LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, công cuộc
công nghiệp hóa hiên đại hóa đất nước đã phát triển mạnh mẽ. Trước tình hình đó đã
có khá nhiều yêu cầu cấp bách và cũng là những thách thức được đặt ra cho giới tri
thức.
Để tiếp tục dẫn dắt sự phát triển của đất nước ngày càng giàu mạnh, thì phải
đầu tư cho giáo dục, đào tạo thế hệ trẻ có đủ kiến thức để đáp ứng nhu cầu ngày càng
cao của xã hội. Đòi hỏi phải nâng cao chất lượng đào tạo, thì phải đưa các phương tiện
dạy học hiệ đại vào trong giảng đường, trường học có như vậy thì trình độ con người
ngày càng cao đáp ứng được yêu cầu của xã hội. Để làm quen với công viêc thiết kế,
chế tạo và tìm hiểu về các loại linh kiện điện tử, chúng em đã được thầy cô trong khoa
Cơ khí- Động lực giao cho đồ án môn học” THIẾT KẾ HỆ THỐNG LIẾC ĐỘNG
TRÊN Ô TÔ” nhằm củng cố về kiến thức trong quá trình thực tế. Sauk hi nhận được
đề tài, với sự hướng dẫn của thầy Khổng Văn Nguyên cùng với sự nỗ lực của bản
thân, sự tìm tòi nghiên cứu tài liệu đến nay đồ án của chúng em cơ bản là hoàn thành.
Trong quá trình thực hiện dù đã cố gắng nhưng do thời gian cũng như trình độ vẫn còn
hạn chế nên không tránh khỏi sai sót. Vậy em kính mong sự chỉ bảo giúp đỡ và đó góp
ý kiến của các thầy để đồ án của em được hoan thiên hơn.

Em xin trân trọng cảm ơn!

Sinh viên thực hiện:
TRẦN HỒNG KIÊN

1
 MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU.............................................................................................................. 1
GIỚI THIỆU VỀ ĐÈ TÀI VÀ LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI............................................4
CHƯƠNG 1 : LÝ THUYẾT CHUNG VỀ HỆ THỐNG...........................................5
1.1. Tồng quan về hệ thống liếc động đèn pha trên ô tô............................................5
1.2. Sơ đồ khối điều khiển...........................................................................................6
1.3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống liếc động.......................................................6
CHƯƠNG II: LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MẠCH..........................................9
2.1. Tính toán chọn linh kiện điện tử..........................................................................9
2.1.1 khối nguồn.........................................................................................................9
2.1.2 khối điều khiển.................................................................................................9
2.2. Linh kiện mạch điện tử.........................................................................................9
2.2. IC ổn áp 7805......................................................................................................10
2.3. Điện Trở............................................................................................................... 11
2.3.1. Khái niệm điện trở..........................................................................................11
2.3.2. Hình dáng và ký hiệu......................................................................................11
2.3.3. Đơn vị của điện trở.........................................................................................11
2.3.4. Cách ghi trị số của điện trở.............................................................................12
2.3.5. Cách đọc trị số điện trở...................................................................................12
2.3.6. Thực hành đọc trị số điện trở..........................................................................14
2.3.7. Các trị số điện trở thông dụng.........................................................................14
2.3.8. Phân loại điện trở............................................................................................15
2.3.9. Công suất của điện trở....................................................................................15
2.4. Diot quang – LED...............................................................................................16
2.4.1. Khái niệm.......................................................................................................16
2.4.2. Cấu tạo............................................................................................................ 16
2.4.3. Một số hình ảnh về LED................................................................................17
2.5. Motor sevor rc.....................................................................................................17
2.5.1. Hoạt động của servo.......................................................................................17
2.5.2 Servo và điều biến độ rộng xung.....................................................................18
2.5.3. Các giới hạn quay...........................................................................................19
2.6. Vi điều khiển PIC 16F877A................................................................................19
2
 2.6.1. Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F877A...........................................................20
2.6.2. Một vài thông số về vi điều khiển PIC16F877A.............................................20
2.6.3. Sơ đồ khối vi điều khiển PIC16F877A...........................................................21
CHƯƠNG III. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH...............................................22
3.1. Mục đích..............................................................................................................22
3.3. Mạch mô phỏng của hệ thống trên Proteus......................................................24
3.4 Sơ đồ nguyên lý....................................................................................................24
3.5 Sơ đồ mạch in.......................................................................................................25
3.6 Mạch đã hoàn thành............................................................................................26
KẾT LUẬN................................................................................................................31
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................32

3
 GIỚI THIỆU VỀ ĐÈ TÀI VÀ LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Lịch sử phát triển của Công nghệ chiếu sang trên xe gắn liền với lịch sử ra đời
và phát triển kéo dài hơn 120 năm của ngành công nghiệp ô tô. Với vai trò như đôi mắt
cho người lái xe vào ban đêm, công nghệ chiếu sang trên xe luôn được quan tâm và
chú trọng nghiên cứu. Những năm gần đây công nghệ chiếu sang ô tô đã có bước
ngoặt. Với sự xuất hiện của bóng đèn tang áp Xenon với cường độ sang mạnh và tầm
chiếu sang xa, cho ánh sang như ánh sang ban ngày, các nhà sản xuất ô tô đã giải được
bài toán về nguồn chiếu sang. Không ngừng ở đó, để đáp ứng những đòi hỏi chính
đáng của người sử dụng về một môi trường lái an toàn, thân thiện hơn vào ban đêm,
gần đây các nhà sản xuất đã giới thiệu công nghệ chiếu sang chủ động trên xe với tham
vọng hoàn toàn đánh bật bóng đêm. Nổi bật trong đó là giải phap chiếu sang chủ động
theo góc bẻ lái của xe, với công nghệ này các tài xế không còn phải lo lắng về việc
thường xuyên đối mặt với vùng tối đột ngột hoặc nguy hiểm hơn là việc bất ngờ xuất
hiện chướng ngại vật khi lái xe vào ban đêm gặp những cung đường cong hoặc các
đoạn ngã rẽ. Hệ thống chiếu sáng chủ động đã dần trở nên thong dụng đối với các
nước phát triển, coi trọng vấn đề an toàn giao thong còn đối với Việt Nam ta hiện nay
thì chiếu sáng chủ động vẫn còn khá mới mẻ, chỉ được trang bị trên các xe hạng sang,
vì vậy việc sinh viên ngành cơ khí ô tô được tiếp cận công nghệ này còn rất hạn chế,
chủ yếu qua Internet và qua các tạp chí ô tô.
Vì vậy, nhóm em mạnh dạn lựa chọn đề tài “THIẾT KẾ HỆ THỐNG LIẾC
ĐỘNG TRÊN Ô TÔ” sau khi xét đến tính khả thi của đề tài, với mục đích thiế kế mô
hình phục vụ việc giảng dạy và thực tập cho sinh viên khoa Cơ Khí Động Lực trường
ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên.

4
 CHƯƠNG 1 : LÝ THUYẾT CHUNG VỀ HỆ THỐNG
1.1. Tồng quan về hệ thống liếc động đèn pha trên ô tô

Hình 1.1. Tổng quan hệ thống liếc động

Bước tiếp theo để phát triển đèn liếc tĩnh là hệ thống đèn liếc động , nó ra đời
có vẻ như đồng thời viếc việc đưa vào sử dụng đại trà hệ thống đèn chiếu sáng thấu
kính ( Projector ) trên ô tô , những chiếc xe Merc và Opel lần này được chọn để ứng
dụng tiến bộ trên . Phương thức hoạt động của loại dèn Liếc này là cơ cấu lắc ngang và
lên xuống của ống đèn chiếu , nhờ cách này , khi vào cua gấp , nguồn ánh sáng chính
chuyển hướng kịp thời và nâng cao tầm xa tới 150% so với phương thức cũ ! 
Cách này , người ta chỉ sử dụng một nguồn sáng , mức độ liếc uyển chuyển hơn
phương thức cũ , và có thể kích hoạt ở những cung đường hơi cong , cũng như chuyển
làn , làm cho việc sử dụng đèn liếc hoàn hảo hơn một cách rõ rệt ...HT này được xem
như một phát kiến có tầm vóc như việc mười năm trước đây , hệ thống đèn Xenon lần
đầu xin được giấy phép và lắp ráp rộng rãi trên xe hơi .

5
1.2. Sơ đồ khối điều khiển

Hình 1.2: Hệ thống tín hiệu của đèn liếc động

 Tín hiệu tốc độ.
 Tín hiệu công tắc xin nhan.
 Tín hiệu cảm biến góc đánh lái.

1.3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống liếc động

Với những tính toán phù hợp dựa trên giá trị tốc độ tức thời, đèn liếc động có
tốc độ liếc nhanh hay chậm hoàn toàn thích ứng với tốc độ xe chạy, khi ôm cua nhanh,
đèn liếc nhanh, khi chạy chạy chậm thì đèn liếc chậm, nhờ đó, đối với người lái, nguồn
sáng luôn luôn như gắn chặt với chiếc xe , cố định và hài hòa !
15 Độ chuyển góc sang mỗi bên , kết hợp với Bi - Xenon và "Hệ thống Tự điều
chỉnh tầm xa " khiến cho hệ thống chiếu sáng trên những chiếc Merc đời E khó có đối
thủ cạnh trạnh về lãnh vực chiếu sáng . Không những thuận lợi cho bản thân người lái
xe , mà ý thức quan tâm đến an toàn chung và tâm lý của những người tham gia lưu

6
thông khác từ rất lâu đã là nét nhân bản nổi bật của Kỹ nghệ xe hơi Đức mà HT đèn
đuốc trên đây chỉ là một ví dụ .
Với mục đích phổ thông hóa các phát kiến mới , có nhiều cơ cấu đèn liếc động
được thiết kế đơn giản và có tính lắp lẫn cao , độc lập với nguồn sáng được sử dụng,
bất luận Xenon , Bi - Xenon hay Halogien , các cơ cấu đèn liếc ngày nay được cung
cấp rời với vài hệ tiêu chuẩn cụ thể cho từng dòng xe , nhờ vậy đa phần có thể tự trang
bị thêm Hệ thống đèn liếc mà không cần chiếc xe phải có những thay đổi nghiêm
trọng. Dưới đây trình bày một nhóm các cơ phận như vậy:

Hinh 1.3. Các loại đèn trên ô tô

Vốn không có gì huyền bí về lý thuyết, phần dẫn động của cơ cấu đảo tròng
hoạt động nhờ một động cơ Servo (Là loại động cơ điện quay theo từng bước nhỏ nhờ
điều khiển từ nguồn cấp điện, chứ không quay toàn vòng như động cơ thông thường,
thay vì nói về sô vòng quay trong một phút , đối với Servo Motor người ta nói rằng:
Nó nhảy bao nhiêu bước trong một phút , một bước có thể là 1 /200 hay 1/ 1000 của
một vòng),cái khó khăn của Hệ thống này chính là mức độ và tốc độ đảo tròng (Được
chỉnh qua ECU đèn) sao cho phù hợp với tốc độ xe và mức "Gắt" của vòng cua!
Với đà phát triển của kỹ thuật định vị , người ta đang bàn tới việc kết hợp máy
định vị với Hệ thống chiếu sáng , tức là : Máy định vị với các bản đồ chi tiết được cài
đặt sẽ xác định chính xác tình trạng cung đường người lái đã cài đặt , bao gồm cả các
ngã rẽ hay cua vòng , hệ thống đèn Liếc thông minh thậm chí nâng cao tầm chiếu sáng
và định hướng trước chế độ làm việc của đèn liếc . bởi vì ta biết rằng , một vòng cua
gấp ở trên xa lộ và một vòng cua trên đường làng đôi khi có cùng bán kính , nhưng bản
chất địa hình thì khác nhau quá xa !
Hella , nhà SX đèn chiếu sáng mà tên tuổi gắn liền với công nghiệp xe hơi, tin
rằng : Trong năm 2005 , họ sẽ hoàn thành các thủ tục pháp lý để hệ thống đèn chiếu
sáng thông minh ( variable intelligente Lichtsystem VARILIS ) có mặt trên toàn thế
giới , đó là hệ thống đèn liếc tự động hoàn toàn trong mọi hoàn cảnh , không những

7
phản ứng kịp thời với thời tiết , gió mua , sương mù , mà còn có cả chế độ ánh sáng
thích nghi cho từng vùng đô thị , từng vùng nông thôn , rừng núi . Chúng ta cùng chờ
xem phiên bản đầu tiên của Kế họach khổng lồ này , đó chính là Vario X , một ngọn
đèn chíeu sáng với 5 chế độ khác nhau và tất nhiên là biết ..Liếc !
  Cùng bắt đầu từ chiếc đèn xe non rời của Hella , chẳng khác gì một chiếc đèn
soi ếch ở miền Tây Nam bộ , "trí tuệ" của Hella có hình hài đại khái như sau :

Hinh 1.4. Đèn xe-on trên Hella

8
 CHƯƠNG II: LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MẠCH
2.1. Tính toán chọn linh kiện điện tử
2.1.1 khối nguồn
Yêu cầu đề bài là điện áp 12V DC mà điện áp đầu vào là 220V AC nên ta có thể
dùng máy biến áp 220V AC – 24V DC 3A , 220V AC – 12V DC 1A.....
- Chỉnh lưu cầu
- Tụ lọc :Tụ lọc có điện dung lớn để san phẳng điện áp giảm độ gợn của sóng.
Trong đồ án này chúng em chọn tụ 2200µ để san phẳng điện áp
Chứng minh bới công thức: f=1/(2π.Xc.C)
- IC ổn áp: Có 2 linh kiện họ ổn áp là 78xx và 79xx.
+Họ 78xx là cho ra điện áp dương, còn xx là giá trị đầu ra như 5V 9V 12V...
+Họ 79xx là cho ra điên áp âm, còn xx là giá trị đầu ra như -5V -9V -12V ...
+Đồ án này cần điện áp +12V lên em chọn 7812
* Tính toán:
+ Tính chọn IC
Do yêu cầu mạch cần nguồn 12VDC nên ta chọn IC ổn áp 7812với điện
áp đầu vào từ 7 ÷ 25V, Io = 100mA
+ Chọn tụ:
Thực tế IC 7812 có Io = 100mA
Mà mạch chỉnh lưu 2 nửa chu kỳ nên cứ 10µF/1mA
=> C = 22.100 = 2200µF
Với giá trị như vậy ta có thể chọn tụ là: 2200µF 
2.1.2 khối điều khiển
* Tính toán
Tính chọn điện trở cho đèn led
- Theo công thức:
- R= (12V-V(led))/10mA
- R=((12-2)/10mA=1kΏ
Vậy ta chọn trở 1k để đảm bảo cho Led sang ổn định.

2.2. Linh kiện mạch điện tử

 1 IC ổn áp 7805
 1 tụ điện 2200uF
 1 tụ điện 100µF
 1 tụ điện 470

9
  1 tụ điện 470
 Đèn LED
 1biến trở 10k
 Motor Sevor
 PIC 16F877A
 Thạch anh 12Hz và 24 Hz
 4 công tắc 2 chức năng

2.2. IC ổn áp 7805
Có lẽ 7805 là mạch nguồn mà mọi người sử dụng nhiều nhất và thông dụng
nhất
Ưu điểm: Giá thành rẻ , dễ lắm ráp
Nhươc điểm: Nhiệt sinh cao, dòng chịu không được cao

Sơ đồ chân:
Chân 1 (Vin): Chân nguồn đầu vào
Chân 2 (GND): Chân nối đất
Chân 3 (Vout): Chân nguồn đầu ra
Cách mắc 7805 điều chỉnh điện áp (5V)
Nguyên lý ổn áp: Thông qua điện trở R2 và D1 gim cố định điện áp chân Rt của
Transistor Q1, giả sử khi điện áp chân E đèn Q1 giảm => khi đó điện áp UBE tăng =>
dòng qua đèn Q1 tăng => làm điện áp chân E của đèn tăng , và ngược lại ...
Cách mắc

10
2.3. Điện Trở
2.3.1. Khái niệm điện trở
Ta hiểu một cách đơn giản - Điện trở là sự cản trở dòng điện của một vật dẫn
điện, nếu một vật dẫn điện tốt thì điện trở nhỏ, vật dẫn điện kém thì điện trở lớn
Điện trở của dây dẫn phụ thộc vào chất liệu, độ dài và tiết diện của dây. được
tính theo công thức sau:
R = ρ.L / S
 Trong đó ρ là điện trở xuất phụ thuộc vào chất liệu
 L là chiều dài dây dẫn
 S là tiết diện dây dẫn
 R là điện trở đơn vị là Ohm
2.3.2. Hình dáng và ký hiệu
Trong thiết bị điện tử điện trở là một linh kiện quan trọng, chúng được làm
từ hợp chất cacbon và kim loại tuỳ theo tỷ lệ pha trộn mà người ta tạo ra được các loại
điện trở có trị số khác nhau.

2.3.3. Đơn vị của điện trở

 Đơn vị điện trở là Ω (Ohm) , KΩ , MΩ
 1KΩ = 1000 Ω
 1MΩ = 1000 K Ω = 1000.000 Ω
11
2.3.4. Cách ghi trị số của điện trở
 Các điện trở có kích thước nhỏ được ghi trị số bằng các vạch mầu theo
một quy ước chung của thế giới.( xem hình ở trên )
 Các điện trở có kích thước lớn hơn từ 2W trở lên thường được ghi trị số
trực tiếp trên thân. Ví dụ như các điện trở công xuất, điện trở sứ.

2.3.5. Cách đọc trị số điện trở

Quy ước mầu Quốc tế
Giá Giá
Mầu sắc Mầu sắc
trị trị
Đen 0 Xanh lá 5
Nâu 1 Xanh lơ 6
Đỏ 2 Tím 7
Cam 3 Xám 8
Vàng 4 Trắng 9
Nhũ vàng -1
Nhũ bạc -2

Điện trở thường được ký hiệu bằng 4 vòng mầu , điện trở chính xác thì ký
hiệu bằng 5 vòng mầu.
* Cách đọc trị số điện trở 4 vòng màu :

12
 Cách đọc điện trở 4 vòng màu

Vòng số 4 là vòng ở cuối luôn luôn có mầu nhũ vàng hay nhũ bạc, đây là
vòng chỉ sai số của điện trở, khi đọc trị số ta bỏ qua vòng này.
Đối diện với vòng cuối là vòng số 1, tiếp theo đến vòng số 2, số 3

Vòng số 1 và vòng số 2 là hàng chục và hàng đơn vị

Vòng số 3 là bội số của cơ số 10.

Trị số = (vòng 1)(vòng 2) x 10 ( mũ vòng 3)

Có thể tính vòng số 3 là số con số không "0" thêm vào

Mầu nhũ chỉ có ở vòng sai số hoặc vòng số 3, nếu vòng số 3 là nhũ thì số
mũ của cơ số 10 là số âm
* Cách đọc trị số điện trở 5 vòng mầu : ( điện trở chính xác )

13
 
Vòng số 5 là vòng cuối cùng , là vòng ghi sai số, trở 5 vòng mầu thì mầu
sai số có nhiều mầu, do đó gây khó khăn cho ta khi xác điịnh đâu là vòng
cuối cùng, tuy nhiên vòng cuối luôn có khoảng cách xa hơn một chút.

Đối diện vòng cuối là vòng số 1

Tương tự cách đọc trị số của trở 4 vòng mầu nhưng ở đây vòng số 4 là
bội số của cơ số 10, vòng số 1, số 2, số 3 lần lượt là hàng trăm, hàng
chục và hàng đơn vị.

Trị số = (vòng 1)(vòng 2)(vòng 3) x 10 ( mũ vòng 4)

Có thể tính vòng số 4 là số con số không "0" thêm vào
2.3.6. Thực hành đọc trị số điện trở

 Khi các điện trở khác nhau ở vòng mầu thứ 3, thì ta thấy vòng mầu bội số
này thường thay đổi từ mầu nhũ bạc cho đến mầu xanh lá , tương đương với điện trở <
1 Ω đến hàng MΩ

 Ở hình trên là các giá trị điện trở ta thường gặp trong thực tế, khi vòng mầu
số 3 thay đổi thì các giá trị điện trở trên tăng giảm 10 lần.
2.3.7. Các trị số điện trở thông dụng.
Ta không thể kiếm được một điện trở có trị số bất kỳ, các nhà sản xuất chỉ đưa
ra khoảng 150 loại trị số điện trở thông dụng bảng dưới đây là mầu sắc và trị của
các điện trở thông dụng.

14
2.3.8. Phân loại điện trở. 
 Điện trở thường : Điện trở thường là các điện trở có công xuất nhỏ từ
0,125W đến 0,5W
 Điện trở công xuất : Là các điện trở có công xuất lớn hơn từ 1W, 2W,
5W, 10W.
 Điện trở sứ, điện trở nhiệt : Là cách gọi khác của các điện trở công
xuất , điện trở này có vỏ bọc sứ, khi hoạt động chúng toả nhiệt.
2.3.9. Công suất của điện trở.
Khi mắc điện trở vào một đoạn mạch, bản thân điện trở tiêu thụ một công xuất
P tính được theo công thức
P = U . I = U2 / R = I2.R
 Theo công thức trên ta thấy, công xuất tiêu thụ của điện trở phụ thuộc vào
dòng điện đi qua điện trở hoặc phụ thuộc vào điện áp trên hai đầu điện trở.
 Công xuất tiêu thụ của điện trở là hoàn toàn tính được trước khi lắp điện trở
vào mạch.
 Nếu đem một điện trở có công xuất danh định nhỏ hơn công xuất nó sẽ tiêu
thụ thì điện trở sẽ bị cháy.
 Thông thường người ta lắp điện trở vào mạch có công xuất danh định > = 2
lần công xuất mà nó sẽ tiêu thụ.

15
  Ở sơ đồ trên cho ta thấy : Nguồn Vcc là 12V, các điện trở đều có trị số là
120Ω nhưng có công xuất khác nhau, khi các công tắc K1 và K2 đóng, các điện trở
đều tiêu thụ một công xuất là
P = U2 / R = (12 x 12) / 120 = 1,2W
Khi K1 đóng, do điện trở có công xuất lớn hơn công xuất tiêu thụ , nên điện trở
không cháy.
Khi K2 đóng, điện trở có công xuất nhỏ hơn công xuất tiêu thụ , nên điện trở bị
cháy .

2.4. Diot quang – LED

2.4.1. Khái niệm
Đèn chiếu sáng sử dụng các LED phát ánh sáng trắng.
LED (viết tắt của Light Emitting Diode, tạm dịch: điốt phát quang) là các điốt
có khả năng phát ra ánh sáng hay tia hồng ngoại. Giống như điốt, LED được cấu tạo từ
một khối bán dẫn loại p ghép với một khối bán dẫn loại n.
Tương tự như bóng đèn tròn bình thường nhưng không có dây tóc ở giữa, đèn
LED tạo ra nhiều ánh sáng hơn, tỏa nhiệt ít hơn so với các thiết bị chiếu sáng khác.
2.4.2. Cấu tạo
Mỗi điểm LED (Light Emitting Diode) là một diode cực nhỏ, phát sáng do sự
vận động của các electron bên trong môi trường bán dẫn. Để chiếu sáng toàn bộ màn
hình, các đèn nền LED phải xếp tương ứng 1-1 với ma trận điểm ảnh màu.
Việc sắp xếp như vậy cho phép điều chỉnh độ sáng chính xác đến từng điểm
ảnh trên toàn bộ màn hình, mang lại sự tương phản tốt hơn và loại bỏ được hiện tượng
lệch màu tại các góc mà màn hình LCD chiếu sáng nền bằng đèn huỳnh quang (CCFL)
thường gặp phải. Ngoài ra, "bóng đèn" LED lại tiêu tốn ít điện năng hơn những thiết bị
phát sáng khác.
Tuy nhiên, màn hình càng lớn càng cần nhiều LED và giá thành vì thế cũng leo
thang đến mức chóng mặt.

16
2.4.3. Một số hình ảnh về LED

2.5. Motor sevor rc

2.5.1. Hoạt động của servo
1. Motor
2. Electronics Board
3. Positive Power Wire (Red)
4. Signal Wire (Yellow or White)
5. Negative or Ground Wire (Black)
6. Potentiometer
7. Output Shaft/Gear
8. Servo Attachment Horn/Wheel/Arm
9. Servo Case
10. Integrated Control Chip

17
 Động cơ và vôn kế nối với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vòng
kín. Cả mạch điều khiển và động cơ đều được cấp nguồn DC (thường từ 4.8 – 7.2 V).
Để quay động cơ, tín hiệu số được gới tới mạch điều khiển. Tín hiệu này khởi
động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế. Vị trí của trục vôn kế cho
biết vị trí trục ra của servo. Khi vôn kế đạt được vị trí mong muốn, mạch điều khiển sẽ
tắt động cơ. Như ta dự đoán, động cơ servo được thiết kế để quay có giới hạn chứ
không phải quay liên tục như động cơ DC hay động cơ bước. Mặc dù ta có thể chỉnh
động cơ servo R/C quay liên tục (sẽ trình bày sau) nhưng công dụng chính của động
cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng từ 90 o – 180o. Việc điều khiển
này có thể ứng dụng để lái robot, di chuyển các tay máy lên xuống, quay một cảm biến
để quét khắp phòng…
2.5.2 Servo và điều biến độ rộng xung
Trục của động cơ servo R/C được định vị nhờ vào kỹ thuật gọi là đi62u biến độ
rộng xung (PWM). Trong hệ thống này, servo là đáp ứng của một dãy các xung số ổn
định. Cụ thể hơn, mạch điều khiển là đáp ứng của một tín hiệu số có các xung biến đổi

từ 1 – 2 ms. Các xung này được gởi đi 50 lần/giây. Chú ý rằng không phải số xung
trong một giây điều khiển servo mà là chiều dài của các xung. Servo đòi hỏi khoảng 30
– 60 xung/giây. Nếu số này qua thấp, độ chính xác và công suất để duy trì servo sẽ
giảm.
Với độ dài xung 1 ms, servo được điều khiển quay theo một chiều (giả sử là
chiều kim đồng hồ
Với độ dài xung xung 2 ms, servo quay theo chiều ngược lại. Kỹ thuật này còn
được gọi là tỉ lệ số - chuyển động của servo tỉ lệ với tín hiệu số điều khiển.
2.5.3. Các giới hạn quay
Các servo khác nhau ở góc quay được với cùng tín hiệu 1 – 2 ms (hoặc bất kỳ)

18
được cung cấp. Các servo chuẩn được thiết kế để quay tới và lui từ 90 o – 180o khi
được cung cấp toàn bộ chiều dài xung. Phần lớn servo có thể quay được 180 o hay gần
180o.
Nếu ta cố điều khiển servo vượt quá những giới hạn cơ học của nó , trục ra của
động cơ sẽ đụng vật cản bên trong, dẫn đến các bánh răng bị mài mòn hay bị rơ. Hiện
tượng này kéo dài hơn vài giây sẽ làm bánh răng của động cơ bị phá hủy.

Khi Vôn kế quay, cần chạy di chuyển dọc theo chiếu dài thanh điện trở.
Tín hiệu ra của Vôn kế là một điện thế biến thiên từ 0 -?
Công suất cung cấp cho động cơ bên trong servo cũng tỉ lệ với độ lệch giữa vị
trí hiện tại của trục ra với vị trí nó cần đến. Nếu servo ở gần vị trí đích, động cơ được
truyền động với tốc độ thấp. Điều này đảm bảo rằng động cơ không vượt quá điểm
định đến. Nhưng nếu servo ở xa vị trí đích nó sẽ được truyền động với vận tốc tối đa
để đến đích càng nhanh càng tốt. Khi trục ra đến vị trí mong muốn, động cơ giảm tốc.
Quá trình tưởng chừng như phức tạp này diễn ra trong khoảng thời gian rất
ngắn - một servo trung bình có thể quay 60o trong vòng ¼ - ½ giây.
Vì độ dài xung có thể thay đổi tùy theo hãng chế tạo nên ta phải chọn servo và
máy thu vô tuyến thuộc cùng một hãng để đảm bảo sự tương thích. Đối với robot, ta
phải làm một vài thí nghiệm để xác định độ dài xung tối ưu.

2.6. Vi điều khiển PIC 16F877A

Các kí hiệu của vi điều khiển PIC:
–  PIC12xxxx: độ dài lệnh 12 bit.
–  PIC16xxxx: độ dài lệnh 14  bit.
–  PIC18xxxx: độ dài lệnh 16 bit.
C: PIC có bộ nhớ EPROM (chỉ có 16C84 là EEPROM)
F: PIC có bộ nhớ flash
LF: PIC có bộ nhớ flash hoạt động ở điện áp thấp
LV: như LV, đây là kí hiệu cũ
Bên cạnh đó một số vi điều khiển có kí hiệu xxFxxx là EEPROM, nếu có chữ A
ở cuối là flash (ví dụ PIC16F877 là EEPROM, còn PIC16F877A là flash).
19
 Ngoài ra còn có thêm dòng vi điều khiển PIC mới là dsPIC.
Ở Việt Nam phổ biến nhất là họ vi điều khiển PIC do hãng Microchip sản xuất.
Cách lựa chọn một vi điều khiển PIC phù hợp: Trước hết cần chú ý đến số chân
của vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng. Có nhiều vi điều khiển PIC với số lượng
chân khác nhau, thậm chí có vi điều khiển chỉ có 8 chân, ngoài ra còn có vi điều khiển
28, 40, 44, … chân. Cần chọn vi điều khiển PIC có bộ nhớ flash để có thể nạp xóa
chương trình được nhiều lần hơn, tiếp theo cần chú ý đến các khối chức năng được tích
hợp sẵn trong vi điều khiển, các chuẩn giao tiếp bên trong và sau cùng cần chú ý đến
bộ nhớ chương trình mà vi điều khiển cho phép.
2.6.1. Sơ đồ chân vi điều khiển PIC16F877A

2.6.2. Một vài thông số về vi điều khiển PIC16F877A

Đây là vi điều khiển thuộc họ PIC16Fxxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14
bit. Mỗi lệnh đều được thực thi trong một chu kì xung clock. Tốc độ hoạt động tối đa
cho phép là 20MHz với một chu kì lệnh là 200ns. Bộ nhớ chương trình 8Kx14bit, bộ
nhớ dữ liệu 368×8 byte RAM và bộ nhớ dữ liệu EEPROM với dung lượng 256×8
byte. Số PORT I/O là 5 với 33 pin I/O.
Các đặc tính ngoại vi bao gồm các khối chức năng sau:
- Timer0: Bộ đếm 8 bit với bộ chia tần số 8 bit.

20
 - Timer1: Bộ đếm 16 bit với bộ chia tần số, có thể thực hiện chức năng đếm dựa
vào xung clock ngoại vi ngay khi vi điều khiển hoạt động ở chế độ sleep.
- Timer2: Bộ đếm 8 bit với bộ chia tần số, bộ postcaler.
2.6.3. Sơ đồ khối vi điều khiển PIC16F877A

21
 CHƯƠNG III. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH
3.1. Mục đích
Từ mô hình hệ thống thực tiễn ngoài thị trường, em muốn mô phỏng cơ cấu và
hiểu biết them về hệ thống Đèn pha liếc động này. Tuy là mô phỏng theo cơ cấu ngoài
thưc tế còn nhiều thiế sót và có thể sai lệch chút ít. Nhưng em đã dựa vào các tài liệu
tham khảo và sự chỉ bảo của giáo viên hướng dẫn nên em mô phỏng hệ thống này với
3 tín hiệu của cảm biến gần giống với thực tế:
 Về cảm biến xin nhan, em đã mô phỏng đươc gần giống với mô hình thưc tế.
 Cảm biến tốc độ: thay vì dung cảm biến tốc độ ngoài thực tế, em dùng công tắc
2 chức năng mô phỏng tín hiệu đạt tới giới hạn cho phép để hệ thống liếc động
hoạt đông.
 Tín hiệu cảm biến góc đánh lái: em thay bằng biến trở để thay đổi độ rộng xung
cấp vào vi xử lý. Để từ vi xử lý sẽ cấp tín hiệu cho bộ cơ cấu chấp hành quay
theo đúng chiều mà ta vặn biến trở.
Ngoài ra, trong bộ cơ cấu chấp hành em sử dụng Motor Sevor để mô phỏng hệ
thống liếc đèn pha trên mô hình thự tế. Vì Motor Sevor được điều khiển bằng xung
PWM sẽ giống với tín hiệu điều khiển cơ cấu chấp hành ngoài thự tế.

3.2. Sơ đồ khối điều khiển

22
Nguyên lý hoạt động

Khi người lái đến vị trí cua với vận tốc nhất đinh ( v=40 km/h) và bật xin nhan
qua trái( hoặc phải) theo góc cần phải cua, thì cảm biến sẽ xã hiệu sẽ xác nhận tín hiệu
cấp cho ECU. ECU sẽ gửi tín hiệu cấp nguồn cho Motor sevor. Khi người lái đánh tay
lái, thì tín hiệu từ cảm biến góc đánh lái sẽ gửi tín hiệu đưa đến cho ECU. ECU sẽ đọc
và xác đình hành trình đánh lái sang trái( hoặc sang phải) rồi đưa xung điều khiển
Motor Sevor quay theo đúng hành trình của vô lăng người đánh lái

3.3. Mạch mô phỏng của hệ thống trên Proteus

23
3.4 Sơ đồ nguyên lý

Nguyên lý hoạt động của mạch

Nguồn 12V đi từ bộ chỉnh lưu nguồn cấp dương vi xử lý, các công tắc và motor sevor.
Mạch hoạt đông:
 Khi công tắc cấp nguồng sevor đóng, công tác tín hiệu xin nhan và công tắc tín
hiệu tốc độ không đóng thì từ vi xử lý sẽ không cấp tín hiệu điều khiển cho
sevor hoạt động.
 Khi công tắc tốc độ và công tắc cấp nguồn cho motor sevor đóng, công tắc tín
hiệu xin nhang chưa đóng thì vi xử lý vân không gửi tín hiệu cho motor sevor
hoạt động.
 Khi công tắc cấp nguồn sevor đóng, công tắc tốc độ đóng và công tắc tín hiệu
xin nhan trái(hoặc phải) đóng thì lúc này vi xử lý sẽ gửi tính hiệu cho motor
sevor hoạt động. Xung từ biến trở thay đổi tùy thuộc vào tay người vặn. Xung
từ biến trở sẽ đư tín hiệu vào vi xử lý và cấp tính hiệu xung đó cho motor sevor.
Khi đó tùy thuộc vào việc quay trái(hay phải) của biến trở mà xung từ vi xử lý
đưa ra sẽ điều khiển motor sevor quay trái(hoặc phải) tương ứng với chiều quay
của biến trở.

24
3.5 Sơ đồ mạch in

Hinh 3.2 Sơ đồ mạch in

Hình 3.2 Sơ đồ linh kiện trên mạch in

25
3.6 Mạch đã hoàn thành

Hình 3.3 Hình mặt trước của mạch

26
Hình 3.4 Hình mặt sau của mạch

27
3.7. Code điều khiển cho PIC 16F877A
#include <16F877A.H>
#device ADC=10
#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18)
used FOR I/O
#use delay(crystal=12MHz)
#define RC PIN_C2
#define SW2 PIN_A2
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_D0,rcv=PIN_D1,bits=8,stream=PORT1)
#define BT1_PIN PIN_A1
#define BT2_PIN PIN_A2
#define BT3_PIN PIN_A3
#define LED1 PIN_C3
#define LED2 PIN_C4
#define LED3 PIN_C5
INT16 adc;

VOID quet_phim ()
{
IF(input(BT1_PIN)==0) //neu nut1 bam duoc bam
{
output_high (LED1);
output_low (LED2);
DELAY_MS(100);
output_LOW (LED1);
}
else IF (input(BT2_PIN)==0) //neu nut2 bam duoc bam
{
output_high (LED2);
output_low (LED1);
DELAY_MS(100);
output_low (LED2);
}
else IF (input(BT1_PIN)==1 & input(BT2_PIN)==1) //neu nut1,2 KHONG bam
28
 {
output_low (LED1);
output_low (LED2);
DELAY_MS(100);
}
}

#int_TIMER0
VOID ngat_ngoai()
{
quet_phim();
}

VOID quet_phim2()
{
IF(input(BT3_PIN)==0)
{
output_high (LED3);
}
ELSE IF(input(BT3_PIN)==1)
{
output_low (LED3);
}
}

#int_TIMER1
void Ngat_TIMER1(void)
{
quet_phim2();
}

void main()
{
SET_TRIS_A( 0xFF );
SET_TRIS_C( 0x00 );
setup_adc_ports (AN0);
setup_adc (ADC_CLOCK_INTERNAL);
29
 set_adc_channel (0);
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
setup_timer_0 (RTCC_DIV_2|RTCC_EXT_L_TO_H);
set_timer0(81);
set_timer1(81);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_128);
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(GLOBAL);

WHILE (true)
{
adc = read_adc ();
IF (adc > 1000) adc = 1000;

output_high (RC);
delay_ms (1);
delay_us (adc);
output_low (RC);
delay_us (1000 - adc) ;
delay_ms (18);
}
}

30
 KẾT LUẬN

Trong quá trình thực hiện đồ án do cũng gặp nhiều khó khăn thực tế phát sinh
khi thiết kế chế tạo mạch nên mạch của chúng em đạt độ chính xác chưa cao.
Trong suốt quá trình làm đồ án chúng em đã rèn luyện được khả năng làm việc theo
nhóm, đồng quen dần với cách làm việc độc lập, biết cách tổ chức công việc và sắp
xếp thời gian một cách hợp lý, rèn luyện các kỹ năng cần thiết cho chuyên ngành của
mình.
Đó là những kết quả to lớn mà chúng em thu nhận được sau khi nghiên cứu và
thực hiện xong đề tài này. Mong rằng đề tài này sẽ được các bạn sinh viên khoá sau
tiếp tục thực hiện những yêu cầu trên và khắc phục được những hạn chế của đề tài này,
để tạo ra một sản phẩm có chất lượng cao phục vụ cho sản xuất và đời sống xã hội.
Cuối cùng một lần nữa chúng em xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đối với thầy :
Khổng Văn Nguyên và thầy cô trong khoa, các bạn đã giúp chúng em hoàn thành đồ
án này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện:
Trần Hồng Kiên

31
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
http://www.diendientu.com/gioi-thieu-vi-dieu-khien-pic16f877a
Giáo_trình_Điện_tử_cơ_bản/Các_linh_kiện_điện_tử_cơ_bản
http://www.dientuvietnam.net/tính-toán-giá-trị-linh-kiện-trong-mạch
Giáo trình hệ thống chiếu sang tín hiệu trên ô tô
Hệ thống liếc động đèn pha trên ô tô
http://www.denthongminh.com/tag/den-pha-thong-minh/
http://www.denthongminh.com/cong-nghe-den-pha-thong-minh-moi-cua-opel/

32