thƣớc nhỏ, mức tín hiệu đầu ra lớn,
sự thay đổi giá trị điện trở lớn hơn với cùng một lƣợng biến dạng của chi tiết cần
đo.
Sai số của cảm biến biến dạng có thể hình thành do sự thay đổi nhiệt độ, điện
trở cách ly và khả năng chống ẩm, chất lƣợng của tấm gá, sự có mặt của biến dạng
theo chiều ngang. Sai số lớn nhất là do sự thay đổi nhiệt độ; điều này dẫn đến sự
xuất hiện ứng suất cơ học bổ sung do sự khác nhau về độ nở nhiệt của vật liệu cảm
biến và vật liệu của chi tiết cần đo biến dạng. Khi sử dụng các biện pháp hiệu chuẩn
(chuẩn không trƣớc mỗi lần đo), sai số đo có thể đạt đƣợc cỡ 0,2  0,5% khi đo trong
trạng thái tĩnh và 1 1,5% khi đo trong trạng thái động.

3.4. CẢM BIẾN ĐIỆN CẢM

Nguyên tắc hoạt động của cảm biến điện cảm dựa trên sự thay đổi giá trị điện
cảm L hoặc điện cảm cảm ứng của cuộn dây so với lõi cuộn dây do sự thay đổi trở
kháng trong mạch từ của cảm biến.
Cảm biến điện cảm thuộc về dạng cảm biến tham số. Sự dịch chuyển cần đo
tại đầu vào cảm biến gây ra sự thay đổi tham số của mạch từ và mạch điện sẽ dẫn
đến một sự thay đổi đại lƣợng đầu ra – dòng điện I hoặc điện áp U .
Nhờ các cảm biến điện cảm có thể kiểm tra giám sát đƣợc sự dịch chuyển cơ
học, lực, nhiệt độ, tính chất của vật liệu từ; xác định đƣợc lỗi của chi tiết, kiểm tra
đƣợc đƣờng kính lõi thép, độ dày của lớp phủ không nhiễm từ trên vật liệu thép ...

a b
Hình 3-7. Cảm biến điện cảm đơn
a. Cấu trúc; b. Đặc tính tĩnh
27
 Xem xét sự làm việc của cảm biến điện cảm đơn (hình 3-7a). Tín hiệu đầu ra
nhận đƣợc ở dạng điện áp xoay chiều trên điện trở tải RH mắc trong mạch cuộn dây
2 trong khung sắt từ 1. Tần số điện áp cấp nguồn U ~ cho cuộn dây từ 50Hz đến vài
nghìn Hz. Tác động đầu vào sẽ làm dịch chuyển lõi sắt từ 3 và làm thay đổi khe hở
.
Điện áp đầu ra cảm biến điện cảm:
U ra  I .RH (3.17)
Giá trị trung bình của dòng điện trong mạch bộ cảm biến:
U U
I  (3.18)
2
R  XL 2
R H  R0   L 
2 2

trong đó R- điện trở tổng cộng của mạch; R  RH  R0 ; R0 - điện trở thuần của cuộn
dây; - tần số góc của điện áp nguồn xoay chiều hình sin.
  2f
Điện cảm của cuộn dây L là hàm số của kích thƣớc khe hở  với trở kháng từ
r :
w2 w2  .S .w 2
L   0 (3.19)
r  /  0 .S  
ở đây w - số lƣợng vòng dây của cuộn dây; 0 - độ cảm ứng từ của không khí trong
khe hở; S - thiết diện của khe hở.
Khi tính đến điều kiện thực tế R  X L và đặt biểu thức (3.19) và (3.18) vào
(3.17), nhận đƣợc:
U .RH U .RH .
U ra    K . (3.20)

R  .0 .S .w / 
2 2

2 .0 .S .w2

U .RH
Hệ số biến đổi K là một giá trị hằng số vì vậy đặc tính tĩnh
. 0 .S .w 2
U ra  f   là một đƣờng thẳng đi qua gốc toạ độ với độ dốc   arctgK .
Đặc tính thực tế của cảm biến điện cảm sẽ không hoàn toàn giống nhƣ đặc
tính lý tƣởng, điều này là do khi  lớn sẽ làm sụt giảm giá trị điện cảm L và R  X L .
Điều này sẽ gây ra sự méo của đặc tính thực tế so với đặc tính lý tƣởng (hình 3-7b).
Các nhƣợc điểm của cảm biến điện cảm đơn: Pha của tín hiệu đầu ra không
phụ thuộc vào hƣớng dịch chuyển của lõi sắt từ; để đo độ dịch chuyển theo hai
hƣớng cần thiết phải đặt lõi sắt từ ở một khe hở ban đầu  0 , điều này dẫn tới sự có
mặt của điện áp dƣ U ra0 (hình 3-7b); trên lõi sắt từ luôn luôn có tác động của lực

28
điện từ, có hƣớng đẩy lõi sắt từ vào khung từ, điều này dẫn đến phải đƣa vào một
lực bù tạo bởi lò xo dẫn đến làm phức tạp cảm biến.
Cảm biến điện cảm thƣờng đƣợc chế tạo dƣới dạng kép, đƣợc mắc theo sơ đồ
cầu hoặc sơ đồ vi sai.
Sơ đồ vi sai của cảm biến điện cảm yêu cầu sử dụng một biến áp có điểm giữa
(hình 3-8), khung từ hai bên hoàn toàn giống nhau. Các cuộn dây w1 và w2 cũng có
tham số giống nhau và đƣợc mắc nối tiếp với nhau. Điện trở tải RH đƣợc mắc giữa
điểm giữa của biến áp và điểm giữa của cuộn dây làm việc của cảm biến.

Hình 3-8. Cảm biến điện cảm theo sơ đồ vi sai

Trong sơ đồ này, dòng đầu ra I ra chạy trên điện trở tải sẽ bằng hiệu của dòng
điện chạy trong các cuộn dây hai bên nhánh của sơ đồ: I ra  I1  I 2 và điện áp đầu ra

U ra  RH I1  I 2 . Khi không có tín hiệu đầu vào, các khe hở 1 và  2 giữa lõi và hai
khung từ là nhƣ nhau 1   2   0 ; giá trị điện cảm của hai nhánh cũng bằng nhau
và đƣợc xác định bởi kích thƣớc khe hở, do đó có điện áp đầu ra bằng không (hình
3-9a).

29
 a b c
Hình 3-9. Dạng dòng điện qua tải của cảm biến điện cảm sơ đồ vi sai

Khi dịch chuyển lõi sắt từ đi một khoảng X thì các khe hở trở nên khác nhau:
1   0  X ;  2   0  X .
Sự thay đổi của khe hở dẫn đến sự thay đổi điện cảm: 1 tăng lên dẫn đến L1
giảm xuống,  2 giảm xuống dẫn đến L2 tăng lên. Sự thay đổi điện cảm trên các
nhánh của cảm biến dẫn đến sự mất cân bằng dòng điện I1 và I 2 , kết quả là sẽ xuất
hiện dòng điện chạy trên tải I H  I ra và xuất hiện điện áp đầu ra (hình 3-9b).
Nếu nhƣ thay đổi hƣớng dịch chuyển của lõi sắt từ thì pha của điện áp đầu ra
sẽ thay đổi 1800 so với pha của điện áp nguồn nuôi (hình 3-9c).

Hình 3-10. Cảm biến điện cảm theo sơ đồ cầu

30
 Nguyên tắc hoạt động của sơ đồ cầu (hình 3-10) tƣơng tự nguyên tắc hoạt
động theo sơ đồ vi sai. Điện áp đầu ra sơ đồ cầu:
U ra  U1  U 2  I1.R  I 2 .R  RI1  I 2  (3.21)
Trong trạng thái ban đầu 1   2   0 , L1  L2  L0 ; U ra  0 vì I1  I 2 . Sự dịch
chuyển của lõi sắt từ về bên phải đi một khoảng X sẽ dẫn đến sự thay đổi của khe hở
1   0  X ;  2   0  X cũng nhƣ điện cảm trên hai nhánh cầu:
L1  L0  L ; L2  L0  L (3.22)
Khi cho rằng điện trở thuần của cuộn dây nhỏ hơn rất nhiều so với cảm kháng
thì:
U
I1  ; I2  U ;
R  jL1 R  jL2

jU ..L2  L1 
I1  I 2  (3.23)
R  jR L1  L2    2 .L1.L2
2

Vì L2  L1  2L ; L2  L1  2L0 ; L2 .L1  L0 2  L2  L20 nên khi giá trị khe hở 0 là
L
không lớn thì biểu thức L  0 . X luôn đúng và biểu thức (3.23) có thể viết lại:
0
2 jU ..L0
I1  I 2  X (3.24)
 0 .R  jL0 2
2U ..L0
Modun của hiệu số và điện áp đầu ra phù hợp theo
I1  I 2 

 0 . R 2   2 L0 2 X
(3.21) có dạng:
2U ..L0 .R
U ra  R. I1  I 2 

 0 R 2   2 .L0 2 X (3.25)

Vì tất cả các tham số ở bên phải phƣơng trình (3.25) (ngoại trừ X ) đều là
2U ..L0 .R
hằng số do đó: ở đây
U ra  K . X K

 0 R 2   2 .L0 2  là hệ số biến đổi của cảm biến
điện cảm.
Nhƣ vậy đặc tính tĩnh của cảm biến điện cảm mắc theo sơ đồ cầu là một hàm
tuyến tính có dạng U ra  K .X (hình 3-11).

31
 Hình 3-11. Đặc tính tĩnh cảm biến điện cảm theo sơ đồ
vi sai và sơ đồ cầu

Trên hình 3-11 thấy rằng, khi thay đổi hƣớng dịch chuyển của tín hiệu đầu
vào X pha của điện áp ra sẽ thay đổi 1800 . Ngoài ra, khi tăng độ dịch chuyển đầu
vào đến một giá trị nào đó thì đặc tính tĩnh sẽ không còn tuyến tính do sự giảm của
cảm kháng L đến mức so sánh đƣợc với giá trị điện trở tải. Để đảm bảo cho đặc
tính gần nhƣ là tuyến tính, giá trị độ dịch chuyển X cần chọn nằm trong giới hạn
0,3  0,4 0 .
Cảm biến điện cảm sơ đồ cầu với khe hở không khí đƣợc sử dụng khi đo các
độ dịch chuyển nhỏ từ vài trăm m đến hàng mm .
Cảm biến điện cảm các ƣu điểm: đơn giản, chắc chắn trong cấu trúc, làm việc
tin cậy, không có tiếp xúc trƣợt, giá trị công suất đầu ra lớn (đến hàng chục W ), độ
nhạy cao (đến 100V / mm ).
Nhƣợc điểm của cảm biến điện cảm là chỉ làm việc với nguồn điện xoay chiều
và để giảm kích thƣớc cảm biến phải sử dụng nguồn điện có tần số cao.

3.5. CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG

Nguyên tắc hoạt động của cảm biến điện dung dựa trên sự thay đổi điện dung
của tụ điện. Đối với tụ điện có bản cực dạng tấm phẳng, giá trị điện dung của tụ:
 . 0 .S  . 0 a
C  X (3.26)
0 0
trong đó  - hằng số điện môi của chất điện môi; 0 - hằng số điện môi của không
khí;

32
S- diện tích bản cực;  - độ dày của tấm điện môi hay là khoảng cách giữa các bản
cực.
Từ công thức (3.26) thấy rằng, giá trị điện dung tụ điện sẽ thay đổi khi có sự
thay đổi của diện tích S giao nhau giữa hai bản cực (hình 3-12a), hoặc sự thay đổi
khoảng cách  giữa hai bản cực (hình 3-12b) hoặc sự thay đổi chất điện môi nằm
trong khe hở giữa hai bản cực (hình 3-12c). Việc lựa chọn sự thay đổi tham số nào
phụ thuộc vào đặc trƣng của đại lƣợng cần đo.

a b c
Hình 3-12. Cảm biến điện dung với sợ thay đổi các tham số khác nhau
a. Thay đổi diện tích tiếp xúc;
b. Thay đổi khoảng cách hai bản cực;
c. Thay đổi chất điện môi giữa hai bản cực

Cảm biến điện dung với sự thay đổi diện tích tiếp xúc hai bản cực cũng đƣợc
dùng để đo đại lƣợng góc quay (hình 3-13). Trong trƣờng hợp này giá trị điện dung
đƣợc tính:
C
 
 . 0 . r2 2  r12
 0    (3.27)
2
với 0 - giá trị góc ban đầu của 2 bản cực;  - giá trị góc quay cần đo, là góc dịch
chuyển của một phiến bản cực so với phiến bản cực còn lại; r2 , r1 - bán kính ngoài
và bán kính trong của phiến bản cực.

33
 Hình 3-13. Cảm biến điện dung đo góc quay

Từ biểu thức (3.26) và (3.27) thấy rằng tất cả các giá trị ngoài X và  đều là
hằng số, tức là đặc tính tĩnh của cảm biến điện dung là tuyến tính (hình 3-12a)
Cảm biến điện dung với sự thay đổi khoảng cách giữa hai bản cực có thể đo
đƣợc độ dịch chuyển lớn đến hàng chục cm .
Cảm biến điện dung với sự thay đổi khe hở không khí giữa hai bản cực (hình
3-12b) có đặc trƣng phi tuyến. Sự thay đổi điện dung đƣợc mô tả bởi phƣơng trình:
 . 0 .S
CX  (3.28)
 0  X 
trong đó 0 - giá trị khe hở ban đầu; X - độ dịch chuyển của phiến bản cực.
Do có đặc tính tĩnh phi tuyến, cảm biến điện dung loại này đƣợc dùng để đo
độ dịch chuyển tƣơng đối nhỏ, không vƣợt quá 0,1 0 .
Cảm biến điện dung với sự thay đổi hằng số điện môi của chất điện môi giữa
hai bản cực (hình 3-12c) đƣợc sử dụng rộng rãi để đo mức chất lỏng và chất bột,
phân tích thành phần về nồng độ các chất trong hóa học, hóa dầu và trong các
ngành công nghiệp khác. Đặc tính tĩnh của cảm biến điện dung loại này là tuyến
tính.
Để nâng cao độ nhạy và độ tuyến tính của đặc tính thƣờng sử dụng các bộ
cảm biến điện dung mắc theo sơ đồ cầu, trong đó sự thay đổi trạng thái của đại
lƣợng cần đo sẽ dẫn tới sự thay đổi đồng thời điện dung của hai phần tử cảm biến
đƣợc đặt trên hai nhánh khác nhau của sơ đồ. Khi có sự thay đổi hƣớng dịch chuyển
của phần tử chuyển động, tín hiệu đầu ra sẽ thay đổi pha đi 1800 so với pha của điện
áp nguồn cung cấp cho cảm biến (điện áp chuẩn).

34
 Điện dung của cảm biến điện dung phụ thuộc vào đặc điểm cấu trúc nằm
trong khoảng từ vài trăm đến vài nghìn pF , điều này dẫn đến nguồn điện áp cung
cấp cho cảm biến phải có tần số cao từ 103  108 Hz . Đây là một trong các hạn chế của
cảm biến điện dung.
Điện dung ban đầu của cảm biến điện dung càng lớn nếu nhƣ khoảng cách
giữa các phiến điện cực càng nhỏ. Tuy nhiên, việc giảm bớt khe hở sẽ bị hạn chế
bởi độ cách điện giữa hai bản cực (ví dụ đối với không khí, độ bền cách điện không
vƣợt quá 105V / m ) và sự có mặt của lực hút tĩnh điện giữa các phiến điện cực
1  .
F   U 2. 0 S .
2 0
Sai số của cảm biến điện dung chủ yếu là do ảnh hƣởng của nhiệt độ và độ ẩm
làm thay đổi kích thƣớc hình học và hằng số điện môi của chất điện môi. Việc giảm
sai số có thể thực hiện bằng cách sử dụng các vật liệu có hệ số giãn nở nhiệt nhỏ.
Ƣu điểm khi sử dụng cảm biến điện dung là đơn giản về cấu trúc, kích thƣớc
và khối lƣợng nhỏ, độ nhạy cao, không có tiếp xúc, tác động nhanh cao, không có
ảnh hƣởng của mạch đầu ra lên phép đo.
Nhƣợc điểm của cảm biến điện dung là mức công suất tín hiệu đầu ra tƣơng
đối thấp, đặc trƣng không ổn định khi thay đổi tham số môi trƣờng xung quanh, có
ảnh hƣởng của điện dung ký sinh.
Cảm biến điện dung đƣợc sử dụng để đo độ dịch chuyển tuyến tính hoặc độ
dịch chuyển góc, đo kích thƣớc, mức, độ ẩm, nồng độ.

3.6. CẢM BIẾN BIẾN ÁP

Sơ đồ cảm biến biến áp đƣợc trình bày trên hình 3-14.

Hình 3-14. Cảm biến biến áp

35
 Các cuộn dây của mạch cấp nguồn w1 và w2 là nhƣ nhau và đƣợc mắc sao cho
dòng từ thông  1 và  2 chạy qua nhánh giữa khung từ có hƣớng ngƣợc nhau khi
có dòng điện chạy trong cuộn dây. Trên nhánh giữa khung từ cũng mắc cuộn dây
đầu ra w0 . Điện áp nhận đƣợc trên đầu ra cuộn dây này:
U ra  4,44 fw0  2  1  . (3.29)
trong đó f - tần số nguồn xoay chiều cung cấp cho biến áp.
Trong sơ đồ cảm biến biến áp đƣợc xem xét, khe hở  0 giữa khung biến áp và
lõi sắt từ bên ngoài là không thay đổi và lõi sắt từ dịch chuyển dọc theo khe hở
(theo chiều ngang trên hình 3.14) nên giá trị điện cảm sẽ phụ thuộc vào diện tích
tiếp xúc của mặt cắt khung biến áp với lõi sắt từ bên ngoài. Diện tích S này thay
đổi khi dịch chuyển lõi sắt từ bên ngoài đi một khoảng X .
Nếu nhƣ cho rằng dòng điện chạy trong biến áp là không đổi thì dòng từ
thông trên hai nhánh bên của khung từ sẽ tỷ lệ với điện cảm các cuộn dây w1 và w2 :
 IL1 I 0 w1
1  w   S1
 1 0
 (3.30)
  IL2  I 0 w2 S
 2 w2 0
2

trong đó S1 , S 2 - diện tích tiếp xúc của mặt cắt hai đầu khung biến áp với lõi sắt từ
bên ngoài.
Tại vị trí cân bằng, X  0 ; diện tích tiếp xúc mặt cắt khung biến áp tại hai phía
bên phải và bên trái là bằng nhau S1  S 2  S0 , do đó 1   2 và U ra  0 .
Khi lõi sắt từ bên ngoài dịch chuyển (ví dụ sang bên trái) đi một khoảng X thì
diện tích tiếp xúc phía bên phải sẽ thay đổi đi một lƣợng S ~ X , còn diện tích tiếp
xúc bên trái vẫn giữ nguyên:
 IL1 I 0 w1
1  w   S0
 1 0
 (3.31)
  IL2  I 0 w2 S  S 
 2 w2 0
0

và điện áp U ra sẽ khác không.

Điện áp đầu ra cảm biến biến áp phụ thuộc tuyến tính vào độ dịch chuyển
U ra  KX , trong đó K  4,44 fw0 w1 0 I  0 là hệ số biến đổi.

Cảm biến biến áp cũng có các ƣu nhƣợc điểm giống nhƣ cảm biến điện cảm.

36
3.7. CẢM BIẾN ÁP ĐIỆN
Nguyên tắc hoạt động của cảm biến áp điện dựa trên hiệu ứng áp điện thuận
và nghịch. Hiệu ứng áp điện thuận là khả năng của một vật liệu nào đó tạo ra điện
tích trên bề mặt khi có tác động của một tải cơ học, còn hiệu ứng áp điện nghịch là
sự thay đổi ứng suất cơ học hoặc kích thƣớc vật lý của mẫu vật liệu dƣới tác động
của điện trƣờng.
Vật liệu thƣờng đƣợc sử dụng trong hiệu ứng áp điện là các vật liệu tự nhiên
nhƣ thạch anh và tumali cùng các loại vật liệu nhân tạo (gốm áp điện) có tính phân
cực trên nền Bari và Titan ( BaTiO3 ), Chì Titan ( PbTiO3 ), Thiếc chì ( PbZnO3 ).
Chỉ số đánh giá hiệu ứng áp điện là độ áp điện Kd , thiết lập sự phụ thuộc giữa
điện tích xuất hiện trên bề mặt Q và lực tác động F:
Q  K d .F (3.32)
Vật liệu áp điện tự nhiên thƣờng dùng nhất là thạch anh, do thạch anh có điện
trở rất cao, ít chịu ảnh hƣởng của nhiệt độ và độ ẩm, độ bền cơ học cao. Độ áp điện
của thạch anh đạt tới 2,3  10 12 Culong / N , không phụ thuộc vào nhiệt độ đến 200 0 C và
trong khoảng 200  5000 C thì thay đổi không đáng kể. Điện trở riêng của thạch anh
đạt tới 1016  / m , độ đàn hồi đạt tới 7,7.1010 Pa .
Gốm áp điện có độ bền cơ học rất cao, ví dụ nhƣ gốm áp điện trên nền Bari và
Titan có độ áp điện đạt tới 1014 Culong / N .
Tất cả các vật liệu áp điện tự nhiên đều có cấu trúc tinh thể, ví dụ nhƣ cấu trúc
tinh thể của thạch anh có thể tách ra thành hình lục lăng sáu cạnh và đƣợc chia
thành ba trục: trục quang (trục dọc) Z ; trục điện X - đi qua cạnh của tinh thể và
vuông góc với trục quang; trục cơ (trục trung hòa) Y đi qua mặt bên của tinh thể.
Phần tử cảm biến áp điện thƣờng đƣợc cắt ra từ tinh thể thạch anh, có dạng hình
hộp chữ nhật có các cạnh song song với các trục của tinh thể thạch anh (hình
3.15a).

a b
Hình 3-15. Phần tử cảm biến áp điện dùng thạch anh
a. Cấu trúc tinh thể thạch anh; b. Phiến áp điện
37
 Trong trạng thái không có tác động của điện trƣờng, các điện tích trong phần
tử cảm biến áp điện đƣợc bù trừ lẫn nhau và cảm biến trung hòa về điện. Nếu nhƣ
tác động một lực F theo chiều trục X của cảm biến thì trên các mặt, vuông góc với
trục X xuất hiện điện tích Q trái dấu nhau. Giá trị của điện tích này trong giới hạn
của biến dạng đàn hồi sẽ phụ thuộc tuyến tính vào lực tác động theo công thức 3.31.
Áp điện nhƣ vậy đƣợc gọi là áp điện dọc. Giá trị điện tích Q không phụ thuộc vào
kích thƣớc hình học của cảm biến mà chỉ phụ thuộc vào lực tác động F .
Nếu nhƣ cảm biến chịu một lực nén theo trục Y thì trên các mặt vuông góc
với trục X cũng sẽ xuất hiện điện tích, nhƣng với dấu ngƣợc lại; áp điện nhƣ vậy
đƣợc gọi là áp điện ngang. Giá trị điện tích khi áp điện ngang:
b
Q  K F (3.33)
a
trong đó a , b - kích thƣớc của cảm biến áp điện theo các hƣớng trục X và Y .
Phụ thuộc vào hƣớng tác động của lực F (nén hoặc kéo), dấu của điện tích
trên các mặt của cảm biến sẽ thay đổi. Khi tác động lực F dọc theo trục Z , hiệu
ứng áp điện không xuất hiện.
Cảm biến áp điện dùng vật liệu thạch anh cũng trung hòa về điện khi có tác
động cân bằng lên nó theo tất cả các mặt bên. Cảm biến áp điện dùng vật liệu
tumali chỉ có một mặt cảm biến vuông góc với trục quang Z . Do đặc tính này mà
tumali thƣờng đƣợc sử dụng để đo áp suất chất lỏng.
Cảm biến áp suất dựa trên hiệu ứng áp điện là một phiến áp điện, trên hai
cạnh bên của nó có các điện cực dùng để thu điện tích hoặc điện áp. Điện áp trên
hai điện cực khi không có tải:
Q
U0  (3.34)
Cp

trong đó Cp - điện dung của phần tử áp điện;

 .S x
Cp  (3.35)
a
với  - hằng số điện môi của phiến vật liệu áp điện; S x  h.b - diện tích của phiến áp
điện, vuông góc với trục X ; a - độ dày phiến áp điện.
Để tăng khả năng chịu lực tác động lên phiến áp điện, các phiến áp điện này
thƣờng đƣợc xếp chồng lên nhau thành một tấm dày (hình 3-15b).
Cảm biến áp điện thƣờng có cấu trúc, trong đó phần tử áp điện làm việc theo
sự uốn cong hoặc theo sự dịch chuyển. Cảm biến áp điện làm việc theo sự uốn cong
bao gồm hai phiến áp điện giống nhau đƣợc kẹp chặt và ngăn cách với nhau bằng
một băng kim loại (hình 3-16a). Khi có tác động, một phiến sẽ đƣợc kéo dài ra, còn
38
phiến khác đƣợc thu ngắn lại. Cảm biến áp điện, làm việc theo sự dịch chuyển (hình
3-16b) bao gồm một vòng xuyến tròn làm bằng đá 1, bên trong kẹp chặt điện cực 3
và bên ngoài kẹp chặt điện cực 2. Khi có lực tác động F tác động làm dịch chuyển
điện cực 3 thì giữa hai điện cực sẽ xuất hiện một lƣợng điện tích, tỷ lệ với cƣờng độ
lực F tác động.

b
Hình 3-16. Cảm biến áp điện
a. Dạng uốn cong; b. Dạng dịch chuyển
Tải đƣợc nối với đầu ra bộ cảm biến áp điện, đặc trƣng bởi điện trở RH
và điện dung CH phụ thuộc vào điện dung của dây dẫn, điện dung đầu vào của bộ
khuếch đại. Trong trƣờng hợp sử dụng bộ cảm biến thạch anh CP  CH , còn khi sử
dụng gốm áp điện thì C P  C H . Sơ đồ tƣơng đƣơng của cảm biến áp điện khi có tải
biểu diễn trên hình 3-17.

Hình 3-17. Sơ đồ điện tương đương của cảm biến áp điện

Độ nhạy của cảm biến áp điện:
dU ra Kd
K0   (3.36)
dF CP  CH
Để nâng cao độ nhạy, trong cảm biến áp điện bố trí n phiến áp điện xếp chồng
lên nhau và đƣợc nối song song với nhau (hình 3-15b), do đó:
39
 n.Q F
U ra   Kd (3.37)
r.C P  C H   C 
 CP  H 
 n 
Kd
hay là U ra  K S * .F với KS*   K0
CH
CP 
n
Điện áp đầu ra cảm biến áp điện tƣơng đối nhỏ, do đó yêu cầu phải đƣợc
khuếch đại trƣớc khi đƣợc sử dụng cho các phần tử tiếp theo.
Sai số của cảm biến áp điện trƣớc tiên là do sự thay đổi tham số của mạch đo
(điện dung CH ), sai số do nhiệt độ, sai số do sự sắp đặt các phiến áp điện và sai số
do tần số.
Ƣu điểm của cảm biến áp điện là đơn giản về cấu trúc, kích thƣớc nhỏ, độ tin
cậy cao, khả năng đo đƣợc các đại lƣợng thay đổi rất nhanh (ví dụ nhƣ độ rung).
Nhƣợc điểm của cảm biến này là độ nhạy không cao, điện trở đầu vào mạch đo lớn,
tín hiệu đầu ra nhỏ.

40
 Chƣơng 4. CẢM BIẾN NHIỆT ĐỘ

Nhiệt độ là một trong các đại lƣợng có ảnh hƣởng lớn nhất đến tính chất của
các dạng vật chất. Vì vậy việc xác đo nhiệt độ là rất cần thiết trong kỹ thuật, công
nghiệp và tất cả các lĩnh vực khác của đời sống xã hội.

4.1. THANG ĐO NHIỆT ĐỘ

Có 3 thang đo nhiệt độ chính:
- Thang nhiệt độ Kelvin, còn gọi là thang đo nhiệt độ tuyệt đối, đơn vị đo là
K . Giá trị 0 K là nhiệt độ mà tại đó, mọi chuyển động nhiệt hỗn loạn của vật chất
đều ngừng lại.
- Thang nhiệt độ Celsius, còn gọi là thang nhiệt độ bách phân, đơn vị đo là
0
C . Giá trị 0 0 C là nhiệt độ mà tại đó, nƣớc chuyển sang trạng thái rắn (đóng băng);
giá trị 100 0 C là nhiệt độ mà nƣớc chuyển sang trạng thái hơi (sôi).
- Nhiệt độ đo trong thang nhiệt độ Kelvin và thang nhiệt độ Celsius có mối
liên hệ nhƣ sau:
T K   T 0 C   273,15

- Thang nhiệt độ Fahrenheit, đơn vị đo là 0 F ; trong thang đo nhiệt độ này,

nƣớc sẽ đóng băng ở nhiệt độ 32 0 F và sôi ở nhiệt độ 2120 F .
Quan hệ giữa nhiệt độ Fahrenheit và nhiệt độ Celsius:
    
5
T 0 C  T 0 F  32
9

   
9
T 0 F  T 0 C  32
5

4.2. PHÂN LOẠI CẢM BIẾN ĐO NHIỆT ĐỘ

Các cảm biến đo nhiệt độ đƣợc chia làm hai nhóm chính:
+ Cảm biến tiếp xúc: cảm biến tiếp xúc với môi trƣờng đo, bao gồm:
- Cảm biến giãn nở (nhiệt kế giãn nở);
- Cảm biến điện trở (nhiệt điện trở);
- Cặp nhiệt ngẫu;
+ Cảm biến không tiếp xúc: hoả kế
Dƣới đây nghiên cứu nguyên lý hoạt động một số loại cảm biến nhiệt cơ bản
nhất.

41
4.3. CẢM BIẾN NHIỆT GIÃN NỞ
Nguyên lý hoạt động của cảm biến nhiệt giãn nở dựa vào sự giãn nở của các
vật liệu khác nhau khi có sự thay đổi nhiệt độ tác động lên các vật liệu này.
Cảm biến nhiệt giãn nở có ƣu điểm kết cấu đơn giản, dễ chế tạo. Hạn chế là
độ chính xác không cao
4.3.1. Cảm biến nhiệt giãn nở dùng chất rắn
Theo vật liệu chế tạo, cảm biến nhiệt giãn nở thƣờng có hai cấu trúc vật liệu
chính: gốm - kim loại và kim loại - kim loại (hình 4-1).

Hình 4-1. Cảm biến nhiệt giãn nở

a. Gốm - kim loại; b. Kim loại - kim loại.
Cảm biến nhiệt gốm - kim loại: bao gồm một thanh gốm 1 đặt trong ống kim
loại 2, một đầu thanh gốm liên kết với ống kim loại, đầu còn lại (đầu A) đƣợc liên
hệ cơ khí với bộ phận chỉ thị nhiệt độ.
Chiều dài ban đầu của thanh gốm và thanh kim loại lần lƣợt là l g và l k . Hệ số
giãn nở nhiệt của gốm và của kim loại là  g và  k . Do  k   g nên khi nhiệt độ tác
động lên nhiệt kế thay đổi một lƣợng dT , thanh gốm giãn (co) đi một khoảng dl g ,

thanh kim loại giãn (co) một khoảng dl k  dl g . Đầu A của thanh gốm khi này sẽ dịch
chuyển sang bên trái (bên phải) đi một khoảng phụ thuộc vào hiệu số dl k  dl g , tức là
phụ thuộc vào lƣợng thay đổi nhiệt độ dT .
Cảm biến nhiệt kim loại - kim loại: bao gồm hai thanh kim loại 1 và 2 có hệ
số giãn nở nhiệt  1 ,  2 khác nhau liên kết với nhau theo chiều dọc của thanh. Giả sử
1   2 nên khi giãn nở nhiệt hai thanh kim loại sẽ cong về phía thanh 2. Dựa vào độ
cong của hai thanh kim loại để xác định nhiệt độ.
Cảm biến nhiệt giãn nở dùng chất rắn thƣờng đƣợc sử dụng để đo nhiệt độ
0
dƣới 700 C.
4.3.2. Cảm biến nhiệt giãn nở dùng chất lỏng
Cảm biến nhiệt bao gồm bình nhiệt 1, ống mao dẫn 2 và chất lỏng 3. Chất
lỏng sử dụng thƣờng là thuỷ ngân có hệ số giãn nở nhiệt   18.10 5 0 C , vỏ cảm biến
nhiệt bằng thuỷ tinh có hệ số giãn nở nhiệt   2.10 5 0 C (hình 4-2).

42
 Khi đo nhiệt độ, bình nhiệt đƣợc đặt tiếp xúc với môi trƣờng đo. Khi nhiệt độ
tăng, chất lỏng giãn nở và dâng lên trong ống mao dẫn. Thang đo đƣợc chia độ trên
vỏ theo dọc ống mao dẫn. Dải nhiệt độ làm việc cảm biến nhiệt giãn nở dùng chất
lỏng  50  600( 0 C ) tuỳ theo vật liệu chế tạo vỏ bọc.

Hình 4-2. Nhiệt kế giãn nở dùng chất lỏng

4.4. CẢM BIẾN NHIỆT ĐIỆN TRỞ

4.4.1. Nguyên lý hoạt động của cảm biến nhiệt điện trở
Nguyên lý chung của cảm biến nhiệt điện trở là dựa vào sự thay đổi điện trở
suất của vật liệu dẫn điện hoặc vật liệu bán dẫn theo nhiệt độ.
Trong trƣờng hợp tổng quát, sự phụ thuộc giá trị điện trở của vật liệu chế tạo
cảm biến vào nhiệt độ có dạng:
RT   R0 .F T  T0  (4.1)
trong đó R0 - điện trở vật liệu tại nhiệt độ T0 quy ƣớc nào đó; F - hàm đặc trƣng cho
vật liệu chế tạo cảm biến, F 1 khi T  T0 .

Thông dụng nhất hiện nay là ba loại vật liệu dùng làm cảm biến nhiệt điện trở:
kim loại (Platin, Wonfram, Niken, Đồng,…), bán dẫn (Silic, Germany,…) và vật
liệu chế tạo bằng hỗn hợp các oxyt bán dẫn.
Trƣờng hợp điện trở kim loại, sự phụ thuộc (4.1) có dạng:
R(T )  R0 (1 AT  BT 2  CT 3 ) (4.2)
trong đó T - nhiệt độ, tính theo 0 C ; A, B, C - các hệ số đƣợc tính theo thực nghiệm cho
từng loại vật liệu khác nhau.
Đối với vật liệu là chất bán dẫn và oxyt bán dẫn, sự phụ thuộc điện trở vào
nhiệt độ tuân theo quy luật:
  1 1 
RT   R0 exp  B   (4.3)
  T T0 
trong đó T - nhiệt độ tuyệt đối, tính theo K; B- hệ số thực nghiệm.

43
 Các hệ số đƣợc xác định chính xác bằng thực nghiệm khi đo những nhiệt độ
đã biết trƣớc. Khi đã biết giá trị các hệ số, từ giá trị của R xác định đƣợc nhiệt độ
cần đo.
Khi thay đổi nhiệt độ T xung quanh một giá trị T không lớn, có thể coi sự
thay đổi điện trở là một hàm tuyến tính:
RT  T   RT 1   R T  (4.4)
ở đây:
1 dRT 
R  (4.5)
RT  dT
đƣợc gọi là hệ số nhiệt của điện trở hay còn gọi là độ nhạy nhiệt của điện trở tại
nhiệt độ T . Độ nhạy nhiệt phụ thuộc vào vật liệu và nhiệt độ, ví dụ ở 0 0 C Platin có
 R  3,97.10 3 / 0 C .
4.4.2. Cảm biến nhiệt điện trở kim loại
a. Vật liệu chế tạo
Cảm biến nhiệt điện trở kim loại ( Resistance Temperature Detector - RTD)
đƣợc chế tạo từ các kim loại có các tính chất sau:
- Có điện trở suất  đủ lớn để điện trở ban đầu R0 lớn mà kích thƣớc nhiệt kế
vẫn nhỏ;
- Hệ số nhiệt điện trở ổn định;
- Có đủ độ bền cơ, hoá trong dải nhiệt độ làm việc.
Các cảm biến nhiệt điện trở kim loại thƣờng đƣợc chế tạo bằng Platin và
Niken, Đồng, Vonfram.
Đặc trưng của Platin:
- Dải nhiệt độ làm việc khá rộng từ  200  10000 C ;
- Có thể chế tạo với độ tinh khiết rất cao (99,999%) do đó tăng độ chính xác
của các tính chất điện;
- Có tính trơ về mặt hoá học và tính ổn định cấu trúc tinh thể cao do đó đảm
bảo tính ổn định cao về các đặc tính dẫn điện;
Đối với Platin, trong dải nhiệt độ 0  650 0 C , điện trở thay đổi theo nhiệt độ
đƣợc xác định theo công thức sau:
RT   R0 1  AT  BT 2  (4.6)
trong đó R0 - điện trở của Platin tại nhiệt độ T0  0 0 C ; A  3,96847.10 3 / 0 C ;
B  5,847.10 7 / 0 C 2 .
Trong dải nhiệt độ  200  0 0 C , điện trở Platin đƣợc xác định:
RT   R0 1  AT  BT 2  C T  100 (4.7)
44
với C  4,356.10 12 / 0 C 3 .
Đặc trưng của Nikel:
- Dải nhiệt độ làm việc thấp hơn 250 0 C ;
- Hệ số nhiệt điện trở cao, bằng 4,7.10 3 / 0 C
- Điện trở ở 100 0 C lớn gấp 1,617 lần điện trở ở 0 0 C .
- Dễ bị oxy hoá khi ở nhiệt độ cao làm giảm sự ổn định hệ số nhiệt

b. Cấu tạo nhiệt kế điện trở

Nhiệt kế nhiệt điện trở dựa trên sự thay đổi cảm biến điện trở theo nhiệt độ đó
sẽ có dòng điện chạy qua điện trở. Để tránh sự làm nóng cảm biến ảnh hƣởng đến
độ chính xác của nhiệt độ cần đo, dòng điện chạy qua điện trở thƣờng giới hạn ở
giá trị khá nhỏ (cỡ một vài mA) và điện trở của cảm biến phải có giá trị đủ lớn.
Muốn vậy phải giảm tiết diện dây hoặc tăng chiều dài dây điện trở cảm biến.
Tuy nhiên khi giảm tiết diện dây độ bền lại thấp, dây điện trở dễ bị đứt, việc tăng
chiều dài dây lại làm tăng kích thƣớc điện trở. Để hợp lý thƣờng chọn điện trở R ở
0 0 C có giá trị vào khoảng 100 , khi đó với cảm biến nhiệt điện trở dung Platin sẽ có
đƣờng kính dây cỡ vài mm và chiều dài khoảng 10cm , sau khi cuốn lại sẽ nhận đƣợc
cảm biến nhiệt có chiều dài cỡ 1cm . Các sản phẩm thƣơng mại thƣờng có điện trở ở
0 0 C là 50 , 100 , 500 và 1000 , các giá trị điện trở lớn thƣờng đƣợc dùng để đo ở
dải nhiệt độ thấp.
Ƣu điểm khi sử dụng cảm biến nhiệt độ dùng nhiệt điện trở kim loại:
- Hoạt động ổn định;
- Độ chính xác cao;
- Không cần bù nhiệt.
Nhƣợc điểm:
- Giá thành cao;
- Thời gian đáp ứng chậm;
- Dải nhiệt độ đo không cao (không quá 600 0 C ).
4.4.3. Cảm biến nhiệt điện trở bán dẫn
Cảm biến nhiệt điện trở oxit bán dẫn (Thermistor) đƣợc chế tạo từ hỗn hợp
oxit bán dẫn đa tinh thể nhƣ: MgO, MgAl2O4, Mn2O3, Fe3O4, NiO, ZnTiO4,...
Sự phụ thuộc điện trở của nhiệt điện trở bán dẫn theo nhiệt độ cho bởi biểu
thức:

45
 2
T    1 1 
RT   R0   exp  B   (4.8)
 T0    T T0 

trong đó R0 T  - điện trở ở nhiệt độ T0 K  . Độ nhạy nhiệt có dạng:

B
R   (4.9)
T2
với B  3000  5000K .
Ƣu điểm khi sử dụng cảm biến nhiệt độ dùng nhiệt điện trở bán dẫn:
- Độ nhạy cao với sự thay đổi nhỏ của nhiệt độ;
- Độ ổn định làm việc cao;
- Kích thƣớc nhỏ.
Nhƣợc điểm:
- Giới hạn đo thấp.
Cảm biến nhiệt điện trở bán dẫn thƣờng đƣợc chế tạo dƣới dạng tụ điện, điôt
hoặc transistor để dễ dàng lắp đặt trong các mạch điện yêu cầu có độ ổn định nhiệt
cao.

4.5. CẢM BIẾN NHIỆT NGẪU (CẶP NHIỆT ĐIỆN)

4.5.1. Hiệu ứng nhiệt điện
Phƣơng pháp đo nhiệt độ bằng cảm biến cặp nhiệt điện dựa trên cơ sở hiệu
ứng nhiệt điện. Hiệu ứng này nhƣ sau: khi hai dây dẫn (dây dẫn A và B trên hình 4-
3) chế tạo từ vật liệu có bản chất hoá học khác nhau đƣợc liên kết với nhau bằng
mối hàn thành một mạch kín và nhiệt độ tại hai mối hàn là T và T0 khác nhau thì
trong mạch kín xuất hiện một dòng điện và tại hai vị trí liên kết (vị trí 1 và 2 trên
hình 4-4) có một sức điện động. Sức điện động xuất hiện do hiệu ứng nhiệt điện gọi
là sức điện động nhiệt điện. Nếu một đầu của cặp nhiệt điện đƣợc hàn nối với nhau,
còn đầu thứ hai để hở thì giữa hai cực xuất hiện một hiệu điện thế. Hiện tƣợng trên
có thể giải thích nhƣ sau:
T0

T
Hình 4-3. Sơ đồ cặp nhiệt điện

46
 Trong kim loại luôn luôn tồn tại một lƣợng điện tử tự do nhất định phụ thuộc
bản chất kim loại và nhiệt độ. Thông thƣờng khi nhiệt độ tăng, số lƣợng điện tử
tăng.
Giả sử ở nhiệt độ T0 số lƣợng điện tử trong dây dẫn A là N A T0  , trong dây dẫn
B là N B T0  ; ở nhiệt độ T số lƣợng điện tử trong dây dẫn A là N A T  , trong dây dẫn
B là N B T  .
Nếu nhƣ N A T0   N B T0  thì thông thƣờng N A T   N B T .
Xét tại đầu làm việc (điểm liên kết 1 có nhiệt độ T ), do N A T   N B T  nên có
sự khuếch tán điện tử từ dây dẫn A sang dây dẫn B và tại điểm liên kết xuất hiện
một hiệu điện thế e AB T  có tác dụng cản trở sự khuếch tán. Khi đạt cân bằng về
lƣợng điện tử e AB T  sẽ không đổi.
Tƣơng tự tại điểm tiếp xúc ở đầu tự do (điểm liên kết 2 có nhiệt độ T0 ) cũng
xuất hiện một hiệu điện thế e AB T0  .

Giữa hai đầu của cùng một dây dẫn có nhiệt độ khác nhau cũng có chênh lệch
lƣợng điện tử tự do, do đó cũng có sự khuếch tán điện tử và hình thành hiệu điện
thế tƣơng ứng trong dây dẫn A là e A T ,T0 và trong dây dẫn B là eB T ,T0 . Sức điện
động tổng sinh ra do hiệu ứng nhiệt điện xác định bởi công thức sau:
E AB  e AB T   e AB T0   e A T , T0   e B T , T0  (4.10)
Vì e A T ,T0  và eB T ,T0  khá nhỏ và có thể bỏ qua, do đó:
E AB T , T0   e AB T   e AB T0  (4.11)

Nếu nhiệt độ hai mối hàn bằng nhau, chẳng hạn bằng T0 , khi đó sức điện
động tổng:
E AB T0 , T0   e AB T0   e AB T0   0 (4.12)
Phƣơng trình (4.12) gọi là phƣơng trình cơ bản của cặp nhiệt điện. Từ phƣơng
trình (4.12) thấy rằng nếu giữ nhiệt độ T0  const biết trƣớc tại điểm liên kết thứ nhất
làm nhiệt độ so sánh thì thông qua giá trị sức điện động tổng có thể xác định đƣợc
nhiệt độ T tại điểm liên kết thứ hai.
Sức điện động của cặp nhiệt không thay đổi nếu nối thêm vào mạch một dây
dẫn thứ ba (dây dẫn C trên hình 4-4) nếu nhiệt độ hai đầu nối của dây thứ ba giống
nhau.

47
 T0

T0 T0

T1

T T

a b
Hình 4-4. Sơ đồ cặp nhiệt điện với dây dẫn thứ ba
Trong trƣờng hợp dây dẫn C nằm giữa hai dây dẫn A và B (hình 4-4a):
E ABC T , T0   e AB T   eBC T0   eCA T0 

Vì e AB T0   eBC T0   eCA T0   0

nên E ABC T , T0   e AB T   e AB T0 

Trong trƣờng hợp dây dẫn C nằm giữa một trong hai dây dẫn A và B (hình 4-
4b):
E ABC T , T1 , T0   e AB T   e AB T0   eBC T1   eCB T1 

vì: e BC T1   eCB T1 

nên: E ABC T , T0   e AB T   e AB T0 

4.5.2. Cấu tạo cặp nhiệt điện

a. Vật liệu chế tạo
Để chế tạo cặp nhiệt điện có thể dùng nhiều kim loại và hợp kim khác nhau,
đảm bảo các yêu cầu sau:
- Có sức điện động nhiệt điện đủ lớn;
- Có đủ độ bền cơ học và hoá học trong dải nhiệt độ làm việc;
- Dễ kéo sợi;
- Giá thành phù hợp.
Trên hình 4-5 biểu diễn quan hệ giữa sức điện động với nhiệt độ của các vật
liệu dùng để chế tạo điện cực so với điện cực chuẩn Platin.

48
Hình 4-5. Sức điện động của một số vật liệu chế tạo điện cực so với
điện cực Platin
1.Telua; 2. Crôm; 3. Sắt; 4. Đồng; 5. Graphit; 6. Hợp kim Platin-Rođi;
7. Platin; 8. Nhôm; 9. Niken; 10. Constan; 11. Côban.
Xem xét một số cặp nhiệt điện thông dụng nhất trong kỹ thuật.
Cặp nhiệt Platin - Rođi/Platin:
Cực dƣơng là hợp kim Platin (90%) và Rôđi (10%), cực âm là Platin nguyên chất. Nhiệt
độ làm việc trong ngắn hạn cho phép tới 1600 0 C , sức điện động Ed  16,77mV . Nhiệt độ làm
việc dài hạn  1300 0 C . Đƣờng đặc tính có dạng bậc hai, trong khoảng nhiệt độ 0  300 0 C thì
Ed  0 . Đƣờng kính điện cực thƣờng chế tạo cỡ 0,5mm . Do sự sai khác của các cặp nhiệt Platin

- Rođi/Platin khác nhau là tƣơng đối nhỏ nên loại cặp nhiệt này thƣờng đƣợc dùng làm cặp
nhiệt chuẩn.
Cặp nhiệt Crôm /Nhôm:
Cực dƣơng là Chromel, hợp kim gồm 80%Ni + 10%Cr + 10%Fe. Cực âm là
hợp kim Nhôm gồm 95%Al+ 5%(Mn + Cr+Si). Nhiệt độ làm việc ngắn hạn khoảng
1100 0 C với sức điện động Ed  46,17mV . Nhiệt độ làm việc dài hạn nhỏ hơn 900 0 C .

Cặp nhiệt Crôm /Côban:

Cực dƣơng là Crôm, cực âm là hợp kim Côban gồm 56%Co + 44% Ni. Nhiệt
độ làm việc ngắn hạn đến 800 0 C sức điện động Ed  66mV . Nhiệt độ làm việc dài hạn
nhỏ hơn 600 0 C .
Cặp nhiệt Đồng/Coban:
Cực dƣơng là Đồng nguyên chất, cực âm là Côban. Nhiệt độ làm việc ngắn
hạn đến 600 0 C . Nhiệt độ làm việc dài hạn nhỏ hơn 300 0 C . Loại này đƣợc dùng nhiều
trong các thí nghiệm vì dễ chế tạo.

49
 Trong kỹ thuật, các cặp nhiệt điện thƣờng đƣợc ký hiệu: E (Crôm/Constan);
J (Sắt/Constan); K (Crôm/Nhôm); R (hợp kim Platin-Rodi (13%)/Platin); S (hợp
kim Platin-Rodi (10%)/Platin); B (hợp kim Platin-Rôđi (30%)/hợp kim Platin-Rôđi
(6%)).
Quan hệ giữa sức điện động và nhiệt độ của một số cặp nhiệt điện thông dùng
trong công nghiệp biểu diễn trên hình 4-6.

E
E T0

T0

T1

T ( 0 C)

Hình 4-6. Sức điện động của một số cặp nhiệt điện thông dụng
b. Cấu tạo nhiệt kế cặp nhiệt điện
Cấu tạo điển hình của một nhiệt kế cặp nhiệt điện công nghiệp trình bày trên
hình 4-7.
Đầu làm việc của các điện cực 3 đƣợc hàn nối với nhau bằng hàn vảy, hàn
khí hoặc hàn bằng tia điện tử. Đầu tự do nối với dây nối 7 tới dụng cụ đo nhờ các
vít nối 6 dây đặt trong đầu nối dây 8. Để cách ly các điện cực dùng các ống sứ cách
điện 4, sứ cách điện phải trơ về hoá học và đủ độ bền cơ và nhiệt ở nhiệt độ làm
việc. Để bảo vệ các điện cực, các cặp nhiệt có vỏ bảo vệ 1 làm bằng sứ chịu nhiệt
hoặc thép chịu nhiệt. Vật liệu chế tạo vỏ phải có độ dẫn nhiệt không quá nhỏ nhƣng
cũng không đƣợc quá lớn. Trƣờng hợp vỏ bằng thép mối hàn ở đầu làm việc có thể
tiếp xúc với vỏ để giảm thời gian đáp ứng.

Hình 4-7. Cấu tạo nhiệt kế cặp nhiệt điện

1.Vỏ bảo vệ; 2. Mối hàn; 3. Dây điện cực; 4. Sứ cách điện;
5. Bộ phận lắp đặt; 6. Vít nối dây; 7. Dây nối; 8. Đầu nối dây.

50
 Ƣu điểm khi sử dụng cảm biến nhiệt độ dùng cặp nhiệt điện:
- Đơn giản, giá thành thấp;
- Đo đƣợc nhiệt độ cao (tới 2000 0 C );
- Tác động nhanh với sự thay đổi nhiệt độ.
Nhƣợc điểm:
- Ít nhạy cảm với sự thay đổi nhiệt độ trong giới hạn nhỏ;
- Để đo chính xác nhiệt độ cần phải thực hiện bù nhiệt đầu tự do;
- Dây dẫn nối dài phải cùng loại với dây kim loại dùng trong cặp nhiệt điện;
- Phái có bọc kim chống nhiễu trên dây dẫn.
4.5.3. Mạch đo và dụng cụ thứ cấp
Nhiệt độ cần đo đƣợc xác định thông qua việc đo sức điện động hình thành
trên hai đầu dây của cặp nhiệt điện. Độ chính xác của phép đo sức điện động của
cặp nhiệt điện phụ thuộc nhiều yếu tố: ảnh hƣởng của tác động của môi trƣờng đo
lên nhiệt độ đầu tự do; sự sụt áp do có dòng điện chạy qua các phần tử của cảm
biến và mạch đo.
Dƣới đây xem xét một số sơ đồ đo nhiệt độ sử dụng cảm biến cặp nhiệt điện.
a. Sơ đồ đo trực tiếp

T0 T0

Hình 4-8. Sơ đồ mạch đo nhiệt độ trực tiếp

Trong sơ đồ đo này (hình 4-8) sử dụng dụng cụ đo là đồng hồ milivôn hoặc
micrôvôn kiểu từ điện.
Khi nhiệt độ hai đầu tự do 2 và 3 bằng nhau thì sức điện động trong mạch
chính là sức điện động của cặp nhiệt, nếu chúng khác nhau thì trong mạch xuất hiện
suất điện động ký sinh ở các mối nối và làm sai lệch kết quả đo.
b. Sơ đồ đo vi sai
Để đo trực tiếp hiệu nhiệt độ giữa hai điểm dùng sơ đồ đo vi sai nhƣ hình 4-
9.

51
 Trong sơ đồ này, cả hai đầu 1 và 2 của cặp nhiệt là đầu làm việc tƣơng ứng
với nhiệt độ là T1 và T2 . Kết quả đo cho phép xác định trực tiếp giá trị của hiệu số
nhiệt độ T1  T2 .

T0 T0

T1 T2

Hình 4-9. Sơ đồ đo nhiệt kiểu vi sai

Hình 4-10. Sơ đồ mắc nối tiếp các cặp nhiệt điện

Trƣờng hợp nhiệt độ môi trƣờng đo không khác nhiều nhiệt độ đầu tự do, để
tăng độ nhạy phép đo có thể mắc theo sơ đồ nối tiếp n cặp nhiệt điện (hình 4-10).
Sức điện động tổng của các cặp nhiệt mắc nối tiếp bằng nE AB T ,T0  .
c. Bù nhiệt độ đầu tự do
Thông thƣờng cặp nhiệt điện đƣợc chuẩn hóa với T0  0 0 C ứng với:
E AB T , T0   e AB T   e AB T0   e AB T  (4.13)
Trong thực tế đo nhiệt độ, nhiệt độ tại đầu tự do không phải là 0 0 C mà chính
là nhiệt độ môi trƣờng tại vị trí đo nhiệt độ và có thể bị ảnh hƣởng bởi nhiệt độ cần
đo (nhiệt độ tại điểm làm việc T ). Giả định rằng, nhiệt độ đầu tự do bằng T0*  0 0 C
thì giá trị sức điện động đo đƣợc:
   
E AB T , T0*  e AB T   e AB T0* (4.14)
Do đó:
   
E AB T , T0   e AB T   e AB T0*  e AB T0*  e AB T0  
   
 E AB T , T0*  e AB T0*  e AB T0    (4.15)
 E AB T , T0*   E AB T0* , T0 

52
 Nhƣ vậy để đảm bảo nhiệt độ đo đƣợc (tỷ lệ với sức điện động E AB T ,T0*  ) phản
ánh đúng nhiệt độ cần đo (tỷ lệ với sức điện động E AB T ,T0  ), cần phải sử dụng một
phƣơng pháp nào đó, sao cho:
   
E AB T0* , T0  e AB T0*  e AB T0   0 (4.16)
Công thức (4.16) chính là ý nghĩa của việc bù nhiệt đầu tự do khi đo nhiệt độ.
Dƣới đây xem xét một số phƣơng pháp bù nhiệt độ đầu tự do.
Dùng dây bù: Để loại trừ ảnh hƣởng của nhiệt độ đối tƣợng đo lên đầu tự do
có thể mắc thêm hai đoạn dây bù C, D từ đầu ra cảm biến nhiệt độ đến thiết bị đo
(hình 4-11).
T0

T0* T0* T0

Hình 4-11. Bù nhiệt đầu tự do dùng dây bù

Sức điện động tại đầu vào thiết bị đo:

E T , T0   e AB T   e AC T0*   eBD T0*   eCD T0  (4.17)
Các dây dẫn bù C và D đƣợc chọn sao cho:
 
e AC T0*  eBD T0*   (4.18)
do đó:
E T , T0   e AB T   eCD T0  (4.19)
Vì eCD T0   0 nên:
E T , T0   e AB T  (4.20)
và thiết bị đo hiển thị chính xác nhiệt độ cần đo.
Dùng cầu bù: Hình 4-12 giới thiệu sơ đồ dùng cầu bù tự động nhiệt độ đầu
tự do.

53
 T0
c

T1
T1
T0
R*
d
T

Hình 4-12. Cầu bù nhiệt độ đầu tự do.

Cầu bù gồm điện trở R1 , R2 , R3 làm bằng mangani (hợp kim chứa 99,4%Cu,
0,6%Ni) có hệ số nhiệt điện trở bằng không, điện trở Rd làm bằng đồng có hệ số
nhiệt điện trở (4,25  4,28).10 3 / 0 C . Khi nhiệt độ đầu tự do T0  0 0 C , cầu cân bằng
U cd  0 , điện áp tại đầu vào thiết bị đo U  E AB T  .

Giả sử nhiệt độ đầu tự do tăng lên T0*  T0 , khi đó giá trị điện trở Rd tăng lên,
cầu mất cân bằng U cd  0 . Thực hiện chỉnh R* sao cho:
 
e AB T0* , T0  U cd (4.21)
Điện áp tại đầu vào thiết bị đo khi này:
U  e AB T , T0   e AB T0* , T0   U cd  e AB T , T0   e AB T  (4.22)
không phụ thuộc vào nhiệt độ đầu tự do.
Sai số bù của cầu tiêu chuẩn khi nhiệt độ T0 thay đổi trong khoảng   là
0  50 0 C

 30 C .
4.6. HỎA KẾ
Hỏa kế là là thiết bị đo nhiệt độ không cần tiếp xúc với môi trƣờng nhiệt cần
đo. Hỏa kế hoạt động dựa trên các phần tử cảm biến là cảm biến quang điện, nhận
biết nhiệt độ thông qua ánh áng bức xạ do nguồn nhiệt tạo ra. Hoả kế đƣợc chia làm
hai loại:
- Hỏa kế bức xạ toàn phần;
- Hoả kế quang học.
4.6.1. Hoả kế bức xạ toàn phần
Về cấu trúc, hỏa kế bức xạ toàn phần đƣợc chia làm 2 loại: hoả kế bức xạ có
ống kính hội tụ, hoả kế bức xạ có kính phản xạ (hình 4-13).

54
 Hình 4-13. Hoả kế bức xạ toàn phần.
a. Loại có ống kính hội tụ; b. Loại có kính phản xạ
1. Nguồn bức xạ; 2. Thấu kính hội tụ; 3. Gƣơng phản xạ;
4. Bộ phận thu năng lƣợng; 5. Dụng cụ đo thứ cấp.
Trong sơ đồ hình 4-13a: ánh sáng từ nguồn bức xạ 1 qua thấu kính hội tụ 2
chiếu tới bộ phận thu năng lƣợng tia bức xạ 4; bộ phận này đƣợc nối với dụng cụ đo
thứ cấp 5. Trong sơ đồ hình 4-13b: ánh sáng từ nguồn bức xạ 1 chiếu tới gƣơng
phản xạ 3 và hội tụ tới bộ phận thu năng lƣợng tia bức xạ 4; bộ phận này đƣợc nối
với dụng cụ đo thứ cấp 5.
Bộ phận thu năng lƣợng có thể là một vi nhiệt kế điện. Trên hình 4-14 trình
bày cấu tạo của một bộ thu là tổ hợp cặp nhiệt. Các cặp nhiệt 1 thƣờng dùng cặp
nhiệt Crôm/Côban mắc nối tiếp với nhau. Các vệt đen 2 phủ bằng bột Platin.

Hình 4-14. Bộ thu năng lƣợng trong hỏa kế bức xạ toàn phần
1. Cặp nhiệt Crôm/Côban; 2. Lớp phủ Platin.
Hoả kế dùng gƣơng phản xạ tổn thất năng lƣợng thấp (cỡ 10% ), hoả kế dùng
thấu kính hội tụ có thể tổn thất tới 30  40% . Tuy nhiên loại thứ nhất lại có nhƣợc
điểm là khi môi trƣờng nhiều bụi, gƣơng bị bẩn, độ phản xạ giảm do đó tăng sai số.
4.6.2. Hoả kế quang điện
Nguyên tắc đo nhiệt độ bằng hoả kế quang học là so sánh cƣờng độ sáng của
vật cần đo và độ sáng của một nguồn sáng mẫu ở trong cùng một bƣớc sóng nhất
định và theo cùng một hƣớng. Khi độ sáng của chúng bằng nhau thì nhiệt độ của
chúng bằng nhau.
Sự phụ thuộc cƣờng độ sáng I T vào bƣớc sóng ánh sáng  và nhiệt độ T thể
hiện trên hình 4-15.

55
 Hình 4-15. Sự phụ thuộc của cƣờng độ
ánh sáng vào bƣớc sóng và nhiệt độ
Sự phụ thuộc cƣờng độ ánh sáng vào nhiệt độ cần đo là không đơn trị với các
bƣớc sóng khác nhau. Trong thực tế thƣờng cố định bƣớc sóng   0,65m .
Xem xét một sơ đồ đo nhiệt độ dùng hỏa kế quang học trên hình 4-16.

Hình 4-16. Sơ đồ đo nhiệt độ dùng hoả kế quang học

1. Nguồn bức xạ; 2. Vật kính; 3. Kính lọc; 4,6. Vách ngăn;
5. Đèn phát ánh sáng mẫu; 7. Kính lọc ánh sáng đỏ; 8. Thị kính.
Khi đo, hƣớng hoả kế vào vật cần đo, ánh sáng từ vật bức xạ cần đo nhiệt độ 1
đi qua vật kính 2, kính lọc 3, các vách ngăn 4,6, kính lọc ánh sánh đỏ 7 tới thị kính
8 và mắt. Bật công tắc K để cấp điện cho đèn phát ánh sáng mẫu 5, điều chỉnh biến
trở Rb để độ sáng của dây tóc bóng đèn trùng với độ sáng của vật cần đo.
Ƣu điểm khi sử dụng cảm biến nhiệt độ dùng hỏa kế:
- Không tiếp xúc với nhiệt độ cần đo;
- Đo đƣợc nhiệt độ rất cao;
- Đáp ứng nhanh với sự thay đổi nhiệt độ;
- Hoạt động ổn đinh.
Nhƣợc điểm:
- Giá thành cao;
- Sai số đo lớn;
- Mạch điện tử của thiết bị đo rất phức tạp;
- Chịu ảnh hƣởng của bụi, khói, bức xạ môi trƣờng.
Một số hình ảnh về các loại cảm biến nhiệt độ đƣợc mô tả trong phụ lục 2.
56
Chƣơng 5. CẢM BIẾN TIỆM CẬN, QUANG ĐIỆN, ÁP SUẤT, ĐỘ ẨM, LƢU
LƢỢNG VÀ MỨC

Cảm biến tiệm cận là loại cảm biến không tiếp xúc, dùng để phát hiện vật thể
dựa trên những mối quan hệ vật lý giữa cảm biến và vật thể cần phát hiện.
Cảm biến tiệm cận thực hiện việc chuyển đổi tín hiệu đầu vào là sự chuyển
động hoặc sự xuất hiện của vật thể cần phát hiện thành tín hiệu điện.
Cảm biến tiệm cận đƣợc sử dụng rộng rãi trong kỹ thuật để giới hạn hành
trình hoạt động của các chi tiết máy, để phát hiện và phân loại sản phẩm, đo mức,
vị trí, khoảng cách, tốc độ dịch chuyển, tốc độ quay ….Cảm biến tiệm cận loại điện
cảm có thể phát hiện các vật liệu kim loại có từ tính (sắt, thép). Cảm biến tiệm cận
điện dung phát hiện đƣợc cả các vật liệu kim loại có từ tính kim loại không từ tính
(nhôm, đồng ...) và các vật liệu phi kim loại hoặc chất lỏng.

5.1. CẢM BIẾN TIỆM CẬN LOẠI ĐIỆN CẢM

Hình 5-1. Cấu trúc cảm biến tiệm cận kiểu điện cảm
5.1.1. Cấu trúc
Cấu trúc của cảm biến tiệm cận dạng điện cảm thể hiện trên hình 5.1 bao
gồm:
- Máy phát tạo ra trƣờng điện từ, cảm ứng với vị trí (vật liệu) đối tƣợng cần
phát hiện;
- Trigơ đảm bảo chuyển mức tín hiệu khi tiệm cận đến vị trí đối tƣợng cần
phát hiện;
- Khuếch đại dùng để khuếch đại đến mức cần thiết;
- Hiển thị bằng phôtô điốt, chỉ thị trạng thái làm việc, kiểm tra khả năng làm
việc và điều chỉnh khoảng cách phát hiện;
- Vật liệu tổng hợp để bảo vệ và cố định vị trí của các phần tử bên trong của
cảm biến;
- Vỏ đảm bảo cho việc lắp ráp cơ khí, bảo vệ khỏi các tác động cơ học, vỏ
thƣờng làm bằng kim loại hoặc nhựa cứng.
57
5.1.2. Nguyên tắc hoạt động
Khi đƣợc cung cấp nguồn, trên bề mặt của cảm biến điện cảm xuất hiện một
từ trƣờng xoay chiều tạo ra do cuộn cảm của máy phát. Khi đối tƣợng cần phát hiện
chuyển động vào vùng nhạy cảm của cảm biến thì độ phẩm chất của mạch dao động
và biên độ dao động của máy phát sẽ giảm xuống, trigơ đƣợc kích hoạt, qua bộ
khuếch đại làm thay đổi trạng thái đầu ra của cảm biến.
Ƣu điểm khi sử dụng cảm biến tiệm cận điện cảm:
- Phát hiện đối tƣợng không tiếp xúc;
- Tần số chuyển mạch cao;
- Làm việc tin cậy, chính xác;
- Làm việc tốt trong điều kiện rung xóc, bụi bẩn.
Nhƣợc điểm:
- Không phát hiện đƣợc vật thể phi kim loại.

5.2. CẢM BIẾN TIỆM CẬN KIỂU ĐIỆN DUNG

Hình 5-2. Cấu trúc cảm biến tiệm cận kiểu điện dung
Cấu trúc của cảm biến tiệm cận kiểu điện dung (hình 5-2) không khác nhiều
so với cảm biến tiệm cận kiểu điện cảm, chỉ khác là bề mặt hoạt động của nó đƣợc
tạo ra bởi hai điện cực kim loại, nó có thể coi nhƣ các phiến của một tụ điện hở.
Các điện cực đƣợc mắc trong mạch liên hệ ngƣợc của máy phát tự dao động tần số
cao và đƣợc bố trí nhƣ thế nào đó để khi không có đối tƣợng tiệm cận đến bề mặt
thì máy phát sẽ không dao động. Khi đối tƣợng cần phát hiện tiệm cận đến bề mặt
cảm biến thì giá trị điện dung của tụ điện này sẽ thay đổi và máy phát tạo ra dao
động, biên độ dao động tăng lên với sự tiệm cận gần lại của đối tƣợng. Dao động
này sẽ đƣợc giải điều chế, qua trigơ nâng cao độ dốc của tín hiệu, khuếch đại đến
mức cần thiết cho các ứng dụng tiếp theo tại đầu ra cảm biến.
Cảm biến tiệm cận kiểu điện dung làm việc cả với các đối tƣợng kim loại và
phi kim loại.
Hình ảnh một số loại cảm biến dạng điện cảm, điện dung thông dụng nhất sử
dụng trong công nghiệp đƣợc thể hiện trong phụ lục 3.
58
5.3. CẢM BIẾN QUANG ĐIỆN
Cảm biến quang điện là loại cảm biến không tiếp xúc, dùng để thực hiện việc
phát hiện sự có mặt, chuyển động của vật thể.
Trong kỹ thuật, cảm biến quang điện là phần tử chính trong thiết bị đo tốc độ
vòng quay (encoder) hoặc trong các thiết bị đo tốc độ cầm tay. Cảm biến quang
điện cũng đƣợc sử dụng cho mục đích kiểm soát an ninh, kiểm soát lƣu lƣợng
ngƣời vào ra hoặc ứng dụng trong việc thiết kế các tòa nhà thông minh, hệ thống
máy in, máy đếm tiền, máy đếm sản phẩm…
5.3.1. Cấu trúc cảm biến quang điện
Cảm biến quang bao gồm hai bộ phận thiết bị độc lập nhau (hình 5.3):

Hình 5-3. Nguồn phát và thiết bị thu của cảm biến quang điện
- Nguồn phát: Tạo ra nguồn sáng (có thể là ánh sáng trắng hoặc ánh sáng có
một dải bƣớc sóng nào đó) và thực hiện chiếu xạ.
- Thiết bị thu: thu nhận ánh sáng, khuếch đại và chỉ thị.
Nguồn phát bao gồm:
- Máy phát tạo ra tín hiệu dạng liên tục hoặc dạng dãy xung đƣa đến phần tử
chiếu xạ.
- Phần tử chiếu xạ: thƣờng ở dạng điot quang, phát ra ánh sáng dải tần ánh
sáng trắng hoặc hồng ngoại.
Thiết bị thu bao gồm:
- Phần tử thu nhận ánh sáng: thƣờng là photođiot hoặc phototransistor thu
nhận ánh sáng và biến ánh sáng thành tín hiệu điện;
- Trigơ đảm bảo độ dốc cần thiết của sƣờn tín hiệu chuyển mạch;
- Khuếch đại: đảm bảo tăng tín hiệu đầu ra, thƣờng dùng transistor công suất;
- Chỉ thị: thƣờng dùng đèn led màu, chỉ thị sự có mặt của vật thể đƣợc phát
hiện nhờ cảm biến, kiểm tra khả năng làm việc, điều chỉnh khoảng cách làm việc
của cảm biến.
Cả nguồn phát và thiết bị thu của cảm biến quang điện thƣờng đƣợc đặt trong
ống có dạng hình trụ hoặc hình vuông phù hợp với các vị trí lắp đặt. Bên trong các
59
ống này đƣợc lấp đầy bằng các vật liệu cách điện nhằm tăng độ bền cơ khí của cảm
biến.
5.3.2. Nguyên tắc làm việc cảm biến quang điện
Cảm biến quang thƣờng đƣợc chế tạo dƣới ba dạng cấu trúc cơ bản:
1. Dạng một khối chung phản xạ từ vật thể (hình vẽ 5-4). Thiết bị thu thu
nhận đƣợc tia sáng phản xạ từ nguồn sáng phát ra, chiếu xạ vào đối tƣợng cần phát
hiện. Khi này, nguồn phát và nguồn thu đƣợc bố trí trên cùng một khối chung.

Hình 5-4. Cảm biến quang điện có cấu trúc phát – thu
cùng một vị trí

Tùy thuộc vào công suất nguồn phát, độ nhạy thiết bị thu và khả năng phản xạ
của bề mặt đối tƣợng cần phát hiện mà khoảng cách phát hiện của các cảm biến
quang kiểu một khối chung sẽ khác nhau. Khoảng cách hoạt động bị ảnh hƣởng
đáng kể bởi các yếu tố nhƣ là bụi, khói, sƣơng mù… và thƣờng là không lớn
(thƣờng không quá 1m ).
2. Dạng một khối chung phản xạ qua gƣơng (hình 5-5).

Hình 5-5. Cảm biến quang điện có cấu trúc phát – thu phản xạ qua gương

Trong cấu trúc này, nguồn phát sẽ phát xạ ánh sáng, chiếu xạ vào gƣơng, phản
xạ về thiết bị thu. Trong trƣờng hợp không có vật thể cần phát hiện thì đầu thu sẽ
luôn có ánh sang phản xạ tới. Khi vật thể cần phát hiện nằm trên đƣờng phát chiếu
xạ và phản xạ ánh sáng thì đầu thu sẽ không có ánh sáng tới và cảm biến quang sẽ
làm việc.

60
 Do gƣơng là phần tử có tính phản xạ ánh sáng rất cao nên khoảng cách phát
hiện đối với cảm biến quang loại này sẽ lớn hơn nhiều so với cảm biến loại một
khối chung phát hiện qua phản xạ ánh sáng từ vật thể cần phát hiện (khoảng cách
phát hiện đạt tới (1  2)m .
3. Dạng hai khối độc lập (hình 5-6).

Hình 5-6. Cảm biến quang điện có cấu trúc phát – thu độc lập nhau

Nguồn phát và thiết bị thu đƣợc bố trí trên hai khối riêng biệt, đặt cách xa
nhau. Đối tƣợng cần phát hiện khi nằm trên tia sáng nhìn thấy giữa nguồn phát và
nguồn thu sẽ gây ra sự thay đổi tín hiệu điện tại đầu ra nguồn thu. Khoảng cách
phát hiện khi này không phụ thuộc vào vật liệu của đối tƣợng cần phát hiện mà chỉ
phụ thuộc vào công suất nguồn phát và độ nhạy của phần tử thu nhận ánh sáng ở
nguồn thu. Để tránh ảnh hƣởng của nguồn ánh sáng tự nhiên, tín hiệu phát thƣờng
đƣợc phát dƣới dạng mã xung và trong nguồn thu có thêm thiết bị giải mã. Khoảng
cách phát hiện theo sơ đồ cấu trúc này khá lớn, có thể đạt tới 10m

5.4. CẢM BIẾN ÁP SUẤT CHẤT LƢU

5.4.1. Áp suất và đơn vị đo
Áp suất là đại lƣợng có giá trị bằng tỉ số giữa lực tác dụng vuông góc lên một
mặt với diện tích của nó:
dF
p (5.1)
ds
Đối với các chất lỏng, khí hoặc hơi (gọi chung là chất lƣu), áp suất là một
thông số quan trọng xác định trạng thái nhiệt động học của chúng. Trong công
nghiệp, việc đo áp suất chất lƣu có ý nghĩa rất lớn trong việc kiểm tra, điều khiển
hoạt động và đảm bảo an toàn cho thiết bị có sử dụng chất lƣu.
Trong hệ đơn vị đo quốc tế (SI), đơn vị áp suất là Pascal (Pa): 1 Pa là áp suất

61
 2
tạo bởi một lực có độ lớn bằng 1 Niutơn phân bố đồng đều trên một diện tích 1m
theo hƣớng pháp tuyến.
Đơn vị Pa tƣơng đối nhỏ nên trong công nghiệp còn dùng đơn vị áp suất là bar
(1 bar = 105 Pa) và một số đơn vị khác: kg/cm2, atmotsphe (atm), milimet thủy ngân
(mmHg) . Bảng 5.1 trình bày các đơn vị đo áp suất và hệ số chuyển đổi giữa chúng.
Bảng 5.1
Đơn vị áp atmotsphe
Pascal (Pa) bar (b) kg/cm2 mmHg
suất (atm)
1Pascal 1 10-5 1,02.10-5 0,987.10-5 0,75.10-2
1 bar 105 1 1,02 0,987 750
1 kg/cm2 9,8.104 0,980 1 0,986 735
1 atm 1,013.105 1,013 1,033 1 760
1mmHg 133,3 13,33.10-4 1,36.10-3 1,315.10-3 1

5.4.2. Nguyên lý đo áp suất

Đối với chất lƣu không chuyển động, áp suất chất lƣu là áp suất tĩnh ( p t ):
p  pt (5.2)
Do vậy đo áp suất chất lƣu thực chất là xác định lực tác dụng lên một diện
tích bên của vật chứa chất lƣu. Đối với chất lƣu không chuyển động chứa trong một
ống hở đặt thẳng đứng, áp suất tĩnh tại một điểm cách đáy ống h xác định theo công
thức sau:
p  p0  gh (5.3)
trong đó p0 - áp suất khí quyển tại vị trí đặt ống; - khối lƣợng riêng chất lƣu; g - gia
tốc trọng trƣờng.
Để đo áp suất tĩnh có thể tiến hành bằng các phƣơng pháp sau:
- Đo áp suất chất lƣu lấy qua một khe hở đƣợc khoan trên thành vật chứa nhờ
cảm biến thích hợp;
- Đo trực tiếp biến dạng của thành bình do áp suất gây nên.
Trong cách đo thứ hai, các cảm biến đo ứng suất đƣợc gắn trên thành vật chứa
để đo biến dạng của thành vật chứa. Biến dạng này là hàm của áp suất. Đối với chất
lƣu chuyển động, áp suất chất lƣu p là tổng áp suất tĩnh pt và áp suất động p đ :
p  pt  pđ (5.4)
Áp suất tĩnh tƣơng ứng với áp suất gây nên khi chất lỏng không chuyển động,

62
đƣợc đo bằng một trong hai phƣơng pháp trình bày ở trên. Áp suất động do chất lƣu
chuyển động tạo ra và có giá trị tỉ lệ với bình phƣơng vận tốc chất lƣu V :
V 2
pđ  (5.5)
2
Khi dòng chảy va đập vuông góc với một mặt phẳng, áp suất động chuyển
thành áp suất tĩnh, áp suất tác dụng lên mặt phẳng là áp suất tổng. Do vậy, áp suất
động đƣợc đo thông qua đo chênh lệch giữa áp suất tổng và áp suất tĩnh. Thông
thƣờng việc đo áp suất động pđ  p  pt thực hiện nhờ hai cảm biến nối với hai đầu
ra của một ống Pitot (hình 5-7), trong đó cảm biến 1 đo áp suất tổng còn cảm biến 2
đo áp suất tĩnh.
P

Hình 5-7. Đo áp suất động bằng ống Pitot

Có thể đo áp suất động bằng cách đặt áp suất tổng lên mặt trƣớc và áp suất
tĩnh lên mặt sau của một màng đo (hình 5-8), nhƣ vậy tín hiệu do cảm biến cung
cấp chính là chênh lệch giữa áp suất tổng và áp suất tĩnh.

Hình 5-8. Đo áp suất động bằng màng

1. Màng đo; 2. Phần tử áp điện.

5.4.3. Áp kế vi sai dựa trên nguyên tắc cân bằng thuỷ tĩnh
Nguyên lý chung của phƣơng pháp dựa trên nguyên tắc cân bằng áp suất
chất lƣu với áp suất thuỷ tĩnh của chất lỏng làm việc trong áp kế.
a. Áp kế vi sai kiểu phao
Áp kế vi sai kiểu phao gồm hai bình thông nhau, bình lớn có tiết diện S1 và
bình nhỏ có tiết diện S 2 (hình 5-9). Chất lỏng làm việc là thuỷ ngân hay dầu biến
áp.
Ban đầu, trƣớc khi đo, van 4 đƣợc mở để hai bình thông nhau. Một áp suất
nhỏ p 2 (áp suất mẫu) đƣợc đƣa vào cả hai bình, kim của áp kế chỉ thị không.
Khi đo, van 4 đƣợc khóa lại; van 5 đƣợc mở để đƣa chất lỏng (chất khí) có áp
63
suất p1 cần đo vào bình lớn. Do có sự chênh lệch áp suất giữa p1 (áp suất cần đo) với
áp suất p 2 mà phao 2 trong bình lớn sẽ tụt xuống hoặc nổi lên so với lúc trƣớc khi
đo.
Khi đạt sự cân bằng áp suất:
p1  p2  g  m   h1  h2  (5.6)
trong đó m - khối lƣợng riêng của chất lỏng làm việc; - trọng lƣợng riêng của
chất lỏng (chất khí) cần đo.
Từ quan hệ cân bằng thể tích:
S1h1  S 2 h2 (5.7)
nhận đƣợc:
h1 
1
 p1  p2  (5.8)
1  S1 S 2  m   

Khi mức chất lỏng trong bình lớn thay đổi ( h1 thay đổi), phao của áp kế dịch
chuyển và qua cơ cấu liên kết làm quay kim chỉ thị trên đồng hồ đo. Biểu thức (5-8)
là phƣơng trình đặc tính tĩnh của áp kế vi sai kiểu phao.

Hình 5-9. Áp kế vi sai kiểu phao

1. Bình lớn; 2. Phao; 3. Cơ cấu chỉ thị; 4,5,6. Van; Bình nhỏ
Áp kế vi sai kiểu phao dùng để đo áp suất tĩnh không lớn hơn 25MPa. Khi
thay đổi tỉ số S1 S 2 (bằng cách thay đổi tiết diện bình nhỏ) có thể thay đổi đƣợc
phạm vi đo.
Cấp chính xác của áp suất kế loại này cao (sai số tƣơng đối 1 1,5% ) nhƣng
chứa chất lỏng độc hại mà khi áp suất thay đổi đột ngột có thể ảnh hƣởng đến đối
tƣợng đo và môi trƣờng.
b. Áp kế vi sai kiểu chuông
Cấu tạo của áp kế vi sai kiểu chuông gồm chuông 1 nhúng trong chất lỏng
làm việc chứa trong bình 2.
64
 a b
Hình 5-10. Áp kế vi sai kiểu chuông
1. Chuông; 2. Bình chứa; 3. Chỉ thị
Khi áp suất trong buồng A và B bằng nhau thì nắp chuông 1 ở vị trí cân bằng
(hình 5-10a), khi có độ chênh áp suất áp suất ở bên trong và bên ngoài chuông thì
chuông sẽ bị hạ xuống hoặc nâng lên (hình 5-10b). Khi đạt cân bằng, độ nâng của
chuông:
S1
H  p1  p2  (5.9)
gS 2  m   

trong đó: S1 - tiết diện trong của chuông; S 2 - tiết diện thành chuông;
Áp kế vi sai có độ chính xác cao, có thể đo đƣợc áp suất thấp và áp suất chân
không.
5.4.4. Cảm biến áp suất dựa trên phép đo biến dạng
Nguyên lý chung của cảm biến áp suất loại này dựa trên cơ sở sự biến dạng đàn
hồi của phần tử nhạy cảm với tác dụng của áp suất. Các phần tử biến dạng thƣờng
dùng là ống trụ, lò xo ống, xi phông và màng mỏng.
a. Phần tử biến dạng kiểu ống trụ
Sơ đồ cấu tạo của phần tử biến dạng hình ống trụ trình bày trên hình 5-11.
Ống có dạng hình trụ, thành mỏng, một đầu bịt kín, đƣợc chế tạo bằng kim loại.

a b

Hình 5-11. Phần tử biến dạng kiểu ống hình trụ

a. Cấu trúc; b.Vị trí gắn cảm biến

65
 Đối với ống dài ( L  r , với L và r là chiều dài và bán kính ống trụ), khi áp suất
chất lƣu tác động lên thành ống làm cho ống biến dạng, biến dạng ngang (  1 ) và
biến dạng dọc (  2 ) đƣợc xác định theo biểu thức:
 pr
1  1    k1 p (5.10)
 2Y e

1 pr
 2      k2 p (5.11)
2 Y e
trong đó p - áp suất cần đo;  - hệ số Poatxông của vật liệu làm cảm biến biến dạng;
Y - mô đun Young (môđun biến dạng); r - bán kính trong của ống; e - chiều dày
thành ống.
b. Phần tử biến dạng kiểu lßxo èng
Cấu tạo của các lòxo ống dùng trong cảm biến áp suất trình bày trên hình 5-
12.
Lòxo là một ống kim loại uốn cong, một đầu giữ cố định còn một đầu để tự
do. Khi đƣa chất lƣu vào trong ống, áp suất tác dụng lên thành ống làm cho ống bị
biến dạng và đầu tự do dịch chuyển.
Trên hình 5-12a là sơ đồ lòxo ống một vòng, tiết diện ngang của ống hình trái
xoan. Dƣới tác dụng của áp suất dƣ trong ống, lòxo sẽ giãn ra, còn dƣới tác dụng
của áp suất thấp nó sẽ co lại.

a b c
Hình 5-12. Lòxo ống
a. Kiểu một vòng; b. Kiểu nhiều vòng; c. Kiểu xoắn
Đối với các lòxo ống thành mỏng, biến thiên góc uốn  dƣới tác dụng của áp
suất p trong ống lòxo xác định bởi công thức:
1   2 R 2  b 2  
  p 1 (5.12)
Y bh  a 2     2

66
trong đó p - áp suất cần đo;  - hệ số Poatxông của vật liệu làm lòxo; Y - mô đun
Young (môđun biến dạng); R - bán kính cong của ống lòxo; h - chiều dày thành ống;
a, b - các bán trục ôvan tiết diện ống;   Rh a 2 - tham số của ống;  ,  - hệ số phụ
thuộc hình dạng tiết diện ống.
Dƣới tác động của luồng khí chạy trong ống lòxo, tại đầu thoát khí, lực tác
động theo phƣơng tiếp tuyến với trục ống:
FT  k1 p (5.13)
Lực tác động theo phƣơng pháp tuyến với trục ống:
FN  k 2 p (5.14)
Giá trị k1 , k 2 là hàm số của a, b, h, R,  , và đối với mỗi lòxo ống là các giá trị
hằng số. Lực tác động tại đầu ra lòxo ống:
F  FT2  FN2  kp (5.15)
Nhƣ vậy, nếu dụng một thiết bị đo lực tại đầu ra lòxo ống thì sẽ xác định đƣợc
áp suất luồng khí chảy trong lòxo ống.
Lòxo ống một vòng có góc quay nhỏ, để tăng góc quay dùng lòxo ống nhiều
vòng có cấu tạo nhƣ hình 5-12b. Đối với lòxo ống dạng vòng thƣờng phải sử dụng
thêm các cơ cấu truyền động để tăng góc quay. Để tạo ra góc quay lớn dùng lòxo
xoắn có tiết diện hình ô van hoặc hình răng khía (hình 5-12c), góc quay thƣờng từ
40  60 0 , do đó kim chỉ thị có thể gắn trực tiếp trên đầu tự do của lòxo. Lòxo ống
chế tạo bằng đồng thau có thể đo áp suất dƣới 5 MPa, hợp kim nhẹ hoặc thép dƣới
1000 MPa, còn trên 1000 MPa thƣờng dùng thép gió.
c. Phần tử biến dạng kiểu màng
Màng dùng để đo áp suất đƣợc chia ra màng đàn hồi và màng dẻo.
Màng đàn hồi có dạng phẳng hoặc có uốn nếp đƣợc chế tạo bằng thép mỏng (hình
5-13).

2R Z 2R Z

Hình 5-13. Sơ đồ màng đo áp suất

Khi áp suất tác dụng lên hai mặt của màng khác nhau gây ra lực tác động lên

67
màng làm cho màng biến dạng. Biến dạng của màng là hàm phi tuyến của áp suất
và khác nhau tuỳ thuộc điểm khảo sát.
Độ võng của tâm màng phẳng dƣới tác dụng của áp suất tác dụng lên màng
xác định theo công thức sau:
z
3
16

1  2 R4
Y .h 3
p (5.16)

với R - bán kính của màng; h - độ dày của màng.

Với màng phẳng, độ phi tuyến khá lớn khi độ võng lớn, do đó thƣờng chỉ sử
dụng trong một phạm vi hẹp của độ dịch chuyển của màng.
Màng uốn nếp có đặc tính phi tuyến nhỏ hơn màng phẳng nên có thể sử dụng
với độ võng lớn hơn màng phẳng. Độ võng của tâm màng uốn nếp xác định theo
công thức:
R2
z p (5.17)
4S
với S là độ căng của màng, phụ thuộc hình dạng và bề dày của màng. Khi đo áp
suất nhỏ dùng màng chế tạo từ vải cao su có tính co giãn đàn hồi cao.

5.5. CẢM BIẾN ĐỘ ẨM

Độ ẩm tuyệt đối đƣợc định nghĩa bằng tỷ số giữa khối lƣợng hơi nƣớc
(thƣờng đƣợc tính bằng gam) trên thể tích của một hỗn hợp không khí nào đó
(thƣờng đƣợc tính bằng m 3 ) chứa nó.
Độ ẩm tƣơng đối là tỷ số giữa khối lƣợng nƣớc trên một thể tích hiện tại so
với khối lƣợng nƣớc trên cùng thể tích đó khi hơi nƣớc bão hòa (tức là khi hơi nƣớc
ngƣng tụ thành nƣớc). Khi hơi nƣớc bão hoà (độ ẩm tƣơng đối 100% ), hỗn hợp khí
và hơi nƣớc đạt đến điểm sƣơng.
Một định nghĩa khác của độ ẩm tƣơng đối là tỷ số của áp suất hơi nƣớc hiện
tại của bất kỳ một hỗn hợp khí nào với hơi nƣớc so với áp suất hơi nƣớc bão hòa.
Độ ẩm tƣơng đối, nhiệt độ và áp suất có mối liên hệ với nhau. Tại cùng một áp suất,
khi nhiệt độ tăng thì độ ẩm tƣơng đối sẽ giảm xuống và ngƣợc lại, sự phụ thuộc này
không phải là tuyến tính và thƣờng đƣợc cho dƣới dạng biểu đồ hoặc đồ thị.
Độ ẩm tƣơng đối đƣợc tính theo đơn vị %.
5.5.1. Đo độ ẩm theo biểu đồ độ ẩm
Phƣơng pháp kinh điển để đo độ ẩm tƣơng đối là phƣơng pháp dùng biểu đồ
độ ẩm. Phƣơng pháp này còn đƣợc gọi là phƣơng pháp đo nhiệt “khô” và “ƣớt”.
Cảm biến kiểu này sẽ không đo trực tiếp độ ẩm mà gián tiếp thông qua đo nhiệt độ
để xác định độ ẩm tƣơng đối. Phần tử cảm biến có thể cảm biến nhiệt dạng RTD
68
hoặc nhiệt điện trở bán dẫn (Thermistor). Đầu tiên tiến hành đo nhiệt độ “khô”, tức
là nhiệt độ môi trƣờng xung quanh. Sau đó tiến hành đo nhiệt độ “ƣớt” trong một
bình chứa hơi nƣớc bão hòa của thiết bị ngƣng (bầu nhiệt “ƣớt”) (hình 5-14).

Hình 5-14. Đo độ ẩm theo phương pháp biểu đồ độ ẩm

Áp lực không khí trong bầu nhiệt ƣớt tạo ra quá trình bay hơi và làm nhiệt độ
xuống thấp hơn nhiệt độ xung quanh. Tổng lƣợng nƣớc bay hơi phụ thuộc vào áp
suất hơi của không khí. Sau khi đo nhiệt khô và ƣớt, độ ẩm tƣơng đối có thể đƣợc
tra cứu dựa trên biểu đồ độ ẩm. Việc tra cứu độ ẩm tƣơng đối trên biểu đồ với mỗi
giá trị đo mất nhiều thời gian và sễ bị nhầm lẫn. Với các công nghệ hiện nay, các
biểu đồ độ ẩm và công thức tính điểm sƣơng có thể lƣu trong các bộ vi xử lý nên
phƣơng pháp đo theo biểu đồ độ ẩm có thể coi là phƣơng pháp đo trực tiếp các giá
trị độ ẩm tƣơng đối và điểm sƣơng.
Các cảm biến độ ẩm theo phƣơng pháp biểu đồ độ ẩm có độ chính xác cao với
độ phân giải cỡ 0,1% khi đo độ ẩm trong dải 10  100% ở nhiệt độ từ 32  1400 F và độ
chính xác  2% . Nhƣợc điểm của cảm biến loại này là thời gian đáp ứng chậm và
chi phí khá cao.
5.5.2. Đo độ ẩm theo phƣơng pháp nhiệt độ điểm sƣơng
Một phƣơng pháp khác để đo độ ẩm là sử dụng cảm biến đo điểm sƣơng kiểu
làm lạnh bề mặt ngƣng.
Đo độ ẩm theo giải pháp làm lạnh bề mặt ngƣng xác định chính xác nhiệt độ
tại đó xảy ra quá trình ngƣng tụ. Một thiết bị thông dụng đƣợc dùng là gƣơng chuẩn
để xác định quá trình ngƣng tụ (hình 5-15).

Hình 5-15. Đo độ ẩm theo phương pháp điểm sương

69
 Hệ thống đƣợc bố trí đặt sao cho nguồn sáng phát ra phản xạ qua gƣơng
chuẩn ở một góc 450. Một transistor quang đƣợc dùng để thu ánh sáng phản xạ. Sau
đó, nhiệt độ của gƣơng chuẩn đƣợc điều khiển thông qua một tín hiệu điện. Hệ
thống làm việc thực hiện quá trình làm lạnh bề mặt gƣơng chuẩn xuống dƣới nhiệt
độ môi trƣờng xung quanh cho đến khi xảy ra quá trình ngƣng tụ. Việc ngƣng tụ
trên bề mặt gƣơng chuẩn làm cho ánh sáng phát ra từ nguồn sáng bị tán xạ. Các ánh
sáng bị tán xạ này làm giảm đột ngột đầu ra của transistor quang. Lúc này, nhiệt độ
bề mặt gƣơng, chính là điểm sƣơng đƣợc đọc thông qua một cảm biến nhiệt độ
kiểu RTD hoặc nhiệt điện trở bán dẫn (Thermistor). Với một vòng phản hồi, quá
trình làm lạnh hay gia nhiệt gƣơng chuẩn bám liên tục điểm sƣơng. Có nhiều kiểu
thiết kế khác nhau đƣợc sử dụng cho quá trình làm lạnh bề mặt gƣơng chuẩn.
Phƣơng pháp làm lạnh bề mặt ngƣng là phƣơng pháp rất ổn định và chính xác để
xác định độ ẩm tƣơng đối. Phƣơng pháp này có dải đo độ ẩm tƣơng đối 0  100% và
có thể đƣợc dùng để đo độ ẩm nhiều loại khí gas ở các áp suất khác nhau. Tuy
nhiên thiết bị kiểu này khá phức tạp và chi phí cao.
5.5.3. Đo độ ẩm kiểu cơ khí dựa trên các phần tử hút ẩm
Phƣơng pháp đo độ ẩm kiểu hút ẩm là một phƣơng pháp khá thông dụng. Các
thiết bị đo đƣợc chế tạo nhỏ gọn, dễ dùng và chi phí không cao. Các phần tử nhạy
cảm là các phần tử có khả năng hấp thụ hơi nƣớc: sợi tóc, các màng mỏng hay một
số loại nhựa plastic (hình 5-16). Để chế tạo các cảm biến độ ẩm từ các phần tử này,
các phần tử đƣợc kéo căng bằng một lò xo. Một thiết bị đo lực căng đƣợc dùng để
xác định khoảng cách do sự thay đổi trong thành phần độ ẩm của không khí. Đầu ra
của thiết bị đo lực căng tỷ lệ trực tiếp với độ ẩm tƣơng đối. Phƣơng pháp thứ hai là
sử dụng một lớp phủ thạch anh nhạy ẩm. Khi lớp phủ này hút nƣớc khối lƣợng của
nó sẽ thay đổi và làm cho tần số dao động thạch anh thay đổi. Thông qua đo sự thay
đổi tần số này sẽ xác định đƣợc giá trị độ ẩm tƣơng đối.

Hình 5-16. Đo độ ẩm dùng phần tử hút ẩm

70
5.5.4. Cảm biến độ ẩm kiểu điện dung
Cảm biến độ ẩm tƣơng đối kiểu điện dung (hình 5-17) đƣợc sử dụng rộng rãi
trong công nghiệp, thƣơng mại và các ứng dụng đo lƣờng thời tiết từ xa.

Hình 5-17. Cấu tạo cảm biến độ ẩm kiểu điện dung

Các cảm biến loại này bao gồm một tấm đế trên đó có một lớp phủ mỏng làm
bằng polyme hoặc oxit kim loại đƣợc đặt giữa các điện cực dẫn điện. Bề mặt cảm
biến đƣợc phủ một điện cực kim loại có nhiều lỗ rỗng để bảo vệ cảm biến tránh
khỏi sự nhiễm bẩn và ngƣng tụ. Tấm đế có thể làm bằng thủy tinh, sứ hoặc silicon.
Sự tăng lên của hằng số điện môi của cảm biến độ ẩm kiểu diện dung sẽ gần nhƣ tỷ
lệ trực tiếp với độ ẩm tƣơng đối của môi trƣờng xung quanh (hình 5-18). Sự thay
đổi điện dung điển hình là 0,2  0,5 pF tƣơng ứng với 1% độ ẩm tƣơng đối. Các cảm
biến kiểu điện dung có hệ số nhiệt thấp, có khả năng làm việc ở nhiệt độ cao đến
200 0 C .
Điện dung (pF)

Độ ẩm (%)

Hình 5-18. Biểu đồ quan hệ độ ẩm- điện dung

71
5.5.5. Cảm biến độ ẩm kiểu điện trở
Các cảm biến độ ẩm kiểu điện trở xác định độ ẩm thông qua sự thay đổi trở
kháng của các phần tử hút ẩm, ví dụ nhƣ polyme dẫn điện, muối hay các tấm màng
đƣợc gia công đặc biệt.
Sự thay đổi trở kháng liên hệ với độ ẩm theo quy luật của hàm mũ ngƣợc nhƣ
trên hình 5-19.
Các cảm biến độ ẩm kiểu điện trở thƣờng bao gồm các điện cực kim loại hiếm
đƣợc đặt trên tấm đế chế tạo bằng kỹ thuật quang trở và các điện cực dây cuốn trên
nhựa plastic hoặc sợi thủy tinh. Tấm đế đƣợc phủ bằng muối hoặc polyme dẫn điện.
(k)
Điện trở

Độ ẩm (%)

Hình 5-19. Biểu đồ quan hệ độ ẩm- điện trở

5.6. CẢM BIẾN LƢU LƢỢNG

5.6.1. Lƣu lƣợng và đơn vị đo
Lƣu lƣợng chất lƣu là lƣợng vật chất chảy qua tiết diện ngang của một ống
trong một đơn vị thời gian. Tuỳ theo đơn vị tính lƣợng chất lƣu (theo thể tích hoặc
khối lƣợng) có các kiểu đơn vị đo nhƣ sau:
- Lƣu lƣợng thể tích ( Q ) tính bằng m 3 s , m 3 h ....
- Lƣu lƣợng khối ( G ) tính bằng kg s , kg h ...
Để đo lƣu lƣợng sử dụng các lƣu lƣợng kế. Tuỳ thuộc vào tính chất chất lƣu,
yêu cầu công nghệ, sử dụng các lƣu lƣợng kế khác nhau. Nguyên lý hoạt động của
các lƣu lƣợng kế dựa trên cơ sở:
Đếm trực tiếp thể tích chất lƣu chảy qua thiết bị đo trong một khoảng thời
gian xác định t .
- Đo vận tốc chất lƣu chảy qua thiết bị đo khi lƣu lƣợng là hàm của vận tốc.
- Đo độ giảm áp qua tiết diện thu hẹp trên dòng chảy, lƣu lƣợng là hàm phụ
thuộc độ giảm áp.
72
5.6.2. Lƣu lƣợng kế thể tích
Lƣu lƣợng kế thể tích đo thể tích chất lƣu chảy qua thiết bị đo bằng các đếm
trực tiếp lƣợng thể tích đi qua buồng chứa có thể tích xác định. Sơ đồ nguyên lý của
lƣu lƣợng kế thể tích kiểu bánh răng hình ôvan trình bày trên hình 5-20.
Lƣu lƣợng kế gồm hai bánh răng hình ôvan 1 và 2 truyền động ăn khớp với
nhau (hình 5-20a). Dƣới tác động của dòng chất lỏng, bánh răng 2 quay và truyền
chuyển động tới bánh răng 1 (hình 5-20b) cho đến lúc bánh răng 2 ở vị trí thẳng
đứng, bánh răng 1 nằm ngang (hình 5-20c). Chất lỏng trong thể tích Q1 đƣợc đẩy
sang cửa ra. Sau đó bánh răng 1 quay và quá trình tƣơng tự lặp lại, thể tích chất
lỏng trong buồng Q2 đƣợc đẩy sang cửa ra. Trong một vòng quay của lƣu lƣợng kế
thể tích chất lỏng qua thiết bị đo bằng bốn lần thể tích Q0 ( Q0  Q1  Q2 ). Trục của một
trong hai bánh răng liên kết với cơ cấu đếm đặt ngoài thiết bị đo.

Q2

Q1

a b c
Hình 5-20. Sơ đồ nguyên lý lưu lượng kế thể tích

Thể tích chất lƣu chảy qua lƣu lƣợng kế trong thời gian t  t 2  t1 tỉ lệ với số
vòng quay và đƣợc xác định bởi công thức:
Q  QV N 2  N1  (5.18)
trong đó QV  4Q0 - thể tích chất lƣu chảy qua lƣu lƣợng kế ứng với một vòng quay;
N 2 , N1 - số vòng quay của lƣu lƣợng kế tại thời điểm t 2 và t1 .
Giới hạn đo của lƣu lƣợng kế loại này từ 0,01  250 m3 h , độ chính xác cao
( 0,5  1% ), tổn thất áp suất nhỏ nhƣng có nhƣợc điểm là chất lỏng đo phải đƣợc lọc
tốt.

5.6.3. Lƣu lƣợng kế khí kiểu quay

Để đo lƣu lƣợng dòng khí sử dụng lƣu lƣợng kế khí kiểu quay. Lƣu lƣợng kế
(hình 5-21) gồm vỏ hình trụ 1, các cánh 2,4,7,8, tang quay 3 và cam 6. Khi cánh 4
nằm ở vị trí nhƣ hình vẽ, áp suất chất khí tác động lên cánh làm cho tang 3 quay.
73
Trong quá trình quay các cánh luôn tiếp xúc với mặt ngoài cam 6 nhờ các con lăn 5.
Trong một vòng quay thể tích chất khí bằng thể tích vành giữa vỏ và tang. Chuyển
động quay của tang đƣợc truyền đến cơ cấu đếm đặt bên ngoài vỏ lƣu lƣợng kế.
Lƣu lƣợng kế khí kiểu quay có thể đo lƣu lƣợng đến 100  300 m3 h , độ chính xác
0,25  0,5% .

Hình 5-21. Lưu lượng kế khí kiểu quay

1. Vỏ; 2,3,4,7,8. Cánh; 3. Tang quay; 5. Con lăn; 6. Cam.

5.6.4. Lƣu lƣợng kế tuabin

Sơ đồ cấu tạo của một lƣu lƣợng kế tuabin hƣớng trục nhƣ trình bày trên hình
5-22.
Bộ phận chính của lƣu lƣợng kế là một tuabin hƣớng trục nhỏ 2 đặt theo chiều
chuyển động của dòng chảy. Phía trƣớc tuabin có đặt bộ chỉnh dòng chảy 1 để san
phẳng dòng rối và loại bỏ dòng xoáy. Chuyển động quay của tuabin qua bộ bánh
răng - trục vít 3 truyền tới thiết bị đếm 4.
Tốc độ quay của lƣu lƣợng kế tỉ lệ với tốc độ dòng chảy:
  kV (5.19)
trong đó k - hệ số tỉ lệ phụ thuộc cấu tạo lƣu lƣợng kế; V - tốc độ dòng chảy chất
lƣu.
Lƣu lƣợng thể tích chất lƣu chảy qua lƣu lƣợng kế:
S
Q  VS   (5.20)
k
ở đây S - tiết diện dòng chảy.

74
 Hình 5-22. Sơ đồ cấu tạo lưu lượng kế tuabin hướng trục
1. Bộ chỉnh dòng chảy; 2. Tuabin; 3. Bộ truyền bánh răng - trục vít;
4. Thiết bị đếm.

Lƣu lƣợng kế tuabin hƣớng trục với đƣờng kính tuabin từ 50  300mm đo đƣợc
lƣu lƣợng 50  300 m3 h , cấp chính xác 1 2%
Để đo lƣu lƣợng nhỏ có thể dùng lƣu lƣợng kế tuabin kiểu tiếp tuyến có sơ đồ
cấu tạo nhƣ hình 5-23.
Tuabin của lƣu lƣợng kế 1 đặt trên trục quay vuông góc với dòng chảy. Chất
lƣu qua màng lọc 2 qua ống dẫn 3 vào lƣu lƣợng kế theo hƣớng tiếp tuyến với
tuabin làm quay tuabin. Cơ cấu đếm liên kết với trục tuabin để đƣa tín hiệu đến
mạch đo.
Lƣu lƣợng kế tuabin kiểu tiếp tuyến với đƣờng kính tuabin 15  40mm có phạm
vi đo từ 3  20 m3 h , độ chính xác 2  3% .

Hình 5-23. Lưu lượng kế tốc độ kiểu tuabin tiếp tuyến

1. Tuabin; 2. Màng lọc; 3. Ống dẫn.

Ƣu điểm của lƣu lƣợng kế tuabin:

- Có độ chính xác cao;
- Dải đo rộng;
- Sự sụt giảm áp suất nhỏ;

75
 - Dễ dàng lắp đặt và bảo dƣỡng.
Nhƣợc điểm:
- Giá thành cao;
- Việc sử dụng bị giới hạn đối với các chất lỏng không trơn.
5.6.5. Lƣu lƣợng kế điện từ
Nguyên lý của lƣu lƣợng kế điện từ dựa trên định luật cảm ứng điện từ: khi có
một dây dẫn chuyển động trong từ trƣờng, cắt các đƣờng sức của từ trƣờng thì
trong dây dẫn xuất hiện một sức điện động cảm ứng tỉ lệ với tốc độ chuyển động
của dây dẫn. Sơ đồ nguyên lý của lƣu lƣợng kế điện từ biểu diễn trên hình 5-24.

Hình 5-24. Sơ đồ lưu lượng kế điện từ

1, 2. Điện cực; 3.Ống kim loại; 4. Đồng hồ chỉ thị; 5. Nam châm.

Lƣu lƣợng kế gồm ống kim loại không từ tính 3 bên trong có phủ lớp vật liệu
cách điện (sơn êmay, thuỷ tinh hữu cơ) đặt giữa hai cực của một nam châm 5 sao
cho trục ống vuông góc với đƣờng sức của từ trƣờng. Trong mặt phẳng vuông góc
với đƣờng sức, có hai điện cực 1 và 2 đƣợc nối với đồng hồ chỉ thị 4. Khi chất lƣu
có tính dẫn điện chảy qua ống, trong chất lƣu xuất hiện một sức điện động cảm
ứng:
4B
E  BVd  Q (5.21)
d
trong đó B - cƣờng độ từ trƣờng do nam châm vĩnh cửu tạo ra; V - tốc độ chất lƣu
chảy trong ống; Q - lƣu lƣợng chất lƣu trong ống; d - đƣờng kính trong của ống.
Khi B  const thì sức điện động cảm ứng E tỷ lệ với lƣu lƣợng thể tích Q . Lƣu
lƣợng kế điện từ với từ trƣờng không đổi có nhƣợc điểm là trên các cực xuất hiện
các sức điện động phụ (do phân cực) làm sai lệch kết quả đo. Để khắc phục nhƣợc
điểm trên, có thể sử dụng lƣu lƣợng kế điện từ dùng nam châm điện xoay chiều, tuy
nhiên từ trƣờng xoay chiều lại làm méo tín hiệu ra.
Lƣu lƣợng kế điện từ đƣợc dùng để đo lƣu lƣợng của chất lỏng có độ dẫn điện
không nhỏ hơn 10 5  10 6 Siemen m . Lƣu lƣợng kế từ tính với đƣờng kính ống
10  1000mm có thể đo lƣu lƣợng 1 2500m 3 h với vận tốc dòng chảy từ 0,6  10m s  với

76
độ chính xác 1 2,5% .
Ƣu điểm của lƣu lƣợng kế điện từ:
- Có thể đo đƣợc lƣu lƣợng của các vật liệu sệt và nhờn;
- Có thể chịu đƣợc các chất lỏng ăn mòn;
- Có độ sụt giảm áp suất rất thấp;
- Hoàn toàn không cản trở dòng chảy;
- Có thể đo trong các ống kích thƣớc và dung lƣợng lớn;
- Có thể đo đƣợc dòng chảy hai chiều.
Nhƣợc điểm của lƣu lƣợng kế điện từ:
- Giá thành cao;
- Chỉ làm việc với các chất lỏng là các vật dẫn điện thích hợp;
- Kích thƣớc, trọng lƣợng lớn;
- Đƣờng ống của lƣu lƣợng kế phải luôn đầy ở mọi thời điểm.

5.7 CẢM BIẾN ĐO VÀ PHÁT HIỆN MỨC CHẤT LƢU

Mục đích việc đo và phát hiện mức chất lƣu là xác định mức độ hoặc khối
lƣợng chất lƣu trong bình chứa. Có hai dạng đo: đo liên tục và xác định theo
ngƣỡng.
Khi đo liên tục biên độ hoặc tần số của tín hiệu đo cho biết thể tích chất lƣu
còn lại trong bình chứa. Khi xác định theo ngƣỡng, cảm biến đƣa ra tín hiệu dạng
nhị phân cho biết thông tin về tình trạng hiện tại mức ngƣỡng có thỏa mãn yêu cầu
hay không.
Có ba phƣơng pháp thông dụng nhất trong kỹ thuật đo và phát hiện mức chất
lƣu:
- Phƣơng pháp thuỷ tĩnh dùng biến đổi điện;
- Phƣơng pháp điện dựa trên tính chất điện của chất lƣu;
- Phƣơng pháp bức xạ dựa trên sự tƣơng tác giữa bức xạ và chất lƣu.
5.7.1. Phƣơng pháp thuỷ tĩnh
Phƣơng pháp thuỷ tĩnh dùng để đo mức chất lƣu trong bình chứa. Trên hình 5-
25 giới thiệu một số sơ đồ đo mức bằng phƣơng pháp thuỷ tĩnh.
Trong sơ đồ 5-25a, phao 1 nổi trên mặt chất lƣu đƣợc nối với đối trọng 5 bằng
dây mềm 2 qua các ròng rọc 3, 4. Khi mức chất lƣu thay đổi, phao 1 nâng lên hoặc
hạ xuống làm quay ròng rọc 3 và 4, một cảm biến vị trí gắn với trục quay của ròng
rọc sẽ cho tín hiệu tỉ lệ với mức chất lƣu.

77
 a b c
Hình 5-25. Sơ đồ đo mức theo phương pháp thuỷ tĩnh
a.Dùng phao cầu; b. Dùng phao trụ; c. Dùng cảm biến áp suất kiểu vi sai

Trong sơ đồ 5-25b, phao hình trụ 1 nhúng chìm trong chất lƣu, phía trên đƣợc
treo bởi một cảm biến đo lực 2. Trong quá trình đo, cảm biến chịu tác động của một
lực F tỉ lệ với chiều cao chất lƣu:
F  P  gSh (5.22)
trong đó P - trọng lƣợng phao; h - chiều cao phần ngập trong chất lƣu của phao;
S - tiết diện mặt cắt ngang của phao;  - khối lƣợng riêng của chất lƣu; g - gia tốc
trọng trƣờng.
Trên sơ đồ 5-25c, sử dụng một cảm biến áp suất kiểu vi sai dạng màng 1 đặt
sát đáy bình chứa. Mặt trong của màng cảm biến chịu áp suất chất lƣu gây ra:
p  p0  gh (5.23)
Mặt ngoài của màng cảm biến chịu tác động của áp suất p0 bằng áp suất ở
đỉnh bình chứa. Chênh lệch áp suất p  p0  gh sinh ra lực tác dụng lên màng của
cảm biến làm màng bị biến dạng. Biến dạng của màng tỉ lệ với chiều cao h của chất
lƣu trong bình chứa và đƣợc chuyển đổi thành tín hiệu điện phù hợp nhờ các bộ
biến đổi điện thích hợp.
5.7.2. Phƣơng pháp điện
Các cảm biến đo mức bằng phƣơng pháp điện hoạt động theo nguyên tắc
chuyển đổi trực tiếp biến thiên mức chất lỏng thành tín hiệu điện dựa vào tính chất
điện của chất lƣu. Các cảm biến thƣờng dùng là cảm biến độ dẫn điện và cảm biến
điện dung.
a. Cảm biến độ dẫn điện
Các cảm biến loại này dùng để đo mức các chất lƣu có tính dẫn điện. Trên
hình 5-26 minh họa một số cảm biến độ dẫn điện đo mức thông dụng.

78
 a b c
Hình 5-26. Cảm biến độ dẫn điện
a.Cảm biến hai điện cực;
b. Cảm biến một điện cực;
c. Cảm biến phát hiện mức.

Sơ đồ cảm biến hình 5-26a gồm hai điện cực hình trụ nhúng trong chất lỏng
dẫn điện. Trong chế độ đo liên tục, các điện cực đƣợc nối với nguồn nuôi xoay
chiều điện áp thấp (để tránh hiện tƣợng phân cực của các điện cực). Dòng điện
chạy qua các điện cực có biên độ tỉ lệ với chiều dài của phần điện cực nhúng chìm
trong chất lỏng.
Sơ đồ cảm biến hình 5-26b chỉ sử dụng một điện cực, điện cực thứ hai là bình
chứa bằng kim loại.
Sơ đồ cảm biến hình 5-26c dùng để phát hiện ngƣỡng, gồm hai điện cực đặt
theo phƣơng ngang, điện cực thứ ba còn lại nối với thành bình kim loại, vị trí mỗi
điện cực ngắn ứng với một mức ngƣỡng. Khi mức chất lỏng đạt tới điện cực, sức
điện động giữa hai điện cực so với điện cực thứ ba sẽ có thay đổi đột biến về giá trị.
b. Cảm biến tụ điện
Phƣơng pháp này có ƣu điểm là đạt đƣợc độ tuyến tính trong khoảng đo lớn,
dùng để đo mức chất lỏng dễ bay hơi, dễ nổ và ăn mòn, khoảng đo lớn (0  5)m .
Khi chất lỏng là chất cách điện, có thể tạo tụ điện bằng hai điện cực hình trụ
nhúng trong chất lỏng hoặc một điện cực kết hợp với điện cực thứ hai là thành bình
chứa nếu thành bình làm bằng kim loại. Chất điện môi giữa hai điện cực chính là
chất lỏng ở phần điện cực bị ngập và không khí ở phần không có chất lỏng. Việc đo
mức chất lƣu đƣợc chuyển thành đo điện dung của tụ điện, điện dung này thay đổi
theo mức chất lỏng trong bình chứa. Điều kiện để áp dụng phƣơng pháp này là
hằng số điện môi của chất lỏng phải lớn hơn đáng kể hằng số điện môi của không
khí (thƣờng là gấp đôi).
Trong trƣờng hợp chất lƣu là chất dẫn điện, để tạo tụ điện dùng một điện cực
kim loại bên ngoài có phủ cách điện, lớp phủ đóng vai trò chất điện môi còn chất
lƣu đóng vai trò là điện cực thứ hai.

79
5.7.3. Phƣơng pháp bức xạ
Cảm biến bức xạ cho phép đo mức chất lƣu mà không cần tiếp xúc với môi
trƣờng đo, ƣu điểm này rất thích hợp khi đo mức ở điều kiện môi trƣờng đo có
nhiệt độ, áp suất cao hoặc môi trƣờng có tính ăn mòn mạnh.
Trong phƣơng pháp này cảm biến gồm một nguồn phát tia 1 và bộ thu 2 đặt ở
hai phía của bình chứa. Nguồn phát thƣờng là một nguồn bức xạ tia  , bộ thu là
một buồng ion hoá (hình 5-27).
Ở chế độ phát hiện mức ngƣỡng (hình 5-27a), nguồn phát và bộ thu đặt đối
diện nhau ở vị trí ngang mức ngƣỡng cần phát hiện, chùm tia của nguồn phát mảnh
và gần nhƣ song song. Tuỳ thuộc vào mức chất lƣu 3 cao hơn hay thấp hơn mức
ngƣỡng mà chùm tia đến bộ thu sẽ bị suy giảm hoặc không suy giảm, bộ thu sẽ phát
ra tín hiệu tƣơng ứng với các trạng thái so với mức ngƣỡng.
Ở chế độ đo mức liên tục (hình 5-27b), nguồn phát 1 phát ra chùm tia sáng
với một góc mở rộng quét lên toàn bộ chiều cao của mức chất lƣu cần kiểm tra và
bộ thu tia sáng.

a b
Hình 5-27. Cảm biến đo mức bằng tia bức xạ
a. Cảm biến phát hiện ngƣỡng; b. Cảm biến đo mức liên tục;
1. Nguồn phát tia bức xạ; 2. Bộ thu; 3. Chất lƣu.

Khi mức chất lƣu 3 tăng do sự hấp thụ của chất lƣu tăng, chùm tia đến bộ thu
2 sẽ bị suy giảm, do đó tín hiệu ra từ bộ thu giảm theo. Mức độ suy giảm của chùm
tia bức xạ tỉ lệ sẽ với mức chất lƣu trong bình chứa.

5.7.4. Đo mức bằng cảm biến siêu âm

Sóng siêu âm có tốc độ lan truyền 1500  6320m s  tùy theo môi trƣờng chất
lỏng, không khí hay kim loại. Do vậy có thể sử dụng sóng siêu âm để kiểm tra các

80
khuyết tật trong kim loại, đo độ sâu của đáy biển hoặc mức chất lỏng trong các bồn
chứa. Cảm biến siêu âm thực chất là một máy phát sóng và một thiết bị thu sóng
đƣợc chế tạo bằng gốm áp điện hoặc máy phát sóng điện tử.
Với máy phát sóng thạch anh, sóng siêu âm có tần số cỡ 40KHz ; với máy phát
sóng điện từ có tần số 10KHz . Sóng có tần số 10KHz ít bị suy giảm nên thƣờng đƣợc
sử dụng để đo khoảng cách lớn ( 10  50(m) ), với sóng siêu âm có tần số 40KHz bị suy
giảm mạnh khi tiếp xúc với đối tƣợng đo nên đƣợc sử dụng để đo những khoảng
cách nhỏ.
Để đo mức chất lỏng trong các bồn chứa, cảm biến đƣợc đặt trên đỉnh bình
chứa chất lỏng (hình 5-28). Sóng siêu âm đƣợc phát dƣới dạng xung đến mặt phân
cách giữa hai môi trƣờng không khí và chất lỏng, sóng một phần đƣợc phản xạ trở
lại, một phần lan truyền trong chất lỏng và bị suy giảm dần. Sóng phản xạ trở lại
đƣợc bộ thu biến thành tín hiệu điện. Khoảng thời gian từ t1 (phát xung) đến thời
gian t 2 (nhận xung) tỷ lệ với khoảng cách từ cảm biến đến bề mặt chất lỏng, qua đó
xác định đƣợc mức trong bình chứa.
Khoảng cách từ vị trí đặt cảm biến siêu âm tới bề mặt chất lỏng đƣợc xác
định:
vt 2  t1 
1
H1  (5.24)
2
trong đó v - tốc độ sóng siêu âm.
Mức chất lỏng trong bình chứa đƣợc xác định khi độ cao bình chứa H đã biết:
H 2  H  H1 (5.25)

Hình 5-28. Đo mức bằng cảm biến siêu âm

81
 Chƣơng 6.CẢM BIẾN TỐC ĐỘ GÓC
6.1. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ GÓC MÃ HÓA XUNG VÕNG QUAY (ENCODER)
Cảm biến mã hóa xung vòng quay (encoder) là một phần tử cảm biến thực
hiện đo và biến đổi tốc độ góc quay thành tín hiệu xung có tần số thay đổi. Tốc độ
góc quay càng cao thì tín hiệu xung có tần số càng lớn. Cảm biến mã hóa xung
vòng quay đƣợc ứng dụng nhiều trong các hệ thống đo lƣờng và điều khiển tƣơng
tự và số, trong các hệ truyền động bám sát, trong các hệ đồng bộ góc và tốc độ góc
giữa các thiết bị bố trí cách nhau một khoảng cách lớn.
6.1.1. Cấu tạo encoder
Cảm biến mã hóa xung vòng quay bao gồm các thành phần chức năng cơ bản
(hình 6-1):
- Nguồn sáng;
- Đĩa mã hóa;
- Lƣới hội tụ ánh sáng;
- Bộ thu nhận ánh sáng;
- Mạch khuếch đại.

Kính Thu quang Khuếch đại

Nguồn sáng hội tụ

Đĩa mã hóa

Hình 6-1. Cấu tạo encoder tương đối

Nguồn sáng: Thƣờng sử dụng các đèn LED phát xạ ánh sáng trong dải hồng
ngoại.
Đĩa mã hoá: Đƣợc làm từ thủy tinh với các vạch chắn ánh sáng in trên bề mặt
và các khe hở đƣợc bố trí cách đều nhau với độ chính xác cao. Số lƣợng các khe hở
trên đĩa bằng số xung tạo ra trên một vòng quay, thông thƣờng đĩa mã hóa có độ
phân giải từ 100- 1000 xung/1 vòng quay.

82
 Kính hội tụ ánh sáng: Dùng để hội tụ các tia sáng đi qua các khe hở của đĩa
mã hóa, có tác dụng thu hẹp chùm tia sáng, nâng cao độ nhạy cho phần tử thu nhận
ánh sáng.
Bộ thu quang: Thƣờng dùng phôtôđiôt hoặc phôtôtransistor, cảm nhận đƣợc
ánh sáng phát ra từ nguồn sáng.
Mạch khuếch đại: Khuếch đại tín hiệu thu nhận đƣợc từ bộ thu nhận ánh sáng
và sửa lại dạng xung trƣớc khi đƣa đến đầu ra cho các xử lý tiếp theo.

a b
Hình 6-2. Đĩa mã hóa có ba vòng khe hở (a) và các dãy xung đầu ra (b)

6.1.2. Nguyên tắc hoạt động encoder

Ánh sáng phát xạ từ nguồn phát đƣợc chiếu vào đĩa mã hóa. Khi đĩa quay, tại
các vị trí không có khe hở, ánh sáng không đi qua đƣợc và không có xung ra tại đầu
ra encoder. Tại các vị trí có khe hở, ánh sáng đi qua các khe hở của đĩa mã hóa,
đƣợc hội tụ nhờ kính hội tụ và đƣợc thu nhận nhờ bộ thu nhận ánh sáng, đƣợc
khuếch đại và chuẩn hóa dạng xung rồi đƣa ra bên ngoài. Nhƣ vậy nếu nhƣ đĩa mã
hóa quay càng nhanh thì số lƣợng xung đầu ra trên một đơn vị thời gian sẽ càng
lớn, tức là xác định đƣợc tốc độ vòng quay.
Encoder đƣợc chia thành hai loại:
- Encoder tƣơng đối (incremental encoder);
- Encoder tuyệt đối (absolute encoder).
Trong encoder tƣơng đối, đĩa mã hóa thƣờng chỉ có tối đa 1, 2 hoặc 3 vòng
khe hở.
Đối với đĩa mã hóa chỉ có một vòng khe hở sẽ chỉ đếm đƣợc số lƣợng xung
trong một vòng quay; nhƣ vậy có thể xác định đƣợc tốc độ góc quay nhƣng không
xác định đƣợc chiều quay.

83
 Đối với đĩa mã hóa có hai vòng khe hở, khe hở trên các vòng này thƣờng
đƣợc bố trí lệch nhau và số lƣợng các khe hở trên một vòng là nhƣ nhau. Dãy xung
đầu ra lấy trên hai vòng khe hở này thƣờng đƣợc ký hiệu là đầu ra A và B , có tần số
giống nhau và pha lệch nhau 90 0 . Tùy thuộc vào pha của dãy xung đầu ra A và B
(dãy xung đầu ra A vƣợt trƣớc hoặc chậm sau dãy xung đầu ra B ) mà có thể xác
định đƣợc chiều quay của trục quay liên kết với trục encoder.
Để có thể xác định đƣợc điểm gốc ban đầu cho encoder cũng nhƣ xác định
đƣợc số lƣợng các vòng quay của encoder, đĩa mã hóa đƣợc bố trí thêm vòng khe
hở thứ ba, chỉ có một khe hở; xung đầu ra lấy trên khe hở này thƣờng đƣợc ký hiệu
là đầu ra Z (hình 6-2).
Để có thể xác định góc quay khi sử dụng encoder tƣơng đối, cần phải sử dụng
bộ đếm xung bên ngoài để quy giá trị không cũng nhƣ thực hiện đếm mỗi khi xuất
hiện xung tại đầu ra A hoặc B và điều này làm phức tạp thêm cấu trúc mạch xử lý
tín hiệu sau encoder. Do nhƣợc điểm này mà encoder tƣơng đối ít khi đƣợc dùng để
đo góc quay.
Trong encoder tuyệt đối, đĩa mã hóa thƣờng đƣợc chia thành 4 hoặc 8 vòng
khe hở, bố trí số lƣợng khe hở trong mỗi vòng theo nguyên tắc mã nhị phân (hình
6-3), trong đó vòng trong cùng có một khe hở, vòng tiếp theo có hai khe hở…Khi
đĩa mã hóa quay, mỗi vòng khe hở sẽ tƣơng ứng một đầu ra, trong đó đầu ra tƣơng
ứng khe hở trong cùng sẽ là bit có trọng số lớn nhất, đầu ra tƣơng ứng khe hở ngoài
cùng đĩa mã hóa sẽ là bít có trọng số nhỏ nhất (hình 6-4). Nhƣ vậy, tại một vị trí
nào đó của đĩa mã hóa, góc quay của trục quay liên kết với trục encoder sẽ hoàn
toàn đƣợc xác định trực tiếp theo mã nhị phân nhận đƣợc trên các đầu ra của
encoder tuyệt đối.

Hình 6-3. Bố trí khe hở trên đĩa mã hóa encoder tuyệt đối

84
 Hình 6-4. Dãy xung đầu ra encoder tuyệt đối 4 bít

6.1.3. Đặc tính và hàm truyền của bộ mã hóa xung vòng quay
Đối với encoder tƣơng đối đo tốc độ góc quay, đặc tính tĩnh đƣợc biểu diễn
theo quan hệ sau:
F  Kd  (6.1)
trong đó F- tần số xung đầu ra encoder ( Hz ); Kd - hệ số phân giải, chính là số lƣợng
xung trên một vòng quay của encoder;  - tốc độ quay cần đo, đƣợc tính bằng
vòng s
Đặc tính tĩnh có dạng tuyến tính (hình 6-5).

Hình 6-5. Đặc tính tĩnh encoder tương đối đo tốc độ góc quay

Phƣơng trình động học encoder tƣơng đối:

F t   K d  t  (6.2)
Biến đổi về dạng hàm truyền:
F ( s)
W ( s)   Kd (6.3)
 ( s)

85
 Nhƣ vậy encoder tƣơng đối khi đo tốc độ góc quay đƣợc xem là một khâu
khuếch đại.
Đối với encoder tuyệt đối đo góc quay, đặc tính tĩnh đƣợc biểu diễn theo quan
hệ sau:
N  Kd (6.4)
trong đó N – giá trị của tổ hợp mã nhị phân đầu ra encoder tuyệt đối; Kd - hệ số
phân giải, là số lƣợng xung trên một vòng quay của encoder;  - góc quay đo đƣợc.
Đặc tính tĩnh của encoder tuyệt đối cũng có dạng tuyến tính (hình 6-6).

Hình 6-6. Đặc tính tĩnh encoder tuyệt đối đo góc quay

Phƣơng trình động học của encoder tuyệt đối:

N t   K d  t  (6.5)
Biến đổi về dạng hàm truyền:
N ( s)
W ( s)   Kd (6.6)
 ( s)
Nhƣ vậy encoder tuyệt đối đối khi xác định góc quay đƣợc xem là một khâu
khuếch đại.
Hình ảnh một số encoder thƣờng sử dụng trong thƣờng đƣợc sử dụng trong
công nghiệp đƣợc thể hiện trong phụ lục 10

6.2. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ DÙNG MÁY PHÁT TỐC ĐỘ MỘT CHIỀU
6.2.1. Cấu trúc máy phát tốc độ một chiều
Cấu trúc của máy phát tốc độ một chiều giống nhƣ động cơ một chiều loại
nhỏ đƣợc kích từ độc lập bằng điện từ trƣờng (hình 6-7a) hoặc đƣợc kích từ bằng
nam châm vĩnh cửu (hình 6-7b). Cuộn dây stato đƣợc cấp nguồn một chiều, rôto
cực ẩn, có cổ góp và chổi than lấy điện áp ra.
86
 a b
Hình 6-7. Cấu trúc máy phát tốc độ một chiều
a. Kích từ dùng nam châm điện;
b. Kích từ dùng nam châm vĩnh cửu

6.2.2. Nguyên tắc hoạt động máy phát tốc độ một chiều
Khi cấp điện áp kích từ một chiều vào cuộn dây kích từ, dòng điện một chiều
chạy trong cuộn dây kích từ (cuộn dây stato) tạo nên một từ thông  KT .
Khi rôto quay với tốc độ  , các cuộn dây trên rôto sẽ cắt ngang dòng từ
thông  KT và sinh ra một sức điện động một chiều E A . Khi nối tải Z H sẽ xuất hiện
dòng điện I A trong cuộn dây rôto và trên tải xuất hiện một điện áp:
U A  E A  I A rroto (6.7)
trong đó rroto - điện trở cuộn dây rôto.
Sức điện động trên cuộn dây rôto EA tỷ lệ với tốc độ quay của trục rôto:
E A  c E  KT . (6.8)
với hệ số.
cE -
Vì I A  U A ZH do đó :
c E  KT .
UA   k A . (6.9)
1  rroto Z H
Biểu thức trên chính là đặc trƣng đầu ra của máy phát tốc độ một chiều, hệ số
c E  KT
kA  là độ dốc đặc tính tĩnh.
1  rroto Z H

87
 Đặc tính tĩnh máy phát tốc độ một chiều thể hiện trên hình 6-8.

Hình 6-8. Đặc tính tĩnh máy phát tốc độ một chiều

Từ đồ thị hình 6-8, nhận thấy rằng:

- Đặc tính tĩnh của máy phát tốc độ một chiều có một vùng không
nhạy (điện áp đầu ra máy phát tốc độ chỉ có khi trục quay máy phát có một tốc độ
nào đó). Giá trị vùng không nhạy này chính là sụt áp trên điện trở tiếp xúc chổi than
– cổ góp của máy phát.
- Đặc tính tĩnh có dạng phi tuyến và có độ dốc phụ thuộc vào giá trị trở
kháng tải, khi Z H càng nhỏ thì tính phi tuyến càng lớn và độ dốc càng nhỏ.
6.2.3. Ƣu nhƣợc điểm của máy phát tốc độ một chiều
Ƣu điểm:
- Khối lƣợng và kích thƣớc nhỏ;
- Công suất đầu ra lớn;
- Không cần nguồn cung cấp (khi dùng nam châm vĩnh cửu);
- Độ dốc đặc trƣng đầu ra lớn (so với máy phát xoay chiều).
Nhƣợc điểm:
- Có vùng không nhạy khi  nhỏ;
- Đặc trƣng đầu ra không ổn định;
- Điện áp đầu ra có gợn sóng, đặc biệt khi tốc độ quay nhỏ;
- Bức xạ nhiễu vô tuyến (do có cơ cấu chổi than, cổ góp).

6.3. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ DÙNG MÁY PHÁT TỐC ĐỘ XOAY CHIỀU
6.3.1. Cấu trúc máy phát tốc độ xoay chiều

88
 Hình 6-9a. Dòng từ thông trong rôto khi 0

Hình 6-9b. Dòng từ thông trong rôto khi 0

Cấu trúc máy phát tốc độ xoay chiều không khác gì động cơ xoay chiều hai
pha rôto cực ẩn, bao gồm:
- Trên rôto bố trí các cuộn dây ngắn mạch;

89
 - Hai cuộn dây trên stato, bố trí lệch nhau 90 độ;
- Cuộn dây B là cuộn kích từ, đƣợc cung cấp một nguồn điện xoay chiều U KT .
(tần số 50, 400 hoặc 500Hz);
- Cuộn dây A là cuộn phát điện áp đầu ra.
Rôto của máy phát đƣợc chế tạo từ vật liệu sắt từ có độ dẫn từ cao để đảm bảo
không làm giảm sự suy giảm biên độ điện áp đầu ra và ảnh hƣởng của nhiệt độ.
6.3.2. Nguyên tắc hoạt động máy phát tốc độ xoay chiều
Ban đầu, khi rôto chƣa quay (hình 6-9a), điện áp kích thích U KT có tần số f
cấp vào cuộn kích thích tạo nên một từ thông đập mạch  KT hƣớng theo trục dọc d .
Trên cuộn dây rôto xuất hiện một sức điện động biến áp. Sức điện động biến áp này
tạo ra dòng điện, do đó sẽ tạo ra từ thông  d theo trục dọc có chiều ngƣợc lại chiều
từ thông kích thích.
Cuộn phát A bố trí theo trục ngang q , vuông góc với dòng từ thông d nên
sức điện động trên đầu ra cuộn này bằng không.
Khi rôto quay với tốc độ  (vòng/phút) (hình 6-9b) sẽ tạo nên một sức điện
động quay trong rôto E R ~  d . . Sức điện động này tạo ra dòng điện trong rôto theo
trục ngang q , dòng này tạo ra dòng từ thông q , cảm ứng trên cuộn phát A một sức
điện động E A .
Tần số của E A (cũng nhƣ ER ,  d ,  q ) bằng tần số f của nguồn kích thích, giá
trị hiệu dụng của EA : [11]

E A  4,44. p.k A q (6.10)
60
trong đó p- số đôi cực từ của stato; kA - hệ số; - tốc độ quay của rôto (vòng/phút)
6.3.3. Đặc tính tĩnh máy phát tốc độ xoay chiều
Đặc tính tĩnh biểu diễn quan hệ giữa điện áp đầu ra máy phát tốc độ với tần số
quay của trục rôto máy phát U A  f   .
Đối với các máy phát tốc độ xoay chiều, điện áp phát đầu ra sẽ phụ thuộc
hằng số vào cấu trúc máy phát (số vòng dây cuộn kích từ và cuộn phát, số đôi cực
trên stato), tần số điện áp kích từ, điện áp kích từ. Thông thƣờng đối với các máy
phát tốc độ xoay chiều, đặc trƣng đầu ra đƣợc biểu diễn theo quan hệ U A  f   ,
trong đó:

 (6.11)
M

90
 60 f
với M  là tốc độ quay của từ trƣờng; f - tần số điện áp kích từ; p- số đôi cực
p
các cuộn dây trên stato.
Giá trị điện áp đầu ra trên cuộn phát A :[11]
kU KT
UA  (6.12)
K1  K 2 2
wA
trong đó: k - hệ số biến áp; K1, K 2 - các hệ số, phụ thuộc vào các tham số và đặc
wB
trƣng của tải, của các cuộn dây, cũng nhƣ stato và rôto máy phát tốc độ.
Đặc tính tĩnh máy phát tốc độ xoay chiều thể hiện trên hình 6-10.

Hình 6-10. Đặc tính tĩnh máy phát tốc độ xoay chiều
1. Đặc tính tĩnh lý tƣởng;
2. Đặc tính tĩnh thực tế.

Độ dốc đặc tính tĩnh

U A
KA  (6.13)

Đối với các máy phát tốc độ xoay chiều dùng trong các thiết bị tính toán chấp
hành, giá trị K A  1  3 mV vòng / phút  ; đối với máy phát tốc độ dùng trong các hệ
truyền động bám K A  6  10 mV vòng / phút  .
6.3.4. Ƣu nhƣợc điểm của máy phát tốc độ xoay chiều
Ƣu điểm:
- Không có tiếp điểm lấy điện áp ra;
- Mômen quán tính của rôto nhỏ do đó có quán tính thấp;
- Độ tin cậy cao;
- Đặc trƣng đầu ra ổn định.
Nhƣợc điểm:
91
 - Đặc trƣng đầu ra có dạng phi tuyến (đặc biệt khi tốc độ quay rôto rất lớn);
- Có điện áp dƣ trên đầu ra khi rôto không quay (cỡ vài mV);
- Công suất đầu ra nhỏ;
- Độ dốc đặc tuyến đầu ra thấp.
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật của một số loại máy phát tốc độ đƣợc tham
khảo trong phần Phụ lục (Phụ lục 5 với máy phát tốc độ một chiều và Phụ lục 6 với
máy phát tốc độ xoay chiều).

92
 Chƣơng 7. CÁC CẢM BIẾN DÙNG MÁY ĐIỆN
7.1. XENXIN VÀ CÁC HỆ THỐNG XENXIN
7.1.1. Khái niệm và phân loại xenxin
Xenxin (XX) là một máy điện xoay chiều loại nhỏ, đƣợc dùng trong các hệ
truyền động bám hoặc truyền đồng bộ để đo vị trí góc quay hoặc sai lệch góc trên
một khoảng cách lớn.
Thực chất, xenxin là một biến áp quay có số pha khác nhau trên cuộn dây rôto
và stato (thƣờng là một pha và ba pha, bố trí lệch nhau 120 độ):
Xenxin theo cấu trúc đƣợc chia thành 2 loại:
- Xenxin tiếp xúc: Trong rôto có bố trí cuộn dây một pha hoặc ba pha. Điện
áp đƣa vào (hoặc lấy ra) trên cuộn dây rôto phải thực hiện qua các vòng tiếp xúc.
Do sự thay đổi điện trở tiếp xúc này nên làm giảm độ chính xác và độ tin cậy trong
quá trình làm việc.
- Xenxin không tiếp xúc: Rôto đƣợc làm bằng lõi sắt từ nhƣng trên rôto không
bố trí các cuộn dây. Các cuộn dây một pha hoặc ba pha đều đƣợc bố trí trên stato.
Độ chính xác và độ tin cậy cao hơn xenxin tiếp xúc nhƣng có kích thƣớc và khối
lƣợng lớn hơn.
Để thực hiện việc đo sai lệch góc quay trên một khoảng cách lớn, các xenxin
đƣợc nối với nhau thành hệ thống xenxin. Có hai chế độ hoạt động chính của hệ
thống xenxin:
- Chế độ biến áp;
- Chế độ chỉ thị.
7.1.2. Hệ thống xenxin trong chế độ biến áp
a. Cấu trúc hệ thống xenxin trong chế độ biến áp
Sơ đồ nối các cuộn dây của các xenxin trong chế độ biến áp thể hiện trên hình
7-1.

93
 Hình 7-1. Hệ thống xenxin chế độ biến áp

Sơ đồ nối các cuộn dây trong chế độ biến áp:

- Xenxin phát: Cuộn dây 1 pha đƣợc nối với điện áp kích thích xoay chiều,
trục rôto của xenxin đƣợc nối với trục quay điều khiển (trục chủ động – trục đặt).
- Xenxin thu: Trục rôto đƣợc nối với trục quay đƣợc điều khiển (trục chấp
hành), trên cuộn dây 1 pha nhận đƣợc điện áp ra tỷ lệ với sai lệch góc quay giữa
trục chủ động và trục chấp hành.
- Các cuộn dây 3 pha của hai xenxin đƣợc nối từng cặp với nhau.
b. Nguyên tắc hoạt động
Điện áp U KT xoay chiều đặt vào cuộn dây 1 pha của xenxin phát tạo ra từ
thông đập mạch  KT , từ thông này cảm ứng trên các cuộn dây 3 pha các sức điện
động, tỷ lệ với góc quay  trục điều khiển:
e1  k KT cos   E m sin t cos 

  
e2  k KT cos   120  E m sin t cos   120
0 0
 (7.1)

  
e3  k KT cos   240 0  E m sin t cos   240 0 
trong đó:
 - tần số góc của điện áp xoay chiều kích thích;
 - góc quay trục điều khiển;
k - hệ số tỷ lệ;
E m - giá trị sức điện động lớn nhất, đạt đƣợc khi trục cuộn dây kích thích

trùng với trục cuộn dây của từng pha trong cuộn dây 3 pha của xenxin phát.
Các sức điện động này tạo ra các điện áp trên các đầu ra cuộn dây 3 pha
xenxin phát:
e12  e2  e1 , e23  e3  e2 , e31  e1  e3 ;

ở đây giá trị hiệu dụng lớn nhất.

E-
Các điện áp này đƣa đến các cuộn dây 3 pha của xenxin thu. Dòng điện trong
các cuộn dây 3 pha của hai xenxin tạo ra do các điện áp này:
e e e
I1  12 ; I 2  23 ; I 3  31 ; (7.2)
Z12 Z12 Z12

trong đó Z12 là tổng trở các cuộn dây 3 pha của hai xenxin (tổng trở giữa hai điểm
0 và 0* ).
Các dòng điện I1 , I 2 , I 3 tạo nên từ thông biến thiên 1 ,  2 ,  3 trong các cuộn
dây 3 pha của xenxin thu. Các từ thông này sẽ tạo ra sức điện động cảm ứng trên
cuộn dây 1 pha của xenxin thu:
94
  E1'  XI1 cos 

 '

 E 2  XI 2 cos   120
0
 (7.3)
 '

 E3  XI 3 cos   240
0

trong đó X - điện trở cảm ứng, sinh ra do tác động tƣơng hỗ giữa cuộn dây 3 pha và
cuộn dây 1 pha của xenxin thu;  - góc quay trục rôto xenxin thu.
Sức điện động tổng cộng trên cuộn dây 1 pha của xenxin thu:
E y  E1'  E2'  E3' (7.4)
Kết hợp các công thức (7.1)  (7.4), nhận đƣợc:
3 XE m
Ey  cos   sin t  E ym cos  sin t (7.5)
2 Z12

trong đó    - góc sai lệch giữa góc quay trục rôto xenxin phát (trục điều
3 XE m
khiển) và góc sai quay trục rôto xenxin thu (trục chấp hành); E ym  - giá trị
2 Z12
sức điện động, tỷ lệ với điện áp kích thích, tổng trở cuộn dây 3 pha của hai xenxin
và điện trở cảm ứng.
Nếu nhƣ trở kháng tải Z H mắc trên hai đầu cuộn dây một pha xenxin thu có
giá trị khá lớn và bỏ qua giá trị điện trở thuần của cuộn dây thì biên độ điện áp xoay
chiều trên tải này:
U y  E y  E ym cos  (7.6)
và là một hàm số tỷ lệ với góc sai lệch của hai trục rôto của hai xenxin theo dạng
hàm cosin.
c. Đặc tính tĩnh của hệ thống xenxin hoạt động trong chế độ biến áp
Từ công thức (7.6) thấy rằng, khi góc sai lệch  giữa hai trục rôto của xenxin
phát và xenxin thu bằng không (   0 0 ) thì biên độ điện áp đầu ra là lớn nhất. Đây là
điều không mong muốn đối với một phần tử đo lƣờng sai lệch góc. Để đảm bảo cho
điện áp đầu ra bằng không khi góc sai lệch bằng không cần phải quay cơ khí một
trong hai xenxin đi một góc ban đầu bằng 900 , khi đó:
U y  E ym cos   90 0   E ym sin  (7.7)
Nhƣ vậy, điện áp đầu ra trong hệ thống xenxin chế độ biến áp tỷ lệ với sai
lệch góc quay giữa trục chủ động (nối với rôto xenxin phát) và trục chấp hành (nối
với rôto xenxin thu) theo quy luật hàm sin (hình 7-2).
Từ hình 7-2, nhận thấy rằng, trong một chu kỳ của góc sai lệch  , sẽ có hai vị
trí mà điện áp đầu ra hệ thống xenxin nhận đƣợc giá trị bằng không (tƣơng ứng với
góc sai lệch   00 và   1800 ). Vị trí   00 đƣợc gọi là vị trí cân bằng ổn định, hay

95
là điểm không “thật” (vì điện áp đầu ra xung quanh điểm này có cực tính, đƣợc sử
dụng trong hệ truyền động bám, sẽ có xu hƣớng đƣa góc sai lệch quay trở lại giá trị
bằng không); vị trí   1800 đƣợc gọi là vị trí cân bằng không ổn định, hay là điểm
không “giả” (vì điện áp đầu ra xung quanh điểm này có cực tính, đƣợc sử dụng
trong hệ truyền động bám, sẽ có xu hƣớng tiếp tục làm tăng giá trị góc sai lệch).
Trong quá trình lắp đặt hệ thống xenxin cần phải căn chỉnh và hiệu chuẩn để xác
định đƣợc điểm cân bằng ổn định.

Hình 7-2. Đặc tính tĩnh hệ thống xenxin biến áp

Khi sai lệch góc  là nhỏ, có thể coi nhƣ:

U y    E ym sin   E ym  K XX  (7.8)
và hàm truyền (hệ số truyền) của hệ thống xenxin:
Uy 0
K XX  [V ] (7.9)

Nhƣ vậy, trong một giới hạn góc sai lệch  nhỏ, hệ thống xenxin trong chế độ
biến áp có thể đƣợc xem nhƣ một khâu khuếch đại với hệ số truyền K XX .
7.1.3. Hệ thống xenxin hai rãnh trong chế độ biến áp
Do hàm số truyền K XX của hệ thống xenxin là khá nhỏ, cũng nhƣ sai số đo
góc sai lệch của hệ thống xenxin là khá lớn (từ 0,1 đến 0,75 độ tùy theo cấp chính
xác của loại xenxin) nên trong thực tế thƣờng dùng hệ thống xenxin 2 rãnh (hình
7.3).
Hệ thống xenxin 2 rãnh bao gồm rãnh sơ bộ và rãnh chính xác. Trục điều
khiển và trục chấp hành của 2 rãnh này đƣợc liên hệ cơ khí với nhau qua bộ giảm
tốc cơ khí với tỷ số truyền là q ( q  1 ) (hình 7.4 thể hiện đặc tính tĩnh của xenxin
rãnh sơ bộ và rãnh chính xác với q  3 ). Các điện áp đầu ra của rãnh sơ bộ và rãnh
chính xác đƣợc đƣa vào cơ cấu chuyển mạch. Phụ thuộc vào giá trị điện áp tƣơng
96
ứng góc sai lệch mà cơ cấu chuyển mạch sẽ đƣa điện áp lấy từ đầu ra rãnh sơ bộ
hoặc điện áp đầu ra rãnh chính xác đến các thiết bị tiếp theo.

Hình 7-3. Hệ thống xenxin hai rãnh

Làm việc của xenxin rãnh sơ bộ tƣơng tự nhƣ hệ thống xenxin một rãnh. Đối
với rãnh sơ bộ nhận đƣợc điện áp đầu ra:
U ySB    E ym sin   E ym  K XXSB (7.10)
và hệ số truyền rãnh sơ bộ:
U ySB
K XXSB  (7.11)

Đối với rãnh chính xác, do  CX  q. SB và  CX  q. SB , do đó:
U yCX    E ym sin  CX  E ym sin CX   CX   E ym sinq   qE ym (7.12)
và hệ số truyền rãnh chính xác:
U yCX
K XXCX   qK XXSB (7.13)

Nhƣ vậy, hệ số truyền rãnh chính xác lớn gấp q lần hệ số truyền rãnh sơ bộ.
Trong quá trình hoạt động của hệ thống bám sát, ban đầu khi góc sai lệch lớn, hệ
thống làm việc với điện áp sai lệch lấy từ rãnh sơ bộ và thực hiện giảm dần góc sai
lệch. Khi góc sai lệch giảm đến một giá trị nào đó, thiết bị chuyển mạch sẽ làm việc
và hệ thống làm việc với điện áp lấy từ rãnh chính xác (hình 7.5). Do độ dốc đặc
tuyến rãnh chính xác lớn gấp q lần đặc tuyến rãnh sơ bộ nên giá trị điện áp sai lệch
đƣợc tăng lên và hệ thống nhanh chóng khử bỏ góc sai lệch, thực hiện bám đồng
bộ.

97
 Hình 7-4. Đặc tính tĩnh rãnh sơ bộ và rãnh chính xác với q3

Hình 7-5. Chuyển đổi điện áp sai lệch từ rãnh sơ bộ sang rãnh chính xác

Rõ ràng rằng, để thực hiện việc bám đồng bộ thì yêu cầu bộ chuyển mạch làm
90 0
việc khi góc sai lệch  .
q
Để thực hiện chuyển mạch tín hiệu từ đầu ra xenxin rãnh sơ bộ hoặc đầu ra
xenxin rãnh chính xác đƣa tới các phần tử xử lý tiếp theo, cần phải có bộ chuyển
mạch tín hiệu. Bộ chuyển mạch có thể xây dựng theo các sơ đồ khác nhau, với một
yêu cầu bắt buộc là sự chuyển đổi tín hiệu sai lệch từ rãnh này sang rãnh kia đƣợc
thực hiện không có sự gián đoạn về mặt thời gian. Giá trị góc chuyển mạch
 CM đƣợc chọn sao cho chuyển mạch điều khiển từ rãnh sơ bộ sang rãnh chính xác

xảy ra khi góc quay rôto xenxin thu rãnh chính xác bằng 0,08  0,22360 0 / q . [5]
Một sơ đồ điển hình bộ chuyển mạch tín hiệu đƣợc thể hiện trên hình 7.6.

98
 Hình 7-6. Sơ đồ nguyên lý bộ chuyển mạch điện áp
đầu ra xenxin rãnh sơ bộ - chính xác

Nguyên tắc hoạt động của sơ đồ này nhƣ sau:

Ban đầu, khi giá trị góc sai lệch  lớn, điện áp tại đầu ra xenxin thu rãnh sơ
bộ lớn hơn giá trị điện áp khóa U 0 của cầu (cầu bao gồm hai điốt giống nhau D1 , D2
và hai điện trở có giá trị bằng nhau R3 , R4 ) nên khi này sẽ có dòng điện chạy qua
điện trở tải R1 , xác định bởi điện áp đầu ra xenxin rãnh sơ bộ, điện trở trong của cầu
( R3 đối với bán chu kỳ âm, R4 đối với bán chu kỳ dƣơng) và điện trở bản thân cuộn
dây xenxin rãnh sơ bộ. Vì giá trị tổng các điện trở này nhỏ hơn rất nhiều giá trị điện
trở R2 nên điện áp đầu ra bộ chuyển mạch U trên điện trở tải chung R1 là một phần
của điện áp đầu ra rãnh sơ bộ. Khi góc sai lệch giảm dần đến giá trị    CM , tƣơng
ứng giá trị điện áp đầu ra rãnh sơ bộ bằng với giá trị điện áp khóa U0 của cầu thì các
điốt D1 , D2 của cầu sẽ bị khóa và điện áp đầu ra bộ chuyển mạch U khi này là một
phần của điện áp đầu ra rãnh chính xác đƣợc phân áp bởi điện trở R1 , R2 và điện trở
bản thân cuộn dây xenxin rãnh chính xác.
7.1.4. Hệ thống xenxin trong chế độ chỉ thị
Chế độ chỉ thị của hệ thống xenxin đƣợc dùng để quay đồng bộ và chỉ thị giá
trị góc quay trên một khoảng cách lớn (hình 7-7).
Trong chế độ chỉ thị, các cuộn dây 1 pha và 3 pha của xenxin phát và xenxin
thu đƣợc nối nhƣ sau:
- Các cuộn dây 1 pha của xenxin phát và xenxin thu đƣợc kích thích bởi cùng
một điện áp xoay chiều (trong hình 7-7 là cuộn dây stato);

99
 - Các cuộn dây 3 pha của 2 xenxin đƣợc nối với nhau từng đôi một (trong
hình vẽ là 3 cuộn dây rôto).

Hình 7-7. Hệ thống xenxin chế độ chỉ thị

Do cách nối dây của 2 xenxin nhƣ vậy nên sức điện động trên mỗi cặp cuộn
dây trong cuộn dây 3 pha là hiệu số các sức điện động đó trên từng cuộn dây của
xenxin phát và xenxin thu:
    
E1  E1  E1  E cos   E cos   2 E sin
'
sin
 2 2

 2 2
'
2  0

E  E  E  E cos   120  E cos   120  
0

        
 2 E sin   120 0   sin   120 0  (7.14)
  2   2 
  
E  E '  E  E cos   240 0  E cos   240 0 
 3 3 3 
        
 2 E sin   240 0   sin   240 0 
  2   2 
Các sức điện động này sinh ra dòng cân bằng trong các cuộn dây 3 pha trong
rôto của 2 xenxin. Tác động tƣơng hỗ của thành phần nằm ngang của lực từ hóa
tổng cộng của rôto và dòng từ thông stato của xenxin thu tạo ra mômen điện từ
đồng bộ. Khi góc sai lệch      có giá trị nhỏ, giá trị mômen đƣợc xác định: [9]
M  M m sin   M m (7.15)
Giá trị lớn nhất của mômen đồng bộ:

100
 E2 Xq
M m  0,7 (7.16)
 rq2  X q2

trong đó E- giá trị lớn nhất sức điện động hiệu dụng trên 1 pha; rq và Xq- thuần trở
và cảm kháng của cuộn dây rôto xenxin thu theo trục ngang.
Mômen điện từ này làm quay rôto xenxin thu theo hƣớng đƣa góc sai lệch về
giá trị bằng không, tức là làm đồng bộ vị trí rôto của 2 xenxin.
Hệ thống xenxin trong chế độ chỉ thị cũng có thể có cấu trúc hai rãnh sơ bộ và
chính xác nhằm nâng cao độ chính xác chỉ thị. Liên hệ cơ khí giữa rãnh sơ bộ và
rãnh chính xác cũng giống nhƣ hệ thống xenxin hai rãnh trong chế độ biến áp.
7.1.5. Hệ thống xenxin vi sai

Hình 7-8. Hệ thống xenxin vi sai

Hệ thống xenxin vi sai bao gồm 3 xenxin, trong đó rôto của 2 xenxin (XX-P1
và XX-P2) đƣợc nối với các trục quay chủ động và đƣợc quay đi các góc 1 và  2 ,
còn rôto của xenxin thứ ba, đƣợc gọi là xenxin vi sai (XX-VS) đƣợc nối với trục
chấp hành và quay đi một góc  (hình 7-8). [12] .
Hệ thống xenxin vi sai đƣợc sử dụng trong trƣờng hợp, khi mà yêu cầu quay
trục chấp hành  đi một góc bằng tổng (hoặc là hiệu) góc quay của hai trục chủ
động 1 và  2 . Các xenxin phát XX-P1 và XX-P2 có cấu trúc các cuộn dây 1 pha
và 3 pha nhƣ bình thƣờng, riêng xenxin vi sai XX-VS có cấu trúc giống nhƣ động
cơ không đồng bộ 3 pha, tức là có cuộn dây 3 pha trên cả stato và rôto, bố trí lệch
nhau 120 độ. Cuộn dây 3 pha stato đƣợc nối với cuộn dây 3 pha của xenxin phát
XX-P1; cuộn dây 3 pha rôto đƣợc nối với cuộn dây 3 pha xenxin phát XX-P2.
101
 Với các giá trị góc quay 1 và  2 bất kỳ của rôto xenxin phát XX-P1 và XX-
P2 thì trong mạch cuộn dây 3 pha của các xenxin này sẽ xuất hiện các dòng điện.
Các dòng điện này tạo thành các từ thông trên các cuộn dây 3 pha của stato và rôto
xenxin vi sai. Các dòng điện chạy trong cuộn dây 3 pha stato dƣới tác động của từ
thông rôto sẽ hình thành sức từ động F1 ; ngƣợc lại, các dòng điện chạy trong cuộn
dây 3 pha của rôto dƣới tác động của từ thông stato sẽ hình thành sức từ động F2 .
Nếu nhƣ 1   2 , vectơ sức từ động stato F1 và rôto F2 sẽ trùng nhau trong không
gian (hình 7-9a). Khi 1   2 , các vectơ sức từ động F1 và F2 tạo thành một góc
  1   2 (dấu „„−‟‟ khi quay rôto các xenxin phát quay theo cùng một hƣớng, dấu
„„+‟‟ khi rôto các xenxin phát quay theo các hƣớng ngƣợc nhau) (hình 7-9b). Kết
quả là làm quay rôto xenxin vi sai đi một góc  .
d

3' N
2
S
3'
2
1 1 1' 1'

2' 3
N
2'
3
S

F2 F1
d

Hình 7-9a. Sức từ động trong xenxin vi sai khi 1   2

Hình 7-9b. Sức từ động trong xenxin vi sai khi 1   2

Hình ảnh và các đặc tính kỹ thuật cơ bản của một số loại xenxin tiếp xúc và
không tiếp xúc đƣợc tham khảo trong Phụ lục 7.

102
7.2. MÁY BIẾN ÁP QUAY
7.2.1. Chức năng biến áp quay
Biến áp quay là thiết bị dùng trong các thiết bị tự động hóa, hệ truyền động
bám đóng vai trò là thiết bị đo lƣờng và tính toán – chấp hành. Biến áp quay tạo ra
các điện áp xoay chiều là hàm số xác định của góc quay của rôto so với stato (hàm
sin, cosin hoặc hàm tỷ lệ).
Mỗi biến áp quay có thể đƣợc sử dụng với các chức năng khác nhau phụ
thuộc vào sơ đồ nối dây cũng nhƣ cấp nguồn.
Các biến áp quay đƣợc sử dụng thực hiện các chức năng sau:
- Biến đổi tọa độ;
- Thay đổi tỷ lệ xích;
- Truyền đồng bộ dạng biến áp (hoạt động giống nhƣ hệ thống xenxin hoạt
động trong chế độ biến áp);
- Quay pha.
7.2.2.Cấu trúc và nguyên tắc hoạt động biến áp quay sin
a. Cấu trúc
Cấu trúc biến áp quay sin (hình 7-10) nhƣ sau:
- Trên stato bố trí một cuộn dây S (cuộn kích thích);
- Trên rôto bố trí một cuộn dây A (cuộn dây đầu ra).
Tham số cuộn dây kích thích S và cuộn dây đầu ra A là nhƣ nhau.
Trên cuộn kích thích S đƣa vào điện áp xoay chiều kích thích U S , dòng
điện I S chạy trong cuộn dây này tạo ra từ thông  S có chiều theo trục dọc d .
Cuộn dây đầu ra A có trục lệch đi so với trục ngang q một góc  .
Tải của biến áp quay sin Z H đƣợc mắc trên cuộn dây đầu ra A .

103
 Hình 7-10. Cấu trúc biến áp quay sin

b. Nguyên tắc hoạt động

Trong chế độ không tải ( Z H   , I A  0 )
Dòng từ thông  S sinh ra trên cuộn dây A một sức điện động EA , thay đổi
theo quy luật hàm sin của góc :
E A  E Am sin  (7.17)
trong đó E Am - sức điện động lớn nhất:
wA
E Am  E S  km ES (7.18)
wS

ở đây ES - sức điện động tự cảm trên cuộn dây S ; w A , wS - số vòng dây trên các
cuộn dây A và S .
Do đó:
E A  E S k m sin   E S k   (7.19)
Nếu nhƣ không tính đến giá trị I S rS ( rS là điện trở cuộn dây S ) thì:
E A  U S k m sin   U S k   (7.20)
ở đây:
wA
k    k m sin   sin  (7.21)
wS
là hệ số biến áp của biến áp quay sin.
Trong chế độ có tải ( Z H  0,  )

104
 Hình 7-11. Phân tích từ thông trong cuộn dây rôto biến áp quay sin

Khi đó sẽ xuất hiện dòng IA:

EA
IA  (7.22)
Z A  ZH

Dòng I A này sinh ra dòng từ thông  A , đƣợc phân tích thành 2 thành phần
trên trục dọc d và trục ngang q (hình 7-11):
 Ad   A sin 
 (7.23)
 Aq   A cos 
Thành phần dọc trục  Ad sẽ đƣợc bù khử bởi dòng từ thông S khá lớn do
dòng điện kích thích I S sinh ra, dòng từ thông tổng cộng trong trục dọc d sẽ không
thay đổi khi có tải và sức điện động cảm ứng theo trục này giống nhƣ khi không tải:
E Ad  E S k m sin   E S k   (7.24)
Thành phần từ thông theo trục ngang  Aq sinh ra sức điện động cảm ứng:
E Aq   jI A X Aq   jI ALAq (7.25)
trong đó độ tự cảm L Aq của cuộn dây A theo trục q :
L Aq  w 2Aq  M (7.26)
M - độ dẫn từ; w Aq  w A cos  - số vòng dây cuộn A theo trục q .
Do đó:
EA
E Aq   jI A.wAq
2
M   j .wA2 cos 2  . M  aE A cos 2 
Z A  ZH
(7.27)
trong đó:

105
 .w 2A  M
a j (7.28)
ZA  ZH
là hệ số phụ thuộc tham số biến áp quay và tần số điện áp kích thích.
Sức điện động toàn phần trên cuộn dây A khi có tải:
E A  E Ad  E Aq  E S k m sin   aE A cos 2  (7.29)
do đó:
k E sin 
EA  m S (7.30)
1  a cos 2 
và không phải là hàm sin của góc  (hình 7.12).

Hình 7-12. Sự phụ thuộc sức điện động đầu ra biến áp quay sin
vào góc quay rôto
E A0 - sức điện động đầu ra khi không tải (dạng hàm sin);

EA - sức điện động đầu ra khi có tải (công thức 7.30);

E A - sai số do dòng từ thông  Aq gây ra, xác định bởi thành phần a cos 2  .

Đồ thị các đƣờng cong trên hình 7-12 tƣơng ứng giá trị a  1 , trong thực tế các
biến áp quay, giá trị a thƣờng khá nhỏ, do đó E A cũng khá nhỏ. Do có sai số này
mà biến áp quay sin ít khi đƣợc dùng, trừ khi trở kháng tải Z H có giá trị khá lớn.
7.2.3. Biến áp quay sin - cosin
a. Cấu trúc biến áp quay sin-cosin (hình 7-13)

106
 Hình 7-13. Cấu trúc biến áp quay sin-cos

Biến áp quay sin - cosin có hai cặp cuộn dây:

- Trên stato: bố trí cuộn dây kích thích S , cuộn dây cầu phƣơng K ; các cuộn
dây này có số vòng dây nhƣ nhau wS  wK , tƣơng ứng trở kháng Z S  Z K và đƣợc bố
trí lệch nhau 900 .
- Trên rôto: bố trí các cuộn dây làm việc A và B, có w A  wB , tƣơng ứng
Z A  ZB và cũng bố trí lệch nhau 900 .
b. Nguyên tắc hoạt động biến áp quay sin-cosin
Khi cấp điện áp kích thích vào cuộn dây S , dòng từ thông S sinh ra các sức
điện động trên hai cuộn dây rôto EA và EB . Do hai cuộn dây này bố trí lệch nhau
900 nênkhi E A thay đổi theo quy luật sin thì EB thay đổi theo quy luật cosin.
Sức điện động trên cuộn dây B khi không tải ( Z BH   ):
wB
E B 0  ES cos   ES k m cos  (7.31)
wS
Khi có tải Z BH , xuất hiện dòng điện trong cuộn dây B:
EB
IB  (7.32)
Z BH  Z B

Dòng I B này tạo nên từ thông  B trong cuộn dây B .

Phân chia từ thông  B thành 2 thành phần, trục dọc d và trục ngang q :
 Bd   B sin 
 (7.33)
 Bq   B cos 

107
 Thành phần dọc trục  Bd đƣợc bù khử bởi dòng từ thông kích thích S có giá
trị khá lớn, do đó thành phần từ thông trục dọc gần nhƣ không thay đổi khi có tải:
 Bd   S 0  const (7.34)
Từ thông này sinh ra sức điện động cảm ứng EBd bằng sức điện động khi
không tải:
E Bd  E B0  E S k m cos  (7.35)
Thành phần từ thông theo trục ngang  Bq tạo ra sức điện động:
E Bq  bE B sin 2  (7.36)
.wB2  M
b j (7.37)
Z B  Z BH
Sức điện động toàn phần trên cuộn dây B:
E B  E Bd  E Bq (7.38)
k E cos 
EB  m S (7.39)
1  b sin 2 
Tƣơng tự, trên cuộn dây A khi có tải:
k E sin 
EA  m S (7.40)
1  b cos 2 
Thành phần từ thông theo trục ngang  Aq và  Bq của hai cuộn dây A và B có
hƣớng ngƣợc nhau. Để đảm bảo cho sức diện động trên cuộn dây A tỷ lệ với hàm
sin và trên cuộn dây B tỷ lệ với hàm cosin thì yêu cầu:
 
 Aq   Bq  0 (7.41)
Thực hiện điều kiện này bằng cách sử dụng các sơ đồ đối xứng. Có hai sơ đồ
đối xứng: đối xứng thứ cấp và đối xứng sơ cấp.
Sơ đồ đối xứng thứ cấp
Để đảm bảo yêu cầu (7.41) cần phải thực hiện điều kiện là sức từ động theo
trục ngang trên hai cuộn dây đầu ra phải bằng nhau về giá trị:
FAq  FBq (7.42)
tức là I A w A cos   I B wB sin  , do đó:
EA EB
w A cos   wB sin  (7.43)
Z A  Z AH Z B  Z BH

Khi thực biện điều kiện (7.41) thì E A  E S k m sin  ; E B  E S k m cos  và w A  wB ,

Z A  ZBnên điều kiện cân bằng thứ cấp là Z AH  Z BH , tức là trở kháng mắc trên tải
của hai cuộn dây đầu ra phải nhƣ nhau.

108
 Đặc điểm của sơ đồ đối xứng thứ cấp là giá trị tín hiệu tỷ lệ với góc quay 
phụ thuộc vào trở kháng đầu ra. Đối với các sơ đồ hệ thống điều khiển, đây là điều
không mong muốn nên sơ đồ đối xứng kiểu này ít khi dùng trong thực tế.
Sơ đồ đối xứng sơ cấp (hình 7-14):

Hình 7-14. Sơ đồ mắc đối xứng sơ cấp của biến áp quay sin-cosin

Trong sơ đồ đối xứng sơ cấp sẽ thực hiện việc khử bỏ thành phần từ thông
theo trục ngang trên các cuộn dây rôto (cuộn dây đầu ra) bằng từ thông tạo ra trên
cuộn dây cầu phƣơng K .
Khi thực hiện đối xứng sơ cấp, mắc vào 2 đầu cuộn cầu phƣơng K một tải trở
kháng Z KH . Điều kiện cân bằng thứ cấp đƣợc thực hiện khi:
Z KT  Z d  Z S  Z K  Z KH (7.44)
trong đó Z KT - trở kháng nguồn kích thích; Zd - điện trở dây dẫn từ nguồn vào cuộn
kích thích S .
Do giá trị Zd rất nhỏ ( Z d  0 ), còn ZS  ZK nên điều kiện cân bằng sơ cấp là
Z KT  Z KH .
Nếu nhƣ nguồn kích thích có công suất lớn thì Z KT  0 và khi đó cuộn dây cầu
phƣơng K đƣợc nối ngắn mạch.

109
7.2.4. Các chế độ làm việc của biến áp quay sin-cosin
Chế độ làm việc và chức năng của biến áp quay sin-cosin đƣợc xác định bằng
sơ đồ nối các cuộn dây và sơ đồ nối biến áp quay sin-cosin vào mạch điều khiển.
a. Chế độ biến áp quay tuyến tính
Trong chế độ biến áp quay tuyến tính, các biến áp quay sin-cosin đƣợc nối với
nhau nhƣ hình 7-15 (đối xứng sơ cấp).

a b

Hình 7-15. Biến áp quay sin-cosin trong chế độ biến áp quay tuyến tính

- Cuộn dây stato S đƣợc mắc nối tiếp với cuộn dây cosin B của rôto và đƣợc
cấp điện áp U 1 ;
- Cuộn dây cầu phƣơng K đƣợc nối ngắn mạch (hoặc qua điện trở Z KH có giá
trị khá nhỏ);
- Điện áp ra đƣợc lấy trên cuộn dây sin A .
Phƣơng trình cân bằng điện áp:
U1  E S  E B  E S  E S k m cos   E S 1  k m cos   (7.45)
Sức điện động đầu ra trên cuộn dây A:
E A  E S k m sin  (7.46)
Kết hợp công thức (7.45) và (7.46), nhận đƣợc:
U1k m sin 
EA  (7.47)
1  k m cos 

Khi chọn giá trị k m  0,5  0,6 và góc  trong khoảng  60 0  60 0 thì hàm
E A  f   là hàm tuyến tính với sai lệch không quá 0,1% .

110
 b. Chế độ biến đổi tọa độ
Biến áp quay sin-cosin trong chế độ này đƣợc dùng để biến đổi giá trị điện áp
từ tọa độ Đềcác vào tọa độ cực hoặc từ một tọa độ Đềcác này vào một tọa độ Đềcác
khác, quay đi một góc  .
Xem xét việc biến đổi từ hệ tọa độ Đềcác vào hệ tọa độ cực (hình 7.16).

Hình 7-16. Biến đổi từ tọa độ Đềcác vào hệ tọa độ cực

dùng biến áp quay sin-cosin

Bài toán biến đổi tọa độ cần phải giải quyết là cho trƣớc các thành phần ax , a y

trong hệ tọa độ Đềcác, cần phải tìm đƣợc môđun a của vectơ a và argument (góc
) trong hệ tọa độ cực.
Điện áp tỷ lệ với ax đƣợc đƣa vào cuộn dây K; điện áp tỷ lệ với a y đƣợc đƣa
vào cuộn dây S . Dòng điện chạy trong các cuộn dây này tạo ra các từ thông
 K ~ a x ,  S ~ a y . Từ thông tổng cộng khi này sẽ là:
  
  K  S (7.48)
tức là tỷ lệ với môđun của vectơ a .
Giả sử ban đầu, sức điện động trên cuộn dây A (cuộn dây đầu ra) không trùng
với hƣớng từ thông  ; khi đó sức điện động E B khác không, đƣợc khuếch đại trong
khối khuếch đại đƣa đến động cơ chấp hành, qua khối giảm tốc làm quay rôto của
СКВТ theo hƣớng làm giảm EB . Khi E B  0 thì cuộn dây A sẽ có vị trí trùng với

111
hƣớng từ thông . Khi này E A  E A max và bằng môđun của vectơ a và góc  là
argument của vectơ a .
c. Chế độ quay pha (hình 7-17)

Hình 7-17. Biến áp quay sin-cosin trong chế độ quay pha

Trong chế độ quay pha:

- Cuộn dây A đƣợc mắc nối tiếp với một điện trở R A ;
- Cuộn dây B đƣợc mắc nối tiếp với một tụ điện C B ;
- Các mạch cuộn dây A và B đƣợc nối song song và nối với tải ZH ;
- Cuộn dây kích thích S đƣợc nối với nguồn kích thích.
Nếu nhƣ tham số biến áp quay sin-cosin thỏa mãn điều kiện:
 1
 R A  rA   rB
 C B (7.49)
r  r
A B
( rA và rB là trở kháng của cuộn dây đầu ra A và B) thì điện áp đầu ra trên ZH sẽ
không thay đổi về giá trị và có pha thay đổi theo góc  trong khoảng 0  3600 .
d. Chế độ đo góc sai lệch trong hệ bám đồng bộ (tương tự hệ thống xenxin
trong chế độ biến áp) (hình 7-18)

112
 Hình 7-18. Biến áp quay sin-cosin trong chế độ đo góc sai lệch

Trong chế độ này, một biến áp quay sin-cosin đóng vai trò là biến áp quay
sin-cosin phát, một biến áp quay sin-cosin đóng vai trò là biến áp quay sin-cosin
thu. Các đầu cuộn dây A và B của hai biến áp quay sin-cosin đƣợc nối tƣơng ứng
từng cặp với nhau.
Khi có điện áp kích thích đặt vào cuộn S của biến áp quay sin-cosin phát, trên
các cuộn dây A , B của biến áp quay sin-cosin phát sẽ xuất hiện các sức điện động.
Do việc nối tƣơng ứng, trên các cuộn dây A và B của biến áp quay sin-cosin thu sẽ
xuất hiện dòng điện. Các dòng này sẽ tạo ra từ thông và cảm ứng trên cuộn dây S
của biến áp quay sin-cosin thu một sức điện động. Giá trị của sức điện động này tỷ
lệ với góc sai lệch giữa trục rôto biến áp quay sin-cosin phát và rôto biến áp quay
sin-cosin thu.
Độ chính xác đo góc sai lệch dùng biến áp quay sin-cosin cao hơn rất nhiều so
với việc đo góc dùng hệ thống xenxin do đó sẽ không dùng hệ thống biến áp quay
sin-cosin 2 rãnh nhƣ đối với hệ thống xenxin.
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật cơ bản của một số loại biến áp quay sin-cosin
đƣợc tham khảo trong Phụ lục 8.

113
 Chƣơng 8. CẢM BIẾN GÓC, TỐC ĐỘ GÓC DÙNG CON QUAY
Trong chƣơng 6 và chƣơng 7 đã khảo sát cấu trúc và nguyên tắc hoạt động
của một số phần tử cảm biến – đo lƣờng xác định góc và chiều quay trong các hệ
thống điều khiển trong điều kiện hoạt động cố định. Để thực hiện việc ổn định hoặc
điều khiển các thiết bị bay (tên lửa, máy bay) hoặc các thiết bị, bố trí trên các đối
tƣợng chuyển động (tháp pháo xe tăng, bệ pháo, bệ anten trên các tàu chiến…) cần
phải có các thiết bị cảm biến đo góc, tốc độ góc, gia tốc góc, gia tốc thẳng (gia tốc
tuyến tính) đƣợc bố trí trên bản thân các thiết bị. Trong phần này sẽ xem xét cụ thể
các phần tử cảm biến này.

8.1. CON QUAY 3 BẬC TỰ DO ĐO GÓC QUAY

8.1.1. Cấu trúc con quay 3 bậc tự do
Cấu trúc con quay 3 bậc tự do (hình 8.1) bao gồm:
- Rôto, thƣờng là một động cơ 3 pha với nguồn nuôi có tần số cao (400, 500
hoặc 1000Hz), tốc độ quay đạt tới vài chục nghìn vòng/phút; trục rôto OX đƣợc đặt
trên khung trong. Trục quay OX của rôto còn đƣợc gọi trục riêng của con quay;
- Khung trong, trục quay khung trong OY đặt trên khung ngoài;
- Khung ngoài, trục quay khung ngoài OZ đặt trên khung nâng catđăng.
Nhƣ vậy, rôto con quay có khả năng quay quanh 3 trục tự do trong không
gian. Con quay nhƣ vậy đƣợc gọi là con quay 3 bậc tự do. Nếu trọng tâm con quay
nằm ở điểm cắt giao nhau của 3 trục quay thì con quay đƣợc gọi là cân bằng.

Hình 8-1. Cấu trúc con quay 3 bậc tự do

1. Rôto; 2. Khung trong; 3. Khung ngoài;
4. Khung treo catđăng ; 5. Đế.

114
8.1.2. Hệ phƣơng trình tổng quát của con quay
Để có thể nghiên cứu về các tính chất của con quay, trƣớc tiên xem xét hệ
phƣơng trình tổng quát mô tả mối liên hệ giữa mô men, mô men quán tính và tốc độ
góc trên các trục quay của con quay. Hệ phƣơng trình này còn đƣợc gọi là hệ
phƣơng trình Ơle [12].
Để có đƣợc các tính chất đặc biệt của con quay thì rôto của con quay phải
quay quanh trục riêng OX của nó với vận tốc  rất lớn (vận tốc riêng). Việc quay
rôto với vận tốc  sẽ tạo ra một mômen, đƣợc gọi là mômen động lƣợng H :
 
H  J X . (8.1)
trong đó J X là mômen quán tính của rôto con quay theo trục quay riêng.
Để xác định các tính chất của con quay cần phải xây dựng 2 hệ tọa độ:
- Hệ tọa độ tĩnh OXYZ , hệ tọa độ này có các trục OX , OY , OZ tƣơng ứng với các
trục rôto, trục khung trong và khung ngoài khi con quay chƣa đƣợc mở chốt (3 trục
này đƣợc kẹp chặt).
- Hệ tọa độ Rezan OX1Y1Z1 (hệ tọa độ con quay), có trục OX1 trùng với trục rôto
con quay khi con quay đã đƣợc mở chốt (con quay có thể quay theo cả 3 trục) và
khi con quay quay quanh trục riêng thì trục này không quay theo; các trục OY1 , OZ 1
tạo thành một tam diện thuận. Nhƣ vậy, khi trục riêng của con quay thay đổi vị trí
trong không gian thì hệ tọa độ này cũng thay đổi theo.
Giả sử ban đầu, rôto con quay đƣợc cấp nguồn, khi rôto quay đạt đƣợc tốc độ
ổn định thì thực hiện mở chốt con quay. Tại thời điểm mở chốt, hai hệ tọa độ là
trùng nhau. Khi có một ngoại lực FNL (mômen ngoại lực M NL ) tác động vào con
quay, con quay sẽ tạo nên một mômen con quay M CQ , có giá trị bằng giá trị mômen
ngoại lực và có chiều ngƣợc lại chiều mômen ngoại lực [8]. Mômen con quay cân
bằng với mômen ngoại lực nên con quay không thể chuyển động theo hƣớng tác
động của mômen ngoại lực mà nó bắt buộc phải chuyển động quanh các trục khác,
tức là hai trục quay còn lại. Đối với trục riêng con quay, do đã có tốc độ quay
quanh trục  rất lớn nên sự tham gia chuyển động bắt buộc là rất nhỏ và con quay
sẽ phải chuyển động bắt buộc theo một trục duy nhất còn lại. Chuyển động này
đƣợc gọi là chuyển động chƣơng động, với tốc độ chƣơng động  :
 
M NL  M CQ
    (8.2)
H H
hay là:
  
M CQ  H   (8.3)

115
 Độ lớn của mômen con quay:
M CQ  H sin  (8.4)

trong đó  - góc hợp giữa hai vectơ H và  .
Hƣớng của M CQ đƣợc xác định theo quy tắc Jucopxki: Mômen con quay

vuông góc với mặt phẳng chứa vectơ mômen động lƣợng H và vectơ tốc độ chƣơng
động  , sao cho khi nhìn từ đầu mút vectơ mômen con quay thấy vectơ mômen
động lƣợng chuyển động theo chiều ngƣợc kim đồng hồ đến trùng với vectơ tốc độ
chƣơng động theo đƣờng ngắn nhất.
Phân tích mômen ngoại lực thành các thành phần trong hệ tọa độ OXYZ :
   
M NL  M X  M Y  M Z (8.5)
và tƣơng ứng vectơ tốc độ góc trong hệ tọa độ Rezan:
   
   X 1  Y1   Z1 (8.6)
Hệ phƣơng trình Ơle đối với con quay:
M X  J X 1  
  
X1 

    Z 1  X 1  J Z 1  J X 1   .J X 1 
 Y
M J 
Y1 Y1 (8.7)
M  J     J  J   .J 
 Z Z1 Z1 Y1 X1 X1 Y1 X1

trong đó J X 1 , J Y1 , J Z1 - mômen quán tính của con quay theo các trục OX1 , OY1 và
OZ1 tƣơng ứng.
Từ hệ phƣơng trình Ơle (8.7), có một số nhận xét:
- Vectơ tốc độ riêng của của trục rôto con quay có giá trị lớn hơn rất nhiều các
tốc độ quay thành phần:    X 1 , Y1 ,  Z1
- Vectơ mômen động lƣợng theo trục riêng con quay có giá trị lớn hơn rất
nhiều các thành phần mômen động lƣợng theo các trục khác:
H  J X 1  J X 1 X 1 , J Y1 X 1 , J Z1 X 1
- Nếu tốc độ quay của trục riêng con quay là không đổi thì   0.

Nhƣ vậy, hệ phƣơng trình Ơle đƣợc viết đơn giản hơn:
M X  J X 1 X 1

M Y  J Y 1 Y 1  H Z 1 (8.8)
M  J   H
 Z Z1 Z1 Y1

Từ hệ phƣơng trình (8.8), có thể đƣa ra các kết luận về tính chất cơ bản của
con quay.
8.1.3. Các tính chất cơ bản của con quay
Con quay có các tính chất cơ bản sau đây:
1. Nếu biết đƣợc mômen ngoại lực thì sẽ xác định đƣợc các thành phần tốc độ
góc của các trục của con quay.
116
 2. Nếu tác động mômen ngoại lực MY theo trục OY thì con quay lại quay
MY
quanh trục OZ với tốc độ  Z1   (chƣơng động theo trục OZ ), còn tốc độ quay
H
MZ
quanh trục OY là Y 1   0; tƣơng tự, nếu tác động mômen ngoại lực MZ theo
H
MZ
trục OZ thì con quay lại quay quanh trục OY với tốc độ Y 1   (chƣơng động
H
MY
theo trục OY ), còn tốc độ quay quanh trục OZ là  Z1   0.
H
3. Mômen động lƣợng riêng của con quay H  J X 1 rất lớn, còn mômen ngoại
lực khi không có tác động từ bên ngoài là rất nhỏ (sinh ra do lực ma sát trong các ổ
trục quay) nên tốc độ chƣơng động của trục riêng con quay là rất nhỏ.
4. Khi không có mômen ngoại lực tác động thì con quay không có chuyển
động chƣơng động theo các trục và con quay sẽ giữ nguyên vị trí ban đầu của nó.
5. Nếu con quay không quay quanh trục riêng (   0 ) thì hệ phƣơng trình Ơle
đƣợc viết lại:
M X  J X 1 X 1

M Y  J Y 1 Y 1 (8.9)
M  J 
 Z Z1 Z1

khi này con quay trở nên một vật rắn bình thƣờng.
8.1.4. Ứng dụng của con quay kỹ thuật 3 bậc tự do trong việc xác định góc
quay
Trong các trang bị kỹ thuật, đặc biệt trong các thiết bị bay, rất cần thiết phải
giải quyết bài toán định hƣớng và ổn định vị trí thiết bị trong không gian so với một
hệ tọa độ nào đó ban đầu tại mặt đất hoặc một hệ tọa độ quy ƣớc gắn liền với thiết
bị bay, tức là thiết bị bay phải “nhớ” đƣợc hệ tọa độ này trong suốt quá trình bay.
Việc “nhớ” hệ tọa độ ban đầu đƣợc thực hiện dựa trên các tính chất 3 và 4 của con
quay. Hoạt động đo góc trên các thiết bị bay dùng con quay 3 bậc tự do dựa trên
tính chất thứ 4 của con quay.
Xem xét cấu trúc một con quay kỹ thuật 3 bậc tự do dùng để đo góc quay
quanh trục dọc của tên lửa Hải quân П21 (hình 8-2). [2]

117
 Hình 8-2. Thiết bị đo góc liệng (góc Крен) dùng con quay trên tên lửa П21
1. Khung trong và rôto; 2. Khung ngoài; 3. Lòxo hãm;
4. Nam châm điện từ; 5. Động cơ điện; 6. Chiết áp hồi tiếp;
7. Chiết áp con quay; 8. Đế; 9,14. Cơ cấu cam; 10,12. Thanh đẩy;
11. Tay đòn; 13. Thanh chống; 15. Hộp giảm tốc;
16. Chốt hãm; КП1-1, КП1-2, КП2, КП5. Các tiếp điểm;
КП3, КП4. Công tắc hạn chế;
Н.П. Hƣớng bay của tên lửa;
0XYZ. Tọa độ tên lửa (0X – trục dọc, 0Y – trục đứng, 0Z – trục ngang)
a. Định hướng ban đầu cho thiết bị con quay
Ở trạng thái ban đầu (khi chƣa cấp điện), con quay ở trạng thái hãm (đóng
chốt). Việc hãm của con quay đƣợc tiến hành nhƣ sau:
Dƣới tác dụng của lòxo 3, thanh đẩy 10 cố định trên tay đòn 11 tì vào cam 9,
tạo ra mômen tác động lên trục khung ngoài 2. Dƣới tác dụng của mômen này,
khung trong 1 quay xung quanh trục của mình đến cữ chặn, con quay bị mất đi một
bậc tự do. Mặt khác, khi khung trong quay lại xuất hiện mômen đối với khung
ngoài và khung ngoài nhƣ một vật tự do quay xung quanh trục của mình dẫn đến cơ
cấu đẩy 10 lọt vào lỗ khuyết trên cam 9. Lúc này thanh chống 13 truyền sức ép qua
thanh đẩy 12 sẽ trƣợt vào lỗ khuyết của của cam 14. Đồng thời chốt đóng hình côn
16 cố định trên khung ngoài lọt vào rãnh trên tay đòn 11, do đó khung ngoài đƣa về
trạng thái đóng chốt.

118
 b. Mở chốt con quay
Trƣớc khi đƣợc mở chốt, rôto con quay đã đƣợc cấp nguồn và đạt đƣợc tốc độ
ổn định. Khi có lệnh mở chốt, điện áp 27V đƣợc đƣa đến cuộn dây của nam châm
điện từ 4, lõi của nam châm điện từ kéo thanh gạt 11 làm dịch chuyển và giải phóng
cơ cấu đẩy 10 ra khỏi lố khuyết cam 9. Đồng thời chốt chặn 12 tách khỏi lỗ khuyết
trên cam 14. Lúc này, khung trong và khung ngoài của con quay đƣợc giải phóng tự
do.
c. Hoạt động của con quay
Sau khi con quay đƣợc tháo chốt, con quay trở thành cảm biến đo góc quay
của tên lửa xung quanh trục dọc (góc Крен). Vị trí trục khung ngoài của con quay
đƣợc bảo toàn trong không gian và xác định tại thời điểm phóng. Nếu vì một lí do
nào đó làm tên lửa quay quanh trục dọc OX , khi đó thân chiết áp 7 gắn trên vỏ con
quay sẽ quay theo tên lửa. Mặt khác thì chổi quét của chiết áp đƣợc gắn trên trục
khung ngoài 2 đƣợc giữ nguyên vị trí. Nhƣ vậy, vị trí chổi quét lệch khỏi điểm giữa
chiết áp và trên đầu ra nhận đƣợc tín hiệu điện tỉ lệ với góc quay của tên lửa theo
trục dọc OX .
8.1.5. Hàm truyền con quay 3 bậc tự do khi đo góc quay
Trong khi khảo sát, phân tích và tổng hợp các hệ truyền động bám và điều
khiển, có thể coi con quay 3 bậc tự do là một phần tử, có hàm truyền là K CQ  p  .
Đầu vào của phần tử con quay là giá trị góc quay cần phải đo  , đầu ra là điện
áp đo đƣợc U CQ . Hàm truyền con quay:
U CQ  p 
K CQ  p    K CA V 0  (8.10)
  p
trong đó K CA là hệ số biến đổi của chiết áp gắn trên cơ cấu đế con quay (đế con
quay đƣợc gắn chặt vào thiết bị cần phải đo góc quay).
Nhƣ vậy, con quay 3 bậc tự do có thể coi nhƣ một khâu khuếch đại. Đặc tính
tĩnh của con quay 3 bậc tự do thể hiện trên hình 8-3.

119
 Hình 8-3. Đặc tính tĩnh con quay 3 bậc tự do

Trong thực tế, luôn luôn có ma sát trong các ổ trục và tính chất định hƣớng
của con quay sẽ kém đi sau một thời gian kể từ khi con quay đi vào làm việc (hiện
tƣợng trôi không trong con quay). Vấn đề này đƣợc giải quyết bằng cách nâng cao
chất lƣợng chế tạo con quay (giảm ma sát trên các ổ trục đến mức thấp nhất) hoặc
dùng các biện pháp bù trừ tín hiệu lấy ra từ đầu ra con quay trong các mạch hiệu
chuẩn có trong hệ thống.

8.2. CON QUAY 2 BẬC TỰ DO ĐO TỐC ĐỘ GÓC

Nếu con quay 3 bậc tự do bị hạn chế một trong 3 trục quay (thƣờng là trục
khung ngoài) thì đƣợc gọi là con quay 2 bậc tự do. Con quay 2 bậc tự do đƣợc ứng
dụng trong việc đo tốc độ góc quay của các thiết bị. Con quay 2 bậc tự do còn đƣợc
gọi là con quay cản. Hoạt động đo tốc độ góc của con quay cản dựa theo tính chất
thứ hai của con quay.
8.2.1. Cấu trúc con quay kỹ thuật 2 bậc tự do
Sơ đồ cấu trúc của một phần tử con quay 2 bậc tự do đo tốc độ góc đƣợc biểu
diễn trên hình 8.4 gồm các bộ phận: rôto con quay là rôto của động cơ điện không
đồng bộ 2 pha hoặc ba pha quay nhanh với tốc độ , khung treo con quay, lò xo phản
kháng, thiết bị cản dịu dạng pít tông khí, chiết áp lấy tín hiệu ra.

120
 Hình 8-4. Cấu trúc con quay 2 bậc tự do
1. Rôto ; 2. Khung trong ; 3. Khung treo; 4. Cơ cấu cản dịu không khí;
5. Lòxo phản kháng; 6. Chiết áp lấy tín hiệu ra; 7. Đế
8.2.2. Nguyên tắc hoạt động
Con quay cản có hai bậc tự do. Khi quay khung con quay với tốc độ  Z xung
quanh trục OZ (chính là trục khung ngoài đã bị gắn chặt với đế, có tốc độ góc cần
phải xác định) sẽ xuất hiện mômen con quay M CQ , véc tơ của mômen này hƣớng
theo trục OY .
Độ lớn của mômen con quay tỉ lệ với tốc độ góc quay Z xung quanh trục OZ

và đƣợc xác định bằng biểu thức: M CQ  H Z sin H Z 

trong đó: M CQ - mômen con quay; H - mômen động lƣợng của rôto con quay.
Dƣới tác dụng của mômen con quay, khối con quay bắt đầu quay xung quanh
trục OY sao cho véc tơ mômen động lƣợng H tiến đến trùng véctơ tốc độ góc quay
 Z theo đƣờng ngắn nhất. Chuyển động quay của khung con quay tiếp diễn cho đến
khi mômen con quay M CQ cân bằng với mômen cản của lò xo M LX và khung trong
con quay dừng lại ở một vị trí nào đó. Trên đầu ra chiết áp xuất hiện một điện áp, tỷ
lệ với góc lệch  của khung trong so với vị trí ban đầu. Giá trị của góc lệch  tỷ lệ
với mômen con quay, tức là tỷ lệ với tốc độ góc quay  Z .
8.2.3. Hàm truyền con quay 2 bậc tự do
Phƣơng trình cân bằng mômen đối với con quay đo tốc độ góc:
d 2 t  d t 
J Y k CD  k  t   J  t 
LX X Z (8.11)
dt 2 dt

121
trong đó JX - mômen quán tính theo trục rôto của con quay; JY - mômen quán tính
d 2 t 
theo trục khung trong con quay; JY - mômen, sinh ra do mômen quán tính JY
dt 2
d 2 t  d t 
quay với gia tốc góc 2
; k CD - mômen cản dịu; kCD - hệ số cản dịu của bộ
dt dt

cản dịu không khí; k LX  t  - mômen lòxo; k LX - hệ số cứng của lòxo cân bằng;
J X  Z t  - mômen con quay.
Chuyển sang dạng hàm số truyền:
J Y . p 2  p   kCD . p.  p   k LX   p   J X  Z  p  (8.12)
 J Y 2 kCD  J 
  p  p  p  1  X  Z  p  (8.13)
 k LX k LX  k LX
Nếu gọi U TDG là điện áp lấy ra trên chiết áp của cảm biến tốc độ, thì:
U TDG  p   kCA  p  (8.14)
với k CA là hệ số truyền của chiết áp lấy tín hiệu ra.
Nhƣ vậy, hàm số truyền của cảm biến tốc độ góc:
JX
U TDG  p  k LX
K TDG  p    k CA (8.15)
Z  p  J Y 2 k CD 
 p  p  1
 k LX k LX 
Nếu ký hiệu:
k
KTDG  CA J X  - hệ số truyền của bộ cảm biến tốc độ góc;
k LX
JY
TTDG  - hằng số thời gian;
k LX
1 k CD
TDG  - hệ số suy giảm.
2 J Y k LX

thì phƣơng trình (8.15) đƣợc viết lại:

U TDG  p  KTDG
KTDG  p    (8.16)
Z  p 2
TTDG p 2  2TDGTTDG p  1

Con quay đo tốc độ góc đƣợc xem nhƣ một phần tử có hàm số truyền là một
khâu khuếch đại nối tiếp với một khâu dao động.
Trong thực tế, hằng số thời gian của bộ cảm biến tốc độ góc là rất nhỏ so với
hằng số thời gian của các phần tử khác cũng nhƣ toàn bộ hệ thống nên trong quá
trình khảo sát, phân tích hệ tống có thể coi nhƣ:
U  p
K TDG  p   TDG  K TDG (8.17)
Z  p

122
và là một khâu khuếch đại.
Hình ảnh của một số loại con quay kỹ thuật 3 bậc tự do đƣợc thể hiện trong
Phụ lục 9.

123
 Chƣơng 9. CẢM BIẾN GIA TỐC
9.1. CẢM BIẾN GIA TỐC DÙNG
9.2. CẢM BIẾN GIA TỐC TUYẾN TÍNH KIỂU CON LẮC
9.2.1. Chức năng của cảm biến gia tốc tuyến tính
Trong các thiết bị bay có sử dụng hệ thống dẫn đƣờng quán tính, hoặc trong
chế độ bay ôtônôm, cần phải xác định các tham số đƣờng bay: tốc độ, quãng đƣờng
bay… bằng bản thân các thiết bị bố trí trên thiết bị bay mà không có bất cứ sự liên
lạc nào với thiết bị dẫn đƣờng mặt đất. Khi đó trên thiết bị bay phải có phần tử xác
định gia tốc chuyển động của thiết bị bay, sau đó qua khâu tích phân một lần để xác
định tốc độ và tích phân hai lần để xác định quãng đƣờng bay (cự ly bay).
Ngoài ra, trong quá trình điều khiển thiết bị bay, để đảm bảo việc ổn định
trong quá trình điều khiển khi thiết bị bay bay ở các độ cao khác nhau, trong thành
phần của tín hiệu điều khiển yêu cầu phải có sự tham gia của tín hiệu tỷ lệ với gia
tốc pháp tuyến [1].
Cảm biến gia tốc tuyến tính kiểu con lắc là cảm biến có cấu trúc đơn giản, độ
tin cậy hoạt động cao, đƣợc sử dụng trong hầu hết các thiết bị bay đóng vai trò là
phần tử nhạy theo gia tốc.
9.2.2. Cấu trúc và nguyên tắc hoạt động của cảm biến gia tốc tuyến tính kiểu
con lắc
a. Cấu trúc
Cấu trúc của cảm biến kiểu con lắc đƣợc thể hiện trên hình 9-1.

Hình 9-1. Cấu trúc cảm biến gia tốc tuyến tính kiểu con lắc
1. Lòxo; 2. Cơ cấu cản dịu; 3. Tải trọng quán tính; 4. Vỏ;
5. Trục dẫn hƣớng; 6. Chiết áp lấy tín hiệu ra.
124
 b. Nguyên tắc hoạt động
Tải trọng quán tính 3 đƣợc treo trong không gian nhờ lòxo 1 và thanh dẫn
hƣớng 5, tạo thành một con lắc đơn. Ngoài ra, tải trọng quán tính 3 còn đƣợc liên
hệ với bộ cản dịu 2 (bộ cản không khí). Thanh dẫn hƣớng 5 đảm bảo cho con lắc
chỉ dao động theo một trục (trên hình vẽ là trục ngang) và đƣợc gọi là trục nhạy của
cảm biến gia tốc tuyến tính. Hƣớng của trục nhạy chính là hƣớng của gia tốc tuyến
tính cần phải xác định. Vỏ 4 của cảm biến đƣợc gắn chặt vào thiết bị bay.
Khi thiết bị bay tạo ra một gia tốc tuyến tính W (trong trƣờng hợp này là gia
tốc theo trục ngang) thì sẽ xuất hiện một lực quán tính F (theo định luật 1 Niutơn)
tác động vào tải trọng quán tính 3:
 
Fqt  mW (9.1)
ở đây m - khối lƣợng của tải trọng quán tính.
Hƣớng của lực Fqt ngƣợc chiều với hƣớng gia tốc W. Lực Fqt này tác động lên
lòxo 1 và có tác dụng giữ nguyên tải trọng ở vị trí cũ, còn chiết áp đầu ra 6 gắn liền
với vỏ 4 bị trƣợt đi so với vị trí ban đầu một khoảng Z .
Tại trạng thái thiết lập:
Fqt  FLX (9.2)
trong đó FLX  k LX .Z - lực nén (giãn) của lòxo; k LX - độ cứng của lòxo.
Do đó:
mW  k LX .Z (9.3)
k
W  LX Z (9.4)
m
Nhƣ vậy, độ dịch chuyển của tải trọng quán tính (thực chất là độ dịch chuyển
của vỏ cảm biến gia tốc tuyến tính) tỷ lệ với gia tốc chuyển động của thiết bị bay.
Nếu chiết áp đầu ra đƣợc cấp một điện áp U và độ dài của chiết áp là Z 0 thì điện áp
lấy ra trên chiết áp này:
Z U 0 mW
U GT  U 0   K GT W (9.5)
Z 0 Z 0 k LX
U0 m
với K GT  - hệ số truyền của cảm biến gia tốc tuyến tính.
Z 0 k LX

9.2.3. Hàm số truyền của cảm biến gia tốc tuyến tính
Xét quá trình động học của cảm biến gia tốc tuyến tính khi tính đến tác động
của bộ cản không khí.
Phƣơng trình cân bằng lực tác động lên cảm biến gia tốc tuyến tính:

125
 d 2 Z t 
m  mW t   FLX t   FCD t   0 (9.6)
dt 2
dZ t 
trong đó FLX t   k LX .Z t  - lực cản của lòxo; FCD t   kCD - lực cản của cơ cấu cản
dt
dịu ( kCD là hệ số cản dịu).
Phƣơng trình trên có thể viết lại:
d 2 Z t  dZ t 
m k CD  k LX Z t   mW t  (9.7)
dt 2 dt

Chia 2 vế cho k LX :
m d 2 Z t  k dZ t 
 Z t    W t 
m
 CD (9.8)
k LX dt 2 k LX dt k LX
Nếu đặt:
m
TGT  - hằng số thời gian của cảm biến gia tốc tuyến tính;
k LX
k CD
 GT  - hệ số suy giảm của cảm biến gia tốc tuyến tính;
2 mk LX
m
K GT  - hệ số khuếch đại của cảm biến gia tốc tuyến tính;
k LX
và chuyển phƣơng trình (9.8) sang dạng hàm truyền Laplace, nhận đƣợc:
Z  p K GT
K GT  p     (9.9)
W  p 2
TGT p 2  2 GT TGT p  1

Nhƣ vậy hàm truyền của cảm biến gia tốc tuyến tính là một khâu dao động.
Trong thực tế, hằng số thời gian dao động của cảm biến gia tốc tuyến tính là rất nhỏ
so với hằng số thời gian của toàn bộ hệ thống điều khiển nên trong quá trình tính
toán có thể coi cảm biến gia tốc tuyến tính là một khâu khuếch đại.
Trong các thiết bị bay, cần phải xác định gia tốc pháp tuyến trong các mặt
phẳng để tăng cƣờng sự ổn định điều khiển, điều này đƣợc thực hiện bằng cách bố
trí bộ cảm biến gia tốc tuyến tính trong mặt phẳng, vuông góc với mặt phẳng yêu
cầu xác định gia tốc pháp tuyến [3].
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật của một số cảm biến gia tốc trên các thiết bị bay
đƣợc thể hiện trong Phụ lục 10.

126
 PHẦN 3. PHẦN TỬ KHUẾCH ĐẠI
Chƣơng 10. PHÂN LOẠI VÀ CÁC ĐẶC TRƢNG CỦA PHẦN TỬ KHUẾCH
ĐẠI
10.1. PHÂN LOẠI PHẦN TỬ KHUẾCH ĐẠI
Tín hiệu đầu ra các cảm biến hoặc các phần tử khác trong hệ thống tự động
trong nhiều trƣờng hợp thƣờng là rất nhỏ và không thể đƣa vào hoạt động cho các
phần tử tiếp theo. Do đó cần phải khuếch đại các tín hiệu này bằng các phần tử
khuếch đại.
Phần tử khuếch đại là thiết bị dùng để tăng công suất của tín hiệu nhờ năng
lƣợng Z của một nguồn bổ sung, khi này tín hiệu đầu ra y đã đƣợc khuếch đại là
một hàm số của tín hiệu đầu vào x . Phần tử khuếch đại là phần tử tự động dạng
tích cực (hình 10-1).

Hình 10-1. Phần tử khuếch đại

Phụ thuộc vào dạng năng lƣợng nhận đƣợc từ nguồn năng lƣợng Z bổ sung,
phần tử khuếch đại đƣợc chia ra khuếch đại điện, thủy lực, khí nén, cơ học ...
Theo nguyên tắc làm việc, phần tử khuếch đại đƣợc chia thành ba nhóm
chính:
- Nhóm thứ nhất, đƣợc gọi là khuếch đại điện tử, bao gồm các phần tử khuếch
đại dựa trên sự chuyển động của điện tử (electron) trong chân không hoặc sự
khuếch tán của điện tử - lỗ trống trong chất bán dẫn: đèn điện tử (3 cực, 4 cực, 5
cực, đèn sóng chạy…), bóng bán dẫn (điot, transistor, thyristor, triăc…), các dạng
vi mạch tổ hợp.
- Nhóm thứ hai, bao gồm các phần tử khuếch đại, trong đó thực hiện biến đổi
năng lƣợng khác từ một nguồn cung cấp khác thành năng lƣợng của tín hiệu đầu ra
dƣới tác động của tín hiệu đầu vào, ví dụ nhƣ bộ khuếch đại máy điện, trong đó
năng lƣợng cơ học của động cơ sơ cấp đƣợc biến đổi thành năng lƣợng điện ở đầu
ra.
- Nhóm thứ ba bao gồm các phần tử khuếch đại dựa trên các hiệu ứng điện –
từ: khuếch đại từ, khuếch đại biến áp.
127
 Ngoài ra, phần tử khuếch đại cũng đƣợc phân biệt theo các dấu hiệu sau:
- Theo tần số làm việc: một chiều, tần số thấp, tần số trung tần, tần số cao,
siêu cao;
- Theo độ rộng dải tần số đƣợc khuếch đại: dải hẹp, dải rộng;
- Theo dạng tín hiệu khuếch đại: điều hòa, xung;
- Theo tham số điện đƣợc khuếch đại: điện áp, dòng điện, công suất;
- Theo dạng tải phần tử khuếch đại: điện trở, cộng hƣởng.
Phần tử khuếch đại kết hợp với điện trở, tụ điện và các phần tử đầu vào, đầu
ra khác đƣợc gọi chung là thiết bị (bộ) khuếch đại. Các bộ khuếch đại có thể đƣợc
mắc nối tiếp nhau để tăng hệ số khuếch đại.

10.2. CÁC ĐẶC TRƢNG CỦA BỘ KHUẾCH

10.2.1. Hệ số khuếch đại
Một trong các đặc trƣng quan trọng nhất của bộ khuếch đại là hệ số khuếch
đại công suất, đƣợc xác định theo công thức:
Pra
KP  (10.1)
Pvào

trong đó Pra , Pvào - công suất của tín hiệu đầu ra và đầu vào khuếch đại. Trong đa số
trƣờng hợp, đối với các bộ khuếch đại cụ thể, ý nghĩa thực tế không phải là khuếch
đại công suất tín hiệu mà là khuếch đại tín hiệu đầu vào theo điện áp và dòng điện.
Hệ số khuếch đại điện áp:
U ra
KU  ; (10.2)
U vào
và hệ số khuếch đại dòng điện:
I
K I  ra (10.3)
I vào

trong đó U ra , U vào , I ra , I vào - điện áp và dòng điện đầu ra, đầu vào bộ khuếch đại.
Chức năng của bộ khuếch đại theo điện áp, dòng điện hoặc công suất đƣợc
xác định bởi mối quan hệ điện trở đầu vào Rvào , điện trở đầu ra Rra , điện trở nguồn
tín hiệu cần khuếch đại RC và điện trở tải RH .

Để khuếch đại điện áp yêu cầu RC  Rvào , RH  Rra tức là bộ khuếch đại làm
việc ở chế độ gần giống nhƣ không tải đối với đầu ra.
Để khuếch đại dòng, yêu cầu RC  Rvào , RH  Rra tức là bộ khuếch đại làm
việc với chế độ ngắn mạch đầu ra.

128
 Đối với khuếch đại công suất Rvào  RC , RH  Rra , tức là bộ khuếch đại làm việc
trong điều kiện phối hợp đầu ra – tải.
Hệ số khuếch đại công suất phụ thuộc vào nguyên lý hoạt động và cấu trúc
của phần tử khuếch đại và có thể đạt tới 10 7 .
Thông thƣờng hệ số khuếch đại là một đại lƣợng không thứ nguyên vì đại
lƣợng đầu vào, đầu ra bộ khuếch đại có cùng thứ nguyên. Trong một số trƣờng hợp
hệ số khuếch đại có thể có thứ nguyên, ví dụ nhƣ đối với bộ khuếch đại với điện áp
ở đầu vào và dòng điện ở đầu ra đƣợc đặc trƣng bởi hệ số khuếch đại – độ dốc:
I ra  A
Sy  V  (10.4)
U vào
Ngoài hệ số khuếch đại công suất, bộ khuếch đại còn có thêm một chỉ số quan
trọng là hệ số hiệu dụng, tức là tỷ số giữa công suất nhận đƣợc trên tải với công
suất tiêu thụ của bộ khuếch đại.
10.2.2. Tần số giới hạn và dải cho qua (dải thông)
Tần số giới hạn f gh của bộ khuếch đại là tần số mà khi đó hệ số khuếch đại sẽ
giảm xuống đến một giá trị đã cho từ một giá trị khuếch đại danh định.
Thông thƣờng, tần số giới hạn tƣơng ứng việc giảm hệ số khuếch đại so với
1
giá trị lớn nhất đi một mức  0,707 theo điện áp hoặc dòng điện (mức 0,5 theo
2
công suất, tức là 3dB ). Tần số giới hạn có thể là tần số giới hạn trên (tần số cao)  H
hoặc tần số giới hạn dƣới (tần số thấp)  L (hình 10-2) so với tần số 0 , tại đó có giá
trị hệ số khuếch đại K0 lớn nhất. Dải tần số từ L  H đƣợc gọi là dải thông của bộ
khuếch đại.
Nếu tần số giới hạn trên và tần số giới hạn dƣới khá gần nhau L  H thì bộ
khuếch đại đƣợc gọi là bộ khuếch đại dải hẹp (bộ khuếch đại chọn lọc), còn khi
H  L thì bộ khuếch đại đƣợc gọi là bộ khuếch đại dải rộng.Trong bộ khuếch đại
dải rộng lại đƣợc chia ra vùng tần số thấp và vùng tần số cao, tại đó có sự méo tần
số lớn và vùng tần số trung tần, tại đó ít méo tín hiệu.

129
 Hình 10-2. Dải thông của bộ khuếch đại

10.2.3. Méo phi tuyến

Méo phi tuyến của bộ khuếch đại là sự sai khác dạng tín hiệu đầu ra so với
dạng tín hiệu đầu vào do trong bộ khuếch đại có các phần tử phản kháng (tụ điện,
cuộn cảm ...), do đặc trƣng phi tuyến của phần tử khuếch đại (transistor, biến áp ...)
cũng nhƣ do tạp âm nhiệt, tạp âm của các phần tử khuếch đại.
Khi xem xét méo phi tuyến đối với một tín hiệu đầu vào dạng hình sin, còn tín
hiệu đầu ra không phải hình sin, thực hiện phân tích tín hiệu đầu ra thành chuỗi,
bao gồm hàm của tín hiệu hình sin đầu vào và các hài bậc cao. Méo phi tuyến trong
bộ khuếch đại đƣợc đánh giá bằng hệ số méo phi tuyến:
 
U n 2  I n2
K pt  n2  n2 (10.5)
U12 I12

trong đó U 1 , I 1 - giá trị hiệu dụng của hài thứ nhất điện áp và dòng điện tại đầu ra;
U n , I n - giá trị hài thứ n điện áp và dòng điện tại đầu ra.

10.3. Các chế độ làm việc của bộ khuếch đại

Tùy thuộc vào vị trí đặt điểm làm việc trên đƣờng đặc tuyến khuếch đại và
quan hệ dạng tín hiệu đầu vào – đầu ra bộ khuếch đại mà bộ khuếch đại có thể làm
việc ở một trong các chế độ cơ bản A, B, AB, C, D (hình 10-3):
- Chế độ A (hình 10-3a): dòng xoay chiều trong mạch đầu ra có dạng toàn bộ
chu kỳ, công suất tiêu thụ tỷ lệ với dòng điện tại điểm làm việc và không phụ thuộc
vào mức tín hiệu đầu vào. Hệ số hiệu dụng trong chế độ này rất thấp do luôn luôn
có dòng điện tĩnh trong bộ khuếch đại.

130
 - Chế độ B (hình 10-3b): đặc trƣng bởi dòng tĩnh luôn bằng không. Góc cắt
bằng 1800 . Dòng điện trong bộ khuếch đại chỉ xuất hiện trong một bán chu kỳ. Hệ
số hiệu dụng trong chế độ này cao hơn chế độ A nhƣng có độ méo phi tuyến lớn.
- Chế độ AB (hình 10-3c): Góc cắt nằm trong khoảng 180  3600 , hệ số hiệu
dụng cao hơn so với chế độ B và độ méo phi tuyến nhỏ hơn.
- Chế độ C (hình 10-3d): Góc cắt  1800 , độ méo phi tuyến cao hơn so với chế
độ AB . Chế độ này thƣờng đƣợc sử dụng trong các bộ khuếch đại đóng vai trò bộ
nhân tần số.
- Chế độ D (hình 10-3e): Góc cắt bằng 1800 , biên độ tín hiệu đầu vào lớn, đạt
tới mức bão hòa của đặc tuyến khuếch đại, chế độ D thƣờng dùng để biến đổi tín
hiệu dao động điều hòa thành các tín hiệu xung.

a b

c d

131
 e
Hình 10-3. Các chế độ làm việc của bộ khuếch đại

10.4. Liên hệ ngƣợc trong các bộ khuếch đại

Liên hệ ngƣợc (phản hồi) trong các bộ khuếch đại là sự truyền tín hiệu từ đầu
ra trở lại đầu vào khuếch đại. Nếu nhƣ nhờ mối liên hệ ngƣợc mà tín hiệu đầu ra bộ
khuếch đại tăng lên thì đƣợc gọi là là liên hệ ngƣợc dƣơng, ngƣợc lại gọi là liên hệ
ngƣợc âm. Liên hệ ngƣợc có thể đƣợc thực hiện trong cả bộ khuếch đại điện áp và
dòng điện (hình 10-4).

b
Hình 10-4. Liên hệ ngược trong bộ khuếch đại
a. Theo điện áp; b Theo dòng điện.
Hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại điện áp khi có liên hệ ngƣợc:
U2
U2 U2 U1 K
KU     (10.6)
U 0 U 1  U 2 .K ph U 1  K .K ph
1  2 K ph
U1

132
trong đó dấu + tƣơng ứng với phản hồi âm; dấu – tƣơng ứng với phản hồi dƣơng;
K - hệ số khuếch đại bộ khuếch đại khi không có phản hồi; K ph - hệ số truyền trong

mạch phản hồi.

Phản hồi âm có ảnh hƣởng quan trọng đến tham số bộ khuếch đại, làm giảm
độ méo phi tuyến, nâng cao độ ổn định hệ số khuếch đại, làm giảm trở kháng đầu ra
và tăng trở kháng đầu vào. Nhƣợc điểm của phản hồi âm là giảm hệ số khuếch đại.
Phản hồi dƣơng đƣợc sử dụng trong các máy phát để tự kích các dao động điều hòa
không bị suy giảm và đảm bảo ổn định tần số của tín hiệu máy phát.

133
 Chƣơng 11.CÁC BỘ KHUẾCH ĐẠI BÁN DẪN VÀ KHUẾCH ĐẠI THUẬT
TOÁN
11.1. BỘ KHUẾCH ĐẠI TÍN HIỆU XOAY CHIỀU TRÊN TRANSITOR
LƢỠNG CỰC
Sơ đồ chức năng của bộ khuếch đại tín hiệu xoay chiều trên transistor lƣỡng
cực thể hiện trên hình 11-1. Điện trở R1, R2 là mạch chia điện áp, tạo ra chế độ làm
việc của bộ khuếch đại (ví dụ làm việc trong chế độ A ).
Ban đầu, khi chƣa có tín hiệu đầu vào, trên transistor sẽ có dòng một chiều Ib0 ,
dòng một chiều colectơ I c0 . Trên bazơ, colectơ và emitơ có các điện áp một chiều
U b0 , U c 0 , U e0 . Tụ C1 ngăn cản sự chảy dòng một chiều từ nguồn tín hiệu đầu vào tới
mạch chia điện áp R1, R2 . Tụ C2 ngăn cản dòng một chiều từ colectơ đến điện trở tải
RH . Điện trở emitơ Re dùng để ổn định điểm làm việc của transistor khi có sự thay
đổi nhiệt độ.
Khi có tín hiệu xoay chiều đƣa vào bộ khuếch đại, dòng điện bazơ Ib và do
đó, dòng điện colectơ Ic cũng sẽ biến thiên theo tín hiệu đầu vào. Sụt áp trên điện
trở Rc tạo ra điện áp xoay chiều trên colectơ. Điện áp này qua tụ C2 đƣa đến tải RH
của bộ khuếch đại.
Dòng xoay chiều trên emitơ tạo ra trên điện trở Re một sụt áp I e .Re , làm giảm
hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại. Để loại trừ điện trở Re đối với dòng xoay chiều,
tụ điện Ce có điện dung đủ lớn đƣợc mắc song song với điện trở Re .
Với giả định rằng, nguồn tín hiệu của tín hiệu đầu vào có điện trở trong bằng
không, hệ số khuếch đại điện áp của bộ khuếch đại transistor:
U ra RH
KU   (11.1)
U vào Rc  RH

trong đó - hệ số khuếch đại tĩnh theo dòng một chiều của transistor (giá trị trong
khoảng 102 103 , đƣợc cho trong thuyết minh kỹ thuật của transistor).

134
 Hình 11-1. Khuếch đại transistor tải colectơ

11.2. BỘ GIẢI ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ TÍN HIỆU TRÊN TRANSITOR

LƢỠNG CỰC
11.2.1. Chức năng bộ giải điều chế (bộ tách sóng pha)
Nhƣ đã xem xét trong chƣơng 7 phần 2 các tín hiệu đo sai lệch góc tại đầu ra
các phần tử cảm biến đo lƣờng dung máy điện trong các hệ truyền động bám sát
thƣờng có dạng tín hiệu xoay chiều, có biên độ tỷ lệ với giá trị góc sai lệch, còn pha
mang thông tin về hƣớng sai lệch (dấu của góc sai lệch). Bộ giải điều chế biên độ
có tác dụng biến điện áp xoay chiều này thành điện áp một chiều theo nguyên tắc
sau:
- Biên độ điện áp một chiều đầu ra tỷ lệ với biên độ điện áp xoay chiều đầu
vào giải điều chế;
- Cực tính (dấu) của điện áp một chiều đầu ra thay đổi với pha của điện áp
xoay chiều đầu vào.
11.2.2. Sơ đồ nguyên lý bộ giải điều chế dùng transistor
Bộ giải điều chế tín hiệu có thể đƣợc hiện trên rất nhiều các phần tử dạng
tƣơng tự khác nhau (dùng IC, đèn điện tử hoặc các thuật toán xử lý số tín hiệu).
Dƣới đây sẽ xem xét một sơ đồ nguyên lý cụ thể dùng transistor (hình 11-2), đƣợc
áp dụng trong hầu hết các hệ truyền động bám sát điều khiển pháo, trụ anten rađa,
tháp pháo xe tăng, bệ tên lửa... [7]
Mạch giải điều chế đƣợc xây dựng trên các transistor T1 đến T4 và các biến áp
Tp1 và Tp2 . Biến áp Tp1 là biến áp đầu vào, điện áp đầu vào U vao dạng xoay chiều

đƣa đến cuộn sơ cấp của nó. Biến áp Tp2 đƣợc gọi là biến áp đồng bộ, có nhiệm vụ
135
đƣa điện áp đồng bộ U 0 (điện áp tựa) có cùng tần số với điện áp đầu vào nhằm tách
sóng pha điện áp đầu vào. Để loại trừ sự tác động của các thành phần hài bậc cao
của tín hiệu đầu vào (tức là thành phần ký sinh, các thành phần dịch pha 90 0 so với
thành phần có ích) trong sơ đồ sử dụng các bộ lọc nhiễu.

Hình 11-2. Sơ đồ nguyên lý bộ giải điều chế dùng transistor

11.2.3. Nguyên tắc làm việc của bộ giải điều chế

Giả sử trong nửa chu kỳ của điện áp chuẩn khi mà chân 5 và chân 7 của biến
thế tạo điện áp chuẩn Tp2 có giá trị dƣơng so với chân 4 và chân 6 của nó. Trong
trƣờng hợp này trên cực bazơ của transistor T1 và T2 nhận đƣợc điện áp âm, khi đó
điện trở giữa colector và emitor của chúng giảm (còn khoảng gần 100 Ôm), còn
điện trở giữa các cực colector và emitor của các transistor T3 và T4 dƣới tác động
của điện thế dƣơng trên cực bazơ của chúng sẽ tăng lên khoảng vài Mêgaôm. Điều
này làm cho các transistor T1 và T2 làm việc (thông) còn các transistor T3 và T4
không làm việc (khóa). Dòng điện tỷ lệ với tín hiệu đầu vào sẽ chạy qua cuộn dây
4, 5 của biến áp Tp1 , các transistor T1 và T2 và điện trở tải trên đầu ra của bộ giải
điều chế.
Mặt khác, trong nửa chu kỳ này điện trở tải của bộ giải điều chế có giá trị lớn
hơn rất nhiều điện trở của các transistor T1 và T2 (khi này đang thông), tức là hầu
hết điện áp sẽ đƣợc lấy ra trên điện trở này. Điện áp này giả sử sẽ có cực tính dƣơng
tƣơng ứng với pha của tín hiệu đầu vào và điện áp đồng bộ (hình 11-3).

136
 Hình 11-3. Đồ thị điện áp giải thích quá trình giải điều chế tín hiệu

Các transistor T3 và T4 mặc dù không làm việc nhƣng vẫn có một dòng điện
rất nhỏ chạy qua, tác động của nó không ảnh hƣởng nhiều đến điện áp mạch ra nên
có thể bỏ qua.
Trong nửa chu kỳ tiếp theo, pha của điện áp chuẩn và điện áp đầu vào cùng
thay đổi 180 0 . Trong trƣờng hợp này, dƣới tác động của điện thế dƣơng trên cực
bazơ của các transistor T1 và T2 sẽ làm cho các transistor này không làm việc (khóa)
và các transistor T3 và T4 làm việc (thông). Dòng điện sẽ chạy qua cuộn dây 6, 7
của biến áp Tp1 , điện trở tải, các transistor T3 và T4 . Khi đó trên tải của bộ giải điều
chế có điện áp và điện áp này cũng có cực tính dƣơng, nhƣ vậy tín hiệu lấy ra của
bộ giải điều chế sẽ luôn dƣơng trên cả một chu kỳ của điện áp đồng bộ, thành phần
một chiều của điện áp lấy ra từ bộ giải điều chế sau đó đƣa đến bộ xử lý tín hiệu
tiếp theo.
Trong trƣờng hợp, khi mà pha của điện áp điều khiển thay đổi đi 1800 so với
ban đầu (đảo pha tín hiệu đầu vào) thì điện áp đầu vào và điện áp đồng bộ luôn luôn
ngƣợc pha nhau. Vai trò của các transistor T1 và T2 , T3 và T4 khi này sẽ đổi chỗ cho
nhau; điện áp đầu ra bộ giải điều chế khi này có cực tính là âm.

11.3. BỘ ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ TÍN HIỆU TRÊN TRANSITOR LƢỠNG

CỰC
11.3.1. Chức năng bộ điều chế biên độ
Bộ điều chế biên độ có tác dụng biến điện áp một chiều thành điện áp xoay
chiều theo nguyên tắc sau:
137
 - Biên độ điện áp xoay chiều đầu ra tỷ lệ với biên độ điện áp một chiều đầu
vào bộ điều chế;
- Pha của điện áp xoay chiều đầu ra thay đổi với cực tính (dấu) của điện áp
một chiều đầu vào.
Thông thƣờng các bộ điều chế tín hiệu chỉ đảm bảo đƣợc tín hiệu xoay chiều
đầu ra có tần số bằng với tần số của điện áp tựa xoay chiều mà không đảm bảo
đƣợc dạng tín hiệu đầu ra có dạng hình sin. Tín hiệu đầu ra bộ điều chế có dạng
xung vuông, việc tái tạo tín hiệu dạng hình sin đƣợc thực hiện nhờ các mạch lọc RC
thụ động, đảm bảo lấy ra hài bậc nhất.
11.3.2. Sơ đồ nguyên lý bộ điều chế dùng transistor

Hình 11-4. Sơ đồ nguyên lý bộ điều chế tín hiệu dùng transistor

Mạch điều chế (hình 11-4) đƣợc xây dựng trên các transistor T1 và T2 , các điện
trở R1 , R2 , R3 và biến áp Tp , thực hiện biến đổi tín hiệu đầu vào một chiều thành các
xung vuông có tần số bằng với tần số tín hiệu đồng bộ, có biên độ tỷ lệ với tín hiệu
đầu vào và pha ban đầu thay đổi với cực tính (dấu) điện áp một chiều đầu vào. Điện
áp đầu ra của bộ điều chế qua tụ chuyển tiếp đƣa đến các bộ khuếch đại theo dòng
xoay chiều.
11.3.3. Nguyên tắc làm việc của bộ điều chế
Điện áp đồng bộ có tần số cần điều chế từ biến áp đồng bộ Tp đƣa đến mạch
bazơ – colector của các transistor T1 và T2 qua điện trở hạn chế R1 .
Đầu vào của bộ giải điều chế đƣợc đƣa đến điện áp một chiều U vao , nếu trong
một nửa chu kỳ đầu, khi có bán chu kỳ âm của điện áp đồng bộ đặt vào cực bazơ
138
của transistor T1 và T2 làm cho các transistor này mở, khi đó trên đầu ra nhận đƣợc
điện áp có biên độ và pha tƣơng ứng với mức và cực tính của tín hiệu đầu vào. Ở
nửa chu kỳ tiếp theo khi có bán chu kỳ dƣơng của điện áp đồng bộ đặt vào cực bazơ
của các transistor T1 và T2 thì điện trở trên các mạch colector – emitor sẽ tăng lên
đến vài Mêgaôm. Hai transistor bị khóa và điện áp đầu ra bằng không.
Khi điện áp một chiều đầu vào thay đổi cực tính, thì với bán chu kỳ dƣơng
của điện áp đồng bộ sẽ có tín hiệu đầu ra và trong khoảng bán chu kỳ âm, điện áp
đầu ra bằng không.
Nhƣ vậy, khi điện áp một chiều đầu vào thay đổi cực tính thì pha của điện áp
đầu ra cũng sẽ thay đổi đi 1800 . Tần số dãy xung vuông đầu ra bằng với tần số điện
áp đồng bộ (hình 11-5).

Hình 11-5. Đồ thị điện áp giải thích quá trình điều chế tín hiệu

11.4. CÁC BỘ KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN

Các bộ khuếch đại thuật toán đƣợc sử dụng rộng rãi trong các thiết bị điện –
điện tử nhờ một loạt các ƣu điểm sau:
- Thực hiện đƣợc các phép biến đổi toán học đối với tín hiệu: cộng, trừ, tích
phân, vi phân, so sánh, đảo pha, đảo cực tính…;
- Hệ số khuếch đại rất lớn, méo phi tuyến nhỏ, dải thông rộng;
- Trở kháng đầu vào lớn, đầu ra nhỏ;
- Ổn định với nhiệt độ;
- Bù trừ sự trôi không khi khuếch đại dòng một chiều;
- Nguồn nuôi có thể thay đổi trong một phạm vi rộng.

139
 Một bộ khuếch đại thuật toán gồm có hai đầu vào: đầu vào đảo và không đảo,
và một đầu ra. Ngoài ra, trong một số bộ khuếch đại thuật toán chất lƣợng cao còn
bổ sung thêm các đầu vào khác để mắc thêm điện trở bù nhiệt, mạch bù trôi không
nhằm nâng cao độ ổn định làm việc.
Ký hiệu bộ khuếch đại thuật toán trong các sơ đồ mạch điện là một hình tam
giác nhƣ hình 11-6, trong đó đầu vào đảo đƣợc ký hiệu bằng dấu “-” (hoặc một
vòng tròn nhỏ), đầu vào không đảo đƣợc ký hiệu bằng dấu “+”.

Hình 11-6.
Ký hiệu các đầu vào đảo, đầu vào không đảo
và đầu ra bộ khuếch đại thuật toán

Các bộ khuếch đại thuật toán có thể thực hiện các phép biến đổi toán học khác
nhau theo tín hiệu tƣơng tự: đảo tín hiệu, cộng (trừ) hai hoặc nhiều tín hiệu, vi
phân, tích phân, lấy logarit… Trên hình 11-7 thể hiện một số sơ đồ khuếch đại thuật
toán thông dụng nhất.

a b

c d

140
 e

g
Hình 11-7. Một số sơ đồ khuếch đại thông dụng trên khuếch đại thuật toán

Hình 11-7a biểu diễn sơ đồ khuếch không đảo. Tín hiệu đầu ra U ra khi này sẽ
có cực tính (pha) trùng với cực tính (pha) của tín hiệu đầu vào U vào . Hệ số khuếch
đại điện áp theo sơ đồ này:
U ra R  R1 R
KU   2  1 2 (11.2)
U vào R1 R1

Hình 11-7b biểu diễn sơ đồ khuếch đại đảo. Tín hiệu đầu ra U ra khi này sẽ có
cực tính (pha) ngƣợc với cực tính (pha) của tín hiệu đầu vào U vào . Hệ số khuếch đại
điện áp theo sơ đồ này:
U ra R
KU   2 (11.3)
U vào R1

Hình 11-7c biểu diễn sơ đồ bộ lấy tổng đảo, tín hiệu đầu ra U ra khi này sẽ có
cực tính (pha) ngƣợc với cực tính (pha) của tổng các tín hiệu đầu vào U vào1  U vàoN :
U U U 
U ra   R vào1  vào 2  ...  vàoN  (11.4)
 R1 R2 RN 
Hình 11-7d biểu diễn sơ đồ khuếch đại lặp lại :
141
 U ra  U vào (11.5)
Hình 11-7e biểu diễn sơ đồ trừ và khuếch đại hai tín hiệu đầu vào:
U ra  1 U vào1  U vào 2 
R
(11.6)
R2
Hình 11-7f biểu diễn sơ đồ tích phân tín hiệu đầu vào:
U ra t   U vào t dt
1
(11.7)
RC
Hình 11-7g biểu diễn sơ đồ vi phân phân tín hiệu đầu vào:
dU vào t 
U t   RC
ra (11.8)
dt

142
 Chƣơng 12. KHUẾCH ĐẠI TỪ

Khuếch đại từ là một phần tử khuếch đại dòng điện (khuếch đại công suất) có
hệ số khuếch đại lớn. Khuếch đại từ hoạt động dựa trên nguyên tắc thay đổi trở
kháng của mạch dẫn từ khi thay đổi dòng điện điều khiển đầu vào.
Khuếch đại từ đƣợc sử dụng rộng rãi trong các hệ truyền động điện, truyền
động bám sát, trong các hệ tự động lái trên máy bay, tên lửa.
Ƣu điểm của bộ khuếch đại từ:
- Không có các phần tử chuyển động;
- Hệ số khuếch đại lớn;
- Công suất đầu ra lớn (đạt đến hàng trăm kW);
- Hoạt động bền, tin cậy trong các điều kiện rung xóc và có quá tải lớn;
- Dễ dàng thực hiện việc lấy tổng nhiều tín hiệu đầu vào.
Dƣới đây sẽ xem xét cấu trúc và nguyên tắc hoạt động của một số loại khuếch
đại từ.

12.1. BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ ĐƠN

12.1.1. Cấu trúc bộ khuếch đại từ đơn
Bộ khuếch đại từ đơn bao gồm một khung từ làm bằng vật liệu sắt từ có dạng
hình xuyến hoặc hình chữ nhật (hình 12-1a,b) trên đó có bố trí hai cuộn dây: cuộn
dây điều khiển và cuộn dây công tác; tải của bộ khuếch đại từ đơn đƣợc mắc nối
tiếp trên cuộn dây công tác.

a b

143
 c
Hình 12-1. Sơ đồ bộ khuếch đại từ đơn
U y - điện áp điều khiển, I y - dòng điều khiển (dòng đầu vào);

U ~- điện áp nguồn xoay chiều; U H - điện áp ra trên tải;

I P - dòng điện công tác; Z H - trở kháng tải;
W y , WP - cuộn dây điều khiển và cuộn dây công tác.

12.1.2. Nguyên tắc hoạt động của khuếch đại từ đơn

Xem xét hoạt động bộ khuếch đại từ đơn trên hình 12-1c.
Cuộn dây công tác và cuộn dây điều khiển đƣợc bố trí trên một khung sắt từ,
cuộn dây công tác đƣợc bố trí ở hai nhánh hai bên, còn cuộn dây điều khiển đƣợc
bộ trí ở nhánh giữa của khung từ. Cuộn dây công tác này có chiều cuốn dây sao cho
từ thông móc vòng  P đi qua lõi giữa của khung có chiều ngƣợc nhau (hình vẽ).
Trên cuộn dây điều khiển (cuộn dây đầu vào) đƣa đến điện áp điều khiển U y
hoặc dòng điều khiển Iy một chiều. Tải của bộ khuếch đại ZH đƣợc mắc nối tiếp
với cuộn dây công tác, điện áp đầu ra U H lấy trên tải này. Cuộn dây công tác đƣợc
cấp nguồn từ nguồn xoay chiều (tần số 50, 400 hoặc 500Hz).
Lõi sắt từ của khung từ bị từ hóa bởi hai dòng từ thông: từ thông một chiều do
dòng I y tạo ra và từ thông xoay chiều do dòng điện công tác I P tạo ra.
Khi cấp điện áp xoay chiều U ~ có tần số  cho cuộn dây công tác thì sẽ xuất
hiện dòng điện chạy trong cuộn dây này:
U~
IP  (12.1)
L p 2  Z H  RP 2
trong đó RP , LP - điện trở thuần và điện cảm cuộn dây công tác.
Thông thƣờng Z H  RP  LP , do đó:
144
 U~
IP  (12.2)
LP
Điện cảm LP của cuộn dây công tác đƣợc xác định:
 H wP 2 S
LP  (12.3)
l
trong đó  H - độ từ thẩm của lõi sắt từ; wP - số vòng dây của cuộn công tác; S - tiết
diện lõi sắt từ; l - độ dài đƣờng sức từ.
Nhƣ vậy, nếu thay đổi độ từ thẩm  H của lõi sắt từ thì sẽ thay đổi đƣợc dòng
điện chạy trên cuộn công tác (cũng chính là dòng điện chạy qua tải Z H ).
Sự thay đổi dòng điện I y trong cuộn điều khiển tạo ra một cƣờng độ từ trƣờng
Hy và làm thay đổi dạng đƣờng cong từ trễ B H H H  ( BH , HH là cảm ứng từ và
cƣờng độ từ trƣờng do cuộn công tác tạo ra trong lõi sắt từ) (hình 12-2a).

b
Hình 12-2. Sự phụ thuộc B H H H  (a) và  H y , I H I y  (b)
Với một cảm ứng từ BH 0 nào đó trong lõi sắt từ, độ từ thẩm H đƣợc xác
định:
BH 0
H  (12.4)
Hy

145
 Sự phụ thuộc  H H y  và  
IH I y có dạng gần giống đƣờng parabol và không
phụ thuộc vào dấu của cƣờng độ từ trƣờng H y cũng nhƣ dòng Iy.

Với sự tăng dòng điều khiển Iy (tăng cƣờng độ từ trƣờng H y ), độ từ thẩm H

sẽ giảm xuống và do đó, điện cảm LP sẽ giảm xuống, dòng tải I H chạy qua trở
kháng tải Z H sẽ tăng lên (hình 12-2b).
Bộ khuếch đại từ đơn có rất ít ứng dụng trong thực tế do các hạn chế sau:
- Dòng tải không phụ thuộc vào sự thay đổi chiều (dấu) của dòng điều khiển;
- Khi dòng điện điều khiển bằng không, dòng tải là khác không do hiện tƣợng
từ dƣ tồn tại trong lõi sắt từ.
- Tại giá trị I y  0 , độ dốc của đƣờng cong I H I y  là nhỏ nhất, do đó không thể
sử dụng trong các hệ điều khiển bám sát.

12.2. BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ THEO SƠ ĐỒ CẦU

Hình 12-3. Cấu trúc bộ khuếch đại từ theo sơ đồ cầu

146
 Hình 12-4. Dòng điện trong bộ khuếch đại từ theo sơ đồ cầu

Bộ khuếch đại từ theo sơ đồ cầu thực chất là hai bộ khuếch đại từ đơn đƣợc
bố trí trên hai khung sắt từ riêng biệt nhau, các cuộn dây bố trí trên từng khung này
có một số đặc điểm sau:
- Các cuộn dây công tác WP tạo ra từ thông trên từng nhánh của một khung sắt
từ có chiều ngƣợc nhau và ngƣợc với chiều từ thông trên các nhánh của khung sắt
từ còn lại.
- Các cuộn dây điều khiển W y trên hai khung sắt từ tạo ra từ thông có chiều
ngƣợc nhau và ngƣợc với chiều từ thông do cuộn công tác tạo ra.
- Có bố trí thêm cuộn từ hóa phụ W f trên khung sắt từ cùng với cuộn điều
khiển, sao cho chiều từ thông cuộn từ hóa phụ ngƣợc chiều từ thông điều khiển.
- Tải của khuếch đại từ theo sơ đồ cầu Z H không đƣợc mắc nối tiếp với nguồn
điện sơ cấp xoay chiều mà qua biến áp, điều này đảm bảo cách ly giữa mạch tải với
nguồn sơ cấp và có thể đảm bảo điện áp ra trên tải lớn hơn điện áp nguồn điện sơ
cấp.
- Tải đƣợc mắc giữa điểm giữa cuộn thứ cấp của biến áp nguồn và điểm nối
giữa hai cuộn công tác của hai khung sắt từ.
Do có cuộn từ hóa phụ mà đƣờng đặc tuyến I H I y  sẽ dịch đi (sang trái đối với
khung từ thứ nhất và sang phải đối với khung từ thứ hai), điều này đảm bảo cho khi
I y  0 độ dốc đặc tính tĩnh là lớn nhất.

Do cách bố trí các cuộn dây nhƣ trên mà dòng điện chạy qua tải:
I H  I1  I 2 (12.5)
có dạng nhƣ hình 12-4. Nhƣ vậy đặc tính tĩnh của bộ khuếch đại từ theo sơ đồ cầu
có dạng đảo chiều và độ dốc đặc tính đi qua điểm không là lớn nhất.

147
 Với bộ khuếch đại từ có công suất đầu ra lớn, thƣờng sử dụng bộ khuếch đại
từ theo sơ đồ cầu ba pha (hình 12-5). Bộ khuếch đại từ nhƣ vậy bao gồm sáu khung
từ, trên đó bố trí các cuộn dây công tác tƣơng ứng với từng pha, cuộn điều khiển
đƣợc bố trí trên tất cả các lõi giữa của cả sáu khung từ.

Hình 12-5. Bộ khuếch đại từ theo sơ đồ cầu ba pha

12.3. PHẢN HỒI TRONG CÁC BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ

Hệ số khuếch đại công suất trong các bộ khuếch đại từ khi chƣa có phản hồi
là khá nhỏ (không vƣợt quá 100):
2
PH I H ZH Z
KP    K I2 H (12.6)
Py I y2 ry ry

với ry - điện trở thuần cuộn dây điều khiển.

Do cuộn dây điều khiển và cuộn dây công tác đƣợc mắc trên cùng một khung
từ, do đó nếu bỏ qua tổn hao trên lõi sắt từ, sẽ có quan hệ sức từ động:
I y w y  I H wP (12.7)
trong đó wy và wP - số vòng dây cuộn dây điều khiển và cuộn dây công tác.
Do đó hệ số khuếch đại theo dòng điện:
I H wy
KI   (12.8)
I y wP

Nếu bổ sung trong khung sắt từ một cuộn dây phản hồi W ph có số vòng dây là
w ph (hình 12-6), khi đó:
I y w y  I H w ph  I H wP (12.9)

148
trong đó dấu “-” tƣơng ứng với phản hồi dƣơng và dấu “+” tƣơng ứng với phản hồi
âm ; khi đó hệ số khuếch đại theo dòng điện:
I H wy 1 wy 1
KI   .  (12.10)
I y wP w ph wP 1  K ph
1
wP
1
tức là hệ số khuếch đại theo dòng điện tăng lên lần.
1  K ph

Hình 12-6a. Bộ khuếch đại từ có phản hồi ngoài

Hình 12-6b. Bộ khuếch đại từ có phản hồi trong

Trong các bộ khuếch đại từ, do tải đƣợc mắc nối tiếp với cuộn dây công tác,
đƣợc cấp nguồn từ nguồn sơ cấp (thƣờng là nguồn điện lƣới công nghiệp) nên hệ số
khuếch đại theo điện áp là rất thấp. Khuếch đại từ chủ yếu là khuếch đại dòng điện.
Khi có phản hồi, hệ số khuếch đại công suất của khuếch đại từ là rất lớn, đạt tới
10 3  10 4 . Để đạt đƣợc hệ số khuếch đại cao hơn nữa, có thể sử dụng hai bộ khuếch

149
đại từ theo mắc nối tiếp với nhau, khi đó hệ số khuếch đại công suất có thể đạt tới
10 7 .
Có hai sơ đồ cơ bản mạch phản hồi trong khuếch đại từ: phản hồi ngoài (hình
12-6a) và phản hồi trong (hình 12-6b).
Khi sử dụng mạch phản hồi ngoài thì trong khung từ có bố trí thêm một cuộn
dây phản hồi, đƣợc mắc nối tiếp với tải sau khi đã đi qua bộ chỉnh lƣu. Chiều dòng
điện đi qua cuộn phản hồi (cũng là dòng tải) là không đổi nên tùy theo dấu của
dòng điều khiển sẽ có phản hồi âm hoặc phản hồi dƣơng. Trong bộ khuếch đại từ
theo sơ đồ cầu, trong mỗi khung từ bố trí cuộn dây phản hồi và cuộn dây điều khiển
trên cùng nhánh giữa của khung từ và có chiều cuốn dây sao cho từ thông do chúng
tạo ra là ngƣợc nhau (phản hồi dƣơng).
Trong sơ đồ phản hồi trong, sẽ không có cuộn dây phản hồi riêng trên khung
từ mà bản thân cuộn công tác cũng đóng vai trò là cuộn phản hồi. Các cuộn dây
công tác đƣợc nối song song và trên mỗi cuộn có mắc thêm một bộ chỉnh lƣu bán
chu kỳ.

12.4. HÀM TRUYỀN BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ

Đối với mạch điều khiển (mạch vào) của khuếch đại từ khi không có phản
hồi, trên đoạn tuyến tính của đặc tính tĩnh sẽ thỏa mãn phƣơng trình:
dI y t 
U y t   I y t ry  Ly (12.11)
dt
trong đó U y t  - điện áp điều khiển; r y và L y - điện trở thuần và điện cảm cuộn dây
điều khiển.
Chuyển sang dạng toán tử Laplace:
U y  p   I y  p ry  pI y  p L y (12.12)
Do đó :
U y  p 1 U y  p 1 U y  p
I y  p   .  . (12.13)
ry  pL y ry L y ry 1  Tp
1 p
ry
Ly
với T - hằng số thời gian của mạch điều khiển đầu vào bộ khuếch đại từ đơn.
ry

Điện áp đầu ra trên tải:

U H t   I H t Z H  K I I y t Z H (12.14)
Z H U y  p
U H  p   I H  p Z H  K I I y  p Z H  K I (12.15)
ry 1 T . p

150
 Nhƣ vậy hàm số truyền của bộ khuếch đại từ theo điện áp:
U  p
KU  p   H
Z 1 1
 KI H  KU (12.16)
U y  p ry 1  T . p 1 T.p

trong đó KU là hệ số khuếch đại bộ khuếch đại từ một nhịp.

Hằng số thời gian bộ khuếch đại từ một nhịp T có thể đƣợc tính theo công
thức:[9]
KP
T (12.17)
4f
trong đó f - tần số nguồn lƣới cung cấp,  - tỷ số giữa trở kháng tải với tổng trở
kháng cuộn dây công tác.
Đối với bộ khuếch đại từ theo sơ đồ cầu, giá trị hằng số thời gian T trong
công thức (12.13) sẽ tăng gấp đôi vì cuộn điều khiển đƣợc mắc nối tiếp trên hai
khung từ đơn.
1
Khi có phản hồi, hằng số thời gian bộ khuếch đại từ giảm đi lần :
1  K ph


T ph  T 1  K ph  (12.18)
Nếu trong bộ khuếch đại từ có nhiều cuộn dây điều khiển (thực hiện chức
năng bộ cộng tín hiệu đầu vào và khuếch đại) thì hằng số thời gian của bộ khuếch
đại từ:
n
T  Ti (12.19)
i 1

trong đó Ti là hằng số thời gian tƣơng ứng với cuộn điều khiển thứ i .
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật cơ bản của một số bộ khuếch đại từ đƣợc tham
khảo trong Phụ lục 11.

151
 Chƣơng 13. KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN
13.1. CHỨC NĂNG KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN
Khuếch đại máy điện là thiết bị khuếch đại dòng một chiều với hệ số khuếch
đại theo công suất rất lớn. Khuếch đại máy điện đƣợc sử dụng rộng rãi trong các hệ
thống truyền động điện tự động, truyền động bám sát, hệ thống điều khiển bệ phóng
tên lửa, anten đài rađa và các hệ thống công nghiệp khác. Năng lƣợng khuếch đại
đƣợc lấy từ năng lƣợng cơ học do việc quay động cơ dẫn động sơ cấp (thƣờng dùng
động cơ không đồng bộ 3 pha).
Ƣu điểm của khuếch đại khi sử dụng khuếch đại máy điện:
- Hệ số khuếch đại công suất rất lớn ( 103  104 );
- Quán tính nhỏ, tác động nhanh (hằng số thời gian của khuếch đại máy điện
công suất 1 5 kW không quá 0,05  0,1s);
- Khả năng chịu quá tải lớn;
- Bền, hoạt động tin cậy trong các điều kiện không thuận lợi.
Về cấu trúc, khuếch đại máy điện đƣợc chia thành hai nhóm chính:
- Khuếch đại máy điện từ trƣờng dọc (khuếch đại máy điện một cấp): đơn
giản, độ khuếch đại không cao, ít đƣợc dùng trong thực tế;
- Khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang (khuếch đại máy điện hai cấp): hệ số
khuếch đại lớn, đƣợc sử dụng rộng rãi trong các hệ thống truyền động điện.

13.2. CẤU TRÖC KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG NGANG

Cấu trúc cơ khí khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang đƣợc thể hiện trên hình
13-1.

Hình 13-1. Cấu trúc khuếch đại máy điện từ trường ngang

152
 1. Lòxo giữ chổi than; 2. Nắp chắn chổi than; 3. Cổ góp;
4. Cuộn dây điều khiển; 5. Cuộn dây rôto máy phát; 6. Vỏ;
7. Stato máy phát; 8. Rôto máy phát; 9. Trục động cơ – máy phát;
10. Cuộn stato động cơ dẫn động; 11. Nắp che vòng bi;
12. Quạt gió; 13. Nắp bảo vệ quạt gió; 14. Vòng bi ổ trục.

Về mặt cấu trúc, khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang bao gồm một máy phát
một chiều kích từ độc lập hoặc tự kích từ và một động cơ dẫn động đƣợc bố trí
đồng trục trên cùng một giá đỡ. Sơ đồ điện và hình ảnh dòng từ thông trong khuếch
đại máy điện từ trƣờng từ trƣờng ngang nhƣ hình 13-2.

Hình 13-2. Sơ đồ điện và dòng từ thông trong khuếch đại

máy điện từ trường ngang
Trong khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang bố trí các cuộn dây:
- OУ1, OУ2: cuộn dây điều khiển (cuộn dây vào);
- KO: cuộn dây bù;
- PO: cuộn dây phụ.

153
 Trên rôto máy phát có bố trí hai cặp chổi than: cặp dọc trục d  d đƣợc đặt
song song với trục từ  y của cuộn điều khiển ; cặp ngang trục q  q đƣợc đặt vuông
góc với trục từ chính và đƣợc nối ngắn mạch.
Rôto máy phát đƣợc nối đồng trục với rôto của động cơ dẫn động và có tốc độ
quay khá lớn (  = 3000  8000 vòng/phút.)

13.3. NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ

TRƢỜNG NGANG
Khi cấp vào cuộn dây điều khiển một dòng điều khiển I y sẽ tạo nên từ thông
không chuyển động theo trục dọc d d :
 d  d F y  d I y w y (13.1)
trong đó wy - số vòng dây cuộn điều khiển; d - độ dẫn từ theo trục dọc.
Trong cuộn dây rôto quay, dƣới tác động của từ thông  d sẽ cảm ứng một sức
điện động, giá trị lớn nhất của sức điện động này trên cặp chổi than nằm ngang
q q:
Eq  ce d (13.2)
với ce - hệ số tỷ lệ; - tốc độ quay rôto động cơ dẫn động.
Do cuộn ngang đƣợc nối ngắn mạch, do đó xuất hiện dòng điện theo trục
ngang:
Eq
Iq  (13.3)
rq

trong đó rq - điện trở mạch ngang rôto.

Dòng điện Iq này tạo ra dòng từ thông không chuyển động theo trục ngang
q :

 q  q Fq  q wq.I q (13.4)
trong đó q - độ dẫn từ theo trục ngang; wq - số vòng dây cuộn phần ứng.
Sức điện động, xuất hiện trong cuộn dây rôto, cắt ngang dòng từ thông này, có
giá trị lớn nhất theo trục dọc:
Ed  ce q (13.5)
Khi mắc tải ZH , xuất hiện dòng chạy qua tải:
Ed
Id  (13.6)
rd  rKO  rPO   Z H

154
trong đó rd , rKO , rPO - điện trở rôto theo trục dọc, điện trở của cuộn bù KO và cuộn
phụ PO .
Điện áp lấy ra trên trục dọc (điện áp đầu ra khuếch đại máy điện từ trƣờng):
U H  Ed  I d rd (13.7)
Trong thực tế Z H  rd  rKO  rPO  do đó có thể coi nhƣ U H  Ed .

Dòng điện chạy qua tải sẽ sinh ra từ thông dọc trục  ad , có chiều ngƣợc với
từ thông d do dòng điều khiển tạo ra, do đó trên mạch dọc trục có bố trí cuộn dây
bù KO , mắc nối tiếp với cuộn dây rôto. Lực từ hóa của cuộn dây này có thể đƣợc
thay đổi nhờ điện trở RKO mắc song song với cuộn dây. Cuộn dây từ hóa phụ PO
theo trục dọc dùng để làm tốt hơn việc chuyển mạch vào các vùng, bị ngắn mạch
bởi cặp chổi than dọc. Cuộn từ hóa theo trục ngang QO làm giảm dòng điện theo
trục ngang dẫn đến làm giảm sự nhạy cảm điện áp đầu ra với sự thay đổi điện trở
tiếp xúc cặp chổi than dọc.

13.4. HÀM SỐ TRUYỀN CỦA KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG

NGANG
Có thể coi khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang là bộ khuếch đại gồm 2 tầng
khuếch đại mắc nối tiếp với nhau (hình 13-3):

Hình 13-3. Mô hình tương đương bộ khuếch đại ЭМУ

Tầng thứ nhất: U y  I y   d  Eq ;
Tầng thứ hai: Eq  I q   q  Ed  I d  Ed .

Xét hàm số truyền của từng tầng khuếch đại.

Tầng khuếch đại 1:
Phƣơng trình cân bằng điện áp trong mạch điều khiển:
dI y t 
U y t   I y t ry  Ly (13.8)
dt
trong đó ry và Ly - điện trở và điện cảm cuộn dây điều khiển.
Chuyển sang dạng hàm ảnh:
U y  p   I y  p ry  p.I y  p L y  I y  p ry  pL y  (13.9)
I y  p 1 1 1 1
   k1
U y  p  ry  pL y ry 1  L y ry p
(13.10)
1  T1 p

trong đó k1  1 ry - hệ số khuếch đại; T1  L y ry - hằng số thời gian mạch điều khiển.

155
 Theo công thức (13.1):
 d  d Fy  d I y w y , do đó:
 d  p
 d w y (13.11)
I y  p

Theo công thức (13.2), do đó:

Eq  ce d
Eq  p 
 c e (13.12)
 d  p
Kết hợp các công thức trên, tìm đƣợc hàm truyền tầng khuếch đại thứ nhất:
Eq  p  K1
KU 1  p  
1
 k1d w y .ce  (13.13)
U y  p 1  T1 p 1  T1 p

Tầng khuếch đại 2:

Phƣơng trình cân bằng điện áp trên trục ngang:
dI q t 
Eq t   I q t rq  Lq (13.14)
dt
trong đó rq và Lq - điện trở và điện cảm cuộn dây phần ứng trong mạch rôto.
Chuyển sang dạng hàm ảnh:
Eq  p   I q  p rq  p.I q  p Lq  I q  p rq  pLq ; (13.15)
I q  p 1 1 1 1
   k2
Eq  p  rq  pLq rq 1  Lq rq . p
(13.16)
1  T2 p

Theo công thức (13.4):

 q  p
 q wq (13.17)
I q  p

Theo công thức (13.5):

Ed  p 
 ce (13.18)
 q  p

Kết hợp các công thức trên, tìm đƣợc hàm truyền tầng khuếch đại thứ hai:
E  p K2
KU 2  p   d
1
 k 2 q wq .ce  . (13.19)
Eq  p  1  T2 p 1  T2 p

Nhƣ vậy, hàm số truyền theo điện áp của ЭМУ:

U  p K1K 2
KU  p   H  KU 1  p KU 2  p   (13.20)
U y  p 1  T1 p 1  T2 p 
Hệ số khuếch đại theo công suất: [7]
PH ce4 w 2y wq2 4
KP  

Py rd  RKO  rPO  Z H  rd2  RKO2 2
 rPO 
.ry rd2 rq2
(13.21)

156
 Từ công thức trên, thấy rằng hệ số khuếch đại theo điện áp của bộ khuếch đại
máy điện từ trƣờng ngang tỷ lệ bậc hai, còn hệ số khuếch đại theo công suất tỷ lệ
bậc bốn với tốc độ quay rôto động cơ dẫn động sơ cấp. Do đó trong máy điện từ
trƣờng ngang thƣờng sử dụng các động cơ dẫn động có tốc độ quay rất lớn (xem
đặc tính kỹ thuật một số loại máy điện từ trƣờng ngang tại Phụ lục 12).

13.5. ĐẶC TÍNH TÍNH CỦA BỘ KHUẾCH ĐẠI MÁY ĐIỆN TỪ TRƢỜNG
NGANG

a b
Hình 13-4. Đặc tính của khuếch đại máy điện từ trường ngang
a. Đặc tính điều chỉnh; b. Đặc tính ngoài

Khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang thực hiện trên một hệ thống từ không
bão hòa, do đó điện áp đầu ra tải U H tỷ lệ tuyến tính với dòng điều khiển I y . Sự phụ
thuộc   khi
UH  f I y   const và Z H  const đƣợc gọi là đặc tính điều chỉnh của bộ
khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang (hình 13-4a). Sự phụ thuộc U H  f I d  khi
  const và I y  const đƣợc gọi là đặc tính ngoài của bộ khuếch đại máy điện từ
trƣờng ngang (hình 3-14b), góc nghiêng của đƣờng đặc tính này so với phƣơng nằm
ngang phụ thuộc vào mức độ bù từ thông do cuộn bù KO sinh ra. Khi bù không đủ
(bù thiếu), điện áp đầu ra tải U H sẽ giảm khi tăng dòng tải I d (đƣờng thẳng 1 hình
13-4b) do tác động khử từ của từ thông phần ứng d . Khi bù dƣ (bù thừa), điện áp
UH tăng lên với sự tăng dòng tải (đƣờng thẳng 3 hình 13-4b) và sự làm việc bộ
khuếch đại máy điện từ trƣờng ngang là không ổn định. Khi bù đủ, điện áp U H với
sự tăng dòng tải sẽ giảm không đáng kể do sự sụt áp trong mạch phần ứng (đƣờng
thẳng 2 hình 13-4b). Việc hiệu chỉnh mức độ bù từ thông nhờ biến trở RKO đƣợc
mắc song song với cuộn dây bù KO .
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật cơ bản của một số bộ khuếch đại máy điện từ
trƣờng ngang đƣợc tham khảo trong Phụ lục 12.

157
 PHẦN 4. PHẦN TỬ CHẤP HÀNH
Chƣơng 14.ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH
14.1. ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH XOAY CHIỀU
Động cơ xoay chiều là động cơ hoạt động với nguồn điện cung cấp xoay
chiều (tần số 50, 400, 500 hoặc 1000Hz). Động cơ xoay chiều đƣợc sử dụng rộng
rãi trong các lĩnh vực kỹ thuật cũng nhƣ đời sống với chức năng biến đổi năng
lƣợng điện thành năng lƣợng cơ học làm chuyển động đối tƣợng điều khiển.
Các ƣu điểm khi sử dụng động cơ xoay chiều:
- Đơn giản về mặt kết cấu;
- Độ tin cậy cao;
- Hiệu suất lớn.
14.1.1. Phân loại động cơ xoay chiều
Theo số lƣợng pha của điện áp cấp cho động cơ:
- Động cơ một pha;
- Động cơ hai pha;
- Động cơ ba pha.
Theo tốc độ quay của động cơ:
- Động cơ đồng bộ;
- Động cơ không đồng bộ.
Theo cấu trúc rôto:
- Động cơ rôto lồng sóc (rôto ngắn mạch);
- Động cơ rôto dây cuốn.
14.1.2. Cấu trúc động cơ xoay chiều
Cấu trúc động cơ xoay chiều bao gồm các phần tử chính sau (hình 14-1): vỏ
động cơ đƣợc làm bằng thép hoặc đúc bằng gang, có dạng hình trụ, phía bên ngoài
có dạng các cánh mỏng để tăng diện tích tỏa nhiệt, có bố trí hộp đấu dây cho động
cơ. Stato làm bằng các lá sắt từ ghép chặt với nhau, có xẻ rãnh để bố trí các cuộn
dây stato. Rôto của động cơ có hai loại: rôto ngắn mạch, thực chất là các khung kim
loại nối ngắn mạch ở hai đầu, tạo thành lồng sóc; rôto dây cuốn – giống nhƣ stato,
là các cuộn dây đƣợc bố trí trong các khe hở của lõi thép rôto, việc tiếp điện cho
các cuộn dây rôto đƣợc thực hiện nhờ cơ cấu chổi than – cổ góp.

158
 Hình 14-1. Cấu trúc động cơ xoay chiều rôto ngắn mạch
1. Vỏ; 2. Lõi thép stato; 3. Cuộn dây stato;
4. Lõi rôto với cuộn dây ngắn mạch; 5. Trục động cơ.

14.2. ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH KHÔNG ĐỒNG BỘ HAI PHA

Trong thực tế, các thiết bị, dây chuyền sản xuất công nghiệp cũng nhƣ trong
sinh hoạt, các loại động cơ xoay chiều một pha, hai pha và ba pha đều có các ứng
dụng rộng rãi khác nhau. Động cơ một pha thƣờng có công suất nhỏ và trung bình
(dƣới 5kW) và có ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp dân dụng. Động
cơ xoay chiều ba pha có công suất lớn (tới hàng trăm kW) dùng trong các ngành
công nghiệp nặng, máy sản xuất. Động cơ chấp hành xoay chiều không đồng bộ hai
pha thƣờng là động cơ có công suất trung bình và nhỏ (không quá 500W), đƣợc sử
dụng rộng rãi trong các hệ bám truyền động và đóng vai trò là phần tử chấp hành.
Chúng ta sẽ nghiên cứu kỹ loại động cơ này.
Động cơ không đồng bộ hai pha có các ƣu điểm:
- Quán tính nhỏ, độ tin cậy cao;
- Điều chỉnh tốc độ trong toàn dải tốc độ;
- Không có tiếp điểm tiếp xúc;
- Đảo chiều quay dễ dàng, không bị giật cục;
- Đặc tính cơ gần nhƣ tuyến tính.
14.2.1. Cấu trúc động cơ không đồng bộ hai pha
Cấu trúc động cơ không đồng bộ hai pha thể hiện trên hình 14-2.

159
 Trên stato động cơ có bố trí hai cuộn dây A và B, đặt lệch nhau 90 0 về hình
học.

Hình 14-2. Các cuộn dây trong động cơ không đồng bộ hai pha
Điện áp cấp cho cuộn dây A là U A , cho cuộn dây B là U B . Để động cơ có thể
hoạt động đƣợc thì hai điện áp U A và U B phải lệch pha đi 900 về điện. Điều này đạt
đƣợc bằng cách dùng tụ điện C mắc nối tiếp vào một trong hai cuộn dây (thƣờng là
cuộn dây kích thích, ví dụ, cuộn dây A ). Khi đó cuộn dây A đƣợc gọi là cuộn kích
thích (kích từ), đƣợc cung cấp một điện áp kích thích U KT ; cuộn dây B - cuộn dây
điều khiển, đƣợc cung cấp điện áp điều khiển U DK .

Hình 14-3. Sự thay đổi dòng từ thông trong động cơ chấp hành hai pha
14.2.2. Nguyên tắc hoạt động động cơ không đồng bộ hai pha
Điện áp xoay chiều U DK với tần số  tạo ra dòng xoay chiều I DK trong cuộn
dây điều khiển, dòng điện này sinh ra từ thông đập mạch  DK :
 DK ~ I DK  K  _ DK U DK  K  _ DK U mDK sin t (14.1)
trong đó K  _ DK - hệ số; U mDK - biên độ điện áp đặt vào cuộn điều khiển.
Tƣơng tự, điện áp kích thích U KT bị lệch pha đi 900 so với điện áp điều khiển
nhờ tụ điện C cũng sẽ tạo ra dòng điện kích thích I KT và hình thành từ thông kích
thích đập mạch  KT :

160
  KT ~ I KT  K  _ KT U KT 

 
 K  _ KT U mKT sin t  90 0  K  _ KT U mKT cos t
(14.2)

Do hai trục từ thông này bố trí vuông góc với nhau, nên từ thông tổng
  
sẽ quay trong stato với tốc độ  (hình 14-3). Đầu mút của vectơ từ
    DK   KT
thông tổng tạo nên một đƣờng elip:
    2DK   2KT (14.3)
Từ thông tổng này sẽ cắt qua các cuộn dây rôto (khung dây với rôto lồng sóc)
và tạo nên dòng điện xoay chiều chạy trong các cuộn dây này. Dòng điện xoay
chiều đặt trong từ thông sẽ sinh ra các cặp ngẫu lực (theo quy tắc bàn tay trái) và
tạo ra mômen làm quay rôto động cơ.
Nhƣ vậy, bằng cách thay đổi điện áp đặt vào một trong hai cuộn dây hoặc
thay đổi góc lệch pha của hai điện áp này sẽ điều chỉnh đƣợc tốc độ động cơ. Khi
một trong hai điện áp này bằng không hoặc không có góc lệch pha thì sẽ không có
từ trƣờng quay và động cơ sẽ không quay, khi biên độ điện áp điều khiển và biên độ
điện áp kích thích bằng nhau, đầu mút của vectơ từ thông quay tổng cộng tạo nên
một đƣờng tròn và tốc độ động cơ khi này là lớn nhất.
Khi thay đổi pha của điện áp điều khiển đi 1800 (đảo pha) thì chiều quay của
đầu mút vectơ từ thông tổng   cũng sẽ đổi chiều quay và động cơ sẽ quay theo
chiều ngƣợc lại.
14.2.3. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ hai pha
Từ nguyên tắc hoạt động của động cơ không đồng bộ hai pha đã nghiên cứu ở
phần trên, thấy rằng có các phƣơng pháp sau đây để điều chỉnh tốc độ động cơ.
a.. Thay đổi biên độ điện áp đặt vào một trong hai cuộn dây động cơ

Hình 14-4. Thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi
điện áp trên cuộn điều khiển

161
 Trong thực tế, do công suất nguồn điều khiển thƣờng nhỏ hơn công suất
nguồn kích thích nên việc thay đổi giá trị điện áp thƣờng áp dụng với điện áp điều
khiển. Sự thay đổi này có thể thực hiện bằng biến trở (hình 14-4) hoặc dùng các bộ
khuếch đại từ, khuếch đại biến áp. Nếu dùng biến trở thì sẽ không thay đổi đƣợc
đƣợc chiều quay, còn dùng khuếch đại biến áp và khuếch đại từ sẽ thay đổi đƣợc
chiều quay của động cơ.
b. Dùng bộ quay pha, thay đổi pha nguồn cung cấp cho hai cuộn dây

Hình 14-5. Thay đổi tốc độ động cơ dùng bộ quay pha

Trong phƣơng pháp này sẽ dùng bộ quay pha nhằm thay đổi độ lệch pha của
điện áp cấp cho hai cuộn dây stato của động cơ (hình 14-5). Độ dịch pha có thể
đƣợc thay đổi  900  900 nhờ điện áp U P đặt vào bộ quay pha. Nhƣ vậy, bộ quay pha
sẽ đảm bảo đƣợc thay đổi cả về tốc độ động cơ và chiều quay của trục động cơ.
c. Kết hợp thay đổi biên độ và thay đổi độ dịch pha (hình 14-6)

Hình 14-6. Thay đổi tốc độ động cơ dùng bộ quay pha

và thay đổi điện áp điều khiển

Trong ba phƣơng pháp thay đổi tốc độ trên, phƣơng pháp thay đổi độ dịch pha
giữa điện áp kích thích so với điện áp điều khiển có đặc trƣng tốt nhất; tuy nhiên
phƣơng pháp này thực hiện khá phức tạp và chỉ đƣợc thực hiện với động cơ có yêu
162
cầu độ chính xác truyền động cao. Phƣơng pháp thay đổi biên độ và pha điện áp đặt
vào cuộn dây điều khiển đƣợc áp dụng hầu hết trong thực tế sử dụng.
14.2.4. Hàm truyền của động cơ không đồng bộ hai pha khi điều khiển tốc độ
bằng cách điều chỉnh biên độ điện áp điều khiển
Phƣơng trình cân bằng mômen đối với động cơ:
d
J  M  MH ; (14.4)
dt
với  - tốc độ góc quay của trục động cơ; MH - mômen tải đặt lên trục động cơ; J-
mômen quán tính của động cơ.
Giá trị mômen quay của động cơ:

M  M KD  M KD (14.5)
0

trong đó M KD - mômen khởi động động cơ (khi   0 );  0 - tốc độ quay không tải lý
tƣởng của động cơ (khi M  0 ).
Từ công thức (14.4) và (14.5) nhận đƣợc:
J 0 d MH
   0  0 (14.6)
M KD dt M KD
J 0
Giá trị TM  đƣợc gọi là hằng số thời gian điện cơ của động cơ.
M KD

Nếu coi đặc tính cơ của động cơ là tuyến tính lý tƣởng thì  0  K U DK .

Nhƣ vậy hàm số truyền của động cơ chấp hành không đồng bộ hai pha theo
tác động điều khiển U DK và đầu ra là tốc độ góc quay trục động cơ  :
 MH 
K  1  
 p   M KD 
K U   p    (14.7)
U DK  p  TM p  1
Hàm truyền theo tốc độ của động cơ không đồng bộ hai pha là một khâu quán
tính, có độ dốc phụ thuộc vào mômen tải đặt vào trục động cơ; khi mômen tải càng
lớn, việc đạt đƣợc tốc độ thiết lập diễn ra càng chậm.
MH
Giá trị U DK  U KD đƣợc gọi là điện áp khởi động, chỉ khi U DK  U KD thì
M KD
động cơ mới bắt đầu quay.
Trong trƣờng hợp đầu ra là góc quay trục động cơ  thì hàm truyền sẽ là:
 MH 
K  1  
  p  M KD 
KU   p    (14.8)
U DK  p  pTM p  1
và động cơ không đồng bộ hai pha đƣợc coi nhƣ một khâu tích phân quán tính.

163
14.2.5. Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ hai pha
M U DK
Từ phƣơng trình (14.6) nếu đặt m - hệ số mômen tƣơng đối;  -
M KD U KT

hệ số tín hiệu;  - hệ số tốc độ tƣơng đối thì đặc tính cơ M  f  của động cơ
0
không đồng bộ hai pha có dạng đồ thị nhƣ hình 14-7 (biểu diễn trên đơn vị tƣơng
đối m  f   ).

Hình 14-7. Đặc tính cơ động cơ chấp hành xoay chiều hai pha

14.2.6. Đặc tính điều chỉnh động cơ chấp hành không đồng bộ hai pha
Từ phƣơng trình hàm truyền (14.7) sẽ nhận đƣợc đặc tính điều chỉnh của động
cơ không đồng bộ hai pha   f U DK  (đƣợc biểu diễn trên đơn vị tƣơng đối   f   )
(hình 14-8).

Hình 14-8. Đặc tính điều chỉnh động cơ chấp hành xoay chiều hai pha

164
 Từ đồ thị trên hình 14-7 và hình 14-8 nhận thấy rằng, đặc tính cơ và đặc tính
điều chỉnh của động cơ chấp hành hai pha có dạng các đƣờng cong có độ phi tuyến
nhỏ. Độ dốc của đặc tính điều chỉnh phụ thuộc vào hằng số thời gian điện cơ TM
của động cơ. Động cơ có công suất càng lớn, TM càng lớn và độ dốc của đặc tính
điều chỉnh càng nhỏ.
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật cơ bản của một số loại động cơ chấp hành
không đồng bộ hai pha đƣợc tham khảo trong Phụ lục 13.

14.3. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

Động cơ một chiều là động cơ hoạt động với dòng điện (điện áp) một chiều.
Động cơ một chiều có rất nhiều ứng dụng trong các hệ thống truyền động bám, điều
khiển bệ phóng tên lửa, anten, pháo tàu… cũng nhƣ trong các dây chuyền sản xuất
công nghiệp khác.
Các ƣu điểm khi sử dụng động cơ một chiều:
- Các đặc tính cơ và đặc tính điều chỉnh là tuyến tính;
- Tốc độ điều chỉnh đƣợc trong một dải rộng;
- Không có hiện tƣợng tự kích (động cơ tự quay khi không có tín hiệu điều
khiển);
- Mô men khởi động lớn;
- Quán tính nhỏ;
- Kích thƣớc và trọng lƣợng nhỏ (so với động cơ không đồng bộ có cùng công
suất).
Nhƣợc điểm khi sử dụng động cơ một chiều:
- Dùng cơ cấu cổ góp - chổi than nên phát sinh nhiễu công nghiệp, yêu cầu bổ
sung các mạch lọc chống nhiễu.
14.3.1. Cấu trúc động cơ một chiều
Cấu trúc động cơ một chiều đƣợc thể hiện trên hình 14-9.

165
 Hình 14-9. Cấu trúc động cơ một chiều
1. Trục động cơ; 2. Nắp bảo vệ vòng bi trƣớc; 3. Cổ góp;
4. Chổi than; 5. Rôto với các cuộn dây; 6. Lõi cực từ chính;
7. Cuộn dây kích từ (cuộn dây stato); 8. Móc treo;
9. Nắp bảo vệ vòng bi sau; 10. Quạt gió; 11. Đế; 12. Vòng bi.

Động cơ một chiều gồm 2 bộ phận cơ bản:

- Stato: Đƣợc chế tạo bởi các lá thép kỹ thuật điện đƣợc ghép chặt với nhau,
trên đó có các khe để bố trí các cuộn dây kích từ (cuộn dây phần cảm). Đối với các
động cơ công suất nhỏ thì không dùng cuộn kích từ (nam châm điện) mà dùng nam
châm vĩnh cửu.
- Rôto: Cũng đƣợc chế tạo bởi các lá thép kỹ thuật điện đƣợc ghép chặt với
nhau, có các rãnh bố trí cuộn dây điều khiển (cuộn dây phần ứng). Các cuộn dây
rôto đƣợc tiếp điện ra bên ngoài bằng cơ cấu cổ góp – chổi than (đối với động cơ
công suất lớn) hoặc bằng tiếp điểm (với động cơ có công suất nhỏ).
Tùy thuộc vào cách bố trí các cuộn dây cũng nhƣ phƣơng pháp cấp nguồn
kích từ mà động cơ một chiều đƣợc chia ra 4 nhóm chính:

166
 a b

c d
Hình 14-10. Các dạng kích từ cho động cơ một chiều.
a. Nối tiếp; b. Song song; c. Hỗn hợp; d. Độc lập.

- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp (hình 14-10a): Cuộn dây kích từ và cuộn
dây điều khiển đƣợc mắc nối tiếp nhau, thay đổi dòng điện thực hiện bằng một biến
trở chung.
- Động cơ một chiều kích từ song song (hình 14-10b): Cuộn dây kích từ và
cuộn dây điều khiển đƣợc cấp chung (song song) từ một nguồn một chiều. Việc
thay đổi dòng kích từ và dòng điều khiển đƣợc thực hiện bằng các biến trở mắc nối
tiếp trong các cuộn dây này.
- Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp (hình 14-10c): Động cơ có hai (hoặc
nhiều hơn) cuộn kích từ. Một cuộn đƣợc nối song song, cuộn còn lại đƣợc mắc nối
tiếp với cuộn điều khiển.

167
 - Động cơ một chiều kích từ độc lập (hình 14-10d): Nguồn cấp cho cuộn dây
kích từ và cuộn dây điều khiển là hoàn toàn độc lập nhau.
Các động cơ một chiều kích từ song song, nối tiếp, hỗn hợp thƣờng dùng cho
các động cơ có công suất nhỏ, động cơ kích từ độc lập dùng cho cả công suất nhỏ
và công suất lớn.
14.3.2.Nguyên tắc hoạt động của động cơ một chiều
Nguyên tắc hoạt động của động cơ một chiều dựa trên hiện tƣợng cảm ứng
điện từ (hình 14-11).

Hình 14-11. Giải thích nguyên lý làm việc động cơ điện một chiều
1. Cực từ stato; 2. Rôto;
3. Cuộn dây rôto (cuộn dây phần ứng); 4. Chổi than.

Dòng điện I KT chạy trong cuộn kích từ, bố trí trên các cực từ của stato làm
cho các cặp cực từ trở thành một nam châm điện. Nam châm điện này tạo ra một từ
trƣờng B . Khi có dòng điện I U chạy trong một cuộn dây rôto (có chiều nhƣ ký
hiệu), dƣới tác động của từ trƣờng B thì ở phía bên trên cuộn dây sinh ra một lực
điện từ F1 :
F1  BIU L (14.9)
trong đó L - chiều dài một cuộn dây rôto.
Hƣớng của lực F1 đƣợc xác định theo quy tắc bàn tay trái (hƣớng sang phía
bên trái).

168
 Tƣơng tự, ở phía bên dƣới cuộn dây, cũng sẽ xuất xuất hiện một lực điện từ
F2 , có hƣớng sang phía bên phải.
Các lực điện từ F1 và F2 tạo thành một ngẫu lực, làm quay cuộn dây phần
ứng, tức là làm quay rôto (theo chiều ngƣợc kim đồng hồ nhƣ hình 14-11).
Trên rôto có bố trí nhiều cuộn dây rôto, đƣợc cấp điện thông qua cơ cấu chổi
than - cổ góp, nhƣ vậy dòng điện phần ứng đƣợc cấp vào các cuộn dây rôto một
cách liên tục và động cơ sẽ quay với một tốc độ ổn định  nào đó.
14.3.3. Các phƣơng trình điện áp, dòng điện trong động cơ một chiều
Đối với cuộn dây kích từ (cuộn dây stato): từ thông kích từ do dòng điện chạy
trong cuộn kích từ sinh ra, tỷ lệ với điện áp cấp vào cuộn dây kích từ:
 KT ~ I KT  cU KT (14.10)
với c là hệ số.
Đối với cuộn dây phần ứng (cuộn dây rôto), có phƣơng trình cân bằng điện
áp:
UU  E  IU rU (14.11)
trong đó UU - điện áp một chiều cấp vào cuộn dây rôto; rU - điện trở cuộn dây phần
ứng; E - sức điện động, sinh ra khi cuộn dây rôto quay trong từ trƣờng  KT do cuộn
dây kích từ tạo ra:
E  cE KT (14.12)
với  - tốc độ quay động cơ. Chiều của sức điện động E ngƣợc với với chiều điện
áp phần ứng UU .
Dòng điện phần ứng:
UU  E UU  cE c U KT
IU   (14.13)
rU rU
Mô men quay của động cơ:
M  cM  KT IU  cM cU KT IU (14.14)
U  cE cU KT 
M  cM cU KT U (14.15)
rU
Đối với động cơ một chiều kích từ độc lập, giá trị điện áp kích từ thƣờng là
không đổi:
U KT  U KT 0  const

và đƣợc gọi là điện áp cơ sở.

Từ phƣơng trình (14.13), nhận đƣợc tốc độ quay động cơ:
U I r
 U UU (14.16)
cE cU KT

169
14.3.4. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều
Từ phƣơng trình (14.16) biểu diễn mối quan hệ giữa tốc độ động cơ với điện
áp kích thích, điện áp đƣa đến cuộn dây phần ứng và dòng điện phần ứng sẽ có ba
phƣơng pháp chính điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.

a b

c
Hình 14-12. Giải thích các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều
a. Thay đổi dòng điện phần ứng; b. Thay đổi dòng điện kích từ;
c. Thay đổi điện áp phần ứng.
a. Thay đổi dòng điện phần ứng
Giải pháp đơn giản nhất là mắc nối tiếp một biến trở bên ngoài mạch phần
ứng của động cơ (biến trở RU trên hình 14-12a).
Ƣu điểm của phƣơng pháp này:
- Đơn giản, dễ thực hiện;
- Đặc tính điều chỉnh là tuyến tính.
Nhƣợc điểm:
- Không hiệu quả về năng lƣợng (công suất tiêu tán trên điện trở RU là vô ích);

170
 - Với động cơ có công suất lớn thì kích thƣớc RU sẽ rất lớn, việc điều chỉnh
giá trị biến trở gây đánh lửa và phát sinh nhiễu.
Do vậy, phƣơng pháp này chỉ đƣợc sử dụng với động cơ công suất nhỏ và
không thƣờng xuyên thay đổi tốc độ trong quá trình làm việc.
b. Thay đổi dòng điện kích từ (điện áp kích từ)
Giải pháp đơn giản nhất là mắc thêm một biến trở RKT nối tiếp vào mạch kích
từ của động cơ (hình 14-12b).
Ƣu điểm của phƣơng pháp này:
- Đơn giản, dễ thực hiện;
- Kích thƣớc RKT không lớn do dòng điện kích thích nhỏ hơn nhiều dòng điện
phần ứng với động cơ kích từ độc lập.
Nhƣợc điểm:
- Đặc tính điều chỉnh là không tuyến tính, phạm vi điều chỉnh hẹp;
- Không thể điều chỉnh khởi động và quay động cơ ở tốc độ thấp.
Phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ này chỉ đƣợc dùng kết hợp với phƣơng pháp
thay đổi điện áp phần ứng với ý nghĩa ổn định tốc độ động cơ.
c. Thay đổi điện áp phần ứng
Phƣơng pháp này thực hiện thay đổi điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng (cuộn
dây rôto động cơ).
Ƣu điểm của phƣơng pháp này:
- Đặc tính điều chỉnh là tuyến tính trong toàn dải tốc độ;
- Không bị tiêu hao năng lƣợng vô ích.
Nhƣợc điểm:
- Việc chế tạo các bộ điều khiển nhằm thay đổi điện áp một chiều công suất
lớn cung cấp cho cuộn dây phần ứng của động cơ là khá phức tạp.
Phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ này đƣợc sử dụng chủ yếu trong các hệ thống
truyền động bám hoặc trong các dây chuyền sản xuất.
Trong thực tế, thƣờng sử dụng các phƣơng án sau đây để thay đổi điện áp
phần ứng:
- Dùng các bộ khuếch đại máy điện, khuếch đại từ ;
- Dùng các bộ chỉnh lƣu có điều khiển (dùng Thyristor, Triăc);
- Dùng các bộ điều chế độ rộng xung (PWM) (dùng cho các động cơ công
suất nhỏ).

171
14.3.5. Hàm truyền của động cơ một chiều
Nếu xem động cơ chấp hành một chiều nhƣ là một khâu động học với đại
lƣợng đầu ra là góc quay  của trục động cơ và đại lƣợng đầu vào là điện áp điều
khiển đặt vào cuộn dây phần ứng động cơ U U thì hàm truyền động cơ một chiều
đƣợc xác định:
  p
K DC1C  p   (14.17)
UU  p 
Phƣơng trình điện áp trong mạch phần ứng:
dI U d
U U t   I U t rU  LU  CE (14.18)
dt dt
d
với CE  cE  KT - hệ số;  - tốc độ động cơ; LU - điện cảm cuộn dây phần ứng của
dt
động cơ.
Chuyển công thức (14.18) sang dạng hàm ảnh Laplace:
 LU 
UU  p   IU  p rU 1  p   CE p  p   IU  p rU 1  TU p   CE p  p  (14.19)
 rU 
L
trong đó TU  U - hằng số thời gian phần ứng động cơ.
rU
Từ phƣơng trình (14.19), nhận đƣợc giá trị dòng phần ứng chạy trong cuộn
dây phần ứng:
U  p   CE p  p 
IU  p   U (14.20)
rU 1  TU p 
Phƣơng trình cân bằng mômen:
d 2
J  M MH (14.21)
dt 2
trong đó J - mômen quán tính của động cơ; M H - mômen tải đặt vào trục động cơ.
Trong chế độ không tải M H  0 , do đó:
d 2
J  M  CM IU (14.22)
dt 2
Chuyển sang dạng hàm truyền:
Jp 2  p   M  p   C M I U  p  (14.23)
với hệ số.
CM  cM cU KT -
Đặt công thức (14.20) vào công thức (14.23):
Jp 2  p   C M
1
U U  p   C E p  p  (14.24)
rU 1  TU p 
CM CE CM
Jp 2  p   p  p   UU  p (14.25)
rU 1  TU p  rU 1  TU p 
172
 Do đó hàm số truyền của động cơ:
  p
K DC1C  p  
1
 (14.26)
UU  p   Jr 
pCE  U 1  TU p  p  1
 CM C E 
1
Đặt k DC1C  - hệ số biến đổi điện áp của động cơ một chiều;
CE
J .rU
TM  - hằng số thời gian điện cơ của động cơ,
CM C E
nhận đƣợc:
 p
K DC1C  p  
K DC1C
 (14.27)
UU  p  pTM 1  TU p  p  1

Trong các động cơ thực tế, hằng số thời gian điện cơ TM cỡ hàng chục đến
hàng trăm ms và lớn hơn nhiều hằng số thời gian điện từ TU của cuộn dây phần ứng
động cơ, do đó công thức (14.27) có thể viết:
  p
K DC1C  p  
K DC1C
 (14.28)
UU  p  pTM p  1
tƣơng ứng với một khâu tích phân quán tính.
Nếu xem đại lƣợng đầu ra động cơ là tốc độ góc quay   d dt thì hàm truyền
động cơ một chiều:
 p
K  DC1C  p  
k
 DC1C (14.29)
UU  p  TM p  1
và động cơ một chiều đƣợc coi nhƣ một khâu quán tính.

14.3.6. Đặc tính cơ động cơ một chiều

Để xây dựng phƣơng trình các đặc tính của động cơ một chiều, sử dụng các
đơn vị tƣơng đối nhƣ sau:
UU U
- Hệ số tín hiệu:   U (14.30)
U KT U KT 0
- Mômen cơ sở - mômen khi khởi động động cơ (   0 ) và hệ số tín hiệu   1:
2
U KT
M 0  cM c (14.31)
rU
- Tốc độ quay cơ sở – tốc độ quay không tải khi mômen động cơ bằng không
và hệ số tín hiệu   1 :
1
0  (14.32)
cE c

Đặc tính cơ của động cơ một chiều biểu diễn mối quan hệ M  f  khi
UU  const .

173
 M 
Nếu ký hiệu m - hệ số mômen tƣơng đối;  - hệ số tốc độ tƣơng đối,
M0 0
thì từ công thức (14.15), nhận đƣợc:
M U
m  U  cE c     (14.31)
M 0 U KT
Nhƣ vậy, phƣơng trình đặc tính cơ động cơ một chiều trong đơn vị tƣơng đối
m f   có dạng hàm tuyến tính (hình 14-13).

Hình 14-13. Đặc tính cơ động cơ một chiều.

Từ đồ thị trên thấy rằng:

- Khi khởi động động cơ (   0 ), hệ số mômen động cơ đạt cực đại và bằng 
(mô men động cơ tỷ lệ với UU );
- Khi chạy không tải ( m  0 ), tốc độ quay tƣơng đối bằng  (tốc độ quay của
động cơ tỷ lệ với UU ).
14.3.7. Đặc tính điều chỉnh của động cơ một chiều
Đặc tính điều chỉnh của động cơ chấp hành một chiều biểu diễn mối quan hệ
giữa tốc độ quay của động cơ và điện áp phần ứng đặt vào động cơ   f UU  khi
mômen quay của động cơ không thay đổi ( M  const ).
Theo đơn vị tƣơng đối, đặc tính điều chỉnh là quan hệ   f   khi m  const .
Cũng theo quan hệ (14.15) và sử dụng đơn vị tƣơng đối, nhận đƣợc quan hệ
  m   (hình 14-14).
Nhƣ vậy đặc tính điều chỉnh cũng là tuyến tính.

174
 Hình 14-14. Đặc tính điều chỉnh động cơ một chiều.

Từ đồ thị trên hình 14-14, nhận thấy rằng:

- Tốc độ quay  của động cơ với một giá trị mômen xác định sẽ đạt cực đại
khi giá trị điện áp điều khiển U U là lớn nhất.
- Khi đặt tải lên trục động cơ ( m  0 ), động cơ sẽ quay khi điện áp điều khiển
đạt đƣợc một giá trị nào đó, giá trị này đƣợc gọi là điện áp khởi động.
Hình ảnh và đặc tính kỹ thuật cơ bản của một số loại động cơ chấp hành một
chiều kích từ độc lập đƣợc tham khảo trong Phụ lục 14.

175
 Chƣơng 15. PHẦN TỬ CHẤP HÀNH KHÍ NÉN VÀ THỦY LỰC
15.1. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN
Truyền động khí nén (động cơ khí nén) đƣợc sử dụng rộng rãi trong các lĩnh
vực công nghiệp (các dây chuyền sản xuất linh kiện điện tử, các thiết bị y tế, hệ
thống phanh trong các thiết bị chuyển động) và quân sự (truyền động tuyến lái của
máy bay, tên lửa, tàu chiến, hệ thống phóng đẩy của tên lửa .v.v ). Trong động cơ
khí nén, năng lƣợng sử dụng là không khí hoặc bất kỳ loại khí nào đƣợc nén dƣới
áp suất cao; việc điều khiển chuyển động của động cơ đƣợc thực hiện bằng việc
điều khiển lƣu lƣợng và áp suất luồng khí nén đƣa vào cơ cấu chấp hành kiểu khí
nén.
Ƣu điểm khi sử dụng truyền động khí nén:
- Đơn giản trong cấu trúc;
- Có độ tin cậy cao, ít phải bảo dƣỡng sửa chữa;
- Có độ an toàn cao, ít gây nguy hiểm khi làm việc trong các môi trƣờng dễ
cháy nổ nhƣ hầm lò hoặc các nhà máy hóa chất;
- Làm việc tốt trong môi trƣờng có sự thay đổi nhiệt cao, không bị ảnh hƣởng
của bụi và độ ẩm;
- Có tính tác động nhanh cao (tốc độ quay của một số động cơ khí nén đạt tới
100.000 vòng/phút);
- Có khả năng truyền khí nén trên một khoảng cách lớn và phân phối đến
nhiều nơi tiêu thụ;
- Không bị ảnh hƣởng của bức xạ vô tuyến và nhiễu điện từ.
Nhƣợc điểm khi sử dụng truyền động khí nén:
- Hiệu suất sử dụng năng lƣợng không cao (hệ số hiệu dụng của động cơ khí
nén chỉ đạt 20-30%, trong đó với động cơ điện và động cơ thủy lực đạt tới 80-90
%);
- Khối lƣợng và kích thƣớc tƣơng đối lớn với các động cơ sử dụng khí nén có
áp lực không cao;
- Khó khăn trong việc đảm bảo ổn định tốc độ đầu ra trục động cơ khi tải bên
ngoài thay đổi;
- Mức độ tiếng ồn lớn.

176
15.1.1. Cấu trúc hệ thống truyền động khí nén với cơ cấu chấp hành kiểu xi
lanh
Sơ đồ chức năng của một hệ thống truyền động khí nén thông dụng nhất có
thể đƣợc xem xét ở hình 15.1.

Hình 15-1. Cấu trúc hệ thống truyền động khí nén

1,5. Bộ lọc khí; 2. Động cơ của máy nén khí; 3. Máy nén khí;
4. Van một chiều ; 6. Van xả quá áp;
7. Bình chứa khí nén; 8. Đồng hồ áp suất;
9. Cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh ;
10. Van đảo chiều; 11. Van tiết lƣu; 12,13. Van ON/OFF

15.1.2. Nguyên lý hoạt động hệ thống truyền động khí nén với cơ cấu chấp
hành kiểu xi lanh
Không khí từ bên ngoài qua bộ lọc khí 1 đi vào máy nén khí 3. Máy nén khí
này hoạt động nhờ động cơ 2 (động cơ đốt trong hoặc động cơ điện). Khí nén sẽ đi
qua van một chiều 4 và bộ lọc 5 vào bình chứa khí 7. Tại bình này có đồng hồ kiểm
tra áp suất khí trong bình và van tràn bảo vệ quá áp 6. Khí nén đi qua các van 12 và

177
13 tới các nơi tiêu thụ. Van tiết lƣu 11 dùng để điều chỉnh lƣu lƣợng khí nén qua
thiết bị phân phối 10 tới cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh 9.
Cơ cấu chấp hành khí nén đƣợc chia làm 2 nhóm chính: cơ cấu chấp hành
kiểu động cơ (cơ cấu chấp hành kiểu rôto) và cơ cấu chấp hành kiểu xilanh. Dƣới
đây sẽ xem xét cấu trúc và nguyên tắc hoạt động cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi
lanh.
Cấu trúc cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh và thiết bị phân phối khí nén
kiểu vòi phun đƣợc xem xét trên hình 15.2.

Hình 15-2. Cơ cấu vòi phun và cơ cấu chấp hành khí nén
1. Đầu vòi phun; 2. Ống dẫn khí thoát ra;
3. Cơ cấu hạn chế hành trình; 4. Thiết bị cản kiểu lòxo;
5. Ống vòi phun; 6. Cơ cấu đẩy vòi phun;
7,8. Ống dẫn khí vào khoang xi lanh;
9, 10. Khoang xi lanh khí nén.

Khi không có tín hiệu điều khiển hoặc tín hiệu điều khiển vòi phun bằng
không, cơ cấu đẩy vòi phun 6 và do đó, ống vòi phun 5 nằm ở vị trí cân bằng. Diện
tích tiếp xúc của đầu vòi phun 1 với hai ống dẫn khí 7,8 đến hai khoang khí nén
9,10 của cơ cấu chấp hành khí nén là bằng nhau ( S1  S 2 ). Lƣu lƣợng khí nén Q1 , Q2
cấp cho hai khoang khí nén bằng nhau dẫn đến áp suất P1 , P2 đặt lên hai khoang của
xi lanh cũng bằng nhau; pittông của cơ cấu chấp hành nằm ở vị trí cân bằng.
178
 Dƣới tác động của tín hiệu điều khiển khác không, cơ cấu đẩy vòi phun 6 sẽ
dịch chuyển và làm ống vòi phun 5 quay đi một góc nào đó. Diện tích tiếp xúc của
đầu vòi phun 1 với hai ống dẫn khí đến hai khoang khí nén của cơ câú chấp hành
khí nén sẽ khác nhau nhau ( S1  S2 trên hình 15-12).
Lƣu lƣợng khí nén Q1 , Q2 khác nhau dẫn đến áp suất P1 , P2 đặt lên hai phía
của pittông sẽ khác nhau. Độ chênh lệch áp suất này sẽ đẩy pittông chuyển động
theo hƣớng từ khoang có áp suất lớn hơn về phía khoang có áp suất nhỏ hơn (nếu
S1  S2 thì pittông dịch chuyển sang bên phải).
Gọi S1 , S 2 là diện tích tiếp xúc của đầu vòi phun với hai ống dẫn khí đến hai
khoang cơ cấu chấp hành khí nén. Nếu coi tốc độ phun khí nén tại đầu vòi phun
v  const thì:
Q1  S1.v ; Q2  S 2 .v .
Khi vòi phun ở vị trí cân bằng (góc quay đầu vòi phun   0 ) thì S1  S2 , do đó
Q1  Q2 .
Áp suất khí nén trên khoang bên trái:
P1  Q1 S P
trong đó S P - diện tích thiết diện pittông.
Áp suất khí nén trên khoang bên phải:
P2  Q2 S P
Vì P  P1  P2  0 nên pittông không chuyển động và nằm tại vị trí cân bằng.
Khi đầu vòi phun khí nén bị quay đi một góc nào đó (   0 ), ví dụ về bên trái,
thì: S1  S 2 do đó Q1  Q2 .
Do có sự chênh lệch về lƣu lƣợng dẫn đến sự chênh lệch về áp suất ( P1  P2 )
do đó pittông sẽ bắt đầu chuyển động (từ trái sang phải).
15.1.3. Hàm truyền cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh
Khi ở trạng thái xác lập, tốc độ chuyển động của pittông đƣợc xác định từ mối
quan hệ:
Q1  Q2 dt  S P dy (15.1)
do đó:
dy Q1  Q2
  P1  P2  P (15.2)
dt SP
Độ chênh lệch áp suất P tỷ lệ với góc quay  của đầu vòi phun:
P  k KN . (15.3)

179
trong đó k KN - hệ số tỷ lệ, phụ thuộc vào kết cấu của cơ cấu chấp hành khí nén, cũng
nhƣ kết cấu của vòi phun.
Nhƣ vậy, tốc độ dịch chuyển của cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh:
y  k KN  (15.4)
Từ công thức (5.4), chuyển sang dạng toán tử Laplace và quy ƣớc tác động
đầu vào cơ cấu chấp hành là góc quay   p  của đầu vòi phun; phản ứng đầu ra cơ
cấu chấp hành là tốc độ dịch chuyển của pittông y  p  thì hàm truyền cơ cấu chấp
hành khí nén kiểu xi lanh:
y  p 
K KN  p    k KN (15.5)
  p
và cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh đƣợc coi nhƣ một khâu khuếch đại lý
tƣởng.
Trong thực tế, cần phải tính đến độ nén của chất khí nên cơ cấu chấp hành khí
nén kiểu xi lanh là một khâu khuếch đại quán tính:
k KN
K KN  p   (15.6)
1  TKN p 
trong đó TKN - hằng số thời gian, phụ thuộc vào tính chất của khí đƣợc nén cũng nhƣ
áp suất nén của khí.
Khi tính đến ma sát của pittông trên bề mặt xi lanh thì pit tông sẽ chỉ bắt đầu
chuyển động khi độ chênh lệch áp suất ở hai phía của pittông đạt đƣợc một giá trị
nhất định nào đó, tức là cơ cấu chấp hành khí nén có một sự giữ chậm giữa đầu vào
– đầu ra; nhƣ vậy hàm truyền của cơ cấu chấp hành khí nén có dạng:
k KN
K KN  p   exp   . p  (15.7)
1  TKN p 
trong đó  - thời gian giữ chậm, phụ thuộc vào độ ma sát pittông – xi lanh.
Đặc tính tĩnh của hàm truyền cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xilanh đƣợc biểu
diễn trên hình 15-3.

180
 Hình 15-3. Đặc tính tĩnh cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh
a. Đặc tính lý tƣởng; b. Đặc tính thực tế;
 0 - góc quay, đặc trƣng cho độ giữ chậm phản ứng.

Nếu coi phản ứng đầu ra của cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh là độ dịch
chuyển của trục chấp hành gắn liền với trục pittông thì:
y p  k KN
K KN  p    exp   . p  (15.8)
  p  p1  TKN p 
có tính chất tích phân quán tính.
Trong thực tế các hệ truyền động bám sát dùng khí nén, có khi cần phải yêu
cầu tính chất khuếch đại giữa đầu vào là góc quay vòi phun và đầu ra là độ dịch
chuyển trục chấp hành. Điều này đƣợc thực hiện nhờ việc mắc thêm một mạch
phản hồi âm từ đầu ra trục chấp hành về đầu vào mạch khuếch đại điều khiển góc
quay vòi phun [3]. Hằng số thời gian TKN của cơ cấu chấp hành khí nén cỡ
10 1 10 2 s  ,
nhỏ hơn rất nhiều so với cơ cấu chấp hành thủy lực nên có thể bỏ qua.
Hình ảnh của một số cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xi lanh đƣợc tham khảo
trong Phụ lục 15.

15.2. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

Truyền động thủy lực, cũng nhƣ truyền động khí nén đƣợc sử dụng rộng rãi
trong các lĩnh vực công nghiệp và quân sự. Trong truyền động thủy lực, các chất
lỏng công tác (dầu thủy lực) đƣợc nén dƣới áp suất cao sẽ tạo ra năng lƣợng, làm
chuyển động cơ cấu chấp hành thủy lực và qua các cơ cấu truyền, làm chuyển động
đối tƣợng điều khiển.
Ƣu điểm khi sử dụng truyền động thủy lực:
181
 - Điều khiển vô cấp tốc độ đối tƣợng điều khiển;
- Công suất chấp hành lớn;
- Dễ dàng thay đổi chiều quay hoặc hƣớng dịch chuyển của trục cơ cấu chấp
hành;
- Có độ bền, độ tin cậy cao, ít phải bảo dƣỡng sửa chữa;
- Không bị ảnh hƣởng của bức xạ vô tuyến và nhiễu điện từ.
Nhƣợc điểm khi sử dụng truyền động thủy lực:
- Có tính quán tính lớn;
- Có sự thay đổi tính chất lý – hóa của chất lỏng công tác (dầu thủy lực) với
sự thay đổi nhiệt độ môi trƣờng làm việc;
- Có sự tiêu hao, rò rỉ dầu thủy lực trong việc truyền dẫn, phân phối của hệ
thống thủy lực, dẫn đến làm giảm hiệu suất và khó khăn ổn định tốc độ ở tốc độ
nhỏ;
- Các chi tiết, bộ phận trong cơ cấu chấp hành thủy lực phải đƣợc chế tạo với
độ chính xác cao;
- Dễ mất an toàn cháy nổ;
- Không thể truyền dẫn năng lƣợng trên một khoảng cách lớn.
15.2.1. Cấu trúc hệ thống truyền động thủy lực
Cấu trúc hệ thống truyền động thủy lực bao gồm các phần tử chức năng chính
sau (hình 15-4):
- Bình chứa dầu thủy lực;
- Bơm thủy lực, đƣợc điều khiển bởi một động cơ sơ cấp hoặc từ một hệ
truyền động khác;
- Thiết bị điều khiển, trên thực tế là bộ phân phối thủy lực, đƣợc điều khiển từ
cabin vận hành, dùng để đóng/mở cơ cấu chấp hành;
- Cơ cấu chấp hành thủy lực (động cơ thủy lực);
- Các bộ lọc trên đƣờng ống dẫn dầu thủy lực;
- Đƣờng ống dẫn thủy lực;
- Các van khóa, đồng hồ đo áp suất.
15.2.2. Nguyên lý hoạt động hệ thống truyền động thủy lực với cơ cấu chấp
hành kiểu xi lanh
Xem xét nguyên lý làm việc theo sơ đồ truyền động thủy lực kiểu xi lanh trên
hình 15-4.

182
 Hình 15-4. Cấu trúc hệ thống truyền động thủy lực kiểu xi lanh
1. Cơ cấu chấp hành kiểu xi lanh;
2,8. Khoang, cấp dầu thủy lực vào cơ cấu chấp hành;
3, 19. Khoang, đƣa dầu thủy lực về bình chứa;
4. Cần gạt chế độ làm việc; 5, 9. Thiết bị phân phối; 10. Van tiết lƣu;
11.Van một chiều; 6. Thanh trƣợt; 7. Khoang, nhận dầu thủy lực từ bơm nén;
14, 17, 18. Ống dẫn; 12. Van xả quá áp;
13. Bơm tăng áp; 15. Bình chứa; 16. Bộ lọc dầu.
Dầu thủy lực từ bình chứa 15 theo đƣờng ống hút thủy lực 14 đi vào bơm tăng
áp 13, tại đây dầu thủy lực đƣợc tăng áp, đi qua van xả quá áp 12, qua van một
chiều 11 và van tiết lƣu 10 tới khoang 7 của thiết bị phân phối thủy lực 9. Khi này,
sự làm việc của cơ cấu chấp hành thủy lực kiểu xi lanh sẽ phụ thuộc vào vị trí của
cần gạt 4 tác động đến thanh trƣợt 6 bố trí trong khoang hở của thiết bị phân phối 9.
Các khoang 8 và 2 trong thiết bị phân phối 9 đƣa dầu thủy lực tới cơ cấu chấp
hành thủy lực 1. Khoang thoát dầu thủy lực 3 và 19 đƣợc thông với bình chứa 15
thông qua ống dẫn 18.
Tại vị trí I của cần gạt 4, thanh trƣợt 6 sẽ khóa không cho dầu thủy lực từ
khoang 7 đi tới khoang 8 và khoang 2 cũng nhƣ không đi tới khoang xả dầu 3 và
183
19. Khi này, dầu thủy lực bị chặn và đối tƣợng đƣợc điều khiển không chuyển động
(nằm ở trạng thái cân bằng). Trong trƣờng hợp áp suất dầu thủy lực từ đầu ra bơm
13 đi vào van xả quá áp 12 vƣợt quá áp suất quy định thì sẽ đẩy lò xo trong van xả
quá áp 12 và dầu sẽ đi qua đƣờng ống dẫn 17 trở về bình chứa dầu 15, bảo vệ an
toàn cho hệ thống.
Tại vị trí II của cần gạt 4, thanh trƣợt 6 nằm ở vị trí phía dƣới, khi này khoang
7 đƣợc nối với khoang 8, khoang 3 đƣợc nối với khoang 2 của cơ cấu chấp hành;
pittông của cơ cấu chấp hành sẽ dịch chuyển lên phía trên.
Tại vị trí III của cần gạt 4, thanh trƣợt 6 nằm ở vị trí phía trên và pittông của
cơ cấu chấp hành sẽ dịch chuyển theo chiều ngƣợc lại.
Tại vị trí IV của cần gạt 4, khoang 7 đƣợc cách ly với hai khoang 2 và 8 của
xi lanh, hai khoang này đƣợc nối với hai khoang xả 3 và 19. Nhƣ vậy, khi tác động
một tải bên ngoài qua trục đến pittông của cơ cấu chấp hành thì pittông sẽ dịch
chuyển đƣợc. Vị trí này đƣợc gọi là “thả lỏng”, đƣợc sử dụng khi đƣa cơ cấu chấp
hành vào vị trí làm việc hoặc khi sửa chữa, bảo dƣỡng.
Do trong quá trình làm việc có xảy ra hiện tƣợng va đập, ma sát giữa các thiết
bị trong hệ thống thủy lực nên tạo ra các loại tạp chất trong dầu thủy lực, đồng thời
do có sự xâm nhập của không khí vào dầu thủy lực làm ảnh hƣởng tới chất lƣợng
của hệ thống thủy lực do đó trong hệ thống điều khiển bằng thủy lực phải sử dụng
bộ lọc dầu 16. Sự thay đổi tốc độ đƣợc thực hiện bằng cách điều khiển van tiết lƣu
10.
15.2.3. Hàm truyền cơ cấu chấp hành thủy lực kiểu xilanh
Gọi Qv và Qr lần lƣợt là lƣu lƣợng đầu vào và lƣu lƣợng đầu ra van tiết lƣu.
Khi đó:
Qr  D.Qv (15.9)
với Dlà độ mở của van tiết lƣu (tính theo đơn vị % ).
Tốc độ dịch chuyển của cơ cấu chấp hành thủy lực kiểu xi lanh xác định theo
công thức:
y  KTL .Qr (15.10)
trong đó KTL - hệ số tùy thuộc vào cấu trúc của từng cơ cấu chấp hành thủy lực
cũng nhƣ loại dầu thủy lực.
Nhƣ vậy, nếu coi lƣu lƣợng dầu thủy lực tại đầu ra van tiết lƣu là tác động
đầu vào của cơ cấu chấp hành thủy lực, tốc độ dịch chuyển cơ cấu chấp hành thủy
lực là phản ứng đầu ra; đồng thời tính đến tính chất chuyển động động chậm của

184
dầu thủy lực và quán tính của cơ cấu chấp hành thì hàm truyền đạt của cơ cấu chấp
hành thủy lực là một khâu quán tính bậc nhất có giữ chậm:
KTL  p   .e  . p
KTL
(15.11)
1  TTL . p 
Hình ảnh của một số cơ cấu chấp hành thủy lực kiểu xi lanh đƣợc tham khảo
trong Phụ lục 16.

185
 PHẦN 5. PHỤ LỤC
PHỤ LỤC 1.Bảng biến đổi Laplace

Hàm thời gian Hàm ảnh Laplace

Hàm xung đơn vị  t  1
1
Hàm bậc thang đơn vị 1t  p
1
Hàm tuyến tính t
p2
n!
Hàm mũ bậc n : tn ( n  0 , nguyên) p n 1
1
e t p 
1
t
t.e  p   2

1  e t p p   
n!
t n e t ( n  0 , nguyên)  p   n 1
1
 

et  e t      1
 p   1   
1
 

e t   .et      p
 p   1   
1


1  e t 
1
p p   


1
2

1  et   .et 
1
p  p   2
1
 2
.t 1  et  1
p p  
2

1  1  2  t  1
t    t  e  p 2  p   2
2      
p
1  t et  p   2

sin t
p2   2
p
cos t
p2   2

2
1 cos t

p p2   2 
186
 Hàm thời gian Hàm ảnh Laplace
  2   2 sin t    2p   
với   arctan   
p2   2 

et  sin t   
1
  2 2 
 p   p 2   2 
 2  2
với   arctan  

e  t sin  1   2 t   
1  2   2
p 2  2 . p   2
với   ar cos  ;  1

1 e t sin  1   2 t   
1  2   2
p( p 2  2 . p   2}
với   ar cos  ;  1
2
 e  t sin  1   2 t   
  p 2
1  2
p 2  2 . p   2
với   ar cos  ;  1

 2  2   2  t 
 e sin  1   2 t   
1  2   2 p   
p 2  2 . p   2
 1 2
với   arctan ;  1
  
2
e t sin  1   2 t   
1
t 
 2 1   2   2 p   
p 2 ( p 2  2 . p   2 )
với   ar cos2  1 ;  1

187
PHỤ LỤC 2. Một số hình ảnh về các loại cảm biến nhiệt độ

188
PHỤ LỤC 3. Hình ảnh một số loại cảm biến không tiếp xúc dạng điện cảm,
điện dung

189
PHỤ LỤC 4. Hình ảnh một số encoder sử dụng trong công nghiệp

190
PHỤ LỤC 5. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số máy phát tốc độ một chiều
a. Đặc tính kỹ thuật

Dòng
Điện áp Độ dốc đặc
điện Vòng quay Khối
kích tuyến
Ký hiệu kích lớn nhất lƣợng
thích (mV/
thích (vòng/phút) (kg)
(V) (vòng/phút))
(A)
ТД-101 110 0,07 1500 25 0,7
ТД-102 110 0,07 1500 50 0,7
ТД-103 110 0,07 1500 100 0,7
ТГ-1 110 0,3 1100 96 1,79
ТГ-2
110 0,3 2400 21,2 1,0
ТГ-2C
СЛ-
110 0,09 3000 16 0,45
121Г
ДТ-100 115 0,55 800 4

b. Hình ảnh một số loại máy phát tốc độ một chiều

191
PHỤ LỤC 6. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số máy phát tốc độ xoay chiều
a. Đặc tính kỹ thuật

Điện Vòng Độ dốc

Dòng
áp Tần quay lớn đặc tuyến Khối
Ký kích
kích số nhất (mV/ lƣợng
hiệu thích
thích (Hz) (vòng/phú (vòng/phú (kg)
(A)
(V) t) t))
АТ1 115 500 0,14 4000 3 1,0
АТ-1Д 127 50 0,14 1500 1,4 1,0
АТ-2,
115 400 0,14 5000 1 0,3
АТ-2Г
АТ-ЗА 115 400 0,14 4000 0,4 0,25
АТ-ЗБ 36 400 0,14 4000 0,4 0,25
ТГ-4 110 400 0,3 3000 8,3 1,5
ТГ-5А 115 400 0,06 9000 1,2 0,28
АТ-161 110 400 0,2 4000 4 0,89
АТ-
115 400 0,35 4000 5,5 1,85
261М

b. Hình ảnh một số loại máy phát tốc độ xoay chiều

192
PHỤ LỤC 7. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh của một số loại xenxin
a. Đặc tính kỹ thuật một số loại xenxin tiếp xúc
Dòng Khối
Tần số Điện Công suất
Ký hiệu tiêu thụ lƣợng
(Hz) áp (V) tiêu thụ (W)
(A) (kg)
НД-1204 400/500 0,37/0,28 110 6,5/5,0 0,39
НД-1214 400/500 0,58/0,44 110 8,5/7,0 0,52
ДИ-423ТВ 500 0,5 110 22 1,2
НД-1501 50 0,7 110 13 3
НД-1511 50 1 110 15 3,7
НД-1404
50 0,33 110 11 0,85
(НС-1404)
НД-1414 50 0,41 110 11 1,27
СС-405
(СС- 50 0,13 110 7,5 0,8
405ТВ)
ДИ-423 500 0,5 110 22 1,2
ДИ-454 500 0,31 220 11 0,8
ДН-500
(ДН- 50 0 б6 127 12 3
500ТВ)

b. Đặc tính kỹ thuật một số loại xenxin không tiếp xúc

Dòng Khối
Tần số Điện Công suất
Ký hiệu tiêu thụ lƣợng
(Hz) áp (V) tiêu thụ (W)
(A) (kg)
БС-1404Б
(БД- 50 0,46 110 15 1,25
1404Б)
БС-1404П 400/500 0,9/0,7 110 23/19 1,26
БД -1501Б 50 1,35 110 25 4,15
БС-1501 50/60 1,3/1,2 110 26/25 4,4
БД-1501 50/60 1,3/1,2 110 28/27 4,15
БС-1404-6
60 0,46 110 15 1,3
(БД-1404-
193
 Dòng Khối
Tần số Điện Công suất
Ký hiệu tiêu thụ lƣợng
(Hz) áp (V) tiêu thụ (W)
(A) (kg)
6)
БС-1405Б 50 0,09 110 25 1,2
БС-1501Б 50 1,35 110 25 4,4

c. Hình ảnh một số loại xenxin

194
PHỤ LỤC 8. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số loại biến áp quay sin-cosin

a. Đặc tính kỹ thuật

Tần số làm
Điện áp kích Khối lƣợng
Ký hiệu việc
thích (V) (kg)
(Hz)
2,5ВТ 400 27 0,35
ВТ-3А 500 110 0,7
ВТ-4С 400 110 0,68
ВТ-5 400 40 0,68
ВТ-2А 500 110

b. Hình ảnh một số loại CKBT

195
PHỤ LỤC 9. Hình ảnh của một số loại con quay kỹ thuật 3 bậc tự do

196
PHỤ LỤC 10. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh của một số cảm biến gia tốc trên
các thiết bị bay

a. Đặc tính kỹ thuật

Dải gia Độ dốc

Điện áp Khối
tốc đo đặc trƣng
Ký hiệu cung cấp Sai số (g) lƣợng
đƣợc đầu ra
(V) (kg)
(g) (V/g)
АК6
 15  0,75  10 1,0  1,32 3.10 3 0,05
(АК15)
АЛЕ 057  15  1,5  60 3.10 2 0,12
АДИС-3-2 12,6  0,25  6,3 0,3
АДИС-3-3 12,6  0,25  25 0,3
АТ1112  15  0,75  15 0,33 0,04
АТ1104-50  15  1,5  50 0,04

b. Hình ảnh một số loại gia tốc kế

197
PHỤ LỤC 11. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số bộ khuếch đại từ

a. Đặc tính kỹ thuật

Điện áp
Điện áp Dòng tải Khối
Tần số đầu ra
Ký hiệu nguồn danh lƣợng
(Hz) lớn nhất
(V) định (A) (kg)
(V)
УМЗП 127
50 19,2 100 95
25.35.15 (3 pha)
УМЗП 127
50 7,6 100 80
20.28.15 (3 pha)
ПДД- 220/380
50 28 71,5 160
1,5В (3 pha)
БД 220
50 0,5 18
511.13.У3 (1 pha)

b. Hình ảnh bộ khuếch đại từ

198
PHỤ LỤC 12. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số bộ khuếch đại máy điện
từ trƣờng ngang

a. Đặc tính kỹ thuật

Động cơ sơ cấp 220/380V50Hz
Công Tốc Điện
Công Dòng Khối
suất độ áp Hiệu
T suất phần lƣợn
Ký hiệu điều động máy suất
T ЭМУ ứng g
khiển cơ phát (%)
(kW) (A) (kg)
(W) (v/p) (V)
1 ЭМУ-3АЗ 0,2 0,4 2850 115 1,75 42 26
2 ЭМУ-5АЗ 0,5 0,4 2850 115 4,35 55 44
3 ЭМУ-12АЗ 1,0 0,4 2850 115 8,7 60 69
4 ЭМУ-25АЗ 2,0 0,4 2850 230 9,1 60 150
5 ЭМУ-50АЗ 4,0 0,5 2850 230 17,4 66,5 200
6 ЭМУ-70АЗ 6,0 0,5 2850 230 26 67 260
ЭМУ-
7 8,5 0,5 2850 230 37 67 310
100АЗ
8 ЭМУ-200 20 5 1450 230 87 69 1360
9 ЭМУ-500 55 2,5 1450 230 240 77,4 2600

Động cơ sơ cấp 220/380V400Hz

Công Tốc Điện
Công Dòng Khối
suất độ áp Hiệu
T suất phần lƣợn
Ký hiệu điều động máy suất
T ЭМУ ứng g
khiển cơ phát (%)
(kW) (A) (kg)
(W) (v/p) (V)
1 ЭМУ-11АВ 0,2 0,5 5900 115 1,75 39,5 25
2 ЭМУ-13АВ 0,5 0,5 5900 115 4,35 55 35
3 ЭМУ-21АВ 1,0 0,6 5900 115 8,7 63 50
4 ЭМУ-22АВ 2,0 0,65 5900 115 17,4 70 60
5 ЭМУ-31АВ 4,0 1,0 5900 115 34,8 68 70
6 ЭМУ-41АВ 6,0 0,75 5900 230 26 67 190

199
c. Hình ảnh một số loại khuếch đại máy điện

200
PHỤ LỤC 13. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số động cơ chấp hành xoay
chiều hai pha không đồng bộ

a. Đặc tính kỹ thuật

Điện Dòng Công Tốc
Khối
áp kích Tần số tiêu suất độ
TT Ký hiệu lƣợng
thích (Hz) thụ có ích quay
(kg)
(V) (A) (W) (v/p)
1 АДП-1001 120±5 500±15 0,38 3,7 9000 0,75
2 АДП-1120 110±11 400±20 0,3 2,4 4000 0,69
3 АДП-1123 110±11 400±20 0,22 4,1 4000 0,57
4 АДП-1121 110±11 400±20 0,27 8,9 6000 0,57
5 АДП-1262 110±11 50±1,5 0,25 9 1750 1,6
6 АДП-1263 36±3,5 500±15 1,6 24,7 6000 1,6
7 АДП-1362 110±11 50±1,5 0,6 17 1950 2,65
8 АДП-1363 36±3,5 500±15 2 46,4 6000 2,7
9 АДП-1563 36±3,5 500±15 3,4 62 6000 5,7
10 АДП-262 110±11 50±1,5 0,25 9,5 1850 1,6
11 АДП-263 110 500 0,4 24 6000 1,6
12 АДП-263А 36±3,5 500±15 1,6 24,7 6000 1,6
13 АДП-362 110±11 50±1,5 0,6 19 1950 2,6
14 АДП-362К 110 50 0,6 19 1950 2,6
15 АДП-363 110 500 0,58 35,2 6000 2,7
16 АДП-363А 36±3,5 500±15 2 46,4 6000 2,7
АДП-
17 36 500 2,0 46,4 6000 2,7
363АС
18 АДП-123Б 110±11 400±20 0,27 8,9 7000 0,55
19 АДП-123С 110 400 1,22 4,1 0,55
4000
20 АДП-125 110 400 0,22 4,1 4000 0,56
21 АДП-127 110 400 0,27 8,9 6000 0,5
22 АДП-1П 120 500 0,38 3,7 9000 0,75

201
b. Hình ảnh một số loại động cơ chấp hành xoay chiều hai pha

202
PHỤ LỤC 14. Đặc tính kỹ thuật và hình ảnh một số động cơ chấp hành một
chiều kích từ độc lập

a. Đặc tính kỹ thuật

Điện Dòng
Công Tốc áp điện Hiệu Khối
TT Ký hiệu suất độ kích phần suất lƣợng
(kW) (v/p) thích ứng (%) (kg)
(V) (A)
1 СЛ-121 5W 3500 110 0,3 0,45
2 СЛ-161 7,5W 3500 110 0,25 0,49
3 СЛ-221 13W 4000 110 0,35 0,9
4 СЛ-369Б 43,5W 3550 220 0,4 2,0
5 СЛ-571 95W 2200 24 7 4,6
6 МИ-11 0,12 3000 60 2,86 62 13
7 МИ-22 0,37 3000 60 8,2 71 24
8 МИ-31 0,45 3000 110 5,6 68 34
9 МИ-42 3,2 2500 220 18 79 110
10 МИ-52 7,0 2500 220 37 84 207

b. Hình ảnh một số loại động cơ một chiều

203
PHỤ LỤC 15. Hình ảnh một số cơ cấu chấp hành khí nén kiểu xilanh

204
PHỤ LỤC 16. Hình ảnh một số cơ cấu chấp hành thủy lực

205
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1- Đàm Hữu Nghị, Đạn tên lửa phòng không có điều khiển Tập 2, Học viện Kỹ
thuật Quân sự , Năm 1990.
2- Bộ môn Tên lửa, Thuyết minh kỹ thuật tên lửa Hải quân П21, Năm 1995.
3 - Thuyết minh kỹ thuật đạn tên lửa phòng không B-755, Quân chủng Phòng
không, 1998.
4 - Б.К. Чемонданов, Следящие приводы Том 1, Издательство МГТУ им.
Баумана, Москва, 2003.
5 - Б.К. Чемонданов, Следящие приводы Том 2, Издательство МГТУ им.
Баумана, Москва, 2003.
6 - Техническое Описание MF-104, Quân chủng Hải quân.
7 - Д. Э. Брускин, А. Е. Зорохович, В. С. Хвостов, Электрические машины и
микромашины, Издательство «Высшая школа» - Москва, 1990.
8 - Пельпор Д.С, Гироскопические системы. Гироскопические приборы и
системы, Издательство «Высшая школа» , Москва, 1988
9 - Свириденко П. А, Шмелев А. Н, Основы автоматизированного
электрипровода, Издательство «Высшая школа», Москва, 1970
10 - www.allspares.ru
11 - www.muravej.com
12 - www. selsyn.ru
13 - www.zapadpribor.com

206