‫دکتر ح‪ .

‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬

‫‪04-LINEAR DIFFERENTIAL EQUATIONS‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪Shahani‬‬
‫‪97.7‬‬
 ‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫حل دستگاه معادالت دیفرانسیل خطی‬
‫حل دستگاه معادالت دیفرانسیل خطی مرتبه اول همگن‬

‫•‬
‫‪x  Ax‬‬
‫•‬

‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬

‫•‬

‫•‬

‫‪3‬‬
 

x  ax  x  x0 e at

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

x  Ax  x  e At x 0


e1t 0 
  1
e At S ... S
 0 ent 



4
 e1t 0   1e1t 0 
d   1   1
X   e At x 0   S 
d
...  S x 0  S  ...  S x0
dt dt
 0 ent   0  e n t 
  n 
1 0  e1t 0   e1t 0 
 S  ...  ...
 1
S x  SD

...
 1
    S x0

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

0

 0 n   0 ent   0
 e n t 

e1t 0  e1t 0 
  1   1
 SD  S 1S   ...  S x 0   SDS 1
 
S ...  S x0
 0 e n t   0 e n t 
   
 Ae At x 0  Ax

5
 ‫مثال‬
 x1  2 x2 
 , t  0 : x1  1 , x2  3
 x2  x1  3 x2

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬


1 1 3
x2   x1   x1  x1  x1  x1  3x1  2 x1  0
2 2 2
 D1  1
 D  3D  2  0  
2

 D2  2
 x1  t   C1et  C2 e 2t C  C2  1
  1 C1  4
 , t  0: 1 
 x2  t     C1e  2C2 e    C1  2C2   3 C2  5
1 t 2t

 2
 2

 1
x  t   4 e t
 5 e 2t

 6
 x
 2  t   2 e t
 5 e 2t
 
0 2 
A   A   I   2
 3  2  0  1  1, 2  2
1 3 
2  1 
x1    , x 2   
 1  1

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

2 1 1 1  1 1  1 1
S  ,S   
 1 1 1  1 2   1 2 


et 0  1  2et  e 2t 2et  2e 2t 

e S
At
2t 
S  t 2t 
 0 e    e  e 2t
 e t
 2e 
 2 e t
 e 2t
2e t
 2e 2t
 1  
 x  4 e t
 5 e 2t

 x  e At x 0   t 2t     
1

  e  e 2t
 e t
 2 e   3 
 2
x  2 e t
 5 e 2t


x = Sy 7
 ‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪8‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
 

x  e At x 0
e1t 0   e1t 0   v1 
  1   
e At S ...  S   x1 ... x n   ...   ... 
 0 ent   0 ent   v n 

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 
 v1e1t 
  n
  x1 ... x n     i i
 x v e i t

 v n ent  i 1
 


 x01 
 
n n n
x  e x 0   xi v i   e   xi  vi1 x01  ...  vin x0 n1  e   xi Ci e i t
At i t i t

i 1 n1 1n i 1 n1 i 1

 x0 n 
n
Ci  vi1 x01  ...  vin x0 n1  x   Ci xi e i t 9

i 1
 
n
x   Ci xi ei t
i 1

 x1   x11   x1n 
    1t   nt
   C1  e  ...  C n  e

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

x   x1   xn 
 n  n  n
C1  v11 x01  ...  v1n x0 n1

Cn  v1n x01  ...  vnn x0 n1

 


 
10
 ‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪11‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
 

1     i  x1  a  ib
2     i  x 2  a  ib

Ax   x  Ax   x  Ax   x

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬


x1   a  ib  e i t   a  ib  e t  cos  t  i sin  t 
 e t  a cos  t  b sin  t   ie t  a sin  t  b cos  t 
x1  U  iV
U  a cos  t  b sin  t , V  a sin  t  b cos  t


x 2   a  ib  e i t   a  ib  e t  cos  t  i sin  t 

 e t  a cos  t  b sin  t   ie t  a sin  t  b cos  t 
x 2  U  iV 12

 


U  AU
x  Ax  U  iV  AU  iAV  
V  AV



‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

n
x  C1U  C2 V   Ci xi ei t
i 3

13
 ‫مثال‬

1 1
x  x
5 3

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬



A   I  0  1    3     5   2  2  2  0    1  i
1  1  i 1   x1   1 
1  1  i    x   0  x1
 2  i 
 5 3  1  i  2  
1  1  i 1   x1   1 
2  1  i     0x 
2

 5 3  1  i   x2  2  i 

14
 

 1   1i t  1   t  1   0   t
x1  
 e 
  e  cos t  i sin t     2   i  1  e  cos t  i sin t 
 2 i   2 i     
t  1  0  t   0  1  
 e    cos t    sin t   ie    cos t    sin t 
 2  1    1  2 

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 cos t  t  sin t 
 et    ie  2sin t  cos t   U  iV
 2 cos t  sin t   
 cos t   sin t 
U  et   , V  et  2sin t  cos t 
 2 cos t  sin t   

x  C1U  C2 V

15
 

   

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

k mj

x   Dij t i 1e
 jt
n1
j 1 i 1 n1

16
 ‫مثال‬
0 1 0
x   0 0 1  x 
 1  3  3 

A  I  0  2  3     1  3  3  32  3  1  0

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

1
1  2  3  1  x i   1
 1 
 

 
3
x   Di t i 1e t  D1  D 2t  D3t 2 e t
i 1

17
x  Ax 
   
e t D 2  2tD3   e t D1  D 2t  D3t 2  A D1  D 2t  D3t 2 e t 
e t  D1  D 2   te t  D 2  2D3   t 2 e t  D3  
e t AD1  te t AD 2  t 2 e t AD3
 D1  D 2  AD1


‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

  D 2  2D3  AD 2
 D  AD
 3 3

 
 a 
D3   a 
 a 


A  I D1  D 2

A  I D 2  2D3
A  I D  0
 3
18
 

A  I D1  D 2 1 1 0 
 0 
A  I D 2  2 D 3 , A  I   1 1 
A  I D  0  A  I  0, D  0  1  3  2
 3 3

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬



1 1 0   x1( 2 )  a 
A  I D2  2D3   0 1 1   x2( 2)   2 a 
 1  3  2 
 x3
( 2) 

a 
 
 x1( 2 )  x2( 2 )  2a
 ( 2)
 x2  x3  2a
( 2)

 ( 2)

 1 x  3 x ( 2)
2  2 x3
( 2)
 2a

19
 
 x1  x2  2a  x1  b  x2  2a  b
( 2) ( 2) ( 2) ( 2)

 ( 2)

 x 2  x3
( 2)
 2 a  x ( 2)
3  2a  2a  b  4a  b
 b 
 
D 2   2a  b 
 4 a  b 
 

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬



1 1 0   x1(1)   b 
A  I D1  D2   0 1 1   x2(1)    2a  b 
 1  3  2  (1) 
  
x3
 4 a  b 


 x1  x2  b  x1  c  x2  b  c
(1) (1) (1) (1)

 (1)
 x2  x3  2a  b  x3  2a  b  b  c   2a  2b  c
 (1) (1)

 c 
D1   b  c 
2a  2b  c  20
 

 
3
x   Di t i 1e t  D1  D 2t  D3t 2 e t
i 1

 c   b   a  
       t
   b  c    2 a  b  t    a  t e
2

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 2a  2b  c   4a  b   a  
      
  t2   t   1  
  
 a   t  2t   b  t  1  c  1 e t
 2

  2  
t  4 t  2 
 t  2 
 
 
1 
  


21
‫حل دستگاه معادالت دیفرانسیل خطی مرتبه اول غیرهمگن‬

x  Ax  gt  

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬




x  Sy


x  Sy  Sy  ASy  g (t )  S 1Sy  S 1ASy  S 1g (t )

 y  Dy  h(t )
1 0
D   ...  , h  S 1g t 

 0 n  24
 

y i  i yi  hi t 


e  i v hi  v  dv  ci ei t
t

i t
yi  e
0

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

x  Ax , x  Sy  Sy  ASy  S 1Sy  S 1ASy
y  Dy  y i  i yi  yi  yi 0 e i t
e 1t 0  e 1t 0 
  1   1
y ...  0y , y 0  S x 0  y   ... S x 0
 0 e nt   0 e nt 
 
e 1t 0 
  1
 Sy  S  ...  S x 0  x  e At
x0
25
 0 e nt 

 

Ax  c , x  Sy  ASy  c  S 1ASy  S 1c

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

hi
Dy  S c  h  i yi  hi  yi 
1

i

26
 ‫مثال‬
 4 2  t 1  
x    x   1 
 2  1 2t  4

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬



A  I  0  4   1     4  2  5  0
 1 
1  0  x   
1

  2 1  2  1 1  1 2
 S    S   
  5  x1    2  2 1  5   2 1 
 2 1 
  
1  0 0  1  1 2   t 1

x  Sy  y  Dy  S g    y    1 
 0  5 5   2 1  2t  4  27

 y  t 1

8
 y t   ln t 
8
t  c1
 1
5
1
5

 y  5 y  4  y t   4  c e 5t


2 2
5
2
25
2

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 8 
1  2   ln t  t  c 1
x  Sy  x   5
 4 
 2 1   c2 e 
 5 t

 25 
 8 8 5t 
 ln t  t  c 1   2c 2 e 
 5 25
16 4 
2 ln t  t  2c1   c2 e 5t

 5 25 
1  8 1  4   2 1    2 5t
   ln t   t     c1    c2   e 28

 2 5 2 25 1   2 1 
 

x  Ax

k mj
x   Dij t i 1e  ψ t  C
 jt

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

j 1 i 1



x  ψ  t  u  t  , x  Ax  g  x  ψu  ψu  Aψu  g
 
ψ  Aψ  Aψu  ψu  Aψu  g  ψu  g  u  ψ 1g
u   ψ 1g  t  dt  C

x  ψu  ψ  t  C  ψ  t   ψ 1  t  g  t  dt 29

 ‫مثال‬
4 2   t 3 
x  x   2  , t  0
8 4   t  

A   Ι   16   2   16   2  0  1  2  0


‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 4 2   x1  0  1 
8 4   x   0   x  x   2 
1 2

  2    

x h   D1  D2t  e0t  D1  D2t
x  Ax  D2  AD1  AD2t
 AD1  D2
 4 2   x1   a 
 1       
 AD2  0 A  0  D2  a  2  8 4   x2   2a 
  
a 30
 4 x1  2 x2  a, x1  b  x2  2b 
2
  b 
D1   a 
 2b  
 2
 b   t  1 t 
 a  
1 b 
x h  D1  D2t   a     t  b   a 1  
1  
 2b    2a   2  2t    2 2t  a 
 2  2  2

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

1 t   1 
2 t   t
ψ 1   ψ 1  2  2 
 2 2t    
 2  2 1
 1   3 
1  2t   t  t  t 3
 4t 2
 2t 1

 ψ g  2   
  t   4t 3  2t 2 
2
 2
 2 1
 1 2 1 
 t  4t  2 ln t
 gdt   2 2 1 
1
ψ
2t  2t
31
 
x  ψ  t  C  ψ  t   ψ 1  t  g  t  dt
1 t  1 t   1 2 1 
 b   t  4 t  2 ln t
 1      1   2 
2 2t   a  2 2t  

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

2 1
 2  2  2t  2t 
1 t   1 2 1 
 b   t  2 t  2 ln t  2
 1      2 
2 2t  a  1 
 2  5t  4 ln t  4 

32
 ‫حل به کمک تبدیل الپالس‬

x  Ax  g (t )

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬



sx  s   x  0   Ax  s   g  s    sI  A  x  s   x  0   g  s 
 x  s    sI  A   x  0   g  s  
1

33
 ‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪34‬‬
‫‪‬‬
‫مثال‬

‫‪2‬‬
‫‪3‬‬
‫‪,  , ‬‬
‫‪3‬‬
‫‪1‬‬
‫‪A1  A2  1‬‬
‫‪3‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬
 
 dm1
   Q3  U1   Q1
 dt

 dm2   Q  U   Q   Q

 dt
1 2 2 3

Q1   h1  dh1
   h1   h2  U1
m1   A1h1   h1   dt

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 , Q2   h2  
m2   A2 h2   h2 Q   h  dh2   h       h  U
 3 2 
 dt
1 2 2

0   h10   h20  U10



0   h10       h20  U 20


U10  U 20
3
 h20  U10  U 20  h20  U10  U 20 

 2
35
 U10  U 20 U10 8 2
  h10   h20  U10  h10    U10  U 20
   9 9
 

H1  h1  h10 , H 2  h2  h20 , u1  U1  U10 , u2  U 2  U 20


 dH1
   H1   H 2  u1
 dt
, H1  0   H 2  0   0

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬


 dH 2   H       H  u

 dt
1 2 2

    u1 
H = AH + g , A   ,g 
         u2 
H  s    sI  A  g  s 
1

 3 1  1  1 
 s   s  1 s
3 1  3 
   sI  A    , g s   
2 1
sI  A   
 3 s  1
 s  2  s  0.5  3 s  3  1 
 2   2 2   s 
36
 

 1  1   3s  4 
1 s 1     3s  s  2  s  0.5  
H s      
3 s

 s  2  s  0.5   3 s  3   1   s3 
 
 2 2   s   s  s  2  s  0.5  


‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 3s  4  2 1 5 
 
 3s  s  2  s  0.5    3s 9  s  2  9  s  0.5  
  
 s3  3 1 5 
     
 s  s  2  s  0.5    2 s 6  s  2  3  s  0.5  

2 1 2t 5  12
H1  t    e  e
3 9 9
3 1 2t 5  12
H 2 t    e  e
2 6 3
37
‫روش اوپراتور‬-‫حل دستگاه معادالت دیفرانسیل خطی مرتبه دوم‬

 a11 D 2  b11 D  c11  x   a12 D 2  b12 D  c12  y  1  t 




‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 a
 21 D 2
 b21 D  c 21  x   a 22 D 2
 b22 D  c22  y  2  t 


 P11  D  x  P12  D  y  1  t 


 P21  D  x  P22  D  y  2  t 



1 P12 P11 1
2 P22 P 2
x , y  21
P11 P12 P11 P12
38
P21 P22 P21 P22
 ‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪39‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬

‫‪‬‬

‫‪‬‬

‫‪‬‬

‫‪‬‬
 ‫مثال‬
 d 2 x dy t
   3 x  e
 dt 2 dt
 2 
 d y  4 dx  3 y  sin 2t

 dt 2 dt

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬



 D 2  3 x  Dy  e  t



 4 Dx   D 2
 3 y  sin 2t

et D

x
sin 2t D2  3

 D 2
 3 e  t  D sin 2t 4e  t  2 cos 2t
 4
D2  3 D D 4  10 D 2  9 D  10 D 2  9
4 D D2  3
D 4
 10 D 2  9  x  4e  t  2 cos 2t 40
 D2  3 et

y
4 D sin 2t

 D 2
 3 sin 2t  4 De  t  sin 2t  4e  t
 4
D2  3 D D 4  10 D 2  9 D  10 D 2  9
4 D D2  3
D 4
 10 D 2  9  y   sin 2t  4e  t


‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 1 t 2
 x  e  cos 2t
 p
5 15

 y   1 e  t  1 sin 2t


p
5 15


D 4  10 D 2  9  0   D 2  1 D 2  9   0
D 2  1  D  i
D 2  9  D  3i
xh  c1 sin t  c2 cos t  c3 sin 3t  c4 cos 3t
41
yh  c5 sin t  c6 cos t  c7 sin 3t  c8 cos 3t
 

 1 t 2
 x  c sin t  c cos t  c sin 3t  c cos 3t  e  cos 2t
 1 2 3 4
5 15

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬


 y  c sin t  c cos t  c sin 3t  c cos 3t  1 e  t  1 sin 2t


5 6 7 8
5 15
 d 2 x dy t
   3 x  e
 dt 2 dt
 2
 d y  4 dx  3 y  sin 2t

 dt 2 dt
  3  1 c1 sin t   3  1 c2 cos t   3  9  c3 sin 3t   3  9  c4 cos 3t 
 
I :   3  1  t 2 

  5  e   3  4  cos 2t 
   15 
 1 2  42
  c5 cos t  c6 sin t  3c7 cos 3t  3c8 sin 3t  e  t  cos 2t   e  t
 5 15 
 2c1  c6  0 c6  2c1
2c  c  0 c  2c
 2  5

5 2
 
  6 c3  3 c8  0 c8  2c3

6c4  3c7  0 
c7  2c4
  3  1 c5 sin t   3  1 c6 cos t   3  9  c7 sin 3t   3  9  c8 cos 3t 
 
II :   3  1   t 1 
 

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬


  5  e  3  4 sin 2t 
   15 
 1 4 
4  c1 cos t  c2 sin t  3c3 cos 3t  3c4 sin 3t  e  t  sin 2t   sin 2t
 5 15 
2c5  4c2  0
2c  4c  0
 6 1

6c7  12c4  0

6c8  12c3  0


 43
 
 d 2 x dy t
   3 x  e
 dt 2 dt
 2
 d y  4 dx  3 y  sin 2t

 dt 2 dt

‫دانشگاه تبریز‬-‫دانشکده مکانیک‬-‫ بیگلری‬.‫دکتر ح‬

 z1  x , z2  x  z1

 z3  y , z4  y  z3
 z1  z2  z1   0 1 0 0   z1  0 
z  z z      
 3 d  2   3 0 0 1  z2  e  t 
    
4
 
 z2  z4  3 z1  e
t
dt  z3   0 0 0 1   z3  0 
 z  z  3 z  sin 2t      
 4 2 3  4  0
z 1 3 0   z4  sin 2t 



44
 ‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪45‬‬
‫تمرین‬
‫دکتر ح‪ .‬بیگلری‪-‬دانشکده مکانیک‪-‬دانشگاه تبریز‬
‫‪46‬‬