BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
--- ---

BÀI TẬP LỚN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CĐT

ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ SẢN PHẨM CĐT CON LẮC 1 BẬC TỰ DO KIỂU QUAY

Giáo viên hướng dẫn : TS.Nguyễn Văn Trường

Nhóm : 03
Nhóm Sinh Viên : Trần Thế Anh-2019608096
Trần Tuấn Anh-2019603510
Trần Đình Đức-2019603479

Hà Nội, 2021
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: ME6061.2 Khóa: 14
2. Tên nhóm: Nhóm 03
Họ và tên thành viên: Trần Thế Anh (2019608096)
Trần Tuấn Anh (2019603510)
Trần Đình Đức (2019603479)
II. Nội dung học tập
1. Tên chủ đề: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử con lắc ngược 1 bậc tự do kiểu quay.
2. Hoạt động của sinh viên
Nội dung 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế
- Thiết lập danh sách yêu cầu
Nội dung 2: Thiết kế sơ bộ
- Xác định các vấn đề cơ bản
- Thiết lập cấu trúc chức năng
- Phát triển cấu trúc làm việc
- Lựa chọn cấu trúc làm việc
Nội dung 3: Thiết kế cụ thể
- Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
- Tích hợp hệ thống
- Phác thảo sản phẩm bằng phần mềm CAD và/hoặc bằng bản vẽ phác. Áp dụng các công cụ
hỗ trợ: Mô hình hóa mô phỏng, CAD, HIL,… để thiết kế sản phẩm.
3. Sản phẩm nghiên cứu : Báo cáo thu hoạch bài tập lớn.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành bài tập lớn theo đúng thời gian quy định (từ ngày 29/04/2022 đến ngày
03/06/2022).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước hội đồng đánh giá.
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử và các tài liệu tham khảo.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu có): Máy tính.
KHOA CƠ KHÍ GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Nguyễn Anh Tú TS. Nguyễn Văn Trường

 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................

.......................................................................................................................
 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU ...........................................................................................................5

CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ ............................................6

1.1. Nhu cầu thị trường, công ty, môi trường .........................................................6

1.2. Tiềm năng thị trường .........................................................................................7

1.2.1. Tìm kiếm và hình thành ý tưởng....................................................................7

1.2.2. Khảo sát về nhu cầu của người dùng .............................................................9

1.2.3. Lập kế hoạch và làm rõ nhiệm vụ ................................................................15

1.3. Thiết lập danh sách yêu cầu ............................................................................16

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ SƠ BỘ...........................................................................20

2.1. Xác định các vấn đề cơ bản .............................................................................20

2.2. Thiết lập cấu trúc chức năng...........................................................................21

2.2.1. Cấu trúc chức năng ......................................................................................21

a) Chức năng tổng thể ........................................................................................22

b) Xây dựng cấu chúc chức năng .......................................................................22

2.3. Phát triển cấu trúc làm việc ............................................................................23

2.4. Lựa chọn cấu trúc làm việc .............................................................................24

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CỤ THỂ .......................................................................26

3.1. Xây dựng các bước thiết kế cụ thể ..................................................................26

3.1.1. Bắt đầu với giải pháp nguyên tắc và danh sách yêu cầu .............................26

3.1.2. Xác định điều kiện biên hoặc không gian cưỡng bức của thiết kế cụ thể ...27

3.1.3. Xác định các layout thô- xác định các bộ phận thực hiện chức năng chính 28

3.2. Xây dựng check list cụ thể ...............................................................................29

3.3. Phân tích các bước xây dựng thiế kế cụ thể ...................................................30

1
 3.3.1. Nhận diện phương án, xác định các yêu cầu và làm rõ các ràng buộc về
không gian ..............................................................................................................30

3.3.2. Xác định phương án - Xác định các bộ phận thực hiện chức năng chính ...31

3.4. Tích hợp hệ thống.............................................................................................44

3.4.1. Lưu đồ giải thuật hệ thống ...........................................................................44

3.4.2. Sơ đồ mạch điện-điện tử ..............................................................................45

3.4.3. Phác thảo hệ thống .......................................................................................45

PHỤ LỤC .................................................................................................................46

TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................48

2
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1: Mẫu xe cân bằng thực tế .............................................................................6
Hình 1.2: Biểu đồ lượng xe bán ra tại Hà Nội qua các năm .......................................7
Hình 1.3: Khảo sát nhu cầu khác hàng ......................................................................12
Hình 1.4: Biểu đồ lứa tuổi được khảo sát .................................................................13
Hình 1.5: Biểu đồ khoảng cách di chuyển trung bình một ngày của khách hàng .....13
Hình 1.6: Biểu đồ độ hiểu biết của khách hang về xe tự cân bằng ...........................14
Hình 1.7: Biểu đồ thể hiện mong muốn của khách hàng về sản phẩm .....................14
Hình 1.8: Biểu đồ thể hiện gia thành mong muốn của khách hàng ..........................15
Hình 2.1: Chức năng tổng thể ...................................................................................22
Hình 2.2: Chức năng cụ thể .......................................................................................22
Hình 3.1: Encoder Omron E6B2-CWZ6C ................................................................31
Hình 3.2: Motor Planet Rs775 ..................................................................................32
Hình 3.3: Bản vẽ chi tiết Motor ................................................................................33
Hình 3.4: Bộ đổi nguồn .............................................................................................33
Hình 3.5: Bo mạch ARDUINO UNO R3 .................................................................34
Hình 3.6: Vi điều khiển .............................................................................................35
Hình 3.7: Module L298N ..........................................................................................38
Hình 3.8: Module LM2596 .......................................................................................39
Hình 3.9: Màn hình LCD ..........................................................................................40
Hình 3.10: Bản vẽ chi tiết con lắc .............................................................................42
Hình 3.11: Bản vẽ chi tiết bệ đỡ................................................................................43
Hình 3.12: Bản vẽ chi tiết cân quay cân bằng ...........................................................43
Hình 3.13: Lưu đồ thuật toán ....................................................................................44
Hình 3.14: Sơ đồ mạch điện-điện tử .........................................................................45
Hình 3.15: Phác thảo hệ thống ..................................................................................45

3
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.1: Tổng hợp một số mẫu xe trên thị trường ....................................................7
Bảng 1.2: Danh sách yêu cầu ....................................................................................16
Bảng 2.1: Các vấn đề cơ bản .....................................................................................20
Bảng 2.2: Phát triển cấu trúc làm việc ......................................................................23
Bảng 2.3: Lựa chọn cấu trúc làm việc.......................................................................24
Bảng 3.1: Xác định layout thô...................................................................................28
Bảng 3.2: Xây dựng check list cụ thể .......................................................................29

4
 LỜI NÓI ĐẦU

Hệ thống con lắc ngược là một hệ thống điều khiển kinh điển, nó được sử
dụng trong giảng dạy và nghiên cứu ở hầu hết các trường đại học trên khắp thế
giới. Hệ thống con lắc ngược là mô hình phù hợp để kiểm tra các thuật toán
điều khiển hệ phi tuyến cao trở lại ổn định. Đây là một hệ thống SIMO (Single
Input Multi Output) điển hình vì chỉ gồm một ngõ vào là lực tác động cho động
cơ mà phải điều khiển cả vị trí và góc lệch con lắc ngược sao cho thẳng đứng
(ít nhất hai ngõ ra). Ngoài ra, phương trình toán học được đề cập đến của con
lắc ngược mang tính chất phi tuyến điển hình. Vì thế, đây là một mô hình nghiên
cứu lý tưởng cho các phòng thí nghiệm điều khiển tự động. Các giải thuật hay
phương pháp điều khiển được nghiên cứu trên mô hình con lắc ngược nhằm
tìm ra các giải pháp tốt nhất trong các ứng dụng điều khiển thiết bị tự động
trong thực tế: điều khiển tốc độ động cơ, giảm tổn hao công suất, điều khiển vị
trí, điều khiển nhiệt độ, điều khiển cân bằng hệ thống,…..

5
 CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ
1.1. Nhu cầu thị trường, công ty, môi trường

Trong những năm gần đây, hệ thống con lắc ngược tự cân bằng được ứng dụng nhiều
trong xe điện hai bánh, nhu cầu về xe điện hai bánh (xe máy điện và xe đạp điện) ngày
càng gia tăng tại các đô thị Việt Nam. Ngoài ra, việc sử dụng xe hai bánh tự cân bằng
cũng ngày càng phổ biến tại các khu vui chơi giải trí, khuôn viên cũng như tại nhà ngày
càng nhiều đặc biệt tại các tỉnh, thành phố lớn như: Hà Nội, Quảng Ninh, Đà Nẵng, Thành
phố Hồ Chí Minh,… Xe tự cân bằng ngày càng phỏ biến và quen thuộc với tất cả mọi
người, đối tượng sử dụng rất rộng rãi từ già đến trẻ, học sinh, sinh viên,...

Hình 1.1: Mẫu xe cân bằng thực tế

Qua đó nhóm chúng em đang hướng đến nhóm khách hàng tiềm năng để phát triển dự án
của mình:

• Trẻ em

• Thanh thiếu niên

• Người yêu thích công nghệ

6
 1.2. Tiềm năng thị trường

Xe điện 2 bánh là một chiếc xe có thể đưa bạn đi đến mọi nơi trong nhà, công viên,
đường phố…cực ngầu và cá tính. Kích thước nhỏ gọn của chiếc xe này là một sự nổi bật,
với chiều dài khoảng bằng từ vai trái đến vai phải của một người chiếc xe này có thể di
chuyển linh hoạt ở những nơi có diện tích nhỏ hẹp. Đây là một phương tiện di chuyển
tuyệt vời trong một thành phố lớn,cũng như thành phố nhỏ hẹp bận rộn.

Nhu cầu sử dụng xe tự cân bằng tại Thành phố Hà Nội từ năm 2010- 2020.

Hình 1.2: Biểu đồ lượng xe bán ra tại Hà Nội qua các năm
Sản lượng và doanh thu của thị trường xe tự cân bằng ở Việt Nam ngày càng phát triển
và tăng đều theo các năm.

1.2.1. Tìm kiếm và hình thành ý tưởng

Bảng 1.1: Tổng hợp một số mẫu xe trên thị trường

7
STT Hãng sản phẩm Thông số kỹ thuật Giá thành(đ)

1 Homesheel Mi Usa Kích thước: chiều rộng 10.500.000

52cm, chiều dài: 74cm
Chịu sức tải <=150kg Tính
năng: có REMOTE điều
khiển, kết nối với điện
thoại,đèn hậu thông
minh,…
2 XIAOMI NINEBOT Mini Kích thước: chiều rộng 11.000.000
Pro 54,6cm, chiều dài:26cm
Chịu sức tải <=100kg Tính
năng: hai động cơ công
xuất 400W, kết nối
bluetooth…
3 Chainless HB-02 Kích thước: chiều rộng 2.670.000
186mm, chiều dài:584cm
Chịu sức tải <200kg Tính
năng:Vật liệu làm bằng
nhựa ABS,động cơ đạt
chuẩn với 1500W,thời
gian sạc 2h,kết hợp loa
mini với thiết bị thông
minh,…
4 Anspeed A13 Kích thước: chiều rộng: 3.900.000
285mm, chiều dài: 610mm
Chịu sức tải <=110kg Tính
năng: Chỉnh tốc độ tối đa
với động cơ 700W. Vượt
quá tốc độ sẽ có cảnh

8
 báo…

5 Smart Balance Wheel Kích thước: chiều rộng 2.650.000

6 Homesheel A2
24cm, chiều dài: 65cm
Chịu sức tải <=100kg Tính
năng: hai động cơ công
xuất 300W, có hỗ trợ
bluetooth được tích hợp
trong xe,…
Kích thước: chiều rộng 10.800.000
56cm, chiều dài: 113cm
Chịu sức tải <=120kg Tính
năng: có chìa khóa, tốc độ
tối đa 37km/h,có 3 cấp tốc
độ…

1.2.2. Khảo sát về nhu cầu của người dùng

Nhóm đã đặt ra các tiêu chí cụ thể và tiến hành khảo sát trên 100 đối tượng để đưa ra
cái nhìn khách quan nhất về nhu cầu của người dùng xe tự cân bằng ở Việt Nam hiện nay

9
10
11
Hình 1.3: Khảo sát nhu cầu khác hàng

12
Sau khi khảo sát ta thu được một số kết quả sau:

Hình 1.4: Biểu đồ lứa tuổi được khảo sát

Hình 1.5: Biểu đồ khoảng cách di chuyển trung bình một ngày của khách hàng

13
 Hình 1.6: Biểu đồ độ hiểu biết của khách hang về xe tự cân bằng
Có khoảng 59,3% khách hang được khảo sát biết đến xe tự cân bằng, khoảng 18,5%
khách hàng được khảo sát đã sử dụng xe, mức độ hiểu biết về sản phẩm của khách hàng là
lớn nhưng mức độ sử dụng sản phẩm chưa cao, cho thấy tiềm năng thị trường lớn.
Sau khi khảo sát ý kiến khách hàng, nhóm được biểu đồ thể hiện nhu cầu của khách
hàng về một sản phẩm xe tự cân bằng:

Hình 1.7: Biểu đồ thể hiện mong muốn của khách hàng về sản phẩm
Lứa tuổi khảo sát chủ yếu là người vị thành niên nên có tới 46,4% người tham gia khảo
sát ưu thích một chiếc xe nhiều công nghệ

14
 Hình 1.8: Biểu đồ thể hiện gia thành mong muốn của khách hàng
Sau khi nhận được phiếu khảo sát của khách hàng, nhóm đã nắm được các nhu cầu của
khách hàng
Định hướng sản xuất:

• Thiết kế bản vẽ cơ khí, mạch điện và tự gia công

• Tận dụng các chi tiết có sẵn trên thị trường như Động cơ, màn hình và các chi
tiết cơ khí có sẵn.
• Lắp ráp và kiểm định hệ thống.

Môi trường

+ Sử dụng các vật liệu trong nước đạt chuẩn.

+ Sử dụng các nguyên vật liệu thân thiện với môi trường. +
Có khả năng tái chế lại không thải trực tiếp ra môi trường.

1.2.3. Lập kế hoạch và làm rõ nhiệm vụ

Từ việc phân tích thị trường, nhóm lập kế hoạch để sản xuất dự án can lắc ngược một
bậc tự do kiểu quay.
Thiết kế: Cơ khí: thiết kế khung và vỏ xe

Thuật toán: thuật toán PID cân bằng của con lắc ngược

Điện tử: mạch điều khiển

Đối tượng:phòng nghiên cứu các trường đại học.

15
 Yêu cầu: vận hành êm ái, tốc độ cân bằng nhanh, dễ dàng lắp đặt.
Đưa ra các biểu mẫu thử nghiệm thực tế để khảo sát yêu cầu của khách hàng.
Giá thành: Giá thành của sản phẩm đảm bảo có tính cạnh tranh với các sản phẩm cùng
loại trên thị trường.
Độ bền: Sản phẩm có độ bền cao, dễ dàng vận hành sửa chữa, bảo dưỡng thay thế.
1.3. Thiết lập danh sách yêu cầu
Bảng 1.2: Danh sách yêu cầu
Danh sách yêu cầu
Thiết kế sản phẩm CĐT con lắc ngược 1 bậctự
Nhóm 3 Tờ: 1
do kiểu quay
Ngày
D
thay Yêu cầu Responsible
W
đổi

Hình học

Kích thước:

Chiều dài con lắc: <25 cm

Đường kính con lắc: <2 cm

Chiều dài cần quay cân bằng:

<40cm

Đường kính cần quay < 2 cm

Bệ đỡ: vững chắc, cách điện

Hình dạng có tính thẩm mĩ, dễ

dàng vận chuyển

Vật liệu

An toàn với môi trường và người

sử dụng, có thể tái chế.
16
Con lắc, cần quay: nhôm - bền nhẹ, chắc chắn

Bệ đỡ: sắt - chắc chắn, giảm độ

rung.
Motor: <10000v/p

Công suất động cơ <60W

Bộ điều khiển: vi xử lý

Động Học

Góc quay của con lắc 0 tới 360 độ

Vận tốc động cơ được tính toán
chính xác.

Tính linh hoạt

Khả năng cân bằng nhanh chóng

Dễ sử dụng, bảo trì đơn giản

.Năng lượng

Nguồn vào: 12-24V

Đầu ra: Moment động cơ

Ổn định dòng, chống rò rỉ, biến

đổi điện áp.

Tín hiệu
Encoder độ phân giải cao, chính
xác

Bộ điều khiển: vi xử lý (chip,

arduino)
Hiển thị: góc quay con lắc
Sản xuất

17
Cấu tạo cơ cấu chuyển động đơn
giản

Các chi tiết có thể tìm kiếm dễ

dàng trên thị trường

An toàn

Không có cạnh sắc

Chắc chắn

Vùng làm việc bán kính 30cm tính từ động cơ

Sản xuất và kiểm soát

Sản xuất 1 tất cả các bộ phận bán

lẻ

Sử dụng các bộ phận mua ngoài

phù hợp với tiêu chuẩn

Dễ gia công, tháo lắp và thay thế

Lắp đặt và vận chuyển

Hệ thống nhỏ gọn, dễ tháo rời.

Vận hành và bảo trì

Dễ dàng sử dụng với mọi người.

Thường xuyên bảo trì các thiết bị

của hệ thống.

Giá cả

Tổng giá thành sản phẩm: 1-3

triệu đồng

18
Lịch trình

Hoàn thành thiết kế trước

10/06/2022

19
 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ SƠ BỘ
2.1. Xác định các vấn đề cơ bản
Bảng 2.1: Các vấn đề cơ bản
Danh sách các vấn đề cơ bản Hệ thống con lắc
Nhóm 3 Tờ: 1
ngược kiểu quay 1 bậc tự do
Ngày
thay D/W Yêu cầu Ghi chú
đổi
1.Kích thước
D Chiều dài con lắc: <25 cm
D Đường kính con lắc: <2 cm
D Chiều dài cần quay cân bằng: <40cm
D Đường kính cần quay: <2 cm
W Bệ đỡ: Vững chắc, chịu lực tốt
2.Động học
D Góc quay con lắc: 0→360 độ
W Đo được chính xác vận tốc động cơ
3.Vật liệu
W Con lắc: Hợp kim
W Bệ đỡ: Hợp kim
D An toàn với môi trường và người sử dụng.
D Nhẹ
4.Tính linh hoạt
W Khả năng cân bằng nhanh chóng
W Chịu lực, chịu tải tốt
W Bền bỉ, cách điện, chống ẩm
W Dễ sử dụng, bảo trì nhanh chóng
5. Năng lượng
D Nguồn vào: 12V-24V

20
 D Đầu ra: Moment động cơ

Ổn định dòng, chống dò dỉ,

D
biến đổi điện áp.
6. Tín hiệu
Đầu vào:
D Encoder độ phân giải cao, chính xác.
D Tốc độ chuyển đổi, xử lý tín hiệu cao
Đầu ra:
D Đáp ứng vận hành nhanh chóng
7. An toàn
D Vùng làm việc bán kính 30cm tính từ động cơ
W Chống va đập nhẹ
D Chống dò điện
W Chịu nhiệt tốt
8.Sản xuất và kiểm soát
W Sản xuất tất cả các bộ phận bán lẻ
Sử dụng các bộ phận mua ngoài phù hợp với tiêu
D
chuẩn
9.Lắp đặt và vận chuyển
W Hệ thống nhỏ gọn, dễ tháo rời
10. Vận hành và bảo trì
W Dễ dàng sử dụng
D Bảo hành 24 tháng
11.Giá thành
W <$150

2.2. Thiết lập cấu trúc chức năng.

2.2.1. Cấu trúc chức năng

21
a) Chức năng tổng thể

Hình 2.1: Chức năng tổng thể

b) Xây dựng cấu chúc chức năng

Hình 2.2: Chức năng cụ thể

22
 2.3. Phát triển cấu trúc làm việc
Bảng 2.2: Phát triển cấu trúc làm việc

Giải Pháp
1 2 3

Yêu cầu
Chiều dài con lắc Chiều dài con lắc
10-15 cm Chiều dài con lắc 20-25 cm
15-20 cm
Đường kính con Đường kính con
lắc 0.5-1cm Đường kính con lắc 1.5-2 cm
lắc 1-1,5 cm
Chiều dài cần Chiều dài cần
quay cân bằng 25- Chiều dài cần quay quay cân bằng 35-
30 cm cân bằng 30-35 cm 40 cm
Kích thước
Đường kính cần Đường kính cần Đường kính cần
quay 0,5-1 cm quay 1-1.5 cm quay 1.5-2 cm

Bệ đỡ hình chữ Bệ đỡ hình tròn Bệ đỡ hình chữ

nhật 20-25x15- bán kính 20 cm nhật 15-20x15-20
20cm Cao 20-25cn cm
Cao 20-25 cm Cao 20-25cm

Vật liệu cần quay Nhôm Gang Thép

Tốc độ: 1000v/p Tốc độ: 1200v/p Tốc độ: 800v/p

Motor
Công suất: 35W Công suất: 40W Công suất: 45W

Bệ đỡ Gang Nhựa PE Nhựa PVP

Con lắc Nhôm Thép Inox

Vi Điều khiển Arduino Uno R3 Stm32 Pic18F4520

23
 OMRON 1000 HanYoung 1000 Autonics 1000
Encoder
xung/vòng Xung/vòng xung/vòng

Nguồn 12V 15V 24V

Màn hình hiển thị LCD Không LCD

Thuật toán điều

PID LQR Puzzy
khiển

Giá thành $100 $125 $150

2.4. Lựa chọn cấu trúc làm việc

Bảng 2.3: Lựa chọn cấu trúc làm việc
Giải Pháp

1 2 3 Tính năng

Yêu cầu

Nhỏ nhẹ, phù hợp

Kích thước 1 1 1
với thực tế

Vật liệu cần quay 1 1 1 Rẻ, bền, chắc chắn

Motor 1 1 1 Khỏe, ổn định

Chắc chắn, cách điện

Bệ đỡ 1 0 0

Thẳng, dài, trọng

Con lắc 1 1 0
lượng nhẹ

24
 Xử lí chính xác,
Vi điều khiển 1 1 0
nhanh, ổn định

Encoder 1 1 0 Đo góc chính xác

Phù hợp với công

Nguồn 1 0 0
suất

Màn hình hiển thị 1 1 1 Rõ nét, dễ nhìn

Thuật toán điều Giảm độ vọt lố

1 1 0
khiển

Giá thành 1 1 0 Rẻ

Tổng 10 9 4

Xếp hạng 1 2 3

Qua quá trình đánh giá ta thấy biến thể số 1 có số điểm đánh giá cáo nhất và xếp hạng
tổng thể tốt nhất. Điều đó cơ bản chứng tỏ biến thể 1 được tối ưu tốt nhất đối với các tiêu
chí đề ra. Biến thể 1 do đó đại diện cho một giải pháp nguyên tắc tốt để bắt đầu giai đoạn
thiết kế cụ thể.

25
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CỤ THỂ
3.1. Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
3.1.1. Bắt đầu với giải pháp nguyên tắc và danh sách yêu cầu
- Phần Hình học

+ Đảm bảo kích thước theo danh sách yêu cầu

+ Đảm bảo an toàn, công thái học và tính thẩm mỹ

+ Chịu va đập tốt, chống rỉ sét, cách điện

+ Đảm bảo về độ bền khi chịu lực

+ Đảm bảo về các tiêu chí an toàn khi vận hành

+ Chế tạo chính xác, tháo lắp dễ dàng

+ Vật liệu chế tạo thân thiện với môi trường, giá thành hợp lí

-Phần lõi và năng lượng

+ Hoạt động êm, tiếng ồn và độ rung nhỏ

+ Đảm bảo tốc độ của động cơ

+ Tính chọn encoder phù hợp với yêu cầu

+ Đảm bảo cung cấp đủ điện cho hệ thống

+ Đảm bảo hoạt động chính xác theo yêu cầu

+ Giữ được thăng bằng

+ Có khả năng điều chỉnh

-Các yêu cầu ràng buộc khác của hệ thống

+ Sai số của các chi tiết trong dung sai cho phép

+ Tối giản thiết kế hệ thống, dễ dàng bảo trì thay thế

+ Đảm bảo tiêu chí về giá thành sản phẩm

26
 3.1.2. Xác định điều kiện biên hoặc không gian cưỡng bức của thiết kế cụ thể
- Bệ đứng
+ Kích thước
Chiều dài: 20-25 cm
Chiều rộng: 15-20 cm
Chiều cao: 20-25 cm
Độ bền cho phép: chịu đc tải trong 20N
Độ cứng: 0.2-0.25 N/mm2
Độ biến dạng cho phép: 45 Mpa
-Dung sai cho phép: 1mm
Vật liệu: Thép không gỉ
-Con lắc
Chiều dài con lắc: 15-25 cm
Đường kính con lắc: 0,5-1cm
Chiều dài cần quay cân bằng: 25-30cm
Đường kính cần quay 0,5-1 cm
Góc giữa trục cần quay và con lắc = 90 độ
Vật liệu: Nhôm
-Phần lõi và năng lượng

Công suất động cơ: 35w

Vi điều Khiển: Arduino Uno R3

Encorder: OMRON 1000 xung/vòng

Màn hình: LCD

Nguồn : 12V

27
 3.1.3. Xác định các layout thô- xác định các bộ phận thực hiện chức năng chính
Bảng 3.1: Xác định layout thô
Nhóm 3 Bộ phận Chức năng Nét đặc trưng

Cơ khí Bệ đỡ Chịu lực, là bộ

khung nâng đỡ tất
cả bộ phận của hệ
thống

Con lắc

Cần quay cân bằng Dẫn động cho hệ Là cơ cấu dẫn động
thống của hệ thống

Điện- Điện tử Động cơ Điều khiển vị trí

con lắc

Bộ phận xử lý tín Xử lý tín hiệu Là trung tâm xử lý

hiệu được gửi đến và tín hiệu của toàn bộ
gửi tín hiệu để hệ thông
điều khiển động cơ

Encoder Đo vị trí góc quay

Màn LCD Hiển thị vị trí con

lắc

28
 3.2. Xây dựng check list cụ thể
Bảng 3.2: Xây dựng check list cụ thể

Mức độ đánh giá

Danh sách Nội dung

Vừa Rất
Tốt Kém
phải kém

Chức năng Chức năng chính

+ Vỏ: tạo kết cấu cho sản phẩm, bảo

vệ động cơ và các linh kiện điện tử
bên trong

+ Bộ phận cảm biến: quét các thông

số tốc độ, góc nghiêng

+ Bộ điều khiển: xử lí tín hiệu

+ Encoder: đo góc quay

+ Động cơ: Điều khiển vị trí con lắc

Chức năng phụ: màn hình hiển thị,

công tắc

Nguyên tắc làm Đo vị trí góc quay và điểu chỉnh vị

trí con lắc.
việc

Bố cục Bố cục tổng thể hệ thống:

+Độ bền cho phép: chịu được tải
trọng 20N

+Độ cứng: 0,2-0,25 N/mm2

+Độ biến dạng cho phép: 45 Mpa

29
 An toàn Đã xử lý được vấn đề an toàn điện,
nhiệt.

Công thái học Kiểm soát được các yếu tố nguy

hiểm đến người dung như nhiệt,
điện, va chạm,..

Thiết kế vỏ an toàn cho người dung

(bo góc, bo các cạnh sắc, tua rua
thừa )

Kiểu dáng, màu sắc hiện đại, thời

thượng phù hợp đa số người dung.

Sản xuất Sử dụng vật liệu có giá thành không

quá cao, phù hợp với môi trường.

Chi phí rẻ, tiết kiệm.

Kiểm tra chất Tiến hành kiểm tra định kì trong quá
lượng trình vận hành để đảm bảo chất
lượng sản phẩm

3.3. Phân tích các bước xây dựng thiế kế cụ thể

3.3.1. Nhận diện phương án, xác định các yêu cầu và làm rõ các ràng buộc về không
gian
- Bệ đứng
+ Kích thước
Chiều dài: 20cm
Chiều rộng: 17 cm
Chiều cao: 20cm
Dung sai cho phép: 1mm
Vật liệu: Nhôm
-Con lắc, Cần quay cân bằng

30
Chiều dài con lắc: 15cm
Đường kính con lắc: 0.6cm
Chiều dài cần quay cân bằng: 30 cm
Đường kính cần quay 1cm
Vật liệu: Nhôm
-Phần lõi và năng lượng

Công suất động cơ: 35w

Vi điều Khiển: Arduino Uno R3

Encorder: Omron E6B2-CWZ6C 1000 xung/vòng

Nguồn : 12V

3.3.2. Xác định phương án - Xác định các bộ phận thực hiện chức năng chính
Các bộ phận thực hiện chức năng chính:
-Encoder: Sử dụng Omron E6B2-CWZ6C

Hình 3.1: Encoder Omron E6B2-CWZ6C

Thông số kỹ thuật:
• Điện áp sử dụng: 5~24VDC.
31
 • Dòng tiêu thụ: max 80mA
• Số xung: 1000 xung / 1 vòng (1000 p/r)
• Số kênh xung: 3 kênh xung riêng biệt A, B, Z.
• Tần số đáp ứng tối đa: 100Khz
• Đường kính trục: 6mm
• Đường kính thân: 40mm
-Motor: Sử dụng motor Planet RS775

Hình 3.2: Motor Planet Rs775

Thông số kỹ thuật

• Tốc độ đầu trục: 200RPM tại điện áp 12V

• Công suất:35W

32
 Hình 3.3: Bản vẽ chi tiết Motor
Các bộ phận thực hiện chức năng chính khác là:

-Bộ nguồn: sử dụng bộ đổi nguồn 220V - 12V.

Hình 3.4: Bộ đổi nguồn

-Bộ điều khiển Arduino

33
 Board mạch Arduino sử dụng dòng vi xử lý 8-bit megaAVR của Atmel với hai
chip phổ biến nhất là ATmega328 và ATmega2560. Các dòng vi xử lý này cho phép
lập trình các ứng dụng điều khiển phức tạp do được trang bị cấu

hình mạnh với các loại bộ nhớ ROM, RAM và Flash, các ngõ vào ra digital I/O trong đó
có nhiều ngõ có khả năng xuất tín hiệu PWM, các ngõ đọc tín hiệu analog và các chuẩn
giao tiếp đa dạng như UART, SPI, TWI (I2C).

Hình 3.5: Bo mạch ARDUINO UNO R3

-Vi điều khiển

34
 Hình 3.6: Vi điều khiển

Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8,

ATmega168, ATmega328. Ngoài ra,Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V
thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngoài với điện áp khuyên dùng là 7-12V DC
và giới hạn là 6-20V.

-Thuật toán điều khiển: Sử dụng bộ PID

Bô ̣ điều khiển PID là bô ̣ điều khiển hồi tiếp vòng kín, kết hợp ba bô ̣ điều
khiển vi phân, tích phân, tỉ lê.̣ Nó có chức năng điều khiển hê thống đáp ứng
nhanh, vọt lố thấp, sai số xác lập bằng không nếu chọn thông số phù hợp.

35
 Hình 3.7: Sơ đồ khối thuật toán PID

Biểu thức bộ điều khiển PID:

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
Trong đó:

Kp: Hệ số tỉ lệ

Kd: Độ lợi vi phân

Ki: độ lợi tích phân

36
 Bảng 3.3: Tác động của việc tăng một thông số độc lập
Thông Thời gian Quá độ Thời gian Sai số ổn định Độ ổn
số khởi động xác lập định
Kp Giảm Tăng Thay đổi Giảm Giảm cấp
nhỏ
Ki Giảm Tăng Tăng Giảm đáng kể Giảm cấp

Kd Giảm ít Giảm ít Giảm ít Về lý thuyết Cải thiện

không tác nếu Kd
động nhỏ

-Mạch công suất

Mạch công suất sử dụng L298N để điều khiển động cơ DC với mạch cầu H sử dụng 4
diode IN5822 .
Mạch cầu H có thể đảo chiều dòng điện qua tải nên thế nó hay được dùng trong các mạch
điều khiển động cơ DC và các mạch băm áp .
Ưu và nhược điểm của cầu H :
Ưu điểm : Mạch cầu H làm cho mạch trở nên đơn giản và tiết kiệm chi phí .
Nhược điểm : Nếu như mạch điều khiển thì cùng bật 2 công tắc ở cùng 1 nữa cầu thì sẽ
mạch động lực bị ngắn mạch nguồn . Nếu hiện tượng xảy ra trong 1 thời gian ngắn ( quá
độ ) sẽ xuất hiện dòng trùng dẫn qua van công suất làm tăng công suất tiêu tán trên van .
Nếu thời gian trùng dẫn đủ dài , dòng trùng dẫn sẽ lớn làm cháy van công suất . Tức là
mạch không có bảo vệ dòng và áp .

37
 Hình 3.8: Module L298N
Thông số IC L298N

• Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.

• Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
• Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
• Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
• Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
• Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃

-Module hạ áp 5v
Chuyển từ nguồn 12V DC sang 5V DC cấp cho vi điều khiển và mạch công suất

38
 Hình 3.9: Module LM2596
Thông số kỹ thuật:

• Nguồn đầu vào từ 4V - 35V.

• Nguồn đầu ra: 1V - 30V.
• Dòng ra Max: 3A
• Kích thước mạch: 53mm x 26mm
• Đầu vào: INPUT +, INPUT-
• Đầu ra: OUTPUT+, OUTPUT-

-Màn hình LCD

39
 Hình 3.10: Màn hình LCD

Thông số kỹ thuật:

• Điện áp hoạt động: 5V.

• Kích thước: 80x36x12,5 mm.

• Có thể được điều chỉnh với 6 dây tín hiệu.

• VSS: cực âm nguồn cho LCD - GND: 0V.

• VDD: cực dương nguồn LCD - 5V.

• Contrast control (VEE): điều khiển độ sáng màn hình.

• Register Select (RS): lựa chọn thanh ghi.

40
 • RS=0 chọn thanh ghi lệnh.

• RS=1 chọn thanh ghi dữ liệu.

• Read/Write (R/W).

• (R/W)=0 ghi dữ liệu.

• (R/W)=1 đọc dữ liệu.

• Enable: Cho phép ghi vào LCD.

• D0 – D7: 8 chân trao đổi dữ liệu với các vi điều khiển, với 2 chế độ sử
dụng.
• Chế độ 8 bit: dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit
DB7.
• Chế độ 4 bit: dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 đến DB7, bit
MSB là DB7.
• Blacklight (blacklight anode (+) và Blacklight Cathode (-) ): Tắt bật
dèn màn hình LCD.
-Con lắc
Vật liệu: nhôm

41
 Hình 3.11: Bản vẽ chi tiết con lắc

-Bệ đỡ
Vật liệu: thép không gỉ

42
 Hình 3.12: Bản vẽ chi tiết bệ đỡ
-Cần quay cân bằng
Vật liệu: nhôm

Hình 3.13: Bản vẽ chi tiết cân quay cân bằng

43
3.4. Tích hợp hệ thống

3.4.1. Lưu đồ giải thuật hệ thống

Hình 3.14: Lưu đồ thuật toán

44
3.4.2. Sơ đồ mạch điện-điện tử

Hình 3.15: Sơ đồ mạch điện-điện tử

3.4.3. Phác thảo hệ thống

Hình 3.16: Phác thảo hệ thống

45
PHỤ LỤC

46
47
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
- Sách, giáo trình chính:

[1] Bộ môn Cơ điện tử, Đề cương bài giảng môn thiết kế hệ thống cơ điện
tử, ĐHCNHN.
- Sách, tài liệu tham khảo:

[2] Robert H. Bishop (2007), The mechatronics handbook cơ điện tử, NXB
đại học quốc gia Hà Nội.
[3] G. Pahl, W. Beitz (2008), Engineering design, Springer.

48