Provoca variacions de la consigna, i observa com el PID corregeix.

La traça vermella és la Consigna R(t), i la traça blava la Mesura

Y(t).

1.- El sistema és estable?

Es un sistema on la sortida està sota control. Per aquest motiu

podem dir que és un sistema estable.

2.- Es produeixen sobreimpulsos en la resposta.

Si, però són infims i just en el moment de canvi de consigna.

3.- El sistema corregeix amb eficiencia i temps de resposta

adequat les variacions de consigna?

Si.

● Ajusta Kp =0.01, Ki = 0 i Kd = 0

4.- Quan val Ti?

Ti (temps de la acció integrativa) és infinit.

5.- Quan val Td?

El temps derivatiu (Td) es de 0.

6.- El sistema respon rapidament a les variacions? Raona-ho

No. Es lent degut a que el guany proporcional es molt baig i el Ti es

molt alt. Com més alt es Ti més lent reacciona el sistema.
 7.- Que passa amb l'error en règim permanent?

En règim permanent no hi ha error. Però triga molta estona.

● Ajusta Kp = 0.5 i Ki a 0.1. Provoca variacions de la consigna.

8.- El sistema arriba a assolir el valor de consigna?

Si. I ho fa molt més rapidament que posant Ki=0.

9.- Si augmentes Ki,el sistema és més rapid o més lent?.
Justifica-ho amb un dibuix de la resposta.

Al augmentar Ki el temps que es triga a tenir error=0 és menor.

 10.- El sistema es manté estable per valors de Kp = 0.5 i Ki fins a
15?

Si.

11.- Que passa si mantenint Kp = 0.5 assignes Ki = 30? Quan val Ti

per aquests valors de Kp i Ki?. El sistema és estable?

Segueix sent estable encara que genera enestabilitats momentànies quan

es varia la consigna, sobretot quan es redueix.
 12.- Que passa quan assignes Ki = 33? Justifica la teva resposta,
dibuixant la resposta del sistema.

● Ajusta Kp=0.5 i Ki=0.5, Kd=0 i provoca variacions de la consigna.

13.- El sistema és estable?

Si.

● Ajusta inicialment Kp=0,5 i Ki=0,5, iKd = 0.01, i ves augmentant el valor

a 0.02, 0.03 ... Progressivament fins a Kd = 0.1.

14.- Observes algun canvi en la resposta?. Quin?

Cada vegada la resposta és més ràpida.

15.- Si augmentes Kd = 0.2. Observes algun canvi en la resposta?.

Quin?

La resposta és una mica inestable mentres iguala la sortida a la

consigna. La sortida genera pics.
16.- Que passa quan augmentes Kd fins a 0.32?. El sistema és
estable?. Si és així triga molt a estabilitzar.

No és estables. Tot i que al cap de molts minuts s’estabilitza, no es

pot considerar estable.
 17.- Que passa quan augmentes Kd = 0.33? Justifica-ho amb el
dibuix de la resposta del sistema.

L’error va augmentant.

● Ajusta Kp = 0.5, Ki= 0.5 i Kd = 0.1 observa el comportament al modificar

la consigna.

18.- Ves augmentant Kp progressivament fins a 1.5. Observes

algun canvi en la traça de mesura? Quin?

Cada vegada la reacció és més ràpida.

19.- El sistema triga el mateix en assolir el valor de consigna al
augmentar Kp?. Dibuixa la resposta per Kp =2,5.

Al augmentar Kp la reacció ès cada vegada més ràpida, fins a un

punt critic on es desestabilitza el sistema.

20.- El sistema arriba a la inestabilitat? Si és així, anota el valor de

Kp on comença. Dibuixa la resposta del sistema.
● Deixa ajustat Kp = 2,5 i Kd = 0.1, i ves augmentant Ki fins a 2.5 . Provoca
variacions de consigna.

21.- Com varia el sobreimpuls de la resposta temporal?. Dibuixa'l

dos casos per a dos valors de Ki.

Amb Ki=1 el sistema és estable.

Amb Ki=2.5 no és estable.

 22.- El sistema es estable per valors de Ki fins a 2.5?.

Si.

23.- A Ki = 2.5 el sistema és estable?. Si és així triga molt a

estabilitzar?. Justifica com veus que el sistema es estable.

A Ki=2.5 el sistema triga més de dos minuts en estabilitzar-se.

24.- A Ki =2.7 el sistema és estable?. El sistema es ara més ràpid o

més lent comparat amb quan Ki = 0.5?

No és estable. Podriem dir que és més lent ja que mai s’estabilitza.

● Deixant a els valors de Kp = 2.5 i Ki = 2.7.

25.- Que li passa al sistema quan augmentes Kd per sobre de 0.1?.

Dibuixa la resposta.

26.- La velocitat de resposta augmenta o disminueix per valors alts

de Kd?

Augmenta.
 27.- En aquestes condicions el sistema és estable o inestable?
Com actua la Kd al augmentar?

Es inestable. Al augmentar Kd la resposta és extremadament ràpida. Això pot fer

que la sortida passi la consigna.

28.- Que passa al sistema si disminueixes Kd = 0.005?. Dibuixa la

resposta.
29.- En aquestes condicions el sistema és estable o inestable?

Es estable.

30.- I amb Kd = 0?. La resposta del sistema és més ràpida o més

lenta respecte de Kd = 0.1?

Mes ràpida.
 Apunts classe.

L’actuador i el variador estan a T(t).

U(t) acció reguladora.
La expresió matemàtica que defineix un procés es diu funció de transferencia.

● Kp serveix per donar “energia” al guany del llaç tancat.

● Ki serveix per calcular l’error acumulat.Serveix per reduir el temps que es triga en
assolit la consigna.Quan la Ki es molt alta la dada real triga molt a assolir la
consigna→ Ki=Kp:Ti.
● Kd serveix per donar inmediateza al llaç tancat.Ajuda a regular la sortida enfront els
canvis ràpids.

Si no sabem la funció de transferencia del sistema que volem regular no podem fer
servir el PID.
L’ordre d’una funció el determina la potencia de S. Si S està al quadrat és de segon
ordre, si esta elevada a 3 es de tercer ordre… si està elevada a 1 es de primer ordre.
El de primer ordre son els més lents. Com més alt l’ordre més ràpids son els
processos i més inestables.