CHƯƠNG 5

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHÍ NÉN

I. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN

II. CÁC CỔNG LOGIC KHÍ NÉN

III. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ

 I. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN
Chuyển động tịnh tiến Cơ cấu hút chân không Chuyển động quay

ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN

(Cơ cấu chấp hành- Actuators)

PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN

NGUỒN NĂNG LƯỢNG (Cơ cấu tác động (OUPUT)
KHÍ NÉN

PHẦN TỬ XỬ LÝ TÍN HIỆU

(PROCESSING)

PHẦN TỬ NHẬN TÍN HIỆU (INPUT)

1. Cấu trúc cơ bản hệ thống điều khiển tự động khí nén- khí nén
II. CÁC CỔNG LOGIC
STT Kí
Ký hieä
u
hiệu Teâ
Tênn gọi
goïi Maï
ch ñieä
Mạch n minh
minh họa hoaï
a a
x b
1 b & AND x

a
a
x b
2 b ≥1 OR x

a x a
3 1 NOT x

a
a
x b
4 b & NAND x

a
x a b
5 b ≥1 NOR x

a a b
x
6 b =1 XOR x
1. Mạch logic AND Ký hiệu: Bảng sự thật:
S1 S1 S1 S2 A Phương trình logic:
A A
& 0 0 0
S2 A= S1 ^ S2
1 0 0
P
0 1 0
S2 1 1 1
2. Mạch logic OR
Ký hiệu: Bảng sự thật:
S1 A
S1 S2 A Phương trình logic:
S1
1 A 0 0 0 A = S1 v S2
S2 1 0 1
P
S2 0 1 1
1 1 1

3. Mạch logic NOT Ký hiệu: Bảng sự thật:

A S A Phương trình logic:
S 1 A
S
0 1 S= A
1 0
P

4. Phương trình logic rút gọn: Y = K1 v (K1 K2) = (K1 K2)

5. Phần tử nhớ – RS flipflop, có hai loại:
a. Van đảo chiều 3/2 -2 phía tác động bằng khí nén X, Y
A Ký hiệu:
Y X Y S A
X R
P R

b. Van đảo chiều 5/2 -2 phía tác động bằng khí nén X, Y

Bảng sự thật: Ký hiệu:

A B X Y A B
X S A
X Y 0 0 Không thay đổi
Y R B
5 3
0 1 0 1
P
1 0 1 0
1 1 Không thay đổi
III. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ

A. BIỂU DIỄN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

B. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO TẦNG -(CASCADE)

C. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO NHỊP (TUẦN TỰ)- SEQUENCE

A. BIỂU DIỄN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
1. Phân loại hệ thống điều khiển theo tín hiệu
2. Biểu diễn hệ thống điều khiển
- Biểu đồ trạng thái - theo tiêu chuẩn VDI 3260
- Sơ đồ chức năng - theo tiêu chuẩn DIN 40 719

2.1 Biểu đồ trạng thái:

Biểu diễn trạng thái các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự chuyển
mạch của các phần tử.

Trục toạ độ thẳng đứng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, áp suất, lực, vận tốc, góc
quay...).

Trục toạ độ nằm ngang biểu diễn các bước thực hiện hoặc là thời gian hành trình.

Hành trình làm việc được chia thành các bước. Sự thay đổi trạng thái trong các bước được biểu
diễn bằng đường đậm.

Sự liên kết các tín hiệu được biểu diễn bằng đường nét nhỏ và chiều tác động biểu diễn bằng
mũi tên.
 A+
Ví dụ: Biểu đồ trạng thái (state Diagram)
A-
1. Xi lanh A đi tới (ra): ký hiệu A+ . Khi lùi về: ký hiệu A- XI LANH A

2. Van đảo chiều 5/2: 2 phía tác động khí nén Y1,Y2: 4 2
Khi xi lanh A+ đi ra: tín hiệu tác động Y1 VAN DAO CHIEU 5/2
Y1 Y2
a 4 b 2
A- lùi về: tín hiệu tác động Y2 5 3
Y1 Y2

1 5 3
1
4 2 NUT AN 1
Lưu ý: a 2 b a 2 bNUT AN 2
Y1
Van đảo chiều 5/2: 1 phía tác động khí nén Y1:
5 3
Khi xi lanh A+ đi ra: tín hiệu tác động Y1, 1
1 3 1 3

A- lùi về: tín hiệu tác động Y1=0

Thời gian
Sơ đồ hành trình bước : là biểu Các phần tử Trạng thái

đồ trạng thái chỉ biểu diễn Bước thực hiện

Tên gọi Chuyển động, chức năng Vị trí 1 2 3 4
hành trình của xi lanh) +
Xi lanh tác dụng 2 chiều Pittông đi ra A+
Pittông lùi về A- -
Van đảo chiều 5/2 Tin hiệu Y1: vị trí a
Tín hiệu Y2: vị trí b
: a
Nút ấn 2 (3/2) Vị trí a
b
Nút ấn 1 (3/2)
a
Vị trí a
b
 2.2 Sơ đồ chức năng
Ví dụ qui trình công nghệ: máy phay tự động:
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc kẹp chặt phôi trong
khi máy phay làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã hoàn tất
chi tiết phay. Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy lanh A
sẽ thực hiện kẹp giữ phôi và xy lanh B thực hiện phay.
Mạch khí nén:
Xy lanh A thực hiện kẹp giữ phôi Xy lanh B thực hiện việc phay.
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4

4 2
4 2
Y1 Y2
Y3 Y4

5 3
5 3
1
1

a. Sơ đồ hành trình bước máy phay tự động:

Bước 1: Xi lanh A+: kẹp giữ phôi Bước thưc hiện 1 2 3 4

S2
Bước 2: Xi lanh B+: Phay tới Xi lanh A
S1
Bước 3: Xi lanh B-: lùi về
S4
Bước 4: Xi lanh A-: Nhả phôi Xi lanh B
S3
 b. Sơ đồ chức năng máy phay tự động:
Sơ đồ chức năng được thiết kế tín hiệu ra
của lệnh thực hiện, ví dụ lệnh thực hiện 1,
sẽ tác động trực tiếp cơ cấu chấp hành (xi
lanh A đi ra). Sau khi lệnh thứ nhất thực
hiện xong, vị trí ngắt lệnh thực hiện thứ 1
nhất là công tắc hành trình S2, thì bước S Piston A đi ra + S2
Đồ gá - kẹp chi tiết
thực hiện thứ 2 sẽ có hiệu lực. Theo qui S2
trình thì lệnh thứ nhất này phải nhớ.
2
Mạch khí nén:
Đầu phay đi ra S Piston B đi ra + S4
Xy lanh A thực hiện kẹp giữ phôi
S4
Xy lanh B thực hiện việc phay.
3
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B Đầu phay lùi về S Piston B lùi về - S3
S3 S4
S3
4
4 2
4 2
Đồ gá - tháo chi tiết S Piston A lùi về - S1
Y1 Y2
Y3 Y4

5 3
5 3
1
1
 B. PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO TẦNG (CASCADE)
1. Nguyên tắc:
Trong thiết kế mạch điều khiển theo tầng cần thỏa mãn 2 nguyên tắc:
- Ký hiệu đối tượng điều khiển (xi lanh, động cơ..) không trùng lặp trong 1 tầng:
cách chia tầng
- Khi 1 tầng hoạt động (có khí nén), thì các tầng còn lại không hoạt động ( không có khí
nén): phần tử nhớ Flipflop

2. Cách tạo tầng

a. Để tạo ra 2 tầng người ta dùng 1 phần tử nhớ - Flipflop): 01 van đảo chiều 5/2
b. Để tạo ra 3 tầng người ta dùng 02 phần tử nhớ - Flipflop): 02 van đảo chiều 5/2
c. Để tạo ra 4 tầng người ta dùng 03 phần tử nhớ - Flipflop): 03 van đảo chiều 5/2
d. Mạch có n- tầng, người ta dùng (n-1) phần tử nhớ - Flipflop): (n-1) van đảo chiều 5/2
 3. Các bước thiết kế mạch 2 tầng Xem VIDEO 01

a. Qui trình công nghệ: máy phay tự động:

Xy lanh A thực hiện kẹp giữ phôi
Xy lanh B thực hiện phay.
Bước 1: Xi lanh A+: kẹp giữ phôi
Bước 2: Xi lanh B+: Phay
Bước 3: Xi lanh B-: lùi về
Bước 4: Xi lanh A-: Nhả phôi

b. Sơ đồ hành trình bước máy phay tự động:

Bước thưc hiện 1 2 3 4
S2
Xi lanh A
S1

S4
Xi lanh B
S3

c. Program /A+B+B-A-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén (Mạch động lực)

S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B

Hiển thị tín hiệu vào S

A B A B
A+
Y1 A-
Y2 B+
Y3 B-
Y4

S P R S P R
Hiển thị tín hiệu ra Y

Bước 2: Lập sơ đồ hành trình bước Program /A+B+B-A-/

Bước thực hiện 1 2 3 4 Hiển thị tín hiệu vào S

S2 S2 cuối bước
Xi lanh A
S1 S4 S1 tín hiệu kết thúc chu kỳ

S4
Xi lanh B
S3 S3
 Bước 3: Lập bảng điều khiển qui trình
a. Chia tầng: Ký hiệu xi lanh không trùng lặp trong 1 tầng: A+B+B-A-
Tầng 1: A+B+
Tầng 2: B- A-
b. Phần tử đảo tầng: R-S Flipflop khí nén: 01

Taàng I
Taàng II
E1 E2

c. Xác định tín hiệu đầu tầng:

• Tín hiệu đầu tầng I = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng 2 hoặc tín hiệu kết thúc chu kỳ
kết hợp với nút nhấn Start.
E1 = S1^ Start

• Tín hiệu đầu tầng II = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng I.
E2 = S4
 4 2

Y1 Y2
Yêu cầu a: Van đảo chiều 5/2: 2 phía điều khiển khí nén 5 3
1

Bước hành trình 1 2 3 4 Program /A+B+B-A-/

Hành trình pitong A+ B+ B- A-
(Cơ cấu chấp hành) d. Phương trình tín hiệu ra Y :
Tín hiệu ra Y
Y1 Y3 Y4 Y2
(Output) TẦNG 1
Bước 1: Xi lanh A+ Y1 = L1
Tầng (Line) L1 L2
Bước 2: Xi lanh B+ Y3 = L1 ^ S2
L1 L2
Flip-Flop - 01 Van 5/2
E1 E2
(Xử lý) TẦNG 2
5 3
1
Bước 3: Xi lanh B- Y4 = L2
Tín hiệu vào đầu S4
START ^ S1 Bước 4: Xi lanh A- Y2 = L2 ^ S3
tầng E1, E2
Tín hiệu vào S2 S3
(Input)
Tín hiệu vào trong tầng: tầng 1 (L1): S2, tầng 2(L2): S3

Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) không hoạt động ( không có khí nén).
 4 2

Y1
Yêu cầu b: Van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo 5 3
1

Bước hành trình 1 2 3 4 Phương trình tín hiệu ra Y :

Hành trình pitong TẦNG 1

A+ B+ B- A- Bước 1: A+ Y1 = L1
(Cơ cấu chấp hành)
Y1 Y1 Y1=0 Bước 2: B+ Y3 = L1 ^ S2
Tín hiệu ra Y (Output)
Y3 Y3=0
TẦNG 2
Tầng (Line) L1 L2 Bước 3: B- Chuyển tầng Y3 = 0
L1 L2 Y1 = L2
Flip-Flop - 01 Van 5/2 E1 E2
Bước 4: A- Y1 = L2 ^ S3 =0
(Xử lý) 5 3
1 2

Tín hiệu vào đầu tầng Y1 = L2 ^ S3

E2, E2 START ^ S1 S4 1 3
S3 chọn trạng thái thường đóng

Tín hiệu vào (Input) S2 S3

Rút gọn Y: Y1 = L1 v (L2 ^ S3 )
Tín hiệu vào trong tầng: tầng 1 (L1): S2, tầng 2(L2): S3 Y3 = L1 ^ S2

Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) không hoạt động ( không có khí nén).
 Mạch khí nén 2 tầng với 2 tín hiệu đầu tầng E1, E2 được thiết kế như sau:
Yêu cầu a: Van đảo chiều 5/2: 2 phía điều khiển khí nén và
Yêu cầu b: Van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo có mạch tín hiệu đầu tầng giống nhau:

Taà ng 1I
Tầng
Taà ng 2II
Tầng
E1 E2

E1=START ^ S1 E2=S4

Start 2

1 3

Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 2 (L2) Tín hiệu E2 được nối khí nén của tầng 1 (L1)
 Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
PROGRAM: /A+B+B-A-/
Yêu cầu: Van đảo chiều 5/2: State Diagram
Yêu cầu: Van đảo chiều 5/2:
Designation Quantity v alue 0 2 4 6 8 10 12 14

2 phía điều khiển khí nén 1000

800
1 phía điều khiển lò xo
Position
600
Xi lanh A

Tín hiệu ra Y :
mm
400 Tín hiệu ra rút gọn Y :
200

A+: Y1 = L1 1000 Y1 = L1 v (L2 ^ S3 )

B+: Y3 = L1 ^ S2 800

B-: Y4 = L2 Xi lanh B
Position
mm
600 Y3 = L1 ^ S2
400

A-: Y2 = L2 ^ S3 200
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4

Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4

4 2
4 2
4 2 Y1 Y3
4 2
Y1 Y2 Y3 2
Y4
1 1 5 3
2 5 3
5 3 1
2 2 5 3 2 S2 1
1 S3 S2 1 S3

1 3
1 3 1 3 1 3 Tang 1 (L1)

Tang 1 (L1) Tang 2 (L2)

4 2 4 2
Tang 2 (L2)
E1 E2 E1 E2

2 5 3 2 5 3
1 S4 2 1 S4 2
S1 S1

1 3 1 3
1 3 1 3

2
2

START 1 3
START 1 3
 4. Các bước thiết kế mạch 3 tầng Xem VIDEO 02

Ví dụ 01: Qui trình máy dập phôi tự động – van 5/2: 2 phía khí nén
a. Trình tự dập thực hiện như sau:
Bước 1: A đi ra đẩy chi tiết từ phễu cấp phôi vào vị trí gá đặt
chi tiết và thực hiện kẹp chặt.

Xi lanh B
Bước 2: B đi ra tiến hành dập chi tiết
Bước 3: Khi dập xong thì Pittông B sau đó quay về
Bước 4: Sau đó Pittông A quay về để tháo chi tiết
Bước 5: C đi ra tiến hành đẩy chi tiết vào máng chứa
Bước 6: C quay về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc.

b. Sơ đồ hành trình bước:

1 2 3 4 5 6
A

c. Program /A+B+B-A-C+C-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén – van 5/2: 2 phía đk khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH C S5 S6
50%
XI LANH B S3 S4 Hiển thị tín hiệu vào S

50%

50%

51%
50%

51%
4 2 4 2
4 2
Y1 Y2
Y3 Y4
Y5 Y6 Hiển thị tín hiệu ra Y
5 3 5 3
5 3
1 1
1

Bước 2: Lập biểu đồ hành trình bước Program /A+B+B-A-C+C-/

1 2 3 4 5 6 Hiển thị tín hiệu vào S
S2 S2 cuối bước
Xi lanh A
S1 S4 S1

S4
Xi lanh B
S3 S3
S6
Xi lanh C S6
S5 S5 tín hiệu kết thúc chu kỳ
Bước 3: Lập bảng điều khiển qui trình
a. Chia tầng: Ký hiệu xi lanh không trùng lặp trong 1 tầng:
Tầng 1: A+ B+
Tầng 2: B- A- C+
Tầng 3: C-
b. Phần tử đảo tầng: R-S Flipflop khí nén: 02

Taà ng 1 I
Tầng
Taà ng 2 II
Tầng
Taà ng 3III
Tầng
E2

E1 E3

c. Xác định tín hiệu đầu tầng:

• Tín hiệu đầu tầng 1 = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng 3 (hoặc tín hiệu kết
thúc chu kỳ) kết hợp với nút nhấn Start: E1 = S5 ^ Start
• Tín hiệu đầu tầng 2 = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng 1: E2 = S4
• Tín hiệu đầu tầng 3 = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng 2: E3 = S6
 Program /A+B+B-A-C+C-/

Bước hành trình 1 2 3 4 5 6

Tín hiệu ra Y (OUTPUT):
Hành trình pitong A+ B+ B- A- C+ C-
(Cơ cấu chấp hành) Tầng 1 (L1):
Tín hiệu ra (Output) Y1 Y3 Y4 Y2 Y5 Y6 Bước 1: A+ Y1 = L1
Bước 2: B+ Y3 = L1 ^ S2
Tầng (Line) L1 L2 L3
Tầng 2 (L2):
Bước 3: B- Y4 = L2
Flip-Flop (Xử lý) 02 – van đảo chiều 5/2
Bước 4: A- Y2 = L2 ^ S3
Tín hiệu vào đầu tầng START ^ S5 Bước 5: C+ Y5 = L2 ^ S1
S4 S6
E1, E2, E3 Tầng 3 (L3):
Tín hiệu vào Bước 6: C- Y6 = L3
S2 S3 S1
(Input)

Tín hiệu vào trong tầng: S2 (tầng 1); S3, S1 (tầng 2)

 Mạch khí nén 3 tầng với 3 tín hiệu đầu tầng E1, E2 , E3 được thiết kế như sau:
Taà ng 1I
Tầng
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
E2
S4
Tín hiệu E2 được nối
khí nén của tầng 1 (L1) E1 E3

START ^ S5 S6

2
Start

1 3

Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 3 (L3) Tín hiệu E3 được nối khí nén của tầng 2 (L2)

Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) và tầng 3 (L3)
không hoạt động ( không có khí nén).
 Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6
50%

50%

50%

51%

50%

51%
4 2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
2 2 2
5 3 S3 S2 5 3 S1 5 3
1 1 1

1 3 1 3 1 3

L1
L2
L3
4 2
E2 Program /A+B+B-A-C+C-/
2 State Diagram
S4
5 3
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4 5 6
1 100
1 3 4 2 80
Position
E1 E3 XI LANH A 60
mm 40
2
S5 20
5 3
1 2 100
S6 80
1 3 Position
2 XI LANH B 60
mm 40
1 3 20

START 1 3 100
80
Position
XI LANH C 60
mm
40
20
 4. Các bước thiết kế mạch 3 tầng Xem VIDEO 03

2. Ví dụ 02: Qui trình máy dập phôi tự động – van 5/2: 1 phía lò xo
a. Trình tự dập thực hiện như sau:
Bước 1: A đi ra đẩy chi tiết từ phễu cấp phôi vào vị trí gá đặt
chi tiết và thực hiện kẹp chặt.

Xi lanh B
Bước 2: B đi ra tiến hành dập chi tiết
Bước 3: Khi dập xong thì Pittông B dừng thời gian T=
4s, sau đó quay về
Bước 4: Sau đó Pittông A quay về để tháo chi tiết
Bước 5: C đi ra tiến hành đẩy chi tiết vào máng chứa
Bước 6: C quay về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc.

b. Sơ đồ hành trình bước:

1 2 3 4 5 6
A T=4 s

c. Program /A+B+(T)B-A-C+C-/
 Bước 1: Phác thảo mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6

Hiển thị tín hiệu vào S

50%

50%

50%

51%

50%

51%
4 2 4 2 4 2

Y1 Y3 Y5 Hiển thị tín hiệu ra Y

5 3 5 3 5 3
1 1 1

Bước 2: Lập biểu đồ trạng thái Program /A+B+(T)B-A-C+C-/

Bước 1 2 3 4 5 6 Hiển thị tín hiệu vào S
S2 S2
Xi lanh A cuối bước
S1
S4 ^ T S1
S4 Tại S4 xi lanh B dừng
Xi lanh B thời gian T = 4 giây
S3 S3 S6
S6
Xi lanh C
S5 S5
tín hiệu kết thúc chu kỳ
 Bước 3: Lập bảng điều khiển qui trình Program /A+B+(T)B-A-C+C-/
Bước hành trình 1 2 3 4 5 6 Tín hiệu ra Y:
Tầng 1 (L1):
Hành trình pitong A+ B+ C+ C-
B- A- Bước 1: A+ Y1 = L1
(Cơ cấu chấp hành)
Bước 2: B+ Y3 = L1 ^ S2
Y1 Y1 Y1=0 Tầng 2 (L2):
Tín hiệu ra (Output) Y3 Y3=0 Bước 3: A+ Y1 = L2
B- Y3 = 0 (chuyển tầng)
Y5 Y5=0
Bước 4: A- Y1 = L2 ^ S3 = 0
Tầng (Line) L1 L2 L3 2
Y1 = L2 ^ S3
Flip-Flop: (Xử lý) 02 – van đảo chiều 5/2 S3 chọn trạng thái thường đóng 1 3

Tín hiệu vào đầu tầng: START ^ S5 Bước 5: C+ Y5 = L2 ^ S1

S4 ^ T S6
E1, E2, E3 Tầng 3 (L3):
Bước 6: C- Y5 = 0 (chuyển tầng)
Tín hiệu vào (Input) S2 S3 S1

Tín hiệu ra: Y1 = L1 v (L2 ^ S3)

Rút gọn của tín hiệu ra Y : Tín hiệu ra: Y3 = L1 ^ S2
Tín hiệu ra: Y5 = L2 ^ S1
 Mạch khí nén 3 tầng với 3 tín hiệu đầu tầng E1, E2 , E3 được thiết kế như sau:

Taà ng I1
Tầng
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
S4 ^ T E2

E1 E3

Tín hiệu E2 được nối START ^ S5 S6

khí nén của tầng 1 (L1)

2
Start

1 3

Tín hiệu E1 được nối khí nén của tầng 3 (L3) Tín hiệu E3 được nối khí nén của tầng 2 (L2)

Nguyên tắc: khi tầng 1 (L1) hoạt động (có khí nén), thì tầng 2 (L2) và tầng 3 (L3) không hoạt động ( không có khí nén).
 Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6

50%

50%

50%

51%

50%

51%
4 2
4 2
4 2
Y1
Y3
2 Y5
1 1 5 3
5 3
1 5 3
2 1 2
2 S2 S1 1
S3

1 3 1 3
1 3
L1

L2
L3 State Diagram
4 2
2
E2 Program /A+B+(T)B-A-C+C-/
12
5 3 Designation Quantity v alue 0 1 2 3 4
1 100
60 3 80
2 Position
S4 1 XI LANH A 60
mm
40
4 2
20
1 3 E1 E3
2 100
S5 5 3 2 80
1 S6 Position
XI LANH B 60
mm
1 3 40
2 1 3 20
1 1
100
START 2 AU TO 80
2
Position
XI LANH C 60
mm
40
1 3
1 3 20
 5. Các bước thiết kế mạch 4 tầng Xem VIDEO 04

Qui trình máy khoan 2 lỗ tự động

a. YÊU CẦU QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ
Bước 1: Xi lanh A+ kẹp chi tiết
Bước 2: Xi lanh B+ Khoan lỗ thứ 1
Bước 3: Xi lanh B- Luì về
Bước 4: Xi lanh C+ Dịch chuyển sang vị trí khoan lỗ 2

Xi lanh B
Bước 5: Xi lanh B+ Khoan lỗ thứ 2
Bước 6: Xi lanh B- Luì về
Bước 7: Xi lanh C- Luì về
Bước 8: Xi lanh A- Luì về
Chi tiết được lấy ra bằng tay. Kết thúc chu kỳ làm việc.
b. Sơ đồ hành trình bước :
1 2 3 4 5 6 7 8
A
B

c. Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/
Bước 1: Phác thảo mạch khí nén:
XI LANH A S1 S2 XI LANH BS3 S4 XI LANH C S5 S6

Hiển thị tín hiệu vào S

50%

50%

50%

51%

50%

51%
4 2 4 2 4 2

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
Hiển thị tín hiệu ra Y
5 3 5 3 5 3
1 1 1

Bước 2: Biểu đồ trạng thái Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/

Bước 1 2 3 4 5 6 7 8
1 Hiển thị tín hiệu vào S
S2 cuối bước
Xi lanh A
0 S4 S4 S1
tín hiệu kết thúc chu kỳ
1
Xi lanh B
S3 S3
0
1
S6
Xi lanh C
S5
0
 Bước 3: Bảng điều khiển qui trình Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/

Bước hành trình 1 2 3 4 5 6 7 8

Hành trình pitong A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-
(Cơ cấu chấp hành)

Tín hiệu ra (Output) Y1 Y3 Y4 Y5 Y3 Y4 Y6 Y2

Tầng (Line) L1 L2 L3 L4
Phần tử Flip-Flop (Xử lý) 03 – van đảo chiều 5/2
Tín hiệu vào đầu tầng: S4 ^ L1 S4 ^ L3
START^S1 S6
E1, E2, E3, E4
Tín hiệu vào (Input) S2 S3 S3 S5

Tín hiệu vào đầu tầng E: S4 (tầng 2); S4 (tầng 4) trùng nhau, cho nên ta lắp kết hợp với L1 để có
tín hiệu đầu tầng 2: E2 = S4 ^ L1 và lắp kết hợp với L3 để có tín hiệu đầu tầng 4: E4 = S4 ^ L3.
. Tầng 4 (K4):
Phương trình của tín hiệu ra Y: Tầng L2 (K2): Tầng L3 (K3):
Tầng L1(K1): Bước 3: B- Y4 = L2; Bước 5: B+ Y3 = L3 Bước 6: B- Y4 = L4
Bước 1: A+ Y1 = L1 Bước 4: C+ Y5 = L2 ^ S3 Bước 7: C- Y6 = L4 ^ S3
Bước 2: B+ Y3 = L1 ^ S2
Bước 8: A- Y2 = L4 ^ S5
Rút gọn của tín hiệu ra Y: Y1 = L1 Y3 = (L1 ^ S2) v L3 Y5 = L2 ^ S3
Y2 = L4 ^ S5 Y4 = L2 v L4 Y6 = L4 ^ S3
 Mạch khí nén 4 tầng với 4 tín hiệu đầu tầng E1, E2 , E3, E4 được thiết kế như sau:

Taà ng 1
Tầng I
Taà ng II
Tầng 2
Taà ng III
Tầng 3
Taàng IV
Tầng 4
S4 ^ L1 E2
Tín hiệu E2 được nối
khí nén của tầng 1 (L1)
S6 E3

Tín hiệu E1 được nối

khí nén của tầng 4 (L4)
E1 E4 S4 ^ L3

Tín hiệu E3 được nối START ^ S1

khí nén của tầng 2 (L2)

Start 2
Tín hiệu E4 được nối
khí nén của tầng 3 (L3)
1 3
 Bước 4: Thiết kế và mô phỏng mạch khí nén
XI LANH A S1 S2 XI LANH BS3 S4 XI LANH C S5 S6

4 2 4 2
4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
Y5 Y6
5 3 2 5 3 2 2 2
5 3
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1

2
2 2
S5 S2 S3

1 3
1 3 1 3

L1
L2
L3
L4
1 4 2

E2
2 5 3 Program /A+B+B-C+B+B-C-A-/
1 4 12
Designation Quantity v alue 2 3 4 5
E3 100
80
Position
XI LANH A 60
2 5 3 mm
S6 40
1 20
4 2
100
1 3 E1 E4 Position
80
2 XI LANH B 60
mm 40
S1 5 3
20
1
100
1 3 80
Position
2 60
START XI LANH C
mm 40
20

1 3 2
1 1
2
S4

1 3
Bài tập chương 5: Thiết kế khí nén theo tầng

Thực hiện p.p thiết kế theo tầng qui trình công nghệ bằng khí nén:
1. Phác thảo mạch khí nén;
2. Biểu đồ hành trình bước;
3. Lập bảng điều khiển qui trình;
4. Thiết kế và mô phỏng trên phần mềm: Simulation Pneumatics FluidSim 4.2.
(Khi mô phỏng cho hiển thị State diagram)

Lưu ý: Sau khi mô phỏng xong, mạch hoạt động. Sinh viên thực hiện:
- Copy dưới dạng Object “mạch khí nén và State Diagram” trong FluidSim.
- Chuyển sang Word và dán vào.
- Lưu bài tập làm được dưới dạng File Word.

Nhóm 1: Tên của Sinh viên từ A- K: bài: 1,2,3

Nhóm 2: Tên của Sinh viên từ L- Z: bài: 4,5,6

 CÁC QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ THAM KHẢO
NHÓM 1: Bài 1,2,3

1. Ví dụ 01: Qui trình chiết rót - định lượng tự động

Program /1A+(T)1A-2A-2A+/
Hệ thống gồm 2 xy lanh:
- Xy lanh 1A dùng để định lượng theo thể
tích nguyên liệu vào chai, khi đi ra và dừng
thời gian T;
- Xy lanh 2A dùng để định vị chai trong
quá trình chiết rót và định lượng.

Yêu cầu:
- Tại S2 xy lanh 1A dừng thời gian T = 4 giây
để định lượng;
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc
Công tắc (Tự động-AUTO);
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi
lanh A, B. Thời gian dừng T.
 a. Yêu cầu mạch khí nén:
State Diag
Xi lanh 1A S1 S2 Xi lanh 2A S3 S4
Designation

Xi lanh 1A
4 2
4 2
Y1 Y2 Y3 Y4

5 3
5 3
1
1

Xi lanh 2A
Tang 1b. Biểu đồ hành trình bước: Program /1A+(T)1A-2A-2A+/
Tang 2
Bước thực hiện 4 12 S2 ^ T 2 3 4
E1 E2
S2
Xi lanh 1A 5 3
2 1 S4 2
S1 S1 S1
S4
1 3
S4 1 3
Xi lanh 2A
2 S3

START 1 3
S3
 2. Ví dụ 02: Qui trình đột lỗ tự động
Program /A-(p)B-C+C-A+B+/
Trình tự đột lổ được thực hiện như sau:
• Xi lanh A lùi về thực hiện kẹp chặt chi tiết.
• Khi đủ lực kẹp p = 4 bar, Xi lanh B lùi về kéo
dây thép đến vị trí mới để tiến hành đột lỗ.
• Sau khi đột lỗ xong bởi xi lanh C, Xi lanh A đi Xi lanh C
ra để tháo chi tiết.
• Sau cùng Pittông B đi ra, kết thúc một chu kỳ
làm việc và chuẩn bị cho một chu kỳ mới.

Yêu cầu:
- Tại S1 áp suất kẹp p = 4 bar;
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc
Công tắc (Tự động-AUTO);
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh
A, B, C. Áp suất kẹp p. Video minh họa
a. Cho mạch khí nén:
XI LANH A XI LANH B S3 S4
S1 S2 XI LANH C S5 S6

0.00
p=4 bar State

Designation

4 2 4 2 XI LANH A
4 2 Y3 Y4 Y6
Y5
Y1 Y2 Ro le ap suat 2
5 3 5 3
XI LANH B
5 3 1 1
1

XI LANH C

12 1 Ro le ap su

b. Biểu đồ hành trình bước 2

Program /A-(p)B-C+C-A+B+/
2 2
S5 S2 S3
2
S1
1
1 3
2 3 1
4 3
5 1 6 3 1 3

L1
S2 S2
L2 A
S1 S1+p 4 2
E1 E2
2
S4

S4 2 2
5
1
3
S6
2
S4
1 3
B 2
S6 1 3

S3 1
1
3
1
1 S3
3

START AU TO
S6
C
S5 S5
 3. Ví dụ 03: Hệ thống đóng gói tự động
Program /A+B+B-C-B+B-C+A-/
- Một hệ thống tự động trong dây chuyền đóng gói
sản phẩm, mỗi hộp chứa 4 chi tiết, các chi tiết này
được cung cấp từ băng tải.
- Xy lanh A có nhiệm vụ tạo chuyển động quay của
mâm xoay, mâm xoay này chỉ xoay một chiều thông
qua cơ cấu cóc (quá trình xy lanh A đi ra thì mâm
sẽ xoay 900, quá trình đi về không làm di chuyển
xoay).
- Xy lanh B mang 4 phễu hút chân không di chuyển
theo hướng lên hoặc xuống để hút chi tiết bỏ vào
hộp.
- Xy lanh C có nhiệm vụ tạo chuyển động di chuyển
theo hướng ngang của xy lanh B để di chuyển chi
tiết từ băng tải tới hộp chứa. Các chi tiết được
băng tải di chuyển theo 2 hàng.
Yêu cầu:
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự
- Các phễu hút chân không được di chuyển lên
động-AUTO);
hoặc xuống để hút hoặc nhả vật vào hộp. - Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B, C.
Tín hiệu ra Y7.
 a. Cho mạch khí nén:
XI LANH A S1 S2 XI LANH BS3 S4 XI LANH C S5 S6 HUT CHAN KHONG

2
Y7
4 2
4 2 4 2
Y1 Y2
Y3 Y4 Y5 Y6 1 3
5 3
5 3 5 3
1
1 1

b. Biểu đồ hành trình bước: Program /A+B+B-C-B+B-C+A-/

L1
2
2 2
L2 Bước 1
1
1
2 3
1 1
4 1
51 6 2
71 8
L3 1
L4 S2 S2
Xi lanh A 2 2
S6
2
S1 S2
2
S4 S3
S4 1 1
S1
1 3
1 3 1 3
S4
Xi lanh B
S3 S3 S3
1
S6 4 2
S6
E2
Xi lanh C
2
S5 5 3 S5
1 4 12

Phễu S5hút 2 Hút

E3
5 3

chân không 1
Nhả E1
4 2

1 3 E4
2
S1
 NHÓM 2: Bài 4,5,6

4. Ví dụ 04: máy khoan tự động (Rơ le thời gian, áp suất )

Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc kẹp chặt phôi trong Program /A+(p)B+(T)B-A-/
khi máy khoan làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã hoàn tất
một chi tiết khoan.
Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy lanh A sẽ thực hiện
việc kẹp giữ phôi và xy lanh B thực hiện việc khoan.

Yêu cầu:
- Van 5/2: 1 phía lò xo;
- Tại S2 áp suất kẹp p = 4 bar;
- Tại S4 đầu khoan dừng thời gian T = 4 giây;
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự động -
AUTO).
Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B. Tín hiệu ra
Y1, Y3. Áp suất kẹp p. Thời gian dừng T.
a. Cho mạch khí nén – van đảo chiều 5/2 - 1 phía lò xo:
Xi lanh A S1 S2 Xi lanh B S3 S4

Ro le ap suat khi2 nen

4 2
Y3

4 2
5 3
Y1 1
3

5 3
1 12 1

b. Biểu đồ hành trình bước:

Bước thực hiện 1 2 3 4

S2 S2^ p
Xi lanh A
S1 S4^ T S1

S4
Xi lanh B
S3 S3
 5. Ví dụ 05: Máy gấp tôn tự động Program /A+B+B-C+C-A-/
QUI TRÌNH CÔNG NGHỆ
Khi ta bậc công tắc hoặc nhấn
nút thì pittông A đi ra kẹp chặt
phôi. Sau đó pittông B đi ra uốn
cong phôi lần đầu với góc 90. Sau
đó pittông B lùi về và pittông C đi ra
thực hiện uốn cong phôi lần hai với
hình dáng giống với chữ U, sau đó
pittông C lùi về. Khi pittông C lùi về
thì pitông A cũng lùi về và phôi
được lấy ra, tiếp tục một chu kỳ
làm việc mới. Video minh họa

Yêu cầu:
- Xi lanh A, C dùng van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo,
- Xi lanh B dùng van 5/2: 2 phía khí nén;
- Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự động-AUTO);
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B, C. Tín hiệu ra Y1, Y5.
a. Yêu cầu mạch khí nén: Xi lanh A, C van đảo chiều 5/2: 1 phía lò xo,
Xi lanh B dùng van 5/2: 2 phía khí nén;

XI LANH A S1 S2 XI LANH B S3 S4 XI LANH C S5 S6

50%

50%

50%

51%

50%

51%
4 2 4 2
4 2
Y1 Y5
Y3 Y4

5 3 5 3
5 3
1 1
1

b. Biểu đồ hành trình bước: Program /A+B+B-C+C-A-/

1 2 3 4 5 6
S2 S2
Xi lanh A
S1 S4 S1

S4
Xi lanh B
S3 S3 S6
S6
Xi lanh C
S5 S5
 6. Ví dụ 06: Hệ thống xếp chai tự động
Một hệ thống xếp chai tự động: mỗi hộp xếp vào 4 chai.
• Xy lanh 1A đi ra có nhiệm vụ đẩy hộp đến vị trí để xếp chai.
• Xi lanh 2A lần lượt đẩy 4 chai vào hộp.
• Sau đó xi lanh 1A lùi về. Kết thúc 1 chu kỳ làm việc.
Xi lanh 1A S1 S2 Xi lanh 2A
a. Mạch khí nén: S3 S4

4 2
4 2
Y1 Y2
Y3 Y4
5 3
1 5 3

b. Biểu đồ hành trình bước: 1

Bước thực hiện 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

S2 S2
Xi lanh 1A
S1 S4 S4 S4 S4 S1

S4
Xi lanh 2A
S3 S3
S3
Yêu cầu: - Chế độ làm việc: Nút ấn (1 chu kỳ) hoặc Công tắc (Tự động-AUTO); Reset bộ đếm bằng tay.
- Khi mô phỏng cho hiển thị trạng thái: Xi lanh A, B.
 4 mal
c. Lập bảng điều khiển qui trình
Quá trình đếm (bước 2 và 3)
Program /1A+ 2A+2A- 1A-/
xem như một tầng L2
Phương trình của tín hiệu ra Y:
Bước hành trình 1 2 3 4
Tầng 1 (L1):
Hành trình pitong Bước 1: 1A+ Y1 = L1
1A+ 2A+ 2A- 1A-
(Cơ cấu chấp hành)
Tầng 2 (L2):
Tín hiệu ra (Output) Y1 Y3 Y4 Y2
Bước 2: 2A+ Y3 = L2 ^ S3;
Tầng (Line) L1 L2 L3
Bước 3: 2A- Y4 = L2 ^ S4;
Phần tử chuyển tầng 02 – van đảo chiều 5/2 Tầng 3 (L3):
Flip-Flop (Xử lý)
Tín hiệu vào đầu tầng START ^ S1 C Bước 4: C- Y2 = L3 ^ S3
S2
E1, E2, E3
Tín hiệu vào Tín hiệu vào đầu tầng 3 là
S3 S4 S3
(Input) tín hiệu ra Counter E3 = C

Khi đếm xong, xi lanh 2A phải

Tín hiệu vào trong tầng: S3 , S4 (tầng 2) và S3 (tầng 3) lùi về chạm S3, thì Y2 mới có khí
nén để 1A-