Robostar Robot Controller

N2 Series
UNI-HOST Manual

Version: N2-HM-V02
Issued Data: May 07, 2020
Copyright 2020, ROBOSTAR Co., Ltd. All right reserved.

Bản quyền hướng dẫn sử dụng này thuộc về công ty Robostar.

Nghiêm cấm mọi hành vi sao chép hoặc sử dụng mà không được sự cho phép của Robosstar.

Thông số có thể được thay đổi không báo trước.

 Về bảo hành sản phẩm

Về bảo hành sản phẩm

Robostar sản xuất sản phẩm với quy định nghiêm ngặt về chất lượng. Tất cả các sản phẩm của
Robostar đều có hạn bảo hành là 1 năm kể từ ngày sản xuất. Trong khoảng thời gian này, nếu thiết
bị bị hỏng do lỗi của phía bên Robostar hoặc lỗi phát sinh trong khi sử dụng do vấn đề về sản xuất
và thiết kế, chúng tôi cam kết sửa chữa miễn phí.

Những trường hợp sau không được nhận dịch vụ sửa chữa miễn phí.

(1) Sau khi kết thúc thời hạn bảo hành

(2) Hỏng hóc do không chú ý khi sử dụng, vận chuyển, cái tiến, sửa chữa không phù hợp do bên mua hoặc bên thứ
3 yêu cầu
(3) Hỏng hóc do sử dụng linh kiện hoặc Grease không nằm trong danh sách sản phẩm mà bên sản xuất yêu cầu
(4) Hỏng hóc do tai nạn như hỏa hoạn, lũ lụt hoặc các thiên tai khác
(5) Hỏng hóc do sử dụng ở những môi trường mà thông số sản phẩm không cho phép, dẫn tới bị ngập nước hay bị
ăn mòn
(6) Hỏng hóc do linh kiện bị mài mòn
(7) Hỏng hóc phát sinh do không tiến hành thao tác bảo dưỡng kiểm tra theo đúng như nội dung hướng dẫn trong
bản hướng dẫn sử dụng
(8) Tổn thất nằm ngoài chi phí sửa chữa Robot

Địa chỉ và số liên lạc của Robostar

 Công ty và nhà máy  Liên hệ thắc mắc về sản phẩm và dịch vụ

700, Suin-ro, Sangnok-gu, Ansan-City, - Thắc mắc về kinh doanh
Gyeonggi-do, Republic of South Korea TEL. 031-400-3600
(15523) FAX. 031-419-4249
- Hỗ trợ khách hàng
TEL. 1588-4428

 Nhà máy Suwon

37, Saneop-ro 155beon-gil,
Gwonseon-gu, Suwon-City,
Gyeonggi-do,
Republic of South Korea (16648)
www.robostar.co.kr

Robostar 3 / 39
 Mục lục

Mục lục
Chương 1 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER .................................................................................................. 8
1. Trước khi chạy Program ......................................................................................................................................................... 8
2. Màn hình cơ bản ....................................................................................................................................................................... 9
3. FILE Menu .............................................................................................................................................................................. 11
3.1 Connect ......................................................................................................................................................................... 11
3.2 Disconnect .................................................................................................................................................................... 14
3.3 Transfer ......................................................................................................................................................................... 15
3.4 Delete ............................................................................................................................................................................ 17
3.5 Recent File ................................................................................................................................................................... 17
3.6 Option ............................................................................................................................................................................ 18
4. VIEW Menu ............................................................................................................................................................................ 19
4.1 Toolbar .......................................................................................................................................................................... 19
4.2 Status bar ...................................................................................................................................................................... 19
4.3 Refresh .......................................................................................................................................................................... 20
5. ETC Menu ............................................................................................................................................................................... 21
5.1 Download Log ............................................................................................................................................................. 21
5.2 Upload Firmware ........................................................................................................................................................ 21
6. Help Menu ............................................................................................................................................................................... 22
Chương 2 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR ........................................................................................ 23
1. Màn hình chỉnh sửa file JOB .............................................................................................................................................. 23
1.1 New ................................................................................................................................................................................ 24
1.2 Open............................................................................................................................................................................... 24
1.3 Save................................................................................................................................................................................ 24
1.4 Print................................................................................................................................................................................ 25
1.5 Cut / Copy / Paste ....................................................................................................................................................... 25
1.6 Undo / Redo ................................................................................................................................................................. 25
1.7 Find / Repeat / Find Previous .................................................................................................................................. 26
1.8 Replace.......................................................................................................................................................................... 27
1.9 Find ALL ...................................................................................................................................................................... 27
1.10 Syntax ......................................................................................................................................................................... 28
1.11 Bookmark .................................................................................................................................................................. 29
2. Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số chung ............................................................................................................. 30
3. Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số Robot ............................................................................................................. 30
4. Màn hình chỉnh sửa file POINT ......................................................................................................................................... 31
4.1 Initialize ........................................................................................................................................................................ 32
4.2 Increase ......................................................................................................................................................................... 34
4.3 Parameter ...................................................................................................................................................................... 35

4 / 39 Robostar
 Mục lục

4.4 Coordinate ....................................................................................................................................................................35

5. Màn hình chỉnh sửa file biến số ..........................................................................................................................................35
Chương 3 Sửa đổi .........................................................................................................................................................................36
A. Tài liệu tham khảo ......................................................................................................................................................................37
B. Các mức nguy hiểm và ký hiệu ...............................................................................................................................................38

Robostar 5 / 39
 Mục lục

Mục lục ảnh

Figure 1-1 Phương pháp kết nối giữa thiết bị điều khiển và máy tính .................................................................... 8
Figure 1-2 Màn hình Main File Transfer ....................................................................................................................... 9
Figure 1-3 Màn hình Main File Transfer ..................................................................................................................... 10
Figure 1-4 Ở cửa sổ File Transfer, chọn [File]-[Connect] Menu ........................................................................... 11
Figure 1-5 Cửa sổ File Transfer Program [Connect] ................................................................................................. 12
Figure 1-6 Màn hình khi Connect thành công ............................................................................................................ 13
Figure 1-6 Màn hình khi kết nối không Conntect thành công ................................................................................ 13
Figure 1-7 Ở cửa sổ File Transfer chọn [File]-[Disconnect] Menu ....................................................................... 14
Figure 1-8 Phương pháp Transfer 1 ở cửa sổ File Transfer ..................................................................................... 15
Figure 1-9 Phương pháp Transfer 2 ở cửa sổ File Transfer ..................................................................................... 15
Figure 1-10 File đang được Transfer ở cửa sổ File Transfer ................................................................................... 16
Figure 1-11 Phương pháp Delete file 1 ở cửa sổ File Transfer ............................................................................... 17
Figure 1-12 Phương pháp Delete file 2 ở cửa sổ File Transfer............................................................................... 17
Figure 1-13 Ở cửa sổ File Transfer chọn [File]-[Option] Menu............................................................................. 18
Figure 1-14 Cửa sổ File Transfer Program [Option] ................................................................................................. 18
Figure 1-15 Status bar phía dưới File Transfer Program .......................................................................................... 19
Figure 1-16 Status bar phía dưới File Transfer Program .......................................................................................... 19
Figure 1-17 Ở cửa sổ File Transfer chọn [View]-[Refresh] Menu ........................................................................ 20
Figure 1-18 Ở cửa sổ File Transfer chọn [ETC]-[Upload Firmware] Menu ....................................................... 21
Figure 1-19 Màn hình đang tiến hành Upload Firmware ......................................................................................... 21
Figure 1-20 Thông tin Version File Transfer Program .............................................................................................. 22
Figure 2-1 Màn hình Robostar JOB Editor ................................................................................................................. 23
Figure 2-2 Mở file Robostar Editor ............................................................................................................................... 24
Figure 2-3 Lưu file Robostar Editor .............................................................................................................................. 24
Figure 2-4 In file Robostar Editor ................................................................................................................................. 25
Figure 2-5 Tìm chữ cái trong file hiện tại .................................................................................................................... 26
Figure 2-6 Kết quả tìm kiếm chuỗi chữ cái trong file ............................................................................................... 26
Figure 2-7 Tìm chữ cái ở mọi file JOB ........................................................................................................................ 27
Figure 2-8 Tìm chuỗi chữ cái ở mọi file JOB ............................................................................................................. 27
Figure 2-9 Kết quả tìm chuỗi chữ cái ở mọi file JOB ............................................................................................... 27
Figure 2-10 Màn hình Compile thành công ở file JOB ............................................................................................ 28
Figure 2-11 Màn hình khi Compile thất bại ở file JOB ............................................................................................ 28
Figure 2-12 Tạo Bookmark 1 ở file JOB ..................................................................................................................... 29
Figure 2-13 Tạo Bookmark 2 ở file JOB ..................................................................................................................... 29
Figure 2-14 Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số chung .................................................................................. 30
Figure 2-15 Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số Robot .................................................................................. 30

6 / 39 Robostar
 Mục lục

Figure 2-16 Màn hình chỉnh sửa file POINT ..............................................................................................................31

Figure 2-17 Tab Initialize ở màn hình chỉnh sửa file POINT ..................................................................................32
Figure 2-18 Cửa sổ chọn tiến hành “All Apply” ........................................................................................................32
Figure 2-19 Màn hình chỉnh sửa file POINT sau khi tiến hành Initialize ............................................................33
Figure 2-20 Tab Increase ở màn hình chỉnh sửa file POINT ...................................................................................34
Figure 2-21 Màn hình chỉnh sửa file POINT sau khi tiến hành Increase .............................................................34
Figure 2-22 Màn hình chỉnh sửa file biến số ...............................................................................................................35

Robostar 7 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

Chương 1 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

1. Trước khi chạy Program

File Transfer Program này cho phép nhận và gửi file/thông số và liên lạc giữa máy tính và thiết bị điều khiển
Robot N2.

Chỉ có thể gửi và nhận giữa thiết bị điều khiển và máy tính thông qua liên lạc nối tiếp (RS-232C).
Trước khi chạy Program, sử dụng Teaching Pendant để cài đặt Baud Rate của thiết bị điều khiển và máy
tính giống nhau.
Về cơ bản, cài đặt tốc độ liên lạc là 115,200bps.

KếtnốiSerial Cable

Kết nối FG

Figure 1-1 Phương pháp kết nối giữa thiết bị điều khiển và máy tính

Sử dụng dây cáp thích hợp theo điều kiện dưới đây để kết nối thiết bị điều khiển và máy tính.

■ Pin Map

Máy tính Thiết bị điều khiển

Signal Signal Pin
Pin No.
Name Name No.
RXD 2 RXD 2
TXD 3 TXD 3
GND 5 GND 5

■ Quy chuẩn dây cáp

 Sử dụng dây cáp có Shield từ 0.3mm2 (độ dày tối thiểu) trở lên.
 Nối Shield hai bên của Case Connector (thiết bị điều khiển, máy tính).
 FG (Frame Ground) Level của thiết bị điều khiển và máy tính chủ phải giống nhau. (nối giắc FG
của máy tính chủ và giắc FG thiết bị điều khiển bằng dây từ 2 mm2 trở lên.)
 Chiều dài của dây cáp nối tiếp dưới 10m.

8 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

2. Màn hình cơ bản

Click đúp vào FileTransfer.exe để chạy File Transfer Program. Màn hình Main như Figure 1-2 sẽ hiện ra.
Màn hình Main của File Transfer Program gồm có cửa sổ Danh sách File của thiết bị điều khiển và PC và
cửa sổ Trace trạng thái liên lạc.

Figure 1-2 Màn hình Main File Transfer

① Folder thao tác của PC.

② Khi cần thay thế Folder thao tác của PC, mở cửa sổ thay đổi Folder.
③ Hiển thị Danh sách File bên trong Folder thao tác qua cửa sổ danh sách File của PC.
Ô vuông màu xanh là cửa sổ Danh sách File của PC mà người dùng hiện đang chọn.
④ Version của thiết bị điều khiển.
⑤ Hiển thị danh sách file của thiết bị điều khiển được kết nối qua cửa sổ Danh sách File của thiết bị điề
khiển.
⑥ Cửa sổ Trace xuất thông báo lỗi và Data nhận/gửi phát sinh trong quá trình liên lạc giữa PC và thiết bị
điều khiển.

Robostar 9 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

■ Giải thích File thiết bị điều khiển

Figure 1-3 là danh sách file trong nơi lưu trữ bên trong thiết bị điều khiển và gồm có file JOB, file Point
biến số, thông số Public và thông số Channel ROBOT.

Figure 1-3 Màn hình Main File Transfer

FILE NAME Giải thích

INTEGER.GIT File biến số chung loại số nguyên thiết bị điều khiển

FLOAT.GFT File biến số chung loại số thực thiết bị điều khiển

GP.GPT File Global Point chung thiết bị điều khiển

PUBLIC.PAR File cài đặt thông số chung thiết bị điều khiển

SY0.PAR File cài đặt thông số thiết bị điều khiển Robot 1

SY1.PAR File cài đặt thông số thiết bị điều khiển Robot 2

SY2.PAR File cài đặt thông số thiết bị điều khiển Robot 3

10 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

3. FILE Menu

3.1 Connect
T/P Parameter Setup
DEPTH PUB – HW_CONF(1) – COMM – SERIAL

<PUB:SERIAL>
SERIAL PORT SETTING

PROTOCOL :HOST
Màn hình TP BAUDRATE :115200
DELIMITER:CRLF

Giải thích thông Là thông số cài đặt quy chuẩn liên lạc RS-232C.
số
1) Serial(RS-232) Port chỉ có 1 Port nên khi sử dụng HOST, phải cài
đặt PROTOCOL là HOST thì mới có thể liên lạc bình thường
được, nếu không đúng thì không kết nối được.
Detail 2) Trường hợp cài đặt thông số PROTOCOL là STRCOM, nếu sẽ sử
dụng Unihost, không cần thay đổi thông số mà ở Main Menu, di
chuyển sang Menu 3.HOST là có thể liên lạc với PC thông qua
Unihost.

Trường hợp không kết nối liên lạc được giữa máy tính và thiết bị điều khiển Robot, chọn Connect liên
lạc trường hợp muốn kết nối liên lạc sau khi Connect Menu được kích hoạt như Figure 1-4

Figure 1-4 Ở cửa sổ File Transfer, chọn [File]-[Connect] Menu

Robostar 11 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

Nếu chọn kết nối liên lạc thìcửa sổ như Figure 1-5 sẽ hiện ra.
Sau khi chọn mã Port, chọn Kết nối thìliên lạc giữa PC và thiết bị điều khiển sẽ bắt đầu.
Tốc độ căn bản được cài đặt là 115,200bps.

Figure 1-5 Cửa sổ File Transfer Program [Connect]

12 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

Khi kết nối thành công thìVersion của thiết bị điều khiển và danh sách file lưu trong thiết bị điều khiển
sẽ được hiển thị như Figure 1-6, Log được lưu lại ở cửa sổ Trace.

■ Cửa sổ Trace
Request Controller Info
OK
Request Controller File List
OK

Figure 1-6 Màn hình khi Connect thành công

Figure 1-7 Màn hình khi kết nối không Conntect thành công

Robostar 13 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

3.2 Disconnect

Chỉ khi liên lạc được kết nối giữa PC và thiết bị điều khiển Robot thì màn hình mới được kích
hoạt như Figure 1-8. Nếu muốn ngắt kết nối thìchọn Disconnect.

Figure 1-8 Ở cửa sổ File Transfer chọn [File]-[Disconnect] Menu

■ Cửa sổ Trace
Disconnect

1) Kiểm tra nội sung sau nếu kết nối liên lạc thất bại.
- Kiểm tra mã Port liên lạc.
- Kiểm tra Serial Cable kết nối giữa PC và thiết bị điều khiển.

14 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

3.3 Transfer

Figure 1-11 là màn hình gửi file (INTEGER, FLOAT) từ thiết bị điều khiển sang PC. Sau khi chọn file
muốn gửi như Figure 1-9, Figure 1-10, chọn [File]-[Transfer] Menu hoặc click chuột phải vào Menu
rồi kéo chượt và thả vào danh sách File PC là có thể gửi file sang PC.
Phương pháp gửi file từ PC sang thiết bị điều khiển tương tự.

Figure 1-9 Phương pháp Transfer 1 ở cửa sổ File Transfer

Figure 1-10 Phương pháp Transfer 2 ở cửa sổ File Transfer

Robostar 15 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

Figure 1-11 File đang được Transfer ở cửa sổ File Transfer

Khi gửi file thành công thì Log được ghi lại ở cửa sổ Trace.

■ Cửa sổ Trace
Copy INTEGER.GIT file to PC
OK
Copy FLOAT.GFT file to PC
OK

Khi gửi file thất bại thì Log được ghi lại ở cửa sổ Trace.

■ Cửa sổ Trace
Error : Write file[1314]

Error Message như trên xuất hiện khi không có file (REditor.exe) ở Execute Path. Do đó, cần
kiểm tra cài đặt Execute Path của [File]-[Option] Menu.

16 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

3.4 Delete

Figure 1-12 là màn hình xóa file (INTEGER) ở PC. Sau khi chọn file muốn xóa như Figure 1-12, Figure
1-13 thìchọn [File]-[Delete] Menu hoặc sử dụng chuột phải để xóa file.
Phương pháp xóa file ở thiết bị điều khiển cũng tương tự.

Figure 1-12 Phương pháp Delete file 1 ở cửa sổ File Transfer

Figure 1-13 Phương pháp Delete file 2 ở cửa sổ File Transfer

3.5 Recent File

※ Tính năng hiện không được hỗ trợ.

Robostar 17 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

3.6 Option

Trường hợp cài đặt thời gian Time Out liên lạc của File Transfer Program, đường dẫn file chạy
chương trình, đường dẫn Firmware, chọn [File]-[Option] Menu như Figure 1-14.

Figure 1-14 Ở cửa sổ File Transfer chọn [File]-[Option] Menu

Dưới đây là ý nghĩa của từng lựa chọn trong cửa sổ Option.

Figure 1-15 Cửa sổ File Transfer Program [Option]

OPTION NAME Giải thích Đơn vị

Time Out Tiêu chuẩn thời gian Time Out sec

Retry Count Số lần lặp lại khi Time Out Lần

Execute Path Vị tríFolder của file chạy chương trình -

Firmware Path Vị tríFolder của file Firmware -

1) Khi cài đặt Execute Path, bắt buộc phải chọn Folder có file chạy FileTransfer.exe.

18 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

4. VIEW Menu

4.1 Toolbar

Chọn [View]-[Toolbar] Menu thìToolbar sẽ được kích hoạt và mở rộng như Figure 1-16.

Figure 1-16 Status bar phía dưới File Transfer Program

○1 Refresh Làm mới cửa sổ danh sách file đã chọn

○2 Version Kiểm tra thông tin Version của File Transfer Program

4.2 Status bar

Chọn [View]-[Status bar] Menu để kích hoạt. Ở phía dưới bên phải, sẽ có trạng thái keyboard hiện tại
(Caps Lock, Num Lock, Scroll Lock) như Figure 1-17.

Figure 1-17 Status bar phía dưới File Transfer Program

Robostar 19 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

4.3 Refresh

Người dùng Refresh danh sách file ở cửa sổ danh sách file đã chọn. Khi Refreash cửa sổ danh
sách file của thiết bị điều khiển, có thể bị thất bại. Phát sinh Error và nội dung xử lý như trường
hợp kết nối bị ngắt hoặc Data đúng không được truyền giữa PC và thiết bị điều khiển.

Figure 1-18 Ở cửa sổ File Transfer chọn [View]-[Refresh] Menu

20 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

5. ETC Menu

5.1 Download Log

※ Tính năng hiện không được hỗ trợ.

5.2 Upload Firmware

Trường hợp Firmware của thiết bị điều khiển N2 được chỉnh sửa, phải Update lên Version mới nhất
của Firmware của thiết bị điều khiển. Sử dụng Menu này để thay đổi Firmware của thiết bị điều khiển.
Thao tác Upload Firmware có ảnh hưởng tới vận hành của thiết bị điều khiển nên phải liên lạc với
Team hỗ trợ khách hàng trước khi tiến hành.

Figure 1-19 Ở cửa sổ File Transfer chọn [ETC]-[Upload Firmware] Menu

Figure 1-20 là màn hình tiến hành Upload Firmware.

Figure 1-20 Màn hình đang tiến hành Upload Firmware

Robostar 21 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 FILE TRANSFER

Khi Firmware Update được 100% thìUpload Firmware kết thúc.

Khi Firmware Update thành công, Log được ghi lại ở cửa sổ Trace.

■ Cửa sổ Trace
Firmware uploading start...
Firmware upload complete!

Khi Firmware Update thất bại, Log được ghi lại ở cửa sổ Trace.

■ Cửa sổ Trace
Unable to open firmware file[C:\\ecat]

Error Message như trên là do không có file Firmware (ecat) ở Firmware Path. Do đó, cần kiểm tra
cài đặt Firmware Path của [File]-[Option] Menu.

6. Help Menu

Chọn [Help]-[About FileTransfer...] Menu thìcó thể kiểm tra được Version của chương trình như
Figure 1-21.

Figure 1-21 Thông tin Version File Transfer Program

1) Nếu Upload Firmware lần đầu tiên thì cần liên lạc với Team hỗ trợ khách hàng rồi mới tiến
hành.
2) Nếu Upload Firmware sai thìthiết bị điều khiển không booting được.
3) Nắm rõ thứ tự Upload và tiến hành.

22 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

Chương 2 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

Robostar Editor cho phép tạo và thay đổi giá trị thông số và file Point biến số, file JOB của thiết bị điều
khiển Robot N2.

1. Màn hình chỉnh sửa file JOB

Figure 2-1 là màn hình JOB Editor có thể tạo và chỉnh sửa file JOB. Ngoài ra, vì có Compile bên trong
nêncó thể biết được có lỗi Syntax sau khi viết xong chương trình JOB.

Figure 2-1 Màn hình Robostar JOB Editor

1 New Tạo file mới 2 Open Mở file JOB

3 Save Lưu file JOB 4 Print In file JOB

5 Cut Cắt nội dung 6 Copy Sao chép nội dung

7 Paste Dán nội dung đã sao chép 8 Undo Quay lại thao tác trước

9 Redo Quay lại trạng thái cũ 10 Find Tìm kiếm

Find Tìm từ vị tríhiện tại lên
11 Repeat Tìm từ vị tríhiện tại xuống dưới 12
Previous trên
13 Replace Thay thế 14 Find ALL Tìm kiếm mọi file JOB

15 Syntax Kiểm tra ngữ pháp 16 Bookmark Tạo Bookmark

17 Di chuyển giữa các Bookmark(trước, sau) 18 Xóa mọi Bookmark

Robostar 23 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

1.1 New

Chọn nút [New] hoặc [File]-[New] Menu để tạo file JOB mới. Hiện, chỉ có tạo file JOB mới
ở Version Editor hiện tại.

1.2 Open

Chọn nút [Open] hoặc [File]-[Open] Menu để gọi file ở Editor như trong Figure 2-2.

Figure 2-2 Mở file Robostar Editor

1.3 Save

Chọn nút [Save] để lưu file đã soạn. Với file JOB mới viết thìcửa sổ cài đặt POINT INFO
hiện ra như Figure 2-3.
Cài đặt Robot ID thích hợp (Channel CH) và Robot DOF rồi nhập tên file JOB.

Figure 2-3 Lưu file Robostar Editor

24 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

1.4 Print

Chọn nút [Print] để in file hiện đang sử dụng.

Vídụ như, chọn nút [Print] như Figure 2-4 thì file PUBLIC.PAR đang mở sẽ được in ra.

Figure 2-4 In file Robostar Editor

1.5 Cut / Copy / Paste

Ấn nút [Cut] để cắt nội dung chuỗi chữ cái mong muốn.
Ấn nút [Copy] để sao chép chuỗi chữ cái mong muốn.
Ấn nút [Paste] để dán chuỗi chữ cái đã Cut hoặc Copy.

1.6 Undo / Redo

Ấn nút [Undo] để quay lại trạng thái trước đó.

Ấn nút [Redo] để quay lại trạng thái sau đó.

Robostar 25 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

1.7 Find / Repeat / Find Previous

Ấn nút [Find] để tìm chuỗi chữ cái mong muốn trong file hiện tại.
Nhập “JMOV” như Figure 2-5 rồi ấn nút [Find Next].

Figure 2-5 Tìm chữ cái trong file hiện tại

Có thể kiểm tra được có “JMOV” như trong Figure 2-6.

Sau đó, ấn nút [Repeat] và [Find Previous] để có thể tìm chuỗi chữ cái mong muốn
theo hướng lên trên hoặc xuống dưới.

Figure 2-6 Kết quả tìm kiếm chuỗi chữ cái trong file

26 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

1.8 Replace

Chọn nút [Replace] để thay thế chuỗi chữ cái bằng chuỗi chữ cái đã nhập ở file hiện tại như
Figure 2-7.

Figure 2-7 Tìm chữ cái ở mọi file JOB

1.9 Find ALL

Chọn nút [Find All] để tìm chuỗi chữ cái mong muốn ở moi file JOB. Nhập “DLAY” như
Figure 2-8 rồi ấn [FIND].

Figure 2-8 Tìm chuỗi chữ cái ở mọi file JOB

Có thể xem được vị trícó chuỗi chữ cái mong muốn ở mọi file JOB thông qua danh sách như
Figure 2-9. Khi click đúp thì có thể mở file JOB.

Figure 2-9 Kết quả tìm chuỗi chữ cái ở mọi file JOB

Robostar 27 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

1.10 Syntax

Sau khi soạn file JOB xong, chọn nút [Syntax] rồi ấn phím “F5” thìcó thể chạy Compile.
Khi Compile thành công thìsẽ xuất hiện cửa sổ “Compile succeed!” như Figure 2-10.

Figure 2-10 Màn hình Compile thành công ở file JOB

Figure 2-11 là màn hình khi Compile thất bại. Ở cửa sổ kết quả sẽ xuất hiện tên file JOB và vị trí
xuất hiện Error và thông báo Error Message.

Figure 2-11 Màn hình khi Compile thất bại ở file JOB

1) Trước khi tiến hành thao tác Compile, phải lưu file JOB.
2) Trước khi tiến hành thao tác Compile, nếu có nội dung thay đổi của file JOB, phải lưu rồi
mới tiến hành thao tác.

28 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

1.11 Bookmark

Chọn nút [Bookmark] để sử dụng tính năng Bookmark trong file JOB.
Ấn nút để tạo Bookmark ở vị trícon trở hiện tại.
Ấn nút để tạo Bookmark như Figure 2-12, Figure 2-13.

Figure 2-12 Tạo Bookmark 1 ở file JOB

Figure 2-13 Tạo Bookmark 2 ở file JOB

Ấn để di chuyển lên xuống vị trí Bookmark tính từ vị trícon trở hiện tại. Nút để xóa
mọi Bookmark.

Robostar 29 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

2. Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số chung

Figure 2-14 là màn hình cài đặt thông số chung, có thể chỉnh sửa thông số chung sử dụng trong thiết bị điều
khiển. Tham khảo N2-OM(Operating Manual) về nội dung chi tiết về thông số.

Figure 2-14 Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số chung

3. Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số Robot

Figure 2-15 là màn hình cài đặt thông số Robot, có thể chỉnh sửa thông số của Robot sử dụng trong thiết bị
điều khiển. Tham khảo N2-OM(Operating Manual) về nội dung chi tiết về thông số.

Figure 2-15 Màn hình chỉnh sửa file cài đặt thông số Robot

30 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

4. Màn hình chỉnh sửa file POINT

Figure 2-16 là màn hình Point Editor sử dụng để tạo và chỉnh sửa file Global Point sử dụng. Mỗi Point có
giá trị 8 trục và tư thế của Robot (R_CONF), có thể cài đặt được Tool sử dụng gắn ở Robot và hệ tọa độ
tươngứng (TOOL) và hệ tọa độ người dùng (USER).

Figure 2-16 Màn hình chỉnh sửa file POINT

Robostar 31 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

4.1 Initialize

Figure 2-17 là Tab Reset Point sử dụng khi chỉnh sửa Point ban đầu. Cài đặt phạm vi Point thông
qua Start Point và End Point, có thể cài đặt Reset từng trục và toàn bộ trục.

Figure 2-17 Tab Initialize ở màn hình chỉnh sửa file POINT

■ Giải thích chi tiết về Tab cài đặt Initialize

① Giá trị cài đặt vị trí ban đầu trục số 1(Angle) ② Á p dụng riêng giá trị vị trí ban đầu trục số 1

③ Giá trị cài đặt Start Point ④ Giá trị cài đặt End Point

⑤ Á p dụng toàn bộ giá trị vị trí ban đầu số 1~8

Khi áp cùng nút “All Apply” thìcửa sổ Message Box được hiện ra như Figure 2-18 để người dùng xác
nhận có Reset không.

Figure 2-18 Cửa sổ chọn tiến hành “All Apply”

32 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

Figure 2-19 làm màn hình tiến hành Initialize.

Figure 2-19 Màn hình chỉnh sửa file POINT sau khi tiến hành Initialize

Robostar 33 / 39
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

4.2 Increase

Figure 2-20 là Tab chỉnh sửa tăng lượng bằng với Data người dùng cài đặt khi chỉnh sửa Point. Cài
đặt phạm vi Point bằng Start Point và End Point, tăng giá trị Point ở từng trục và toàn bộ trục.

① ②

③ ④

Figure 2-20 Tab Increase ở màn hình chỉnh sửa file POINT

■ Giải thích chi tiết về Tab cài đặt Increase

① Giá trị cài đặt vị trí ban đầu trục số 1(Angle) ② Á p dụng riêng giá trị vị trí ban đầu trục số 1

③ Giá trị cài đặt Start Point ④ Giá trị cài đặt End Point

⑤ Á p dụng toàn bộ giá trị vị trí ban đầu số 1~8

Figure 2-21 là màn hình tăng giá trị vị trí ở trục số 1: -2.098, trục số 2: 4.483, trục số 3: 32.687,
trục số 4: -91.268, trục số 5: -91.671, trục số 6: 52.813.

Figure 2-21 Màn hình chỉnh sửa file POINT sau khi tiến hành Increase

34 / 39 Robostar
 Giải thích cách sử dụng N2 ROBOSTAR EDITOR

4.3 Parameter

※ Tính năng hiện không được hỗ trợ.

4.4 Coordinate

※ Tính năng hiện không được hỗ trợ.

5. Màn hình chỉnh sửa file biến số

Figure 2-22 là tính năng chỉnh sửa biến số FLOAT, INTEGER được sử dụng ở trong thiết bị điều
khiển bằng màn hình Editor.

Figure 2-22 Màn hình chỉnh sửa file biến số

Robostar 35 / 39
 Sửa đổi

Chương 3 Sửa đổi

Bản Ngày Nội dung sửa đổii

1 2019-01-07 Ban hành lần đầu

2 2020-05-07 Đã thêm cài đặt tham số T/P khi thực hiện Kết nối FileTransfer

36 / 39 Robostar
 Tài liệu tham khảo

A. Tài liệu tham khảo

Chương này giới thiệu các tài liệu cần thiết để lắp đặt, sửa chữa, hoặc Service hệ thống Robot sử
dụng cho sản phẩm này.
Từ đầu tiên của ID tất cả mọi tài liệu là tên thiết bị điều khiển, từ tiếp theo là tên viết tắt của tài
liệu. Cuối cùng là version ngôn ngữ của tài liệu.

Dưới đây là quy định về ngôn ngữ.

 Tiếng Hàn: K
 Tiếng Anh: E
 Tiếng Trung: C
 Tiếng việt: V

Document ID Giải thích

Hướng dẫn lắp đặt và Handling (Installation and handling manual)

N2-IM-V□□ Giải thích cấu tạo thiết bị điều khiển, lắp đặt và phương pháp Interface
với thiết bị bên ngoài.
Hướng dẫn vận hành và thao tác (Operation manual)
Giải thích phương pháp sử dụng của Teaching Pendant và thiết bị điều
N2-OM-V□□
khiển, cài đặt thông số, chỉnh sửa chương trình JOB và các tính năng phụ
khác.
Hướng dẫn Programming (Programming manual)
N2-PM-V□□ Giải thích cách viết chương trình Robot Robostar RRL(Robostar robot
language) và giải thích các lệnh sử dụng.

Hướng dẫn Unihosst (Unihost manual)

N2-HM-V□□
Giải thích về chương trình PC Online của Robostart Unihost.

Hướng dẫn Alarm và duy trì bào dưỡng (Alarm and maintenance
manual)
N2-AM-V□□
Giải thích về trình tự, phương pháp giải quyết và thông tin về vấn đề phát
sinh với hệ thống Robot

Robostar 37 / 39
 Các mức nguy hiểm và ký hiệu

B. Các mức nguy hiểm và ký hiệu

Ký hiệu Mức độ Ý nghĩa

Nếu không tuân theo hướng dẫn thìsẽ phát sinh tai nạn dẫn
DANGER đến bị thương nghiêm trọng và/hoặc hỏng hóc nghiêm
trọng cho sản phẩm.

Nếu không tuân theo hướng dẫn thìsẽ phát sinh tai nạn, dẫn
WARNING
đến bị thương hoặc hỏng hóc sản phẩm.

Nếu không tuân theo hướng dẫn thìsẽ phát sinh tai nạn, dẫn
CAUTION
đến hỏng hóc sản phẩm.

ELECTRICAL Ký hiệu nguy hiểm điện giật cảnh báo nguy hiểm chết
SHOCK người.

NOTE Thông báo điều kiện và thông tin quan trọng.

PROHIBITION Thông báo những nội dung cấm khi sử dụng sản phẩm.

38 / 39 Robostar
N2 Series Controller

UNI-HOST Manual
Second edition, May 07, 2020

ROBOSTAR CO., LTD.

ROBOT R&D CENTER