N2 Series Operating Manual: Robostar Robot Controller

Robostar Robot Controller
N2 Series
Operating Manual
Version: N2-OM-V02
Issued Data: May 07, 2020
Copyright 2020, ROBOSTAR Co., Ltd. All right reserved.
Bản quyền hướng dẫn sử dụng này thuộc về công ty Robostar.

Nghiêm cấm mọi hành vi sao chép hoặc sử dụng mà không được sự cho phép của Robostar.
Thông số có thể được thay đổi không báo trước.

Về bảo hành sản phẩm
Về bảo hành sản phẩm

Robostar sản xuất sản phẩm với quy định nghiêm ngặt về chất lượng. Tất cả các sản phẩm của Robostar đều
có hạn bảo hành là 1 năm kể từ ngày sản xuất. Trong khoảng thời gian này, nếu thiết bị bị hỏng do lỗi của phía
bên Robostar hoặc lỗi phát sinh trong khi sử dụng do vấn đề về sản xuất và thiết kế, chúng tôi cam kết sửa
chữa miễn phí.
Những trường hợp sau không được nhận dịch vụ sửa chữa miễn phí.
(1) Sau khi kết thúc thời hạn bảo hành

(2) Hỏng hóc do không chú ý khi sử dụng, vận chuyển, cái tiến, sửa chữa không phù hợp do bên mua
hoặc bên thứ 3 yêu cầu
(3) Hỏng hóc do sử dụng linh kiện hoặc Grease không nằm trong danh sách sản phẩm mà bên sản xuất
yêu cầu
(4) Hỏng hóc do tai nạn như hỏa hoạn, lũ lụt hoặc các thiên tai khác
(5) Hỏng hóc do sử dụng ở những môi trường mà thông số sản phẩm không cho phép, dẫn tới bị ngập
nước hay bị ăn mòn
(6) Hỏng hóc do linh kiện bị mài mòn
(7) Hỏng hóc phát sinh do không tiến hành thao tác bảo dưỡng kiểm tra theo đúng như nội dung hướng
dẫn trong bản hướng dẫn sử dụng
(8) Tổn thất nằm ngoài chi phísửa chữa Robot
Địa chỉ và số liên lạc của Robostar
 Công ty và nhà máy  Liên hệ thắc mắc về sản phẩm và dịch vụ

700, Suin-ro, Sangnok-gu, Ansan-City, - Thắc mắc về kinh doanh
Gyeonggi-do, Republic of South Korea TEL. 031-400-3600
(15523) FAX. 031-419-4249
- Hỗ trợ khách hàng
TEL. 1588-4428
 Nhà máy Suwon

37, Saneop-ro 155beon-gil,
Gwonseon-gu, Suwon-City,
Gyeonggi-do,
Republic of South Korea (16648)
www.robostar.co.kr
Robostar 3 / 254
Mục lục
Mục lục
Chương 1 Cấu tạo hệ thống ................................................................................................................................................11
1. Cấu tạo hệ thống tổng thể ......................................................................................................................................11
2. Cấu tạo thiết bị điều khiển N2S ..............................................................................................................................11
3. Cấu tạo Robot ..........................................................................................................................................................12
4. Cấu tạo lựa chọn .....................................................................................................................................................12
5. Cấu tạo Teach Pendant (T/P) loại nhỏ ....................................................................................................................13
5.1 Cấu tạo loại nhỏ và giải thích .......................................................................................................................13
5.2 Giải thích Keypad T/P loại nhỏ .....................................................................................................................16
5.3 Màn hình Alarm và phương pháp gỡ bỏ ......................................................................................................18
Chương 2 Thông số kỹ thuật cơ bản Robot đa khớp vuông góc .......................................................................................19
1. Hệ tọa độ .................................................................................................................................................................19
1.1 Tên trục từng hệ tọa độ ................................................................................................................................20
1.2 Hướng xoay hệ tọa độ JOINT ........................................................................................................................20
1.3 Hướng xoay hệ tọa độ BASE .........................................................................................................................21
1.4 Hướng xoay hệ tọa độ TOOL ........................................................................................................................22
1.5 Hướng xoay hệ tọa độ USER.........................................................................................................................22
2. Giải thích tư thế Robot đa khớp vuông góc ...........................................................................................................23
2.1 Tư thế vai.......................................................................................................................................................23
2.2 Tư thế khuỷu tay ...........................................................................................................................................24
2.3 Tư thế cổ tay .................................................................................................................................................25
2.4 Mã tư thế Robot ...........................................................................................................................................26
Chương 3 Phương pháp vận hành Manual Robot (Teaching) ...........................................................................................27
1. Khái quát về vận hành Manual Robot (Teaching) ..................................................................................................27
2. Flow vận hành Manual Robot(Teaching) ................................................................................................................27
3. Tiếp cận màn hình vận hành Manual Robot(Teaching) .........................................................................................28
3.1 Tiếp cận màn hình Global Point Teaching....................................................................................................28
3.2 Tiếp cận màn hình JOB Point Teaching ........................................................................................................29
4. Phương pháp SVON(Servo ON) ..............................................................................................................................31
5. Chế độ MDI(Manual Direct Input) ..........................................................................................................................32
5.1 Giải thích màn hình MDI ...............................................................................................................................32
5.2 Phương pháp nhập Manual tọa độ Robot ...................................................................................................33
5.3 Thay đổi hệ tọa độ ........................................................................................................................................35
5.4 Thay đổi số TOOL ..........................................................................................................................................36
5.5 Thay đổi số USER ..........................................................................................................................................37
5.6 Phương pháp EXCH (Exchange) ....................................................................................................................38
5.6.1 Phương pháp hệ tọa độ JOINTPoint EXCH .......................................................................................38
5.6.2 Phương pháp BASE, USER, hệ tọa độ TOOL Point EXCH ..................................................................39
5.7 Phương pháp Forward ..................................................................................................................................41
5.8 Phương pháp lưu Point .................................................................................................................................43
6. Chế độ CURR(Current Teaching) .............................................................................................................................44
6.1 Giải thích màn hình CURR ............................................................................................................................44
6.2 Phương pháp vận hành Manual Robot (JOG) ..............................................................................................45
6.3 Thay đổi hệ tọa độ ........................................................................................................................................50
6.4 Phương pháp PGET (Point Get) ....................................................................................................................50
6.5 Phương pháp Forward ..................................................................................................................................51
6.6 Phương pháp lưu Point .................................................................................................................................53
6.7 Tính năng đặc biệt(I/O).................................................................................................................................54
7. Chế độ EDIT(Point Edit) ...........................................................................................................................................55
7.1 Giải thích màn hình EDIT ..............................................................................................................................55
7.2 Phương pháp chọn Point Index ....................................................................................................................55
7.3 Phương pháp Point COPY .............................................................................................................................57
7.4 Phương pháp Point MOVE ............................................................................................................................58
7.5 Phương pháp Point DEL ................................................................................................................................59
Chương 4 Chế độ thao tác JOB ...........................................................................................................................................60
1. Khái quát về chế độ JOB .........................................................................................................................................60
Robostar 4 / 254
Mục lục
2. Flow chế độ JOB ......................................................................................................................................................60

3. Quy tắc tạo tên file JOB...........................................................................................................................................61
4. Tiếp cận màn hình JOB ............................................................................................................................................61
5. Chế độ DIR(Directory) .............................................................................................................................................62
5.1 Khái quát .......................................................................................................................................................62
5.2 Giải thích màn hình chế độ DIR ....................................................................................................................62
5.3 Sao chép file JOB ...........................................................................................................................................63
5.4 Đổi tên file JOB ..............................................................................................................................................66
5.5 Xóa file JOB ....................................................................................................................................................67
5.6 Phương pháp chỉnh sửa chương trình JOB ..................................................................................................70
5.6.1 Phương pháp nhập chương trình JOB ..............................................................................................70
5.6.2 Phương pháp chỉnh sửa chương trình JOB ......................................................................................75
5.6.3 Phương pháp lưu chương trình JOB .................................................................................................77
5.6.4 Tính năng sao chép chương trình JOB..............................................................................................78
5.6.5 Tính năng di chuyển chương trình JOB ............................................................................................80
5.6.6 Tính năng xóa chương trình JOB .......................................................................................................82
5.6.7 Tính năng Jump chương trình JOB ...................................................................................................85
5.7 Phương pháp chỉnh sửa JOB Point ...............................................................................................................86
5.8 Phương pháp tạo file JOB mới......................................................................................................................87
Chương 5 Chế độ thao tác RUN ..........................................................................................................................................88
1. Khái quát ..................................................................................................................................................................88
2. Chế độ Manual Run.................................................................................................................................................88
2.1 Flow thao tác chế độ Manual Run ...............................................................................................................88
2.2 Phương pháp thao tác chế độ Manual Run .................................................................................................89
2.2.1 Di chuyển màn hình Manual Run .....................................................................................................89
2.2.2 Giải thích màn hình Manual Run ......................................................................................................91
2.2.3 Tiến hành Manual STEP Run .............................................................................................................92
2.2.4 Tiến hành Manual AUTO Run ...........................................................................................................93
2.2.5 Thay đổi tốc độ thao tác ...................................................................................................................94
3. Chế độ Manual Body Lock ......................................................................................................................................94
4. Chế độ Auto Run .....................................................................................................................................................95
4.1 Phương pháp thao tác chế độ Auto Run .....................................................................................................95
4.1.1 Di chuyển sang màn hình Main Menu .............................................................................................95
4.1.2 Thao tác Mode Switch .......................................................................................................................95
4.2 Giải thích màn hình chế độ Auto Run ..........................................................................................................96
4.3 Tiến hành BGT ...............................................................................................................................................97
4.4 Monitoring chế độ Auto Run ........................................................................................................................98
4.5 Biến đổi Mode trong khi Auto Run ..............................................................................................................98
4.5.1 Khi biến đổi Auto  Manual Mode .................................................................................................98
4.5.2 Khi biến đổi Manual  Auto Mode .................................................................................................99
5. System I/O MAP.................................................................................................................................................... 100
5.1 Giải thích tính năng và tín hiệu đầu vào System I/O (bộ phận điều khiển phía trên  bộ phận điều khiển
N2) .................................................................................................................................................................... 100
5.2 Giải thích tính năng và tín hiệu đầu ra System I/O (bộ phận điều khiển N2 bộ phận điều khiển phía
trên) .................................................................................................................................................................. 100
5.3 System I/O Timing Chart ............................................................................................................................ 101
5.3.1 Timing Chart dừng và vận hành JOB ............................................................................................. 101
5.3.2 Timing Chart Alarm bộ phận điều khiển và gỡ Alarm................................................................... 104
6. Run Monitoring .................................................................................................................................................... 107
6.1 Hạng mục Run Monitoring ........................................................................................................................ 107
6.2 Phương pháp thực hiện Run Monitoring .................................................................................................. 108
6.3 Phương pháp thay đổi Run Monitoring Page ........................................................................................... 109
6.4 Đơn giản Run Monitoring .......................................................................................................................... 110
6.5 Màn hình từng hạng mục Run Monitoring ............................................................................................... 110
6.5.1 Màn hình hạng mục CURR ............................................................................................................. 110
6.5.2 Màn hình hạng mục GPNT ............................................................................................................. 111
Robostar 5 / 254
Mục lục
6.5.3 Màn hình hạng mục PNT................................................................................................................ 112

6.5.4 Màn hình hạng mục INT ................................................................................................................. 113
6.5.5 Màn hình hạng mục FLOAT ............................................................................................................ 114
6.5.6 Màn hình hạng mục DIG I/O .......................................................................................................... 115
6.5.7 Màn hình hạng mục FB I/O ............................................................................................................ 115
6.5.8 Màn hình hạng mục SAFETY I/O .................................................................................................... 115
6.5.9 Màn hình hạng mục PRINT ............................................................................................................ 115
6.5.10 Màn hình hạng mục TRQ ............................................................................................................. 116
6.5.11 Màn hình hạng mục MAXTRQ ..................................................................................................... 116
6.5.12 Màn hình hạng mục VEL .............................................................................................................. 117
6.5.13 Màn hình hạng mục MAX VEL ..................................................................................................... 117
6.5.14 Màn hình hạng mục RPM ............................................................................................................ 118
6.5.15 Màn hình hạng mục MAX RPM ................................................................................................... 118
6.5.16 Màn hình hạng mục LOAD ........................................................................................................... 119
6.5.17 Màn hình hạng mục STURN ......................................................................................................... 119
6.5.18 Màn hình hạng mục POSERR ※ Hiện không hỗ trợ. ................................................................ 119
6.5.19 Màn hình hạng mục ENCTEMP.................................................................................................... 120
6.5.20 Màn hình hạng mục MVR ............................................................................................................ 120
6.5.21 Màn hình hạng mục DIST ※ Hiện không hỗ trợ. ...................................................................... 120
6.5.22 Màn hình hạng mục MTEMP ....................................................................................................... 121
6.5.23 Màn hình hạng mục THREAD ...................................................................................................... 121
6.5.24 Màn hình hạng mục E_LOSS ........................................................................................................ 121
Chương 6 Thao tác thông số và sử dụng ......................................................................................................................... 122
1. Khái quát ............................................................................................................................................................... 122
2. Phương pháp vào màn hình thông số ................................................................................................................. 122
3. Flow thông số Robot ............................................................................................................................................ 123
4. Phương pháp chỉnh sửa thông số........................................................................................................................ 124
4.1 Phương pháp chỉnh sửa thông số T/P loại nhỏ ........................................................................................ 124
4.1.1 Phương pháp nhập giá trị bằng phím chữ số ................................................................................ 124
4.1.2 Phương pháp thay đổi giá trị bằng phím ENTER ........................................................................... 125
4.1.3 Phương pháp nhập 2 Data vào cùng 1 hạng mục ......................................................................... 126
4.1.4 Phương pháp chọn tính năng hoặc Menu thông qua phím Function ......................................... 127
4.1.5 Phương pháp chọn từ List .............................................................................................................. 127
4.2 Phương pháp chỉnh sửa thông số Servo T/P loại nhỏ .............................................................................. 128
4.2.1 Khái quát thông số Servo ............................................................................................................... 128
4.2.2 List thông số Servo ......................................................................................................................... 128
4.2.3 Phương pháp chỉnh sửa thông số Servo ....................................................................................... 129
5. Giải thích thông số Robot .................................................................................................................................... 130
5.1 BODY ........................................................................................................................................................... 130
5.1.1 CONF (Configuration) ..................................................................................................................... 131
5.1.2 LINK (Link) ※ Hiện không hỗ trợ.................................................................................................... 132
5.1.3 RANG (Range) ................................................................................................................................. 132
5.1.4 OFFS (Offset) ................................................................................................................................... 133
EDIT (Edit) ............................................................................................................................ 134
ZCAL (Zero Calibration) chế độ MDI ................................................................................... 135
ZCAL (Zero Calibration) chế độ CUR ................................................................................... 136
ACAL (Auto Calibration) ※ Hiện không hỗ trợ................................................................... 137
EPOS (End-Effector Position) ※ Hiện không hỗ trợ........................................................... 137
5.1.5 JNT (Joint) ....................................................................................................................................... 137
TYPE (Type) .......................................................................................................................... 137
GEAR (Gear Ratio) ............................................................................................................... 138
PITCH (Pitch Ratio) .............................................................................................................. 139
5.1.6 MOTOR ............................................................................................................................................ 140
ENCTY (Encoder Type) ........................................................................................................ 140
Robostar 6 / 254
Mục lục
WATT (Watt) ........................................................................................................................ 141

MTYPE (Motor Type) ........................................................................................................... 143
5.1.7 MOTOR (2) ...................................................................................................................................... 144
M-TURN (Multi-Turn) .......................................................................................................... 144
5.1.8 EXT_AX (External Axis) ................................................................................................................... 145
5.1.9 SYNC (Synchronization) .................................................................................................................. 146
5.2 MOTION(1) ................................................................................................................................................. 147
5.2.1 ENC (Encoder)................................................................................................................................. 148
5.2.2 JOINT (Joint Motion) ...................................................................................................................... 149
5.2.3 LNR (Linear Motion) [LIN, ORI] ...................................................................................................... 150
5.2.4 DISP (Display) .................................................................................................................................. 151
5.2.5 MOVE (Move) ※ Hiện không hỗ trợ. ............................................................................................. 152
5.2.6 LSENS (Latch Sensor) ※ Hiện không hỗ trợ. ................................................................................. 152
5.3 MOTION(2) ................................................................................................................................................. 152
5.3.1 INIT_V (Initial Velocity) ................................................................................................................... 152
5.3.2 STOP_T (Stop Time) ........................................................................................................................ 153
5.3.3 CUM_DIST (Cumulated Distance) [SET, DATA] ※ Hiện không hỗ trợ. ........................................ 154
5.4 GAIN............................................................................................................................................................ 154
5.4.1 PVG_1st (Position Velocity Gain) ................................................................................................... 154
5.4.2 FILTER (Filter) [SFLT, MFLT] ............................................................................................................. 156
5.4.3 TRQOFFS ※ Hiện không hỗ trợ. ..................................................................................................... 158
5.5 PROTECT(1) ................................................................................................................................................ 158
5.5.1 FOW (Following Error) .................................................................................................................... 159
5.5.2 OVS (Over Speed Error) .................................................................................................................. 160
5.5.3 OVA (Over Acceleration Error) ....................................................................................................... 161
5.5.4 TRQ (Torque Limit) ......................................................................................................................... 162
5.5.5 TOL (Torque Limit Time) ................................................................................................................. 163
5.5.6 IPA (In-position Amount) ................................................................................................................ 164
5.5.7 IPE (In-position Error) ..................................................................................................................... 165
5.5.8 IPO (In-position On-time) ............................................................................................................... 166
5.6 PROTECT(2) ................................................................................................................................................ 167
5.6.1 BOND (Brake On Delay) .................................................................................................................. 167
5.7 COORD ........................................................................................................................................................ 168
5.7.1 TOOL (Tool Coordinate System) ..................................................................................................... 168
EDIT...................................................................................................................................... 169
CALIB (Calibration) .............................................................................................................. 170
INIT (Initialize) ..................................................................................................................... 171
5.7.2 USER (User Coordinate System) .................................................................................................... 172
MDI (Manual Direct Input) ................................................................................................. 174
CURR (Current Mode Teaching) ......................................................................................... 175
INIT (Initialize) ..................................................................................................................... 176
5.8 RIRNG (Robot In-Range) ※ Hiện không hỗ trợ. ...................................................................................... 177
5.9 ORIGIN ※ Hiện không hỗ trợ. ................................................................................................................. 177
5.10 ROBOT CONF (Robot Configuration) ....................................................................................................... 177
5.10.1 RENB (Robot Enable) .................................................................................................................... 177
5.10.2 USAX (Using Axis) ......................................................................................................................... 178
5.10.3 XENB (Axis Enable) ....................................................................................................................... 179
5.11 SETUP ....................................................................................................................................................... 180
6. Flow thông số Public ............................................................................................................................................ 181
7. Giải thích thông số Public .................................................................................................................................... 181
7.1 HW_CONF (Hardware Configuration) ....................................................................................................... 182
7.1.1 BGT (Background Task) ................................................................................................................... 183
ENABLE (Enable) ................................................................................................................. 183
Robostar 7 / 254
Mục lục
NAME (Name) ..................................................................................................................... 184

7.1.2 COMM (Communication) ............................................................................................................... 185
SERIAL (Serial) ..................................................................................................................... 185
ETHERNET (Ethernet) ......................................................................................................... 186
7.1.3 T/P (TEACH PENDANT) ................................................................................................................... 187
DEADMAN (Deadman) ........................................................................................................ 187
MODEL ※ Hiện không hỗ trợ. ............................................................................................ 188
7.1.4 OPTCARD (Option Card) ................................................................................................................. 188
DIGITAL I/O (Digital I/O) ...................................................................................................... 188
FIELDBUS (Fieldbus) ............................................................................................................ 189
7.1.5 SAFETY (Safety) ※ Hiện không hỗ trợ. ........................................................................................ 192
7.1.6 ALARM (Alarm) ............................................................................................................................... 192
7.1.7 XML (Xml)........................................................................................................................................ 193
7.1.8 MB_OVH (Main Board Over Hit) .................................................................................................... 194
7.1.9 TMR (Timer) .................................................................................................................................... 195
7.1.10 FORMAT (Format) ......................................................................................................................... 196
7.2 PALLET (Palletizing) ※ Hiện không hỗ trợ. .............................................................................................. 197
7.3 TRACK (Tracking) ※ Hiện không hỗ trợ................................................................................................... 197
7.4 ETC (Etcetera) ............................................................................................................................................. 197
7.4.1 TIME (Time) .................................................................................................................................... 197
STIME (System Time) .......................................................................................................... 197
WTIME (Working Time) ...................................................................................................... 198
7.4.2 NAME (Controller Name) ............................................................................................................... 199
7.4.3 PASS (Password) ............................................................................................................................. 200
PASS[JOB, PARA, BRAKE, ORG] ........................................................................................... 200
Chương 7 Giải thích thao tác khác ................................................................................................................................... 201
1. Biến số Global ....................................................................................................................................................... 201
1.1 Khái quát biến số Global ............................................................................................................................ 201
1.2 Phương pháp chỉnh sửa biến số Global .................................................................................................... 201
1.3 Chỉnh sửa biến số Global ........................................................................................................................... 203
1.3.1 Giải thích tính năng BACK, NEXT.................................................................................................... 203
1.3.2 Giải thích tính năng JUMP.............................................................................................................. 203
1.3.3 Nội dung chú ý................................................................................................................................ 204
2. Digital I/O .............................................................................................................................................................. 205
2.1 Khái quát Digital I/O ................................................................................................................................... 205
2.2 Phương pháp chỉnh sửa trục tiếp Digital I/O Input .................................................................................. 205
2.3 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Digital I/O Output ............................................................................... 206
3. Safety I/O .............................................................................................................................................................. 208
3.1 Giải thích tiếp điểm Safety I/O .................................................................................................................. 208
3.1.1 Controller mode và điều kiện phát sinh Interlock Alarm ............................................................. 209
3.1.2 Tín hiệu Deadman Mute ................................................................................................................ 209
3.2 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Safety I/O Input .................................................................................. 210
3.3 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Safety I/O Output ............................................................................... 211
4. Fieldbus I/O .......................................................................................................................................................... 212
4.1 Khái quát Fieldbus I/O ............................................................................................................................... 212
4.2 Phương pháp chỉnh sửa Fieldbus I/O........................................................................................................ 212
4.2.1 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Bit Input ............................................................. 213
4.2.2 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Bit Output .......................................................... 214
4.2.3 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Word Input ......................................................... 215
4.2.4 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Word Output ...................................................... 216
4.2.5 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Float Input.......................................................... 218
4.2.6 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Word Output ...................................................... 219
5. INFO(Information) ................................................................................................................................................ 221
5.1 Phương pháp vào Menu INFO ................................................................................................................... 221
Robostar 8 / 254
Mục lục
5.2 Nhóm Menu INFO ...................................................................................................................................... 221

5.3 ROBOT ........................................................................................................................................................ 222
5.3.1 SEL ................................................................................................................................................... 222
5.3.2 NAME .............................................................................................................................................. 223
5.4 CONT(Control) ............................................................................................................................................ 224
5.5 LOG ............................................................................................................................................................. 225
5.5.1 SYSTEM ........................................................................................................................................... 225
5.5.2 ALARM ............................................................................................................................................ 226
5.5.3 USER ................................................................................................................................................ 226
5.5.4 COMM ※ Hiện không hỗ trợ. ...................................................................................................... 227
5.6 USB ............................................................................................................................................................. 227
5.6.1 Đường dẫn Folder USB ................................................................................................................... 227
5.6.2 Màn hình vào USB .......................................................................................................................... 228
5.6.3 UPLOAD ........................................................................................................................................... 229
F/W UPLOAD ....................................................................................................................... 230
DATA UPLOAD ...................................................................................................................... 231
XML UPLOAD ....................................................................................................................... 236
5.6.4 BACKUP ........................................................................................................................................... 237
F/W BACKUP ........................................................................................................................ 238
DATA BACKUP ...................................................................................................................... 240
XML BACKUP ....................................................................................................................... 246
LOG BACKUP ........................................................................................................................ 247
Chương 8 Sửa đổi ............................................................................................................................................................. 251
A. Tài liệu tham khảo .................................................................................................................................................... 252
B. Các mức nguy hiểm và ký hiệu ................................................................................................................................ 253
Robostar 9 / 254
Mục lục
Mục lục ảnh

Figure 1-1 N2 Series system configuration ........................................................................................................11
Figure 1-2 N2 Series controller configuration ...................................................................................................11
Figure 1-3 RA Series configuration .....................................................................................................................12
Figure 1-4 T/P configuration ...............................................................................................................................13
Figure 1-5 Over Range alarm example ...............................................................................................................18
Figure 2-1 Robot axis name and direction of rotation ......................................................................................20
Figure 2-2 Base coordinate system ....................................................................................................................21
Figure 2-3 Tool coordinate system .....................................................................................................................22
Figure 2-4 User coordinate system ....................................................................................................................22
Figure 2-5 Robot shoulder position ...................................................................................................................23
Figure 2-6 Robot elbow position ........................................................................................................................24
Figure 2-7 Robot wrist position ..........................................................................................................................25
Figure 3-1 Robot teaching flowchart .................................................................................................................27
Figure 3-2 Deadman Switch ...............................................................................................................................31
Figure 3-3 A Jog example in JOINT coordinate system ......................................................................................48
Figure 3-4 A Jog example in BASE coordinate system .......................................................................................49
Figure 3-5 A Jog example in TOOL coordinate system ......................................................................................49
Figure 4-1 JOB mode flowchart ..........................................................................................................................60
Figure 5-1 Manual run mode flowchart .............................................................................................................88
Figure 5-2 Timing chart 1................................................................................................................................. 101
Figure 5-3 Timing chart 2................................................................................................................................. 104
Figure 6-1 Robot paramter flowchart ............................................................................................................. 123
Figure 6-2 Public parameter flowchart ........................................................................................................... 181
Figure 7-1 USB folder path .............................................................................................................................. 227
Robostar 10 / 254
Cấu tạo hệ thống
Chương 1 Cấu tạo hệ thống

1. Cấu tạo hệ thống tổng thể
Hệ thống sử dụng N2S Series về cơ bản gồm có bộ phận thao tác(Manipulator), bộ phận điều
khiển(Controller), T/P(Teach Pendant) như hình dưới.
Manipulator Controller Teach Pendant

Figure 1-1 N2 Series system configuration
2. Cấu tạo thiết bị điều khiển N2S
Trong bộ phận điều khiển (Controller) của N2S Series, trừ Option Panels dưới đây, linh kiện cấu tạo
cơ bản của các bộ phận khác sẽ được cung cấp. Thêm vào đó, có thể lắp thêm 3 Board lựa chọn.
Digital I/O Connect Safety I/O Connect
Option Panels User Interface (Ethernet, Serial) Main Switch
Figure 1-2 N2 Series controller configuration
Robostar 11 / 254
3. Cấu tạo Robot
Bộ phận thao tác(Manipulator) hỗ trợ N2S Series có RA Series Robot.

RA Series Robot là Model đơn nhất có 6 trục và phía trên Frame 4 trục có cung cấp Air Out Port có
thể sử dụng áp suất không khívà User I/O Interface nguồn đầu ra vào của bộ phận điều khiển.
Ở Base Frame, có cung cấp Air In Port và Connector được kết nối sang bộ phận điều khiển.
※ Tham khảo Hướng dẫn sử dụng RA Series Robot về Air, User I/O Connector Pin-Map và thông số
kỹ thuật.
User I/O, Air Out 3rd Axis Frame

5th Axis Frame
6th Axis Frame

2nd Axis Frame
End-effector
4th Axis Frame
1st Axis Frame
Robot Connector, Air IN
Base Frame
Figure 1-3 RA Series configuration
4. Cấu tạo lựa chọn
N2S Series hỗ trợ 2 loại Card lựa chọn sau.
1) CC-LINK Board
2) Extern Digital I/O Board
Card lựa chọn là loại hàng mua thêm, ngoài sản phẩm mặt hàng cơ bản.
Robostar 12 / 254
5. Cấu tạo Teach Pendant (T/P) loại nhỏ
5.1 Cấu tạo loại nhỏ và giải thích
T/P là thiết bị Interface người dùng chuyên dụng cho bộ phận điều khiển, có các tính năng như khởi
động và dừng Robot, tạo và sửa chương trình người dùng.
Chương này giải thích về cấu tạo và phương pháp sử dụng của bộ phận này.
T/P loại nhỏ được cấu tạo cơ bản như hình dưới đây.
① ②
11
Figure 1-4 T/P configuration
Robostar 13 / 254
① Mode Switch
Chế độ sử dụng Teach Pendant gồm có chế độ Auto và chế độ Manual, có thể thay đổi chế độ bằng
cách sử dụng nút Mode.
 Chế độ Manual : chế độ điều khiển Robot sử dụng T/P

 Chế độ Auto : chế độ điều khiển Robot sử dụng điều khiển bên ngoài của liên lạc hoặc I/O
② Emergency Switch
Nút Emergency là nút màu đỏ phía trên bên phải của T/P và là nút sử dụng khi cần dừng thao tác
Robot khẩn cấp trong trường hợp phát sinh bất thường về hệ thống hoặc thao tác bất thường trong
khi Robot thao tác. Khi ấn nút thìRobot sẽ bị dừng, nút được duy trìtheo trạng thái ấn.
Trường hợp muốn gỡ dừng khẩn cấp, xoay nút Emergency theo chiều kim đồng hồ để gỡ trạng thái
khẩn cấp.
③ LCD
Có chức năng hiển thị thông tin liên quan và trạng thái hiện tại cho người dùng biết.
④ Teach Pendant Model

Có nghĩa là tên Model T/P.
⑤ Status LED
Là phần hiển thị trạng thái điều khiển Robot. Ý nghĩa của từng LED như bảng dưới đây.
LED Nội dung
XCHG Sáng đèn trong trường hợp sử dụng phím AXIS CHG
ORG Sán đèn tín hiệu Origin
SVON Sáng đèn khi ON nguồn điện Servo
RUN Sáng đèn khi chương trình JOB vận hành
SHIFT Sáng đèn khi sử dụng nút SHIFT
ALARM Sáng đèn khi phát sinh Alarm hiện tại
Robostar 14 / 254
⑥ Dead Man Switch

Dead Man Switch được sử dụng để dừng Robot an toàn khi không thể vận hành Robot chính xác do
các tình huống ngoài dự kiến như tình huống khẩn cấp, phóng điện hay mất điện trong khi Robot
đang hoạt động ở chế độ Manual(điều khiển trực tiếp, Jog Mode) bằng T/P. Khi phát sinh tình huống
như thế, nhân viên thao tác sử dụng lực ấn Dead Man Switch để dừng Robot.
Phương pháp thao tác Dead Man Switch như bảng dưới đây.
Bước Robot
Trạng thái
thao Mức độ ấn nút hoạt
nút
tác động
Bước 1 Chưa ấn nút hoặc ấn rất nhẹ OFF X
Ấn nút hơi mạnh cho đến khi có tiếng ‘lách cách’ thì tức là nút
Bước 2 ON O
đã ở trạng thái ấn
Ấn mạnh hơn so với bước 2 thìnút chuyển sang trạng thái đi
Bước 3 OFF X
vào sâu hơn
⑦ Keypad
Cung cấp các phím cần để thao tác bộ phận điều khiển như chọn Menu, nhập Data, thao tác Robot.
Robostar 15 / 254
5.2 Giải thích Keypad T/P loại nhỏ
Phím Giải thích

[Phím Function]
Hỗ trợ tính năng Menu được hiển thị ở dòng thứ 8 như hình dưới bằng phím F1 ~ F4.
<ROBOT:INS> <RA007:M-TURN>
F:MOVE2 S:3 S MULTI TURN CLEAR 1/2
R:RA007 T:0 V: 50
F1 ~ F4
SVON
JMOV GP0
WHILE 1
EXIT START RE-ST WAY J1 J2 J3 J4
COORD [Phím Coordinate]

Sử dụng trong trường hợp cần thay đổi hệ tọa độ ở màn hình Run Monitoring.
JUMP [Phím JUMP]

Thực hiện tính năng JUMP khi di chuyển số và JOB STEP.
ESC [Phím ESC]

Thực hiện tính năng như hủy, quay lại màn hình trước.
[Phím SHIFT]
SHIFT
Sử dụng khi chuyển đổi giá trị của phím có khả năng nhập nhiều giá trị.
DEL [Phím DELETE] Sử dụng khi xóa giá trị Data đã nhập.
RST [Phím RESET] Sử dụng khi khởi tạo giá trị Data đã nhập.
Pg Up Pg Dn [Phím PgUp] & [Phím PgDn]

Sử dụng khi chuyển Page màn hình.
ENTER [Phím ENTER]

Sử dụng khi chọn hoặc kết thúc nhập.
[Phím mũi tên]

Sử dụng khi di chuyển vị tríhiện tại hoặc con trỏ.
DISP [Phím DISP] Sử dụng khi thực hiện tính năng Monitoring.
A [Phím chữ A] Sử dụng khi nhập chữ A.
Sử dụng để dịch chuyển sang bên phải so vơi tiêu chuẩn con
SPACE [Phím SPACE]
chuột.
B
[Phím chữ B] Sử dụng khi nhập chữ B.
VEL [Phím VEL] Thực hiện thay đổi tốc độ.

C [Phím chữ C] Sử dụng khi nhập chữ C.
[Phím INT] Thay đổi số tọa độ TOOL, USER, BASE khi chỉnh sửa MDI
Robostar 16 / 254
INT chuyển đổi biến số INTEGER và FLOAT khi RUN Monitoring

D [Phím chữ D] Sử dụng khi nhập chữ D.
SVON [Phím SVON] Sử dụng khi ON/OFF nguồn điện Servo.

E [Phím chữ E] Sử dụng khi nhập chữ E.
BRK [Phím BRK] Sử dụng khi gỡ Motor Break.

F [Phím chữ F] Sử dụng khi nhập chữ F.
PREV NEXT [Phím PREV] & [Phím NEXT]

Sử dụng khi di chuyển Page.
[Phím AXIS CHG]

AXIS
Trường hợp sử dụng EXT_AX mục 5.1.8 Chương 6 và sử dụng trục phụ thêm, màn
CHG
hình T/P sẽ thay đổi thành màn hình thao tác trục phụ thêm.
ALARM [Phím ALARM LIST]

LIST Sử dụng khi kiểm tra Alarm List phát sinh hiện tại.
7 8 9
[Phím chữ số] & [Phím chữ G ~ X]
G H I
Sử dụng khi nhập chữ cái, chữ số.
4 5 6 Hỗ trợ nhập số âm và số thập phân.
L M N
1 2 3
∙ [Phím dấu chấm]
W Sử dụng khi thay đổi chế độ chỉnh sửa ở màn hình JOB Edit.
Q R S
ㅡ [Phím dấu trừ]
0 ∙ ㅡ
X Sử dụng khi nhập ký hiệu đặc biệt ở màn hình JOB Edit.
V W X
[Phím JOG trục 1]

Sử dụng khi thao tác trục 1 của Robot.
[Phím JOG trục 2] Sử dụng khi thao tác trục 2 của Robot.
[Phím chữ J, K] Sử dụng khi nhập chữ J, K.
[Phím chữ O, P] Sử dụng khi nhập chữ O, P.
[Phím chữ T, U] Sử dụng khi nhập chữ T, U.
[Phím chữ Y, Z] Sử dụng khi nhập chữ Y, Z.
[Phím JOG trục 6]

Sử dụng khi thao tác trục 6 của Robot.
Robostar 17 / 254
5.3 Màn hình Alarm và phương pháp gỡ bỏ
Giải thích ngắn gọn về cách gỡ Alarm phát sinh và phương pháp xử lý nguyên nhân của Alarm thông
qua phương thức tiếp cận hệ thống.
Tham khảo N2-AM-□□□ về phương pháp xử lý và Alarm List chi tiết.
1) Phương pháp gỡ cảnh báo và Alarm
Thông thường trường hợp có thể gỡ Alarm thông qua xử lý đơn giản và không cần tắt thiết bị điều
khiển, gỡ Alarm thông qua thứ tự sau.
Figure 1-5 Over Range alarm example
① Trường hợp Alarm LED sáng đèn hoặc nhấp nháy, ấn phím PgUp, PgDn và kiểm tra toàn bộ
thông báo của cảnh báo hoặc Alarm.
Pg Up Pg Dn
② Tham khảo N2-AM-□□□ và tìm nguyên nhân phát sinh Alarm và cách xử lý thích hợp.
③ Ấn phím Alarm List thìcửa sổ thông báo Alarm phát sinh sẽ hiện ra.
(Hầu hết ở các màn hình, phím Alarm List được ưu tiên vận hành.)
ALARM
LIST
④ Sau khi kiểm tra lại nội dung cảnh báo và Alarm, ấn phím Reset và gỡ cảnh báo hoặc Alarm.
DEL
RST
⑤ Trường hợp Alarm không gỡ được thìthông báo Alarm sẽ hiện ra lại.
⑥ Trường hợp kết thúc gỡ, cửa sổ thông báo Alarm biến mất đồng thời đèn Alarm LED tắt, Robot
được nối với thiết bị điều khiển vận hành bình thường.
Robostar 18 / 254
Thông số kỹ thuật cơ bản Robot đa khớp vuông góc
Chương 2 Thông số kỹ thuật cơ bản Robot đa khớp vuông góc

1. Hệ tọa độ
Hệ tọa độ quy định vị trí và phương hướng di chuyển tự ý của Robot trong không gian.
Hệ tọa độ sử dụng ở N2 Series gồm có hệ tọa độ trục (JOINT), hệ tọa độ vuông góc (BASE), hệ tọa
độ Tool (TOOL), hệ tọa độ người dung (USER).
<Hệ tọa độ trục>

Hiển thị lượng di chuyển (Degree) tính từ điểm gốc (điểm gốc thao tác của Motor) của từng trục
Motor.
Khi thao tác phím JOG, từng trục Motor tương ứng sẽ dịch chuyển.
<Hệ tọa độ vuông góc>

Hiển thị lượng xoay (Degree) và vị trí(mm) của End-effector với điểm gốc là Base Frame.
Khi thao tác phím JOG, dịch chuyển theo tiêu chuẩn End-effector và có thể dịch chuyển tất cả các
trục.
<Hệ tọa độ Tool>

Hiển thị lượng xoay (Degree) và vị trí(mm) của cuối Tool được gắn với điểm gốc là Base Frame.
Khi thao tác phím JOG, dịch chuyển theo tiêu chuẩn cuối Tool và có thể dịch chuyển tất cả các trục.
<Hệ tọa độ người dùng>

Người dùng có thể tự ý cài đặt hệ tọa độ trong không gian thông qua việc nhập thông số.
Lấy điểm gốc là vị tríTeaching ORG người dùng đã cài đặt, hiển thị lượng xoay (Degree) và vị trí(mm)
của cuối Tool.
Khi thao tác phím JOG, dịch chuyển theo tiêu chuẩn cuối Tool và có thể dịch chuyển tất cả các trục.
Robostar 19 / 254
1.1 Tên trục từng hệ tọa độ
Bảng dưới đây là tên từng trục được hiển thị trên T/P tùy theo hệ tọa độ được cài đặt.
Hệ tọa
JOINT BASE TOOL USER
độ
Trục 1 J1 X Xt Xu
Trục 2 J2 Y Yt Yu
Trục 3 J3 Z Zt Zu
Trục 4 J4 RX RX RX
Trục 5 J5 RY RY RY
Trục 6 J6 RZ RZ RZ
1.2 Hướng xoay hệ tọa độ JOINT
(+)
(+)
5th Axis (J5) 3rd Axis (J3)
(+) (-) (-)
(-) (-)
(+)
4th Axis (J4)

(+)
6th Axis (J6)

2nd Axis (J2)
(-)
(-) (+)
1st Axis (J1)
Figure 2-1 Robot axis name and direction of rotation
Robostar 20 / 254
1.3 Hướng xoay hệ tọa độ BASE
End-effector
Y+
Z+
X+
X+
Z+
RZ (-) (+)
X- (+)
Y+
(-)
RY
(-)
RX
Y- (+) X+
Z-
Figure 2-2 Base coordinate system
Robostar 21 / 254
1.4 Hướng xoay hệ tọa độ TOOL

X+
End-effector
Z+
X+
Y+ Z+
X+
(-) (+)
RX Y-
Z-
RZ
(+) (-)
RY
Y+ (-) (+) Z+
X-
Figure 2-3 Tool coordinate system
1.5 Hướng xoay hệ tọa độ USER Z+

End-effector
(-)
(+)
RZ (+) Y+
(-)
RY
(-)
RX
(+) X+
Figure 2-4 User coordinate system
Robostar 22 / 254
2. Giải thích tư thế Robot đa khớp vuông góc
Robot đa khớp vuông góc 6 trục cùng một vị tríEnd-effector sẽ có hình thái khác nhau tùy theo tư thế của
vai, khuỷu tay, cổ tay.
2.1 Tư thế vai
Trường hợp vị trítrọng tâm cổ tay (WC) nhìn từ hướng vuông góc bên phải của mặt trước Robot tồn tại
ở phía trước trục xoay của trục 1 thì là tư thế FRONT còn ở phía sau thì là tư thế REAR.
FRONT REAR
Shoulder
WC surface
WC
Shoulder
surface
J2 J1
<SIDE VIEW> <FRONT posture>
<SINGULARITY> <REAR posture >
Figure 2-5 Robot shoulder position
Robostar 23 / 254
2.2 Tư thế khuỷu tay
Trường hợp vị trítrọng tâm cổ tay Robot (WC) nằm ở hướng (+) trên đường trọng tâm nối trục 2 và trục
3 thì là tư thế UP còn ở hướng (-) thì là tư thế DOWN.
UP
Elbow
DOWN surface
Elbow
WC
surface
WC
J3
J2
<SIDE VIEW> <DOWN posture>
<SINGULARITY> <UP posture >
Figure 2-6 Robot elbow position
Robostar 24 / 254
2.3 Tư thế cổ tay
End-effector của Robot nằm ở hướng (+) tính theo trục xoay của trục 4 thì là tư thế FLIP, còn ở hướng
(-) thì là tư thế NONFLIP.
FLIP
Wrist
surface
NONFLIP
J5
End-effector J4
End-effector
Wrist
surface
<SIDE VIEW> <NONFLIP posture>
<SINGULARITY> <FLIP posture>
Figure 2-7 Robot wrist position
1) Tại thởi điểm tư thế Robot thay đổi trong khi di chuyển đường thẳng hoặc nội suy đường
tròn, có thể phát sinh hiện tượng tăng gia tốc của trục cụ thể.
Robostar 25 / 254
2.4 Mã tư thế Robot
Data tư thế Robot từng Point được quy định như bảng dưới đây.
Value Shoulder Elbow Wrist
000 NOT DEFINED NOT DEFINED NOT DEFINED
001 NOT DEFINED NOT DEFINED FLIP
002 NOT DEFINED NOT DEFINED NON FLIP
010 NOT DEFINED DOWN NOT DEFINED
011 NOT DEFINED DOWN FLIP
012 NOT DEFINED DOWN NON FLIP
020 NOT DEFINED UP NOT DEFINED
021 NOT DEFINED UP FLIP
022 NOT DEFINED UP NON FLIP
100 REAR NOT DEFINED NOT DEFINED
101 REAR NOT DEFINED FLIP
102 REAR NOT DEFINED NON FLIP
110 REAR DOWN NOT DEFINED
111 REAR DOWN FLIP
112 REAR DOWN NON FLIP
120 REAR UP NOT DEFINED
121 REAR UP FLIP
122 REAR UP NON FLIP
200 FRONT NOT DEFINED NOT DEFINED
201 FRONT NOT DEFINED FLIP
202 FRONT NOT DEFINED NON FLIP
210 FRONT DOWN NOT DEFINED
211 FRONT DOWN FLIP
212 FRONT DOWN NON FLIP
220 FRONT UP NOT DEFINED
221 FRONT UP FLIP
222 FRONT UP NON FLIP
Robostar 26 / 254
Phương pháp vận hành Manual Robot (Teaching)
Chương 3 Phương pháp vận hành Manual Robot (Teaching)

1. Khái quát về vận hành Manual Robot (Teaching)
Tính năng điều khiển trực tiếp Robot (chế độ CURR, JOG) hoặc nhập Manual (chế độ MDI) và lưu giá trị tọa
độ.
Là giá trị tọa độ sử dụng như biến toàn cục, có thể tiếp cận ở mọi file JOB, mọi Channel trong
Global Point bộ phận điều khiển. Có thể Teaching tối đa 2,000Point và có thể chỉnh sửa như sao chép, di
chuyển, xóa ở chế độ Teaching.
Là giá trị tọa độ sử dụng như biến hệ thống, có thể tiếp cận ở mọi file JOB riêng rẽ.
Có thể sử dụng như biến toàn cục trong file này nhưng không thể tham chiếu ở file khác.
Có thể Teaching tối đa 1,000Point và có thể chỉnh sửa như sao chép, di chuyển, xóa ở chế độ
JOB Point
Teaching..
Vìmỗi file JOB đều có Point tồn tại nên dù giá trị Point Index có trùng lặp cũng không sao.
Ex) P1 của MASTER.JOB, P1 của SLAVE.JOB là biến số vị tríkhác nhau
Trường hợp cần giá trị tọa độ Robot ở cửa sổ chỉnh sửa thông số như Tool Calibration, thông
Parameter Point
số USER, lưu Data thông qua Teaching.
2. Flow vận hành Manual Robot(Teaching)
Figure 3-1 Robot teaching flowchart
Robostar 27 / 254
3. Tiếp cận màn hình vận hành Manual Robot(Teaching)
3.1 Tiếp cận màn hình Global Point Teaching
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
5.ORIGIN 6.I/O 8 Nhập phím chữ số ở màn hình Main Menu rồi chọn
7.GVAL 8.GPNT H “8.GPNT”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<GLBPNT MAIN>
NO TYPE
R1 RA007L
*R2 NO-EXIST Dùng phím mũi tên để chọn Robot Channel.
R3 NO-EXIST Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí“*”.
SEL INFO EXIT
<GLBPNT MAIN>
NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Sử dụng phím Function F1(SEL) để chọn Robot
R3 NO-EXIST F1
Channel.
SEL INFO EXIT
<GPNT EDIT> V: 5BL

F1 Chạy bằng chế độ MDI.
R1 GP0 US U0 T0
J1: J2:
J3: J4: OR
J5: J6:
F2 Chạy bằng chế độ CURR.

MDI CURR EDIT QUIT
Robostar 28 / 254
3.2 Tiếp cận màn hình JOB Point Teaching
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT Q “1.JOB”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<JOB: SELECT ROBOT>

NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Dùng phím mũi tên để chọn Robot Channel.
R3 NO-EXIST Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
SEL INFO EXIT
<JOB: SELECT ROBOT>

NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Sử dụng phím Function F1(SEL) để chọn Robot
R3 NO-EXIST F1
Channel.
SEL INFO EXIT
<RA007:JOB EDIT>
F1 Di chuyển sang màn hình chọn JOB.
OR
F2 Di chuyển sang màn hình tạo JOB

DIR JEDIT
Robostar 29 / 254
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.TEST 0 52
Khi chọn DIR, sử dụng phím mũi tên chọn file JOB.
COPY REN DEL EDIT
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.TEST 0 52
Sử dụng phím Function F4 (EDIT) để di chuyển sang
F4
màn hình chỉnh sửa JOB Point.
COPY REN DEL EDIT
<RA007:EDIT>
JOB NAME = TEST
F2 Di chuyển sang màn hình chỉnh sửa JOB POINT.
PROG POINT
<PNT JOINT> V: 5BL

F1 Chạy bằng chế độ MDI.
TEST P0 NW U0 T0
J1:- J2:-
J3:- J4:- OR
J5:- J6:-
F2 Chạy bằng chế độ CURR.

MDI CURR EDIT QUIT
Robostar 30 / 254
4. Phương pháp SVON(Servo ON)
※ Khi đưa nguồn Motor vào bình thường, T/P Status LED SVON sẽ sáng.
※ Trường hợp Chương 6 mục 7.1.3.1 Thông số ENB là ENB thìphải nhập phím SVON ở trạng thái nhấn Dead
Man Switch thìServo sẽ ON.
※ Khi điểm tiếp xúc Deadman Mute ở mặt trước bộ phận điều khiển Open, phải thao tác Dead Man Switch cho
dù Chương 6 mục 7.1.3.1 Thông số ENB là DIS.
※ Tham khảo giải thích dưới đây và thao tác Dead Man Switch.
Dead Man Switch
<Mặt trước> <Mặt bên>

Figure 3-2 Deadman Switch
※ Dead Man Switch có 3 bước thao tác như sau.
Bước thao Trạng Robot

Mức độ ấn nút
tác thái nút hoạt động
Bước 1 Chưa ấn nút hoặc ấn rất nhẹ OFF X
Ấn nút hơi mạnh cho đến khi có tiếng ‘lách cách’ thì
Bước 2 ON O
tức là nút đã ở trạng thái ấn
Ấn mạnh hơn so với bước 2 thìnút chuyển sang trạng
Bước 3 OFF X
thái đi vào sâu hơn
Robostar 31 / 254
5. Chế độ MDI(Manual Direct Input)
5.1 Giải thích màn hình MDI
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
EXCH CORD PJUMP FWRD
Hạng
Dòng Giải thích
mục
JOINT Hiển thị hệ tọa độ Teaching hiện tại. (JOINT, BASE, TOOL, USER)
Tốc độ thực hiện thao tác được hiển thị theo tỷ lệ phần trăm của giá trị Jv của thông số
V: 5
JOINT.
1 B Hiển thị trạng thái Break. (B : Brake ON, trống: Brake OFF)
L : tốc độ thấp, M : tốc độ trung, H :
Chế độ Continuous
Hiển thị Level tốc độ và tốc độ cao
L
chế độ JOG. l : tốc độ thấp, m : tốc độ trung, h :
Chế độ Inching
tốc độ cao
R1 Hiển thị Channel đã chọn. (R1 : CH1, R2 : CH2, R3 : CH3)
GP0 Hiển thị số Point Index đã chỉnh sửa. (GP : Global Point, P : JOB Point)
2 US Hiển thị trạng thái lưu Point. (NW : trạng thái trước khi lưu, US : trạng thái sau khi lưu)
U0 Hiển thị số hệ tọa độ USER hiện tại. (U0 ~ U15)
T0 Hiển thị số hệ tọa độ TOOL hiện tại. (T0 ~ T15)

Hiển thị giá trị tọa độ từng trục.
Tên trục được hiển thị khác nhau tùy theo hệ tọa độ.
Hệ tọa độ JOINT J1, J2, J3, J4, J5, J6
Hệ tọa độ BASE X, Y, Z, RX, RY, RZ
3~5 J1 ~ J6
Hệ tọa độ TOOL Xt, Yt, Zt, RX, RY, RZ
Hệ tọa độ USER Xu, Yu, Zu, RX, RY, RZ
※ Với trục là DIS thìtên trục và thông tin thông số XENB sẽ không được xuất ra màn hình.
EXCH Lưu giá trị tọa độ được hiển thị ở màn hình hiện tại vào Point Index.
CORD Chuyển đổi hệ tọa độ hiện tại.

8
PJUMP Di chuyển sang Point của số Index đã nhập.
FWRD Thao tác JMOV hoặc LMOV bằng tọa độ đã nhập.
Robostar 32 / 254
5.2 Phương pháp nhập Manual tọa độ Robot
※ Trước khi nhập tọa độ, kiểm tra xem T/P ORG LED có sáng đèn không.
※ Tham khảo Chương 1 mục 5.1 ⑤ Giải thích Status LED về từng loại LED.
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
J1:- J2:-
J3:- J4:- Di chuyển từ màn hình chỉnh sửa Global hoặc JOB
J5:- J6:- Point sang màn hình MDI Teaching.
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0 Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi Point Index.
J1:- J2:- Pg Up Có thể kiểm tra Point Index bằng GP0 hoặc P0 của
J3:- J4:- dòng 2 T/P.
J5:- J6:-
Pg Dn ※ Khi nhập phím PgUp, PgDn ở Point Index đầu tiên
hoặc cuối cùng, Point Index không thay đổi.
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
Khi ấn phím Function F3(JUMP), có thể nhập số Point
J1:- J2:-
Index sẽ di chuyển.
J3:- J4:-
J5:- J6:- F3
※ Trường hợp vượt quá phạm vi, xuất hiện thông
báo “OUT OF BOUND”, di chuyển thất bại.
PNT NUM =
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
Nếu Point Index di chuyển đã được lưu trước đó, thì
J1:- J2:-
ở dòng thứ 2 T/P sẽ hiển thị “US” và giá trị tọa độ.
J3:- J4:-
J5:- J6:- Nếu Point Index di chuyển chưa được lưu trước đó,
thìdòng thứ 2 T/P sẽ hiển thị “NW” và giá trị tọa độ
bị trống.
Robostar 33 / 254
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
Dùng phím mũi tên để di chuyển
J1:- J2:-
con trỏ chuột tới hạng mục sẽ
J3:- J4:-
J5:- J6:- chỉnh sửa.
Có thể kiểm tra kết quả di chuyển
bằng vị trícon trỏ.
<MDI JOINT> V: 5BL 0

R1 GP0 NW U0 T0 V
J1:- J2:17.3
J3:- J4:- Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị tọa độ vào vị
J5:- J6:- ~ trícon trỏ.
9
EXCH CORD PJUMP FWRD I
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
J1:- J2:17.3
J3:- J4:- Khi ấn phím ENTER, giá trị tọa độ được cài đặt và di
ENTER
J5:- J6:- chuyến sang trục tiếp theo.
Robostar 34 / 254
5.3 Thay đổi hệ tọa độ
※ Cần hiểu về Robot đa khớp vuông góc để hiểu phương pháp Teaching và thay đổi hệ tọađộ.
Do đó, trước khi thao tác, cần nắm rõ giải thích hệ tọa độ ở mục 1 Chương 2.
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:0
Di chuyển từ màn hình chỉnh sửa Global hoặc JOB
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 Point sang màn hình MDI Teaching.
<MDI BASE > V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
X :573 Y :0 Nếu ấn phím Function F2(CORD) thìcó thể chuyển
Z :843 RX:-135 đổi từ hệ tọa độ hiện tại sang hệ tọa độ khác.
RY:90 RZ:-45 F2
Thứ tự chuyển đổi là JOINT  BASE  USER 
TOOL.
<MDI TOOL > V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
Xt:573 Yt:0
Zt:843 RX:-135 Tùy theo số USER, TOOL hiện được chọn mà giá trị
RY:90 RZ:-45 tọa độ của hệ tọa độ TOOL, USER có thể khác.
Robostar 35 / 254
5.4 Thay đổi số TOOL
<MDI BASE > V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
Xt:573 Yt:0
INT Nhập phím INT ở trạng thái hệ tọa độ hiện tại là
Zt:843 RX:-135
RY:90 RZ:-45 BASE hoặc TOOL.
D
Ở phía dưới T/P sẽ xuất màn hình nhập số TOOL.
TOOL No(0-15) = 0
<MDI BASE > V: 5BL 0

R1 GP0 US U0 T0 V
Xt:573 Yt:0
Zt:843 RX:-135 Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị tọa độ vào vị trí
RY:90 RZ:-45 ~ con trỏ.
9
TOOL No(0-15) = 11 I
<MDI BASE > V: 5BL Khi ấn phím ENTER, thông báo thành công sẽ xuất
R1 GP0 US U0 T0 hiện ở phía dưới và số TOOL được thay đổi, nếu xuất
Xt:573 Yt:0 hiện thông báo thất bại thìsố TOOL hiện tại được
Zt:843 RX:-135 giữ nguyên.
ENTER
RY:90 RZ:-45
Chuyển đổi thành CHANGE TOOL NUMBER
công
CHANGE TOOL NUMBER!! Chuyển đổi thất bại FAIL LOAD COORDINATE
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 TB
Xt:573 Yt:0 Khi ấn phím ENTER, số TOOL được thay đổi ở màn
Zt:843 RX:-135 hình thứ 2 sẽ hiển thị thành 1 chữ số hệ thập lục
ENTER
RY:90 RZ:-45 phân.
Ex) Hệ thập phân(0 ~ 15)  Hệ thập lục phân (0 ~ F)
Robostar 36 / 254
5.5 Thay đổi số USER
<MDI USER > V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
Xu:0 Yu:0
INT Nhập phím INT ở trạng thái hệ tọa độ hiện tại là hệ
Zu:0 RX:-135
RY:90 RZ:-45 tọa độ USER.
D
Ở phía dưới T/P sẽ xuất màn hình nhập số USER.
USER No(0-15) = 0
<MDI USER > V: 5BL 0

R1 GP0 US U0 T0 V
Xu:0 Yu:0
Zu:0 RX:-135 Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị tọa độ vào vị trí
RY:90 RZ:-45 ~ con trỏ.
9
USER No(0-15) = 11 I
<MDI USER > V: 5BL Khi ấn phím ENTER, thông báo thành công sẽ xuất
R1 GP0 US U0 T0 hiện ở phía dưới và số USER được thay đổi, nếu xuất
Xu:0 Yu:0 hiện thông báo thất bại thì số USER hiện tại được
Zu:0 RX:-135 giữ nguyên.
ENTER
RY:90 RZ:-45
Chuyển đổi thành CHANGE USER NUMBER
công
CHANGE USER NUMBER!! Chuyển đổi thất bại FAIL LOAD COORDINATE
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US UB T0
Xu:0 Yu:0 Khi ấn phím ENTER, số USER được thay đổi ở màn
Zu:0 RX:-135 hình thứ 2 sẽ hiển thị thành 1 chữ số hệ thập lục
ENTER
RY:90 RZ:-45 phân.
Ex) Hệ thập phân(0 ~ 15)  Hệ thập lục phân (0 ~ F)
Robostar 37 / 254
5.6 Phương pháp EXCH (Exchange)
5.6.1 Phương pháp hệ tọa độ JOINTPoint EXCH
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
J1:0 J2:17.3
Nhập phím Function F1(EXCH) thì sẽ hỏi có/không
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 F1 lưu giá trị tọa độ đã nhập vào Point index hiện tại
không.
UPDATE? (ENT/ESC)
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
Khi ấn phím ENTER, ở dòng thứ 2 T/P,
J3:0 J4:0
ENTER “NW”(NEW) sẽ đổi thành “US”(USED) và được lưu
J5:0 J6:0
lại.
<MDI JOINT> V: 5BL ※ Trường hợp T/P ORG LED bị tắt

R1 GP0 NW U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
sẽ xuất hiện thông báo “PLEASE ORIGIN SEARCH” và
không thể lưu Point.
PLEASE ORIGIN SEARCH Tham khảo Chương 6, mục 5.1.4.3 để về tiến hành
ORGIN.
Robostar 38 / 254
5.6.2 Phương pháp BASE, USER, hệ tọa độ TOOL Point EXCH
<MDI BASE > V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
X :573 Y :0
Nhập phím Function F1(EXCH) thìsẽ hiện thông báo
Z :843 RX:-135
RY:90 RZ:-45 F1 hỏi tư thế sẽ lưu của giá trị tọa độ đã nhập ở màn
hình hiện tại.
CURR FORM? (ENT/ESC)
※ Trường hợp N2 Series, lưu giá trị Point theo tiêu chuẩn JOINT. Khi chuyển đổi Data tọa độ BASE,
USER, TOOL sang tọa độ JOINT, giá trị tọa độ khác nhau tùy theo tư thế Robot và có thể biến đổi sang
tư thế hiện tạo hoặc tư thế cụ thể rồi lưu lại.
※ Tham khảo Chương 2 mục 2 về giải thích tư thế Robot.
<MDI BASE > V: 5BL ENTER Lưu tọa độ theo tư thế hiện tại của Robot.
R1 GP0 US U0 T0
X :573 Y :0
Z :843 RX:-135 OR
RY:90 RZ:-45
ESC Nhận nhập tư thế Robot.

CURR FORM? (ENT/ESC)
1) Khi nhập ESC
<MDI BASE > V: 5BL

F1 Cài đặt tư thế vai của Robot là FRONT.
R1 GP0 US U0 T0
X :573 Y :0
Z :843 RX:-135
RY:90 RZ:-45 F2 Cài đặt tư thế vai của Robot là REAR.
CURR SHOULDER: FRONT

FRON REAR CURR ESC Cài đặt tư thế vai của Robot là tư thế hiện tại.
<MDI BASE > V: 5BL

F1 Cài đặt tư thế khuỷu tay của Robot là UP.
R1 GP0 US U0 T0
X :573 Y :0
Z :843 RX:-135
RY:90 RZ:-45 F2 Cài đặt tư thế khuỷu tay của Robot là DOWN.
CURR ELBOW: DOWN

UP DOWN CURR ESC Cài đặt tư thế khuỷu tay của Robot là tư thế hiện tại.
Robostar 39 / 254
<MDI BASE > V: 5BL

F1 Cài đặt tư thế cổ tay của Robot là FLIP.
R1 GP0 US U0 T0
X :573 Y :0
Z :843 RX:-135
RY:90 RZ:-45 F2 Cài đặt tư thế cổ tay của Robot là NONFLIP.
CURR WRIST: NONFL

FLIP NONFL CURR ESC Cài đặt tư thế cổ tay của Robot là tư thế hiện tại.
2) Khi nhập ENTER
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 NW U0 T0
J1:0 J2:17.3
Nhập phím Function F1(EXCH) thìsẽ hỏi có/không
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 F1 lưu giá trị tọa độ đã nhập vào Point index hiện tại
không.
UPDATE? (ENT/ESC)
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
Khi ấn phím ENTER, ở dòng thứ 2 T/P,
J3:0 J4:0
ENTER “NW”(NEW) sẽ đổi thành “US”(USED) và được lưu
J5:0 J6:0
lại.
<MDI JOINT> V: 5BL ※ Trường hợp T/P ORG LED bị tắt

R1 GP0 NW U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
sẽ xuất hiện thông báo “PLEASE ORIGIN SEARCH”
và không thể lưu Point.
ORGIN.
Robostar 40 / 254
5.7 Phương pháp Forward
※ Trước khi khởi động bộ phận điều khiển, cần kiểm tra xem có người trong toàn bộ phạm vi Robot
hoạt động không.
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0 SVON
Nhập phím SVON để đưa nguồn điện vào Motor.
J5:0 J6:0 E
<MDI JOINT> V: 5 L
R1 GP0 US U0 T0 Nhập phím VEL để thay đổi Level tốc độ.
J1:0 J2:17.3
VEL Level tốc độ Màn hình T/P
J3:0 J4:0
Low Speed (5) “L” hoặc “ l ”
J5:0 J6:0 C
Middle Speed (50) “M” hoặc “m”
High Speed (100) “H” hoặc “h”
<MDI JOINT> V: 5 L Khi ấn phím Function F4(FWRD)

R1 GP0 US U0 T0 tiến hành tính năng Forward.
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0
F4 ※ Trường hợp Origin không được cài đặt xuất hiện
J5:0 J6:0
thông báo “PLEASE ORIGIN SEARCH” ở T/P.
※ Trường hợp SVON không được, xuất hiện thông
JMOV LMOV báo “PLEASE SERVO ON!” ở T/P.
<MDI JOINT> V: 5 L
F1 JMOV Forward
R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0 OR
J5:0 J6:0
F2 LMOV Forward
JMOV LMOV
Robostar 41 / 254
<MDI JOINT> V: 5 L
R1 GP1 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0 Trường hợp Point hiện tại chưa được lưu, xuất hiện
J5:0 J6:0 thông báo “NOT TEACHING POINT!” ở T/P.
NOT TEACHING POINT!
<MDI JOINT> V: 5 L ENTER Tiến hành Forward.

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0
OR
J5:0 J6:0
READY? (ENT/ESC) ESC Không tiến hành Forward.
<MDI JOINT> V: 5 L
R1 GP0 US U0 T0 Thông báo “PRESS F4 TO STOP” xuất hiện trong khi
J1:0 J2:17.3 thao tác Forward và khi ấn phím F4, dừng Forward.
J3:0 J4:0
F4
J5:0 J6:0 ※ Khi phát sinh Alarm hoặc dừng trong khi thao tác
Forward, trên T/P xuất hiện thông báo “FORWARD
FAIL”.
F4:STOP
Robostar 42 / 254
5.8 Phương pháp lưu Point
<MDI JOINT> V: 5BL ENTER

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
Trường hợp tạm thời lưu Point bằng tính năng EXCH,
J3:0 J4:0
OR khi tắt màn hình Teaching, sẽ xuất hiện thông báo
J5:0 J6:0
hỏi có/không lưu.
UPDATE OK?(ENT/ESC) ESC
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0
ENTER Khi ấn phím ENTER thì Point được lưu.
J5:0 J6:0
UPDATE COMPLETE!
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0 Khi ấn phím ESC, xuất hiện thông báo hỏi có/không
ESC
J5:0 J6:0 hủy lưu.
LOST OK?(ENT/ESC)
<MDI JOINT> V: 5BL

R1 GP0 US U0 T0
J1:0 J2:17.3
J3:0 J4:0 Khi ấn phím ENTER, sẽ xuất hiện thông báo hỏi lại
ENTER
J5:0 J6:0 có/không hủy lưu file.
R U SURE?(ENT/ESC)
Robostar 43 / 254
6. Chế độ CURR(Current Teaching)
6.1 Giải thích màn hình CURR
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
PGET CORD FWRD
Hạng
Dòng Giải thích
mục
JOINT Hiển thị hệ tọa độ Teaching hiện tại. (JOINT, BASE, TOOL, USER)
Tốc độ thực hiện thao tác được hiển thị theo tỷ lệ phần trăm của giá trị Jv của thông số
V: 5
JOINT.
1 B Hiển thị trạng thái Break. (B : Brake ON, trống: Brake OFF)
L : tốc độ thấp, M : tốc độ trung, H :
Chế độ Continuous
Hiển thị Level tốc độ và chế tốc độ cao
L
độ JOG. l : tốc độ thấp, m : tốc độ trung, h :
Chế độ Inch
tốc độ cao
R1 Hiển thị Channel đã chọn. (R1 : CH1, R2 : CH2, R3 : CH3)
US Hiển thị trạng thái lưu Point. (NW : trạng thái trước khi lưu, US : trạng thái sau khi lưu)
2
U0 Hiển thị số hệ tọa độ USER hiện tại. (U0 ~ U15)
T0 Hiển thị số hệ tọa độ TOOL hiện tại. (T0 ~ T15)

Hiển thị giá trị tọa độ từng trục.
Tên trục được hiển thị khác nhau tùy theo hệ tọa độ.
Hệ tọa độ JOINT J1, J2, J3, J4, J5, J6
Hệ tọa độ BASE X, Y, Z, Rx, Ry, Rz
3~5 J1 ~ J6
Hệ tọa độ TOOL Xt, Yt, Zt, Rx, Ry, Rz
Hệ tọa độ USER Xu, Yu, Zu, Rx, Ry, Rz
※ Với trục là DIS thìtên trục và thông tin thông số XENB sẽ không được xuất ra màn hình.
PGET Lưu vị tríhiện tại vào Index Point đã nhập.
8 CORD Chuyển đổi hệ tọa độ hiện tại.
FWRD Thao tác JMOV hoặc LMOV từ vị tríhiện tại sang Point đã chỉ định.
Robostar 44 / 254
6.2 Phương pháp vận hành Manual Robot (JOG)
※ Trước khi khởi động bộ phận điều khiển, cần kiểm tra xem có người trong toàn bộ phạm vi Robot
hoạt động không.
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 Tại màn hình chỉnh sửa Global hoặc JOB Point
J5:0 J6:0 di chuyển sang màn hình Teaching CURR.
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Khi thao tác JOG, Mode Switch phải luôn ở chế độ
J3:0 J4:0 Manual.
J5:0 J6:0 Nếu Switch bị đổi sang Auto thì ở phía dưới T/P sẽ
xuất hiện thông báo “SWITCHING TO MANUAL”.
SWITCHING TO MANUAL
1) Phương pháp SVON
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 SVON
J5:0 J6:0 Nhập phím SVON để đưa nguồn điện vào Motor.
E
PGET CORD FWRD
2) Thay đổi tốc độ
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0 Nhập phím VEL để thay đổi Level tốc độ.
J1:0 J2:0
VEL Level tốc độ Màn hình T/P
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 Low Speed (5) “L” hoặc “ l ”
C
Middle Speed (50) “M” hoặc “m”
High Speed (100) “H” hoặc “h”
PGET CORD FWRD
Robostar 45 / 254
<CUR JOINT> V: 5 L Dùng phím mũi tên lên xuống để thay đổi tốc độ
R1 U0 T0 JOG.
J1:0 J2:0 Tùy theo Level tốc độ mà độ rộng của thay đổi khác
J3:0 J4:0 nhau.
J5:0 J6:0 Level tốc độ Độ rộng thay đổi tốc độ
Low Speed 1
Middle Speed 5
PGET CORD FWRD High Speed 10
3) Thay đổi chế độ JOG
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Ấn phím SPACE để thay đổi chế độ JOG.
J3:0 J4:0 SPACE Chế độ JOG Màn hình T/P
J5:0 J6:0 B Chế độ Continuous “L”, “M”, “H”
Chế độ Inching “l”, “m”, “h”
PGET CORD FWRD
4) Chế độ JOG Continuous
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Khi ấn vào duy trì phím JOG thì Robot
J3:0 J4:0 thao tác theo hướng phím tương ứng.
J5:0 J6:0
Tham khảo Chương 2 mục 1.2 để kiểm tra
xem hướng di chuyển thực tế và phím
PGET CORD FWRD
JOG có đúng không.
<CUR JOINT> V: 5 L
※ Nếu sử dụng trục phụ thêm thìấn
R1 U0 T0
J1:6.7 J2:0 phím AXIS CHG, sau khi màn hình
J3:0 J4:0 chuyển đổi, có thể thao tác trục phụ
J5:0 J6:0 thêm số 1 bằng phím J1, trục phục thêm
số 2 bằng phím J2.
PGET CORD FWRD
Robostar 46 / 254
※ Có thể chuyển sang chế độ JOG bằng cách ấn phím phím SPACE. (Trường hợp chữ “L” ở bên cạnh
giá trị tốc độ phía trên bên phải viết hoa thìlà chế độ Continuous, không viết hoa thìlà chế độ
Inching.)
※ Ở chế độ Continuous, chỉ khi giữ phím JOG thìRobot mới hoạt động còn ở chế độ Inching thìkhi
ấn phím, di chuyển bằng với khoảng cách cài đặt ở thông số.
5) Chế độ JOG Inching
<CUR JOINT> V: 5 l
R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Ấn phím SPACE để thay đổi chế độ JOG.
J3:0 J4:0 SPACE Chế độ JOG Màn hình T/P
J5:0 J6:0 B Chế độ Continuous “L”, “M”, “H”
Chế độ Inching “l”, “m”, “h”
PGET CORD IDIST FWRD
<CUR JOINT> V: 5 l
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 Khi ấn phím JOG, di chuyển bằng giá trị Ia
J5:0 J6:0 của thông số JOINT.
Ex) Nếu giá trị Ia là 1(Default) thìdi

PGET CORD IDIST FWRD chuyển 1mm.
<CUR JOINT> V: 5 l ※ Nếu sử dụng trục phụ thêm thìấn

R1 U0 T0 phím AXIS CHG, sau khi màn hình
J1:1 J2:0 chuyển đổi, có thể thao tác trục phụ
J3:0 J4:0 thêm số 1 bằng phím J1, trục phục thêm
J5:0 J6:0 số 2 bằng phím J2.
PGET CORD IDIST FWRD
Robostar 47 / 254
※ Trường hợp hướng JOG dịch chuyển ngược lại thì đề nghị thay đổi thông số DISP Chương 6 mục 5.2.4
để.
※ Vídụ JOG hệ tọa độ JOINT trục 3 +30.000 Jog
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:30.0 J4:0
J5:0 J6:0
PGET CORD FWRD
Figure 3-3 A Jog example in JOINT coordinate system
Robostar 48 / 254
※ Vídụ JOG hệ tọa độ BASE trục X di chuyển JOG +100.000
<CUR BASE > V: 5 L

R1 U0 T0
X :300 Y :0
Z :400 RX:-180
RY:-3.621 RZ:0
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5 L
Z+ R1 U0 T0
X :400 Y :0
Z :400 RX:-180
RY:-3.621 RZ:0
PGET CORD FWRD

X+
Figure 3-4 A Jog example in BASE coordinate system
※ Vídụ JOG hệ tọa độ TOOL trục Z di chuyển JOG +100.000
<CUR TOOL > V: 5 L

R1 U0 T0
Xt:250 Yt:0
Zt:400 RX:-180
RY:-35.439RZ:0
PGET CORD FWRD
X+
Z+ <CUR TOOL > V: 5 L
R1 U0 T0
Xt:320 Yt:0
Zt:500 RX:-180
RY:-35.437RZ:0
PGET CORD FWRD
Figure 3-5 A Jog example in TOOL coordinate system
Robostar 49 / 254
6.3 Thay đổi hệ tọa độ
Giải thích về thay đổi hệ tọa độ giống với chế độ MDI nên vui lòng tham khảo Chương 3 mục 5.3.
6.4 Phương pháp PGET (Point Get)
<PGET>
SELECT POINT NUMBER
RANGE : 0 - 1999
Ấn phím Function F1(PGET) ở màn hình CURR thì
POINT NUM: F1
màn hình nhập Point index đã lưu sẽ xuất hiện.
<PGET> 0
SELECT POINT NUMBER V
RANGE : 0 - 1999
Nhập số Point Index bằng phím chữ số.
POINT NUM: 10 ~ ENTER Khi ấn phím ENTER, Point sẽ được lưu
tạm thời.
9
UPDATE? (ENT/ESC) I
<PGET>
SELECT POINT NUMBER Khi thông báo “UPDATE COMPLETE” xuất hiện trên
RANGE : 0 - 1999 màn hình T/P thìtức là việc lưu tạm thời Point đã
thành công.
POINT NUM: 10
※ Trường hợp xuất hiện màn hình khác thìtham
khảo màn hình dưới đây.
UPDATE COMPLETE
<PGET> 0
SELECT POINT NUMBER V Khi nhập số Point Index vượt quá phạm vi thì trên
RANGE : 0 - 1999 màn hình T/P, xuất hiện thông báo “INVALID
NUMBER”.
POINT NUM: 2000 ~
※ Trường hợp Global Point, có thể nhập từ 0 ~
9
1,999, JOB Point từ 0 ~ 999.
INVALID NUMBER I
Robostar 50 / 254
<CUR JOINT> V: 5 L ※Trường hợp T/P ORG LED bị tắt

R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 F1
sẽ xuất hiện thông báo “PLEASE ORIGIN SEARCH”
và không thể lưu Point.
ORGIN.
6.5 Phương pháp Forward
<CUR JOINT> V: 5 L Khi ấn phím Function F4(FWRD) tiến hành tính năng
R1 U0 T0 Forward.
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 ※ Khi đó, nếu Origin không được thìtrên T/P, xuất
J5:0 J6:0 F4
hiện thông báo “PLEASE ORIGIN SEARCH”.
※ Khi đó, trường hợp SVON không được, trên T/P,
PGET CORD FWRD xuất hiện thông báo “PLEASE SERVO ON!”.
<CUR JOINT> V: 5 L
F1 JMOV Forward
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 OR
JMOV LMOV F2 LMOV Forward
<CUR JOINT> V: 5 L 0
Sử dụng phím chữ số để nhập số Point Index.
R1 U0 T0 V
J1:0 J2:0 ※ Khi đó, trường hợp SVON không được, trên T/P,
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 ~ xuất hiện thông báo “PLEASE SERVO ON!”.
※ Khi nhập giá trị vượt quá phạm vi, trên T/P xuất
9 hiện thông báo “FAILED PNT NUM!”.
PNT NUM = ※ Khi nhập giá trị chưa được Teaching, trên T/P
I
xuất hiện thông báo “NOT TEACHING POINT!”.
Robostar 51 / 254
<CUR JOINT> V: 5 L Tiến hành Forward.

ENTER
R1 GP0 U0 T0 Số Point xuất hiện ở dòng 2 trên T/P.
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 OR
READY? (ENT/ESC) ESC Không tiến hành Forward.
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 GP0 U0 T0 Thông báo “PRESS F4 TO STOP” xuất hiện trong khi
J1:0 J2:0 thao tác Forward và khi ấn phím F4, dừng Forward.
J3:0 J4:0
F4
J5:0 J6:0 ※ Khi phát sinh Alarm hoặc dừng trong khi thao tác
Forward, trên T/P xuất hiện thông báo “FORWARD
FAIL”.
F4:STOP
Robostar 52 / 254
6.6 Phương pháp lưu Point
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
Trường hợp lưu tạm thời Point bằng tính năng PGET,
J3:0 J4:0
khi tắt màn hình Teaching, sẽ xuất hiện thông báo
J5:0 J6:0
hỏi có/không lưu cuối cùng.
UPDATE OK?(ENT/ESC)
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
ENTER Khi ấn phím ENTER thì Point được lưu.
J5:0 J6:0
UPDATE COMPLETE!
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 Khi ấn phím ESC, xuất hiện thông báo hỏi có/không
ESC
J5:0 J6:0 hủy lưu file.
LOST OK?(ENT/ESC)
<CUR JOINT> V: 5 L
R1 U0 T0
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 Khi ấn phím ENTER, xuất hiện thông báo hỏi
ENTER
J5:0 J6:0 có/không hủy lưu file.
R U SURE?(ENT/ESC)
Robostar 53 / 254
6.7 Tính năng đặc biệt(I/O)
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0
DISP Ấn phím DISP ở màn hình CURR Teaching thì màn
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 hình cho phép chỉnh sửa Monitoring Digital I/O ở
A
OUT 0123456789ABCDEF dòng thứ 6 ~ 7 được hiển thị.
00 0000000000000000
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5BL

DISP
R1 U0 T0
J1:0 J2:0 A Có thể xuất từ bit thứ 0 tới bit thứ 9 theo phím chữ
J3:0 J4:0 số, từ bit A(biểu thị HEX của 10) tới bit F(16) được
J5:0 J6:0 ~ xuất theo chữ cái (A ~ F).
OUT 0123456789ABCDEF 0 Tín hiệu được xuất theo 0(LOW), 1(HIGH).
00 1000000000000000
V
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Sử dụng phím mũi tên để thay đổi chế độ Input và
J3:0 J4:0 chế độ Output.
J5:0 J6:0 Trường hợp Input, chỉ có thể Monitoring trạng thái
IN 0123456789ABCDEF tiếp điểm.
00 0000000000000000
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Pg Up Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi Point tiếp
J3:0 J4:0 điểm.
J5:0 J6:0 Page tối đa được áp dụng tùy theo thông số Digital
IN 0123456789ABCDEF Pg Dn I/O.
16 0000000000000000
PGET CORD FWRD
<CUR JOINT> V: 5BL

R1 U0 T0
J1:0 J2:0 Khi ấn phím ESC, màn hình I/O sẽ biến mất.
J3:0 J4:0
ESC
J5:0 J6:0 ※ Dù màn hình biến mất thìtrạng thái xuất vẫn
được duy trì.
PGET CORD FWRD
Robostar 54 / 254
7. Chế độ EDIT(Point Edit)
7.1 Giải thích màn hình EDIT
<EDIT GLOBAL POINT> <EDIT POINT>

R:RA007 JOB:AA
GP0 -- GP1 US P0 -- P1 US
GP2 US GP3 US P2 US P3 US
GP4 -- GP5 -- P4 -- P5 --
GP6 -- GP7 -- P6 -- P7 --
GP8 -- GP9 -- P8 -- P9 --
COPY MOVE DEL PJUMP COPY MOVE DEL PJUMP
Dòng Hạng mục Giải thích

Hiển thị hạng mục POIN hiện đang chỉnh sửa.
1 GLOBAL
(GLOBAL : Global Point, trống : JOB Point)
Trường hợp Global Point, hiển thị tên Model Robot của Channel đã chọn.
2 RA007
Trường hợp JOB Point, hiển thị tên file JOB.
Hiển thị có/không lưu từng Point Index. (GP0 : Global Point, P0: JOB Point)
3~7 J1 ~ J6
US : USED, -- : NON USED
COPY Sao chép Point đã chọn sang Point Index khác.
MOVE Di chuyển Point đã chọn sang Point Index khác.

8
DEL Xóa Point đã chọn.
PJUMP Di chuyển màn hình sang Point Index đã nhập.
7.2 Phương pháp chọn Point Index
※ Phải chọn Point Index trước khi dùng tính năng COPY, MOVE, DEL.
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US GP3 US Tại màn hình chỉnh sửa Global hoặc JOB Point, di
GP4 -- GP5 -- chuyển sang màn hình EDIT.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
Robostar 55 / 254
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US Dùng phím mũi tên để thay đổi
GP2 US GP3 US Point Index.
GP4 -- GP5 -- Có thể kiểm tra kết quả dịch
GP6 -- GP7 -- chuyển bằng vị trícon trỏ.
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US
GP2 US GP3 US Khi ấn phím ENTER, Point Index mà con trỏ nhấp
ENTER
GP4 -- GP5 -- nháy sẽ xuất hiện phím “*” và có thể chọn được.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
1) Trường hợp chọn nhiều Point Index
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US Dùng phím mũi tên để thay đổi
GP6 -- GP7 -- chuyển bằng vị trícon trỏ..
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US
*GP2 US GP3 US Khi ấn phím ENTER, Point Index mà con trỏ nhấp
ENTER
GP4 -- GP5 -- nháy sẽ xuất hiện phím “*” và có thể chọn được.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
Robostar 56 / 254
2) Khi chọn Point Index không phải USED
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US Dùng phím mũi tên để thay đổi
GP6 -- GP7 -- chuyển bằng vị trícon trỏ.
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US
Khi ấn phím ENTER ở Point chưa được Teaching thì
GP2 US GP3 US
ENTER ở phía dưới T/P, xuất hiện “NOT SELECT POINT” và
GP4 -- GP5 --
GP6 -- GP7 -- không thể chọn được.
GP8 -- GP9 --
NOT SELECT POINT
7.3 Phương pháp Point COPY
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US
*GP2 US GP3 US Khi ấn phím Function F1(COPY), màn hình nhập
GP4 -- GP5 -- F1
Point Index xuất hiện.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
PNT NUM =
<EDIT GLOBAL POINT>

0
R:RA007
GP0 --*GP1 US V
*GP2 US GP3 US Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị Point Index vào
GP4 -- GP5 -- ~ vị trícon trỏ.
GP6 -- GP7 -- 9
GP8 -- GP9 --
I
PNT NUM = 4
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 --*GP1 US
Khi ấn phím ENTER, ở phía dưới T/P, xuất hiện thông
*GP2 US GP3 US
ENTER báo “COPY COMPLETE” và sao chép Point thành
GP4 -- GP5 --
GP6 -- GP7 -- công.
GP8 -- GP9 --
COPY COMPLETE
Robostar 57 / 254
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US GP3 US Khi ấn phím ENTER, có thể kiểm tra việc Point được
ENTER
GP4 US GP5 US sao chép theo thứ tự bắt đầu từ Point Index đã nhập.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
7.4 Phương pháp Point MOVE
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
Sau khi chọn Point Index sẽ di chuyển, ấn phím
GP2 US*GP3 US
GP4 US*GP5 US F2 Function F2(MOVE) thì màn hình để nhập Point
GP6 -- GP7 -- Index sẽ xuất hiện.
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US*GP3 US Khi ấn phím ENTER, Point Index mà con trỏ nhấp
ENTER
GP4 US*GP5 US nháy sẽ xuất hiện phím “*” và có thể chọn được.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
PNT NUM =
<EDIT GLOBAL POINT>

0
R:RA007
GP0 -- GP1 US V
GP2 US*GP3 US Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị Point Index vào
GP4 US*GP5 US ~ vị trícon trỏ.
GP6 -- GP7 -- 9
GP8 -- GP9 --
I
PNT NUM = 6
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
Khi ấn phím ENTER, ở phía dưới T/P, xuất hiện thông
GP2 US GP3 US
ENTER báo “MOVE COMPLETE” thì tức là di chuyển Point
GP4 US GP5 US
GP6 -- GP7 -- thành công.
GP8 -- GP9 --
MOVE COMPLETE
Robostar 58 / 254
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
Khi ấn phím ENTER, có thể kiểm tra việc Point được
GP2 US GP3 --
ENTER di chuyển theo thứ tự bắt đầu từ Point Index đã
GP4 US GP5 --
GP6 US GP7 US nhập.
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
7.5 Phương pháp Point DEL
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US GP3 -- Sau khi chọn Point Index sẽ xóa, ấn phím Function
GP4 US GP5 -- F3 F3(DEL) thìxuất hiện thông báo hỏi có/không xóa.
*GP6 US*GP7 US
GP8 -- GP9 --
DELETE? (ENT/ESC)
<EDIT GLOBAL POINT> ENTER Tiến hành xóa Point.

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US GP3 --
GP4 US GP5 -- OR
*GP6 US*GP7 US
GP8 -- GP9 --
DELETE? (ENT/ESC) ESC Hủy xóa Point.
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US GP3 -- Khi ấn phím ENTER, ở phía dưới T/P, xuất hiện thông
ENTER
GP4 US GP5 -- báo “DELETE COMPLETE”.
*GP6 US*GP7 US
GP8 -- GP9 --
DELETE COMPLETE
<EDIT GLOBAL POINT>

R:RA007
GP0 -- GP1 US
GP2 US GP3 -- Khi ấn phím ENTER, có thể kiểm tra kết quả xóa
ENTER
GP4 US GP5 -- Point.
GP6 -- GP7 --
GP8 -- GP9 --
COPY MOVE DEL PJUMP
Robostar 59 / 254
Chế độ thao tác JOB
Chương 4 Chế độ thao tác JOB

1. Khái quát về chế độ JOB
1) Có thể hiển thị file được viết bằng ngôn ngữ Robot (RRL), chỉnh sửa và lưu.
2) Khi soạn thảo file, có thể chỉnh sửa trên T/P.
3) Một file có thể nhập tối đa 10,000 dòng.
4) Có thể tạo tối đa 1,000 file JOB.
5) Danh mục file được sắp xếp theo thứ tự bảng chữ cái và ở [JOB EDIT], cho phép tạo, sao chép, chỉnh sửa,
xem nội dung file thế này.
2. Flow chế độ JOB
Figure 4-1 JOB mode flowchart
Robostar 60 / 254
3. Quy tắc tạo tên file JOB
1) Nếu tên file JOB bị trùng thìkhông tạo được. (Không thể tạo tên file JOB trùng cho dù khác Channel)
2) Tạo tên file JOB với chữ cái và chữ số. Có thể nhập tối đa 5 ký tự.
3) Không thể nhập chữ số ở vị trí đầu tiên trong tên file JOB.
4. Tiếp cận màn hình JOB
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT Q “1. JOB”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<JOB: SELECT ROBOT>

NO TYPE
R1 RA007L
Dùng phím mũi tên để chọn Robot Channel.
*R2 NO-EXIST
R3 NO-EXIST Có thể kiểm tra kết quả di chuyển bằng vị trícủa ký
hiệu “*”.
SEL INFO EXIT
<JOB: SELECT ROBOT>

NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Sử dụng phím Function F1(SEL)
R3 NO-EXIST F1
để chọn Robot Channel.
SEL INFO EXIT
<RA007:JOB EDIT>
F1 Chạy bằng chế độ DIR.
OR
F2 Chạy bằng chế độ JEDIT.

DIR JEDIT
Robostar 61 / 254
5. Chế độ DIR(Directory)
5.1 Khái quát
1) Có thể chỉnh sửa, sao chép, xóa file JOB đã đăng ký trước đó.
2) Có thể chỉnh sửa lệnh chương trình, Teaching Point của file JOB đã chọn.
5.2 Giải thích màn hình chế độ DIR
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.BGTD 2 187
001.BGTF 0 189
002 MAST 2 10
COPY REN DEL EDIT
Hạng
Dòng Giải thích
mục
RA007 Hiển thị tên Model Robot của Channel đã chọn.
1
DIR Hiển thị chế độ JOB DIR.
Hiển thị số Index của file JOB.
NO
※ Số được cài đặt theo thứ tự bảng chữ cái chứ không phải theo thứ tự tạo.
2 NAME Hiển thị tên của file JOB.
PNT Hiển thị số Teaching Point của file JOB.
STEPS Hiển thị số dòng của file JOB.
* Đánh dấu file JOB hiện đang chọn.

3~7 Nội dung
Hiển thị thông tin file và mục lục của file JOB.
chính
Sao chép nội dung chương trình của file JOB đã chọn hoặc Teaching Point hoặc sao chép
COPY
toàn bộ file JOB rồi tạo file JOB mới.
REN Đổi tên file JOB đã chọn.
8
Xóa nội dung chương trình của file JOB đã chọn hoặc Teaching Point hoặc xóa toàn bộ file
DEL
JOB.
EDIT Có thể chỉnh sửa chương trình file JOB đã chọn hoặc Teaching Point.
Robostar 62 / 254
5.3 Sao chép file JOB
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.BGTD 2 187
001.BGTF 0 189 Dùng phím mũi tên để chọn file JOB.
002 MAST 2 10 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
COPY REN DEL EDIT
Ấn phím Function F1(COPY) để thực hiện tính năng

<RA007:COPY>
sau.
JOB NAME = BGTD
Chỉ sao chép chương trình của file
F1 PROG
JOB
Chỉ sao chép Teaching Point của file
POINT
JOB
PROG POINT ALL ALL Sao chép toàn bộ file JOB
1) Trường hợp tiến hành PROG COPY
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
Sau khi chọn JOB, ấn phím Function F1(PROG) để

F1
nhập.
PROG POINT ALL
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
SHIFT
Sau khi sao chép, nhập tên cho file JOB mới tạo. Ấn
phím SHIFT để có thể nhập bằng chữ cái phía dưới
DISP của keypad.
A
NEW JOB NAME = A
※ Khi ấn phím SHIFT, T/P Status LED SHIFT sẽ sáng đèn.
※ Đề nghị tham khảo quy tắc tạo tên file JOB ở Chương 4 mục 3.
Robostar 63 / 254
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
Khi ấn phím ENTER sau khi nhập tên file JOB, trên
ENTER T/P, xuất hiện thông báo “COPY COMPLETE” tức là
đã kết thúc sao chép.
COPY COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.A 0 187 A.file JOB được tạo thì có thể kiểm tra giá trị của
001.BGTD 2 187 STEPS có được tạo giống hệt với file gốc (BGTD)
ENTER
002.BGTF 0 189 không.
003 MAST 2 10 Khi sao chép PROG, PNT được tạo từ 0.
COPY REN DEL EDIT
2) Trường hợp tiến hành POINT COPY
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
F2 Sau khi chọn JOB, ấn phím Function F2(POINT).
PROG POINT ALL
<RA007:COPY> SHIFT
JOB NAME = BGTD
DISP Nhập tên file JOB mới tạo từ sao chép. Ấn phím
SHIFT để có thể nhập bằng chữ cái phía dưới của
A keypad.
DISP
NEW JOB NAME = AA A
Robostar 64 / 254
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
COPY COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.A 0 187 AA.file JOB được tạo thìcó thể kiểm tra giá trị của
001.AA 2 0 STEPS có được tạo giống hệt với file gốc (BGTD)
ENTER
002.BGTD 2 187 không.
003.BGTF 0 189 Khi POINT COPY, STEPS được tạo từ 0.
004 MAST 2 10
COPY REN DEL EDIT
3) Trường hợp tiến hành ALL COPY
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
F3 Sau khi chọn JOB, ấn phím Function F3(ALL).
PROG POINT ALL
<RA007:COPY> SHIFT
JOB NAME = BGTD
DISP Nhập tên file JOB mới tạo từ sao chép. Ấn phím
SHIFT để có thể nhập bằng chữ cái phía dưới của
A keypad.
SPACE
NEW JOB NAME = AB B
Robostar 65 / 254
<RA007:COPY>
JOB NAME = BGTD
COPY COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.A 0 187 AA.file JOB được tạo thìcó thể kiểm tra PNT có được
001.AA 2 0 tạo giống hệt với file gốc (BGTD) không.
ENTER
002.AB 2 187 Khi sao chép POINT, STEPS được tạo từ 0.
003.BGTD 2 187
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
5.4 Đổi tên file JOB
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.A 0 187
001.AA 2 0 Dùng phím mũi tên để chọn file JOB.
002.AB 2 187 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
003.BGTD 2 187
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.A 0 187
001.AA 2 0 Sử dụng phím Function F2(REN) để di chuyển sang
002.AB 2 187 F2
màn hình tiếp theo.
003.BGTD 2 187
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
<RA007:REN>
JOB NAME = A
SHIFT
Nhập tên file JOB sẽ thay đổi.
Ấn phím SHIFT để có thể nhập bằng chữ cái phía
SPACE dưới của keypad.
B
NEW JOB NAME = B
Robostar 66 / 254
<RA007:REN>
JOB NAME = A
ENTER T/P, xuất hiện thông báo “RENAME COMPLETE” tức
là đã kết thúc sao chép.
RENAME COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.AA 2 0
001.AB 2 187
ENTER Có thể kiểm tra việc đổi tên A.file JOB thành B.JOB.
002.B 0 187
003.BGTD 2 187
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
5.5 Xóa file JOB
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
000.AA 2 0
*001.AB 2 187 Dùng phím mũi tên để chọn file JOB.
002.B 0 187 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
003.BGTD 2 187
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
<RA007:DEL> Ấn phím Function F3(DEL) để thực hiện tính năng

JOB NAME = AB sau.
F3 PROG Chỉ xóa chương trình của file JOB
POINT Chỉ xóa Teaching Point của file JOB
PROG POINT ALL ALL Xóa toàn bộ file JOB
Robostar 67 / 254
1) Trường hợp tiến hành PROG DEL
<RA007:DEL> ENTER Tiến hành Delete.

JOB NAME = AB
OR
DELETE OK?(ENT/ESC) ESC Không tiến hành Delete.
<RA007:DEL>
JOB NAME = AB
ENTER
Khi ấn phím ENTER, trên T/P, xuất hiện thông báo
“DELETE COMPLETE”.
DELETE COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
000.AA 2 0
Khi ấn phím ENTER, di chuyển sang màn hình JOB
*001.AB 2 0
ENTER DIR và có thể kiểm tra giá trị STEPS của AB.file JOB
002.B 0 187
003.BGTD 2 187 đã chọn là 0.
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
2) Trường hợp tiến hành POINT DEL

JOB NAME = AB
OR
Robostar 68 / 254
<RA007:DEL>
JOB NAME = AB
ENTER
DELETE COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
000.AA 2 0 Khi ấn phím ENTER, di chuyển sang màn hình JOB
*001.AB 0 187 DIR và có thể kiểm tra giá trị PNT của AB.file JOB đã
ENTER
002.B 0 187 chọn là 0.
003.BGTD 2 187
004.BGTF 0 189
COPY REN DEL EDIT
3) Trường hợp tiến hành ALL DEL

JOB NAME = AB
OR
<RA007:DEL>
JOB NAME = AB

ENTER
DELETE COMPLETE
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.AA 2 0
Khi ấn phím ENTER, di chuyển sang màn hình JOB
001.B 0 187
ENTER DIR và có thể kiểm tra AB.file JOB đã bị xóa.
002.BGTD 2 187
003.BGTF 0 189
004 MAST 2 10
COPY REN DEL EDIT
Robostar 69 / 254
5.6 Phương pháp chỉnh sửa chương trình JOB
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.AA 2 0
001.B 0 187 Dùng phím mũi tên để chọn file JOB.
002.BGTD 2 187 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
003.BGTF 0 189
004 MAST 2 10
COPY REN DEL EDIT
<RA007:DIR>
NO NAME PNT STEPS
*000.AA 2 0
001.B 0 187 Ấn phím Function F4(EDIT) để thực hiện tính năng
002.BGTD 2 187 F4
sau.
003.BGTF 0 189
004 MAST 2 10
COPY REN DEL EDIT
<RA007:EDIT>
JOB NAME = AA
Sau khi chọn file JOB, ấn phím Function F1(PROG).
PROG Chỉnh sửa chương trình của file JOB
F1
POINT Chỉnh sửa Teaching Point của file JOB
PROG POINT
5.6.1 Phương pháp nhập chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 -
Tại màn hình chỉnh sửa chương tình, ấn phím
0001 -
F1 Function F1(INS) để di chuyển sang màn hình tiếp
0002 -
0003 - theo.
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
Thay đổi STEP bằng phím mũi tên.
*0000 -
Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
0001 -
0002 -
0003 - ※ Ở STEP cuối cùng, không thể di chuyển sang STEP
0004 - tiếp theo.
FLOW MOVE I/O COND
Robostar 70 / 254
<RA007:EDIT> AA
Thay đổi chế độ nhập bằng cách ấn phím dấu chấm.
STEP INS i
*0000 - Chế độ nhập sẽ hiện ở dòng thứ 2 của T/P.
0001 - ∙
0002 - W i(Insert) Nhập lệnh vào STEP đã chọn
0003 -
Thêm lệnh vào vị trícon trỏ của STEP
0004 - e(Edit)
đã chọn
FLOW MOVE I/O COND
※ Ở trạng thái T/P Status LED SHIFT sáng đèn, không thay đổi được chế độ nhập.
Robostar 71 / 254
※ Bảng nhóm lệnh
Trong bảng nhóm lệnh dưới đây là lệnh hay dùng, có thể nhập ngay bằng phím Function.
GROUP FLOW MOVE I/O COND Ký tự đặc biệt
MAIN JMOV OUT VEL +
FOR LMOV POUT FOS -

PAGE1
IF CMOV IN DLAY *
WHILE AMOV PIN INT /
EOP IMOV CIN ACC %
NEXT PMOV CWIN PFOS =

PAGE2
ELSE HMOV COUT PLUP <
ENDWL CWOUT REAL >
FUNC SVON SYS FORM 
RET SVOF TOOL !

PAGE3
CALL WITH PCLR &
ENDIF ENDWT POS |
LABL MVR LIMT ^
GOTO HERE OFFS (

PAGE4
STOP PASS CNT )
EXIT PCNT INPOS ,
TMR .
NO ‘
PAGE5
LEFT “
RIGHT _
FIX [
TRQ ]
PAGE6
TQL $
XCHG
PAGE7 DEC
Robostar 72 / 254
1) Phương pháp nhập lệnh sử dụng phím Function
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
*0000
Khi ấn phím Function F1(FLOW), con trỏ sẽ nhấp
0001 -
F1 nháy ở ô đầu tiên của STEP đã chọn.
0002 -
0003 - Hiển thị có thể nhập lệnh ở dòng thứ 8 của T/P.
0004 -
MAIN FOR IF WHILE
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
*0000
0001 - Dùng phím mũi tên để thay đổi trang lệnh.
0002 - Tham khảo bảng nhóm lệnh.
0003 -
0004 -
EOP NEXT ELSE ENDWL
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
*0000 MAIN
0001 - Dùng phím Function F1(MAIN) để nhập lệnh MAIN ở
0002 - F1 STEP thứ 0.
0003 -
0004 -
MAIN FOR IF WHILE
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
*0000
0001 - Khi ấn phím ESC, hủy lệnh đã nhập và trở lại trạng
ESC
0002 - thái ban đầu.
0003 -
0004 -
MAIN FOR IF WHILE
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
0000 MAIN
*0001 Khi ấn phím ENTER, lệnh của STEP thứ 0 được lưu
ENTER
0002 - tạm thời và con trỏ di chuyển sang STEP tiếp theo.
0003 -
0004 -
MAIN FOR IF WHILE
Robostar 73 / 254
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
0000 MAIN
*0001 ㅡ Khi ấn phím dấu trừ ở chế độ nhập thìtrang Function
0002 - X chuyển sang trang ký tự đặc biệt.
0003 -
0004 -
+ - * /
2) Phương pháp trực tiếp nhập lệnh
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
0000 MAIN SHIFT Khi con trỏ nhấp nháy, có thể nhập lệnh trực tiếp
*0001 E bằng keypad.
0002 - SVON Ấn phím SHIFT để có thể nhập bằng chữ cái phía
0003 - dưới của keypad.
0004 - E
MAIN FOR IF WHILE
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
0000 MAIN
0001 E Khi ấn phím ENTER, lệnh của STEP thứ 1 được lưu
ENTER
*0002 tạm thời và con trỏ di chuyển sang STEP tiếp theo.
0003 -
0004 -
MAIN FOR IF WHILE
Robostar 74 / 254
5.6.2 Phương pháp chỉnh sửa chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
Tại màn hình chỉnh sửa chương tình, ấn phím
0001 E
F1 Function F1(INS) để di chuyển sang màn hình tiếp
0002 -
0003 - theo.
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
Dùng phím mũi tên để thay đổi STEP.
0000 MAIN
Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
*0001 E
0002 -
0004 - tiếp theo.
FLOW MOVE I/O COND
<RA007:EDIT> AA
Thay đổi chế độ nhập bằng cách ấn phím dấu chấm.
STEP INS e
0000 MAIN Chế độ nhập sẽ hiện ở dòng thứ 2 của T/P.
*0001 E ∙
0002 - W i(Insert) Nhập lệnh vào STEP đã chọn
0003 -
Thêm lệnh vào vị trícon trỏ của STEP
0004 - e(Edit)
đã chọn
FLOW MOVE I/O COND
※ Ở trạng thái T/P Status LED SHIFT sáng đèn, không thay đổi được chế độ nhập.
1) Phương pháp chỉnh sửa lệnh ở chế độ nhập i(insert)
<RA007:EDIT> AA
STEP INS i
0000 MAIN Khi ấn phím ENTER, STEP được tạo mới ở vị trí“*” và
*0001 STEP cũ bị đẩy xuống 1 STEP.
ENTER
0002 E Khi đó, con trỏ nhấp nháy ở vị trí đầu tiên của STEP
0003 - hiện tại.
0004 -
FLOW MOVE I/O COND
Robostar 75 / 254
2) Phương pháp chỉnh sửa lệnh ở chế độ nhập e(edit)
<RA007:EDIT> AA
STEP INS e
0000 MAIN
*0001 E Khi ấn phím ENTER, con trỏ nhấp nháy ở vị trí đầu
ENTER
0002 - tiên của STEP hiện tại.
0003 -
0004 -
FLOW MOVE I/O COND
<RA007:EDIT> AA
STEP INS e
0000 MAIN
*0001 E
0002 - Có thể thay đổi vị trícon trỏ bằng phím mũi tên.
0003 -
0004 -
FLOW MOVE I/O COND
<RA007:EDIT> AA
STEP INS e
0000 MAIN SHIFT
*0001 EN Khi nhập giá trị, ấn phím giá trị ở vị trímà con trỏ
0002 - nhấp nháy.
6
0003 -
0004 - N
MAIN FOR IF WHILE
<RA007:EDIT> AA
STEP INS e
0000 MAIN
*0001 E DEL Khi ấn phím DEL, giá trị ở vị trímà con trỏ nhấp nháy
0002 - RST sẽ bị xóa.
0003 -
0004 -
MAIN FOR IF WHILE
Robostar 76 / 254
5.6.3 Phương pháp lưu chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS e
0000 MAIN
*0001 E Khi ấn phím ESC, con trỏ biến mất và quay lại màn
ESC
0002 - hình INS ban đầu.
0003 -
0004 -
FLOW MOVE I/O COND
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
0000 MAIN
*0001 E
0002 - ESC Khi ấn phím ESC, quay lại màn hình JOB EDIT.
0003 -
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA ENTER Lưu file JOB.

STEP INS
0000 MAIN
*0001 E
0002 - OR
0003 -
0004 -
UPDATE ? (ENT/ESC) ESC Không lưu file JOB.
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
0000 MAIN
*0001 E
ENTER Khi ấn phím ENTER, lưu file JOB.
0002 -
0003 -
0004 -
SAVE COMPLETE
Robostar 77 / 254
5.6.4 Tính năng sao chép chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
0001 E Ở menu chỉnh sửa chương trình, ấn phím Function
0002 - F2
F2(EDIT) để chuyển sang màn hình tiếp theo.
0003 -
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA
STEP INS COPY Sao chép Block đã chọn
*0000 MAIN
0001 E MOVE Di chuyển Block đã chọn
0002 -
DEL Xóa STEP hoặc Block đã chọn
0003 -
0004 - JUMP Di chuyển STEP
COPY MOVE DEL JUMP
※ Tính năng COPY và tính năng MOVE là tính năng của đơn vị Block nên phải tiến hành cài đặt Block
trước.
1) Phương pháp cài đặt Block
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000<MAIN SHIFT
Khi T/P Shift LED sáng đèn ở STEP sẽ sao chép, ấn
0001 E
phím SPACE thìký hiệu “<” sẽ được thêm bên cạnh
0002 - SPACE
0003 - STEP.
0004 - B
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
STEP INS Dùng phím mũi tên để di chuyển STEP và có thể
0000<MAIN thêm Block.
*0001<E Dùng “<” để kiểm tra cài đặt Block.
0002 -
0004 - tiếp theo.
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 78 / 254
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000<MAIN Ấn phím SPACE một lần nữa để kết thúc cài đặt
*0001<E SPACE Block.
0002 - B Có thể kiểm tra thấy ký hiệu “b” xuất hiện ở dòng
0003 - thứ 2 của T/P.
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
2) Phương pháp sao chép
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000<MAIN
Dùng phím mũi tên để di chuyển STEP và di chuyển
0001<E
tới STEP sẽ sao chép.
*0002
0003 - Có thể kiểm tra vị trísao chép bằng vị trí “*”.
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000<MAIN
0001<E Ấn phím Function F1(COPY) để sao chép nội dung
*0002 - F1 của BLOCK vào vị trí“*”.
0003 -
0004 -
COPY COMPLETE
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
0000 MAIN
0001 E Khi ấn phím ENTER, có thể kiểm tra kết quả sao
ENTER
*0002 MAIN chép.
0003 E
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 79 / 254
5.6.5 Tính năng di chuyển chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
0002 MAIN F2
0003 E
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA
*0000 MAIN
0002 MAIN
0003 E
COPY MOVE DEL JUMP
※ Tính năng COPY và tính năng MOVE là tính năng của đơn vị Block nên phải tiến hành cài đặt Block
trước.
1) Phương pháp cài đặt Block
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
0000 MAIN SHIFT
Khi T/P Shift LED sáng đèn ở STEP sẽ di chuyển, ấn
*0001<E
phím SPACE thìký hiệu “<” sẽ được thêm bên cạnh
0002 MAIN SPACE
0003 E STEP.
0004 - B
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
0000 MAIN thêm Block.
0001<E Dùng “<” để kiểm tra cài đặt Block.
*0002<MAIN
0003 E ※ Ở STEP cuối cùng, không thể di chuyển sang STEP
0004 - tiếp theo.
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 80 / 254
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000 MAIN Ấn phím SPACE một lần nữa để kết thúc cài đặt
0001<E SPACE Block.
*0002<MAIN B Có thể kiểm tra thấy ký hiệu “b” xuất hiện ở dòng
0003 E thứ 2 của T/P.
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
2) Phương pháp di chuyển
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000 MAIN
Dùng phím mũi tên để di chuyển STEP và di chuyển
0001<E
tới STEP sẽ di chuyển.
0002<MAIN
0003 E Có thể kiểm tra vị trídi chuyển bằng vị trí “*”.
*0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
0000 MAIN Ấn phím Function F2(MOVE) để di chuyển nội dung
0001 E của Block đã chọn sang vị trí“*”.
0002 E F2
Khi đó, STEP đã được Block sẽ bị xóa và STEP tiếp
0003 MAIN theo sẽ di chuyển lên trước 1 STEP.
*0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 81 / 254
5.6.6 Tính năng xóa chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
0002 E F2
0003 MAIN
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA
*0000 MAIN
0002 E
0003 MAIN
COPY MOVE DEL JUMP
※ Tính năng có thể xóa riêng từng STEP hoặc xóa sau khi cài đặt Block.
1) Phương pháp xóa sau khi cài đặt Block
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000<MAIN SHIFT
0001 E Khi T/P Shift LED sáng đèn ở STEP sẽ xóa, ấn phím
0002 E SPACE thìký hiệu “<” sẽ được thêm bên cạnh STEP.
SPACE
0003 MAIN
0004 - B
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
0000<MAIN thêm Block.
*0001<E Dùng “<” để kiểm tra cài đặt Block.
0002 E
0003 MAIN ※ Ở STEP cuối cùng, không thể di chuyển sang STEP
0004 - tiếp theo.
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 82 / 254
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000<MAIN Ấn phím SPACE một lần nữa để kết thúc cài đặt
*0001<E SPACE Block.
0002 E B Có thể kiểm tra thấy ký hiệu “b” xuất hiện ở dòng
0003 MAIN thứ 2 của T/P.
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
STEP INS b
0000<MAIN
*0001<E Sử dụng phím Function F3(DEL) để xóa STEP đã được
0002 E F3 Block.
0003 MAIN
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA ENTER Tiến hành Delete.

STEP INS b
0000<MAIN
*0001<E
0002 E OR
0003 MAIN
0004 -
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 E
0001 MAIN Khi Delete kết thúc, nội dung Block được xóa và STEP
ENTER
0002 - tiếp theo sẽ di chuyển lên trước 1 STEP.
0003 -
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 83 / 254
2) Phương pháp xóa riêng từng STEP
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 E
0001 MAIN Sử dụng phím Function F3(DEL) để xóa STEP hiện tại
0002 - F3 của vị trí“*”.
0003 -
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA ENTER Tiến hành Delete.

STEP INS
*0000 E
0001 MAIN
0002 - OR
0003 -
0004 -
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
0001 - Khi Delete kết thúc, nội dung Block được xóa và STEP
ENTER
0002 - tiếp theo sẽ di chuyển lên trước 1 STEP.
0003 -
0004 -
COPY MOVE DEL JUMP
Robostar 84 / 254
5.6.7 Tính năng Jump chương trình JOB
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
0001 EOP Ở menu chỉnh sửa chương trình, ấn phím Function
0002 - F2
0003 -
0004 -
INS EDIT JUMP QUIT
<RA007:EDIT> AA
*0000 MAIN
0001 EOP MOVE Di chuyển Block đã chọn
0002 -
0003 -
COPY MOVE DEL JUMP
<RA007:EDIT> AA
STEP INS
*0000 MAIN
0001 EOP Sử dụng phím Function F4(JUMP) để nhập số STEP
0002 - F4
sẽ di chuyển.
0003 -
0004 -
STEP # =
<RA007:EDIT> AA 0
STEP INS V
*0000 MAIN
Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị.
0001 EOP
0002 - ~ Trường hợp giá trị đã nhập lớn hơn số STEP đã viết
0003 - thìở T/P, xuất hiện thông báo “OUT OF BOUND”.
0004 - 9
OUT OF BOUND I
※ Không thể nhập số ở trạng thái T/P Status LED SHIFT sáng đèn.
Robostar 85 / 254
5.7 Phương pháp chỉnh sửa JOB Point
<RA007:EDIT>
JOB NAME = AA
Sau khi chọn JOB, ấn phím Function F2(POINT) để

F2
nhập.
PROG POINT
<PNT JOINT> V: 5BL

AA P0 NW U0 T0
J1: J2:
J1: J2: Tham khảo Chương 3 mục 5 Chế độ MDI và mục 6
J1: J2: Chế độ CURR về phương pháp chỉnh sửa Point.
MDI CURR EDIT QUIT
Robostar 86 / 254
5.8 Phương pháp tạo file JOB mới
Có thể tạo và chỉnh sửa file JOB mới.
<RA007:JOB EDIT>
Tham khảo Chương 4 mục 4 Tiếp cận màn hình JOB
và di chuyển sang màn hình JOB EDIT.
F2
Ấn phím Function F2(JEDIT) để tiến hành chế độ
JEDIT.
DIR JEDIT
※ Trường hợp có hớn 1000 file JOB được tạo ở bộ phận điều khiển hiện tại thìkhi tiến hành chế độ
JEDIT, ở phía dưới T/P xuất hiện thông báo “EXCEED MAX JOB CNT!!” và chế độ JEDIT không chạy
được.
<RA007:JEDIT>
JOB NAME = A
SHIFT
Nhập tên JOB mới tạo.
Ấn phím SHIFT để có thể nhập bằng chữ cái phía
DISP dưới của keypad.
A
<RA007:JEDIT>
JOB NAME = A Sau khi nhập tên file JOB, ấn phím ENTER thìfile JOB
được tạo.
ENTER
※ Trường hợp tên JOB vừa nhập đã tồn tại, ở phía
dưới T/P xuất hiện thông báo “ALREADY EXIT”.
ALREADY EXIST
<RA007:JEDIT>
JOB NAME = A
Nếu file JOB được tạo thành công thìdi chuyển sang
ENTER màn hình chỉnh sửa. Tham khảo mục 5 về chỉnh sửa
file JOB.
PROG POINT
Robostar 87 / 254
Chế độ thao tác RUN
Chương 5 Chế độ thao tác RUN

1. Khái quát
1) Là chế độ chạy file JOB đã soạn thảo ở chế độ JOB.

2) Trước khi chạy file JOB, bắt buộc phải kết thúc tiến hành Origin.
A. Trường hợp trạng thái ORG LED T/P loại nhỏ là “OFF”, đề nghị tiến hành Origin.(Chương6, mục 5.1.4.3)
3) Có 3 loại chế độ RUN và chương này sẽ giải thích cụ thể về phương pháp tiến hành và phương pháp
Monitoring từng chế độ.
GROUP Nội dung Ghi chú
AUTO Chạy toàn bộ chương trình.

Chế độ
Chạy chương trình theo đơn vị 1 STEP(1 dòng) -
MANUAL AUTO/STEP STEP
RUN và chờ.
Chế độ BODY Robot không hoạt động và chạy tín hiệu đầu ra đầu vào
-
LOCK và lệnh.
Chế độ vận
Chế độ chạy chương trình của Robot từ thiết bị bên hành tự động
AUTO RUN
ngoài, Sequence của thiết bị
bình thường
2. Chế độ Manual Run
2.1 Flow thao tác chế độ Manual Run
Figure 5-1 Manual run mode flowchart
Robostar 88 / 254
2.2 Phương pháp thao tác chế độ Manual Run
2.2.1 Di chuyển màn hình Manual Run
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT R Chọn “2.RUN”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<RUN> 1
CHẠY BẰNG Chế độ Auto/STEP RUN.
SELECT RUN MODE Q
1. AUTO/STEP RUN
2. BODY LOCK RUN
OR
2
ITEM # Chạy bằng chế độ BODY LOCK RUN.
R
<RUN MODE>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL INFO EXIT
<RUN MODE>
NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Sử dụng phím Function F1(SEL)
R3 NO-EXIST F1
để chọn Robot Channel.
SEL INFO EXIT
<RUN MODE>
F: 3
*000.BGTD
001.BGTF Sử dụng phím mũi tên để chọn file JOB sẽ chạy.
002.MASTER Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
Robostar 89 / 254
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
Sau khi chọn JOB, ấn phím ENTER để tiến hành
SVON
ENTER compile của file JOB và trong trường hợp gọi file
WHILE 1
JMOV P0 JOB bình thường, màn hình Manual Run sẽ hiện ra.
DLAY 1000
EXIT START RE-ST WAY
<RUN MODE>
F: 3
0.BGTD
Trường hợp không thể gọi bình thường, xuất hiện
1.BGTF
ENTER thông báo “LOAD ERR”.
* 2.MASTER
MASTER.JOB LOAD ERR
ECODE: 1315 [1/1]

Compile error
J: MASTER L:1
ALARM Khi đó, nếu phát sinh lỗi ngữ pháp,
[Description] LIST có thể phát sinh “[1315] Compile error”.
SVO1N
: Syntax error
EXIT
ECODE: 1315 [1/1]

: Syntax error Trường hợp giải thích về Alarm không hiện hết ở
Detected màn hình, dùng phím mũi tên để kéo màn hình lên
hoặc xuống để kiểm tra.
[Solution]
1.Check your job ※ Vídụ là Alarm phát sinh do đánh sai lệnh (SVON)
program thành (SVO1N).
EXIT
Robostar 90 / 254
2.2.2 Giải thích màn hình Manual Run
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON
WHILE 1
JMOV P0
DLAY 1000
Dòng Hạng mục Giải thích
1 INS Hiển thị chế độ RUN Monitoring.
F:MASTER Hiển thị tên file JOB đang chạy.
2 S:1 Hiển thị số STEP sẽ tiến hành.
S Hiển thị chế độ vận hành. (S : STEP, A : AUTO)
R:RA007 Hiển thị tên Model của Robot Channel đang vận hành.
3 T:0 Hiển thị số TOOL hiện đang áp dụng.
V: 50 Hiển thị tốc độ thực hiện thao tác theo tỷ lệ phần trăm.
4~7 Nội dung Cho biết chương trình JOB đang chạy.
EXIT Từ chế độ RUN về màn hình trước đó. (màn hình chọn Channel)
START Tiến hành từ STEP thứ nhất của chương trình JOB.
8
RE-ST Tiến hành STEP đang tiến hành.
WAY Hiển thị chế độ Manual Run. (S : STEP, A : AUTO)
Robostar 91 / 254
2.2.3 Tiến hành Manual STEP Run
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S Ở màn hình Manual Run, sử dụng phím Function
R:RA007 T:0 V: 50 F4(WAY) để thay đổi chế độ vận hành.
SVON
WHILE 1 F4
※ Ban đầu, đã được cài đặt thành chế độ STEP
JMOV P0 thìở phía trên bên phải màn hình T/P, sẽ xuất hiện
DLAY 1000 “S”, “A”
<ROBOT:INS>
F2
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Sử dụng phím Function F2(START) hoặc F3(RE-ST) để
WHILE 1 OR
tiến hành thao tác.
JMOV P0
DLAY 1000
EXIT START RE-ST WAY F3
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S Sử dụng phím Function F3(EXEC) để tiến hành lệnh
R:RA007 T:0 V: 50 JOB theo từng STEP.
SVON
WHILE 1 F3
※ Nếu tiến hành xong một STEP thìdi chuyển sang
JMOV P0 STEP tiếp theo và chờ đến khi phím T/P tiếp theo
DLAY 1000 được ấn.
INC DEC EXEC STOP
<ROBOT:INS> Ấn phím Function F1(INC) để di chuyển sang STEP

F1
F:MASTER S:1 S ※ Không thực hiện lệnh của STEP tương ứng.
R:RA007 T:0 V: 50
SVON
WHILE 1 OR
JMOV P0
DLAY 1000 tiếp theo và ấn phím Function F2(DEC) để di chuyển
INC DEC EXEC STOP F2 về STEP trước đó.
※ Không thực hiện lệnh của STEP tương ứng.
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:3 S
R:RA007 T:0 V: 50
JMOV P0
DLAY 1000 F4 Ấn phím Function F4(STOP) để dừng chạy JOB.
JMOV P1
DLAY 1000
INC DEC EXEC STOP
Robostar 92 / 254
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:3 S
R:RA007 T:0 V: 50
JMOV P0 Ấn phím Function F3(RE-ST) để bắt đầu lại từ STEP
DLAY 1000 F3
đã dừng.
JMOV P1
DLAY 1000
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Sau khi dừng, ấn phím Function F2(START) để chạy
WHILE 1 F2
lại từ STEP đầu tiên.
JMOV P0
DLAY 1000
2.2.4 Tiến hành Manual AUTO Run
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 A Ở màn hình Manual Run sử dụng phím Function
R:RA007 T:0 V: 50 F4(WAY) để thay đổi chế độ vận hành.
SVON
WHILE 1 F4
※ Ban đầu, đã được cài đặt thành chế độ STEP
JMOV P0 thìở phía trên bên phải màn hình T/P, sẽ xuất hiện
DLAY 1000 “S”, “A”
<ROBOT:INS>
F2
F:MASTER S:1 A
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Sử dụng phím Function F2(START) hoặc F3(RE-ST) để
WHILE 1 OR
tiến hành thao tác.
JMOV P0
DLAY 1000
EXIT START RE-ST WAY F3
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:3 A
R:RA007 T:0 V: 50
JMOV P0
DLAY 1000 F4 Ấn phím Function F4(STOP), dừng chạy JOB.
JMOV P1
DLAY 1000
F4:STOP
Robostar 93 / 254
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:3 A
R:RA007 T:0 V: 50
JMOV P0 Ấn phím Function F3(RE-ST) để bắt đầu lại từ STEP
DLAY 1000 F3
đã dừng.
JMOV P1
DLAY 1000
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 A
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Sau khi dừng, ấn phím Function F2(START) để chạy
WHILE 1 F2
lại từ STEP đầu tiên.
JMOV P0
DLAY 1000
2.2.5 Thay đổi tốc độ thao tác
<ROBOT:INS>
Dùng phím mũi tên có thể điều chỉnh tốc độ chạy
F:MASTER S:1 A
lệnh của file tiến hành.
R:RA007 T:0 V: 50
SVON
WHILE 1 ※ Giá trị tối đa của tốc độ thao tác hiện ở màn hình
JMOV P0 có thể khác với giá trị VEL lệnh JOB. Ngoài ra, khi
DLAY 1000 ấn phím thìcó thể phát sinh khác biệt về giá trị tốc
EXIT START RE-ST WAY độ biến động.
3. Chế độ Manual Body Lock
1) Phương pháp tiến hành giống với chế độ Manual Run.

2) Ở chế độ Body Lock, khi chạy lệnh SVON, trên thực tế Motor Servo không ON và giả định là Servo ON ở
hệ thống, tiến hành chương trình JOB.
3) Lệnh thực hiện Motion Robot như JMOV được thực hiện giả định và thông qua chương trình
3D_Simulator có thể kiểm tra trước quỹ đạo, Motion của Robot.
4) Là chế độ chạy thực tế mọi lệnh gồm cả lệnh xuất I/O và có thể kiểm tra Sequence mà không cần chạy
Robot.
Robostar 94 / 254
4. Chế độ Auto Run
1) Chế độ Auto Run là chế độ tiến hành lặp đi lặp lại chương trình Robot được cài đặt ở chế độ vận hành
tự động của thiết bị thông thường (bộ phận điều khiển phía trên hoặc thiết bị đầu cuối).
2) Để điều khiển bộ phận điều khiển ở thiết bị, System I/O MAP(thông tin và tín hiệu tối thiểu cần thiết để
vận hành Robot) được cung cấp.
3) Có thể sử dụng tính năng System I/O thông qua BGT(Background Task) JOB và Digital I/O hoặc Fieldbus
I/O.
4) Trước đó, phải cài đặt thông số để có thể chạy được BGT(Background Task) file JOB.
※ Tham khảo Chương 6 mục 7.1.1.1 về phương pháp cài đặt thông số.
5) Sau khi chọn là chế độ Auto, Switch phía trên T/P nhận tín hiệu từ thiết bị thìcó thể vận hành Robot.
4.1 Phương pháp thao tác chế độ Auto Run
4.1.1 Di chuyển sang màn hình Main Menu
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
5.ORIGIN 6.I/O Để chuyển từ Manual Mode sang Auto Mode, di
7.GVAL 8.GPNT chuyển sang Main Menu.
9.INFO
ITEM #
4.1.2 Thao tác Mode Switch
※ Trước khi thay đổi Mode, yêu cầu nắm rõ tình hình xung quanh và thiết bị điều khiển phía trên
(PLC hoặc PC) rồi mới vận hành.
Biến đổi T/P Mode Switch từ Manual Mode sang

Auto Mode.
Robostar 95 / 254
<ROBOT:TH INFO>
THREAD STATE
*TH1 IDLE Khi biến đổi Auto Mode, trạng thái Robot thread
TH2 IDLE được hiển thị ở màn hình T/P.
TH3 IDLE F4
Ấn phím Function F4(SYS) để hiển thị trạng thái
TH4 IDLE System thread.
SEL SYS
<SYS :TH INFO>

THREAD STATE
*TH1 IDLE
TH2 IDLE Ấn phím Function F4(ROBOT) để hiển thị trạng thái
TH3 IDLE F4
Robot thread.
TH4 IDLE
SEL ROBOT
4.2 Giải thích màn hình chế độ Auto Run
<ROBOT:TH INFO>
THREAD STATE
*TH1 IDLE
TH2 IDLE
TH3 IDLE
TH4 IDLE
SEL SYS
Hạng
Dòng Giải thích
mục
Hiển thị hạng mục Thread hiện tại. (ROBOT : Robot Thread, SYS : System Thread)
Trường hợp N2 Series, được phân chia làm System Thread chạy BGT(Background Task) JOB
1 ROBOT
và Robot Thread dùng để vận hành JOB người dùng đã viết.
Mỗi hạng mục có thể chạy 4 Thread cùng 1 lúc.
THREAD Hiển thị từng hạng mục Thread.
Hiển thị trạng thái của Thread.
IDLE Có thể sử dụng Thread(JOB)
2~6 STATE
RUN Thread(JOB) đang vận hành
STOP Thread(JOB) tạm dừng
* Hiển thị Thread hiện đã chọn.
SEL Di chuyển sang màn hình Monitoring Thread đã chọn.

8
SYS Di chuyển sang hạng mục System thread.
Robostar 96 / 254
4.3 Tiến hành BGT
1) Tham khảo Chương 6 mục 7.1.1 về cài đặt thông số BGT.

2) Trường hợp thay đổi thông số BGT, Booting lại rồi vận hành bình thường.
3) Sau khi Booting, chạy BGT file JOB đã cài đặt bằng thông số HW_CONF(1)-BGT–NAME ở System Thread.
Đổi T/P Mode Switch từ Manual Mode sang

Auto Mode.
<ROBOT:TH INFO>
THREAD STATE
*TH1 IDLE Khi biến đổi Auto Mode, trạng thái Robot thread
TH2 IDLE được hiển thị ở màn hình T/P.
TH3 IDLE F4
Ấn phím Function F4(SYS) để hiển thị trạng thái
TH4 IDLE System thread.
SEL SYS
<SYS :TH INFO>

THREAD STATE
*TH1 RUN
Trường hợp ít nhất 1 trong số TH1 ~ 4 ở trạng thái
TH2 IDLE
RUN thìT/P Status RUN LED sáng đèn.
TH3 IDLE
TH4 IDLE
SEL ROBOT
※ Robot Thread được vận hành thông qua System I/O Map thống nhất giữa User và bộ phận điều khiển.
Robostar 97 / 254
4.4 Monitoring chế độ Auto Run
<SYS :TH INFO>

THREAD STATE
*TH1 RUN
Dùng phím mũi tên để chọn Thread.
TH2 IDLE
TH3 IDLE Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
TH4 IDLE
SEL ROBOT
<SYS :INS>
F:BGTD S:1 A Sử dụng phím Function F1(SEL) để chọn Robot
R:RA007 T:0 V: 50 Channel.
SVON Màn hình Run giống với màn hình Manual Run nên
WHILE 1 F1
tính năng Run Monitoring cũng giống như vậy.
JMOV P0 Tham khảo Chương 5 mục 2.2.2 về giải thích màn
DLAY 1000 hình Manual Run.
※ Ở chế độ Auto Run, ấn phím T/P chỉ được giới hạn cho tính năng dừng, bắt đầu.
4.5 Biến đổi Mode trong khi Auto Run
4.5.1 Khi biến đổi Auto  Manual Mode
Đổi T/P Mode Switch từ Auto Mode sang Manual

Mode.
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA Khi biến đổi Manual Mode, màn hình Main Menu
5.ORIGIN 6.I/O T/P được xuất. Giả sử Robot đang vận hành khi đó
7.GVAL 8.GPNT thìsẽ dừng lại. (Trạng thái Servo được duy trìở trạng
9.INFO A.REMOTE thái hiện tại.)
ITEM #
Robostar 98 / 254
4.5.2 Khi biến đổi Manual  Auto Mode
Đổi T/P Mode Switch từ Manual Mode sang

Auto Mode.
<ROBOT:TH INFO> Thread đang vận hành sẽ giữ nguyên.

ENTER
THREAD STATE (TH1 STATE giữ nguyên là STOP.)
*TH1 STOP
TH2 IDLE OR
TH3 IDLE
TH4 IDLE
Thread đang vận hành sẽ dừng.
ESC
RESTART? (ENT/ESC) (TH1 STATE đổi thành IDLE.)
Robostar 99 / 254
5. System I/O MAP
Đề nghị kiểm tra BGT Version trước khi chạy BGT. (Viết theo tiêu chuẩn BGT Version 1.0.1)
5.1 Giải thích tính năng và tín hiệu đầu vào System I/O (bộ phận điều khiển phía trên  bộ phận điều khiển
N2)
Thời điểm
Số Pin Tên Giải thích
vận hành
Tín hiệu điều khiển tín hiệu đầu vào cần cho điều khiển Robot. Tín
IN0 Sys In Enable Ctr Level lên
hiệu này phải luôn "ON" thìtín hiệu đầu vào mới vận hành được.
Là tín hiệu để Load và vận hành JOB Robot, sau khi điện vào
IN1 JOB Start bộ phận điều khiển, sau khi JOB khởi động ban đầu hoặc kết thúc Edge lên
thìvận hành và bắt đầu từ Step đầu tiên của JOB Robot.
IN2 JOB Exit Là tín hiệu để tắt JOB đang vận hành. Edge lên
IN3 JOB Pause Là tín hiệu để tạm dừng JOB đang vận hành. Edge lên
IN4 JOB Restart Là tín hiệu để vận hành lại JOB đang tạm dừng. Edge lên
Là tín hiệu để gỡ Alarm nếu phát sinh Alarm trong khi vận hành Edge lên
IN5 Alarm Reset
Robot.
Là tín hiệu để Servo ON/OFF Motor Robot một cách Manual. Edge lên
IN6 Servo On/Off
Tùy theo trạng thái Servo của Motor mà ON/OFF bị toggle.
5.2 Giải thích tính năng và tín hiệu đầu ra System I/O (bộ phận điều khiển N2 bộ phận điều khiển phía
trên)
Số Pin Tên Giải thích Xuất
Sys In Enable ON Khi tín hiệu Sys In Enable Ctr “ON”

OUT0 Level
Status OFF Khi tín hiệu Sys In Enable Ctr “OFF”
ON Khi JOB hiện đang vận hành

OUT1 JOB Run Level
OFF Khi JOB đã kết thúc
ON Khi JOB tạm dừng

OUT2 JOB Pause Level
OFF Khi JOB đang vận hành hoặc đã kết thúc
Khi trạng thái cung cấp nguồn điện chính (nguồn điện Motor) để vận
ON
hành Robot bình thường
OUT3 Robot Ready Level
Khi trạng thái cung cấp nguồn điện chính (nguồn điện Motor) để vận
OFF
hành Robot bất thường
Khi phát sinh Alarm bên trong bộ phận điều khiển Robot hoặc nhận
OUT4 Robot Alarm ON Level
được tín hiệu Alarm từ bên ngoài
OUT5 Robot ORG ON Trường hợp cài đặt Origin thao tác Robot kết thúc Level
OUT6 Auto Mode ON Khi chế độ T/P là Auto Mode Level
ON Trường hợp Robot hiện tại có di chuyển

OUT7 Robot Running Level
OFF Trường hợp Robot hiện tại không có di chuyển
OUT8 Servo Status ON Trường hợp Motor của Robot Servo ON Level
Robostar 100 / 254

5.3 System I/O Timing Chart
5.3.1 Timing Chart dừng và vận hành JOB
PLC(PC)
-> N2 Series
ON
SYS IN
ENABLE CTL
3) 13)
OFF
ON
JOB START 5) T1
OFF
ON
JOB EXIT 11) T1
OFF
ON
JOB PAUSE 7) T1
OFF
ON
JOB RESTART 9) T1
OFF
ON
ALARM RESET
OFF
ON
SERVO ON/OFF
OFF
N2 Series
-> PLC(PC) 1)
ON
SYS IN
ENABLE STATUS
4) 14)
OFF
ON
JOB RUN 6) 8) 10) 12)
OFF
ON
JOB PAUSE 8) 10)
OFF
ON
ROBOT READY
OFF
ON
ROBOT ALARM
OFF
ON
ROBOT ORG
OFF
ON
AUTO MODE 2)
OFF
ON
ROBOT
RUNNING
6) 8) 10) 12)
OFF
ON
SERVO STATUS 6)
OFF
Figure 5-2 Timing chart 1
Robostar 101 / 254

Turn On Power
1) Ngay sau khi đưa nguồn điện vào, mọi tiếp điểm xuất ở trạng thái “OFF” và tùy theo trạng thái của bộ phận
điều khiển mà tín hiệu Robot Ready, Robot Alarm, Robot ORG vận hành. (Tiếp điểm System Output được
xuất không liên quan tới trạng thái tiếp điểm Sys In Enable bit.)
Switching To AUTO Mode

2) Để sử dụng System I/O, chuyển T/P Mode Switch sang Auto.(Manual : OFF, Auto : ON)
System in Enable bit ON

3) Để sử dụng tiếp điểm System Input, đề nghị duy trìtrạng thái tiếp điểm Sys In Enable Ctl “ON”.
4) Nếu tiếp điểm Sys In Enable Ctl “ON”, tiếp điểm Sys In Enable Status “ON”.
JOB Start
5) Với bộ phận điều khiển phía trên (PLC hoặc PC), trước khi bắt đầu JOB Programming, đề nghị kiểm tra trạng
thái tiếp điểm sau.
Sys In Enable JOB JOB Robot Robot Robot

Auto Mode
Status Run Pause Ready Alarm ORG
ON OFF OFF ON OFF ON ON
6) Nếu điều kiện phía trên được đáp ứng, tiếp điểm JOB Start “ON” thìJOB Programming khởi động. Khi đó,
Motor của Robot Servo On, tiếp điểm Robot Run “ON“. Tiếp điểm Robot Running tiến hành lệnh Motion và
trong khi Robot vận hành thực tế, được “ON”.
JOB Pause
7) Nếu tiếp điểm JOB Pause “ON” thìchương trình JOB tạm dừng.
8) Khi chương trình JOB tạm dừng, tiếp điểm JOB Run “OFF”, tiếp điểm JOB Pause “ON”, tiếp điểm Robot
Running “OFF”.
JOB Restart
9) Với bộ phận điều khiển phía trên (PLC hoặc PC), trước khi bắt đầu lại chương trình JOB, đề nghị kiểm tra
trạng thái tiếp điểm sau.

Auto Mode
ON OFF ON ON OFF ON ON
10) Ở trạng thái tiếp điểm JOB Pause “ON”, trường hợp tiếp điểm JOB Restart “ON”, bắt đầu lại từ STEP mà
chương trình JOB dừng. Giống quá trình 6).
Robostar 102 / 254

JOB Exit
11) Tiếp điểm JOB Exit “ON” thìchương trình JOB đang chạy sẽ dừng. Vận hành không liên quan tới trạng thái
tiếp điểm JOB Run và tiếp điểm JOB Pause.
12) Khi chương trình JOB kết thúc, tiếp điểm JOB Run “OFF”, tiếp điểm Robot Running “OFF”.
System In Enable bit OFF

13) Trường hợp muốn dừng sử dụng tiếp điểm System Input, đề nghị duy trìtiếp điểm Sys In Enable Ctl ở trạng
thái “OFF”.
14) Nếu tiếp điểm Sys In Enable Ctl “OFF” thìtiếp điểm Sys In Enable Status “OFF”.
※ T1 : Thời điểm tiếp điểm này chuyển từ trạng thái “OFF” sang “ON”, vận hành 1 lần, duy trìthời gian trong
khoảng 10ms để thao tác Background trong bộ phận điều khiển có đủ thời gian xử lý.
1) Trước khi khởi động bộ phận điều khiển, cần kiểm tra xem có người trong toàn bộ phạm vi
Robot hoạt động không..
2) Tiếp điểm JOB Exit, JOB Pause vận hành không liên quan tới trạng thái Sys In Enable Status
và đầu ra khác.
3) Khi JOB kết thúc, không thể khởi động lại ở Step hiện tại.
4) Khi JOB tạm dừng, không thể JOB Start và tiếp điểm JOB Restart, JOB Exit có thể vận hành.
Robostar 103 / 254

5.3.2 Timing Chart Alarm bộ phận điều khiển và gỡ Alarm
PLC(PC)
-> N2 Series
ON
SY S IN
ENABLE CTL OF F
ON
JOB START 4) T1
OF F
ON
JOB EX IT
OF F
ON
JOB P AUSE
OF F
ON
JOB RESTART 9) T1
OF F
ON
ALARM RESET 2) T1 7) T1
OF F
ON T3 T3
SERV O ON/OF F
OF F
N2 Series
-> PLC(PC) Case 1 Case 2
ON
SY S IN
ENABLE STATUS OF F
ON
JOB RUN 5) 6) 10)
OF F
ON
JOB P AUSE 6) 10)
OF F
A A
ON
ROBOT READY
OF F
L T2 T4
L T2 6) T4
A A
ON
ROBOT ALARM 1) 3) 6) 8)
OF F
ROBOT ORG
ON
OF F
R R
AUTO M ODE
ON
M M
OF F
ON
ROBOT
RUNNING
5) 6) 10)
OF F
ON
SERV O STATUS 5) 6) 10)
OF F
Figure 5-3 Timing chart 2
Robostar 104 / 254

Case1. Phát sinh Alarm ở trạng thái Normal
1) Tiếp điểm Robot Alarm “ON”.
※ T2 : Sau khi phát sinh Alarm, khoảng 780ms sau thì rơ le cung cấp nguồn điện chính (rơ le MC) “OFF” và
khi đó, tiếp điểm Robot Ready “OFF”. Tối đa 1,000ms sau, nếu tiếp điểm Robot Ready không “OFF” thìsẽ
phát sinh “[1178] MC OFF ERR” Alarm.
Alarm Reset
2) Tiếp điểm Robot Alarm ở trạng thái “ON” và tiếp điểm Robot Ready “OFF” thìsau thời gian của T3, tiếp điểm
Robot Reset sẽ “ON”.
※ T3 : Alarm phát sinh thìsau 120ms kể từ thời điểm tiếp điểm Robot Ready “OFF”, tiếp điểm Alarm Reset
vận hành.
3) Tiếp điểm Alarm Reset “ON” và điều kiện gỡ Alarm bộ phận điều khiển được đáp ứng thìRobot Alarm “OFF”.
Ngoài ra, sau thời gian của T4, rơ le cung cấp nguồn điện chính của Motor “ON” thìtiếp điểm Robot Ready
“ON”.
※ T4 : 250ms sau khi Alarm Reset, nếu rơ le cung cấp nguồn điện chính Motor (rơ le MC) “ON” thìtiếp điểm
Robot Ready “ON”.
JOB Start
4) Với bộ phận điều khiển phía trên (PLC hoặc PC), trước khi bắt đầu chương trinh JOB, đề nghị kiểm tra trạng
thái tiếp điểm sau.

Auto Mode
OFF OFF OFF ON OFF ON ON
5) Nếu điều kiện phía trên được đáp ứng, tiếp điểm JOB Start “ON” thì chương trình Master JOB khởi động. Khi
đó, Motor của Robot Servo On, tiếp điểm Robot Run “ON“. Tiếp điểm Robot Running tiến hành lệnh Motion
và trong khi Robot vận hành thực tế, được “ON”.
Robostar 105 / 254

Case2. Khi phát sinh Alarm ở trạng thái JOB Running
6) Tiếp điểm JOB Run, Robot Running, Servo Status bị “OFF”. Ngoài ra tiếp điểm JOB Pause, Robot Alarm “ON“.
Sau thời gian T2, tiếp điểm Robot Ready “OFF”.
Alarm Reset
7) Tiếp điểm Robot Alarm ở trạng thái “ON” và tiếp điểm Robot Ready “OFF” thì sau thời gian của T3, tiếp điểm
Robot Reset sẽ “ON”.
※ T3 : Alarm phát sinh thìsau 120ms kể từ thời điểm tiếp điểm Robot Ready “OFF”, tiếp điểm Alarm Reset
vận hành.
8) Tiếp điểm Alarm Reset “ON” và điều kiện gỡ Alarm bộ phận điều khiển được đáp ứng thì Robot Alarm “OFF”.
Ngoài ra, sau thời gian của T4, rơ le cung cấp nguồn điện chính của Motor “ON” thì tiếp điểm Robot Ready
“ON”.
※ T4 : khoảng 250ms sau khi Alarm Reset, nếu rơ le cung cấp nguồn điện chính Motor (rơ le MC) “ON” thì
tiếp điểm Robot Ready “ON”.
JOB Restart
9) Với bộ phận điều khiển phía trên (PLC hoặc PC), trước khi bắt đầu lại chương trình JOB, đề nghị kiểm tra
trạng thái tiếp điểm sau.

Auto Mode
ON OFF ON ON OFF ON ON
10) Ở trạng thái tiếp điểm JOB Pause “ON”, trường hợp tiếp điểm JOB Restart “ON”, bắt đầu lại từ STEP mà
chương trình JOB dừng. Giống quá trình 5).
※ T1 : Thời điểm tiếp điểm này chuyển từ trạng thái “OFF” sang “ON”, vận hành 1 lần, duy trìthời gian trong
khoảng 10ms để thao tác Background trong bộ phận điều khiển có đủ thời gian xử lý.
1) Trước khi khởi động bộ phận điều khiển, cần kiểm tra xem có người trong toàn bộ phạm vi
Robot hoạt động không..
2) Khi Alarm Reset trong T3, bỏ qua tín hiệu và trong T4, khi tín hiệu JOB Start, JOB Restart,
Servo On/Off được nhập vào thìcó thể phát sinh “[4242] Main power fail” Alarm.
Robostar 106 / 254

6. Run Monitoring
1) Trong khi chạy chế độ RUN, có thể kiểm tra nội dung thao tác và giá trị trạng thái theo thời gian thực.
2) Tham khảo hạng mục dưới về tính năng cho phép.
6.1 Hạng mục Run Monitoring
GROUP Nội dung UNIT(đơn vị)
CURR Hiển thị Data tọa độ hiện tại Robot degree or mm
GPNT Hiển thị Global Point degree or mm
PNT Hiển thị Point của file JOB đã chọn degree or mm
INT Hiển thị màn hình chỉnh sửa Global Integer -
Page 1 FLOAT Hiển thị màn hình chỉnh sửa Global Float -
DIG I/O Hiển thị màn hình chỉnh sửa Digital I/O -
FB I/O Hiển thị màn hình chỉnh sửa Fieldbus I/O -
SAFE I/O Hiển thị màn hình chỉnh sửa Safety I/O -
PRINT Hiển thị màn hình User Log -
TRQ Hiển thị giá trị mô men thời gian thực %
MAXTRQ Hiển thị giá trị mô men tối đa %
VEL Hiển thị giá trị tốc độ thời gian thực degree/s or mm/s
Hiển thị giá trị tốc độ tối đa
MAXVEL degree/s or mm/s
(degree/s or mm/s)
LOAD Hiển thị giá trị tải Motor thười gian thực %
Page 2
STURN Hiển thị giá trị Single turn Enconder thời gian thực -
POSERR ※ Hiện không hỗ trợ. -
ENCTEMP Hiển thị giá trị nhiệt độ Encoder thời gian thực ℃
MVR Hiển thị giá trị MVR khi lệnh Robot MOV %
DIST ※ Hiện không hỗ trợ. -
MTEMP Hiển thị giá trị nhiệt độ Main board ℃
Page 3 THREAD Hiển thị Thread -
E_LOSS Hiển thị giá trị LOSS liên lạc EtherCAT -
Robostar 107 / 254

6.2 Phương pháp thực hiện Run Monitoring
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Khi lần đầu tiên vào màn hình Manual Run hay Auto
WHILE 1 Run, chế độ Monitoring là chế độ INS.
JMOV P0
DLAY 1000
<ROBOT:DISP> 1/3
1.CURR 2.GPNT
3.PNT 4.INT
5.FLOAT 6.DIG I/O DISP
Ở màn hình Manual Run, Chọn phím DISP.
7.FB I/O 8.SAFEI/O A
9.PRINT A.CNETI/O
ITEM #
<ROBOT:DISP> 1/3 0 Ấn phím chữ số để chọn hạng mục.

1.CURR 2.GPNT V Tùy theo hạng mục mà màn hình hiển thị khác nhau.
3.PNT 4.INT Tham khảo Chương 5 mục 6.5 về màn hình từng
5.FLOAT 6.DIG I/O hạng mục.
7.FB I/O 8.SAFEI/O ~
9.PRINT A.CNETI/O ※ Trường hợp xuất hiện Data từng trục trong các
9 hạng mục, chỉ cần ấn phím AXIS CHG để di chuyển
ITEM # I trục phụ thêm.
<ROBOT:INS>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON
WHILE 1 ESC Khi ấn phím ESC, quay lại màn hình ban đầu.
JMOV P0
DLAY 1000
Robostar 108 / 254

6.3 Phương pháp thay đổi Run Monitoring Page
<ROBOT:DISP> 1/3
1.CURR 2.GPNT
3.PNT 4.INT
5.FLOAT 6.DIG I/O
Pg Dn Sử dụng phím PgDn để thay đổi trang màn hình.
7.FB I/O 8.SAFEI/O
9.PRINT A.CNETI/O
ITEM #
<ROBOT:DISP> 2/3
1.TRQ 2.MAXTRQ
3.VEL 4.MAXVEL Pg Up
5.LOAD 6.STURN Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi trang màn
7.POSERR 8.MAXPOS hình.
9.MVR A.DIST Pg Dn
ITEM #
<ROBOT:DISP> 3/3
1.MTEMP 2.ENCTEMP
3.E_LOSS 4.THREAD
5.E_STATE
Pg Up Sử dụng phím PgUp để thay đổi trang màn hình.
ITEM #
Robostar 109 / 254

6.4 Đơn giản Run Monitoring
Có thể tiếp cận các hạng mục Run Monitoring hay dùng bằng nút thao tác trên màn hình Run.
Phím T/P Nội dung

VEL Hiển thị màn hình xuất JOINT VEL.
Trường hợp ấn liên tiếp thìsẽ chuyển đổi theo thứ tự JOINT VEL  MAX VEL  RPM  MAX
C
RPM  TRQ  MAX TRQ  OVER LOAD  JOINT VEL
INT Hiển thị màn hình xuất GLOBAL INTEGER.
D Trường hợp ấn liên tiếp thìsẽ xuất liên tiếp cửa sổ số dương Global và số thực Global.
SVON
Hiển thị màn hình xuất trạng thái ON/OFF Servo.
E
BRK
Hiển thị màn hình xuất Global Point.
F
Pg Dn Hiển thị màn hình xuất giá trị tọa độ hiện tại của Robot.
Ấn nút này ở Menu xuất thông tin Point thìhệ tọa độ thay đổi theo thứ tự
COORD
JOINT  BASE  USER  TOOL  JOINT.
DISP
Hiển thị màn hình xuất Menu Monitoring.
A
6.5 Màn hình từng hạng mục Run Monitoring
6.5.1 Màn hình hạng mục CURR
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:CURR> JOINT
F:MASTER S:1 S Dòng thứ 5 ~ 7 hiển thị giá trị vị trítrục hiện tại.
R:RA007 T:0 V: 50 Hệ tọa độ hiện tại được hiển thị ở phía trên bên
SVON phải.
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 ※ Có thể thay đổi hệ tọa độ thông qua phím
J5:0 J6:0 COORD.
Robostar 110 / 254

6.5.2 Màn hình hạng mục GPNT
<ROBOT:GP0000> JOINT
F:MASTER S:1 S
Global Point Index hiển thị ở phía trên bên trái.
R:RA007 T:0 V: 50
Giá trị Global Point tương ứng hiển thị ở dòng 5 ~ 7.
SVON
Hệ tọa độ hiện tại được hiển thị ở phía trên bên phải.
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0 ※ Có thể thay đổi hệ tọa độ thông qua phím STOP.
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Pg Up
SVON
J1:0 J2:0 Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi Global Point.
J3:0 J4:0 Pg Dn
J5:0 J6:0
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Sử dụng phím JUMP để nhập Point Index mong muốn
JUMP
J1:0 J2:0 và có thể thay đổi Global Point hiển thị.
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
PNT NUM =
Robostar 111 / 254

6.5.3 Màn hình hạng mục PNT
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<PNT MENU>
F: 3
0.BGTD
1.BGTF Dùng phím mũi tên để chọn file JOB.
* 2.MASTER Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
<ROBOT:MASTER P000>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Ấn phím Enter để hiển thị giá trị Point của file JOB
SVON tương ứng.
ENTER
J1:0 J2:0 Tên file JOB và Point Index hiển thị ở phía trên bên
J3:0 J4:0 trái.
J5:0 J6:0
<ROBOT:MASTER P001>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Pg Up
SVON
J1:0 J2:0 Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi Point.
J3:0 J4:0 Pg Dn
J5:0 J6:0
<ROBOT:MASTER P000>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Sử dụng phím JUMP để nhập Point Index mong
JUMP
J1:0 J2:0 muốn và có thể thay đổi Point hiển thị.
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
PNT NUM =
Robostar 112 / 254

6.5.4 Màn hình hạng mục INT
<ROBOT:INTEGER>
I000: 0
I001: 0 Dùng phím mũi tên hoặc phím ENTER để di chuyển
I002: 0 tới hạng mục sẽ chỉnh sửa.
I003: 0 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển bằng vị trí con
I004: 0 trỏ.
I005: 0
<ROBOT:INTEGER> 0
I000: 12 V
I001: 0
I002: 0
I003: 0 ~ Dùng phím chữ số để nhập giá trị.
I004: 0
I005: 0 9
EXIT START RE-ST WAY I
<ROBOT:INTEGER> ENTER
I000: 12
I001: 0 Sau khi nhập giá trị, ấn phím ENTER.
I002: 0
OR
I003: 0 ※ Khi ấn phím ESC hoặc phím mũi tên, quay lại giá
I004: 0 trị trước khi chỉnh sửa.
I005: 0
UPDATE? (ENT/ESC) ESC
<ROBOT:INTEGER>
I000: 12
I001: 0
I002: 0 Sử dụng phím JUMP để nhập Integer Index mong
JUMP
I003: 0 muốn và có thể thay đổi Integer Point hiển thị.
I004: 0
I005: 0
INTEGER NUM =
<ROBOT:FLOAT>
F000: 0
F001: 0
F002: 0 INT Ở chế độ INTEGER, ấn phím INT để chuyển ngay
F003: 0 D sang chế độ FLOAT.
F004: 0
F005: 0
Robostar 113 / 254

6.5.5 Màn hình hạng mục FLOAT
<ROBOT:FLOAT>
F000: 0
F001: 0 Dùng phím mũi tên hoặc phím ENTER để di chuyển
F002: 0 tới hạng mục sẽ chỉnh sửa.
F003: 0 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển bằng vị trí con
F004: 0 trỏ.
F005: 0
<ROBOT:FLOAT> 0
F000: 12.1 V
F001: 0
F002: 0
F003: 0 ~ Dùng phím chữ số để nhập giá trị.
F004: 0
F005: 0 9
EXIT START RE-ST WAY I
<ROBOT:FLOAT> ENTER
F000: 12.1
F001: 0 Sau khi nhập giá trị, ấn phím ENTER.
F002: 0
OR
F003: 0 ※ Khi ấn phím ESC hoặc phím mũi tên, quay lại giá
F004: 0 trị trước khi chỉnh sửa.
F005: 0
UPDATE? (ENT/ESC) ESC
<ROBOT:FLOAT>
F000: 12.1
F001: 0
F002: 0 Sử dụng phím JUMP để nhập Float Index mong
JUMP
F003: 0 muốn và có thể thay đổi Float Point hiển thị.
F004: 0
F005: 0
FLOAT NUM =
<ROBOT:INTEGER>
I000: 0
I001: 0
INT Ở chế độ FLOAT, ấn phím INT để chuyển ngay sang
I002: 0
I003: 0 chế độ INTEGER.
D
I004: 0
I005: 0
Robostar 114 / 254

6.5.6 Màn hình hạng mục DIG I/O
<GPIO MENU>
1.IN 2.OUT
Tham khảo Chương 7 mục 2 Digital I/O.
ITEM #
6.5.7 Màn hình hạng mục FB I/O
<FBUS MENU>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
5.F-IN 6.F-OUT
Tham khảo Chương 7 mục 4.
ITEM #
6.5.8 Màn hình hạng mục SAFETY I/O
<SAFETY MENU>
1.IN 2.OUT
Tham khảo Chương 7 mục 3 Safety I/O.
ITEM #
6.5.9 Màn hình hạng mục PRINT
<ROBOT:ULOG>
000:[0:0]<-11.860,8.
Là màn hình có thể Monitoring trong
001:[0.0]1,DATA,12.4
trường hợp sử dụng lệnh JOB
002:
PRINT().
003:
004: Có thể di chuyển trên màn hình hiển
005: thị bằng phím mũi tên.
Robostar 115 / 254

<ROBOT:ULOG>
000:[0:0]<-11.860,8.
001:[0.0]1,DATA,12.4
002: Sử dụng phím JUMP để nhập Index mong muốn
JUMP
003: Và có thể di chuyển sang màn hình LOG mong muốn.
004:
005:
INDEX # =
6.5.10 Màn hình hạng mục TRQ
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:TRQ>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Giá trị Torque hiện tại được hiển thị ở dòng 5 ~ 7.
SVON
J1:0 J2:0 ※ Khi ấn phím VEL, di chuyển sang hạng mục MAX
J3:0 J4:0 TRQ.
J5:0 J6:0
6.5.11 Màn hình hạng mục MAXTRQ
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:MAX TRQ>
F:MASTER S:1 S
Giá trị Torque tối đa được hiển thị ở dong 5 ~ 7.
R:RA007 T:0 V: 50
SVON
J1:0 J2:0 ※ Khi ấn phím VEL, di chuyển sang hạng mục OVER
J3:0 J4:0 LOAD.
J5:0 J6:0 ※ Khi ấn phím RESET, khởi tạo lại về 0.
Robostar 116 / 254

6.5.12 Màn hình hạng mục VEL
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:JOINT VEL>
F:MASTER S:1 S
Giá trị tốc độ hiện tại (degree/s or mm/s) được xuất
R:RA007 T:0 V: 50
ở dòng 5 ~ 7.
SVON
J1:0 J2:0
J5:0 J6:0 VEL.
6.5.13 Màn hình hạng mục MAX VEL
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:MAX VEL>
F:MASTER S:1 S
Giá trị tốc độ tối đa (degree/s or mm/s) được xuất ở
R:RA007 T:0 V: 50
dòng 5 ~ 7.
SVON
J1:0 J2:0
J3:0 J4:0 ※ Khi ấn phím VEL, di chuyển sang hạng mục RPM.
Robostar 117 / 254

6.5.14 Màn hình hạng mục RPM
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:RPM>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Giá trị RPM thời gian thực được xuất ở dòng 5 ~ 7.
SVON
J3:0 J4:0 RPM.
J5:0 J6:0
6.5.15 Màn hình hạng mục MAX RPM
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:MAX RPM>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Giá trị RPM tối đa được xuất ở dòng 5 ~ 7.
SVON
J1:0 J2:0 ※ Khi ấn phím VEL, di chuyển sang hạng mục TRQ.
J5:0 J6:0
Robostar 118 / 254

6.5.16 Màn hình hạng mục LOAD
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:OVER LOAD>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50 Giá trị tải thời gian thực được xuất ở dòng 5 ~ 7.
SVON
J1:0 J2:0 ※ Khi ấn phím VEL, di chuyển sang hạng mục VEL.
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
6.5.17 Màn hình hạng mục STURN
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:STURN>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Giá trị Single Turn thời gian thực được xuất ở dòng 5
J1:0 J2:0 ~ 7.
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
6.5.18 Màn hình hạng mục POSERR ※ Hiện không hỗ trợ.
Robostar 119 / 254

6.5.19 Màn hình hạng mục ENCTEMP
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:ENCTEMP>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Giá trị nhiệt độ Encoder thời gian thực được xuất ở
J1:0 J2:0 dòng 5 ~ 7.
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
6.5.20 Màn hình hạng mục MVR
<SELECT ROBOT>
NO TYPE
R1 RA007L
SEL EXIT
<ROBOT:MVR>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Tỷ lệ tiến hành của Motion được hiển thị theo tỷ lệ
phần trăm ở dòng thứ 6.
MVR : 0
6.5.21 Màn hình hạng mục DIST ※ Hiện không hỗ trợ.
Robostar 120 / 254

6.5.22 Màn hình hạng mục MTEMP
<ROBOT:MTEMP>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
Nhiệt độ Board Interface được xuất ở dòng thứ 6,
nhiệt độ CPU ở dòng thứ 7.
MTEMP : 37
CPUTEMP : 38
6.5.23 Màn hình hạng mục THREAD
<ROBOT:TH INFO>
THREAD STATE
*TH1 STOP
Hiển thị trạng thái thao tác Thread.
TH2 IDLE
Có thể chọn thread bằng phím mũi tên.
TH3 IDLE
TH4 IDLE Có thể kiểm tra kết quả di chuyển sang vị trí “*”.
SEL
<ROBOT:TH INFO>
THREAD STATE
*TH1 STOP
TH2 IDLE Ấn phím Functuon F1(SEL) để có thể Monitoring
TH3 IDLE F1
thread đã chọn.
TH4 IDLE
SEL
6.5.24 Màn hình hạng mục E_LOSS
<ROBOT:E_LOSS>
F:MASTER S:1 S
R:RA007 T:0 V: 50
SVON Hiển thị giá trị Count EtherCAT Flame Loss ở dòng thứ
6.
E_LOSS : 0
Robostar 121 / 254

Thao tác thông số và sử dụng
Chương 6 Thao tác thông số và sử dụng

1. Khái quát
1) Thông số có nghĩa là giá trị cài đặt về môi trường sử dụng và hình thái của Robot.
2) Phải kiểm tra cài đặt trước khi vận hành Robot(bộ phận thao tác + bộ phận điều khiển) và cài đặt lại trong
trường hợp cần thiết.
A. Data liên quan đến quy chuẩn điện, cơ khí của Robot
B. Phương pháp vận hành cơ bản như tính năng đặc thù của Robot
C. Quy ước liên lạc Data với máy tính
3) Khi xuất hàng Robot(bộ phận thao tác + bộ phận điều khiển), thông số cơ bản đã được cài đặt sẵn.
4) Khi thay đổi cài đặt, để phòng tránh vấn đề phát sinh do lỗi khi sử dụng, đề nghị sao chép lại hoặc back-up
vào máy tính.
5) Thông số được chia làm thông số Robot, thông số Public và được chia làm các hạng mục chi tiết.
2. Phương pháp vào màn hình thông số
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT L “4.PARA”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<PARA EDIT>
NO TYPE
*R1 RA007L
ROBOT PUB EXIT
<PARA EDIT>
F1 Chọn hạng mục thông số ROBOT.
NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST OR
R3 NO-EXIST
F2 Chọn hạng mục thông số PUB.

ROBOT PUB EXIT
Robostar 122 / 254

3. Flow thông số Robot
Figure 6-1 Robot paramter flowchart
Robostar 123 / 254

4. Phương pháp chỉnh sửa thông số
4.1 Phương pháp chỉnh sửa thông số T/P loại nhỏ
4.1.1 Phương pháp nhập giá trị bằng phím chữ số
<RA007:USAX>
USING AXIS SET
J1:1 J2:2 Dùng phím mũi tên hoặc phím ENTER để di chuyển
J3:3 J4:4 tới hạng mục sẽ chỉnh sửa.
J5:5 J6:6
<RA007:USAX> 0
USING AXIS SET V
J1:7 J2:2
J3:3 J4:4 ~ Dùng phím chữ số để nhập giá trị.
J5:5 J6:6
9
I
<RA007:USAX>
USING AXIS SET
Sau khi nhập giá trị, ấn phím ENTER.
J1:7 J2:2
ENTER
J3:3 J4:4 ※ Trường hợp ấn phím ESC để hủy thìquay lại giá
J5:5 J6:6 trị trước khi chỉnh sửa.
<RA007:USAX>
ESC Ấn phím ESC để lưu thông số.
USING AXIS SET
Xuất hiện thông báo hỏi có/không xác nhận cập
nhật.
J1:7 J2:2
J3:3 J4:4 OR
J5:5 J6:6 ※ Ấn phím ENTER để lưu.
※ Khi ấn phím ESC, thông số chỉnh sửa không
UPDATE? (ENT/ESC) ENTER được lưu và màn hình chỉnh sửa sẽ tắt.
Robostar 124 / 254

4.1.2 Phương pháp thay đổi giá trị bằng phím ENTER
<RA007:XENB>
AXIS ENABLE SET
J1:DIS J2:ENB Dùng phím mũi tên di chuyển con trỏ đến hạng mục
J3:ENB J4:ENB sẽ chỉnh sửa.
J5:ENB J6:ENB
<RA007:XENB>
AXIS ENABLE SET
J1:ENB J2:ENB Ấn phím ENTER thìcó thể chuyển sang giá trị có thể
ENTER
J3:ENB J4:ENB thay đổi của từng thông số.
J5:ENB J6:ENB
<RA007:XENB>
ESC
AXIS ENABLE SET Ấn phím ESC để lưu thông số.
Xuất hiện thông báo hỏi có/không xác nhận cập nhật.
J1:ENB J2:ENB
J3:ENB J4:ENB OR
※ Ấn phím ENTER để lưu.
J5:ENB J6:ENB ※ Khi ấn phím ESC, thông số chỉnh sửa không được
ENTER lưu và màn hình chỉnh sửa sẽ tắt.
UPDATE? (ENT/ESC)
Robostar 125 / 254

4.1.3 Phương pháp nhập 2 Data vào cùng 1 hạng mục
<RA007:RANG(1/2)>
SOFT LIMIT RANGE
J1:-170 170
J2:-90 140 Dùng phím mũi tên di chuyển đến
J3:-205 67 hạng mục sẽ chỉnh sửa..
J4:-190 190
<RA007:RANG(1/2)> 0
SOFT LIMIT RANGE V
J1:-160 170
J2:-80 110
J3:-60 80 ~ Dùng phím chữ số để nhập giá trị.
J4:-190 80
9
I
<RA007:RANG(1/2)>
SOFT LIMIT RANGE
J1:-160 170 Sau khi nhập giá trị, ấn phím ENTER.
J2:-80 110
ENTER
J3:-60 80 ※ Trường hợp ấn phím ESC để hủy thìquay lại giá
J4:-190 80 trị trước khi chỉnh sửa.
<RA007:RANG(1/2)>
SOFT LIMIT RANGE
J1:-160 170
nhật.
J2:-80 110
J3:-60 80 OR
J4:-190 80 ※ Ấn phím ENTER để lưu.
※ Khi ấn phím ESC, thông số chỉnh sửa không được
UPDATE? (ENT/ESC)
Robostar 126 / 254

4.1.4 Phương pháp chọn tính năng hoặc Menu thông qua phím Function
<RA007:CUR>
F1
ZERO POS CALIB(1/2)
J1:10.82 J2:0.8 Có thể chọn thông tin hiển thị phía dưới bằng phím
J3:30.53 J4:-54.2 ~ Function F1 ~ F4.
J1 J2 J3 J4 F4
<RA007:CUR>
ZERO POS CALIB(1/2)
nhật.
J1:10.82 J2:0.8
J3:30.53 J4:-54.2 OR
SAVE J1? (ENT/ESC) ENTER lưu và màn hình chỉnh sửa sẽ tắt.
4.1.5 Phương pháp chọn từ List
<PUB:XML>
SELECT XML FILE
CUR:N2_V12_442111
0:N2_V12_442111 Dùng phím mũi tên để di chuyển ký hiệu “*” đến
* 1:N2_V12_774111 hạng mục sẽ chọn.
2:N2M_V12_442111
3:N2M_V12_774111

CUR:N2_V12_442111 Xuất hiện thông báo hỏi có/không xác nhận cập
nhật.
OR
NEW:N2_V12_774111
※ Khi ấn phím ESC, thông số chỉnh sửa không
ENTER được lưu và màn hình chỉnh sửa sẽ tắt.
UPDATE? (ENT/ESC)
Robostar 127 / 254

4.2 Phương pháp chỉnh sửa thông số Servo T/P loại nhỏ
4.2.1 Khái quát thông số Servo
N2 Series được cấu tạo trên cơ sở liên lạc giữa Servo Drive và EtherCAT.
Khi Setup ban đầu bộ phận điều khiển, thông số cần thiết để Motor vận hành phải được gửi sang cho Servo
Driver.
Ngoài ra, khi chỉnh sửa thông số Servo Driver, nếu thông số lưu ở Servo Driver và thông số lưu ở bộ phận điều
khiển khác nhau thìsẽ xuất hiện thông báo Parameter Mismatch và phải thông qua thủ tục kiểm tra có/không
Overwrite.
Kết nối dây cáp Servo Driver với PC bên ngoài và có thể chỉnh sửa và Monitoring thông số Servo thông qua
chương trình chuyên dụng Servo Driver.
4.2.2 List thông số Servo
GROUP1 GROUP2 GROUP3 Giải thích Tham khảo
TYPE Cài đặt loại khớp trục. 5.1.5.1
JNT GEAR Hiển thị tỷ lệ giảm tốc của Motor và thiết bị. 5.1.5.2
Hiển thị khoảng cách di chuyển của thiết bị mỗi lần
PTCH 5.1.5.3
Motor quay.
BODY ENCTY Là thông số cài đặt Type Encoder. 5.1.6.1
WATT Là thông số cài đặt lưu lượng Motor. 5.1.6.2

MOTOR
MTYPE Là thông số cài đặt Motor Type. 5.1.6.3
M_TURN Là thông số cài đặt Clear Data quay. 5.1.7.1
MOTION ENC Cài đặt số pha (Bit) mỗi lần Encoder quay. 5.2.1
GAIN PVGAIN Cài đặt Gain tốc độ, vị trítừng trục. 5.4.1
FILTER Cài đặt giá trị Filter với từng trục. 5.4.2
PROTECT FOW Cài đặt Following Error. 5.5.1
BOND Cài đặt Brake On Delay. 5.6.1
Robostar 128 / 254

4.2.3 Phương pháp chỉnh sửa thông số Servo
<RA007:ENCTY> ENTER Load theo giá trị thông số được lưu ở Servo Driver.
ENCODER TYPE
OR
IND = 3, MISSMATCH!! Load theo giá trị thông số được lưu ở bộ phận điều
OVERWRITE? (ENT/ESC) ESC
khiển.
Trường hợp thay đổi giá trị nhập, khi ấn phím ESC,
<RA007:ENCTY> ESC xuất hiện thông báo hỏi có/không xác nhận cập
ENCODER TYPE nhật.
Khi đi vào thông số, trường hợp màn hình
J1:INC J2:INC Mismatch xuất hiện thìdù không có giá trị thông số
OR
J3:INC J4:INC thay đổi thìvẫn có thông báo có/không cập nhật.
J5:INC J6:INC
UPDATE? (ENT/ESC) ENTER ※ Khi ấn phím ESC, thông số chỉnh sửa không
được lưu và màn hình chỉnh sửa sẽ tắt.
1) Trường hợp XNEB của trục thay đổi có giá trị DIS hoặc USAX là 0 thìcó thể thay đổi
thông số bộ phận điều khiển nhưng không thể liên lạc với Servo Driver nên không
vận hành bình thường được.
Robostar 129 / 254

5. Giải thích thông số Robot
PAGE GROUP Nội dung Tham khảo
BODY Cài đặt thông số liên quan đến cơ khí Robot. 5.1
MOTION Cài đặt thông số liên quan đến vận hành Robot. 5.2
GAIN Cài đặt thông số gain từng trục Robot. 5.4
PARA(1) PROTECT Cài đặt thông số bảo vệ dùng khi vận hành Robot. 5.5
COORD Cài đặt thông số liên quan đến hệ tọa độ Robot. 5.7
RIRNG Cài đặt phạm vi In Range người dùng. 5.8
ORIGIN Cài đặt thông số liên quan đến Origin. 5.9

Cài đặt thông số có/không sử dụng từng trục và
PARA(2) ROBOT CONF 5.9
Robot.
PARA(3) SETUP Khởi tạo lại thông số Robot. 5.11
5.1 BODY
GROUP Nội dung Tham khảo
CONF Hiển thị thông tin Robot hiện đang được cài đặt. 5.1.1
LINK Cài đặt độ dài Link Robot. 5.1.2
RANG Cài đặt khu vực thao tác của bộ phận thao tác. 5.1.3
Cài đặt Origin tọa độ bộ phận thao tác và Origin tọa độ bộ phận điều
OFFS 5.1.4
khiển.
JNT Cài đặt TYPE, tỷ lệ giảm tốc, PITCH từng trục bộ phận thao tác. 5.1.5
MOTOR Cài đặt bộ phận thao tác Encoder TYPE, lưu lượng, Multi turn từng trục. 5.1.6
EXT_AX Cài đặt môi trường trục phụ thêm. 5.1.8
SYNC Cài đặt môi trường đồng bộ hóa từng trục. 5.1.9
Robostar 130 / 254

5.1.1 CONF (Configuration)
PARA(1) – BODY – CONF

DEPTH
<RA007:CONF>
ROBOT CONFIGURATION
TYPE:ARTICULATE
Màn hình TP SPEC:RA007L
DOF :6
Giải thích thông Hiển thị thông tin Robot hiện đang cài đặt.
số
Phương pháp Không thể chỉnh sửa
chỉnh sửa
Alarm liên quan
PARA(3) – SETUP
Thông số liên
PARA(1) – BODY – EXT_AX
quan
■ Giải thích thêm

Hạng mục Nội dung
Hiển thị loại Robot đa khớp vuông góc (ARTICULATE), SCARA.
TYPE
Hiển thị tên Model Robot.
NAME Trong “RA007L” thìRA là loại Robot, 3 chữ số sau là tải trọng khả dụng, chữ cái là loại Model (S :
Standard type, L : Long type).
DOF Hiển thị số trục của Robot và nếu sử dụng trục phụ thêm thìcó thể sử dụng tối đa 8 trục.
1) Tùy theo loại Robot đang cài đặt mà tính năng thông số có thể bị giới hạn. Khi tiếp cận tính
năng không sử dụng được ở màn hình T/P thìxuất hiện thông báo “NOT SUPPORTED”.
Robostar 131 / 254

5.1.2 LINK (Link) ※ Hiện không hỗ trợ.
5.1.3 RANG (Range)
PARA(1) – BODY – RANG

DEPTH
<RA007:RANG(1/2)> <RA007:RANG(2/2)>
SOFT LIMIT RANGE SOFT LIMIT RANGE
J1:-170 170 J5:-125 125
J2:-90 140 J6:-360 360
Màn hình TP J3:-205 67
J4:-190 190
Giải thích thông Cài đặt khu vực thao tác từng trục.
số
Phương pháp Tham khảo Chương 6 mục 4.1.3 để
chỉnh sửa
[1423] Over Range error
Alarm liên quan
PARA(3) – SETUP
PARA(1) – BODY – OFFS
Thông số liên
PARA(1) – BODY – JNT – GEAR
quan
PARA(1) – MOTION(1) – ENC

Trường hợp giá trị thông số [5.1.5.1 TYPE] là REV(Revolute Joint, trục quay) hiển thị là degree, là
Đơn vị
TRAN(Translational Joint, trục di chuyển song song) hiển thị mm.
Phạm vi nhập -999,999 ~ 999,999
Giá trị Hạng mục bên trái là giá trị LIMIT tối thiểu, hạng mục bên phải là giá trị LIMIT tối đa.
1) Thông số RANG là LIMIT phần mềm. Phải nhỏ hơn LIMIT phần cứng.
2) Phát sinh “[1423] Over Range error” Alarm khi vị tríphần thao tác vượt ra khỏi phạm vi thông
số LIMIT hoặc khi lệnh di chuyển theo Point vượt ra khỏi LIMIT trong khi vận hành Motion.
Robostar 132 / 254

5.1.4 OFFS (Offset)
GROUP Nội dung
EDIT Là thông số để thay đổi vị tríOrigin phần mềm của Robot

Cài đặt thông số bằng giá trị chênh lệch giữa vị tríOrigin thao tác Robot và vị tríOrigin
MDI
phần mềm.
ZCAL
Là thông số nhập vị tríhiện tại theo Origin phần mềm sau khi vị tríOrigin thao tác Robot
CUR
di chuyển.
ACAL ※ Hiện không hỗ trợ.
EPOS ※ Hiện không hỗ trợ.
Robostar 133 / 254

EDIT (Edit)
PARA(1) – BODY – OFFS – EDIT

DEPTH
<RA007:EDIT>
OFFSET EDIT
J1:0 J2:0
Màn hình TP J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
Là thông số để thay đổi vị tríOrigin phần mềm sau khi kết thúc cài đặt vị tríOrigin thao
Giải thích thông
tác Robot và Origin phần mềm. Cài đặt thông số bằng giá trị bù mong muốn.
số

chỉnh sửa
[1423] Over Range error
Alarm liên quan
PARA(1) – BODY – RANG
Thông số liên PARA(1) – BODY – JNT – GEAR
quan PARA(1) – MOTION(1) – ENC

Đơn vị
Phạm vi nhập -9,999 ~ 9,999
1) Teaching Point không khớp do phát sinh thay đổi vị trí(bị lệch) vìva chạm bộ phận thao tác
Thời điểm sử
2) Phát sinh thay đổi vị trísau khi thay thế Motor
dụng
3)Thao tác nội suy (LMOV, AMOV, CMOV) không chính xác
1) Phát sinh “[1423] Over Range error” Alarm khi tọa độ hiện đã thay đổi vượt quá phạm vi
thông số RANG.
2) Khi sử dụng trục phụ thêm, sử dụng phím PgDn để di chuyển.
Robostar 134 / 254

ZCAL (Zero Calibration) chế độ MDI
PARA(1) – BODY – OFFS – ZCAL – MDI

DEPTH
<RA007:ZCAL> <RA007:MDI>
ZERO POS CALIB ZERO POS CALIB
1.MDI 2.CUR
J1:0 J2:0
Màn hình TP
J3:0 J4:0
J5:0 J6:0
ITEM #
Cài đặt thông số bằng giá trị chênh lệch giữa vị tríOrigin thao tác Robot và vị tríOrigin phần mềm.
Giải thích thông Khi bù chênh lệch, giảm giá trị sẵn có rồi cài đặt.
số Ở chế độ CUR, có thể kiểm tra giá trị cài đặt sau khi cài đặt vị tríOrigin.

chỉnh sửa
[1108] Not Completed Org
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – BODY – SYNC
quan PARA(2) – ROBOT CONF – XENB
PARA(1) – BODY – MOTOR(1) – ENCTY

Đơn vị
Thời điểm sử 2) Phát sinh thay đổi vị trísau khi thay thế Motor
dụng 3) Cài đặt lại Origin tọa độ bộ phận điều khiển
4) Đèn ORG LED T/P loại nhỏ bị tắt
1) Phát sinh “[1423] Over Range error” Alarm khi tọa độ hiện đã thay đổi vượt quá phạm vi
thông số RANG.
2) Khi sử dụng trục phụ thêm, sử dụng phím PgDn để di chuyển.
3) Tiến hành tính năng giống như EDIT thông số.
Robostar 135 / 254

ZCAL (Zero Calibration) chế độ CUR
PARA(1) – BODY – OFFS – ZCAL – MDI

DEPTH
<RA007:ZCAL> <RA007:CUR>
ZERO POS CALIB ZERO POS CALIB(1/2)
1.MDI 2.CUR
J1:10.82 J2:0.8
Màn hình TP J3:30.53 J4:-54.2
ITEM # J1 J2 J3 J4
Là thông số nhập vị tríhiện tại theo Origin phần mềm sau khi Origin thao tác Robot di chuyển.
Khi cài đặt, đổi vị tríhiện tại của Robot thành 0.
số
chỉnh sửa
[1108] Not Completed Org
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – BODY – SYNC
quan PARA(1) – BODY – MOTOR(1) – ENCTY
PARA(2) – ROBOT CONF – XENB

Đơn vị
Thời điểm sử 2) Phát sinh thay đổi vị trísau khi thay thế Motor
dụng 3) Cài đặt lại Origin tọa độ bộ phận điều khiển
4) Đèn ORG LED T/P loại nhỏ bị tắt
1) Phát sinh “[1423] Over Range error Alarm” khi tọa độ hiện đã thay đổi vượt quá phạm vi
thông số RANG.
2) Sử dụng phím PgDn để chuyển sang trang tiếp theo.
3) Trước khi thao tác Calibration, phải di chuyển bộ phận thao tác sang vị trí Origin cơ khí.
4) Tiến hành Origin của thông số mọi trục mà thông số USAX không phải là 0 và thông
số XENB là ENB thì đèn T/P ORG LED sẽ tắt và hiện ra tiến hành Origin kết thúc.
Robostar 136 / 254

ACAL (Auto Calibration) ※ Hiện không hỗ trợ.

EPOS (End-Effector Position) ※ Hiện không hỗ trợ.
5.1.5 JNT (Joint)
GROUP Nội dung
TYPE Cài đặt loại khớp trục.
GEAR Hiển thị tỷ lệ giảm tốc của cơ cấu và Motor.
PITCH Hiển thị khoảng cách di chuyển của cơ cấu mối lần Motor quay 1 vòng.
TYPE (Type)
PARA(1) – BODY – JNT - TYPE

DEPTH
<RA007:JOINT> <RA007:TYPE>
JOINT MECHANISM JOINT TYPE
1.TYPE 2.GEAR
3.PITCH J1:REV J2:REV
Màn hình TP
J3:REV J4:REV
J5:REV J6:REV
ITEM #
Giải thích thông Cài đặt loại khớp trục.

số
Phương pháp Tham khảo Chương 6 mục 4.1.2, chương 6 mục 4.2 để
chỉnh sửa
Alarm liên quan -
Thông số liên -
quan

REV(Revolute Joint) Cài đặt trong trường hợp loại khớp là trục quay.
List có khả
LINK(Link) Cài đặt trong trường hợp loại khớp là loại Link (TR Robot).
năng thay đổi
TRAN(Translational Joint) Cài đặt trong trường hợp loại khớp là trục di chuyển thẳng.
1) Trường hợp XNEB của trục thay đổi có giá trị DIS hoặc USAX là 0 thìcó thể thay đổi thông số
bộ phận điều khiển nhưng không thể liên lạc với Servo Driver nên không vận hành bình
thường được.
Robostar 137 / 254

GEAR (Gear Ratio)
PARA(1) – BODY – JNT - GEAR

DEPTH
<RA007:JOINT> <RA007:GEAR>
JOINT MECHANISM GEAR RATIO
1.TYPE 2.GEAR
3.PITCH J1:80 J2:101
Màn hình TP
J3:81 J4:63.75
J5:60 J6:41
ITEM #
Cài đặt tỷ lệ giảm tốc Motor.

Cài đặt theo tỷ lệ giảm tốc tổng khi cấu tạo có cả hộp số và ròng rọc.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – BODY – OFFS
quan

Đơn vị Hiển thị tỷ lệ giảm tốc của cơ cấu Robot.
Phạm vi nhập 0 ~ 1,000.0
thường được.
2) Phải nhập giá trị được ghi ở bảng tên Robot vào tỷ lệ giảm tốc.
3) Trường hợp tỷ lệ giảm tốc thực tế và thông số đã nhập khác nhau, giá trị vị tríchỉ đạo và
lượng di chuyển thực tế của Robot sẽ khác đi.
Robostar 138 / 254

PITCH (Pitch Ratio)
PARA(1) – BODY – JNT - PITCH

DEPTH
<RA007:JOINT> <RA007:PITCH>
JOINT MECHANISM PITCH RATIO
1.TYPE 2.GEAR
3.PITCH J1:1 J2:1
Màn hình TP
J3:1 J4:1
J5:1 J6:1
ITEM #
Giải thích thông Hiển thị khoảng cách di chuyển của cơ cấu mỗi lần Motor quay 1 vòng.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị mm
Phạm vi nhập 0.1 ~ 10,000
thường được.
2) Phải nhập đúng giá trị trên bảng tên của Robot cho Pitch.
3) Trường hợp Pitch cơ cấu thực tế và thông số đã nhập khác nhau, giá trị vị tríchỉ đạo và lượng
di chuyển thực tế của Robot sẽ khác đi.
Robostar 139 / 254

5.1.6 MOTOR
GROUP Nội dung
ENCTY Là thông số cài đặt Encoder Type.
MOTOR(1) WATT Là thông số cài đặt lưu lượng Motor.
MTYPE Là thông số cài đặt Motor Type.
MOTOR(2) M-TURN Là thông số cài đặt Clear tất cả Data quay.
ENCTY (Encoder Type)
PARA(1) – BODY – MOTOR(1) - ENCTY

DEPTH
<RA007:ENCTY>
ENCODER TYPE
J1:INC J2:INC
Màn hình TP
J3:INC J4:INC
J5:INC J6:INC

Là thông số cài đặt Encoder Type.
số
chỉnh sửa
[4235] Low battery err
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – BODY – MOTOR(2) – M-TURN
quan

Sử dụng pin và luôn luôn duy trìgiá trị vị trí, không liên quan tới trạng thái
List có khả ABS(Absolute)
nguồn điện bộ phận điều khiển.
năng thay
Chỉ có thể đo vị trí tương đối tính từ điểm nhất định (Origin).
đổi INC(Incremental)
Khi ngắt nguồn thìphải tìm lại Origin.
thường được.
2) Sau khi thay đổi thông số, tắt nguồn bộ phận điều khiển và bật lại thì lại vận hành bình
thường.
3) Có thể phát sinh “[4235] Low battery err” Alarm tùy theo trạng thái pin sau khi thay đổi
thông số ABS.
Robostar 140 / 254

WATT (Watt)
PARA(1) – BODY – MOTOR(1) - WATT

DEPTH
<RA007:WATT>
MOTOR ID
J1:9052 J2:9052
Màn hình TP
J3:9051 J4:9049
J5:9049 J6:9049
Giải thích thông Là thông số cài đặt lưu lượng và ID Motor.

số
chỉnh sửa
[4720] Setup, [4233] Motor ID setting
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – MOTION(1) – ENC
quan

Tên Model Lưu lượng Giá trị cài đặt Tên Model Lưu lượng Giá trị cài đặt
MHMD10 1,000W 9035 MSRE10 1,000W 9041
MSMR08 750W 9034 MSRE08 750W 9040
MSMR04 400W 9033 MSRE04 400W 9039
MSMR02 200W 9032 MSRE02 200W 9038
MSMR01 100W 9031 MSRE01 100W 9037
MSMR5A 50W 9030 MSRE5A 50W 9036
Tên Model Lưu lượng Giá trị cài đặt Tên Model Lưu lượng Giá trị cài đặt
MSMF09 1,000W 9047 MHMF09 1,000W 9053
MSMF08 750W 9046 MHMF08 750W 9052
MSMF04 400W 9045 MHMF04 400W 9051
MSMF02 200W 9044 MHMF02 200W 9050
MSMF01 100W 9043 MHMF01 100W 9049
MSMF5A 50W 9042 MHMF5A 50W 9048
Robostar 141 / 254

thường được.
thường.
3) Khi Setup ban đầu từng Robot, nếu cần thay đổi thìchỉ được nhập giá trị cài đặt được ghi ở
phần giải thích thêm.
4) Trường hợp cần thay đổi thông số, đề nghị liên lạc với Team hỗ trợ khách hàng của công ty
hoặc đại lý.
5) Có thể phát sinh cảnh báo “[4720] Setup” trong trường hợp lưu lượng Driver và lưu lượng
Motor thực tế khác nhau.
Robostar 142 / 254

MTYPE (Motor Type)
PARA(1) – BODY – MOTOR(1) - MTYPE

DEPTH
<RA007:MTYPE>
MOTOR TYPE
J1:ROT J2:ROT
Màn hình TP
J3:ROT J4:ROT
J5:ROT J6:ROT
Là thông số cài đặt loại Motor.

số ※ Hiện chỉ hỗ trọ ROT(Rotary Motor).
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Cài đặt trong trường hợp phương thức vận hành Motor là loại quay
ROT(Rotary Motor)
List có khả tròn.
năng thay đổi Cài đặt trong trường hợp phương thức vận hành Motor là loại đường
LIN(Linear Motor)
thẳng.
thường được.
thường.
thường được.
4) Hiện không hỗ trợ hạng mục LIN.
Robostar 143 / 254

5.1.7 MOTOR (2)
M-TURN (Multi-Turn)
PARA(1) – BODY – MOTOR(2) – M-TURN

DEPTH
<RA007:M-TURN> <RA007:M-TURN>
MULTI TURN CLEAR 1/2 MULTI TURN CLEAR 2/2
Màn hình TP
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Khởi tạo Data Multi Turn của Motor từng trục. Ở cả trường hợp phát sinh Alarm điện áp thấp
Encoder, khởi tạo Data Multi Turn rồi mới gỡ Alarm.
số
chỉnh sửa
[4235] Low battery err, [1429] ENC Count error
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – BODY – OFFS
quan
1) Trường hợp XNEB của trục thay đổi có giá trị DIS hay USAX là 0 thìkhông tiến hành được
Multi Turn Clear.
2) Trường hợp thay thế Motor hoặc pin, nếu phát sinh “[4235]” Low battery err Alarm, khởi tạo
lại Encoder Data Multi Turn để gỡ Alarm.
3) Khi tiến hành khởi tạo Multi Turn Encoder, Data tọa độ hiện tại của trục tương ứng có thể
thay đổi nên chỉnh sửa thông số OFFS và cài đặt lại vị tríOrigin.
4) Để gỡ Low battery err Alarm, phải khởi động lại bộ phận điều khiển.
Robostar 144 / 254

5.1.8 EXT_AX (External Axis)
PARA(1) – BODY – EXT_AX

DEPTH
<RA007:EXT_AX> <RA007:EXT AX 1>

EXTRA AXIS SETTING EX-AX SETTING
1.EX-AX1 2.EX-AX2
ENB :DIS
Màn hình TP
TYPE:ENDEFFECTOR
ITEM #
Giải thích thông Cài đặt môi trường trục phụ thêm vận hành riêng với Robot, có thể cài đặt tối đa 2 trục phụ thêm.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – BODY - CONF
quan

ENB Kích hoạt trục phụ thêm.

ENB(Enable)
DIS Không kích hoạt trục phụ thêm.
BASE Cài đặt loại trục phụ thêm là Base.

TYPE
ENDEFFECTOR Cài đặt loại trục phụ thêm là End-effector.
1) Hiện không hỗ trợ hạng mục ENDEFFECTOR.

2) Khi ENB trục phụ thêm, DOF(Degree of freedom) tăng lên.
3) Trường hợp cần cài đặt thông số trục phụ thêm, ấn phím AXIS CHG ở màn hình thông số
tương ứng hoặc ấn phím PgDn, PgUp thìtrục phụ thêm sẽ được hiển thị.
4) Khi thay đổi số trục của Robot, cấu tạo file JOB thay đổi nên file JOB vốn có có thể phát sinh
FAULT.
Robostar 145 / 254

5.1.9 SYNC (Synchronization)
PARA(1) – BODY – SYNC

DEPTH
<RA004:SYNC>
AXIS SYNC SETTING
TYPE:SYNC_BT
Màn hình TP
DIR :(+)
GEAR:41.000
Giải thích thông Cài đặt thông số để bù đồng bộ thiết bị từng Robot.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Cài đặt đồng bộ trục J5 và trục J6 trong trường hợp Robot đa khớp vuông
SYNC_BT
góc.
TYPE SYNC_ZW Cài đặt đồng bộ trục Z và trục W trong trường hợp loại Robot Scara.
List có khả
năng thay đổi NONE Không gỡ cài đặt đồng bộ.
-
DIR Cài đặt hướng đồng bộ.
+
Robostar 146 / 254

5.2 MOTION(1)
GROUP Nội dung
ENC Cài đặt số pha (Bit) mỗi lần quay của Motor Encoder.
JOINT Cài đặt biến số liên quan đến di chuyển khớp của Robot.
LNR Cài đặt biến số liên quan đến di chuyển nội suy của Robot.
DISP Cài đặt hướng xoay Motor.
MOVE Cài đặt hướng của khớp Robot. ※ Hiện không hỗ trợ.
LSENS Cài đặt loại và hướng của Limit Sensor. ※ Hiện không hỗ trợ.
Robostar 147 / 254

5.2.1 ENC (Encoder)

DEPTH
<RA007:ENC>
ENCODER RES(BIT)
J1:23 J2:23
Màn hình TP
J3:23 J4:23
J5:23 J6:23

Cài đặt số pha (Bit) mỗi lần quay của Motor Encoder.
số
Phương pháp
Tham khảo Chương 6 mục 4.1.1, chương 6 mục 4.2 để
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị BIT
Phạm vi nhập 0 ~ 25
thường được.
2) Phải nhập giá trị biểu thị trên bảng tên Robot.
3) Do giá trị cài đặt khác nhau tùy theo chủng loại Motor nên phải kiểm tra quy chuẩn Motor.
Robostar 148 / 254

5.2.2 JOINT (Joint Motion)
PARA(1) – MOTION(1) – JOINT

DEPTH
<RA007:JOINT>
JOINT MOTION SET: J1
Mv:337.5 At:0.2
Jv:33.75 Jt:0.2
Màn hình TP
Ia:1
[RPM]---------------
Mv:4500 Jv:450
J1 J2 J3 J4

Cài đặt biến số liên quan đến điều kiện di chuyển khớp của Robot.
số
chỉnh sửa
[1424] Over Speed error, [1425] Over Accel error
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Phạm vi
Hạng mục Nội dung đơn vị
nhập
Cài đặt tốc độ tối đa từng trục. Mv dòng thứ 3: degree/s
Mv 10 ~ 2,500
※ Khi ấn phím AXIS CHG, có thể nhập bằng đơn vị RPM Mv dòng thứ 7: RPM
At Cài đặt thời gian tăng giảm tốc. sec 0.05 ~ 5
Cài đặt tốc độ tối đa (degree/s) khi di chuyển Jog.
Jv dòng thứ 3 : degree/s
Jv ※ Khi ấn phím AXIS CHG, có thể nhập bằng đơn vị RPM 5 ~ 200
Jv dòng thứ 7 : RPM
※ Nhập 10% của Mv tối đa từng trục thông thường
Jt Nhập thời gian giảm tốc khi di chuyển Jog. sec 0.05 ~ 5
Ia Nhập khoảng cách di chuyển đơn vị JOG Inching. degree 1 ~ 100
1) Trường hợp cài đặt tốc độ và gia tốc của Robot quá mức, có thể làm giảm tuổi thọ thiết bị.
Robostar 149 / 254

5.2.3 LNR (Linear Motion) [LIN, ORI]
PARA(1) – MOTION(1) – LNR [LIN(Linear), ORI(Orientation)]

DEPTH
<RA007:LNR> <RA007:LNR>
POSITION (mm/s) ORIENTATION(deg/s)
Mv:1000 At:0.30 Mv:360 At:0.30

Màn hình TP
Jv:100 Jt:0.30 Jv:25 Jt:0.30
Ia:1 Ia:1
LIN ORI LIN ORI

Cài đặt biến số liên quan đến tốc độ di chuyển nội suy của Robot.
số
chỉnh sửa
[1424] Over Speed error, [1425] Over Accel error
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Hạng mục Nội dung Đơn vị Phạm vi nhập
LIN : mm/s
Mv Cài đặt tốc độ tối đa di chuyển nội suy. 10 ~ 3,000
ORI : degree/s
At Cài đặt thời gian tăng giảm tốc di chuyển nội suy. sec 0.05 ~ 5
LIN : mm/s
Jv Cài đặt tốc độ tối đa di chuyển nội suy khi di chuyển Jog. 5 ~ 500
ORI : degree/s
Jt Cài đặt thời gian tăng giảm tốc khi di chuyển Jog. sec 0.05 ~ 5
LIN : mm
Ia Cài đặt khoảng cash di chuyển đơn vị Jog Inching. 0.01 ~ 500
ORI : degree
1) Trường hợp cài đặt tốc độ và gia tốc của Robot quá mức, có thể làm giảm tuổi thọ thiết bị.
Robostar 150 / 254

5.2.4 DISP (Display)
PARA(1) – MOTION(1) – DISP

DEPTH
<RA007:DISP>
ENC DIR SETTING
J1:- J2:+
Màn hình TP
J3:+ J4:+
J5:+ J6:-
Giải thích thông Cài đặt hướng xoay của Robot.

số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

List có khả + Cài đặt hướng xoay Motor theo hướng + của trục.
năng thay đổi - Cài đặt hướng xoay Motor theo hướng - của trục.
1) Sau khi thay đổi thông số, cần kiểm tra xem hướng di chuyển trục JOG có đúng không.
2) Trường hợp khác với hướng trục được ghi trong Hướng dẫn, lệnh di chuyển nội suy không
vận hành bình thường.
Robostar 151 / 254

5.2.5 MOVE (Move) ※ Hiện không hỗ trợ.
5.2.6 LSENS (Latch Sensor) ※ Hiện không hỗ trợ.
5.3 MOTION(2)
GROUP Nội dung
INIT_V Giới hạn tốc độ của lệnh di chuyển Robot (JMOV, LMOV).
STOP_T Cài đặt thời gian giảm tốc độ khi dừng theo điều kiện dừng di chuyển Robot.
Cài đặt giá trị cài đặt khởi tạo và có/không sử dụng tính năng cộng dồn khoảng cách di chuyển
từng trục.
CUM_DIST
※ Hiện không hỗ trợ.
5.3.1 INIT_V (Initial Velocity)
PARA(1) – MOTION(2) – INIT_V

DEPTH
<RA007:INIT_V>
INIT VEL SETTING(%)
VEL RATE:100
Màn hình TP
Giới hạn tốc độ của lệnh di chuyển Robot (JMOV, LMOV).

Giới hạn tốc độ di chuyển theo tỷ lệ tùy theo giá trị cài đặt.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị %

Cài đặt tỷ lệ tốc độ tối đa khi di chuyển Robot.
Giá trị Ex) Khi cài đặt VEL RATE 50%
Trong JOB, khi cài đặt VEL 1,000 thìvận hành 50% tức là 500.
Robostar 152 / 254

5.3.2 STOP_T (Stop Time)
PARA(1) – MOTION(2) – STOP_T

DEPTH
<RA007:STOP_T>
STOP RATE SET(%):J1
EMG :100
Màn hình TP
MOVE:100
JOG :100
J1 J2 J3 J4
Giải thích thông Cài đặt tỷ lệ thời gian giảm tốc độ khi dừng theo điều kiện dừng di chuyển Robot.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên
PARA(1) – MOTION(1) – MOVE
quan

EMG Cài đặt tỷ lệ thời gian giảm tốc Robot khi phát sinh Alarm.
MOVE Cài đặt tỷ lệ thời gian giảm tốc khi dừng ở trạng thái bình thường.
JOG Cài đặt tỷ lệ thời gian giảm tốc khi dừng trong khi thao tác Jog.
Đơn vị %
50 ~ 300
Phạm vi nhập Ex) 100: sử dụng 100% giá trị cài đặt của At
10: sử dụng 10% giá trị cài đặt của At
1) Trường hợp giảm bớt thời gian dừng, Robot có thể rung khi dừng.
Robostar 153 / 254

5.3.3 CUM_DIST (Cumulated Distance) [SET, DATA] ※ Hiện không hỗ trợ.
5.4 GAIN
GROUP Nội dung
PVG_1st Cài đặt Gain tốc độ, vị trítừng trục.
FILTER Cài đặt giá trị Filter với từng trục.
TRQOFFS ※ Hiện không hỗ trợ.
5.4.1 PVG_1st (Position Velocity Gain)
PARA(1) – GAIN – PVG_1st

DEPTH
<RA007:PVG_1st> <RA007:PVG_1st>
SELECT AXIS POS/VEL GAIN: J1
1.J1 2.J2
3.J3 4.J4 Kpp:40 Kvf:0
Màn hình TP Kvp:50 Kvi:50
5.J5 6.J6
Ktf:5 IR :900
ITEM #
Giải thích thông Cài đặt Gain tốc độ, vị trítừng trục.
số
chỉnh sửa
[1426] Inposition error, [4211] IPM temperature, [4221] Continuous overload,
Alarm liên quan
[4250] Over speed limit, [4251] POS following
Thông số liên -
quan

Phạm vi
Hạng mục Nội dung đơn vị
nhập
Gain tỷ lệ vị tríKpp
Thông số quyết định vị trígiảm chênh lệch vị trí 1/s 1 ~ 500
(Position Proportional)
Gain Feedforward tốc độ Kvf
Thông số giảm chênh lệch vị trí đối với lệnh tốc độ % 0 ~ 100
(Velocity Feedforward)
Gain tỷ lệ tốc độ Kvp
Thông số quyết định tính ứng đáp tốc độ Hz 1 ~ 2,000
(Velocity Proportional)
Gain tích phân tốc độ Kvi
Thông số giảm chênh lệch vị tríkhi dừng ms 1 ~ 1,000
(Velocity Integral)
Hằng số thời gian Filter lệnh
Torque Ktf Áp dụng Filter Low-pass đối với lệnh Torque ms 0 ~ 1,000
(Torque Command Filter)
Thông số quyết định tỷ lệ quán tính tải so với quán tính
Tỷ lệ quán tính tải IR Motor
% 0 ~ 3,000
(Inertia Ratio) (Tỷ lệ quán tính: quán tính tải/quán tính Motor
*100(%))
Robostar 154 / 254

■ Giá trị ban đầu
1) Giá trị Gain ban đầu dùng chung cho Robot đa khớp vuông góc
Trục J1 Trục J2 Trục J3 Trục J4 Trục J5 Trục J6
Kpp 35 35 35 35 35 35
Kvf 0 0 0 0 0 0
Kvp 40 40 40 40 40 40
Kvi 30 30 30 30 30 30
IR 5 5 5 5 5 5
Ktf 650 950 950 1,200 900 700
thường được.
Robostar 155 / 254

5.4.2 FILTER (Filter) [SFLT, MFLT]
PARA(1) – GAIN – FILTER [SFLT(Smooth Filter), MFLT(Moving Average Filter)]

DEPTH
<RA007:SFLT> <RA007:MFLT>
SMOOTH FILTER(ms) MOVE AVG FILTER(ms)
J1:30 J2:30 J1:0 J2:0

Màn hình TP J3:0 J4:0
J3:30 J4:30
J5:30 J6:30 J5:0 J6:0
Giải thích thông Cài đặt giá trị Filter với từng trục.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – MOTION(1) – LNR
quan PARA(1) – GAIN – PVG_1st

Hạng mục Nội dung đơn vị Phạm vi
Là thông số sử dụng để chống lệnh vị trí thay đổi bất
SFLT(Smoothing) ngờ. Cài đặt giá trị Filter lớn thìgiá trị hằng số thời gian cũng ms 0 ~ 1,000
lớn và quỹ đạo của Robot có thể bị biến dạng.
Là thông số tiếp nhận trung bình di chuyển ở lệnh vị trívà
giảm lệnh đột ngột.
MFLT(Moving Average) ms 0 ~ 1,000
※ Hiện không hỗ trợ.
[Khi sử dụng Filter lệnh vị trí]
Robostar 156 / 254

[Khi áp dụng Filter trung bình lệnh vị trí]
1) Trường hợp XNEB của trục thay đổi có giá trị DIS hoặc USAX là 0 thìcó thể thay đổi
thông số bộ phận điều khiển nhưng không thể liên lạc với Servo Driver nên không
vận hành bình thường được.
2) Trường hợp giảm bớt thời gian dừng, Robot có thể rung khi dừng.
Robostar 157 / 254

5.4.3 TRQOFFS ※ Hiện không hỗ trợ.
5.5 PROTECT(1)
GROUP Nội dung
FOW Cài đặt thông số tiêu chuẩn làm phát sinh Alarm chênh lệch vị tríbám theo.
OVS Cài đặt thông số tiêu chuẩn làm phát sinh Alarm quá tốc độ từng khớp của Robot.
OVA Cài đặt thông số tiêu chuẩn làm phát sinh Alarm quá gia tốc từng khớp của Robot.
TRQ Cài đặt thông số Torque tiêu chuẩn làm phát sinh Alarm giới hạn Torque từng khớp của Robot.
Cài đặt thông số thời gian tiêu chuẩn làm phát sinh Alarm giưới hạn Torque của từng khớp
TOL
Robot.
IPA Cài đặt phạm vi cho phép sai lệch vị trímục tiêu.
IPE Cài đặt giá trị tối đa thời gian cho phép đạt tới vị trímục tiêu.
IPO Cài đặt thời gian duy trìtối thiểu để phán định đạt tới vị trímục tiêu.
Robostar 158 / 254

5.5.1 FOW (Following Error)
PARA(1) – PROTECT(1) – FOW

DEPTH
<RA007:FOW>
FOLLOWING(M REV)
J1:3 J2:3
Màn hình TP
J3:3 J4:3
J5:3 J6:3
Cài đặt thông số tiêu chuẩn phát sinh Alarm chênh lệch vị tríbám theo.
Giải thích thông Phát sinh [4251] POS following Alarm trong trường hợp giá trị chênh lệch của Feedback vị trí
số Robot và lệnh vị trílớn hơn giá trị cài đặt.
chỉnh sửa
[4251] POS following Err
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị rev (số lần Motor quay)
Phát sinh [4251] POS following Alarm trong trường hợp giá trị chênh lệch của Feedback vị tríRobot
Giá trị
và lệnh vị trílớn hơn giá trị cài đặt.
thường được.
2) Có thể phát sinh Alarm trong trường hợp phát sinh va chạm trên đường di chuyển trong khi
Robot di chuyển do thiết bị bên ngoài nên cần kiểm tra môi trường bên ngoài.
3) Trường hợp lượng tải của Robot lớn hơn giá trị Gain ban đầu, đề nghị điều chỉnh giá trị Gain.
4) Đề nghị điều chỉnh tốc độ tối đa(Mv), thời gian tăng giảm tốc (At).
Robostar 159 / 254

5.5.2 OVS (Over Speed Error)
PARA(1) – PROTECT(1) – OVS

DEPTH
<RA007:OVS>
OVER SPEED(%)
J1:130 J2:130
Màn hình TP
J3:130 J4:130
J5:130 J6:130
Cài đặt giá trị tiêu chuẩn Alarm quá tốc độ từng khớp của Robot, cài đặt theo tỷ lệ với giá trị cài
Giải thích thông đặt thông số Mv của JOINT.
số Phát sinh [1424] Over Speed error Alarm khi Robot di chuyển do giá trị cài đặt bất thường.

chỉnh sửa
[1424] Over Speed error
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – MOTION(1) – JOINT
quan

Đơn vị %
Phạm vi nhập 10 ~ 1,000

Khi thao tác di chuyển nội suy (LMOV, CMOV, AMOV), tại chỗ gần điểm đặc biệt của Robot, tốc độ
Giá trị của từng trục có thể tăng hơn giá trị thông số Mv JOINT là tốc độ chính thống. Khi đó, phát sinh
Over Speed error Alarm.
 Khi phát sinh “[1424] Over Speed error” Alarm, đề nghị kiểm tra nội dung dưới đây.
1) Kiểm tra xem có bất thường của Motor Encoder không.
2) Khi Robot di chuyển đền vị trítiếp theo do thao tác nội suy liên tiếp, nếu phát sinh di
chuyển hướng đột ngột, đề nghị chỉnh sửa Teaching vị trí để đường di chuyển thoải
hơn.
Robostar 160 / 254

5.5.3 OVA (Over Acceleration Error)
PARA(1) – PROTECT(1) – OVA

DEPTH
<RA007:OVA>
OVER ACCEL(%)
J1:100 J2:100
Màn hình TP
J3:100 J4:100
J5:100 J6:100
Cài đặt giá trị tiêu chuẩn Alarm quá gia tốc của từng trục Robot và cài đặt bằng tyer lệ giá trị cài
đặt thông số At của JOINT.
số
Phát sinh [1425] Over Aceel error Alarm khi Robot di chuyển do giá trị cài đặt bất thường.
chỉnh sửa
[1425] Over Aceel error
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – MOTION(1) – JOINT
quan

Đơn vị %

Khi thao tác di chuyển nội suy (LMOV, CMOV, AMOV), tại chỗ gần điểm đặc biệt của Robot, tốc độ
Giá trị của từng trục có thể tăng hơn giá trị thông số Mv JOINT là tốc độ chính thống. Khi đó, phát sinh
Over Aceel error Alarm.
 Khi phát sinh “[1424] Over Speed error” Alarm, đề nghị kiểm tra nội dung sau.
1) Kiểm tra xem có bất thường của Motor Encoder không.
2) Khi Robot di chuyển đền vị trítiếp theo do thao tác nội suy liên tiếp, nếu phát sinh di
chuyển hướng đột ngột, đề nghị chỉnh sửa Teaching vị trí để đường di chuyển thoải
hơn.
Robostar 161 / 254

5.5.4 TRQ (Torque Limit)
PARA(1) – PROTECT(1) – TRQ

DEPTH
<RA007:TRQ>
TRQ LIMIT(%)
J1:300 J2:300
Màn hình TP
J3:300 J4:300
J5:300 J6:300
Cài đặt thông số Torque tiêu chuẩn phát sinh Alarm giới hạn Torque của từng trục Robot.
Giải thích thông Phải chạy lệnh TRQ thì[1434] Torque Limit Err Alarm mới phát sinh.
số

chỉnh sửa
[1434] Torque Limit Err
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – PROTECT(1) – TOL
quan

Đơn vị %
1) Giảm giá trị TRQ để phản ứng nhạy với va chạm bên ngoài.
Robostar 162 / 254

5.5.5 TOL (Torque Limit Time)
PARA(1) – PROTECT(1) – TOL

DEPTH
<RA007:TOL>
TRQ LIMIT TIME(ms)
J1:500 J2:500
Màn hình TP
J3:500 J4:500
J5:500 J6:500
Giải thích thông Cài đặt thông số thời gian tiêu chuẩn phát sinh Alarm giới hạn Torque từng trục của Robot.
số
chỉnh sửa
[1434] Torque Limit Err
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – PROTECT(1) – TRQ
quan

Đơn vị ms

Trong khi vận hành Robot, nếu giá trị Torque lớn hơn giá trị TRQ đã cài đặt và quá thời gian cài đặt
Giá trị
ở TOL thìphát sinh Torque Limit Alarm.
1) Giảm giá trị TOL để phản ứng nhạy với va chạm bên ngoài.
2) Phải chạy lệnh TRQ thìTorque Limit Err Alarm mới phát sinh.
Robostar 163 / 254

5.5.6 IPA (In-position Amount)
PARA(1) – PROTECT(1) – IPA

DEPTH
<RA007:IPA>
INPOS AMOUNT(DEG)
J1:0.01 J2:0.01
Màn hình TP
J3:0.01 J4:0.01
J5:0.01 J6:0.01
Cài đặt phạm vi cho phép sai lệch vi trímục tiêu.

Giải thích thông Trường hợp không đạt tới vị trímục tiêu trong thời gian cho phép thìphát sinh [1426] Inposition
số error Alarm.

chỉnh sửa
[1426] Inposition error
Alarm liên quan
PARA(1) – PROTECT(1) – IPE
Thông số liên
PARA(1) – PROTECT(1) – IPO
quan

Đơn vị degree
Phạm vi nhập 0~5
Giá trị Có nghĩa là độ chênh lệch cho phép In position
 Nếu phát sinh “[1426] Inposition error” Alarm, kiểm tra nội dung dưới đây.
1) Trường hợp trong khi Robot di chuyển, phát sinh va chạm trên đường di chuyển do thiết
bị bên ngoài, có thể phát sinh Alarm nên cần kiểm tra môi trường bên ngoài.
2) Trường hợp lượng tải của Robot lớn hơn giá trị Gain ban đầu, yêu cầu điều chỉnh giá trị
Gain.
Robostar 164 / 254

5.5.7 IPE (In-position Error)

DEPTH
<RA007:IPE>
INPOS ERR TIME(ms)
J1:1000 J2:1000
Màn hình TP
J3:1000 J4:1000
J5:1000 J6:1000
Cài đặt giá trị tối đa thời gian cho phép tới khi đạt tới vị trímục tiêu.
Trường hợp không đạt tới vị trímục tiêu trong thời gian cho phép, phát sinh [1426] Inposition
Giải thích thông error Alarm.
số Khi cài đặt IPE là “0”, không kiểm tra INPOSITION trong khi chạy JOB.
Khi đó, sử dụng lệnh INPOS ở JOB.

chỉnh sửa
Alarm liên quan
Thông số liên
quan

Đơn vị ms
Giá trị Có nghĩa là thời gian cho phép In position.
 Nếu phát sinh “[1426] Inposition error” Alarm, đề nghị kiểm tra nội dung dưới đây.
Gain.
Robostar 165 / 254

5.5.8 IPO (In-position On-time)

DEPTH
<RA007:IPO>
INPOS ON TIME(ms)
J1:1 J2:1
Màn hình TP
J3:1 J4:1
J5:1 J6:1
Giải thích thông Cài đặt thời gian duy trìtối thiểu để phán định đạt tới vị trímục tiêu.
số
chỉnh sửa
Alarm liên quan
Thông số liên
quan

Đơn vị ms
Giá trị Có nghĩa là thời gian duy trìtối thiểu để phán định đạt tới vị trímục tiêu.
 Nếu phát sinh “[1426] Inposition error” Alarm, đề nghị kiểm tra nội dung dưới đây.
Gain.
Robostar 166 / 254

5.6 PROTECT(2)
5.6.1 BOND (Brake On Delay)
PARA(1) – PROTECT(2) – BOND

DEPTH
<RA007:BOND>
BRK ON DELAY(ms)
J1:100 J2:100
Màn hình TP
J3:100 J4:100
J5:100 J6:100
Giải thích thông Cài đặt Brake On Delay.

số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị ms
Giá trị Có nghĩa là thời gian Brake On Delay.
thường được.
2) Là động tác dừng Motor đang In-position bằng Brake nên nếu Brake ON/OFF Delay quá mức
sẽ làm cho Motor và Brake bị hỏng.
3) Khi ON/OFF Servo của bộ phận thao tác Robot có tải trọng theo hướng trọng lực, có thể bù
bằng Brake On Delay.
Robostar 167 / 254

5.7 COORD
GROUP Nội dung
TOOL Cài đặt giá trị Offset của Tool thao tác được gắn ở Robot.
USER Cài đặt hệ tọa độ tùy ý trong khu vực thao tác của Robot sang hệ tọa độ người dùng.
5.7.1 TOOL (Tool Coordinate System)
GROUP Nội dung
EDIT Cài đặt giá trị Offset của Tool thao tác được gắn ở Robot sang Manual.
CALIB Sau khi Teaching một điểm tùy ý với 4 loại tư thế, tự động cài đặt giá trị Tool Offset.
INIT Khởi tạo lại giá trị Tool Offset đã lưu.
Robostar 168 / 254

EDIT
PARA(1) – COORD – TOOL - EDIT

DEPTH
<RA007:EDIT>
SELECT NUM: 1 USED
dX:0 dY:0.5
Màn hình TP
dZ:85 RX:0
RY:0 RZ:0
Giải thích thông Cài đặt giá trị Offset của Tool thao tác gắn ở Robot thành Manual.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị mm
Phạm vi nhập -9,999 ~ 9,999
thídụ
Offset : trục X -10mm, trục Y -20mm, trục Z 40mm
X+
<RA007:EDIT>
SELECT NUM: 1 USED
Z+
Y+ X+ dX:-10 dY:-20
End-effector dZ:40 RX:0
RY:0 RZ:0
Y+ Z+
TCP
1) TOOL thứ 0 có nghĩa là Origin trục 6. Không thể xóa và chỉnh sửa.
2) Phải nhập chính xác giá trị vị trítừ Origin Handle của Robot tới cạnh cuối Tool.
3) Sau khi lưu thông số, khi tạo hệ tọa độ Tool bình thường, màn hình T/P sẽ hiển thị USED.
Robostar 169 / 254

CALIB (Calibration)
PARA(1) – COORD – TOOL - CALIB

DEPTH
<RA007:CALIB> <CUR JOINT> V: 5BL

SELECT NUM: 1 USED TOOL1 TC1 NW
1.TCP MDI 2.TCP CURR J1:-17.68 J2:-16.57
3.ROT MDI 4.ROT CURR J3:-21.85 J4:-20.38
Màn hình TP
5.METHOD J5:-63.01 J6:-123.6
ITEM # SAVE CORD FWRD
Giải thích thông Là thông số tự động cài đặt giá trị Tool sau khi Teaching một điểm tùy ý với 4 loại tư thế.
số
Phương pháp Tham khảo Chương 3 mục 6.2 để
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(1) – COORD – TOOL – (Lựa chọn số TOOL) - EDIT
quan
■ Vídụ Point Tool Calibration
1) Sử dụng phím PgDn, PgUp để di chuyển sang Point TC1 ~ TC4.

2) Kết quả Calibration được lưu ở EDIT thông số và trực tiếp nhập giá trị Rx, Ry, Rz.
Robostar 170 / 254

INIT (Initialize)
PARA(1) – COORD – TOOL - INIT

DEPTH
<RA007:TOOL> <RA007:TOOL>
SELECT NUM: 1 USED SELECT NUM: 1 USED
1.EDIT 2.CALIB 1.EDIT 2.CALIB
3.INIT 3.INIT
Màn hình TP
CLEAR T1?(ENT/ESC) TOOL[1] INITIALIZE
Giải thích thông Khởi tạo lại thông số Tool đã cài đặt.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
PARA(1) – COORD – TOOL – (Lựa chọn số TOOL) - EDIT
Thông số liên
PARA(1) – COORD – TOOL – (Lựa chọn số TOOL) - CALIB
quan
1) TOOL thứ 0 có nghĩa là Origin trục 6. Không thể xóa và chỉnh sửa.
2) Khi khởi tạo thông số, thông số EDIT, CALIB bị xóa nên cần chú ý.
3) Khi khởi tạo, trạng thái của số TOOL tương ứng sẽ chuyển thành NEW.
Robostar 171 / 254

5.7.2 USER (User Coordinate System)
GROUP Nội dung
MDI Trực tiếp nhập giá trị của từng trục và cài đặt thành hệ tọa độ người dùng.
CURR Cài đặt hệ tọa độ hiện tại thành hệ tọa độ người dùng.
INIT Khởi tạo lại hệ tọa độ người dùng đã chọn.
※ Tham khảo Thứ tự Teaching hệ tọa độ người dùng
Cài đặt hệ tọa độ tùy ý ở vị trísẽ thao tác.

Tiến hành JOG hoặc Forward Robot và kiểm tra Stroke của Robot.
Z+
Y+
X+
1) Teaching tọa độ ORG(Origin)

Teaching điểm tương ứng ở Origin(0,0,0) của hệ tọa độ người dùng thành chế độ MDI, chế độ CURR.
ORG
Robostar 172 / 254

2) Teaching tọa độ XX(Point on the X-axis)

Teaching một điểm tùy ý trên đường thẳng trục X của hệ tọa độ người dùng thành chế độ MDI, CURR.
Khi đó, phải Teaching điểm có vị trítừ 1mm trở lên so với tọa độ ORG và để tính toán chính xác, đề nghị
Teaching điểm cách ORG.
ORG
XX
X+
3) Teaching tọa độ XY(Point on the XY-plane)

Teaching một điểm tùy ý trên mặt phẳng XY của hệ tọa độ người dùng thành chế độ MDI, CURR.
Khi đó, phải Teaching điểm có vị trítừ 1mm trở lên so với tọa độ ORG, tọa độ XX và để tính toán chính xác,
đề nghị Teaching điểm cách xa.
Do hướng của trục Z được quyết định thông qua điểm XY nên cần chú ý ký hiệu.
Trục Z được quyết định theo quy tắc bàn tay phải.
Z+
XY
ORG
Mặt phẳng XY
X+
4) Kết thúc Teaching ORG, XX, XY

Trục Y vuông góc với trục Z và trục X được tạo nên việc tạo hệ tọa độ người dùng kết thúc.
Z+
Y+
XY
ORG
X+
Robostar 173 / 254

MDI (Manual Direct Input)
PARA(1) – COORD – USER - MDI

DEPTH
<RA007:USER> <MDI JOINT> V: 5BL

SELECT NUM: 1 USED USER1 ORG NW
1.MDI 2.CURR J1:-17.68 J2:-16.57
3.INIT J3:-21.85 J4:-20.38
Màn hình TP
J5:-63.01 J6:-123.6
Giải thích thông Cài đặt giá trị tọa độ Manual.

số
Phương pháp Tham khảo Chương 3 mục 5 để
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan
1) Sau khi lưu thông số và hệ tọa độ người dùng được tạo bình thường, màn hình T/P sẽ hiển
thị USED.
2) Sử dụng phím PgDn, PgUp để di chuyển sang Point ORG ~ XY.
Robostar 174 / 254

CURR (Current Mode Teaching)
PARA(1) – COORD – USER - CURR

DEPTH
<RA007:USER> <CUR JOINT> V: 5BL

SELECT NUM: 1 USED USER1 ORG NW
1.MDI 2.CURR J1:-17.68 J2:-16.57
3.INIT J3:-21.85 J4:-20.38
Màn hình TP
J5:-63.01 J6:-123.6
Giải thích thông Cài đặt giá trị tọa độ

số
Phương pháp Tham khảo Chương 3 mục 6 để
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan
1) Sau khi lưu thông số và hệ tọa độ người dùng được tạo bình thường, màn hình T/P sẽ hiển
thị USED.
2) Sử dụng phím PgDn, PgUp để di chuyển sang Point ORG ~ XY.
Robostar 175 / 254

INIT (Initialize)
PARA(1) – COORD – USER - INIT

DEPTH
<RA007:USER> <RA007:USER>
SELECT NUM: 1 USED SELECT NUM: 1 USED
1.MDI 2.CURR 1.MDI 2.CURR
3.INIT 3.INIT
Màn hình TP
CLEAR U1?(ENT/ESC) USER[1] INITIALIZE
Giải thích thông Khởi tạo lại thông số USER đang được cài đặt.
số
Phương pháp -
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
PARA(1) – COORD – USER - (Lựa chọn số USER) - MDI
Thông số liên
PARA(1) – COORD – USER - (Lựa chọn số USER) - CURR
quan
1) Khi khởi tạo thông số, Point User XX ~ XZ bị xóa nên cần chú ý.
2) Khi khởi tạo, trạng thái của số USER tương ứng sẽ chuyển thành NEW.
Robostar 176 / 254

5.8 RIRNG (Robot In-Range) ※ Hiện không hỗ trợ.

5.9 ORIGIN ※ Hiện không hỗ trợ.
5.10 ROBOT CONF (Robot Configuration)
GROUP Nội dung
RENB Cài đặt có/không sử dụng ROBOT của Robot Channel.
USAX Cài đặt trục xuất của Servo Driver.
XENB Cài đặt có/không sử dụng từng trục.
5.10.1 RENB (Robot Enable)
PARA(2) – ROBOT CONF - RENB

DEPTH
<RA007:RENB>
ROBOT ENABLE SET
MASK:ENB
Màn hình TP
Giải thích thông Cài đặt có/không sử dụng Robot của Channel đã chọn (ENB / DIS)
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

List có khả DIS Cầm sử dụng Robot của Channel hiện tại.
năng thay đổi ENB Cho phép sử dụng Robot của Channel hiện tại.
1) Trường hợp thông số RENB được Teaching thành DIS, và khi tiến hành đại bộ phận màn hình
chỉnh sửa thông số, trên màn hình T/P sẽ xuất hiện thông báo “ENABLE ROBOT FIRST!” và
tính năng bị giới hạn.
Robostar 177 / 254

5.10.2 USAX (Using Axis)
PARA(2) – ROBOT CONF - USAX

DEPTH
<RA007:USAX>
USING AXIS SET
J1:1 J2:2
J3:3 J4:4
J5:5 J6:6
Giải thích thông Cài đặt xuất Servo Driver bộ phận điều khiển từng trục.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

0 Không sử dụng trục.
Phạm vi nhập
1~8 Sử dụng trục.
1) Số trục USAX bắt đầu từ 1 nên khi nhập 0 tức là không sử dụng.
2) Khi sử dụng trục phụ thêm, ấn phím AXIS CHG để di chuyển sang màn hình cài đặt trục phụ
thêm.
3) Sau khi thay đổi thông số, Booting lại bộ phận điều khiển rồi vận hành bình thường.
Robostar 178 / 254

5.10.3 XENB (Axis Enable)
PARA(2) – ROBOT CONF - XENB

DEPTH
<RA007:XENB>
AXIS ENABLE SET
J1:ENB J2:ENB
J3:ENB J4:ENB
J5:ENB J6:ENB
Giải thích thông Cài đặt có/không kích hoạt trục.

số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

List có khả DIS Cấm sử dụng trục hiện tại.

năng thay đổi ENB Cho phép sử dụng trục hiện tại.
1) Trường hợp thông số XENB là DIS thìxuất và cài đặt một vài thông số trục bị giới hạn.
Robostar 179 / 254

5.11 SETUP
PARA(3) – SETUP
DEPTH
CHANGE ROBOT MODEL <INIT-ROBOT TYPE>

1.VAR
2.SCARA
3.TRANSFER
Màn hình TP
Do you want to
Change? (ENT/ESC)
Quyết định thông số Robot sẽ vận hành và khởi tạo lại thành thông số cơ bản của Robot tương
ứng.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

DEFAULT(loại đa khớp vuông góc A4 Motor) / RA004S / RA005S / RA007L

VAR
RA012S / RA020S / RA030S / RA050S
SCARA ※ Hiện không hỗ trợ.
TRANSFER ※ Hiện không hỗ trợ.
1) Khi chọn loại Robot, kiểm tra có/không khởi tạo lại thông số chung và thông số Robot.
2) Trước khi Reset thông số, nhận Back up thông số qua Unihost rồi tiến hành.
3) Trường hợp loại Robot được cài đặt và Robot hiện tại khác nhau, tỷ lệ giảm tốc, thông tin
thiết bị sẽ khác nên không thể tiến hành Motion chính xác theo lệnh.
4) Hiện không hỗ trợ loại SCARA, TRANSFER Robot.
Robostar 180 / 254

6. Flow thông số Public
Figure 6-2 Public parameter flowchart
7. Giải thích thông số Public
Tham
GROUP Nội dung
khảo
HW_CONF Cài đặt môi trường sử dụng chung Robot Channel. 7.1
PALLET ※ Hiện không hỗ trợ. 7.2
TRACK ※ Hiện không hỗ trợ. 7.3
ETC Cài đặt môi trường sử dụng Interface phụ. 7.4
Robostar 181 / 254

7.1 HW_CONF (Hardware Configuration)
Tham
PAGE GROUP Nội dung
khảo
Có/không tiến hành tự động Background Task và cài đặt file
BGT 7.1.1
JOB sẽ vận hành.
COMM Cài đặt quy chuẩn liên lạc giữa bộ phận điều khiển, phía trên. 7.1.2
T/P Cài đặt T/P EMG Type, Deadman, Model. 7.1.3

HW_CONF(1)
OPTCARD Cài đặt có/không sử dụng Fieldbus Card và Digital I/O. 7.1.4
SAFETY ※ Hiện không hỗ trợ. 7.1.5
ALARM Cài đặt có/không xuất FAN, BUZZER, BATTERY Alarm. 7.1.6
XML Cài đặt thông tin Servo Driver. 7.1.7
HW_CONF(2) MB_OVH Cài đặt nhiệt độ giới hạn Main board, 7.1.8
TMR Cài đặt thông số Timer Counter. 7.1.9
HW_CONF(3) FORMAT Có thể khởi tạo lại JOB, PARA, XML, biến số GLOBAL, LOG. 7.1.10
Robostar 182 / 254

7.1.1 BGT (Background Task)
GROUP Nội dung
ENABLE Cài đặt có/không tự động chạy Background Task.
NAME Cài đặt Background Task JOB sẽ vận hành.
ENABLE (Enable)
PUB – HW_CONF(1) – BGT – ENABLE

DEPTH
<PUB:RUNMODE>
BGT RUN MODE SETTING
RUN MODE:MANUAL
Màn hình TP
Giải thích thông Cài đặt có/không tự động tiến hành Background Task file JOB.
số
chỉnh sửa
[1315] Compile error
Alarm liên quan
Thông số liên HW_CONF(1) – BGT – NAME
quan

List có khả MANUAL Không chạy Background Task.

năng thay đổi AUTO Tự động chạy Background Task.
1) Đề nghị cài đặt đúng BGT NAME trước khi sử dụng BGT.
2) Trường hợp không có BGT file JOB ở bộ phận điều khiển, xuất hiện thông báo “BGTD.JOB
NOT EXIST”.
3) Trường hợp có lỗi ngữ pháp ở những JOB gọi từ BGT file JOB hoặc BGT JOB, phát sinh
“[1315] Compile error” Alarm và chương trình BGT không vận hành.
4) Sau khi cài đặt thông số, booting lại bộ phận điều khiển và có thể vận hành chương trình
BGT.
Robostar 183 / 254

NAME (Name)
PUB – HW_CONF(1) – BGT – NAME

DEPTH
<PUB:NAME>
BGT JOB NAME SETTING
BGT NAME:BGTD
Màn hình TP
Giải thích thông Là thông số cài đặt Background Task file JOB sẽ vận hành.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PUB – HW_CONF(1) – BGT – ENABLE
quan

List có khả BGTD Cài đặt Interface liên lạc với bộ phận điều khiển phái trên bằng Digital I/O.
năng thay đổi BGTF Cài đặt Interface liên lạc với bộ phận điều khiển phái trên bằng Fieldbus I/O.
1) Sau khi kiểm tra quy chuẩn liên lạc với bộ phận điều khiển phái trên, cài đặt đúng BGT
NAME.
2) Trường hợp không có BGT file JOB ở bộ phận điều khiển, xuất hiện thông báo “BGTD.JOB
NOT EXIST”.
3) Trường hợp có lỗi ngữ pháp ở những JOB gọi từ BGT file JOB hoặc BGT JOB, phát sinh “[1315]
Compile error” Alarm và chương trình BGT không vận hành.
Robostar 184 / 254

7.1.2 COMM (Communication)
GROUP Nội dung
SERIAL Cài đặt quy chuẩn liên lạc RS-232C.
ETHERNET Cài đặt IP liên lạc ETHERNET và GATEWAY.
SERIAL (Serial)
PUB – HW_CONF(1) – COMM – SERIAL

DEPTH
<PUB:SERIAL>
SERIAL PORT SETTING
PROTOCOL :HOST
Màn hình TP BAUDRATE :115200
DELIMITER:CRLF
Giải thích thông Là thông số cài đặt quy chuẩn liên lạc RS-232C.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

HOST Sử dụng liên lạc UNI-HOST
PROTOCOL STRCOM Sử dụng lệnh STRING
CNET Sử dụng lệnh CNET
List có khả BAUDRATE 9,600 ~ 115,200bps

năng thay đổi Phán định thời điểm kết thúc dãy chữ cái bằng CR+LF khi
CR+LF
gửi/nhận dãy chữ cái
Phán định thời điểm kết thúc dãy chữ cái bằng CR khi gửi/nhận
DELIMITER CR
dãy chữ cái
Phán định thời điểm kết thúc dãy chữ cái bằng LF khi gửi/nhận
LF
dãy chữ cái
※ CR : Carriage Return, LF : Line Feed
1) Trường hợp sử dụng liên lạc HOST, BAUDRATE được cố định là 115,200bps, DELIMITER là
CRLF.
2) Serial RS-232 Port chỉ có 1 Port nên khi sử dụng HOST, phải cài đặt PROTOCOL là HOST thì
mới có thể liên lạc bình thường được, nếu không đúng thì không kết nối được.
3) Trường hợp cài đặt thông số PROTOCOL là STRCOM, nếu sẽ sử dụng Unihost, không cần thay
đổi thông số mà ở Main Menu, di chuyển sang Menu 3.HOST là có thể liên lạc với PC thông
qua Unihost.
Robostar 185 / 254

ETHERNET (Ethernet)
PUB – HW_CONF(1) – COMM – ETHERNET

DEPTH
<PUB:ETHERNET>
ETHERNET PORT SET
IP :192.168.1.193
Màn hình TP GATE:192.168.1.4
MONI:ENB
Giải thích thông Là thông số cài đặt địa chỉ IP liên lạc ETHERNET và địa chỉ Gateway.
số
Phương pháp Tham khảo Chương 6 mục 4.1.1, chương 6 mục 4.1.2 để
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

IP Cài đặt địa chỉ ETHERNET IP.
List có khả GATE Cài đặt địa chỉ ETHERNET Gateway.

năng thay đổi ENB Kích hoạt tính năng Monitoring.
MONI
DIS Không kích hoạt tính năng Monitoring.
1) STRING CMD ETHERNET PORT : 38201, 38202, 38203
Robostar 186 / 254

7.1.3 T/P (TEACH PENDANT)
GROUP Nội dung
DEADMAN Cài đặt có/không sử dụng DEADMAN Switch.
MODEL Cài đặt Model TEACH PENDANT.
DEADMAN (Deadman)
PUB – HW_CONF(1) – T/P – DEADMAN - ENB

DEPTH
<PUB:DEADMAN> <PUB:DEADMAN>
1.ENB DEADMAN ENABLE
JOG:DIS RUN:DIS
Màn hình TP ORG:DIS
ITEM #
Giải thích thông Là thông số cài đặt có/không sử dụng DEADMAN Switch.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

ENB Khi thao tác JOG, xem trạng thái Deadman Switch.
JOG
DIS Khi thao tác JOG, không sử dụng Deadman.
List có khả ENB Khi thao tác Manual Run, xem trạng thái Deadman Switch.
RUN
năng thay đổi DIS Khi thao tác Manual Run, không sử dụng Deadman.
ENB Khi thao tác Origin, xem trạng thái Deadman Switch.
ORG
DIS Khi thao tác Origin, không sử dụng Deadman.
1) Tham khảo N2-IM-□□□ về phương pháp vận hành Deadman Switch.

2) Vì lý do an toàn, nên cài đặt Deadman ở ENB.
Robostar 187 / 254

MODEL ※ Hiện không hỗ trợ.
7.1.4 OPTCARD (Option Card)
GROUP Nội dung
DIGITAL I/O Cài đặt số lượng Option Digital I/O Card sử dụng.
FIELDBUS Cài đặt quy chuẩn và loại FIELDBUS.
TRACKING ※ Hiện không hỗ trợ.
DIGITAL I/O (Digital I/O)
PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – DIGITAL I/O

DEPTH
<PUB:DI/O>
DI/O B/D SETTING
BOARD:0
Màn hình TP

Cài đặt số lượng Option Digital I/O Card sử dụng.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

0 I/O cơ bản (IN 20 điểm/OUT 20 điểm)

List có khả
1 I/O cơ bản (IN 20 điểm/OUT 20 điểm) + OPTION I/O (IN 32 điểm/OUT 32 điểm)
năng thay đổi
2 I/O cơ bản (IN 20 điểm/OUT 20 điểm) + OPTION I/O * 2 (IN 64 điểm/OUT 64 điểm)
1) Sau khi lắp đặt Option D I/O, phải thay đổi thông số thìmới có thể Monitoring và chỉnh sửa
I/O thông qua T/P.
Robostar 188 / 254

FIELDBUS (Fieldbus)
7.1.4.2.1 TYPE
PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – FIELDBUS - TYPE

DEPTH
<PUB:FIELDBUS> <PUB:TYPE>
1.TYPE 2.ENDIAN FBUS CARD SETTING
3.IPCONF 4.SIZE
CARD:CCLINKV1
Màn hình TP
ITEM #
Giải thích thông Là thông số chọn phương thức liên lạc Fieldbus.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – FIELD BUS - SIZE
quan

NONE Không sử dụng liên lạc Fieldbus.
CCLINK_V1 Sử dụng liên lạc Fieldbus CC-Link V1.

List có khả
CCLINK_V2 Sử dụng liên lạc Fieldbus CC-Link V2.
năng thay đổi
ETHERNET_IP Sử dụng liên lạc Fieldbus Ethernet IP.
DEVICENET Sử dụng liên lạc Fieldbus DeviceNET.
1) Sau khi thay đổi thông số, khi Update, xuất hiện thông báo như sau ở phía dưới màn hình
T/P.
- “VERSION UPDATE ERROR" : thay đổi phương pháp liên lạc Fieldbus thất bại.
- “CYCLIC UPDATE ERROR!" : thay đổi size Data liên lạc Fieldbus thất bại.
- “SAVE ERROR!”: lưu thông số Fieldbus thất bại.
- “CC_LINK RESET ERROR!" : cài đặt thông số Fieldbus thất bại.
2) Khi thông báo trên xuất hiện, kiểm tra lại cài đặt Option Card rồi cài đặt lại.
3) Nếu thông báo xuất hiện liên tục thì đề nghị liên lạc với Team hỗ trợ khách hàng hoặc đại lý.
Robostar 189 / 254

7.1.4.2.2 ENDIAN (Endian) ※ Hiện không hỗ trợ.
7.1.4.2.3 IPCONF (IP Configuration)
PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – IPCONF

DEPTH
<PUB:FIELDBUS> <PUB:IPCONF>
1.TYPE 2.ENDIAN IP CONFIGURATION SET
3.IPCONF 4.SIZE
IP :192.168.1.193
Màn hình TP GATE:192.168.1.4
ITEM #
Giải thích thông Là thông số cài đặt IP để liên lạc với MASTER PLC.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – FIELD BUS - TYPE
quan
Robostar 190 / 254

7.1.4.2.4 SIZE (Size)
PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – SIZE

DEPTH
<PUB:FIELDBUS> <PUB:SIZE>
1.TYPE 2.ENDIAN FBUS DATA SIZE SET
3.IPCONF 4.SIZE
SIZE:32X32
Màn hình TP
ITEM #
Giải thích thông Cài đặt Size Data Fieldbus.

số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PUB – HW_CONF(1) – OPTCARD – FIELD BUS - TYPE
quan

Hạng mục DATA Bit Size Word Size Giải thích
32X32 - - -
64X64 - - -
NONE
128X128 - - -
256X256 - - -
CC-Link V1 1CYCLIC 128 16 Liên lạc Cyclic 1
1CYCLIC 112 16 Liên lạc Cyclic 1
List có khả 2CYCLIC 224 32 Liên lạc Cyclic 2
năng thay CC-Link V2
đổi 4CYCLIC 448 64 Liên lạc Cyclic 4
ETHERNET_IP 128X128 - - -
8X8 - - -
48X48 - - -
DEVICENET
92X92 - - -
128X128 - - -
1) Sau khi thay đổi thông số, khi Update, xuất hiện thông báo như sau ở phía dưới màn hình
T/P.
- “CYCLIC UPDATE ERROR!" : thay đổi size Data liên lạc Fieldbus thất bại.
- “SAVE ERROR!”: lưu thông số Fieldbus thất bại.
- “CC_LINK RESET ERROR!" : cài đặt thông số Fieldbus thất bại.
Robostar 191 / 254

7.1.4.2.5 TRACKING ※ Hiện không hỗ trợ.

7.1.5 SAFETY (Safety) ※ Hiện không hỗ trợ.
7.1.6 ALARM (Alarm)
PUB – HW_CONF(1) – ALARM

DEPTH
<PUB:ALARM>
ALARM ENABLE
FAN:DIS BUZ:DIS
Màn hình TP BAT:DIS
Giải thích thông Là thông số cài đặt có/không xuất cảnh báo liên quan đến FAN, BUZZER, BATTERY.
số

chỉnh sửa
Alarm liên quan -
Thông số liên -
quan

ENB Phát sinh cảnh báo khi phát sinh FAN Fault.
FAN
DIS Bỏ qua cảnh báo khi phát sinh FAN Fault.
List có khả năng ENB ※ Hiện không hỗ trợ.

BUZ
thay đổi DIS ※ Hiện không hỗ trợ.
ENB ※ Hiện không hỗ trợ.

BAT
DIS ※ Hiện không hỗ trợ.
Robostar 192 / 254

7.1.7 XML (Xml)
PUB – HW_CONF(2) – XML

DEPTH
<PUB:XML>
SELECT XML FILE
CUR:N2_V12_774111
*D0.N2M_V12_774111
Màn hình TP
1.N2M_V12_7741113K
2.N2_V12_774111
3.N2_V12_442111
4.N2M_V12_7741113K
Giải thích thông Cài đặt file EtherCAT XML được kết nối ở bộ phận điều khiển.
số
chỉnh sửa
[4502] EtherCAT Comm fail
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(3) – SETUP
quan

N2 Có nghĩa là Series bộ phận điều khiển.

Giải thích tên
V12 Có nghĩa là Version XML.
XML
774111 Có nghĩa là lưu lượng Servo Driver.
1) Giá trị thay đổi XML được áp dụng sau khi Booting lại bộ phận điều khiển.
Robostar 193 / 254

7.1.8 MB_OVH (Main Board Over Hit)
PUB – HW_CONF(2) – MB_OVH

DEPTH
<PUB:MB_OVH>
MAINBOARD OVER HEAT
VALUE:85
Màn hình TP
Giải thích thông Cài đặt nhiệt độ cho phép Mainboard.

số
chỉnh sửa
[2115] Main Board Tmp error
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Đơn vị ℃(độ C)
Công thức đổi ℉ = ℃ * 1.8 +32
sang ℉(độ F) ℃ = (℉ - 32)/1.8
1) Trường hợp nhiệt độ Mainboard lớn hơn giá trị thông số cài đặt, phát sinh “[2115] Main
Board Tmp error” Alarm.
2) Khi phát sinh Alarm, kiểm tra vận hành Fan và có/không có bất thường. Trường hợp cần thay
thế thìthay thế.
Robostar 194 / 254

7.1.9 TMR (Timer)
PUB – HW_CONF(2) – TMR

DEPTH
<PUB:TIMER>
TIMER INIT VALUE
TIMER 1:100
Màn hình TP TIMER 2:100
Là thông số cài đặt giá trị Count khởi tạo lại Timer trường hợp sử dụng biến số Timer (TMR) ở
lệnh chương trình Robot.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

TIMER 1 Cài đặt giá trị Count khởi tạo Timer của biến số Timer 1.
TIMER 2 Cài đặt giá trị Count khởi tạo Timer của biến số Timer 2.
Đơn vị 10 ms
Robostar 195 / 254

7.1.10 FORMAT (Format)
PUB – HW_CONF(3) – FORMAT

DEPTH
<PUB:FORMAT(1/2)> <PUB:FORMAT(2/2)>
1.GPNT 2.GVAL 1.PARA
3.JOB 4.LOG
Màn hình TP
ITEM # ITEM #
Giải thích thông Là thông số khởi tạo lại hạng mục đã chọn.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

GPNT Khởi tạo lại GLOBAL POINT.
GVAL Khởi tạo lại GLOBAL VARIABLE (Global Int, Global Float).
PARA Khởi tạo lại thông số ROBOT.
JOB Khởi tạo lại file JOB.
LOG Khởi tạo lại LOG.
ALL Khởi tạo lại cả 5 hạng mục.
Robostar 196 / 254

7.2 PALLET (Palletizing) ※ Hiện không hỗ trợ.

7.3 TRACK (Tracking) ※ Hiện không hỗ trợ.
7.4 ETC (Etcetera)
GROUP Nội dung
TIME Cài đặt thời gian SYSTEM và thời gian WORKING.
NAME Cài đặt tên CONTROLLER.
PASS Cài đặt có/không có mật khẩu khi đi vào Menu JOB, PARAMETER, BRAKE, ORIGIN.
7.4.1 TIME (Time)
GROUP Nội dung
STIME Thay đổi thời gian tiêu chuẩn sử dụng ở hệ thống.
WTIME Hiển thị đo lường thời gian từ sau khi nguồn điện được đưa vào bộ phận điều khiển N2.
STIME (System Time)
PUB – ETC – TIME – STIME

DEPTH
<PUB:TIME> <PUB:STIME>
1.STIME 2.WTIME SYSTEM TIME SETTING
C:20/01/30 17:41:38
Màn hình TP N:20/01/30 17:41:38
ITEM #
Giải thích thông Là thông số thay đổi thời gian tiêu chuẩn sử dụng ở hệ thống.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

Giải thích màn C là viết tắt của Current, tức là thời gian được cài đặt hiện tại.
hình N là viết tắt của New, tức là thời gian sẽ thay đổi.
Robostar 197 / 254

WTIME (Working Time)
PUB – ETC – TIME – WTIME

DEPTH
<PUB:TIME> <PUB:WTIME>
1.STIME 2.WTIME WORKING TIME
0D/16H/37M/27S
Màn hình TP
ITEM # INIT
Giải thích thông Hiển thị đo lường thời gian từ sau khi nguồn điện được đưa vào bộ phận điều khiển N2.
số
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên PARA(3) – SETUP
quan

INIT Khởi tạo lại WORKING TIME.
Phạm vi nhập Ghi tối đa tới ngày 9,999 23 giờ 59 phút 59 giây.
1) Khi Backup Unihost, hiển thị tới đơn vị ms.

2) Không thể chỉnh sửa thông qua Unihost và khi khởi tạo lại thông số chung, bắt đầu lại từ 0.
Robostar 198 / 254

7.4.2 NAME (Controller Name)
PUB – ETC – NAME

DEPTH
<PUB:NAME>
CONTROLLER NAME
CUR:N2
Màn hình TP NEW:
Là thông số có thể thay đổi tên bộ phận điều khiển N2.

Giải thích thông Khi để nguyên đa số bộ phận điều khiển N2, khi backup Data bộ phận điều khiển thông qua HOST,
số có thể phân biệt từng tên.
Phương pháp -
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan
Robostar 199 / 254

7.4.3 PASS (Password)
GROUP Nội dung
JOB Cài đặt mật khẩu khi đi vào JOB Menu.
PARA Cài đặt mật khẩu khi đi vào PARAMETER Menu.
BRK Cài đặt mật khẩu khi đi vào BREAK STATE Menu.
ORG Cài đặt mật khẩu khi đi vào ORIGIN Menu.
PASS[JOB, PARA, BRAKE, ORG]
PUB – ETC – PASS – JOB

DEPTH
<PUB:JOB> <PUB:PARA>
PASSWORD SETTING PASSWORD SETTING
ENABLE:DIS ENABLE:DIS
VALUE :1111 VALUE :1111
Màn hình TP
<PUB:BRK> <PUB:ORG>
PASSWORD SETTING PASSWORD SETTING
ENABLE:ENB ENABLE:ENB
VALUE :1111 VALUE :1111
Là thông số cài đặt mật khẩu khi sử dụng từng tính năng.
Trường hợp ENABLE thông số là ENB, khi tiếp cận Menu hoặc vận hành tính năng thì xuất hiện
số
thông báo hỏi thông số.
chỉnh sửa
-
Alarm liên quan
Thông số liên -
quan

- -
Robostar 200 / 254

Giải thích thao tác khác
Chương 7 Giải thích thao tác khác

1. Biến số Global
Biến số Global có đặc tính là dù dừng chạy chương trình hoặc nguồn điện bộ phận điều khiển bị tắt thìvẫn
duy trìgiá trị cho tới hiện tại. Ngoài ra, tùy theo mục đích sử dụng, có thể chọn giữa loại số nguyên, loại số
thực và loại Point. Có thể kiểm tra Data hiện tại hoặc thay đổi Data trên màn hình. Có thể tham chiếu ở mọi
file JOB, khác với biến toàn cục ở chỗ dù chương trình có kết thúc thìvẫn có thể duy trìnội dung.
Dưới đây là giải thích về phương pháp chỉnh sửa biến số loại số nguyên, số thực.
1.1 Khái quát biến số Global
GROUP Nội dung Phạm vi Index Phạm vi nhập
INT Biến số loại số nguyên 0 ~ 999 -32,768 ~ 32,767
FLOAT Biến số loại số thực 0 ~ 999 -999,999 ~ 999,999
1.2 Phương pháp chỉnh sửa biến số Global
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT G “7.GVAL”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<GVAL EDIT> 1
1.INT 2.FLOAT Q
Ấn phím chữ số để chọn Menu loại Data sẽ chỉnh

~ sửa.
2
INPUT # R
<INTEGER EDIT>
I0 0
I1 0 Dùng phím mũi tên hoặc phím ENTER để di chuyển
I2 0 tới hạng mục sẽ chỉnh sửa.
I3 0 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển bằng vị trí con
I4 0 trỏ.
I5 0
BACK NEXT JUMP EXIT
Robostar 201 / 254

<INTEGER EDIT> 0
I0 1 V
I1 0
I2 0
I3 0 ~ Dùng phím chữ số để nhập giá trị.
I4 0
I5 0 9
BACK NEXT JUMP EXIT I
<INTEGER EDIT>
I0 1
I1 0 ENTER Sau khi nhập giá trị, ấn phím ENTER.
I2 0
I3 0 ※ Ấn phím ESC hoặc phím mũi tên thì sẽ quay lại
I4 0 ESC giá trị trước khi chỉnh sửa.
I5 0
UPDATE? (ENT/ESC)
<INTEGER EDIT>
I0 1
I1 0
I2 0 Để lưu cuối cùng Data biến số đã thay đổi, ấn phím
ESC
I3 0 ESC thìsẽ ra khỏi chế độ chỉnh sửa và tự động lưu.
I4 0
I5 0
BACK NEXT JUMP EXIT
Robostar 202 / 254

1.3 Chỉnh sửa biến số Global
GROUP Nội dung
BACK Di chuyển sang màn hình trang trước đó.
NEXT Di chuyển sang màn hình trang tiếp theo.
JUMP Di chuyển sang màn hình INDEX đã nhập.
EXIT Lưu và tắt màn hình.
1.3.1 Giải thích tính năng BACK, NEXT
<INTEGER EDIT>
F1 Di chuyển sang màn hình trang trước đó.
I6 0
I7 0
I8 0
OR
I9 0
I10 0
I11 0
BACK NEXT JUMP EXIT F2 Di chuyển sang màn hình trang tiếp theo
1.3.2 Giải thích tính năng JUMP
<INTEGER EDIT>
I006 0
I007 0
I008 0 Ấn phím Function F3(JUMP) thìcó thể nhập số Index
I009 0 F3
sẽ di chuyển.
I010 0
I011 0
INTEGER NUM =
<INTEGER EDIT> 0
I006 0 V
I007 0
I008 0
I009 0 ~ Sử dụng phím chữ số để nhập số Index sẽ di chuyển.
I010 0
I011 0 9
INTEGER NUM =55 I
Robostar 203 / 254

<INTEGER EDIT>
I055 0
I056 0
I057 0 Sau khi nhập giá trị, ấn phím Enter để di chuyển sang
ENTER
I058 0 số Index tương ứng.
I059 0
I060 0
BACK NEXT JUMP EXIT
1.3.3 Nội dung chú ý
<INTEGER EDIT> 0
I055 0 V
I056 0
I057 0
I058 0 ~ Nhập giá trị Index vượt quá phạm vi cho phép.
I059 0
I060 0 9
INTEGER NUM =9999 I
<INTEGER EDIT>
I055 0
I056 0
I057 0 Sau khi xuất hiện thông báo “OUT OF BOUND”, quay
ENTER
I058 0 lại màn hình trước đó.
I059 0
I060 0
OUT OF BOUND
Robostar 204 / 254

2. Digital I/O
Giải thích về phương pháp kết nối I/O với thiết bị bên ngoài và bộ phận điều khiển phía trên.
Tham khảo Bản hướng dẫn N2-IM-□□□2 về thông tin Interface, quy chuẩn và phương pháp đi dây cáp.
2.1 Khái quát Digital I/O
N2 Series, về cơ bản, cung cấp 20 điểm mỗi loại I/O.

Thêm vào đó, với DIGITAL I/O Board, mỗi Board 32 điểm I/O, có thể lắp tới tối đa 2 cái.
Trường hợp lắp Option DIGITAL I/O Board, sau khi cài đặt thông số, có thể vận hành bình thường.
Tham khảo Chương 6 mục 7.1.4.1 Digital I/O về chỉnh sửa thông số Digital I/O.
Số tiếp điểm
DIGITAL I/O Parameter Số tiếp điểm IN Ghi chú
OUT
0 20 20 Default
1 52 52 Khi lắp 1 tấm Digital I/O Board
2 84 84 Khi lắp 2 tấm Digital I/O Board
2.2 Phương pháp chỉnh sửa trục tiếp Digital I/O Input
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT N “6.I/O”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<I/O>
1.GPIO 2.SAFETY
3.FBUS 4.LATCH
5.CNET 1 Ở màn hình Menu I/O, ấn phím chữ số và chọn
Q “1.GPIO”.
ITEM #
<GPIO>
1.IN 2.OUT
1 Ở màn hình Menu GPIO, ấn phím chữ số và chọn

Q “1.IN”.
ITEM #
Robostar 205 / 254

<I/O-IN> 1/2 Có thể Monitoring 16 tiếp điểm ở mỗi trang theo thời
00:0 01:0 02:0 03:0
gian thực.
04:0 05:0 06:0 07:0
Trường hợp 0, tín hiệu “OFF”, trường hợp 1, tín hiệu
08:0 09:0 10:0 11:0
“ON”.
12:0 13:0 14:0 15:0
B0:0H00 B1:0H00
※ Số Page thay đổi tùy theo giá trị DIGITAL I/O ở giá
EXIT trị của thông số Public.
<I/O-IN> 2/2
16:0 17:0 18:0 19:0
20:0 21:0 22:0 23:0 Pg Up Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi trang màn
24:0 25:0 26:0 27:0 hình.
28:0 29:0 30:0 31:0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông
B2:0H00 B3:0H00 Pg Dn số Digital I/O.
EXIT
2.3 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Digital I/O Output
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<I/O>
1.GPIO 2.SAFETY
3.FBUS 4.LATCH
5.CNET 1 Ấn phím chữ số ở màn hình Menu I/O và chọn
Q “1.GPIO”.
ITEM #
<GPIO>
1.IN 2.OUT
2 Ở màn hình Menu GPIO, ấn phím chữ số và chọn

R “2.OUT”.
ITEM #
Robostar 206 / 254

<I/O-OUT> 1/2 Có thể Monitoring 16 tiếp điểm ở mỗi trang theo

00:0 01:0 02:0 03:0
thời gian thực.
04:0 05:0 06:0 07:0
Trường hợp 0, tín hiệu “OFF”, trường hợp 1, tín hiệu
08:0 09:0 10:0 11:0
“ON”.
12:0 13:0 14:0 15:0
B0:0H00 B1:0H00
※ Số Page thay đổi tùy theo giá trị DIGITAL I/O ở giá
EXIT trị của thông số Public.
<I/O-OUT> 1/2
00:0 01:0 02:0 03:0
04:0 05:0 06:0 07:0 Dùng phím mũi tên để di chuyển tới
08:0 09:0 10:0 11:0 hạng mục sẽ chỉnh sửa.
12:0 13:0 14:0 15:0 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển
B0:0H00 B1:0H00 bằng vị trícon trỏ.
EXIT
<I/O-OUT> 1/2
00:1 01:0 02:0 03:0
04:0 05:0 06:0 07:0
Dùng phím Enter để thay đổi trạng thái xuất.
08:0 09:0 10:0 11:0
ENTER Trường hợp 0, tín hiệu “OFF”, trường hợp 1, tín hiệu
12:0 13:0 14:0 15:0
B0:0H00 B1:0H00 “ON”.
EXIT
<I/O-OUT> 2/2
16:0 17:0 18:0 19:0
20:0 21:0 22:0 23:0 Pg Up Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi trang màn
24:0 25:0 26:0 27:0 hình.
28:0 29:0 30:0 31:0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông
B2:0H00 B3:0H00 Pg Dn số Digital I/O.
EXIT
Robostar 207 / 254

3. Safety I/O
Safety I/O là tiếp điểm Emergency loại Hardware đối với Interface bên ngoài (cảm biến cổ chân, Door Open).
Không liên quan tới bên trong bộ phận điều khiển, mà có thể xử lý tình huống nguy hiểm theo cách Hardware
như phương pháp chặn nguồn vận hành Robot(Motor) trong trường hợp Emergency do thiết bị bên ngoài.
Tham khảo Hướng dẫn sử dụng N2-IM-□□□ về thông tin Interface, quy chuẩn và phương pháp đi dây cáp.
3.1 Giải thích tiếp điểm Safety I/O
Loại Tên Nội dung Xuất T/P
MC1_RD Hiển thị trạng thái tiếp điểm NO, tiếp điểm MC Relay số 1 1 : Normal
Magnetic Connector
MC2_RD Hiển thị trạng thái tiếp điểm NO, tiếp điểm MC Relay số 2 1 : Normal
Trạng thái 2 tiếp điểm loại NC

Tín hiệu C_MODE là 0 thìkhi tín hiệu vào, sẽ phát sinh
Auto Emergency
A_EMG Auto Emergency Alarm 0 : Normal
(Interlock Auto)
Trường hợp tín hiệu 2 tiếp điểm khác nhau thìphát sinh
Mode Mismatch Alarm
Trạng thái 2 tiếp điểm loại NC
Tín hiệu C_MODE là 0 thìkhi tín hiệu vào, sẽ phát sinh
Manual Emergency
M_EMG Manual Emergency Alarm 0 : Normal
(Interlock Manual)
Trường hợp tín hiệu 2 tiếp điểm khác nhau thìphát
sinh Mode Mismatch Alarm
0 : MANUAL
A_MODE Index Mode: AUTO 1 tiếp điểm loại NC, phân loại chế độ Auto/chế độ
1 : AUTO
Manual
IN Chế độ Auto khi A_MODE close, M_MODE open Chế độ
1 : MANUAL
M_MODE Index Mode: Manual Manual khi A_MODE open, M_MODE close
0 : AUTO
Tín hiệu 2 tiếp điểm loại NC vào thìsẽ phát sinh System
System Emergency Emergency Alarm
S_EMG 0 : Normal
(IN) Trường hợp tín hiệu 2 tiếp điểm khác nhau thìphát sinh
Mode Mismatch Alarm
Teaching Pendant
TP_EMG Nhập trạng thái 1 tiếp điểm loại NC, TP EMG 0 : Normal
Emergency
Nhập trạng thái 1 tiếp điểm loại NC, nếu nguồn điện AC
SMPS_F AC Fail 0 : Normal
bộ phận điều khiển AC không vào thìphát sinh tín hiệu
1 tiếp điểm loại NC, nếu tín hiệu vào thì phát sinh cảnh
FAN_F Fan Fault 0 : Normal
báo Fan
DUMMY2 ~ 8 Reserved 0 : Normal
Robostar 208 / 254

Magnetic Connector
MC_RST 1 tiếp điểm loại NC, xuất tín hiệu MC RESET 0 : Normal
Reset
System Emergency 2 tiếp điểm loại NC, khi phát sinh Alarm ở Interface hoặc
S_EMG 0 : Normal
(Out) Main thìphát sinh tín hiệu xuất
OUT 1 tiếp điểm loại NC, xuất chế độ vận hành chương trình
hiện tại 1 : MANUAL
C_MODE Controller Mode
0 : AUTO
※ Tham khảo bảng dưới
Servo Driver STO 1 tiếp điểm loại NC, thông số an toàn, Driver gửi tín hiệu
SVSTO 0 : Normal
(Safe Torque Off) dừng và chống tăng Torque ở trục Motor
3.1.1 Controller mode và điều kiện phát sinh Interlock Alarm
Controller Interlock A Interlock M

Index Mode T/P MODE Trạng thái
Mode (A_EMG) (M_EMG)
AUTO AUTO ON - [2104] Auto Emergency
MANUAL MANUAL ON - Normal

Auto
AUTO AUTO - ON Normal
MANUAL MANUAL - ON [2105] Manual Emergency
AUTO MANUAL ON - Normal
MANUAL MANUAL ON - Normal

Manual
AUTO MANUAL - ON [2105] Manual Emergency
MANUAL MANUAL - ON [2105] Manual Emergency
3.1.2 Tín hiệu Deadman Mute
2 tiếp điểm loại NC, không liên quan tới cài đặt có/không sử dụng
phím Deadman thông số Public, trên Hardware, ở trạng thái
IN Deadman Mute -
Deadman Enable Pin Mute bị loại bỏ, khi Deadman “OFF” thì MC
“OFF”, Deadman “ON” thìMC “ON”
Robostar 209 / 254

3.2 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Safety I/O Input
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<I/O>
1.GPIO 2.SAFETY
3.FBUS 4.LATCH
5.CNET 2 Ở màn hình Menu I/O, ấn phím chữ số và chọn
R “2.SAFETY”.
ITEM #
<SAFETY>
1.IN 2.OUT
1 Ở màn hình Menu SAFETY, ấn phím chữ số và chọn

Q “1.IN”.
ITEM #
<SAFETY IN>
MC1_RD:1 MC2_RD:0
A_EMG :0 M_EMG :0
A_MODE:0 M_MODE:1 Tham khảo Chương 7 mục 3.1 Giải thích tiếp điểm
S_EMG :0 TP_EMG:0 Safety I/O về giải thích với từng hạng mục.
SMPS_F:0 FAN_F :0
F_EMG :0 UPS_F :0
Robostar 210 / 254

3.3 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Safety I/O Output
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<I/O>
1.GPIO 2.SAFETY
3.FBUS 4.LATCH
5.CNET 2
Ở màn hình Menu I/O, ấn phím chữ số “2.SAFETY”.
R
ITEM #
<SAFETY>
1.IN 2.OUT
2
Ở màn hình Menu SAFETY, ấn phím chữ số “2.OUT”.
R
ITEM #
<SAFETY OUT>
MC_RST:0 S_EMG :0
C_MODE:1 SVSTO :0
Tham khảo Chương 7 mục 3.1 Giải thích tiếp điểm
Safety I/O về giải thích với từng hạng mục.
Robostar 211 / 254

4. Fieldbus I/O
Giải thích về phương pháp kết nối I/O với thiết bị bên ngoài và bộ phận điều khiển phía trên.
Tham khảo Bản hướng dẫn N2-IM-□□□2 về thông tin Interface, quy chuẩn và phương pháp đi dây cáp.
4.1 Khái quát Fieldbus I/O
Trường hợp lắp Option Fieldbus I/O Board, sau khi cài đặt thông số, vận hành bình thường.
Tham khảo Chương 6 mục 7.1.4.2 FIELDBUS về chỉnh sửa thông số.
Hạng mục DATA Bit Size Word Size Giải thích

32X32 - - -
64X64 - - -
NONE
128X128 - - -
256X256 - - -
CC-Link V1 1CYCLIC 128 16 Liên lạc Cyclic 1
CC-Link V2
ETHERNET_IP 128X128 - - -
8X8 - - -
48X48 - - -
DEVICENET
92X92 - - -
128X128 - - -
4.2 Phương pháp chỉnh sửa Fieldbus I/O
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
<I/O>
1.GPIO 2.SAFETY
3.FBUS 4.LATCH
5.CNET 3
Ở màn hình Menu I/O, ấn phím chữ số “3.FBUS”.
S
ITEM #
Robostar 212 / 254

<FIELDBUS>
Nếu thông số Fbus type và Option Fieldbus Card
1.B-IN 2.B-OUT
được lắp khớp với nhau thìmàn hình Menu tiếp theo
3.W-IN 4.W-OUT
sẽ hiện ra.
5.F-IN 6.F-OUT
※ Trường hợp thông số Fbus type là NONE, ở phía
dưới TP xuất hiện thông báo “NOT SUPPORTED” và
ITEM # màn hình tiếp theo không được mở ra.
4.2.1 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Bit Input
<FIELDBUS>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
5.F-IN 6.F-OUT 1 Ở màn hình Menu Fieldbus I/O, ấn phím chữ số
Q “1.B-IN”.
ITEM #
<FBUS-BIN> 1/16
000:0 001:0
002:0 003:0 Có thể Monitoring 8 tiếp điểm ở một trang theo thời
004:0 005:0 gian thực.
006:0 007:0 Trường hợp 0, tín hiệu “OFF”, trường hợp 1, tín hiệu
B000:0H00 “ON”.
PJUMP EXIT
<FBUS-BIN> 2/16
008:0 009:0
010:0 011:0 Pg Up Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi trang màn
012:0 013:0 hình.
014:0 015:0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông
B001:0H00 Pg Dn số Fbus data.
PJUMP EXIT
<FBUS-BIN> 2/16
F1
008:0 009:0
Khi ấn phím Function F1(PJUMP) hoặc phím JUMP,
010:0 011:0
có thể Monitoring được tiếp điểm Bit.
012:0 013:0 OR
014:0 015:0
B001:0H00 ※ Khi nhập giá trị lớn hơn tiếp điểm tối đa, xuất
hiện thông báo “OUT OF BOUND”.
JUMP
BIT =
Robostar 213 / 254

4.2.2 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Bit Output
<FIELDBUS>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
R “2.B-OUT”.
ITEM #
<FBUS-BOUT> 1/16
000:0 001:0
002:0 003:0 Có thể Monitoring 8 tiếp điểm ở một trang theo thời
004:0 005:0 gian thực.
006:0 007:0 Trường hợp 0, tín hiệu “OFF”, trường hợp 1, tín hiệu
B000:0H00 “ON”.
PJUMP EXIT
<FBUS-BOUT> 2/16
008:0 009:0
010:0 011:0 Pg Up
Sử dụng phím PgUp, PgDn để thay đổi trang màn hình.
012:0 013:0
Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông số
014:0 015:0
B001:0H00 Fbus data.
Pg Dn
PJUMP EXIT
<FBUS-BOUT> 2/16
F1
008:0 009:0
Khi ấn phím Function F1(PJUMP) hoặc phím JUMP, có
010:0 011:0
thể Monitoring được tiếp điểm Bit.
012:0 013:0 OR
014:0 015:0
B001:0H00 ※ Khi nhập giá trị lớn hơn tiếp điểm tối đa, xuất hiện
thông báo “OUT OF BOUND”.
JUMP
BIT =
Robostar 214 / 254

4.2.3 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Word Input
<FIELDBUS>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
S “3.W-IN”.
ITEM #
<FBUS-WIN> 1/4
IN VALUE
CWI0 0
CWI1 0 Có thể Monitoring 4 khu vực Word ở 1 trang theo
CWI2 0 thời gian thực.
CWI3 0
PJUMP EXIT
<FBUS-WIN> 2/4
IN VALUE
CWI4 0 Pg Up
CWI5 0
CWI6 0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông số
CWI7 0 Fbus data.
Pg Dn
PJUMP EXIT
<FBUS-WIN> 2/4
F1
IN VALUE
CWI4 0
CWI5 0 OR
CWI6 0
CWI7 0 ※ Khi nhập giá trị lớn hơn tiếp điểm tối đa, xuất hiện
JUMP
PORT =
1) W-IN và F-IN sử dụng chung khu vực Fieldbus WORD.

2) 1Port của W-IN có nghĩa là 1-WORD(4byte), 1Port của F-IN có nghĩa là 2-WORD(8byte).
Robostar 215 / 254

4.2.4 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Word Output
<FIELDBUS>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
L “4.W-OUT”.
ITEM #
<FBUS-WOUT> 1/4
OUT VALUE
*CWO0 0
Dùng phím mũi tên để di chuyển tới hạng mục sẽ chỉnh
CWO1 0
sửa.
CWO2 0
CWO3 0 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển qua vị trí “*”.
PJUMP SET EXIT
<FBUS-WOUT> 1/4
OUT VALUE
*CWO0 0
CWO1 0 Sau khi di chuyển vị trícủa “*” tới vị tríPort sẽ chỉnh
CWO2 0 F2
sửa, dùng phím Function để nhập giá trị.
CWO3 0
PJUMP SET EXIT
<FBUS-WORD (OUT)> 0
V
CWO0 : 0
Data hiện đang xuất được hiển thị ở dòng trên.
NEW : 99999
~ Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị mới ở dòng dưới.
Phạm vi nhập là -32,768 ~ 32,767.
9
RANGE OVER!! I
<FBUS-WORD (OUT)>
CWO0 : 0
NEW : 444
ENTER
※ Khi ấn phím ESC, quay lại giá trị trước khi chỉnh sửa.
EXIT
Robostar 216 / 254

<FBUS-WOUT> 2/4
OUT VALUE
*CWO4 0 Pg Up
CWO5 0
CWO6 0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông số
CWO7 0 Fbus data.
Pg Dn
PJUMP SET EXIT
<FBUS-WOUT> 2/4
F1
OUT VALUE
*CWO4 0
CWO5 0 OR
CWO6 0
CWO7 0 ※ Khi nhập giá trị lớn hơn tiếp điểm tối đa, xuất hiện
JUMP
PORT =
1) W-OUT và F-OUT sử dụng chung khu vực Fieldbus WORD.

2) 1Port của W-OUT có nghĩa là 1-WORD(4byte), 1Port của F-OUT có nghĩa là 2-WORD(8byte).
3) Khi nhập giá trị vào khu vực CWO0, khu vực CFO0 cũng thay đổi theo.
Robostar 217 / 254

4.2.5 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Float Input
<FIELDBUS>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
M “5.F-IN”.
ITEM #
<FBUS-FIN> 1/2
IN VALUE
CFI0 0
Có thể Monitoring 8 khu vực Word ở 1 trang theo
CFI1 0
thời gian thực..
CFI2 0
CFI3 0 CFI0 = CWI0 ~ CWI1
PJUMP EXIT
<FBUS-FIN> 2/2
IN VALUE
CFI4 0 Pg Up
CFI5 0
CFI6 0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông số
CFI7 0 Fbus data.
Pg Dn
PJUMP EXIT
<FBUS-FIN> 2/2
F1
IN VALUE Khi ấn phím Function F1(PJUMP) hoặc phím JUMP, có
CFI4 0 thể Monitoring được tiếp điểm Bit.
CFI5 0 OR
CFI6 0
CFI7 0 ※ Khi nhập giá trị lớn hơn tiếp điểm tối đa, xuất hiện
JUMP
PORT =
1) W-IN và F-IN sử dụng chung khu vực Fieldbus WORD.

2) 1Port của W-IN có nghĩa là 1-WORD(4byte), 1Port của F-IN có nghĩa là 2-WORD(8byte)..
Robostar 218 / 254

4.2.6 Phương pháp chỉnh sửa trực tiếp Fieldbus I/O Word Output
<FIELDBUS>
1.B-IN 2.B-OUT
3.W-IN 4.W-OUT
N “6.F-OUT”.
ITEM #
<FBUS-FOUT> 1/2
OUT VALUE
*CFO0 0
Dùng phím mũi tên để di chuyển tới hạng mục sẽ chỉnh
CFO1 0
sửa.
CFO2 0
CFO3 0 Có thể kiểm tra kết quả di chuyển qua vị trí “*”.
PJUMP SET EXIT
<FBUS-FOUT> 1/2
OUT VALUE
*CFO0 0
CFO1 0 Sau khi di chuyển vị trícủa “*” tới vị tríPort sẽ chỉnh
CFO2 0 F2
sửa, dùng phím Function để nhập giá trị.
CFO3 0
PJUMP SET EXIT
<FBUS-FLOAT(OUT)> 0
V
CFO0 : 0
Data hiện đang xuất được hiển thị ở dòng trên.
NEW : 9999999
~ Sử dụng phím chữ số để nhập giá trị mới ở dòng dưới.
Phạm vi nhập là -999,999 ~ 999,999.
9
RANGE OVER!! I
<FBUS-FLOAT(OUT)>
CFO0 : 0
NEW : 366
ENTER
※ Khi ấn phím ESC, quay lại giá trị trước khi chỉnh sửa.
EXIT
Robostar 219 / 254

<FBUS-FOUT> 2/2
OUT VALUE
*CFO4 0 Pg Up
CFO5 0
CFO6 0 Page tối đa được áp dụng khác nhau tùy theo thông số
CFO7 0 Fbus data..
Pg Dn
PJUMP SET EXIT
<FBUS-FOUT> 2/2
F1
OUT VALUE
*CFO4 0
CFO5 0 OR
CFO6 0
CFO7 0 ※ Khi nhập giá trị lớn hơn tiếp điểm tối đa, xuất hiện
JUMP
PORT =
1) W-OUT và F-OUT sử dụng chung khu vực Fieldbus WORD.

2) 1Port của W-OUT có nghĩa là 1-WORD(4byte), 1Port của F-OUT có nghĩa là 2-WORD(8byte).
3) Khi nhập giá trị vào khu vực CWO0, khu vực CFO0 cũng thay đổi theo.
Robostar 220 / 254

5. INFO(Information)
Menu INFO cung cấp thông tin của Robot, thông tin của bộ phận điều khiển và thông tin của Option Board
được lắp, thông tin Log, tính năng USB Backup / Upload.
5.1 Phương pháp vào Menu INFO
<MANUAL MODE>
1.JOB 2.RUN
3.HOST 4.PARA
7.GVAL 8.GPNT I “9.INFO”.
9.INFO A.REMOTE
ITEM #
5.2 Nhóm Menu INFO
Tham
GROUP 1 GROUP 2 Nội dung
khảo
SEL Cho biết thông tin cài đặt như loại Robot/phân loại/tên Model. 5.3.1
ROBOT
NAME Người dùng có thể cài đặt tên Robot. 5.3.2
CONT Cho biết thông tin bộ phận điều khiển và Interface Board, Option Board F/W. 5.4
SYSTEM Có thể Monitoring Log hệ thống. 5.5.1
ALARM Có thể Monitoring Alarm Log. 5.5.2

LOG
USER Người dùng có thể Monitoring Log đã lưu. 5.5.3
COMM ※ Hiện không hỗ trợ. 5.5.4
UPLOAD Có thể Update file lưu trong USB vào bộ phận điều khiển. 5.6.3
USB
BACKUP Có thể BACKUP file lưu trong bộ phận điều khiển vào USB. 5.6.4
Robostar 221 / 254

5.3 ROBOT
Cho biết thông tin cài đặt như loại Robot/phân loại/tên Model.
5.3.1 SEL
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
5.COMM 6.E_STATE 1 Ở màn hình Menu INFO, ấn phím chữ số và chọn
Q “1.ROBOT”.
ITEM #
<INFO:ROBOT>
NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Dùng phím mũi tên để chọn Channel.
SEL NAME EXIT
<ROBOT1 INFO> Ấn phím Function F1(SEL) thì thông tin Robot của
Channel đã chọn sẽ hiện ra.
NAME: NONE Hiển thị tên Robot mà người dùng
TYPE: ARTICULATE NAME
F1 cài đặt.
SPEC: RAOO7L
TYPE Hiển thị phân loại Robot.
SPEC Hiển thị tên Model Robot.

EXIT
<INFO:ROBOT>
ESC
NO TYPE
*R1 RA007L
R2 NO-EXIST Ấn phím ESC hoặc phím Function F4(EXIT) để di
R3 NO-EXIST OR
chuyển sang màn hình chọn Channel.
SEL NAME EXIT F4
Robostar 222 / 254

5.3.2 NAME
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
Q “1.ROBOT”.
ITEM #
<INFO:ROBOT>
NO TYPE
*R1 RA007L
SEL NAME EXIT
<ROBOT1 INFO>
NAME: NONE
Ấn phím Function F2(NAME) thìtên Robot hiện tại
NEW : F2 sẽ xuất hiện ở dòng thứ 3.
Có thể thay đổi tên Robot bằng Keypad.
<ROBOT1 INFO>
NAME: NONE
Nhập tên Robot mới, ấn phím ENTER thìgiá trị tên
ENTER
NEW : ABCD đã nhập sẽ được lưu tạm thời.
<ROBOT1 INFO>
ESC
Để lưu và áp dụng tên Robot, ấn phím ESC. Xuất hiện
NAME: NONE thông báo hỏi có/không xác nhận cập nhật.
NEW : ABCD OR
UPDATE? (ENT/ESC)
Robostar 223 / 254

5.4 CONT(Control)
Cho biết thông tin F/W bộ phận điều khiển, thông tin Interface Board F/W, thông tin Option Board.
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
R “2.CONT”.
ITEM #
<INFO:CONT(1/5)>
N2-SERIES
MAIN B/D VER.
Ấn phím Function F2(NEXT) thìthông tin Firmware
01.00.02-C3 F2 bộ phận điều khiển của Channel đã chọn được hiển
(AR 200123_STD) thị.
PRE NEXT EXIT
<INFO:CONT(2/5)>
F1
N2-SERIES H/W F/W Hardware của Interface Board
INTERFACE B/D VER.
H/W: 1.20 S/W F/W Software của Interface Board
OR
S/W: 01.00.2A-190813
OP1 Option Board F/W của Slot thứ 1
OP1: 0001 OP2: 0001
OP2 Option Board F/W của Slot thứ 2
PRE NEXT EXIT F2
Hiển thị thông tin của Option Board được lắp.

<INFO:CONT(3/5)>
F1
N2-SERIES
OPTION B/D ID CCEA Board liên lạc CC-LINK
OP1: CCEA OP2: 494F
OR 494F Digital I/O (I/O mở rộng) Board
00E2 Board liên lạc Ethernet IP

PRE NEXT EXIT F2
DEEA Board liên lạc DeviceNET
1) Phân loại OP1, OP2 không phải qua vị tríSlot bộ phận điều khiển mà được quyết định thông
qua Switch của Option Board.
2) Nếu giá trị ID của Option Board khác với Board đã lắp thìkhông vận hành bình thường.
3) Khi phát sinh bất thường, liên lạc với Team hỗ trợ khách hàng của công ty hoặc đại lý.
Robostar 224 / 254

5.5 LOG
Có thể Monitoring các loại Log được lưu ở bộ phận điều khiển.
5.5.1 SYSTEM
Trạng thái kết nối liên lạc EtherCAT và quá trình Booting bộ phận điều khiển được ghi lại trong Log liên
quan tới hệ thống.
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
S “3.LOG”.
ITEM #
<INFO:LOG>
1.SYSTEM 2.ALARM
3.USER 4.COMM
5.OPER 6.MOVING 1 Ở màn hình Menu INFO, ấn phím chữ số và chọn
7.TRACE Q “1.SYSTEM”.
ITEM #
SYSTEM LOG
00:2020-01-30|13:36:
01:2020-01-30|13:36:
02:2020-01-30|13:36: Dùng phím mũi tên di chuyển màn
03:2020-01-30|13:36: hình LOG.
04:2020-01-30|13:36:
EXIT
SYSTEM LOG
98:2020-04-25|10:03:
Pg Up
Sử dụng PgUp, PgDn để thay đổi Page màn hình.

Pg Dn
EXIT
Robostar 225 / 254

5.5.2 ALARM
Lịch sử Alarm phát sinh ở bộ phận điều khiển được ghi lại.
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
S “3.LOG”.
ITEM #
<INFO:LOG>
1.SYSTEM 2.ALARM
3.USER 4.COMM
7.TRACE R “2.ALARM”.
ITEM #
5.5.3 USER
Trường hợp người dùng soạn chương trình JOB ghi lại USER LOG và chạy thìcó thể kiểm tra USER LOG.
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
S “3.LOG”.
ITEM #
<INFO:LOG>
1.SYSTEM 2.ALARM
3.USER 4.COMM
7.TRACE S “3.USER”.
ITEM #
※ Nếu không có USER LOG thìxuất hiện thông báo “NO USER LOG”.
Robostar 226 / 254

5.5.4 COMM ※ Hiện không hỗ trợ.
5.6 USB
Sử dụng USB có thể Backup file bên trong bộ phận điều khiển hoặc Upload file trong USB lên bộ phận
điều khiển.
5.6.1 Đường dẫn Folder USB
※ Trường hợp sử dụng tính năng N2 USB, bắt buộc phải lưu file vào Folder như dưới đây.
Hạng mục màu vàng ở hình dưới là Folder, những hạng mục còn lại là file được lưu trong Folder.
Figure 7-1 USB folder path
Robostar 227 / 254

5.6.2 Màn hình vào USB
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
L “4. USB”.
ITEM #
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
Nếu USB không được cắm ở bộ phận điều khiển
5.COMM 6.E_STATE
hoặc không xác nhận được do lỗi USB thìở phía dưới
T/P xuất hiện thông báo “THERE IS NO DISK.”.
THERE IS NO DISK.
<INFO>
1.ROBOT 2.CONT
3.LOG 4.USB
Nếu USB đã được cắm nhưng do lỗi tiếp xúc hoặc lỗi
5.COMM 6.E_STATE
USB mà không xác nhận được thì ở phía dưới T/P
xuất hiện thông báo “FAILED TO MOUNT USB”.
FAILED TO MOUNT USB
<INFO:USB>
Disk: 1
* 0./dev/sdb1 SanDis
Sử dụng phím mũi tên để chọn USB.
Có thể kiểm tra kết quả di chuyển qua vị trí “*”.
<INFO:USB>
1.UPLOAD 2.BACKUP
ENTER Ấn phím ENTER để vào màn hình USB.
ITEM #
Robostar 228 / 254

5.6.3 UPLOAD
※ Khi sử dụng tính năng USB UPLOAD, phải có file trong đường dẫn USB Folder.
※ Trường hợp không biết đường dẫn USB Folder, sử dụng tính năng USB BACKUP và tạo Folder ở USB
và thay đổi File tương ứng.
<INFO:USB>
1.UPLOAD 2.BACKUP
1 Ở màn hình Menu INFO, ấn phím chữ số và chọn

Q “1.UPLOAD”.
ITEM #
<SELECT DIR>
PATH: /
*USB_TEST
Folder của đường dẫn phía trên cùng USB hiện ra.
NEW_FILE
Sử dụng phím mũi tên để chọn Folder mong muốn.
FOLDER
ENT SEL
<SELECT DIR> Ấn phím Function F3(ENT) thì Folder phía dưới của
F3 Folder đã chọn sẽ hiện ra.
PATH: /USB_TEST
..
*LOW_FOLDER
OR
Ấn phím Function F4(SEL) thì file bên trong Folder đã

ENT SEL F4
chọn sẽ được Upload sang bộ phận điều khiển.
<UPLOAD>
1.F/W 2.DATA
3.XML F/W Firmware của bộ phận điều khiển
Data file được lưu ở bộ phận điều
DATA
khiển
XML XML file
PATH:/USB_TEST/LOW_F
ITEM #
Robostar 229 / 254

F/W UPLOAD
<UPLOAD>
1.F/W 2.DATA
3.XML
1 Ở màn hình UPLOAD, ấn phím chữ số và chọn
Q “1.F/W”.
ITEM #
<UPDATE FIRMWARE> ENTER Firmware Upload.

DO YOU WANT TO
UPDATE THE FIRMWARE
FILE?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Firmware Upload.
<UPDATE FIRMWARE>
PLEASE WAIT!!
Nếu tháo USB hoặc nguồn điện bộ phận điều khiển
bị tắt trong khi Firmware Upload thìBooting thành
Firmware trước đó.
<UPDATE FIRMWARE>
UPDATE SUCCESS!!
Ấn bất kỳ phím nào để ra khỏi màn hình.
PRESS ANY KEY
1) Khi Firmware Upload, Firmware có thể bị hỏng nếu bị mất điện hoặc nguồn điện bị ngắt.
2) Khi Firmware Upload, phải tiến hành Shutdown chứ không phải ON/OFF nguồn điện thì
Firmware thay đổi mới được áp dụng bình thường.
Robostar 230 / 254

DATA UPLOAD
<UPLOAD>
1.F/W 2.DATA
3.XML
2 Ở màn hình UPLOAD, ấn phím chữ số và chọn
R “2.DATA”.
ITEM #
<UPLOAD:DATA> JOB file JOB

1.JOB 2.GPNT
GPNT Global Point file
3.GINT 4.GFLT
5.PARA GINT Global Integer file
0.ALL
GFLT Global Float file
ITEM # PARA Parameter file
ALL Toàn bộ file
<UPLOAD JOB FILE> ENTER Upload file JOB.

DO YOU WANT TO
UPLOAD THE JOB
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Upload file JOB.
<UPLOAD JOB FILE>

[CAUTION] ONE Chỉ Overwrite file hiện tại
BGTF.JOB
ALREADY EXISTS!! ALL Overwrite toàn bộ file
DO YOU WANT TO
SKIP Chỉ không Overwrite file hiện tại
OVERWRITE IT?
STOP Dừng UPLOAD
ONE ALL SKIP STOP
<UPLOAD JOB FILE>

PLEASE WAIT!!
Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều

khiển trong khi Upload file JOB thìfile có thể bị hỏng.
Robostar 231 / 254

<UPLOAD JOB FILE>

UPLOAD SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<UPLOAD:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
5.PARA 2 Ở màn hình UPLOAD DATA, sử dụng phím chữ số và
0.ALL R chọn “2. GPNT”.
ITEM #
<UPLOAD PNT FILE> ENTER Upload Global Point file.

DO YOU WANT TO
UPLOAD THE GLOBAL
POINT FILE?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Upload Global Point file.
<UPLOAD GPNT FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Upload GPNT FILE thìfile có thể bị
hỏng.
<UPLOAD GPNT FILE>

UPLOAD SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
Robostar 232 / 254

<UPLOAD:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
5.PARA 3 Ở Menu UPLOAD DATA, sử dụng phím chữ số và
0.ALL S chọn “3. GINT”.
ITEM #
<UPLOAD GIT FILE> ENTER Upload Global Integer file.

DO YOU WANT TO
UPLOAD THE GIT
FILE?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Upload Global Integer file.
<UPLOAD GIT FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Upload GINT FILE thìfile có thể bị
hỏng.
<UPLOAD GINT FILE>

UPLOAD SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<UPLOAD:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
0.ALL L chọn “4. GFLT”.
ITEM #
Robostar 233 / 254

<UPLOAD GFT FILE> ENTER Upload Global Float file.

DO YOU WANT TO
UPLOAD THE GFT
FILE?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Upload Global Float file.
<UPLOAD GFLT FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Upload GFLT FILE thì file có thể bị
hỏng.
<UPLOAD GFLT FILE>

UPLOAD SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<UPLOAD:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
0.ALL M chọn “5. PARA”.
ITEM #
<UPLOAD PARAMETER> ENTER Upload Parameter file.

DO YOU WANT TO
UPLOAD THE
PARAMETER FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Upload Parameter file.
Robostar 234 / 254

<UPLOAD PARAMETER>
PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Parameter Upload thìfile có thể bị
hỏng.
<UPLOAD PARAMETER>
UPLOAD SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
1) Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều khiển trong khi Data Upload thìfile có thể
bị hỏng.
Robostar 235 / 254

XML UPLOAD
<UPLOAD>
1.F/W 2.DATA
3.XML
3
Ấn phím chữ số và chọn “3.XML”.
S
ITEM #
<UPLOAD XML FILE> ENTER Upload XML file.

DO YOU WANT TO
UPLOAD THE XML
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Upload XML file.
<UPLOAD XML FILE>

N2_V07_ONLYIF.xml
DO YOU WANT TO SKIP Chỉ không Overwrite file hiện tại
OVERWRITE IT?
STOP Dừng UPLOAD
ONE ALL SKIP STOP
<UPLOAD XML FILE>

UPLOAD SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
1) Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều khiển trong khi XML Upload thìfile có thể
bị hỏng.
Robostar 236 / 254

5.6.4 BACKUP
<INFO:USB>
1.UPLOAD 2.BACKUP
2 Ở màn hình Menu INFO, ấn phím chữ số và chọn

R “2.BACKUP”.
ITEM #
<SELECT DIR>
PATH: /
*USB_TEST
Folder của đường dẫn trên cùng USB xuất hiện.
NEW_FILE
Sử dụng phím mũi tên và chọn Folder.
FOLDER
MAKE DEL ENT SEL
<SELECT DIR>
PATH: /USB_TEST
..
*LOW_FOLDER Ấn phím Function F3(ENT) thì Folder phía dưới của
F3 Folder đã chọn sẽ hiện ra.
MAKE DEL ENT SEL
Enter directory name
DIR= Ấn phím Function F1(MAKE) để tạo Folder ở đường

F1 dẫn hiện tại.
<SELECT DIR>
PATH: /USB_TEST
*LOW_FOLDER
F2 Ấn phím Function F2(DEL) để xóa Folder đã chọn.
MAKE DEL ENT SEL
Robostar 237 / 254

<SELECT DIR> ENTER Xóa Folder đã chọn.

PATH: /USB_TEST
*LOW_FOLDER
OR
DELETE OK?(ENT/ESC) ESC Không xóa Folder đã chọn.
<SELECT DIR>
PATH: /USB_TEST
*LOW_FOLDER
Ấn phím Function F4(SEL) thì có thể Backup file
F4
trong Folder đã chọn.
MAKE DEL ENT SEL
F/W BACKUP
<BACKUP>
1.F/W 2.DATA
3.XML 4.LOG
1 Ở màn hình Menu BACKUP ấn phím chữ số và chọn
Q “1.F/W”.
ITEM #
<BACK UP FIRMWARE> ENTER Firmware Backup.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE FIRMWARE
FILE?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Firmware Backup.
<BACK UP FIRMWARE> ENTER Firmware Overwrite.

[CAUTION]
FIRMWARE ALREADY
EXISTS!!
DO YOU WANT TO OR
OVERWRITE IT?
(ENT/ESC) ESC Không Firmware Overwrite.
Robostar 238 / 254

<BACK UP FIRMWARE>
PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Firmware Backup thì file có thể bị
hỏng.
<BACK UP FIRMWARE>
BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
1) Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều khiển trong khi Firmware Backup thìfile có
thể bị hỏng.
Robostar 239 / 254

DATA BACKUP
<BACKUP>
1.F/W 2.DATA
3.XML 4.LOG
2 Ở màn hình Menu BACKUP Sử dụng phím chữ số và
R chọn “2.DATA”.
ITEM #
<BACKUP:DATA> JOB file JOB

1.JOB 2.GPNT
GPNT Global Point file
3.GINT 4.GFLT
5.PARA GINT Global Integer file
0.ALL
GFLT Global Float file
ITEM # PARA Parameter file
ALL Toàn bộ file
<BACKUP:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
5.PARA 1 Ở màn hình Menu BACKUP Sử dụng phím chữ số và
0.ALL Q chọn “1.JOB”.
ITEM #
<BACK UP JOB FILE> ENTER Backup file JOB.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE JOB
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup file JOB.
<BACK UP JOB FILE>

F1
BGTF.JOB
~
DO YOU WANT TO
OVERWRITE IT?
F4 STOP Dừng BACKUP
ONE ALL SKIP STOP
Robostar 240 / 254

<BACK UP JOB FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi JOB FILE Backup thì file có thể bị
hỏng.
<BACK UP JOB FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<BACKUP:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
5.PARA 2 Ở Menu BACKUP DATA, sử dụng phím chữ số và
0.ALL R chọn “2.GPNT”.
ITEM #
<BACK UP GPNT FILE> ENTER Backup Global Point file.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE GLOBAL
POINT FILE?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup Global Point file.
<BACK UP GPNT FILE> ENTER Overwrite Global Point file.

[CAUTION]
GP.GPT
ALREADY EXISTS!!
DO YOU WANT TO OR
OVERWRITE IT?
(ENT/ESC) ESC Không Overwrite Global Point file.
Robostar 241 / 254

<BACK UP GPNT FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi GPNT FILE Backup thìfile có thể bị
hỏng.
<BACK UP GPNT FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<BACKUP:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
0.ALL S chọn “3.GINT”.
ITEM #
<BACK UP GIT FILE> ENTER Backup Global Integer file.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE GIT
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup Global Integer file.
<BACK UP GIT FILE> ENTER Overwrite Global Integer file.

[CAUTION]
GIT ALREADY
EXISTS!!
DO YOU WANT TO OR
OVERWRITE IT?
(ENT/ESC) ESC Không Overwrite Global Integer file.
Robostar 242 / 254

<BACK UP GIT FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi GINT FILE Backup thì file có thể bị
hỏng.
<BACK UP GIT FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<BACKUP:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
0.ALL L chọn “4. GFLT”.
ITEM #
<BACK UP GFT FILE> ENTER Backup Global Float file.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE GFT
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup Global Float file.
<BACK UP GFT FILE> ENTER Overwrite Global Float file.

[CAUTION]
GFT ALREADY
EXISTS!!
DO YOU WANT TO OR
OVERWRITE IT?
(ENT/ESC) ESC Không Overwrite Global Float file.
Robostar 243 / 254

<BACK UP GFLT FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi GFLT FILE Backup thì file có thể bị
hỏng.
<BACK UP GFLT FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<BACKUP:DATA>
1.JOB 2.GPNT
3.GINT 4.GFLT
0.ALL M chọn “5. PARA”.
ITEM #
<BACK UP PARAMETER> ENTER Backup Parameter file.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE
PARAMETER FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup Parameter file.
<BACK UP PARAMETER>
F1
SY0.PAR
DO YOU WANT TO ~
OVERWRITE IT?
STOP Dừng BACKUP
ONE ALL SKIP STOP F4
Robostar 244 / 254

<BACKUP PARAMETER>
PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Parameter Backup thìfile có thể bị
hỏng.
<BACKUP PARAMETER>
BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
1) Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều khiển trong khi Data Backup thìfile có thể
bị hỏng.
Robostar 245 / 254

XML BACKUP
<BACKUP>
1.F/W 2.DATA
3.XML 4.LOG
3 Ở Menu BACKUP DATA, sử dụng phím chữ số và chọn
S “3.XML”.
ITEM #
<BACK UP XML FILE> ENTER Backup XML file.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE XML
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup XML file.
<BACK UP XML FILE>

F1
N2_V07_ONLYIF.xml
~
OVERWRITE IT?
F4 STOP Dừng UPLOAD
ONE ALL SKIP STOP
<BACK UP XML FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
1) Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều khiển trong khi XML Backup thìfile có thể
bị hỏng.
Robostar 246 / 254

LOG BACKUP
<BACKUP>
1.F/W 2.DATA
3.XML 4.LOG
4 Ở Menu BACKUP DATA, sử dụng phím chữ số và chọn
L “5.LOG”.
ITEM #
<BACKUP:LOG> SYSTEM File Log hệ thống

1.SYSTEM 2.ALARM
3.JOB 4.COMM ALARM File Log Alarm
5.OPER 6.MOVING
JOB File Log JOB
7.TRACE
0.ALL COMM ※ Hiện không hỗ trợ.
ITEM # ALL Toàn bộ file Log
<BACKUP:LOG>
1.SYSTEM 2.ALARM
3.JOB 4.COMM
5.OPER 6.MOVING 1 ở Menu BACKUP LOG, sử dụng phím chữ số và chọn
7.TRACE Q “1.SYSTEM”.
0.ALL
ITEM #
<BACK UP S-LOG FILE> ENTER Backup file Log hệ thống.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE S-LOG
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup file Log hệ thống.
<BACK UP S-LOG FILE>

F1
SYS.LOG
~
DO YOU WANT TO
OVERWRITE IT?
ONE ALL SKIP STOP
Robostar 247 / 254


PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Backup log hệ thống thìfile có thể bị
hỏng.

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<BACKUP:LOG>
1.SYSTEM 2.ALARM
3.JOB 4.COMM
5.OPER 6.MOVING 2 Ở màn hình BACKUP LOG, sử dụng phím chữ số và
7.TRACE R chọn “2.ALARM”.
0.ALL
ITEM #
<BACKUP A-LOG FILE> ENTER Backup file Log Alarm.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE A-LOG
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup file Log Alarm.
<BACKUP A-LOG FILE>

F1
alarm_history.txt
~
OVERWRITE IT?
ONE ALL SKIP STOP
Robostar 248 / 254

<BACKUP A-LOG FILE>

PLEASE WAIT!!
khiển trong khi Backup file log Alarm thìfile có thể
bị hỏng.
<BACKUP A-LOG FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
<BACKUP:LOG>
1.SYSTEM 2.ALARM
3.JOB 4.COMM
5.OPER 6.MOVING 3 Ở Menu BACKUP LOG, sử dụng phím chữ số và
7.TRACE S chọn “3.JOB”.
0.ALL
ITEM #
<BACKUP J-LOG FILE> ENTER Backup file log JOB.

DO YOU WANT TO
BACKUP THE J-LOG
FILES?
OR
(ENT/ESC) ESC Không Backup file log JOB.
※ Trường hợp không có JOG LOG, xuất hiện thông báo “NO JOB LOG!!”.
Robostar 249 / 254

<BACKUP J-LOG FILE>

BACKUP SUCCESS!!
PRESS ANY KEY
1) Nếu tháo USB hoặc tắt nguồn điện bộ phận điều khiển trong khi LOG Backup thìfile có thể
bị hỏng.
Robostar 250 / 254

Sửa đổi
Chương 8 Sửa đổi

Bản Ngày Nội dung sửa đổi
1 2020-01-23 Ban hành lần đầu

Hiệu chỉnh màn hình bảng điều khiển (Teach Pendant)
Chương 4 Chế độ thao tác JOB
- Hiệu chỉnh sơ đồ chế độ JOB
Chương 6 Thao tác thông số Thông số thao tác và sử dụng
- Hiệu chỉnh sơ đồ tham số robot
Chương 6 mục 5 để Giải thích tham số (thông số Xóa) Robot
2 2020-05-07 - Xóa tham số kỹ thuật không sử dụng của robot
- Hiệu chỉnh phạm vi dữ liệu đầu vào của các tham số robot
Chương 6 mục 5.4: hệ số khuyếch đại (GAIN)
- Mục 5.4 Hiệu chỉnh giá trị ban đầu của hệ số khuyếch đại (GAIN)
thường dùng của robot
Chương 6 mục 5.7 để COORD
- 5.7.1.2 thay đổi hình CALIB(Calibration)
Robostar 251 / 254

Tài liệu tham khảo
A. Tài liệu tham khảo

Chương này giới thiệu các tài liệu cần thiết để lắp đặt, sửa chữa, hoặc Service hệ thống Robot sử dụng cho
sản phẩm này.
Từ đầu tiên của ID tất cả mọi tài liệu là tên thiết bị điều khiển, từ tiếp theo là tên viết tắt của tài liệu. Cuối
cùng là version ngôn ngữ của tài liệu.
Dưới đây là quy định về ngôn ngữ.

 Tiếng Hàn: K
 Tiếng Anh: E
 Tiếng Trung: C
 Tiếng Việt: V
Tài liệu ID Giải thích
Hướng dẫn lắp đặt và Handling (Installation and handling manual)

N2-IM-V□□ Giải thích cấu tạo thiết bị điều khiển, lắp đặt và phương pháp Interface
với thiết bị bên ngoài.
Hướng dẫn vận hành và thao tác (Operation manual)
Giải thích phương pháp sử dụng của Teaching Pendant và thiết bị điều
N2-OM-V□□
khiển, cài đặt thông số, chỉnh sửa chương trình JOB và các tính năng phụ
khác.
Hướng dẫn Programming (Programming manual)
N2-PM-V□□ Giải thích cách viết chương trình Robot Robostar RRL(Robostar robot
language) và giải thích các lệnh sử dụng.
N2-HM-V□□
Hướng dẫn Unihosst (Unihost manual)
Giải thích về chương trình PC Online của Robostart Unihost.
Hướng dẫn Alarm và duy trì bào dưỡng (Alarm and maintenance
N2-AM-V□□
manual)
Giải thích về trình tự, phương pháp giải quyết và thông tin về vấn đề phát
sinh với hệ thống Robot
Robostar 252 / 254

Các mức nguy hiểm và ký hiệu
B. Các mức nguy hiểm và ký hiệu

Ký hiệu Mức độ Ý nghĩa
Nếu không tuân theo hướng dẫn thìsẽ phát sinh tai nạn dẫn đến
DANGER bị thương nghiêm trọng và/hoặc hỏng hóc nghiêm trọng cho sản
phẩm.
Nếu không tuân theo hướng dẫn thìsẽ phát sinh tai nạn, dẫn đến
WARNING
bị thương hoặc hỏng hóc sản phẩm.
Nếu không tuân theo hướng dẫn thìsẽ phát sinh tai nạn, dẫn đến
CAUTION
hỏng hóc sản phẩm.
ELECTRICAL
Ký hiệu nguy hiểm điện giật cảnh báo nguy hiểm chết người.
SHOCK
NOTE Thông báo điều kiện và thông tin quan trọng.
PROHIBITION Thông báo những nội dung cấm khi sử dụng sản phẩm.
Robostar 253 / 254

N2 Series Controller
Operating Manual
Second edition, May 07, 2020
ROBOSTAR CO., LTD.

ROBOT R&D CENTER

N2 Series Operating Manual: Robostar Robot Controller

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

N2 Series Operating Manual: Robostar Robot Controller

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Robostar Robot Controller

Bản quyền hướng dẫn sử dụng này thuộc về công ty Robostar.

Thông số có thể được thay đổi không báo trước.

Về bảo hành sản phẩm

(1) Sau khi kết thúc thời hạn bảo hành

Địa chỉ và số liên lạc của Robostar

 Công ty và nhà máy  Liên hệ thắc mắc về sản phẩm và dịch vụ

 Nhà máy Suwon

2. Flow chế độ JOB ......................................................................................................................................................60

6.5.3 Màn hình hạng mục PNT................................................................................................................ 112

WATT (Watt) ........................................................................................................................ 141

NAME (Name) ..................................................................................................................... 184

5.2 Nhóm Menu INFO ...................................................................................................................................... 221

Mục lục ảnh

Chương 1 Cấu tạo hệ thống

Manipulator Controller Teach Pendant

2. Cấu tạo thiết bị điều khiển N2S

Option Panels User Interface (Ethernet, Serial) Main Switch

Figure 1-2 N2 Series controller configuration

3. Cấu tạo Robot

Bộ phận thao tác(Manipulator) hỗ trợ N2S Series có RA Series Robot.

User I/O, Air Out 3rd Axis Frame

6th Axis Frame

4th Axis Frame

1st Axis Frame

Robot Connector, Air IN

Figure 1-3 RA Series configuration

4. Cấu tạo lựa chọn

N2S Series hỗ trợ 2 loại Card lựa chọn sau.

5. Cấu tạo Teach Pendant (T/P) loại nhỏ

5.1 Cấu tạo loại nhỏ và giải thích

Figure 1-4 T/P configuration

 Chế độ Manual : chế độ điều khiển Robot sử dụng T/P

④ Teach Pendant Model

LED Nội dung

ORG Sán đèn tín hiệu Origin

SVON Sáng đèn khi ON nguồn điện Servo

RUN Sáng đèn khi chương trình JOB vận hành

SHIFT Sáng đèn khi sử dụng nút SHIFT

ALARM Sáng đèn khi phát sinh Alarm hiện tại

⑥ Dead Man Switch

5.2 Giải thích Keypad T/P loại nhỏ

Phím Giải thích

COORD [Phím Coordinate]

JUMP [Phím JUMP]

ESC [Phím ESC]

Pg Up Pg Dn [Phím PgUp] & [Phím PgDn]

ENTER [Phím ENTER]

[Phím mũi tên]

VEL [Phím VEL] Thực hiện thay đổi tốc độ.

INT chuyển đổi biến số INTEGER và FLOAT khi RUN Monitoring

SVON [Phím SVON] Sử dụng khi ON/OFF nguồn điện Servo.

BRK [Phím BRK] Sử dụng khi gỡ Motor Break.

PREV NEXT [Phím PREV] & [Phím NEXT]

[Phím AXIS CHG]

ALARM [Phím ALARM LIST]

[Phím JOG trục 1]

[Phím chữ J, K] Sử dụng khi nhập chữ J, K.

[Phím chữ O, P] Sử dụng khi nhập chữ O, P.

[Phím chữ T, U] Sử dụng khi nhập chữ T, U.

[Phím chữ Y, Z] Sử dụng khi nhập chữ Y, Z.

[Phím JOG trục 6]

5.3 Màn hình Alarm và phương pháp gỡ bỏ