BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI



---------------

BÀI TẬP LỚN

MÔN: CƠ ĐIỆN TỬ Ô TÔ

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG CẢNH BÁO ĐIỂM MÙ VÀ CẢNH

BÁO PHƯƠNG TIỆN CẮT NGANG KHI LÙI

Giáo Viên Hướng Dẫn : TS. PHẠM MINH HIẾU

Sinh Viên Thực Hiện :
Mã sinh viên :
Lớp :

Hà Nội, 8/2021
 DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT

BSM (Blind Spot Monitoring) Hệ thống cảnh báo điểm mù

RCTA (Rear Cross Traffic Alenrt) Hệ thống cảnh báo phương tiện cắt
ngang khi lùi
ECU (Electronic Control Unit) Bộ điều khiển điện tử trung tâm
HV Xe sử dụng cơ hybrid
R Số lùi
1. Điểm mù là gì?

Điểm mù là những khoảng không gian xung quanh xe bị che khuất và

nằm ngoài tầm nhìn của các tài xế. Các vị trí điểm mù thường gặp là gương cánh
bên phải, đuôi xe, và tất cả những điểm mà người lái không thể quan sát bằng
gương chiếu hậu cũng như nhìn trực tiếp.

Điểm mù trở nên đặc biệt nguy hiểm khi nười lái chuyển làn, rẽ ở các ngã
tư hoặc đậu xe vào bãi. Khi đó, các điểm mù làm người điều khiển không thể
nhìn thấy những xe chạy cùng làn hoặc khách làn từ phía sau, nhưng xe đang
chạy cắt qua giao lộ… Khiến việc chủ động quan sát để xử lý tình huống trở nên
khó khăn hơn

2. Hệ thống giám sát và cảnh báo điểm mù và cảnh báo phương tiện cắt
ngang khi lùi.

Hệ thống cảnh báo điểm mù: một hệ thống giám sát điểm mù gồm các bộ
phát sóng điện từ gắn trên gương chiếu hậu, quanh thân xe hoặc cản sau có
nhiệm vụ phát ra sóng điện từ khi xe đang di chuyển. Ngoài ra, có thể có thêm
camera được đặt trên hai gương chiếu hậu.

Hệ thống cảnh báo phương tiện cắt ngang khi lùi: đây là một chức năng
của hệ thống cảnh báo điểm mù, thu nhận tín hiệu từ các cảm biến của hệ thống
để cảnh báo người lái là có phương tiện sắp chạy qua khi xe đang lùi.

3. khái quát hệ thống

Hệ thống theo dõi điểm mù thực hiện hai chức năng bằng cách cùng sử
dụng các cảm biến theo dõi điểm mù: Chức năng giám sát điểm mù(BSM) và
chức năng cảnh báo giao thông cắt ngang phía sau (RCTA).

Chức năng theo dõi điểm mù (BSM) và chức năng RCTA có thể được
kích hoạt hay vô hiệu hóa từ bảng thiết lập của màn hình đa thông tin.

Hệ thống theo dõi điểm mù bao gồm 2 cảm biến giám sát điểm mù, cảm
biến vô lăng, cảm biến xoay xe, cụm gương chiếu hâu bên ngoài 2 bên.

Hệ thống theo dõi điểm mù sử dụng các cảm biến để phát hiện các xe
đang ở trong hoặc đang tiếp cận nhanh với các điểm mù của xe, giúp cho người
lái xác nhận để đảm bảo an toàn khi chuyển làn.
 Hình 1: Vùng phát hiện của hệ thống cảnh báo điểm mù

Nếu chức năng RCTA phát hiện một xe đang đến gần từ bên phải hoặc
bên trái phía sau khi xe đang được lùi vào khoang đỗ, chức năng này sẽ cảnh
báo cho người lái bằng cách phát ra tiếng kêu cảnh báo RCTA và nhấp nháy đèn
chỉ báo trên gương chiếu hậu bên ngoài nhằm cung cấo thêm thông tin cho
người lái đưa ra quyết định.
 Hình 2: Vùng phát hiện của hệ thống cảnh báo phương tiện cắt ngang khi lùi

3. Các lưu ý của hệ thống BSM và RCTA

- Chức năng theo dõi điểm mù có thể sẽ không phát hiện chính xác các xe
trong điều kiện sau:
+ Khi cảm biến lệch do tác động mạnh vào cảm biến hoặc xung
quanh cảm biến
+ Khi bùn, tuyết, băng, stcker,… dính lên cảm biến hoặc khu vực
xung quanh cảm biến trên cản sau.
+ Khi lái xe trên mặt đường ướt, có nước đọng hoặc có tuyết khi
thời tiết xấu như mưa lớn, tuyết rơi hoặc sương mù.
+ Khi có nhiều xe tiến lại gần nhau với khoảng cách nhỏ giữa
từng xe.
+ Khi khoảng cách giữa xe bạn và xe phía trước là quá ngắn.
+ Khi có sự chênh lệch tốc độ đáng kể giữa xe của bạn và một xe
khác đang thay đổi.
+ Khi một chiếc xe đi vào cùng phát hiện có cùng tốc độ với xe
của bạn.
 + Khi chiếc xe nà khởi động từ một điểm dừng, có một xe vẫn
nằm trong khi vực phát hiện.
+ Khi lái xe lên hoặc xuống dốc đứng liên tục như đồi, những chỗ
trũng trên đường,…
+ Khi lái xe trên đường có nhiều đoạn của gấp, các đường cong
liên tiếp hoặc đường gồ ghề.
+ Khi làn xe rộng, hoặc khi lái xe sát mép của làn, và có xe đang
ở làn khác lân cận đi ra xa khỏi chiếc xe của bạn.
+ Khi kéo móc phía sau.
+ Khi có sự chênh lệch độ cao đáng kể giữa xe của bạn và xe đi
vào vùng phát hiện
+ Ngay sau khi hệ thống theo dõi điểm mù được bật.
- Chức năng theo dõi điểm mù không được thiết kế để phát hiện những loại
phương tiện hoặc đồ vật sau:
+ Các xe đi ngược chiều.
+ Các xe máy nhỏ, xe đạp, người đi bộ,…
+ Những xe đi sau trong cùng một làn đường.
+ Dải phần cách, bức tường, biến báo, các xe đang đang đỗ và các
vật đang đứng yên.
+ Các xe chạy cắt ngang cách 2 làn đường.
- Lưu ý khi thao tác với cảm biến radar
+ Giữ các cảm biến và khu vực xung quanh cản sau của xe luôn
sạch sẽ.
+ Không để cảm biến hoặc khu vực xung quanh của cảm biến trên
cản sau bị va chạm mạnh. Nếu một cảm biến bị lệch khỏi vị trí
dù chỉ một chút, hệ thống cũng có thể bị lỗi và không thể phát
hiện các xe khác một cách chính xác.
+ Không tháo rời cảm biến.
+ Không gắn các miếng dán vào cảm biến hoặc khu vực xung
quanh cản sau.
+ Không sửa đổi bộ cảm biến hoặc khu vực xung quanh trên cản
sau.
+ Không được sơn bất kỳ màu nào khác lên cản sau ngoài màu
toyota chính thức.
+ Không để cảm biến bị rơi hoặc bị va chạm mạnh vì nó là một
thiết bị có độ chính xác cao.
+ Không sử dụng lại cảm biến đã bị rơi hoặc bị va chạm mạnh
4. Mô tả hệ thống

4.1 Vị trí các chi tiết

Hình 3: Vị trí các chi tiết bên ngoài xe

 Hình 4: Ví trí các chi tiết bên trong xe

4.2 Hiển thị chức năng RCTA

Màn hình kết hợp của hệ thống giám sát hỗ trợ đỗ xe, được liên kết với chức
năng RCTA, sử dụng để hiển thị biểu tượng RCTA trong khi hình ảnh đang
được hiển thị bởi hệ thống giám sát hỗ trợ đỗ xe.

Hướng của phương tiện đến gần được hiển thị trên bộ thu của hệ thống nghe
nhìn.
 Hình 4: Hiển thị chức năng RCTA trên màn hình đa thông tin

4.3 Hoạt động của đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu bên ngoài xe và
chuông cảnh báo của hệ thống.

Khi bật hệ thống theo dõi điểm mù với công tắc động cơ ở trạng thái ON, các
đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu bên ngoài xe sẽ sáng trong 3 giây.

Khi bật chức năng RCTA với công tắc động cơ đang ở trạng thái ON, các đèn
chỉ báo trên gương chiếu hậu bên ngoài xe sẽ sáng lên trong 3 giây và chuông
của hệ thống RCTA sẽ kêu trong 1 giây.

Khi bật công tắc động cơ sang trạng thái ON với hệ thống BSM đang được bật
thì các đèn chỉ báo bên gương chiếu hậu sẽ sáng lên trong 3 giây.

4.3.1 Hoạt động của từng chức năng

4.3.1.1 Hoạt động cho hệ thống theo dõi điểm mù.

Khi cảm biến phát hiện thấy có xe trong khu vực điểm mù của xe, đèn chỉ báo
trên gương chiếu hậu bên ngoài xe sẽ sáng lên.

Nếu bật công tắc xi nhan trong khi cảm biến đang phát hiện thấy có xe trong khu
vực điểm mù và đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu bên ngoài xe đang bật sáng,
đèn chỉ báo sẽ bắt đầu nhấp nháy như trong hình.

Hình 5: Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu

4.3.1.2 Hoạt động cho chức năng RCTA

Khi tất cả các điều kiện của chức năng RCTA được thỏa mãn, các đèn chỉ báo
trên gương chiếu hậu bên ngoài xe sẽ nhấp nháy trong 2,5 giây và chuông báo
của hệ thống RCTA sẽ kêu trong 2,3 giây

Hình 6: Giản đồ chuông báo của hệ thống RCTA

4.4 Hoạt động trên đồng hồ taplo

- Hiển thị chỉ báo

+ Khi hệ thống theo dõi điểm mù đang bật, đèn chỉ báo BSM sẽ sáng.
+ Khi RCTA tắt, chỉ báo RCTA OFF sáng.
+ Khi có một sự cố xảy ra, từng đèn chỉ báo sẽ nháy, chuông báo của đồng
hồ kêu và thông điệp cảnh báo được hiển thị trên màn hình đa thông tin,
để thông báo cho người lái biết về một sự cố của hệ thống.

Hình 7: Hiển thị trên đồng hồ taplo

- Hiển thị cảnh báo: Khi một sự cố xảy ra trong hệ thống theo dõi điểm mù
hoặc hệ thống theo dõi điểm mù không khả dụng, sẽ có một cảnh báo
được hiển thị trên màn hình đa thông tin và chuông báo kêu để thông báo
cho người lái rằng hệ thông đang không khả dụng.

Hạng mục cảnh báo Màn hình hiển thị đa thông tin

Điểm mù Bộ theo dõi Lỗi

Sự cố Hệ thống theo dõi điểm mù Visit Your Dealer

Hệ thống theo dõi điểm mù tạm thời Điểm mù Bộ theo dõi

không khả dụng
Không khả dụng

Cảnh báo giao thông cắt ngang phía

Sự cố RCTA sau Lỗi

Visit Your Dealer

Bụi bẩn, băng, tuyết, bùn lầy trên cảm Cảnh báo giao thông cắt ngang phía
biến theo dõi điểm mù sau Không khả dụng

4.5 Cấu tạo

- Cảm biến theo dõi điểm mù bao gồm một mạch radar sóng milimet và
mạch xử lý tín hiệu.
- Radar sóng milimet sử dụng tần số băng tần 24GHz.

Hình 8: các góc mà cảm biến radar phát ra

Hạng mục Phương pháp tính toán

 Được tính toán từ khoảng thời gian đã trôi qua kể từ khi sóng
của radar sóng milimet đã được phát ra, cho đến khi các sóng
Khoảng cách
phản xạ được nhận bởi mạch của radar sóng milimet. Khoảng
cách khoảng 70 m (230 ft.).

Góc phương vị Được tính toán từ góc tiếp nhận của sóng radar milimet phản
xạ. Góc phát hiện theo phương ngang xấp xỉ 150° và phương
dọc khoảng 20 °.

Tốc độ tương đối Tính toán bằng cách tận dụng sự thay đổi (hiệu ứng Doppler*)
xảy ra ở tần số của sóng radar sóng milimet phản xạ.

- Khoảng cách đến đối tượng, góc phương vị, và tốc độ tương đối được tính
toán từ các thông tin cung cấp bởi radar sóng milimet phản xạ như mô tả dưới
đây

4.6 Chức năng của các bộ phận chính.

Các bộ phận Chức năng

Cảm biến bên trái Các sóng milimet phátt ra từ cảm biến theo dõi điểm mù đến vùng
của hệ thống theo phát hiện của cảm biến điểm mù, sử dụng sóng milimet phản xạ để
dõi điểm mù phát hiện sự hiện diện của một chiếc xe, khoảng cách giữa các xe,
và tốc độ tương đối, rồi gửi thông tin này cho mạch xử lý tín hiệu
Cảm biến bên
tích hợp.
phải của hệ thống
theo dõi điểm mù Mạch xử lý tín hiệu xác định xem liệu có chiếc xe nào đang ở
trong khu vực điểm mù không, rồi bật sáng hoặc nhấp nháy đèn
chỉ báo trên gương chiếu hậu bên ngoài xe tương ứng.

Làm đèn chỉ báo gương chiếu hậu bên ngoài sáng mờ.

- Gương chiếu hậu Bật sáng để thông báo cho người lái rằng đã phát hiện một chiếc
ngoài xe bên trái xe ở trong khu vực phát hiện của cảm biến theo dõi điểm mù.

- Đèn chỉ báo Nhấp nháy để thông báo cho người lái khi cần xi nhan được gạt
gương chiếu hậu nếu phát hiện một chiếc xe ở trong khu vực phát hiện của cảm
bên ngoài biến theo dõi điểm mù.

- Gương chiếu hậu

ngoài xe bên phải

- Đèn chỉ báo

gương chiếu hậu
bên ngoài

Gửi tính hiệu bật/tắt hệ thống theo dõi điểm mù và tín hiệu thiết
lập đến cảm biến theo dõi điểm mù bên trái và bên phải.

Gửi tính hiệu đèn xi nhan đến cảm biến theo dõi điểm mù bên trái
- Cụm đồng hồ
và bên phải.
táplô
Bật sáng để thông báo cho người lái khi hệ thống theo dõi điểm
- Chỉ báo BSM
mù tắt.
- Chỉ báo RCTA
Gửi tính hiệu bật/tắt RCTA đến cảm biến theo dõi điểm mù bên
OFF
trái.
- Màn hình hiển
Khi RCTA tắt, chỉ báo RCTA OFF sẽ sáng.
thị đa thông tin
Hiển thị một thông điệp cảnh báo để cảnh báo người lái khi phát
hiện một cảm biến theo dõi điểm mù gặp sự cố hoặc khi nó xác
định rằng mất điều khiển cảm biến theo dõi điểm mù.

Gửi thông tin tùy chỉnh đến cảm biến theo dõi điểm mù bên trái.

Cụm công tắc mặt Gửi các tín hiệu hoạt động từ công tắc sang bộ cáp xoắn.
vô lăng

Gửi tín hiệu hoạt động từ cụm công tắc trên mặt vô lăng đến cụm
đồng hồ táp lô.
- Cáp xoắn
Gửi tín hiệu góc lái tới cảm biến theo dõi điểm mù bên trái và bên
- Cảm biến vô
phải.
lăng

- Cụm ECU túi Gửi thông tin góc xoay xe đến cảm biến theo dõi điểm mù bên trái
khí và bên phải

- Cảm biến độ
lệch hướng

ECM*1 Gửi tín hiệu lùi xe tới cảm biến theo dõi điểm mù bên trái và bên
phải.
ECU điều khiển
xe hybrid*2

- Bộ chấp hành
phanh*1

- ECU kiểm soát

Gửi tín hiệu tốc độ xe đến cảm biến theo dõi điểm mù bên trái và
trượt
bên phải.
- Cụm bầu trợ lực
phanh cùng với xy
lanh phanh
chính*2

- ECU kiểm soát

trượt

- ECU điều khiển Truyền tín hiệu đèn chỉ báo đến cụm gương chiếu hậu bên ngoài
gương chiếu hậu xe.
phía ngoài bên trái

- ECU điều khiển

gương chiếu hậu
bên ngoài xe bên
phải

- Chuông RCTA Phát ra âm thanh khi phát hiện một chiếc xe trong khu vực phát
(Chuông báo bộ hiện cảm biến theo dõi điểm mù trong khi đang lùi xe.
theo dõi điểm mù)

Bộ camera lùi Biểu tượng RCTA được hiển thị đè lên trên ảnh chụp. Sau đó,
hình ảnh được gửi tới bộ thu của hệ thống nghe nhìn.

Rađiô và màn Hiển thị vị trí của vật cản và khoảng cách tương đối giữa xe và vật
hình hiển thị cản.

ECU thân xe Gửi tín hiệu điểm đến, tín hiệu bật sáng và tín hiệu sáng mờ đến
(ECU mạng phức cảm biến theo dõi điểm mù bên trái và bên phải.
hợp)

ECU trung tâm Phân phối và truyền tín hiệu dữ liệu của mạng thông tin CAN.
(Network
Gateway ECU)
4.7 Điều khiển hệ thống

- Hệ thống theo dõi điểm mù hoạt động khi tất cả các điều kiện sau được
thỏa mãn
+ Hệ thống theo dõi điểm mù đã bật
+ Khi cần số ở vị trí khác R
+ Tốc độ xe lớn hơn khoảng 16 km/h
- Hệ thống theo dõi điểm mù có thể phát ra xe ở trong khu vực phát hiện
của nó
+ Các khu vực phát hiện được tạo bởi cảm biến theo dõi điểm mù bên trái
và bên phải như hình dưới đây.

Hình 9: Vùng phạt hiện của cảm biến

- Hệ thống RCTA hoạt động khi thỏa mãn các điều kiện sau đây
 + Chức năng RCTA bật.
+ Chọn số lùi (R).
+ Tốc độ của xe nhỏ hơn khoảng 8 km/h.
+ Tốc độ của xe mục tiêu là giữa khoảng 8 km/h – 28 km/h.

Chức năng RCTA có thể phát hiện được những xe trong khu vực phát
hiện của nó: Hệ thống này liên tục đo tốc độ tương đối của chiếc xe đang đến
gần và khoảng các của nó. Nếu nó được xác định rằng chiếc xe đang đến gần sẽ
tạt ngang đường chiếc xe của bạn, thời gian tạt ngang dự kiến ECT (Estimated
Crossing Time) sẽ được tính. Khi ECT là 2.5 giây hoặc ít hơn, hệ thống sẽ
cảnh báo người lái bằng cách nhảy đèn cảnh báo gương chiếu hậu bên ngoài
và phát chuông báo RCTA.

Hình 10: Khu vực cảnh báo của hệ thống RCTA

 5. Các hư hỏng

- Hệ thống

Triệu chứng Khu vực nghi ngờ

Chuyển đến mục "Mạch nguồn cấp"

Hệ thống mạng CAN*1

Hệ thống mạng CAN *2

Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái

Hệ thống không hoạt động Các nút điều khiển trên mặt vô lăng

Cáp xoắn

Hệ thống đồng hồ đo / đồng hồ báo

Hệ thống mạng CAN*1

Hệ thống mạng CAN *2

Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái

Các nút điều khiển trên mặt vô lăng

Không thể tắt hệ thống Cáp xoắn

Hệ thống đồng hồ đo / đồng hồ báo

Kiểm tra lịch sử hoạt động bất thường

Thông báo "Blind Spot Monitor Cảm biến theo dõi điểm mù bên phải
Unavailable" hoặc "Blind Spot
Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái
Monitor System Malfunction Visit
Your Dealer" xuất hiện trên màn Đồng hồ táplô
hình đa thông tin

- Chức năng theo dõi điểm mù

Triệu chứng Khu vực nghi ngờ

Chuyển đến mục "Xác nhận góc làm việc của hệ thống
 theo dõi điểm mù"

Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu Cảm biến theo dõi điểm mù bên phải
bên ngoài xe bên phải sáng liên tục

Chuyển đến mục "Xác nhận góc làm việc của hệ thống
theo dõi điểm mù"
Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu
bên ngoài xe bên trái sáng liên tục Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái

Chuyển đến mục "Đèn xi nhan" trong Bảng triệu chứng

hư hỏng của phần Hệ thống đèn (Bên ngoài xe)
Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu
bên ngoài xe bên phải không nháy Cảm biến theo dõi điểm mù bên phải

Chuyển đến mục "Đèn xi nhan" trong Bảng triệu chứng

hư hỏng của phần Hệ thống đèn (Bên ngoài xe)
Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu
bên ngoài xe bên trái không nháy Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái

Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu Cảm biến theo dõi điểm mù bên phải
bên ngoài xe bên phải nháy liên tục

Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái
bên ngoài xe bên trái nháy liên tục

Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu Chuyển đến mục "Xác nhận góc làm việc của hệ thống
bên ngoài xe bên phải không sáng theo dõi điểm mù"

Gương chiếu hậu bên ngoài xe bên phải

ECU điều khiển gương chiếu hậu bên ngoài xe bên phải

Gương chiếu hậu phía ngoài bên phải

Cảm biến theo dõi điểm mù bên phải

Đèn chỉ báo trên gương chiếu hậu Chuyển đến mục "Xác nhận góc làm việc của hệ thống
bên ngoài xe bên trái không sáng theo dõi điểm mù"

Gương chiếu hậu bên ngoài xe bên trái

ECU điều khiển gương ngoài bên trái

Gương chiếu hậu phía ngoài bên trái

 Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái

- Chức năng RCTA

Triệu chứng Khu vực nghi ngờ

Danh mục dữ liệu / Thử kích hoạt (Số lùi)

Chức năng này hoàn toàn không hoạt Hệ thống điều khiển hybrid*2
động (Chức năng theo dõi điểm mù
Hệ thống hộp số vô cấp*1
hoạt động bình thường)
Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái

Kiểm tra lịch sử hoạt động bất thường

Thông báo "Rear Cross Traffic Alert Cảm biến theo dõi điểm mù bên trái
Malfunction Visit Your Dealer" hoặc
Cảm biến theo dõi điểm mù bên phải
"Rear Cross Traffic Alert
Unavailable" xuất hiện trên màn hình Đồng hồ táplô
đa thông tin

Trong khi chức năng RCTA đang

hoạt động, đèn chỉ báo trên gương
Chuyển đến mục "Chuông báo không kêu"
chiếu hậu bên ngoài xe nhấp nháy
nhưng chuông báo của hệ thống
RCTA không kêu