Điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao

Nguyễn Doãn Phước

phuoc.nguyendoan@hust.edu.vn
Tóm tắt: Trong thực tế của điều khiển và tự động hóa thì việc phải điều khiển hệ bất định là không thể
tránh khỏi. Một trong các phương pháp giải quyết bài toán điều khiển hệ bất định như vậy là điều khiển
trượt. Đây là phương pháp điều khiển được biết đến như một giải pháp điều khiển đơn giản, song lại
mang đến một chất lượng bền vững rất cao. Mặc dù vậy, do tín hiệu điều khiển tạo ra từ bộ điều trượt
lại là hàm không liên tục, nên sẽ tạo ra hiệu rung trong hệ thống. Đây là một hiệu ứng nguy hiểm và là
nguyên nhân làm giảm tuổi thọ nhiều thiết bị trong hệ thống. Bởi vậy việc nghiên cứu giảm hiệu ứng
rung trong hệ điều khiển trượt mang một ý nghĩa ứng dụng vô cùng quan trọng, kể cả cho tới ngày nay.
Bài viết này tổng quan lại những kết quả cơ bản nhất của điều khiển trượt và giải pháp chống rung trong
hệ thống trượt bằng điều khiển trượt bậc cao. Đây là giải pháp chống rung tổng quát được tập trung
nghiên cứu trong những năm gần đây và cũng đã thu được nhiều kết quả ứng dụng mang tính thực tế
cao, so với các giải pháp chống rung kinh điển khác.
Nhiều trường hợp, để đơn giản trong điều khiển sau này
I. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CƠ BẢN và khi điều kiện cho phép, người ta chỉ cần sử dụng mặt trượt
dừng (có cấu trúc không biến đổi theo thời gian):
Theo dòng lịch sử được thống kê
T
lại trong tài liệu [9] thì điều khiển s (x ) = (s1 (x ) , s 2 (x ) , … , sm (x )) = 0 (3)
trượt ra đời khoảng đầu những năm
1960. Khi đó nền móng đầu tiên của Nhiệm vụ của điều khiển trượt là phải xác định tín hiệu
điều khiển trượt được xây dựng bởi điều khiển u để đưa hệ (1) tiến về mặt trượt (2) và giữ nó lại
Emelyanov (ảnh), một nhà điều khiển trên đó.
học người Nga, dưới tên gọi là Ta sẽ ký hiệu tín hiệu điều khiển cần tìm u đó là:
phương pháp điều khiển hệ biến đổi
cấu trúc (variable structure systems). ⎧⎪ueq khi s (x , t ) = 0
u=⎨ (4)
Mặc dù xuất hiện sớm như vậy, song mãi đến khi có ⎪⎩uN khi s (x , t ) ≠ 0
những ấn phẩm xuất bản bằng tiếng anh đầu tiên, chẳng hạn
như [8] của Utkin năm 1977, tư tưởng điều khiển trượt mới trong đó:
vượt được ra khỏi biên giới nước Nga và dần được hoàn − ueq là thành phần tín hiệu giữ x (t ) ở lại trên mặt trượt
thiện, nâng tầm tổng quát cả về lý thuyết cũng như ứng dụng
(equivalence principle), tức là nếu đã có:
như chúng ta được biết đến ở ngày hôm nay, đặc biệt là các
ứng dụng vào hệ phi tuyến bất định, hệ nhiều đầu vào, ra, hệ s (x 0 , t0 ) = 0 với x 0 = x (t0 )
không liên tục, hệ phức hợp, hệ có số chiều vô hạn lần ....
thì ueq sẽ phải tạo ra được:
Bài tổng quan này sẽ tóm tắt lại những kết quả cơ bản
nhất của điều khiển trượt cơ bản cũng như các gợi ý từ đó để s (x , t ) = 0 khi t ≥ t0 (5)
đến được điều khiển trượt bậc cao, hiện đang được nhắc tới
nhiều trong lĩnh vực điều khiển trượt chống rung (anti- Hình H1 minh họa vai trò của thành phần tín hiệu này
chattering) cho hệ phi tuyến bất định. đối với quỹ đạo trạng thái x (t ) của hệ.
A. Điều khiển trượt cơ bản − uN là thành phần tín hiệu làm cho x (t ) tiến về mặt
trượt. Như vậy, ở trường hợp mặt trượt dừng (3), khi sử
Xét hệ không dừng có tín hiệu vào u = (u1 , … , um )T , dụng hàm xác định dương:
chứa thành phần bất định d (x , u , t ) , mô tả bởi: 1
V (s ) = sT s
x = f (x , u , d , t ) (1) 2
thì đủ để x (t ) tiến về mặt trượt là tín hiệu điều khiển
trong đó x ∈ Rn là vector trạng thái, f (⋅) là vector các hàm
uN phải tạo ra được:
liên tục và một mặt cong trơn (n − m ) chiều, thường được
gọi là mặt trượt, mô tả bởi vector gồm m hàm trơn: V (s ) = sT s < 0 khi s (x ) ≠ 0 (6)
T
s (x , t ) = (s1 (x , t ) , s 2 (x , t ) , … , sm (x , t ) ) = 0 (2) Điều kiện (6) này được gọi là điều kiện trượt và sử dụng
với mặt trượt dừng (3).
chứa tất cả các quỹ đạo trạng thái mong muốn x (t ) của hệ Khi đó các thành phần ueq , uN sẽ được xác định như sau:
(theo một chỉ tiêu chất lượng cho trước). Mặt trượt (2) trên
thường gặp ở dạng tổng quát, vì nó có dạng không dừng (cấu Điều khiển giữ trên mặt trượt
trúc mặt trượt bị thay đổi theo thời gian).
Khi hệ (1) là hệ rõ và có cấu trúc affine:
x = f (x , t ) + H(x , t )u

1
trong đó Δ = −Ls (x ) với L = LT > 0 tùy chọn
H(x , t ) = (h1 (x , t ) , … , hm (x , t ) ) (7) − Bộ điều khiển vector đơn vị:
là ma trận n × m , và mặt trượt là mặt cong trơn dừng (3), thì s (x )
từ điều kiện (5) có: Δ = −k với k > 0 tùy chọn
s (x )
∂s
0 =s = ⎡ f (x , t ) + H(x , t )ueq ⎤ B. Xử lý thành phần bất định đầu vào
∂x ⎣ ⎦
Vậy nếu ma trận: Xét hệ (1) có cấu trúc affine chứa thành phần bất định
d (x , u , t ) ở đầu vào:
∂s
H(x , t ) ∈ Rm ×m x = f (x , t ) + H(x , t ) [u + d (x , u , t ) ] (11)
∂x
không suy biến thì: thỏa mãn tính bị chặn:

⎛ ∂s ⎞
−1
∂s d (x , u , t ) ≤ ρ (x , t ), ∀u
ueq = ⎜ H(x , t )⎟ f (x , t ) (8)
⎝ ∂x ⎠ ∂x Tương tự như ở hệ rõ, nhiệm vụ của điều khiển trượt ở
đây là phái xác định được tín hiệu điều khiển (4) để đưa hệ về
Điều khiển tiến về mặt trượt mặt trượt dừng (3) và giữ nó lại trên đó.
Từ điều kiện đủ (6) trên cho mặt trượt dừng (3) và theo Thành phần ueq trong (4) được xác định với giả thiết
quy ước tương tự như trong tài liệu [8], [9] về sai lệch giá trị
tín hiệu uN = ueq + Δ , được mô tả ở hình H1, thì: d (x , u , t ) = 0 . Như vậy ta cũng sẽ có được ueq theo công
thức (8).
∂s ∂s
s (x ) = + x Để xác định thành phần còn lại uN = ueq + Δ theo
∂ t ∂x
∂s ∂s ⎡ nguyên lý tương đương, ta làm như sau. Trước tiên chọn một
= +
∂t ∂x ⎣⎢
(
f (x ,t ) + H(x ,t ) ueq + Δ ⎤⎥
⎦ ) hàm V (s ) xác định dương. Tiếp theo ta xác định Δ để có:
∂s ∂s ⎡ ∂s ∂V ∂ s ⎡
= +
∂ t ∂x ⎣
f (x ,t ) + H(x ,t )ueq ⎤⎦ +
∂x
H(x ,t )Δ V=
∂s ∂x ⎣⎢
(
f (x ,t ) + H(x ,t ) ueq + Δ + d ⎤⎥
⎦ )
∂s ∂s ∂V ∂ s
= + H(x ,t )Δ = H(x ,t ) ( Δ + d ) < 0
∂ t ∂x ∂s ∂ x
∇s Rõ ràng, đủ để có bất đẳng thức trên nếu Δ thỏa mãn:
x1
∂V ∂ s
x [∼ ueq ] min max H(x , t ) [ Δ + d ] ≤ 0, ∀x (12)
s (x , t ) = 0 Δ d ∂ s ∂x
∼ uN và đây cũng là công thức để xác định Δ .
H1: Xác định tín hiệu điều khiển ∼Δ Chẳng hạn, khi ký hiệu vector Δ như ở (9) và ma trận
tiến về mặt trượt x2 H(x , t ) như ở (7), thì từ (12) sẽ có:

Bởi vậy, giống như (8), người ta đã đi đến một số sai lệch giá ⎛ ∂V ∂ s ⎞
trị sai lệch tín hiệu điều khiển Δ cho hệ (1), ký hiệu chi tiết Δk = − ρ(x , t )sign ⎜ h (x , t )⎟ , k = 1, 2, … , m
⎝ ∂s ∂x k ⎠
là:
Δ = (Δ1 , Δ 2 , … , Δm )T (9) C. Các vấn đề xung quanh mặt trượt và điều kiện trượt
Mặt trượt
với mặt trượt lý tưởng s (x , t ) = s (x ) dạng vector hàm dừng,
thỏa mãn: Mặt trượt (2) là mặt cong trơn có số chiều (n − m ) trong
không gian trạng thái, chứa tất cả các quỹ đạo trạng thái
∂s
H(x , t ) = I (ma trận đơn vị) mong muốn của hệ.
∂x
Chẳng hạn như để có được chất lượng là ổn định tiệm cận
như sau: toàn cục, mặt trượt được chọn chỉ cần là một trong các mặt
− Bộ điều khiển relay: cong trơn, dừng s (x ) trong không gian m chiều như sau:
Δk = −ak (x )sign (sk (x ) ) , k = 1, 2, … , m − Tuyến tính:
trong đó ak (x ) > 0, ∀x và s (x ) = x1 + Ax1 , x = col (x1 , x 2 ), x1 ∈ Rm (13)

⎧1 khi s > 0 với A là ma trận đối xứng xác định dương tùy chọn, vì
⎪ hiển nhiên khi đã có s (x ) = 0 , cũng sẽ có:
sign(s ) = ⎨−1 khi s < 0 (10)
⎪0 khi s = 0 x1 = − Ax1 ⇔ x1 (t ) = e −At x1 (0) → 0
⎩
− Bộ điều khiển phản hồi tuyến tính: − Phi tuyến:

2
 s (x ) = x1 − f (x1 ) , x = col (x1 , x 2 ), x1 ∈ Rm (14) cos ( ln(t ) )
V / (t ) = → 0 khi t → ∞
trong đó f (x1 ) là vector hàm m chiều, được chọn sao t
cho với nó luôn tồn tại hàm vô hướng, dừng V (x1 ) xác song lại không có V / (t ) → hằng số. Ngược lại, từ V / (t ) đã
định dương thỏa mãn: tiến tới hằng số ta cũng không thể suy ra được V / (t ) → 0 ,
∂V 1
LfV (x1 ) = f (x1 ) chẳng hạn V / (t ) = sin(t 2 )
∂x1 t
xác định âm, tức là LfV (x1 ) < 0, ∀x1 ≠ 0 . (15) Lý do cho sự không tương đương ở trên là vì V / (t ) có thể
là hàm không liên tục đều. Bởi vậy, khi sử dụng mặt trượt
Nếu chất lượng điều khiển mong muốn là điều khiển bám dạng không dừng (2), ta phải xây dựng điều kiện trượt dựa
ổn định x1 (t ) → w (t ) , trong đó w (t ) là quỹ đạo đặt trước, trên định lý LaSalle, được trình bày trong [6]. Một trong
thì mặt trượt sẽ là mặt cong trơn, ở dạng không dừng s (x , t ) , những điều kiện trượt thường được sử dụng cho hệ phi tuyến
bất định hàm dạng tổng quát chung (1), thỏa mãn điều kiện
và có thể một trong các dạng sau: LaSalle [6], thay cho (6), là:
− Tuyến tính:
⎡ ∂s ∂s ⎤ k
s (x , t ) = x1 − w + A (x1 − w ) V = sT ⎢ + f (x , u , d , t ) ⎥ ≤ −η s (16)
⎣ ∂t ∂x ⎦
có A là ma trận hằng, đối xứng xác định dương tùy trong đó η > 0 , k ∈ N tùy chọn. Từ điều kiện trượt (16) này,
chọn.
người ta sẽ xác định được bộ điều khiển phản hồi trạng thái
Ở đây, mở rộng hơn, ta cũng có thể chọn ma trận hàm u (x , t ) cần tìm.
A(t ) thay vì ma trận hằng A và cũng không bắt buộc
Để thuận lợi cho việc sử dụng công thức (16) trên vào
phải đối xứng. Tuy nhiên ma trận hàm A(t ) này phải
việc xây dựng bộ điều khiển u (x , t ) , nhiều tài liệu đã đề xuất
thỏa mãn điều kiện LaSalle là tất cả các giá trị riêng
của: sử dụng (thống kê theo [9]):
1 2
A(t ) + A(t )T V (s ) = s ⇒ ss ≤ −η s (17)
2
đều nằm bên phải trục ảo (ma trận Hurwitz).
cho trường hợp mặt trượt đơn và dừng, tức là s (x ) là hàm vô
− Phi tuyến: hướng, là sử dụng các mặt trượt với cấu trúc:
s (x , t ) = x1 − w − f (x1 − w , t )
s = −k12 λ (s ) − k 22 sgn(s ) (18)
= e − f (e , t ) với e = x1 − w
trong đó λ (s ) là hàm tùy chọn thỏa mãn:
trong đó f (e , t ) là vector hàm mà với nó tồn tại hàm vô
hướng trơn, không dừng V (e , t ) thỏa mãn các điều kiện s λ (s ) > 0, ∀s ≠ 0 .
của định lý LaSalle [6], tức là: vì hiển nhiên nó thỏa mãn bất đẳng thức bắt buộc (17) của
điều khiển trượt. Chẳng hạn như một số công thức cụ thể của
γ 1 ( e ) ≤ V (e , t ) ≤ γ 2 ( e )
(18) có thể là:
∂ V ∂V
+ f (e , t ) ≤ −γ 3 ( e ) với γ 1 , γ 2 , γ 3 ∈ K∞ 1. s = −k 2 sgn(s )
∂t ∂e
2. s = −k12s − k 22 sgn(s ) (19)
Điều đặc biệt, nếu các mặt trượt (13), (14) có số chiều
2 α
đúng bằng bậc mô hình là n thì bài toán điều khiển tiến về 3. s = −k s , 0 < α < 1
mặt trượt sẽ trở thành bài toán điều khiển bám theo mô hình Để minh họa ý nghĩa của việc sử dụng điều kiện trượt (18)
mẫu. cho việc xây dựng bộ điều khiển, ta xét bài toán điều khiển
Điều kiện trượt trượt cho hệ tuyến tính một đầu vào:
Điều kiện trượt là điều kiện đủ để tín hiệu điều khiển đưa x = Ax + bu
quỹ đạo trạng thái x (t ) của hệ về được đến mặt trượt, chẳng với mặt trượt tuyến tính s (x ) = cT x có cT b ≠ 0 . Khi đó, từ
hạn khi sử dụng mặt trượt dừng (3) thì một trong những điều gợi ý (19):
kiện trượt là công thức (6) đã dẫn ra ở trên.
s = −k12s − k 22 sgn(s ) và s = cT x = cT ( Ax + bu )
Tuy nhiên điều kiện trượt (6) sẽ là không đủ khi sử dụng
với mặt trượt không dừng s (x , t ) = 0 , vì ở các hàm không ta được:
dừng, điều kiện V (s , t ) → 0 chưa đủ để khẳng định cũng sẽ cT ( Ax + bu ) = −k12s − k 22 sgn(s )
có V (s , t ) → 0 , thậm chí là chưa đủ để khẳng định hàm
Vậy bộ điều khiển trượt sẽ là:
V (s , t ) sẽ tiến đến hằng số. Ta có thể thấy điều đó ở ví dụ:

V (s (t ), t ) = V / (t ) = sin ( ln(t ) ) u=
(c
T
)
A + k12cT x + k 22 sgn(cT x )
cT b
thì mặc dù có:

3
 II. ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC 2 s (x , t ) được gọi là điều khiển trượt bậc r ≥ 2 , nếu ở đó tín
A. Hiện tượng rung và kỹ thuật chống rung hiệu điều khiển u đồng thời tạo ra được:

Trong thực tế, do không tồn tại thiết bị tạo ra được hàm s (x , t ) = s (x , t ) = = s (r −1) (x , t ) = 0
sign(⋅) định nghĩa bởi (10), mà thay vào đó là: Như vậy phương pháp điều khiển trượt cơ bản vừa trình bày
trước đây ở chương I chính là điều khiển trượt bậc 1, vì ở đó
⎧1 khi x > ε
⎪ tín hiệu điều khiển u chỉ hướng tới s (x , t ) = 0 .
sgn(x ) = ⎨−1 khi x < − ε (20)
⎪gi ÷ nguyª n gi¸ trÞ cò khi x ≤ ε
⎩ a) sat(s ) b) tanh(s )
nên cũng sẽ không có được thành phần ueq trong tín hiệu
−ε s −ε s
điều khiển, tức là chỉ có: ε ε
u = uN
Điều này tạo ra hiện tượng rung (chattering) trong hệ, khi mà H4: Giải pháp chống rung
u phải chuyển đổi dấu của giá trị với tần số vô cùng lớn để
giữ được x (t ) trên mặt trượt s (x , t ) = 0 . Hình H2 minh họa B. Chuyển về bài toán điều khiển ổn định hệ bậc 1 và 2
nguyên nhân và hình H3 minh họa hiệu ứng của hiện tượng Do ở điều khiển trượt bậc cao cần tới số lượng lớn thông
rung này với quỹ đạo dạng zick zack xung quanh mặt trượt. tin, số chiều của mặt trượt giảm, nên để thuận lợi trong việc
Do nguyên nhân của hiện tượng rung là bởi hàm lấy dấu cài đặt, hiện nay người ta chủ yếu chỉ nghiên cứu sử dụng
thực tế (20) được dùng thay cho hàm lý tưởng (10) nên để điều khiển trượt bậc 2 cho hệ (1) bất định hàm có một tín hiệu
chống rung người ta thường nghĩ ngay tới các hàm thay thế vào ( m = 1 ), tức là cho hệ:
gần đúng cho (20). Các hàm này đều ở dạng liên tục và chỉ có x = f (x , t ) + h (x , t )u (21)
ý nghĩa làm giảm tần số thay đổi dấu của tín hiệu điều khiển,
chứ không thay đổi được biên độ của dao động. với f (x , t ) và h (x , t ) là hai vector hàm bất định. Tương
ứng, mặt trượt trở thành mặt trượt đơn, có thể không dừng
sgn(s ) s (x , t ) , với:
s (x , t ) = s (x , t ) = 0 (22)
s
H2: Nguyên nhân của hiện −ε ε Ghép chung hệ bất định có mô hình trạng thái (21) với
tượng rung mặt trượt s (x , t ) , lúc này giữ vai trò như tín hiệu đầu vào,
thành hệ vào-ra:
x2 ⎧x = f (x , t ) + h (x , t )u
s (x ) > 0 ⎨ (23)
⎩y = s (x , t )
s (x ) = 0 x (t ) thì bài toán điều khiển trượt bậc cao tương đương với bài toán
điều khiển hệ (23) đạt được chất lượng:
x1
y =y =0
Trường hợp hệ có bậc tương đối bằng 1
Để cụ thể hóa nhiệm vụ điều khiển làm cho quỹ đạo trạng
thái x (t ) của hệ bất định (21) tiến được về mặt trượt bậc 2
s (x ) < 0 (22) và ở lại trên đó, trước tiên ta biến đổi điều kiện trượt bậc
hai (22) thành:
H3: Hiện tượng rung ∂s ∂s
s (x ,t , u ) =
+ ⎡ f (x ,t ) + h (x ,t )u ⎤⎦
Một số hàm liên tục vẫn thường được sử dụng để thay thế ∂t ∂x ⎣
gần đúng cho hàm không liên tục (20) là: ∂s (24)
= + Lf s (x , t ) + Lh s (x , t )u
− Hàm khuếch đại bão hòa (hình H4a): ∂t
Khi đó bài toán điều khiển trượt bậc hai nêu trên sẽ là tương
⎧sign(s ) khi s > ε đương với:
⎛s
⎞ ⎪
sat ⎜ =
⎟ ⎨s
⎝ε
⎠ ⎪ khi s ≤ ε Bài toán 1:Tìm bộ điều khiển u (x , t ) để mọi quỹ đạo trạng
⎩ε thái của hệ:
− Hàm hyperbolic tangent (hình H4b): s = a (x , t ) + b (x , t )u (25)
sgn(s ) ≈ tanh(as )
với hai hàm bất định:
Một kỹ thuật khác để làm giảm hiệu ứng rung là kỹ thuật
∂s
trượt bậc cao. Phương pháp điều khiển trượt với mặt trượt a (x , t ) = + Lf s (x , t ) và b (x ,t ) = Lh s (x , t )
∂t

4
 trong đó u được xem như tham số của hai hàm bất định C. Bộ điều khiển xoắn (twisting)
trên, luôn tiến về gốc s = s = 0 của mặt phẳng pha.
Bộ điều khiển trượt cho hệ bất định được Levant giới
Tiếp theo, từ (24) ta có tiếp: thiệu ở tài liệu [4] năm 1993, gọi là bộ điều khiển xoắn
(twisting controller). Thực tế bộ điều khiển này đã được
∂s ∂s ∂s Levant bắt đầu đề cấp đến năm 1985 khi còn ở Nga dưới tên
s (x ,t , u , u ) = + ⎡ f (x , t ) + h (x , t )u ⎤⎦ + h (x ,t )u (26)
∂t ∂x ⎣ ∂x Levantosky, sau đó phát triển và hoàn thiện nó vào năm 1993,
Do đó, nếu đặt biến mới: khi đã chuyển về Israel. Nội dung bộ điều khiển xoắn được
phát biểu như sau:
z1 (t ) = s (x , t ) , z 2 (t ) = s (x , t ) (27)
Nếu hai hàm bất định a (⋅), b (⋅) của hệ
Định lý 1 (Levant, 1993):
sẽ còn được:
(25) trong bài toán 1 thỏa mãn:
⎧z1 = z 2 a (⋅) ≤ C và 0 < K1 ≤ b (⋅) ≤ K 2 (32)
⎨ (28)
⎩z 2 = ϕ (x , t , u ) + γ (x , t )u thì bộ điều khiển:
trong đó:
u = −r1 sgn s − r2 sgn s (33)
∂s ∂s
ϕ (x , t , u ) = +
∂t ∂ x
[ f (x , t ) + h (x , t )u ] trong đó:
(29) K1 (r1 + r2 ) − C > K 2 (r1 − r2 ) − C
∂s
γ (x , t ) = h (x , t ) K1 (r1 − r2 ) > C và r1 > r2 > 0 (34)
∂x
Như vậy bài toán điều khiển trượt cho hệ (21) với điều sẽ là một nghiệm của bài toán.
kiện trượt bậc hai (22) trở thành bài toán điều khiển ổn định
cho hệ (28). Hệ (28) này có u giữ vai trò như tham số mô Chứng minh:
hình, còn v = u mới chính là tín hiệu điều khiển. Bài toán Trước tiên ta xét tổng σ = s + s và giả sử rằng tại thời
điều khiển ổn định này được phát biểu như sau: điểm đầu t = 0 có s (0) > 0, s (0) > 0 , tức là có σ (0) > 0 .
Bài toán 2:Tìm bộ điều khiển u (x , u , t ) để mọi quỹ đạo trạng Khi đó cũng có u = −r1 − r2 . Suy ra:
thái của hệ (28) có các hàm bất định ϕ (⋅), γ (⋅) cho bởi s = ϕ (x , t ) − γ (x , t ) (r1 + r2 )
(29), ổn định tiệm cận toàn cục.
< C − K1 (r1 + r2 ) < 0
Trường hợp hệ có bậc tương đối bằng 2
Như vậy s (t ) là liên tục và đơn điệu giảm với vận tốc hằng
Nếu hệ (21) với mặt trượt bậc hai (22) còn thỏa mãn: nhỏ hơn 0. Do đó phải tồn tại khoảng thời gian hữu hạn T1 để
Lh s (x , t ) = 0 từ đó s (t ) < 0, t > T1 .
thì người ta gọi nó là hệ có bậc tương đối bằng 2. Ngược lại Từ đây, và với:
hệ sẽ được gọi là có bậc tương đối bằng 1.
s < 0 khi t > T1
Với hệ có bậc tương đối bằng 2 thì hai công thức (24) và
(26) trở thành: hàm s (t ) cũng liên tục, đơn điệu giảm với vận tốc hằng nhỏ
∂s hơn 0, nên cũng phải tồn tại điểm thời gian hữu hạn T2 để từ
s (x , t ) = + Lf s (x , t ) đó có:
∂t
∂s ∂s s (t ) < 0 khi t > T3 = T1 + T2
s (x , t , u ) =+
∂t ∂x
[ f (x , t ) + h (x , t )u ]
Điều này chỉ rằng chỉ sau một khoảng thời gian hữu hạn
Do đó bài toán điều khiển trượt (21), (22) với các biến mới T3 hàm σ (t ) đã giảm về một giá trị âm. Do σ (t ) lên tục
(27) trở thành bài toán điều khiển ổn định cho hệ:
nên cũng phải tồn tại điểm thời gian hữu hạn 0 < T / < T3 để
⎧z1 = z 2 có σ (T / ) = 0 .
⎨ (30)
⎩z 2 = ϕ (x , t ) + γ (x , t )u Chứng minh hoàn toàn tương tự cho các trường hợp còn
trong đó: lại bao gồm z1 (0) < 0, z 2 (0) < 0 hay z1 (0) < 0, z 2 (0) > 0 và
∂s ∂s ∂s z1 (0) > 0, z 2 (0) < 0 ta sẽ đến được kết luận chung về sự tồn
ϕ (x , t ) = + f (x , t ) và γ (x , t ) = h (x , t ) (31) tại khoảng thời gian hữu hạn T để có σ (t ) = 0 khi t > T
∂t ∂x ∂x
với mọi trạng thái đầu z1 (0) và z 2 (0) .
và từ đây ta có bài toán thứ ba tương đương với bài toán gốc
ban đầu, phát biểu như sau: Kể từ đây và với:
Bài toán 3: Tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái u (x , t ) để σ = s + s = 0 ⇔ s = −s
mọi quỹ đạo trạng thái của hệ (30) có các hàm bất định ta cũng có s (t ) → 0 , do đó cũng có s (t ) → 0 . ■
ϕ (⋅), γ (⋅) cho bởi (31), ổn định tiệm cận toàn cục.
So với lời chứng minh gốc trong tài liệu [4] thì phần
chứng minh trên ít "toán học" hơn nên cũng sẽ dễ chấp nhận

5
hơn đối với những người làm ứng dụng kỹ thuật điều khiển.
Tuy nhiên ở lời chứng minh gốc, tài liệu [4] còn khẳng định
được bộ điều khiển (33) làm hệ ổn định toàn cục tại gốc
s = s = 0 sau khoảng thời gian hữu hạn, thì lời chứng minh
đơn giản trên chưa cho thấy được điều này.
Ngoài ra, do bài toán 1 là tương đương với bài toán 2 và
khi các hàm khả vi a (⋅), b (⋅) thỏa mãn các điều kiện bị chặn
(32) cũng như u cũng bị chặn thì hai hàm bất định ϕ (⋅), γ (⋅)
của bài toán 2 cũng bị chặn. Bởi vậy ta cũng đến được
nghiệm của bài toán thứ 2 như sau:
Định lý 2 (Levant, 1993): Nếu hệ (28) có hai hàm bất định
ϕ (⋅), γ (⋅) thỏa mãn điều kiện bị chặn:
ϕ (⋅) ≤ Φ và 0 < G1 ≤ γ (⋅) ≤ G 2
thì bộ điều khiển:
⎧−u khi u > 1
⎪⎪
u = ⎨−Vm sgn(z1 ) khi z1z 2 ≤ 0 , u ≤ 1
⎪ Nội dung phương pháp thiết kế bộ điều khiển siêu xoắn
⎪⎩−VM sgn(z1 ) khi z1z 2 > 0 , u ≤ 1
trong đó:
⎪⎧ G Φ ⎪⎫
VM > Vm > max ⎨4 2 , ⎬ q , C , G1 , G 2 , U sao cho:
⎪⎩ s0 G1 ⎪⎭
s (x , t ) < s 0 và G1VM − Φ > G 2Vm + Φ
sẽ là một nghiệm của bài toán số 2 với khoảng thời gian
quỹ đạo trạng thái của hệ về tới gốc tọa độ là hữu hạn.
Chứng minh: Xem [4].
Có thể thấy được thêm ở định lý trên là với cấu trúc bộ
điều khiển (36), khi u > 1 thì do có u = −u nên cũng có
u (t ) = e −t u (0) . Bởi vậy chỉ sau khoảng thời gian hữu hạn
cũng sẽ có được điều kiện bị chặn u ≤ 1 .
Hơn nữa, đối với bài toán 2, do tính bất định của các hàm
ϕ (⋅), γ (⋅) nên khi thay u bởi u , nó sẽ trở thành bài toán số
3. Do đó bộ điều khiển xoắn (33) cũng áp dụng được cho cả
bài toán 3 với thay đổi nhỏ như [9] đã làm như sau:
⎧−Vm sgn(z1 ) khi z1z 2 ≤ 0
u=⎨
⎩−VM sgn(z1 ) khi z1z 2 > 0
a) s = z2 b) s = z2
s = z1 s = z1
H5: Minh họa điều khiển xoắn và siêu xoắn trong mặt phẳng pha
6
Từ cấu trúc bộ điều khiển này, phạm vi thay đổi giá trị
của tín hiệu điều khiển chỉ thuộc 4 phần mặt phẳng ¼ kéo
theo sự thay đổi tương ứng của dạng quỹ đạo trạng thái của
hệ trong 4 phần mặt phẳng đó như minh họa ở hình H5a. Điều
này tạo thành quỹ đạo chung của hệ có hướng xoay xung
quanh gốc và tiến về gốc. Đó có thể là lý do tại sao bộ điều
khiển (33) và (36) được [4] và [5] gọi là bộ điều khiển xoắn.
Điểm đặc biệt nữa có chung trong cả hai bộ điều khiển
xoắn ở trên là chúng đều là những bộ điều khiển phản hồi
trạng thái, vì ngoài đầu ra s = z1 , chúng còn cần tới thông tin
về dấu cả của trạng thái s = z 2 của hệ.
D. Bộ điều khiển siêu xoắn (super twisting)
Nhược điểm phản hồi trạng thái của bộ điều khiển xoắn sẽ
(35)
được khắc phục bởi bộ điều khiển siêu xoắn. Nói cách khác,
các bộ điều khiển siêu xoắn là những bộ điều khiển phản hồi
đầu ra. Tên gọi siêu xoắn ở đây không có nghĩa là độ xoắn sẽ
nhiều hơn mà chỉ có ý nghĩa nói rằng đó là bộ điều khiển
phản hồi đầu ra.
(36)
này như sau:
Nếu với hai hàm bất định a (⋅), b (⋅) của
Định lý 3 (Levant, 2003):
hệ (25) trong bài toán 1 luôn tồn tại các hằng số dương
ϕ (⋅) +U γ (⋅) ≤ C , 0 < K1 ≤ γ (⋅) ≤ K 2
ϕ (⋅)
< qU , 0 < q < 1
γ (⋅)
■ thì bộ điều khiển:
u = −λ z1 sgn(z1 ) + u1 (38)
với λ > 0 đủ lớn, mà cụ thể là:
2 (K1α + C ) K 2 (1 + q )
λ> và K1α > C
K1α − C K12 (1 − q )
cũng như:
⎪⎧−u khi u > U
u1 = ⎨ (39)
⎪⎩−α sgn(z1 ) khi u ≤ U
(37) sẽ là một nghiệm của bài toán. Nói cách khác bộ điều
khiển (38), (39) sẽ đưa quỹ đạo trạng thái của hệ (25) về
gốc tọa độ s = s = 0 sau một khoảng thời gian hữu hạn.
Chứng minh: Xem [5]. ■
Điểm đặc biệt nữa của bộ điều khiển trên là với (39) thì
giá trị tín hiệu điều khiển u luôn có xu hướng tiến về khoảng
bị chặn [ −U ,U ] . Ngoài ra, do bài toán 1 và bài toán 2 là
tương đương, nên định lý trên cũng áp dụng được cho bài
toán 2 với lưu ý các hàm a (⋅), b (⋅) cần phải biến đổi thành
ϕ (⋅), γ (⋅) và vai trò của u được thay bằng u . Nếu như hệ
tương đương (23) lại có bậc tương đối bằng 2, thì ta chỉ cần
biến đổi a (⋅), b (⋅) thành ϕ (⋅), γ (⋅) là đủ, vai trò của u được
giữ nguyên.
Định lý 4:Nếu hai hàm bất định ϕ (⋅), γ (⋅) trong hệ (30) của sẽ là một nghiệm của bài toán. Nói cách khác bộ điều
bài toán 3 thỏa mãn điều kiện bị chặn (35), thì bộ điều khiển (42) sẽ đưa quỹ đạo trạng thái của hệ (28) về tới
khiển: gốc tọa độ z1 = z 2 = 0 sau khoảng thời gian hữu hạn.

⎧⎪u = −λ z ρ sgn(z ) + u Chứng minh: Xem [1]. ■

1 1 1 (40)
⎨
⎪⎩u1 = −α sgn(z1 ) Trong công thức bộ điều khiển (42), hệ số α (t ) có tên gọi
trong đó: là hệ số điều biến (modulation factor), U là hệ số khuếch đại
(gain factor) và tk là các thời điểm hiệu chỉnh bộ điều khiển
Φ 4ΦG 2 (α + Φ )
α> , λ2 ≥ và 0 < ρ ≤ 0.5 mà ở đó có z 2 (tk ) = 0 .
G1 G13 (α − Φ )
Hiển nhiên với tính bất định của các hàm ϕ (⋅), γ (⋅) thì
sẽ là một nghiệm của bài toán. khi thay u = v bởi u trong mô hình hệ (28), nó sẽ trở thành
Chứng minh: Xem [4] và [5]. ■ hệ (30). Do đó định lý trên hoàn toàn áp dụng được cho bài
toán 3. Nói cách khác, bài toán 3 cũng có nghiệm:
Tương tự là:
u (t ) = −α (t )U sgn [z1 (t ) − 0.5z1 (tk )]
Nếu hai hàm bất định ϕ (⋅), γ (⋅) trong hệ (30) của
Định lý 5:
bài toán 3 thỏa mãn điều kiện bị chặn (35), thì bộ điều Bên cạnh định lý 5 tài liệu [1],[2] còn cung cấp một số bộ
khiển phản hồi đầu ra: điều khiển cận tối ưu tương đương khác. Chẳng hạn như:
Định lý 7 (Bartolini và cộng sự, 1997): Nếu hai hàm bất định
⎧u = −r1 sgn v1 − r2 sgn v 2
⎪⎪ ϕ (⋅), γ (⋅) của hệ (30) trong bài toán 3 thỏa mãn điều kiện
1/2
⎨v1 = −1.5λ v1 − z1 sgn (v1 − z1 ) + v 2 (41) bị chặn (35), thì bộ điều khiển:
⎪
⎪⎩v 2 = −1.1λ sgn (v1 − z1 ) u (t ) = −α (t )U sgn [z1 (t ) − β z1 (tk ) ] (43)
trong đó: với:
1/2
λ = (G1 (r1 + r2 ) + Φ ) ⎪⎧α khi ( z1 (t ) − β z1 (tk ) ) z1 (tk ) ≥ 0
α (t ) = ⎨
G1 (r1 − r2 ) > Φ ⎩⎪1 trong tr−êng hîp ng−îc l¹i
G1 (r1 + r2 ) − Φ > G 2 (r1 − r2 ) − Φ và r1 > r2 > 0 ⎛ 2Φ + G 2U (1 − β ) ⎞
α = [1 , ∞ ) ∩ ⎜ , ∞⎟
sẽ là một nghiệm của bài toán. ⎝ G1U (1 − β ) ⎠
Chứng minh: Xem [4] và [5]. ■ Φ
U> , 0 < β <1
G1
E. Bộ điều khiển cận tối ưu
sẽ là một nghiệm của bài toán. Nói cách khác bộ điều
Đây là bộ điều khiển xấp xỉ tối ưu tác động nhanh phản khiển (43) sẽ đưa quỹ đạo trạng thái của hệ (30) về tới
hồi đầu ra cho hệ bậc hai, được xây dựng bởi Bartolini và các gốc tọa độ z1 = z 2 = 0 sau khoảng thời gian hữu hạn.
cộng sự [1]. Ở bộ điều khiển này ta cần phải xác định được
thời điểm xuất hiện điểm cực trị của mặt trượt, tức là thời Chứng minh: Xem [1]. ■
điểm mà tại đó có z 2 (t ) = 0 . Nội dung bộ điều khiển siêu
xoắn được xây dựng nhờ tiêu chuẩn cận tối ưu theo thời gian
như sau. III. VÀI ĐIỀU NÓI THÊM

Định lý 6 (Bartolini và cộng sự, 1997): Nếu hai hàm bất định A. Điều khiển trượt bậc 1 hệ switching
ϕ (⋅), γ (⋅) của hệ (28) trong bài toán 2 thỏa mãn điều kiện Xét hệ phi tuyến có mô hình trạng thái [8]:
bị chặn (35), thì bộ điều khiển:
x −Tx + ux = 0, T > 0 (44)
u (t ) = v (t ) = −α (t )U sgn [z1 (t ) − 0.5z1 (tk ) ] (42)
với u = ±1 là tín hiệu đầu vào. Hình H6 là họ các đồ thị quỹ
trong đó: đạo pha của hệ ứng với u = −1 và hình H7 là ứng với u = 1 .
Ở cả hai trường hợp này thì hệ đều là không ổn định.
⎧⎪α khi z1 (tk ) [z1 (t ) − 0.5z1 (tk ) ] > 0
α (t ) = ⎨ Chọn mặt trượt:
⎩⎪1 trong tr−êng hîp ng−îc l¹i
s (x ) = ax + x với x = (x , x )T
và hằng số U được chọn thỏa mãn:
với a > 0 là giá trị thích hợp để đồ thị s (x ) = 0 nằm ở vị trí
⎧ Φ 4Φ ⎫
U > max ⎨ , ⎬ như đường nét rời trong hình H6 so với vị trí của các đường
⎩ 0.5G1 3G1 − 0.5G 2 ⎭⎪ quỹ đạo pha đi qua gốc tọa độ ứng với u = −1 .
⎛ 3G1 ⎞ Mặt trượt s (x ) = 0 này khi kết hợp với trục tung x sẽ
α ∈ ( 0 , 1] ∩ < ⎜1 ,
⎝ G 2 ⎟⎠ chia mặt phẳng pha thành 4 miền. Ghép 2 họ quỹ đạo pha trên
lại với nhau ở từng miền riêng biệt trong 4 miền trên với thứ

7
tự xen kẽ nhau, ta có họ quỹ đạo pha mới như mô tả ở hình Chất lượng rung thường được đánh giá qua các tham số:
H8. Họ quỹ đạo pha này cho thấy hệ switching thu được là ổn − Tần số dao động xung quanh mặt trượt của quỹ đạo
định tiệm cận tại gốc. trạng thái, ký hiệu là ωx . Tần số này càng cao, hiện
Từ đây ta suy ra được bộ điều khiển phản hồi trạng thái tượng rung sẽ càng mạnh.
làm hệ (44) ổn định tiệm cận toàn cục tại gốc tọa độ là:
− Biên độ dao động của quỹ đạo trạng thái xung quanh
u = −sign(sx ) mặt trượt, ký hiệu là Ax . Khi ωx càng lớn, Ax sẽ càng
nhỏ. Khi có ωx = ∞ sẽ có Ax = 0 .
x
− Tần số thay đổi giá trị tín hiệu điều khiển u , ký hiệu là
ωu . Khi ωu càng lớn, ωx sẽ càng cao, do đó hiện
I tượng rung càng mạnh. Hai tần số ωx của quỹ đạo
trạng thái và ωu của tín hiệu điều khiển là tỷ lệ thuận
x với nhau.
− Khoảng trượt Ωc trên mặt trượt. Khoảng trượt càng
lớn, hiện tượng rung càng dài.
B. Điều khiển trượt bậc 1 hệ truyền ngược chặt
Ví dụ thường gặp nhất để minh họa về điều khiển trượt cơ
bản là bài toán điều khiển ổn định hệ truyền ngược chặt bất
H6: Đồ thị quỹ đạo pha khi u = −1
định, một đầu vào:
⎧xi = x i +1 khi 1 ≤ i ≤ n − 1
⎨ (46)
x ⎩xn = f (x , t ) + h (x , t )u
trong đó f (⋅), h (⋅) là hai hàm bất định thỏa mãn điều kiện bị
II chặn:
f (x , t ) ≤ φ (x ) và 0 < ξ (x ) ≤ h (x , t ) (47)
x
Khi đó nếu sử dụng mặt trượt:
s (x ) = a1x1 + + an −1xn −1 + xn
với a1 , … , an −1 là những hệ số của một đa thức Hurwitz
tương ứng, thì từ s (x ) = 0 ta cũng sẽ có x (t ) → 0 . Bởi vậy
H7: Đồ thị quỹ đạo pha khi u = 1 ta chỉ cần điều khiển sao cho quỹ đạo trạng thái của hệ (46)
tiến về mặt trượt s (x ) = 0 và giữa nó ở lại trên đó là hệ sẽ ổn
x định tiệm cận.
I khi sx > 0 II khi sx < 0 Một trong các bộ điều khiển thực hiện được nhiệm vụ trên
là bộ điều khiển phản hồi trạng thái [6]:
s (x ) = 0 n −1
−φ (x ) − ∑ ai xi +1 − k 2
i =1
x u= sgn (s (x ) )
ξ (x )
với k tùy chọn, vì với nó ta có được điều kiện đủ (16) làm
cho hệ tiến được về mặt trượt s (x ) = 0 là:

II khi sx < 0 I khi sx > 0 ss ≤ −k 2 s

H8: Đồ thị quỹ đạo pha khi có bộ điều khiển switching (45)
Tuy nhiên khi cài đặt thực tế, do không tồn tại thiết bị tạo
ra được hàm lý tưởng sign(⋅) cho bởi công thức (10), mà thay
vào đó là hàm sgn(⋅) mô tả bởi công thức (20):
u = − sgn(sx )
nên đã xảy ra hiện tượng rung. Hiện tượng này nhận biết trực
quan được thông qua dạng zick zack của quỹ đạo trạng thái
bám xung quanh mặt trượt s (x ) = 0 như ở hình H8.
Hơn thế nữa, bộ điều khiển này còn đưa được mọi quỹ đạo
trạng thái của hệ về mặt trượt s (x ) = 0 trong một khoảng thời
gian hữu hạn.
C. Cài đặt bộ điều khiển xoắn và thuật toán drift
Bộ điều khiển xoắn phát biểu trong các định lý 1,2 là
những bộ điều khiển phản hồi trạng thái, mà cụ thể là chúng
(45)
cần tới cả thông tin về dấu của z 2 = z1 . Để chuyển chúng xấp
xỉ thành bộ điều khiển phản hồi đầu ra giống như bộ điều
khiển siêu xoắn, bên cạnh các bộ điều khiển (38), (40) hay
(42) và (43), các tài liệu [4], [5] còn đưa ra những công thức

8
xấp xỉ của bộ điều khiển xoắn cho trong các công thức (36), chỉ có thêm khả năng thu nhỏ được khoảng rung Ωc , chứ
(37) thông qua việc thay hàm lấy dấu của z1 bằng: không có khả năng loại bỏ được hoàn toàn hiện tượng rung.
1 1 s
z1 (tk ) ≈ ⎡z (t ) − z1 (tk − τ ) ⎦⎤
Δk =
τ τ⎣1 k
với τ > 0 được chọn đủ nhỏ.
Bằng việc thay xấp xỉ trên, cũng như chỉnh sửa lại bộ điều s
khiển xoắn sao cho luôn giữ được khoảng dao động mặt trượt
nhỏ, tức là giữ cho s nằm trong dải giá trị nhỏ, công thức
(36) của bộ điều khiển xoắn cho bài toán 2 trở thành:
⎧−u khi u > 1
⎪⎪
u = ⎨−Vm sgn (Δk ) khi z1Δk ≤ 0 , u ≤ 1 (48)
⎪
⎪⎩−VM sgn (Δk ) khi z1Δk > 0 , u ≤ 1 H10: Quỹ đạo pha với bộ điều khiển siêu xoắn

Tương tự, bộ điều khiển xoắn (37) cũng được thay bằng:
⎧−Vm sgn (Δk ) khi z1Δk ≤ 0
u=⎨ (49)
⎩−VM sgn(Δk ) khi z1Δk > 0
Hai bộ điều khiển xoắn thay thế (48), (49) này được các
tài liệu [4], [5] gọi là thuật toán trôi (drift algorithm). Hình
H9 minh họa hiệu ứng của thuật toán này. Nó cho thấy quỹ
đạo pha s (s ) của mặt trượt luôn bám sát theo trục s và nếu Ωc Ωc
càng gần gốc tọa độ, độ xoắn của đồ thị càng nhiều. Nguyên H11: So sánh khoảng rung của trượt bậc 1 và bậc 2
nhân là do trong hai công thức (48) và (49), tần số thay đổi
giá giá trị tín hiệu điều khiển không liên tục u càng gần gốc E. Điều khiển trượt bậc cao (≥3)
tọa độ sẽ càng cao. Như vậy rõ ràng hiệu ứng rung thể hiện ở
tham số ωu đã không được loại trừ. Nói cách khác, ở đây Xét lại bài toán điều khiển trượt chống rung cho hệ affine
hiệu ứng rung chỉ có thể được cải thiện thông qua việc thu bất định (21) với mặt trượt s (x , t ) . Điều kiện cần đạt được là
nhỏ khoảng rung Ωc . mọi quỹ đạo trạng thái của hệ phải tiến tiệm cận được về đa
tạp:
s
s (x , t ) = s (x , t ) = = s (r −1) (x , t ) = 0 (50)
trong đó r ≥ 3 . Giả sử rằng hệ vào-ra, được ghép chung bởi
s
hệ bất định (21) cho ban đầu và đa tạp trượt (50):
⎧x = f (x , t ) + h (x , t )u
⎨ (51)
⎩y = s (x , t )
có bậc tương đối đúng bằng r , tức là:
H9: Minh họa drift algorithm (48), (49) ⎧0 khi 0 ≤ k ≤ r − 2
Lh Lkf s (x , t ) = ⎨
D. Điều khiển trượt bậc 2 với bộ điều khiển siêu xoắn ⎩≠ 0 khi k = r − 1
Vậy thì bằng phép đổi biến vi phôi [6]:
Hình H10 minh họa quỹ đạo pha s (s ) của mặt trượt khi
sử dụng bộ điều khiển siêu xoắn (phản hồi đầu ra) cho bởi các zi +1 = Lif s (x , t ), 0 ≤ i ≤ r − 1
công thức (38) hoặc (40). Một lần nữa ở đây ta lại thấy càng
về gần gốc tọa độ, quỹ đạo càng xoắn, tức là tần số thay đổi hệ vào ra (51) sẽ trở thành hệ truyền ngược chặt (46):
giá trị của tín hiệu điều khiển không liên tục u càng cao. Nói ⎧zi = zi +1 khi 1 ≤ i ≤ n − 1
cách khác sẽ phải vẫn tồn tại hiện tượng rung ở gần gốc tọa ⎨ (52)
độ. Nó chỉ giúp cải thiện hiện tượng rung bằng cách thu nhỏ ⎩zr = ϕ (z , t ) + γ (z , t )u
khoảng rung Ωc , chứ không như [4], [5] đã khẳng định bằng
trong đó ϕ (⋅), γ (⋅) được xác định từ các hàm gốc ban đầu
các từ "attenuate" hay "avoid".
f (⋅), h (⋅) của (51) theo:
Hình H11 là kết quả mô phỏng thực hiện việc so sánh khả
năng giảm rung của hai bộ điều khiển trượt bậc 1 (hình bên ϕ (x , t ) = Lrf s (x , t ) và γ (x , t ) = Lh Lrf −1s (x , t ) (53)
trái) và trượt siêu xoắn (hình bên phải), được lấy từ [9]. Một
lần nữa nó cho thấy trượt bậc 2, bên cạnh việc đã làm giảm và tất nhiên, chúng cũng là các hàm bất định, nếu f (⋅), h (⋅)
được biên độ tín hiệu điều khiển trong khoảng rung thì cũng là bất định.

9
 Suy ra, điều khiển trượt bậc cao (50), (51) là tương đương
với điều khiển ổn định hệ (52), phát biểu như sau.
Bài toán 4: Tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái u (x , t ) để
mọi quỹ đạo trạng thái của hệ (52) có các hàm bất định
ϕ (⋅), γ (⋅) cho bởi (53) là ổn định tiệm cận toàn cục với
thời gian về gốc là hữu hạn.
Ở đây ta cần lưu ý là mặc dù đã có phương pháp điều
khiển trượt bậc 1 cho hệ truyền ngược chặt (52) như trình bày
ở phần IIIB, song không thê sử dụng nó cho bài toán 4 vừa
nêu trên. Lý do đơn giản là trượt bậc cao được sử dụng nhằm
giảm hiệu ứng rung, trong khi lời giải ở mục IIIB lại không
đáp ứng được điều này.
Hiện tại, bên cạnh điều khiển trượt bậc 2 với các bộ điều
khiển xoắn, siêu xoắn ... cũng đã có một số các bộ điều khiển
bậc cao hơn 2 đã được công bố, chẳng hạn như trong tài liệu
[1], [4] hay [5]. Chúng cùng được gọi dưới tên:
− Hybrid 3-VSC (variable structure control) cho các bộ
điều khiển trượt bậc 3. Bộ điều khiển này cần các thông
tin phản hồi về, ngoài vector trạng thái x , còn có
sgn(s ), sgn(s ) và sgn(s )
− Universal HOSM cho các bộ điều khiển trượt bậc
cao r > 3 . Chúng sử dụng các thông tin phản hồi về
(
gồm x , s , s , … , s (r − 2) và sgn s (r −1) . )
F. Điều khiển trượt terminal
Đây là phương pháp liên quan tới việc thiết kế mặt trượt
trơn nhằm có được tốc độ trượt lý tưởng trên mặt trượt về gốc
tọa độ của quỹ đạo trạng thái theo quy luật của hàm lũy thừa,
đồng thời tạo ra được thời gian quỹ đạo trạng thái tiến về mặt
trượt là hữu hạn. Phương pháp này không liên quan tới việc
giảm rung như điều khiển trượt bậc cao. Tuy nhiên nó có thể
kết hợp với trượt bậc cao để cải thiện thêm chất lượng điều
khiển.
Phương pháp trượt terminal có nội dung như sau. Xét hệ
truyền ngược chặt (46). Khi đó, tương ứng với bậc n của hệ,
mặt trượt sn −1 (x , t ) của điều khiển trượt terminal được xây
dựng truy hồi như sau:
− Nếu n = 1 thì mặt trượt s1 (x , t ) sẽ là:
s1 (x , t ) = x1
− Nếu n = i + 1, i = 1, 2, … ,n − 1 thì:
β cũng có thể sẽ là một cầu nối cho việc giải quyết một
si (x , t ) = si −1 + αi si −i1
với
pi
αi > 0, βi = và pi < qi là hai số lẻ dương.
qi
Ta có thể thấy mặt trượt này thuộc lớp các mặt trượt cho
trong công thức (14), chẳng hạn như khi n = 2 thì với:
β β
s 2 (x , t ) = x1 + α 2x1 2 = x 2 + α 2x1 2 (54)
sẽ tồn tại hàm V (x ) = x12 thỏa mãn (15).
Điều khiển trượt terminal được đề xuất lần đầu bởi
Venkataraman và Gulati năm 1990 trong khuôn khổ nghiên
cứu của phòng thí nghiệm về động cơ phản lực JPL và cho tới
10
ngày nay nó đã được phát triển và sử dụng khá phổ biến trong
các hệ thống điều khiển quá trình phi tuyến, các hệ tay máy...
[theo WikipediA].
Để minh họa việc sử dụng mặt trượt terminal trên, ta xét
một ví dụ về điều khiển trượt hệ bất định bậc hai như sau [7]:
⎧x1 = x 2
⎨ T
⎩x 2 = f (x , t ) + h (x , t )u với x = (x1 , x 2 )
Mặt trượt terminal tương ứng cho hệ bậc hai là (54). Khi đó
từ điều kiện trượt (17) ta sẽ có:
( β −1
−η s ≥ ss = s f (x , t ) + h (x , t )u + α 2 β 2x1 2 x 2 )
Vậy bộ điều khiển trượt terminal phải thỏa mãn:
⎧≤ −η − f (x , t ) − α β x β2 −1x khi s > 0
⎪ 2 2 1 2
h (x , t )u = ⎨ (55)
β 2 −1
⎪≥
⎩ η − f (x , t ) − α 2 β 2 x1 x 2 khi s < 0
Chẳng hạn như khi có thêm các điều kiện bị chặn (47) thì một
trong các bộ điều khiển trượt terminal thỏa mãn điều kiện
(55) nêu trên sẽ là:
β −1
−k − φ (x ) − α 2 β 2x1 2 x2
u= sgn(s )
ξ (x )
với k > η tùy chọn.
IV. KẾT LUẬN
Về chất lượng và ý nghĩa ứng dụng của điều khiển trượt
cơ bản cũng như trượt bậc cao ta có thể tóm tắt như sau:
− Điều khiển các hệ có cấu trúc biến đổi và hệ switching.
− Điều khiển các hệ bất định hàm và hệ có nhiễu tác
động.
− Điều khiển động học không hệ vào-ra (51). Đây là vấn
đề khá lý thú vì như ta đã biết ở tài liệu [6] rằng với bộ
điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh và liên tục ta không
thể thay đổi được bậc tương đối của hệ phi tuyến, do đó
không thể chuyển đổi một hệ pha không cực tiểu thành
pha cực tiểu nhờ phản hồi trạng thái. Tuy nhiên bằng
bộ điều khiển trượt phản hồi trạng thái và với một mặt
trượt thích hợp ta lại có thể điều khiển hệ (51) ổn định
ở chế độ động học không, tức là đã điều khiển được hệ
(51) trở thành pha cực tiểu, mà không cần biết hệ vào-
ra (51) ban đầu có phải là pha cực tiểu hay không. Đây
trong các bài toán còn dang dở của lý thuyết hệ phẳng.
− Điều khiển bám theo mô hình mẫu, hoặc điều khiển
bằng mô hình nội.
− Không bao giờ đạt được chế độ trượt lý tưởng, mà chỉ
có thể xấp xỉ trượt.
− Trượt xấp xỉ bậc cao sẽ cải thiện được hiệu ứng rung
theo nghĩa thu nhỏ được khoảng trượt Ωc về trong một
lân cận gốc, chứ không có khả năng triệt tiêu được tần
số rung ωu của tín hiệu điều khiển u trong Ωc .
− Bài toán nâng cao chất lượng điều khiển trượt bậc cao
liên quan tới công việc thiết kế mặt trượt thích hợp và
điều này, bên cạnh điều khiển trượt terminal, có thể còn
liên quan tới bài toán tích phân mặt cong trơn của hình
học vi phân.