LỜI NÓI ĐẦU

An toàn và tiện nghi trên ô tô luôn là một đề tài muôn thuở, được các hãng xe
đặt lên làm nhiệm vụ hàng đầu khi mà người tiêu dùng ngày càng khắc khe ở
việc lựa chọn một chiếc xe vừa an toàn, tiện nghi và vấn đề an toàn luôn là ưu
tiên hàng đầu. Một chiếc xe ngày nay, với hàng loạt các hệ thống hỗ trợ nhằm
đảm bảo an toàn cho người lái cũng như đáp ứng nhu cầu tiện nghi cho người lái
như hệ thống Airbag System, Traction Control, Lane Keeping System, ABS,
VSC,…

Các hệ thống tiện nghi không chỉ giúp tạo sự thoải mái, giảm áp lực cho người
lái xe khi đi trên đường, đặc biệt là những khung đường dài. Hệ thống an toàn
giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn khi mà người lái xe mất tập trung khi lái xe do mệt
mỏi, sử dụng chất kích thích,… đại diện trong số các hệ thống này là hệ thống
cảnh báo và giữ làn đường trên ôtô : Lane Keeping And Warning System.

Qua bài báo cáo này, chúng em hy vọng sẽ giúp các bạn tiếp cận được với hệ
thống này - một hệ thống rất thông dụng trên các hãng xe ngày nay, hiểu được
cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ thống cũng như hướng phát triển của hệ
thống trên các hãng xe hiện nay.
 MỤC LỤC

CHƯƠNG I:GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CẢNH BÁO VÀ GIỮ LÀN ĐƯỜNG

TRÊN ÔTÔ......................................................................................................................

1. Tổng quan về hệ thống.......................................................................................................

1.1. Chức năng của hệ thống:..............................................................................................

1.2. Phân loại hệ thống........................................................................................................

1.3. Cấu tạo hệ thống........................................................................................................

1.4. Nguyên lý hoạt động và sơ đồ mạch điện của hãng BMW.......................................

2. Những lưu ý về hệ thống..................................................................................................

2.1. Để kích hoạt LKAS:..................................................................................................

2.2. LKAS tự động bị hủy kích hoạt khi:..........................................................................

2.3. LKAS tự động bị hủy khi:.........................................................................................

2.4. Điều kiện hạn chế của LKAS.....................................................................................

CHƯƠNG II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO LÀN ĐƯỜNG VỚI

ARDUINO, TCS 3200 VÀ LED...................................................................................

CHƯƠNG III: KẾT LUẬN...................................................................................................

CHƯƠNG IV.TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................................

 CHƯƠNG I:GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CẢNH BÁO VÀ GIỮ LÀN
ĐƯỜNG TRÊN ÔTÔ
1. Tổng quan về hệ thống.
- Hệ thống cảnh báo lệch làn đường và hỗ trợ giữ làn đường được đánh giá là các công
nghệ an toàn nên có trên xe ô tô hiện đại.

- Có nhiều nguyên nhân khiến xe chạy lệch làn đường như người lái phạm lỗi điều khiển,
mất tập trung hay buồn ngủ… Dù là nguyên nhân nào thì chạy xe lệch làn đường cũng
đều rất nguy hiểm. Theo một thống kế của Cơ quan An toàn Giao thông quốc gia Mỹ,
số vụ tai nạn tử vong liên quan đến chạy xe lệch làn chiếm tới 37%. Chính vì vậy mà hệ
thống cảnh báo lệch làn đường và hỗ trợ duy trì làn được đánh giá là hai trong các  hệ
thống an toàn trên ô tô nên có hiện nay.[6] [3]

- Hệ thống này ra mắt lần đầu vào năm 2000, được phát triển bởi công ty Iteris của Mỹ
ứng dụng trên mẫu xe tải Mercedes Actros. Với dòng xe du lịch vào giai đoạn đầu,
LDWS hầu như chỉ có mặt trên các dòng ô tô hạng sang. Tuy nhiên hiện nay, LDWS đã
ngày càng trở nên phổ biến hơn, được trang bị trên nhiều mẫu xe phổ thông như:Toyota
Fortuner, Toyota Hilux, Mazda CX-30, Mazda CX-5, Ford Ranger… [11]

Hình 1.1: Mercedes-Benz Actros chiếc xe đầu tiên ứng dụng hệ thống [11]

1.1. Chức năng của hệ thống:

- Cảnh báo chệch làn đường LDWS (Lane Departure Warning System) là một công nghệ
an toàn trên xe ô tô giúp cảnh báo cho người lái khi xe bắt đầu di chuyển ra khỏi làn
đường đang đi. Hệ thống sẽ cảnh báo bằng cách hiển thị hình ảnh trên bảng đồng hồ,
phát tín hiệu âm thanh và rung vô lăng cho người tài xế biết. [3]
 Hình 1.2:
Minh họa chức năng cảnh báo khi xe lệch làn [3]

- Tuy nhiên có những trường hợp tài xế không thể can thiệp vào vô lăng để điều chỉnh
xe của mình đi đúng làn do đó để tránh rủi do tai nạn xảy ra thì hệ thống hỗ trợ duy trì
làn đường đã được bổ sung để đáp ứng thêm nhu cầu an toàn khi tham gia giao thông.
Hỗ trợ duy trì làn đường LKA (Lane Keeping Assist) hay LKS (Lane Keeping
System) là một công nghệ nâng cao của hệ thống cảnh báo lệch làn đường. Khi phát
hiện xe có dấu hiệu lệch làn, hệ thống hỗ trợ duy trì làn đường LKA sẽ phát tín hiệu
cảnh báo cho người lái (tương tự như LDWS), nếu người lái không có phản hồi thì hệ
thống sẽ tự động thực hiện các bước để đảm bảo xe chạy đúng làn đường đang đi. [3]

Hình 1.3: Minh họa quá trình hỗ trợ duy trì làn đường [3]

1.2. Phân loại hệ thống.

 Hình 1.4: Phân loại hệ thống [11]

Nếu căn cứ vào việc hệ thống có điều chỉnh hướng lái của xe khi xe có hiện tượng đi lệch
làn hay không, ta có thể chia hệ thống Lane Keeping System ra làm 2 loại : Hệ thống Bị
động và Hệ thống Chủ động .

- Hệ thống bị động chỉ cảnh báo cho người lái biết họ đang đi sai làn đường bằng các tính
hiệu cảnh báo : âm thanh, rung vô –lăng, rung ghế ngồi của tài xế, hiển thị lên màn hình
cảnh báo, …. mà không hề có sự tác động đến hệ thống khác nhằm chuyển hướng xe,
đưa xe về vị trí đi đúng làn đường. [11]

- Hệ thống chủ động bao gồm cả hệ thống bị động, nhưng sau khi phát ra các tín hiệu
cảnh báo mà người lái xe vẫn không có tác động gì đến vô – lăng để đưa xe về vị trí đi
đúng làn thì hệ thống sẽ chủ động tác động đến hệ thống lái có trợ lực điện (EPS) hoặc
tác dụng đến hệ thống phanh nhằm đưa xe về vị trí đi đúng làn đường. [11]

1.3. Cấu tạo hệ thống.

- Hệ thống gồm các bộ phận như: Camera , ECU, Cảm biến phụ trợ, Màn hình hiển thị,
Thiết bị truyền động (hê thống hỗ trợ lái, hệ thống phanh)

- Hệ thống này có camera được ví như đôi mắt và ECU thì là bộ não để xử lý vấn đề.
Dưới đây là hình ảnh cấu tạo chung của hệ thống. [7]

Hình 1.5: Cấu tạo chung của hệ thống [11]

 1.3.1. Camera.

- Camera trong hệ thống này là bộ phận nhận biết làn đường nó dùng cảm biến để nhận
biết được làn đường của xe đang di chuyển và công nghệ thu ánh sáng để có thể xử lý
hình ảnh một cách chính xác nhất.

- Vị trí: được đặt ngay trên kính chắn gió, tại vị trí gương chiếu hậu.

- Trên nó có gắn chụp len để giảm bớt hoặc thậm chí hoàn toàn loại bỏ ánh sáng tán xạ và
do đó làm tăng chất lượng hình ảnh của cảm biến. [11]

Hình 1.6: Camera của hệ thống [11]

- Giắc LVDS (Low Voltage Differential Signalling) được kết nối với ECU của hệ thống
nhằm đưa những tín hiệu thu được để xử lý tại ECU này.

- Về phần công nghệ thu ánh sáng thì hiện nay có 2 công nghệ được sử dụng đó là:
CMOS và CCD. Mỗi công nghệ có ưu và nhược điểm sau: [11]

 CMOS (Complimentary Metal-Oxide Semiconductor):

Đặc điểm:

+ Độ nhạy kém

+ Tốc độ xử lý nhanh

+ Chất lượng hình ảnh kém

+ Kích thước nhỏ gọn

+ Giá thành thấp

 CCD (Charge Coupled Device):

Đặc điểm:
 + Độ nhạy kém

+ Tốc độ xử lý chậm

+ Chất lượng hình ảnh tốt

+ Kích thước lớn

+ Giá thành cao

- Còn về khoảng làm việc của cảm biến camera thì có tầm hoạt động từ 6m – 40m và độ
mở ngang là 500, độ mở dọc là 300

Hình 1.7:
Khoảng làm việc của cảm biến camera [11]

- Chất lượng hình ảnh của cảm biến camera thì chỉ ghi lại 2 màu xám và trắng nhằm mục
đích xử lý nhanh hơn. Cụ thể là nếu camera ghi nhận lại là ảnh màu thì số đơn vị màu
sắc cần phân tích trên 1 vùng sẽ nhiều hơn đối với cùng phân chỉ có 2 màu xám trắng.
[11]

Hình 1.8: Hình ảnh sau khi cảm biến camera ghi lại [11]
1.3.2. Cảm biến phụ trợ.
1.3.2.1. Cảm biến tốc độ xe.

- Cảm biến tốc độ xe nhận biết tốc độ thực tế mà xe đang chạy. Nó phát ra một tín hiệu
xung gửi lên đồng hồ taplo để báo cho người tài xế nhận biết được tốc độ thực tế xe
đang chạy đưa về bộ xử lý ECU để kích hoạt hệ thống này. Nếu tốc độ xe ở 60 Km/h thì
hệ thống hoạt động còn dưới tốc độ này thì hệ thống không hoạt động. [8]

Hình 1.9: Cảm biến tốc độ loại điện từ [8]

- Cách thức hoạt động: nam châm được liên kết với bánh răng kim loại do đó khi bánh xe
quay, phần bánh răng này sẽ đồng thời chuyển động theo, lúc này các răng trượt qua
nam châm sẽ tạo nên dòng điện xoay chiều sau đó các tín hiệu sẽ được báo thông số
lượng xung, truyền vào bộ mạch cảm tốc độ và tính toán tốc độ của xe. [8]

1.3.2.2. Cảm biến góc đánh lái và cảm biến moment.

- Hệ thống sẽ dựa vào hai tín hiệu này để xác định người lái xe có tác động vào hệ thống
lái không khi mà hệ thống đã phát tín hiệu cảnh báo bằng âm thanh và rung tay lái …
[11]

 Cảm biến góc đánh lái:

Hình 1.10: Cảm biến góc đánh lái [11]

- Vị trí: nằm sau ở vô – lăng.

- Gồm: 1 đĩa nhựa trên có khắc các rảnh gọi là Code Disk

- Ứng với mỗi đơn vị ánh sáng chiếu qua đĩa và được cảm biến ánh sáng thu nhận, ta sẽ
có một dãy số nhị phân ứng với 2 giá trị 0 và 1 (0 ứng với những điểm cảm biến ánh
sáng không nhận được ánh sáng, 1 ứng với những điểm cảm biến ánh sáng nhận được
ánh sáng). Từ dãy số này, ECU sẽ biết được người lái xe đang đánh lái theo hướng nào,
góc đánh lái là bao nhiêu độ và tốc độ đánh lái [11]

 Cảm biến moment

- Nhiệm vụ: cung cấp tín hiệu cho hộp điều khiển từ đó hộp điều khiển sẽ nhận biết trạng
thái của tay lái (đánh về hướng nà, đánh nhanh hay chận, đánh đột ngột hay từ từ …)

- Vị trí: Có thể nằm cùng với vị trí cảm biến góc đánh lái

- Khoảng hoạt động từ 8N.m – 10 N.m [11]

Hình 1.11: Cảm biến moment của hệ thống trợ lực lái [11]

1.3.2.3. Cảm biến đo tốc độ xoay của xe.

 Hình 1.12: Cảm biến đo tốc độ xoay của xe [11]

- Nhiệm vụ: tính ra lực đánh lái và góc đánh lái phù hợp để đưa xe về vị trí làn trung tâm.

- Tầm hoạt động từ -500 của mức điện áp 0,7V đến 500 của mức điện áp 4,3V.

- Vị trí: được lắp đặt ngay dưới ghế lái, ghế hành khách hoặc tải bảng điều khiển trung
tâm. Nó thường được lắp dưới sàn xe để tối ưu trong việc tiếp cận trong tâm của thân
xe. [8]

1.3.3. ECU của hệ thống.

ECU của LKS sẽ nhận các tín hiệu từ cảm biến video camera thông qua các thuật toán xử
lý ảnh, ECU sẽ phân tích và tìm ra làn mà người lái xe đã lựa chọn ở phần setting của hệ
thống, tìm ra tâm đường cùng với các tín hiệu từ các cảm biến ECU sẽ tính toán tìm ra
khoảng thời gian từ lúc xe có hiện tượng chệch lane đến lúc xe cán lane, trong khoảng thời
gian đó, ECU sẽ phát ra tín hiệu để cảnh báo người lái xe biết họ đang đi sai lane, đồng
thời ECU sẽ tính toán lực đánh lái và góc đánh lái phù hợp để đưa xe về vị trí đúng lane.
Nếu ECU đã phát ra tín hiệu cảnh báo rồi mà người lái vẫn không có dấu hiệu tác động vào
hệ thống lái (thông qua các cảm biến góc đánh lái và cảm biến moment) thì ECU của LKS
sẽ gửi tín hiệu góc đánh lái và lực đánh lái đến ECU của EPS để đưa xe về làn đường trung
tâm, không đi sai làn nữa. [11]

Hình 1.13: ECU của hệ thống cảnh báo và giữ làn đường [11]

1.3.4. Cơ cấu chấp hành.

1.3.4.1. Màn hình hiển thị, vô – lăng.

- Nhiệm vụ: Giúp người lái quan sát và điều khiển phương tiện

Hình 1.14: Cơ cấu chấp hành [11]

1.3.4.2. Hệ thống lái.

ECU của hệ thống sẽ gửi tín hiệu góc đánh lái và lực đánh lái vào ECU của hệ thống trợ
lực lái để thay đổi hướng di chuyển của xe,từ đó đưa xe về vị trí đi đúng làn .[11]

Hình 1.15: Hệ thống lái trợ lực điện. [11]

1.3.4.3. Hệ thống phanh.

 Hình1.16 : LKS tác dụng lên hệ thống phanh. [11]

- Khi ECU của hệ thống đã nhận biết được xe đang đi sai làn, tín hiệu điều khiển ECU sẽ
gửi đến bộ chấp hành phanh, từ đó hệ thống sẽ phanh 2 bên bánh xe đối diện (2 bánh xe
không cán làn đường) để đưa về đúng làn.[11]

1.4. Nguyên lý hoạt động và sơ đồ mạch điện của hãng BMW.

Hình 1.17 : Sơ đồ các khối của hệ thống LKS của BMW [11]
BMW Giải thích khối :
 Head-up display: màng hình hiển thị HUD là màng hình trong suốt hiển thị
các thông thi cần thiết cho người lái dễ nhìn. (1)

 Camera là thiết bị chụp hình ảnh và gửi tín hiệu hình ảnh đến bộ điền
khiển ECU. (2)

 Rain/Light senser là cảm biến mưa và ánh sáng. (3)

 Dynamic stability control là bộ điều khiển của hệ thống ổn định thân xe.(4)

 Body gateway module là hộp nối chung của các mạng CAN nó như là một
người phiên dịch để đưa tín hiệu với các tốc độ khác nhau có thể truyền đế
các khối và nó còn đưa ra một cổng chuẩn đoán.(5)

 Lane departure warning control unit là bộ điều khiển Lane keeping.(6)

 Fuse là cầu chì hệ thống.(9)

 Central information display (7) and car communication computer (14) là một
bộ gồm có máy tính xữ lý các tín hiệu để lựa chọn chế độ và gửi tín hiệu đến
các bộ điều khiển và một màn hình hiển thị thông tin nó có thể lựa chọn các
chế độ bằng cảm ứng hoặc bằng cử chỉ.

 Controller là một bộ điều khiển.(8)

 Vibration motor là mô tơ rung.(10)

 Departure warning là công tắc ON/OFF của hệ thống.(11)

 Taplo là bảng táp lô.(15)

 Light module là cụm đền trước.(16)

[11]
- Nguyên lý hoạt động của sơ đồ:

Để hệ thống hoạt động thì cần phải có các điều kiện đủ như: công tắc hệ thống (khối 11)
phải để ở chế độ ON, xe phải chạy với tốc độ lớn hơn 60 km/h (lấy số liệu từ khối 4), và
lựa chọn các chế độ (khối 7 và 14), khi đi vào trời tối thì cụm đền trước phải hoạt động
(khối 16) …Khi đã có các điều kiện đủ để hệ thống hoạt động thì camera (khối 2) sẽ
truyền tín hiệu điện áp thấp đến bộ xữ lý hệ thống lane keeping (khối 6) bộ xữ lý sẽ dùng
một thuật toán để xữ lý ảnh, nếu chiếc xe cán phải lane thì bộ xữ ký sẽ cấp điện áp cho
motor rung (khối 10) làm rung cần lái, và đồng thời bộ xữ lý sẽ gửi một mã ID đến màn
hình hiển thị HEAD- UP DISPLAY(khối 1) và Taplô (khối 15) để cảnh báo cho người lái
xe biết họ đang lái xe cán vào làn.[11]
2. Những lưu ý về hệ thống
2.1. Để kích hoạt LKAS:
- Khi lái xe đi với tốc độ xe khoảng 60 ~ 120 km/h
- Khi lái xe gần giữa làn đường vạch trắng (vạch vàng) về bên trái và bên phải
- Khi lái xe trên một con đường thẳng hoặc cong nhẹ nhàng.
- Khi cần gạt nước không hoạt động ở tốc độ cao
- Khi đèn báo rẽ (blinker) không tắt
2.2. LKAS tự động bị hủy kích hoạt khi:
- Khi một đường màu trắng (đường màu vàng) không thể được phát hiện
- Khi bạn đột nhiên vận hành vô lăng
- Khi bạn không sử dụng tay lái
- Khi lái xe trên một đường cong dốc
- Khi lái xe với tốc độ vượt quá giới hạn tốc độ
- Khi chức năng ức chế khởi hành off-road được kích hoạt nếu các điều kiện này
không tuân theo, hệ thống sẽ tự động tiếp tục.
2.3. LKAS tự động bị hủy khi:
Trong các trường hợp sau đây, đồng hồ có thể hiển thị màn hình hiển thị làn
đường đôi, còi có thể phát ra âm thanh và lkas có thể tự động bị hủy:

- Khi nhiệt độ bên trong máy ảnh trở nên cao hơn một nhiệt độ nhất định
- Khi máy ảnh hoặc kính chắn gió gần máy ảnh bị bẩn
- Khi ABS và VSA đi vào hoạt động
2.4. Điều kiện hạn chế của LKAS
Hệ thống có thể không thể phát hiện các đường màu trắng (vàng) và lkas có thể
không hoạt động đúng trong các điều kiện sau:

2.4.1. Trường hợp không thể phát hiện chính xác camera do môi trường:

Hình 2.1: Một số điều kiện thời tiết xấu ảnh hưởng đến hoạt động của hệ thống [11]
- Khi không thể phân biệt giữa vạch trắng (vạch vàng) và mặt đường

- Khi thời tiết xấu, chẳng hạn như mưa, sương mù hoặc tuyết

- Khi tuyết vẫn còn hoặc ẩm ướt trên mặt đường

- Khi lái xe về phía mặt trời vào lúc bình minh hoặc hoàng hôn

- Khi bóng được phản chiếu gần vạch trắng (đường màu vàng) (cây cối, tòa nhà, lan
can, xe cộ, v.v.)

- Khi độ sáng của môi trường xung quanh thay đổi do lối vào và lối ra của đường
hầm, bóng cây hoặc tòa nhà, v.v.

- Khi môi trường xung quanh tối vào ban đêm hoặc trong một đường hầm, và các làn
đường hoặc mặt đường không được chiếu sáng

- Khi khoảng cách đến xe phía trước cực kỳ ngắn và làn đường hoặc mặt đường bị che
khuất

- Khi ánh sáng mạnh được phản chiếu trên mặt đường

2.4.2. Trường hợp mà camera không thể phát hiện chính xác là do tình trạng của xe:

- Khi ống kính của đèn pha bị bẩn và chiếu xạ yếu, hoặc khi trục quang học bị lệch và
rất khó để nhìn thấy mặt trước trong bóng tối

- Khi mặt trước của máy ảnh được bao phủ bởi bụi bẩn kính chắn gió, sương mù, giọt
mưa, bùn, tuyết ướt, con dấu, phụ kiện, nhãn dán hoặc phim

- Khi lái xe ở nơi tối tăm như vào ban đêm hoặc trong đường hầm không có đèn pha
trên

- Khi có dư lượng gạt nước

- Khi lốp xe hoặc bánh xe có kích thước, loại hoặc cấu trúc khác nhau được lắp đặt
hoặc khi áp suất lốp không đủ

- Khi xe bị nghiêng với hành lý nặng trong không gian hàng hóa hoặc ghế sau

- Khi bạn thay đổi hệ thống treo

 Nếu hệ thống đang hoạt động và thiên về các vạch trắng trái và phải (đường màu
vàng), hãy dừng hệ thống và kiểm tra tại đại lý hãng được chỉ định.
Để đảm bảo rằng hệ thống của bạn hoạt động đúng, hãy quan sát những điều sau:

 Luôn giữ kính gần máy ảnh sạch sẽ

 Khi làm sạch kính chắn gió, hãy đảm bảo rằng chất tẩy rửa kính không bám vào ống
kính máy ảnh.

 Không chạm vào ống kính máy ảnh

 Không dán nhãn dán trên kính gần máy ảnh

 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO LÀN ĐƯỜNG VỚI
ARDUINO, TCS 3200 VÀ LED
 Sơ đồ mạch:

- Phần mềm Proteus

Cách thức hoạt động: Cấp nguồn 5V tới Arduino từ chương trình được tạo vào
arduino cho cảm biến TCS 3200 thì khi vật thể có màu vàng hoặc trắng đi qua cảm
biến này với khoảng cách cho phép nhận dạng màu của vật thể của nó thì đèn led
sáng và ngược lại vật thể không có màu vàng hoặc trắng thì đèn led sẽ tắt. Các chân
S0, S1, S2, S3, Out, GND, VCC của TCS 3200 lần lượt được kết nối với chân số 6,
7, 8, 9, 10, GND, 5V của Arduino và Led được nối với chân 3 và GND của Arduino
nhằm mục đích xuất tín hiệu từ TCS 3200 ra Led. Với TCS 3200 có 4 Led trên
board mạch để hỗ trợ ánh sáng từ vật tới để có nhận diện một cách chính xác nhất.
Khi có vật thể tới thì 2 chân S2, S3 có nhiệm vụ lọc màu của vật thể rồi chuyển đổi
thành tần số qua chân S0, S1 sau đó xuất tín hiệu tần số ra chân Out. Khi đó Led sẽ
được hoạt động theo đúng chương trình được cấp vô Arduino sử dụng TCS 3200.
 Sơ đồ tổng quan hệ thống:
 Mô hình 3D

- Gồm :

1 nguồn 5V

1 Arduino

1 Led

1 TCS 3200

Dây cắm

1 mô hình ô tô
 Giới thiệu linh kiện của mô hình:

Linh kiện Nhiệm vụ trong mô hình

Arduino - Lập chương trình cho thiết bị cảm

uno biến

- Các chân sử dụng gồm: chân 3,

6,7,8,9,10, chân 5V, 2 chân GND
và 1 cổng USB (để cấp chương
trình cho arduino), 1 jack nguồn
DC

Cảm biến màu TCS - Nhận biết màu vạch đường được
3200 định trước trong Arduino

- Sử dụng 7 chân: GND, VCC,

S0, S1, S2, S3, Out.

Dây - Kết nối các linh kiện lại thành

cắm mạch hoàn chỉnh

Nguồn - Cấp nguồn cho mạch hoạt động

5V- 1A

- Dùng để báo tín hiệu của mạch

Led
 Bản vẽ mạch chi tiết:

CHƯƠNG III: KẾT LUẬN

- Qua bài quá trình tìm hiểu về hệ thống này đã giúp chúng em hiểu thêm về 1 hệ thống
an toàn trên xe. Tự tìm hiểu giúp chúng em nhớ lâu hơn và được rèn luyện thêm kỹ
năng tìm kiếm tài liệu … Trong quá trình làm mô hình thực nghiệm thì bọn em đã được
tiếp cận với những linh kiện với những công dụng hữu ích cho cuộc sống ngày nay và
học được cách lập chương trình cho Arduino để phục vụ nhiều mục đích hữu ích và
nhận biết màu vạch của làn đường là một trong số đó.

- Tuy hệ thống này rất hữu ích nhưng vẫn còn một số bác tài lạm dụng hệ thống này mà
chủ quan nên đã có những tai nạn không may xảy ra. Thế nên qua bài báo cáo này mong
giúp một phần nào đó để mọi người có thể hiểu thêm về hệ thống này.

- Điều quan trọng khi tham gia giao thông là không được lơ là dù xe mình có được trang
bị các hệ thống an toàn như hệ thống này đi chăng nữa. Vì một xã hội an toàn khi tham
gia giao thông.

CHƯƠNG IV.TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Tìm hiểu thêm trên google về nguyên lý hoạt động và các cảm biến phụ trợ của
hệ thống LKS.

[2]. Video mô phỏng hệ thống: Lane Keeping Assist System Simmulation in

MATLAB_SIMULINK#SimmulinkChallenge2018

[3]. Hệ thống cảnh báo lệch làn đường và hỗ trợ giữ làn đường là gì? (danchoioto.vn)

[4]. LKAS（車線維持支援システム） | Honda の安全技術 | テクノロジー図鑑 |

Honda

[5]. Hệ thống cảnh báo chệch làn đường (LDWS = Hệ thống cảnh báo chệch làn
đường) | Logistics Plaza (b-plaza.jp)

[6]. LKAS (Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường) | | INSIGHT 2021 Honda

[7]. Cấu tạo của hệ thống giữ làn đường - Lane Keeping System (Phần 1) (oto-
hui.com)

[8]. Cảm Biến Tốc Độ Xe – Vehicle Speed Sensor: Cấu tạo và Phân loại (oto.edu.vn)

[9]. Cảm biến tốc độ ô tô là gì? Nguyên lý hoạt động và dấu hiệu hư hỏng
(vinfastauto.com)

[10]. Cảm biến góc xoay thân xe Yaw-rate Sensor: 5 thông tin chi tiết
(hoangvietauto.vn)

[11]. Hệ thống Lane keeping system SPKT (123docz.net)