BÀI TẬP SỐ 1

Nhóm 21
Trần Văn Dương 20181442
Vũ Văn Long 20181633
Đoàn Trọng Đức 20181401
Đề bài
So sánh về mặt tính năng, ưu-nhược điểm của 3 loại động cơ: Động cơ điện một chiều,
động cơ xoay chiều đồng bộ, động cơ xoay chiều không đồng bộ.
1. Động cơ 1 chiều ( DC Servo Motor )
a. Ưu điểm
- Giá thành rẻ: Cấu tạo thành phần đơn giản với 2 phần chính là phần cảm stator
với cực từ và phần ứngrotor với dây quấn, chổi than và cổ góp.
- Dải điều chỉnh tốc độ rộng: Động cơ điện một chiều có đặc tính gần như tuyến
tính với tốc độ quay của chúng được xác định bởi điện áp một chiều đặt vào và
mômen đầu ra của chúng được xác định bởi dòng điện chạy qua các cuộn dây
của động cơ. Do đó, tốc độ quay của bất kỳ động cơ DC nào có thể thay đổi từ
vài vòng/phút đến nhiều nghìn vòng/phút.

- Dễ điềukhiển: Phương trình đặc tính cơ động cơ có dạng bậc nhất hàm phụ
thuộc vào điện áp, từ thông và điện trở động cơvới một giá trị momen xác
định.Ta có thể dễ dàng thay đổi tốc độ động cơ bằng cách sử dụng nhiều
phương pháp để thay đổi giá trị điện áp đặt, từ thông, điện trở động cơ. Phương
pháp dễ nhất được sử dụng là thay đổi điện áp đặt lên 2 đầu động cơ.
 b. Nhược điểm
- Sinh nhiệt và ồn: Vì cấu tạo có bộ phân chổi than nên dễ gây ra tiếng ồn, quá
trình ma sát giữa chổi than và cổ góp sinh ra nhiệt độ cao khi vận hành và quán
tính cao khi giảm tốc độ.
- Làm mòn chổi than: Vì chổi than có tác dụng truyền điện và kết nối điện từ
phần stator đến bộ phận rotor, và động cơ quay nên có ma sát chuyển động dẫn
đến chổi than bị mài mòn.
- Cần mạch điều khiển vị trí: Mạch điều khiển của động cơ được nối với tín hiệu
ra. Điều này có nghĩa khi động cơ vận hành thì vận tốc và vị trí sẽ được hồi về
mạch điều khiển. Lúc này nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản quá trình chuyển
động quay của động cơ, bộ phận cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu và mạch
điểu khiển sẽ phải tiếp tục điều chỉnh sai lệch cho động cơ đến khi đạt điểm
chính xác.
c. Công suất nhỏ
- Do được ứng dụng nhiều trong các thiết bị gia dụng, các công cụ nên động cơ
DC thường được chế tạo với kích thước nhỏ.
- Tuy nhiên, trong công nghiệp, động cơ DC cũng được sử dụng trong băng tải,
bàn xoay, máy bơm công nghiệp với kích thước lớn hơn.
d. Cảm biến
- Động cơ DC servo với một số dạng điều khiển phản hồi vị trí kết nối với trục
rotor. Chúng được kết nối và điều khiển bằng bộ điều khiển loại PWM và chủ
yếu được sử dụng trong các hệ thống điều khiển vị trí và các mô hình điều
khiển bằng sóng vô tuyến.
e. Tuổi thọ
- Vì cấu trúc động cơ có tiếp điểm giữa chổi than và cổ góp, điều này gây ra tia
lửa điện và mài mòn cơ học khiến cho chổi than nhanh bị mài mòn. Do đó tuổi
thọ phụ thuộc vào chổi than khi động cơ hoạt động ở điều kiện bình thường.
f. Khả năng sử dụng ở tốc độ cao
- Do cơ cấu chổi than cổ góp khi hoạt động ở tốc độ cao có thể sinh ra tia lửa
điện tạo sóng hài và tăng tốc độ mài mòn chổi than nên không hoạt động ở tốc
độ cao được.
g. Độ bền
- Độ bền kém. Vì cấu tạo có bộ phận chổi than vành góp nên tuổi thọ phụ thuộc
vào chổi than, mà chổi than dễ bị mài mòn dẫn đến độ bền kém,cần phải bảo trì
sau một thời gian hoạt động nhất định.
h. Nam châm vĩnh cửu
- Có sử dụng nam châm vĩnh cửu để tạo từ trường stator.
2. Động cơ xoay chiều đồng bộ (Synchronous type AC Servo motor)
a. Ưu điểm
- Không cần sử dụng chổi than cổ góp: Các nam châm vĩnh cửu đặt ở rotor.
Stator bao gồm các cặp dây nam châm điện.Ta điều khiển động cơ bằng cách
lần lượt cấp điện cho các cuộn dây stator để kéo rotor đi theo từ trường quay
của stator nên không cần cơ cấu chổi than cổ góp.
- Dễ dàng dừng động cơ:Do rotor quay theo từ trường stator nên khi ngắt từ
trường thì rotor cũng dừng.
b. Nhược điểm
- Cấu trúc phức tạp: Rotor quay do việc lần lượt cấp điện cho các cuộn dây của
stator nên việc thiết kế, quấn dây cũng phức tạp.
- Mô-men xoắn dao động:
 Torque ripple: gợn mô-men xoắn được định nghĩa là tỷ lệ phần trăm của sự
khác biệt giữa mô-men xoắn cực đại Tmaxvà mô-men xoắn tối thiểu
Tminso với mô-men xoắn trung bình Tavg
 Nguyên nhân gây ra : do tương tác giữa từ trường của nam châm vĩnh cửu
và các khe hở của stato gây ra sự biến thiên của điện trở tùy thuộc vào vị trí
rôto.
- Rung: Sự dao động của momen xoắn (Torque ripple) gây ra rung động và tiếng
ồn, đồng thời có thể làm giảm tuổi thọ của máy.
- Vị trí -cần phát hiện: Rotor được cấu tạo bởi nam châm vĩnh cửu, chuyển động
quay của điện áp xoay chiều ba pha đặt vào cuộn dây stato phải được đồng bộ
chính xác với chuyển động quay của trường nam châm trên rôto, nếu không
động cơ không thể thay đổi chiều quay và tự động khởi động được.
c. Công suất vừa và nhỏ
- Trong công nghiệp động cơ đồng bộ kích từ điện chủ yếu sử dụng ở truyền
động có tốc độ không đổi, dải công suất lớn với cấp điện áp trung thế. Các loại
tải sử dụng là các máy nghiền xi măng, nghiền liệu công suất đến 6MW, các
máy nén khí công suất đến 2MW, các máy bơm lớn công suất đến 1MW... Ở
nước ngoài, động cơ đồng bộ kích từ điện còn được sử dụng trong truyền động
kéo tàu chạy trên đường sắt tốc độ cao TGV (Pháp) .
- Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu được sử dụng rất rộng rãi trongcông
nghiệp, trước đây nó chỉ được sử dụng chủ yếu dưới dạng độngcơ servo có
công suất nhỏ, ngày nay nó còn sử dụng ở dải công suấttrung bình chủ yếu cho
truyền động ô tô điện.
d. Cảm biến
- Cần có cảm biến vị trí để điều khiển động cơ. Với yêu cầu về việc giám sát vị
trí trục Rotor tại mọi thời điểm trong quá trình hoạt động, cần độ chính xác cao
do ảnh hưởng thường xuyên suốt quá trình điều khiển và cần thêm chức năng
lưu giữ vị trí khi khởi động/dừng để đặc tính tăng/giảm tốc được điều khiển
hoàn chỉnh.
 - Có thể không cần sử dụng cảm biến nhưng việc thiết kế mạch điều khiển sẽ
phức tạp hơn.
e. Tuổi thọ
- Động cơ làm việc với hiệu suất cao, vận hành nhẹ nhàng, êm ái dù ở tốc độ
thấp hay cao, thiết kế không chổi than nên tuổi thọ cao, phụ thuộc vào tuổi thọ
vòng bi.
f. Khả năng sử dụng ở tốc độ cao
- Do tốc độ động cơ phụ thuộc tần số điện áp đặt vào nên khi tần số cao thì tốc
độ cũng cao. Tốc độ của động cơ Servo AC kiểu cảm ứng có tốc độ cao, có giá
trị khoảng 5000 vòng/phút.
g. Độ bền tốt
- Sử dụng loại vật liệu từ, có mật độ từ cao, tổn thất từ và độ nhụt từnhỏ, khả
năng tái nạp từ tốt, chịu nhiệt độ cao.
- Sử dụng động cơ không chổi than giúp máy vận hành lâu bền màkhông cần
thay thế chổi than định kỳ. Điều này giúp tiết kiệm chi phíbảo trì, ít khi cần
thay thế động cơ, giảm thiểu tổn thất trong quá trìnhngưng máy để bảo trì.
h. Nam châm vĩnh cửu
- Có sử dụng nam châm vĩnh cửu ở rotor.Do cấu tạo cần nam châm để sinh từ
thông ở Rotor.
3. Động cơ xoay chiều không đồng bộ(Induction type AC Servo motor)
a. Ưu điểm
- Cấu trúc đơn giản:
 Hoạt động dựa vào hiện tượng cảm ứng điện từ và tác dụng từtrường quay.
Khung dây dẫn (rotor lồng sóc) đặt trong từ quay sẽ quay theo từ trường
với tốc độ nhỏ hơn.
 Do không sử dụng chổi than giúp triệt tiêu ma sát, giảm tiếng ổn cho động
cơ, vận hành êm ái, hiệu suất cao.
 Tiết kiệm được chi phí bảo trì, dễ bảo dưỡng, tin cậy, độ ổn định cao.
- Không cần bộ dò: Không cần bộ dò vị trí tương đối giữa rôto và stato giống
như động cơ đồng bộ→Tiết kiệm chi phí lắp đặt, đơn giản.
b. Nhược điểm
- Không thể phanh động nên khó khi dừng khẩn cấp: Do việc dùng hãm động
năng để giảm tốc hệ sẽ không thỏa mãn yêu cầu cần thiết về đặc tính giảm tốc
của hệ truyền động Servo vì ngắt nguồn cấp tức là ngắt nguồn điều khiển động
cơ, quá trình dừng lại phụ thuộc hoàn toàn vào công suất đốt năng lượng của
điện trở xả-không thể điều khiển chính xác.
- Nhiệt độ làm việc cao: Do rotor và stator có tốc độ từ trường quay lệch nhau
nên sinh ra hiện tượng trượt gây nóng động cơ khi làm việc trong thời gian dài.
c. Công suất trung bình đến lớn
- Do ứng dụng nhiều trong công nghiệp với công suất rất lớn màđộng cơ không
đồng bộ có thể được chế tạo với kích thước từ trung bình tới rất lớn.
d. Cảm biến
- Việc điều khiển động cơ không đồng bộ không còn khó khăn với sự phát triển
của các bộ biến tần hiện đại cùng với các kỹ thuật điều khiển không dùng cảm
biến (Ví dụ Sensorless vector control).
e. Tuổi thọ
- Phụ thuộc tuổi thọ của cơ cấu ổ đỡ trục quay.
f. Tốc độ
- Tốc độ của động cơ phụ thuộc vào số cặp cực trên stato. Ví dụ động cơ có 1
cặp cực có thể đạt tốc độ gần 3000 vòng/phút và khá ổn định, do đó trong
nhiều ứng dụng truyền động lựa chọn động cơ không đồng bộ là tối ưu hơn cả.
g. Độ bền tốt
- Cấu trúc đơn giản, không có bộ phận chổi than vành góp, tuổi thọ thường phụ
thuộc vào tuổi thọ vòng bi nên có độ bền rất cao.
h. Nam châm vĩnh cửu
- Không tồn tại