VISOKA ŠKOLA ZA PRIMIJENJENE I PRAVNE NAUKE

„PROMETEJ“

- SAOBRAĆAJNI SISTEMI -
Tema: Upravljački sistemi na motornim vozilima

Mentor: Student:
dr Aleksandar Blagojević Željko Danilović
 SADRŽAJ:

1. UVOD.................................................................................................................3
2. OSNOVNI SISTEMI I SKLOPOVI MOTORNOG VOZILA.....................4
3. SISTEM ZA UPRAVLJANJE MOTORNIH VOZILA................................5
3.1. Sistem za upravljanje ( upravljački sistem).............................................7
3.1.1. Upravljački točak...................................................................................8
3.1.2. Upravljački mehanizam........................................................................10
3.2. Servo sistem...............................................................................................12
4. ZAKLJUČAK..................................................................................................15
5. LITERATURA................................................................................................16

2
 1. UVOD

Današnji stepen razvoja motornih vozila karakteriše se proizvodnjom vrlo širokog spektra
različitih vrsta, tipova i katergorija vozila. Savremena vozila karakterišu se velikom složenošću
mehanizama, koji se nalaze na njima. Posebno treba istaći automatizaciju i elektronsku kontrolu
pojedinih procesa na vozilu sa ciljem zadržavanja njegove konkurentnosti. Sistem za upravljanje
ima zadatak da mijenja i održava pravac kretanja vozila, te osigurava neophodan manevar vozila.

3
 2. OSNOVNI SISTEMI I SKLOPOVI MOTORNOG VOZILA

Motorno vozilo je sastavljeno iz pet osnovnih sistema, a to su:

1. Pogonski agregat - motor.

2. Sistem za prenos snage - sklopovi i mehanizmi za prenos snage.
 spojnica tj.kvačilo,
 mjenjački prenosnik,
 prenosno, kardansko vratilo,
 zadnji pogonski most ( glavni prenosnik, diferencijalni prenosnik, prenosna
poluvratila-poluosovine).
3. Sistem kretača – pogonski točkovi.
4. Noseća konstrukcija ( ram, okvir i karoserija).
5. Sistem za upravljanje, tj. upravljački mehanizam.1

Slika br.1: Osnovni sklopovi i mehanizmi motornog vozila sa zadnjim pogonom 2

1
Mišić, B., Transportna sredstva i uređaji – motorna vozila - skripta, Doboj, 2006.
2
Mišić, B., Transportna sredstva i uređaji – motorna vozila - skripta, Doboj, 2006.

4
Pored navedenih glavnih sistema, motorna vozila radi uspješnog funkcionisanja moraju da
posjeduju i druge sisteme:

1. Sistem za kočenje;
2. Sistem za oslanjanje;
3. Električnu opremu;
4. Specijalne uređaje – kod vučnihi i priključnih vozila.3

3. SISTEM ZA UPRAVLJANJE MOTORNIH VOZILA

Sistem za upravljanje ima zadatak da mijenja i održava pravac kretanja vozila, te osigurava
neophodan manevar vozila. Savremeni mehanizmi za upravljanje moraju ispunjavati sledeće
zahtjeve:

 Obezbijediti stabilno kretanje vozila prilikom vožnje u pravcu. Točak upravljača u

položaju pravolinijskog kretanja treba da ima minimalan slobodan hod.
 Kinematika mehanizma za upravljanje mora biti takva da prilikom kretanja u krivini
osigura kotrljanje svih upravljačkih točkova vozila bez klizanja kako bi se spriječilo brzo
trošenje pneumatike.
 Spontano vraćanje upravljačkih točkova po izlasku iz krivolinijskog u položaj
pravolinijskog kretanja pod dejstvom stabilizirajućeg momenta.
 Mehanizam mora ublažiti udare izazvane neravninama puta, tako da se na točak
upravljača prenesu samo neznatne sile koje neće zamarati vozača i time smanjiti
sigurnost kretanja vozila.4

3
Mišić, B., Transportna sredstva i uređaji – motorna vozila - skripta, Doboj, 2006.
4
Dučić, R., Drumska prevozna sredstva, Sarajevo, 1985. str.42

5
Podjela sistema upravljanja može se izvršiti na sledeće načine:5

1. Klasifikacija po karakteru upravljanja:

 upravljanje točkovima,
 upravljanje osovinama,
 kombinovano upravljanje,
 bočno zanošenje, gusjenična vozila.

2. Prema položaju vozačkog mjesta:

 upravljanje sa lijeve strane vozila,
 upravljanje sa desne strane vozila.

3. Klasifikacija prema karakteru funkcionisanja:

 mehanički mehanizmi,
 servo – mehanički mehanizam.

Danas se na većini vozila koristi sistem za olakšavanje upravljanja, odnosno za smanjenje sile na
volanu (servo – pojačivač). Primjena ugradnje je uslovljena tendencijom gradnje vozila sa sve
većom nosivosti kod kojih bi zaokretanje točkova bilo nemoguce na mehanicki nacin. Prema
načinu konstruisanje upravljački mehanizam moze biti sa:

1. zupčastim prenosom ( cilindričnim ili koničnim zupčanicima),

2. vijkom i navrtkom,
3. kulisnim sistemom,
4. kombinovanim prenosnikom. 6

5
Filipović, I., Motori i motorna vozila, Mostar, 1996. str.50
6
Filipović, I., Motori i motorna vozila, Mostar, 1996. str 62

6
 3.1. Sistem za upravljanje ( upravljački sistem)

Sistem za upravljanje prikazan je na slici broj 2. Okretanja točka upravljača (9) se prenosi preko
osovine upravljača (10) na upravljački mehanizam koji se u ovom slučaju sastoji od puža (7) i
pužnog točka (11). Za pužni točak čvrsto je vezana poluga (4) koja se naziva laktasti potiskivač
(viseća spona). Laktasti potiskivač zglobno je vezan za uzdužnu sponu (3), koja preko zgloba
prenosi kretanje na gornju polugu okretnog rukavca (2) te se lijevi rukavac počinje okretati oko
svoje osovinice. Lijevi rukavac je donjom polugom (14) ( ista ima i na desnom rukavcu), i
poprečnom ( vezajućom) sponom (12) vezan za desni rukavac te se tako vrši i njegovo okretanje
oko osovinice, te se na taj način vrši zaokretanje upravljajućih točkova.7

1- okrugli rukavac; 2- gornja poluga okretnog rukavca; 3- udužna spona; 4- laktasti potiskivač ( viseća spona); 5-
osovina laktastog potiskivača; 6- kućište upravljačkog mehanizma; 7- puž; 8- cijev; 9- točak upravljača; 10- osovina
upravljača; 11- pužni točak; 12- spona; 13- naglavak; 14- donja poluga okretnog rukavca.

7
Filipović, I., Motori i motorna vozila, Mostar, 1996. str.75

7
 Slika br.2: Sistem za upravljanje8

Zbog boljeg uvida u funkcionisanje sistema upravljanja, na slici 3, dat je sistem upravljanja u
dvije projekcije, sa popisom elemenata sistema upravljanja.

1- volan ( točak upravljača),

2- stub upravljača,

3- kućište upravljača,
Slika br.upravljača,
4- poluga 3: Princip rada
sistema upravljanja9
5- uzdužna spona,

6- poluga rukavca,
3.1.1. Upravljački
7- trapez upravljanja
točak koji čine tri
zglobno vezane spone,

8- rukavac točka.
U sklopu upravljača su
upravljači točak (volan) sa
vratilom upravljača i
upravljački mehanizam.
Dimenzije upravljačkog točka se biraju tako da vozač sa uobičajenom silom (Fv), bez velikog
zamaranja, može da upravlja vozilom. Maksimalna sila koju vozač prenosi na upravljački točak
ne bi trebala biti veća od 200 N. Na osnovu toga se definiše poluprečnik točka.

Naravno, ako postoje pojačivači kod prenosa sile od vozača do točkova vozila, onda je ovaj izbor
daleko jednostavniji i osnovnu ulogu za dimenzije točka upravljanja ima funkcionalnost i estetski
izgled. U novije vrijeme na točku upravljača se montiraju i neki drugi elementi ( komande za
radio i sl.), što direktno utiče na dimenzije upravljačkog točka. Upravljački točak nalazi se na
8
Filipović, I., Motori i motorna vozila, Mostar, 1996. str.75
9
Filipović, I., Motori i motorna vozila, Mostar, 1996. str. 81

8
vratilu koje se izrađuje od cijevi, a vratilo je obloženo kućištem. Kod nekih vozila se na kućištu
volana nalazi ručica mjenjača. Tu su i ostale uobičajene komande ( svjetla, brisači...).

Kod nekih vozila izrađuje se, tzv. sigurnosna konstrukcija vratila ( slika 4). Na slici 4. a) jedan
dio vratila je izrađen od perforirane cijevi. Ta perforacija se, zbog naleta vozača na volan pri
sudaru sabija i tako zaštiti vozača od većih ozleda grudnog koša. Konstrukcija vratila na slici 4
b) ima cijev koja uzdužnim žljebovima spojena s drugom cijevi i pri aksijalnom opterećenju u
nju ulazi. Treća konstrukcija je najjednostavnija, prenosi samo torziju ( uvijanje tijela zbog
djelovanja momenta), a pri djelovanju aksijalne sile teleskopski se sklopi ( slika 4, c)).10

Slika br.4: Izvedba sigurnosnog vratila upravljača 11

3.1.2. Upravljački mehanizam

Upravljački mehanizam služi kao reduktor koji omogućava povećanje obrtnog momenta kojim
vozač djeluje na točak upravljača da bi izvršio zaokretanje točkova kojim se upravlja. Prenosni
odnos upravljačkog mehanizma kod putničkih vozila se kreće u granicama od 12 do 20, a kod

10
Simić, D., Motorna vozila, Beograd, 1988. str.25
11
Simić, D., Motorna vozila, Beograd, 1988. str.25

9
teretnih vozila i autobusa od 16 do 32. U zavisnosti od vrste prenosnih elemenata u kućištu
upravljački mehanizmi se mogu podijeliti na:

 pužne,
 zavojne,
 zupčaste i
 kombinovane.

Pužni prenosnik se sastoji od puža (1) koji je čvrsto vezan za vratilo upravljača (2) i pužnog
točka (3). Pužni par je smješten u kućište upravljača (4) u kome se nalazi ulje za podmazivanje
pužnog para. Pužni prenosnik je jednostavan po konstrukciji, a glavni nedostatak je veliki otpor
trenja i klizanja pri okretanju.12

12
Simić, D., Motorna vozila, Beograd, 1988. str.30

10
Slika br.5: Šema pužnog prenosnika13 Slika br.6: Izgled pužnog prenosnika14

Okretanjem osovine upravljača (1) koja je na donjem dijelu izrađena u obliku zavojnice na osovini dolazi
do pokretanja navrtke (2), uduž zavojnice na osovini upravljača. Navrtka je zglobno vezana preko jedne
klackalice (5) za osovinicu (3) laktastog potiskivača (4). 15

Slika br.7: Aksonometrijska šema zavojnog prenosnika16

Upravljački zupčasti mehanizmi primjenjuju se vrlo rijetko. Upravljački mehanizmi sa

zupčastom letvom vrlo dobro se uklapaju sa poprečnom sponom, a njihova primjena kod vozila
sa nezavisnim ovješenjem omogućava postojanje svega četiri zgloba u trapezu upravljanja, dok
bi u slučaju ugradnje drugih tipova upravljačkog mehanizma bilo potrebno najmanje šest
zglobova.
13
Simić, D.
14
Simić, D.
15
Simić, D., Motorna vozila, Beograd, 1988. str.31
16
Simić, D.

11
Savremene konstrukcije prenosnika zasnivaju se na kombinaciji klasičnih izvedbi. Tako je na
slici br.8 data konstrukcija kombinovana od zavojnog i zupčastog prenosnika.

Slika br.8: Kombinovani prenosnik17

3.2. Servo sistem

Upravljanje vozilima velike nosivosti zahtijeva veliki fizički napor od vozača. Naročito teško je
upravljati vozilom pri kretanju po lošim putevima. Da bi se omogućilo lako upravljanje ovim
vozilima u sistem za upravljanje se uključuju specijalni servo mehanizmi čiji je osnovni zadatak
da se smanji potrebna sila na točku upravljača, a samim tim da se poveća manevarska
sposobnost vozila.
17
http://www.meskrusevac.edu.rs/saobracaj/images/download/Upravljanje.pdf

12
U današnje vrijeme servo uređaji, upravljačkih mehanizama se ugrađuju i na laka vozila visoke
klase i autobuse. Namjena servo uređaja u ovom slučaju je ne samo da olakša upravljanje, nego
da omogući bezbjedno kretanje sa visokim brzinama jer u slučaju eksplozije gume na prednjim
točkovima daleko je lakše održati kretanje u pravcu.

Konstrukcija servo uređaja u sistemu za upravljanje mora ispuniti sledeće zahtjeve:

 U slučaju kvara servo mehanizma ne smije se narušiti normalno funkcionisanje sistema

upravljanja;
 Nemogućnost samouključenja servo uređaja usljed uticaja neravnina na putu pri
pravolinijskom kretanju;
 Da je okretanje upravljačkih točkova proporcionalno ugaonom pomjeranju točka
upravljača.18

Najrasprostranjeniji tipovi servo uređaja su:

 Hidraulički;
 Pneumatski;
 Električni.19

Bez obzira na konstrukciju servo uređaj mora imati sledeće osnovne elemente:

 Izvor energije. Kod hidrauličnog servo uređaja je to hidraulična pumpa koja dobiva
pogon od motora, a kod pneumatskog servo uređaja izvor energije je kompresor sa
rezervoarom.
 Servo motor služi za predaju sila na sistem upravljanja. Kod hidrauličnih i pneumatskih
servo mehanizama je to radni cilindar koji pretvara energiju radnog fluida ( tečnost ili
zraka) u silu koja dejstvuje na sistem upravljanja.

18
Simić, D., Motorna vozila, Beograd, 1988, str.50
19
Simić, D.

13
  Razvodnik mora omogućiti distribuciju radnog fluida u jedan ili drugi dio radnog cilindra
u zavisnosti od potrebnog smjera obrtnog momenta na upravljački točak, te da prekine
dovod radnog fluida kada se dostigne zaokretanje točka diktirano točkom upravljača.20

1- rezervoar ulja;

2- pumpa;

3- akumulator pritiska;

4- klip razvodnika;

5- radni cilindar;

6- uljna magistrala;

7- točak upravljača;

8- razvodnik (tijelo);

9,10- prelivni ventil;

11,12- vodovi radnog cilindra;

13- točak;

14- veza točka sa kućištem

razvodnika.

Slika br.9: Šema hidrauličnog servo uređaja21

Prilikom okretanja točka upravljača (7), diferencijalni klip (4), razvodnika (8) se pomjera i
otkriva kanal uljne magistrale (6), a zatvara prelivni kanal (9). Sada ulje pod pritiskom iz kanala
(6) kroz kanal (11) dolazi do radnog cilindra (5) koji preko klipa i klipnjače pomijera
upravljajući točak (13). Pošto je upravljajući točak preko poluge (14) vezan za kućište
razvodnika (8) to ono vrši pomijeranje kućišta razvodnika u pravcu pomijerenja diferencijalnog
klipa (4) te klip razvodnika dolazi na neutralan položaj, pa se dovod ulja u radni cilindar prekida.

20
Simić, D.
21
Simić, D., Motorna vozila, Beograd, 1988. str.53

14
Poluga (14) ostvaruje u ovom slučaju povratnu spregu. Da bi se točak (13) zaokrenuo za veći
ugao potrebno je produžiti okretanje točka upravljača (7). Prilikom vraćanja točka (13) u
neutralni položaj proces se odigrava obrnuto.22

4. ZAKLJUČAK

Pod sistemom za upravljanje se podrazumijevaju svi oni dijelovi koji nam omogućuju da naše
vozilo ima smijer kretanja onaj koji mi želimo.

Mehanizam za upravljanje treba da obezbijedi:

 Lako upravljanje vozilom;

 Velike manevarske sposobnosti;
 Pravilnu kinematiku zaokretanja točkova;
 Što manje prenošenje udaranja točkova na upravljač.

Najčešći kvarovi mehanizama za upravljanje su:

 Trošenje kuglastih zglobova spona;

 Trošenje krajeva spona;
 Deformacije samog spona;
 Deformacije zupčaste letve;
 Luft na zupčastom paru;
 Oštećenje zaštitnih manžetni;
 Curenje ulja iz kućišta zupčaste letve;
 Trošenje zglobova kardanske osovine volana.

22
Simić, D.

15
 5. LITERATURA

[1] Dučić, R., Drumska prevozna sredstva, Sarajevo, 1985.

[2] Filipović, I., Motori i motorna vozila, Mostar, 1996.

[3] Mišić, B., Transportna sredstva i uređaji – motorna vozila – skripta, Doboj, 2006.

[4] http://www.meskrusevac.edu.rs/saobracaj/images/download/Upravljanje.pdf

16