Chương 4: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM VÀ VẬT RẮN

(Phần 1)

Ví dụ 1: Cho ba chất điểm khối lượng m1  m2  m và m3  2m đặt tại ba

đỉnh của một tam giác đều có cạnh là a . Hãy xác định khối tâm G của hệ.

Chọn hệ trục tọa độ như hình vẽ, xác định tọa độ các hạt:
a
m1  ( x1 , y1 )  ( ,0)
2
a
m2  ( x2 , y2 )  ( ,0)
2
a 3
m3  ( x3 , y3 )  (0, )
2

Vị trí khối tâm: G  ( xG , yG )

m1.x1  m2 .x2  m3.x3 m.(a / 2)  m.(a / 2)  2m.0

xG   0
m1  m2  m3 m  m  2m

m1. y1  m2 . y2  m3. y3 m.0  m.0  2m.(a 3 / 2) 1 a 3

yG    .
m1  m2  m3 m  m  2m 2 2

1
Ví dụ 2: Tính momen quán tính của một thanh đồng nhất có chiều dài L , có khối lượng M đối với
trục quay  đi qua một đầu của thanh và vuông góc với thanh.

Theo công thức chuyển trục:

I   I G  m.d 2

I G : là momen quán tính của thanh đối với trục quay đi qua khối tâm

L
d: Khoảng cách giữa trục quay  và G , theo hình vẽ ta có d 
2
2
1 L 1
Vậy: I   I G  m.d 2  m.L2  m.   m.L2
12 2 3

2
Bài 14: Cho hệ thống gồm 2 vật: Đĩa tròn đồng chất bán kính R=20cm, khối lượng M=2kg gắn chặt
vào đầu một thanh dài đồng chất L=1m, khối lượng m=1kg. Hãy xác
định:
a) Khối tâm của hệ. A
b) Momen quán tính của hệ thống đối với trục quay đi qua A
vuông góc với đĩa tròn.

a) Để tính vị trí khối tâm, ta coi:

- Đĩa tròn như một hạt có khối lượng m1= M=2kg đặt tại O, với O là khối tâm của đĩa
tròn.
- Thanh dài như một hạt có khối lượng m2= m=1kg đặt tại O’, với O’ là khối tâm của
thanh.
Bài toán trở thành tính khối tâm của 2 hạt đặt tại O và O’. Ta làm như sau:
Chọn hệ trục tọa độ như hình vẽ, xác định tọa độ O, O’ :
O  ( x1 , y1 )  (0, 0)
L 
O '  ( x2 , y2 )   , 0   (50, 0)
2 
Vị trí khối tâm: G  ( xG , yG )
m1.x1  m2 .x2 M .x1  m.x2 50 O
xG    O’ A
m1  m2 M m 3
m1. y1  m2 . y2 M . y1  m. y2
yG   0
m1  m2 M m

b) Momen quán tính của hệ: I  I1  I 2 . Với I1, I2: Momen quán tính của đĩa và thanh đối với
trục quay đi qua A, tính được bằng công thức chuyển trục I  A  I G  m.d 2 như sau:
1 1
I1  MR 2  M (OA)2  .2.0, 22  2.12  2,04 kg.m2
2 2
1 1
I2  mL2  m(O ' A)2  .1.12  1.0,52  0,33 kg.m2
12 12

Vậy: I  I1  I 2  2,04  0,33  2,37 kg.m 2

3
Ví dụ 3: Cho hệ như hình vẽ gồm: Thanh AB đồng chất khối lượng
m1  4kg dài L1  40cm ;Thanh CD đồng chất khối lượng m2  2kg D
dài L2  20cm ; Vành tròn đồng chất khối lượng m  1kg bán kính B
A O
R  10cm có tâm O nằm tại trung điểm AB.
a) Xác định khối tâm G của hệ. C
b) Tính mômen quán tính đi qua A và vuông góc với mặt phẳng chứa hệ.

a) Để tính vị trí khối tâm, ta coi:

- Thanh dài AB như một hạt có khối lượng m1  4kg đặt tại O, với O là khối tâm của
thanh AB.
- Thanh dài CD như một hạt có khối lượng m2  2kg đặt tại B, với B là khối tâm của
thanh CD.
- Vành tròn như một hạt có khối lượng m3  1kg đặt tại O, với O là khối tâm của vành
tròn.
Bài toán trở thành tính khối tâm của 3 hạt đặt tại O và B. Chọn hệ trục tọa độ như hình vẽ, xác
định tọa độ O, B:
 AB 
O  ( x1 , y1 )  ( x3 , y3 )  (0,0) ; B  ( x2 , y2 )   ,0   (20,0)
 2 
Vị trí khối tâm: G  ( xG , yG )
m1.x1  m2 .x2  m3 .x3
xG 
m1  m2  m3 D
m1.x1  m2 .x2  m.x3 4.0  2.20  1.0
   5,7cm
m1  m2  m 4  2 1 B
A O
m1. y1  m2 . y2  m3. y3 m1.0  m2 .0  m3.0
yG   0 C
m1  m2  m3 m1  m2  m3

b) Momen quán tính của hệ: I  I1  I 2  I 3 . Với I1, I2 , I3: Lần lượt là momen quán tính của
thanh AB, thanh CD và vành tròn đối với trục quay đi qua A, tính được bằng công thức chuyển
trục I  A  I G  m.d 2 như sau:
2
1 1 L  1
I1  m1.L12  m1. OA  m1.L12  m1. 1   m1.L12
2

12 12 2 3
1 1
I2  m2 .L22  m2 .( AB) 2  m2 .L22  m2 .( L1 ) 2
12 12
2
L 
I 3  m3 .R  m3 .(OA)  m3 .R  m3 .  1 
2 2 2

2

Vậy: I  I1  I 2  I 3

4
Ví dụ 4: Cho hệ như hình vẽ gồm: Thanh AB đồng chất khối lượng
m1  4kg dài L1  40cm ; Thanh CD đồng chất khối lượng D
m2  2kg dài L2  20cm ; Vành tròn đồng chất A
B
khối lượng m  1kg bán kính R  10cm .
O
a) Xác định khối tâm G của hệ.
C
b) Tính mômen quán tính của hệ đối với trục quay  A đi qua
A và vuông góc với mặt phẳng chứa hệ.

a) Để tính vị trí khối tâm, ta coi:

- Thanh dài AB như một hạt có khối lượng m1  4kg đặt tại O’, với O’ là khối tâm của
thanh AB.
- Thanh dài CD như một hạt có khối lượng m2  2kg đặt tại B, với B là khối tâm của
thanh CD.
- Vành tròn như một hạt có khối lượng m3  1kg đặt tại O, với O là khối tâm của vành
tròn.
Bài toán trở thành tính khối tâm của 3 hạt đặt tại O’, B và O. Chọn hệ trục tọa độ như hình vẽ,
xác định tọa độ O’, B, O :

O '  ( x1 , y1 )  (20,0) ; B  ( x2 , y2 )   AB,0   (40,0) ; O  ( x3 , y3 )  (0,10)

Vị trí khối tâm: G  ( xG , yG )
m1.x1  m2 .x2  m3.x3
xG  D
m1  m2  m3
4.20  2.40  1.0 O’
  22,8cm A
4  2 1 B

m1. y1  m2 . y2  m3 . y3 O
yG  C
m1  m2  m3
4.0  2.0  1.10
  1, 4cm
4  2 1

b) Momen quán tính của hệ: I  I1  I 2  I 3 . Với I1, I2 , I3: Lần lượt là momen quán tính của
thanh AB, thanh CD và vành tròn đối với trục quay đi qua A, tính được bằng công thức chuyển
trục I  A  I G  m.d 2 như sau:
2
1 1 L  1
I1  m1.L12  m1. O ' A  m1.L12  m1.  1   m1.L12
2

12 12 2 3
1 1
I2  m2 .L22  m2 .( AB) 2  m2 .L22  m2 .( L1 ) 2
12 12

I 3  m.R 2  m.(OA) 2  m.R 2  m.  R   2.m.R 2

2

Vậy: I  I1  I 2  I 3