CÂN BẰNG VẬT RẮN & SƠ ĐỒ VẬT TỰ DO

• Phản lực tại gối liên kết

• Sơ đồ vật tự do
 CÂU HỎI

1. Nếu gối tựa ngăn cản chuyển động tịnh tiến của vật, khi đó gối tựa
thực hiên một ___________ lên vật.
A) Moment ngẫu lực
B) Lực
C) Cả hai A và B.
D) Tất cả đều sai

2. Nội lực _________ được thể hiện trên sơ đồ vật tự do của toàn bộ
vật.
A) Luôn luôn
B) Thường
C) Hiếm khi
D) Không bao giờ
 ÁP DỤNG

Cầu nâng xe tải nặng 400 lb.

Cầu nâng được liên kết chốt với thân xe và được giữ ở vị trí bởi
cáp như hình vẽ. Làm thế nào xác định sức căng của cáp và
phản lực liên kết ?
Sơ đồ nào ở trên được sử dụng?
 ÁP DỤNG (continued)

Hai ống nhẵn, có khối lượng 300 kg, được nâng bởi thiết bị
nâng của máy kéo.
Làm thế nào xác định phản lực ?

Sơ đồ vật tự do ?
 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG VẬT RẮN
(Section 5.1)

Trái ngược với trường hợp lực trên chất

điểm, lực tác dụng lên vật thường không
đồng quy và có thể gây ra sự quay của
vật (do moment được tạo thành bởi các
lực).
Lực trên chất điểm

Với vật rắn cân bằng, lực cũng như

moment thực đối với điểm O bất kỳ phải
bằng không.
 F = 0 (không tịnh tiến)
và  MO = 0 (không quay)
Lực trên vật rắn
 CÁC BƯỚC GiẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG VẬT RẮN

Để phân tích hệ hiện thời, trước tiên chúng ta phải xây

dựng mô hình (phía trên bên phải).

Khi đó chúng ta vẽ một sơ đồ vật tự do (FBD)

cho thấy toàn bộ ngoại lực (chủ động và phản
lực).
Cuối cùng, chúng ta cần áp dụng phương
trình cân bằng (EoE) để giải tìm ẩn số.
 SƠ ĐỒ VẬT TỰ DO (Section 5.2)

Mô hình Sơ đồ vật tự do (FBD)

1. Vẽ hình dạng bên ngoài. Tưởng tượng vật được tách hoặc
“cắt tự do” từ những ràng buộc của nó và vẽ hình dạng
bên ngoài.
2. Biểu diễn tất cả ngoại lực và moment. Nó bao gồm: a)
tải tác dụng, b) phản lực liên kết, và, c) trọng lượng vật.
 SƠ ĐỒ VẬT TỰ DO (continued)

Mô hình Sơ đồ vật tự do

3. Ghi nhãn (gán tên cho lực) và kích thước trên FBD:
Tấ cả lực và moment đã biết phải được đặc tên và ghi
kích thước. Với lực và moment ẩn số, sử dụng ký
hiệu như Ax, Ay, MA, etc.. Chỉ ra kích thước cần thiết.
 PHẢN LỰC LIÊN KẾT TRONG 2-D

Như thường lệ, Nếu một gối liên kết ngăn cản chuyển động tịnh
tiến của vật theo một hướng đã cho, khi đó một lực được phát
triển trên vật theo hướng ngược lại.
Tương tự, nếu sự quay bị ngăn cản, một moment được thực hiện
theo hướng ngược lại.
PHẢN LỰC LIÊN KẾT TRONG 2-D
 VÍ DỤ
Given: Thợ máy tác dụng một lực vuông
góc lên pedal để mà lò xo kéo
căng 1.5 in. và lực trong thanh
ngắn tại B là 20 lb.

Draw: Vẽ mô hình và sơ đồ vật tự do

của pedal.
 CÂU HỎI

1. Dầm và cáp (với puli ko ma sát tại D) treo khối nặng 80 kg tại C.
Trong sơ đồ vật tự do (FBD) của dầm, có mấy ẩn số?
A) 2 lực và 1 moment
B) 3 lực và 1 moment
C) 3 lực
D) 4 lực
 BÀI TẬP NHÓM

Vẽ sơ đồ vật tự do (FBD) cần cẩu, mà nó được neo bởi

chốt tại A và cáp BC. Tải trọng 1250 lb được treo tại B và
trọng lượng của cần 650 lb.
BÀI TẬP NHÓM (continued)

FBD
 BÀI TẬP NHÓM #2

Vẽ FBD của chi tiết ABC, nó được liên kết bởi vành
tì trơn tại A, con lăn tại B, và khâu (thanh) CD.
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

FBD
PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG (EoE) & CHI TIẾT HAI- VÀ BA-
LỰC

• Phương trình cân

bằng (EoE)
• Chi tiết 2-lực
 READING QUIZ

1. Ba phương trình  FX =  FY =  MO = 0, là phương

trình cân bằng ____ trong mặt phẳng 2D.
A) Không đúng B) Không tương thích
C) Thường được sử dụng nhất D) Không đầy đủ

2. Vật rắn chịu lực như hình vẽ. Vật

xem như một chi tiết ______
lực.
A) Một B) Hai
C) Ba D) Sáu
 ÁP DỤNG

Cầu nâng xe tải nặng 400 lb.

Cầu nâng được chốt tại A và được giữ ở vị trí như hình vẽ bởi
cáp. Làm thế nào xác định lực tại A và trong dây cáp ?
 APPLICATIONS (continued)

Một động cơ 850 lb được treo bởi 3 dây xích, mà nó được gắn
với một thanh của thiết bị nâng.
Chúng ta cần kiểm tra sức bền phá hủy của dây xích. Làm thế
nào xác định lực trong mỗi dây xích?
 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG (Section 5.3)

Vật chịu tác dụng của hệ lực nằm

trong mặt phẳng x-y. Khi cân bằng,
lực và moment thực tác dụng lên vật
bằng không. Điều kiện này trong 2-
D có thể được thể hiện bởi 3 phương
trình cân bằng:

 Fx = 0  Fy = 0  MO = 0
với O là điểm bất kỳ.

Chú ý rằng những phương trình này thường được sử dụng nhất
để giải bài toán cân bằng 2-D. Hai bộ phương trình cân bằng
khác ít được sử dụng hơn. (tham khảo sách giáo khoa).
 CHI TIẾT 2-LỰC (Section 5.4)

Giải pháp của vài bài toán có thể được đơn giản hóa, nếu một
chi tiết chịu tác dụng của hai lực tại hai điểm (e.g., tại A và B).

Nếu chúng ta áp dụng phương trình cân bằng vào những chi tiết
như thế, chúng ta dễ dàng xác định rằng phản lực tại A và B phải
bằng nhau và tác dụng theo hướng ngược chiều nhau dọc theo
đường tác dụng của A và B.
 VÍ DỤ CHO CHI TIẾT 2-LỰC

Trong những trường hợp trên, chi tiết AB co thể xem như những
chi tiết hai lực, với điều kiện là trọng lượng của chúng được
loại bỏ.

Thực tế này đơn giản hóa phân tích cân

bằng vài vật rắn từ khi phương của hợp lực
tại A và B đã biết (dọc theo đường nối A và
B).
 CÁC BƯỚC GiẢI BÀI TOÁN CÂN BẰNG 2-D

1. Nếu chưa cho, thiết lập hệ trục tọa độ x - y thích hợp.

2. Vẽ sơ độ vật tự do (FBD) cho đối tượng.

3. Viết phương trình cân bằng (E-of-E) để giải tìm ẩn số.

 CHÚ Ý QUAN TRỌNG

1. Nếu số ẩn lớn hơn số phương trình độc lập, như vậy chúng ta
có tình huống siêu tĩnh. Chúng ta ko thể giải bài toán bằng
phương pháp tĩnh học.

2. Thứ tự mà trong nó chúng ta lập phương trình có thể tác động

tới sự đơn giản của giải pháp. Ví dụ, nếu chúng ta có ẩn số là
hai lực thẳng đứng và một lực nằm ngang, khi ấy  FX = 0
cho phép chúng ta tìm được thành phần ẩn số nằm ngang một
cách nhanh chóng.
3. Nếu đáp số của các ẩn số là số âm, khi đó chiều (direction) của
lực ẩn số sẽ ngược lại với chiều giả thuyết ban đầu.
 VÍ DỤ

Given: Tải 4kN tại B của

dầm được liên kết
chốt tại A và C .
Find: Phản lực tại A và C.
Plan:

1. Dựng hệ trục tọa độ x-y thích hợp.

2. Xác địn nếu tồn tại chi tiết 2-lực.
3. Vẽ sơ đồ vật tự do (FBD) của cần.
4. Lập ptcb (E-of-E) để giải tìm ẩn số.
 EXAMPLE (Continued)

FBD của cần:

AY 4 kN
1.5 m 1.5 m
AX
A 45° C B
FC

Note: Nhờ vào thừa nhận CD như chi tiết 2-lực, số ẩn tại C được
giảm từ 2 thành 1. Bây giờ, sử dụng ptcb (E-o-f E), ta có,
+ MA = FC sin 45  1.5 – 4  3 = 0
Fc = 11.31 kN or 11.3 kN
 + FX = AX + 11.31 cos 45 = 0; AX = – 8.00 kN
 + FY = AY + 11.31 sin 45 – 4 = 0; AY = – 4.00 kN
Chú ý rằng dấu âm nghĩa là phản lực có chiều ngược với chiều đã
giả định trên FBD.
 BÀI TẬP NHÓM

Given: Cần trục xoay được đỡ bởi

chốt C và thanh AB. Vật
nâng có khối lượng 2000 kg
với trọng tâm dặt tại G.
Giả thuyết x = 5 m.
Find: Phản lực tại B và C.

Plan:
a) Thiết lập hệ trục x – y.
b) Vẽ sơ đồ vật tự do (FBD) của dầm cần trục xoay.
c) Áp dụng ptcb (E-of-E) để giải tìm ẩn số.
 BÀI TẬP NHÓM (Continued)

FAB
4
4m 5 3
Cx 0.2 m
5m
Cy 2000(9.81)
N
FBD of the beam

First write a moment equation about Point C.

Why point C?

+  MC = (3 / 5) FAB 4 + (4 / 5) FAB 0.2 – 2000(9.81)  5 =

0
FAB = 38320 N = 38.3 kN
 BÀI TẬP NHÓM (Continued)

FAB
4

4m 5 3
Cx 0.2 m

5m

Cy 2000(9.81) N

FBD của dầm

FAB = 38320 N = 38.3 kN
Lập FX và FY.
 + FX = Cx – (4 / 5) 38320 = 0
 + FY = – Cy + (3 / 5) 38320 – 2000(9.81) = 0
Giải hai phương trình, ta có
Cx = 30656 N or 30.7 kN and Cy = 3372 N or 33.7 kN
 VÍ DỤ

F  10 kN;
P  5 kN;
m  12 kN.m;
cos   0.8

C
Q
A
1 45º F  10 kN;
2
α 3 P  2 kN;
D
45º m  34 kN.m
B
cos   0.8

P
31
Các kích thước cho trong đơn vị
m
VÍ DỤ

32
SƠ ĐỒ VẬT TỰ DO TRONG KHÔNG GIAN 3-D, PHƯƠNG TRÌNH CÂN
BẰNG, RÀNG BUỘC VÀ TÍNH XÁC ĐỊNH

• Phản lực liên kết trong

3-D
• Phương trình cân bằng
(E-of-E)
 READING QUIZ

1. Nếu một gối ngăn cản chuyển động quay của một vật đối với
một trục, khi đó gối thực hiện một ________ lên vật quanh
trục đó.
A) Moment B) Lực
C) Cả hai A và B. D) Tất cả đều sai.
2. Khi phân tích bài toán 3-D, Bạn có ________ phương trình
cân bằng.

A) 3 B) 4

C) 5 D) 6
 ÁP DỤNG

Khớp cầu ổ đỡ thường dược sử dụng trong hệ thống cơ khí. Để

thiết kế khớp hoặc ổ đỡ, phản lực liên kết của chúng phải được
xác định.
ÁP DỤNG (continued)

Thanh liên kết từ điểm A được sử dụng

để nâng mái hiên tại lối vào của tòa nhà.
Nó là chốt được kết nối tại A và tâm của
mái hiên tại B.

Nếu A được di chuyển tới D, lực trong

thanh sẽ thay đổi hay giữ nguyên? Bởi
việc thực hiện sự thay đổi như thê
nhung không hiểu sự thay đổi trong lực
của thanh sẽ dẫn đến một sự hư hỏng.
ÁP DỤNG (continued)

Cần trục, trọng lượng 350 lb, dang

mang một thùng dầu.

Làm thế nào xác định trọng lượng lớn

nhất của thùng dầu mà không gây ra sự
lật cần cẩu ?
 PHẢN LỰC LIÊN KẾT TRONG KHÔNG GIAN 3-D (Table 5-2)

Như thường lệ, Nếu một gối liên kết ngăn cản chuyển động tịnh
tiến của vật theo một hướng đã cho, khi đó một lực được phát triển
trên vật theo hướng ngược lại. Thương tự, nếu chuyển động quay bị
ngăn cản, một moment được gây ra lên vật.
PHẢN LỰC LIÊN KẾT TRONG KHÔNG GIAN 3-D (Table 5-2)
 CHÚ Ý QUAN TRỌNG

Một ổ đỡ hoặc liên kết bản lề có thể ngăn cản chuyển động quay
bởi cung cấp một moment cản. Tuy nhiên, nó thường ưa thích sử
dụng từ hai ổ đỡ hoặc lk bản lề trở lên. Như vậy, trong trường
hợp đó, chỉ có phản lực xuất hiện và không có moment phản lực
được thành lập.
 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG (E-of-E) (Section 5.6)

Như đã nói ban đầu, khi vật cân bằng, lực và moment thực bằng
không, i.e.,  F = 0 và  MO = 0 .

Hai phương trình vector có thể được viết thành 6 phương trình
cân bằng (EofE). Nghĩa là
 FX =  FY =  FZ = 0
MX =  MY =  MZ = 0

Phương trình moment có thể viết với điểm bất kỳ. Thông
thường, ta lấy moment tại những điểm mà các ẩn số trên hệ
được biểu diễn nhằm triệt tiêu bớt ẩn số trong phương trình cân
bằng vừa lập.
 RÀNG BUỘC VÀ TÍNH XÁC ĐỊNH
(Section 5.7)

Ràng buộc thừa: Khi vật có nhiều liên kết hơn cần thiết để giữ
nó cân bằng, nó trở thành siêu tĩnh.

Bài toán siêu tĩnh có nhiều ẩn số hơn số phương trình cân bằng.

Cấu trúc siêu tĩnh được sử dụng trong thực tế? Tại sao và tại
sao ko?
 CHÚ Ý QUAN TRỌNG

Ở đây, ta có 6 ẩn số tại hai khớp cầu A, B nhưng không có

ràng buộc nhằm hạn chế sự quay quanh trục AB.
Trong vài trường hợp, số ẩn số bằng số
phương trình cân bằng.
Tuy nhiên, nếu liên không ràng buộc
M A 0
hợp lý, vật sẽ trở nên mất ổn định trong
vài trường hợp.
 EXAMPLE

Given:Thanh, được giữ bởi bạc

đạn dọc trục (ổ lăn) tại A
và cáp BC, chịu tác dụng
củ lực 80 lb.
Find: Phản lực tại ổ chặn A và
cáp BC.
Plan:
a) Lập hệ trục x, y và z.
b) Vẽ sơ đồ vật tự do (FBD) của thanh.
c) Viết phương trình cân bằng.
d) Giải tìm ẩn số.
 EXAMPLE (continued)
FBD của thanh:

LẬp ptcb theo trật tự thích hợp, ta có

 F X = AX = 0 ; AX = 0
 F Z = AZ + FBC – 80 = 0 ;
 M Y = – 80 ( 1.5 ) + FBC ( 3.0 ) = 0 ;
Giải hai phương trình sau: FBC = 40 lb, AZ = 40 lb
 EXAMPLE (continued)

FBD của thanh:

= 40 lb

Lấy moment tại A đốivới trục x và Z Point A!

M A-X = ( MA) X + 40 (6) – 80 (6) = 0 ; (MA ) X= 240 lb ft

 M A-Z = ( MA) Z = 0 ; (MA ) Z= 0
 CÂU HỎI

1. Thanh AB được giữ bởi hai cáp tại

B và khớp cầu tại A. Có bao
nhiêu phản lực liên kết trong bài
toán này?
A) 5 phản lực và 1 moment
B) 5 phản lực
C) 3 phản lực và 3 moment
D) 4 phản lực 2 moment
 CÂU HỎI (continued)
2. Nếu moment đối với phương thẳng
đứng (trục z) tác dụng tại C của thanh
AB khi đó điều gì sẽ xảy ra đối với
thanh AB?
A) Thanh tiếp tục cân bằng do cáp cung
cấp phản lực cản cần thiết.
B) Thanh tiếp tục cân bằng do khớp cầu
cung cấp phản lực liên kết cần thiết.
C) Thanh trở nên mất ổn định do cáp
không thể hổ trợ lực nén cần thiết.
D) Thanh trở nên mất ổn định từ khi
moment quanh AB không được giới
hạn.
 BÀI TẬP NHÓM

Given: Thanh được liên kết

bởi ổ lăn (ổ đỡ) tại A,
B, và C. Giả thuyết thanh
thẳng hàng.
Find: Phản lực liên kết tại các
liên kết.
Plan:

a) Vẽ FBD của thanh.

b) Lập ptcb và giải tìm ẩn số.
 BÀI TẬP NHÓM (continued)
FBD của thanh:

Áp dụng phương trình cân bằng theo trật tự thích hợp, ta có

 F Y = 450 cos 45 + CY = 0 ; CY = – 318 N
 M Y = CZ (0.6) – 300 = 0 ; CZ = 500 N
 M Z = – BX ( 0.8 ) – ( – 318 ) ( 0.6 ) = 0 ; BX = 239 N
 BÀI TẬP NHÓM (continued)

FBD của thanh:

∑ M X = BZ ( 0.8 ) – 450 cos 45 (0.4) – 450 sin 45 ( 0.8 + 0.4 )
+ 318 ( 0.4 ) + 500 ( 0.8 + 0.4 ) = 0 ; BZ = – 273 N
 F X = AX + 239 = 0 ; AX = – 239 N
 F Z = AZ – ( – 273 ) + 500 – 450 sin 45 = 0 ; AZ = 90.9 N
 GROUP PROBLEM SOLVING

Một bảng hiệu nặng 270 lb

được đỡ bởi liên kết khớp cầu
tại A và bởi 2 dây cáp.
Xác định sức căng trong mỗi
dây cáp và phản lực tại A.

SOLUTION:
• Vẽ FBD cho bảng hiệu.
• Lập phương trình cân bằng tĩnh để giải tìm ẩn.
 GROUP PROBLEM SOLVING (continued)

  
rD  rB
TBD  TBD  
rD  rB
  
 8i  4 j  8k
 TBD
12
 1 2
2
 TBD  3 i  3 j  3 k 
  
rC  rE
TEC  TEC  
rC  rE
  
 6i  3 j  2 k
 TEC
• Vẽ FBD cho bảng hiệu. 7
 3 2
Vì chỉ có 5 ẩn, bảng hiệu bị ràng buộc 6
 TEC  7 i  7 j  7 k 
từng phần. Nó tự do quanh quanh trục x.
Tuy nhiên, nó cân bằng với tải trọng đã
cho.
 GROUP PROBLEM SOLVING (continued)

    
F  A  TBD  TEC  270 lb  j  0

i: Ax  23 TBD  76 TEC  0

j: Ay  13 TBD  73 TEC  270 lb  0

k: Az  23 TBD  72 TEC  0
      
MA  rB  TBD  rE  TEC  4 ft i   270 lb  j  0

j: 5.333TBD  1.714 TEC  0

k: 2.667 TBD  2.571TEC  1080 lb  0
• Lập phương trình cân
bằng để giải tìm 5 ẩn. Giải 5 phương trình tìm 5 ẩn,
TBD  101.3 lb TEC  315 lb
   
A  338 lb i  101.2 lb  j  22.5 lb k