Professional Documents
Culture Documents
4 - 71 PDF
4 - 71 PDF
Теоретичні відомості
Виконавчі механізми використовуються як приводи (двигуни,
сервомеханізми, серводвигуни) в системах автоматичного регулювання
та керування.
У структурній схемі системи автоматичного регулювання
виконавчий механізм (ВМ) розміщується між регулятором і
регулювальним органом (РО). За сигналом, отриманим від регулятора
ВМ, переміщує РО і змінює потік речовини або енергії, що поступає на
об’єкт регулювання або йде з нього. При цьому регульована величина
наближається до необхідного (заданого) значення.
Мембранно-пружинний привід
Схема будови мембранно-пружинного наведена на рис. 7.1. За
відсутності тиску повітря в камері над мембраною пружина 5 через
спрямовувальний стакан і жорсткий центр притискує мембрану 1 до
виступів верхньої кришки 2. Шток 7 займає крайнє верхнє положення.
При підвищенні тиску в камері вище атмосферного на мембрану 1 та її
жорсткий центр діє сила N, рівна добуткові надмірного тиску P на
ефективну площу мембрани F.
Ця сила стисне пружину і змістить рухому систему привода вниз на
величину ∆x, при якій пружна протидія пружини буде дорівнювати силі
N. В разі перевищення сили стиснення пружини над силою тиску повітря
на мембрану, шток знову зміститься вгору. Мембранні виконавчі
94
1
2
3
4
5
6
7
Рис. 7.1.
механізми мають порівняно низьку чутливістю, значний люфт і
гістерезис, тому вони застосовуються в системах регулювання з відносно
невисокими вимогами до якості регулювання.
Для підвищення чутливості, швидкодії, збільшення переставного
зусилля та зменшення гістерезису в мембранних ВМ застосовуються
позиційні реле (позиціонери), необхідні при роботі клапана в умовах
в’язких середовищ, високого тиску регульованого середовища, при
значних відстанях між регулятором і виконавчим механізмом.
Схема підключення позиціонера побудованого за принципом
переміщення показана на рис. 7.2. Малопотужний сигнал регулятора Pк
виводить з рівноваги кінематичну схему. При цьому потужний сигнал
Pживл (0,25 атм) подається на мембранний виконавчий механізм, який
переміщує шток і з’єднаний з ним регулювальний орган. Переміщення
штока приводить кинематичну систему до рівноваги. Кінематичний
95
Позиціонер ВМ
К
РО
Рис. 7.2
елемент К забеспечує зворотний зв’язок за положенням регулювального
органу.
Принципова схема позиціонера типу ПР–10, побудованого за
принципом компенсації сил наведена на рис. 7.3.
Рживл
1
2 А
3 Б атм. ВМ
4
В Рк
5
К
РО
Рис. 7.3.
96
Площа мембрани 4 більша за площу мембрани 3, на жорсткий центр якої
спирається хвостовик 2 подвійного конічного клапана 1. Останній змінює
проходи двох отворів у камері А, створюючи два змінного дроселі: один
на притоці повітря живлення в камеру А, а другий на виході повітря з
камери А через камеру В в атмосферу. Камера А сполучається з
мембранно–пружинним приводом виконавчого механізму. Пружина 5 і
шток 6 складають пристрій від’ємного зворотного зв’язку.
Позиціонер працює таким чином. При незмінній величині
пневматичного сигналу Pк , що надходить від регулятора, мембранний
блок 3, 4 нерухомий і тиск в камері А не змінюється. При підвищенні
тиску повітря від регулятора в камері В, мембранний блок позиціонера,
внаслідок нерівності площ мембран 3 і 4, зміститься вниз і стисне
пружину 5. Одночасно зміщується вниз і клапан 1, який збільшить
приплив повітря в камеру А з лінії живлення і водночас зменшить вихід
повітря в атмосферу. Зростання тиску в камері А порушить
зрівноважений стан приводу і викличе рух його мембрани і штока РО
вниз. Зв’язаний через кінематичний елемент К з РО шток 6
переміститься вгору, стискаючи пружину 5. Мембранний блок
позиціонера і клапан 1 теж будуть переміщатися вверх до настання
рівноваги між припливом повітря в камеру А і його виходом в
аимосферу. З цього моменту рух мембранного блока позиціонера і
клапана 1, а також зміна тиску в камері А припиняться. Мембранно-
пружинний привід прийде до нового зрівноваженого стану.
При зниженні тиску повітря від регулятора позиціонер буде діяти в
зворотному напрямку. Тиск повітря в лінії живлення позиціонера – 0,25
МПа.
Пневмопоршневий привід
97
Слідкувальний поршневий привід (рис. 7.4) складається з циліндра 3,
всередині якого розміщений поршень 4 з порожнистим силовим штоком
5.
1 2 3 4 5 6 7
Рк
Рживл = 0,6 МПа
б Б
А
Рис. 7.4.
У порожнині штока розміщена пружина 6, яка використовується для
створення жорсткого зворотного зв’язку в механізмі слідкувальної
системи приводу. Пружина з’єднана зі штоком за допомогою натяжного
механізму 7, який забезпечує плавне регулювання натягу пружини і
сполучений шарнірно з жорстким центром вимірювальної мембрани 2. З
іншого боку жорсткий центр мембрани 2 сполучений з відсічнім
золотником 1.
Робота пневмоприводу полягає в наступному. Сигнал Pк від
регулятора, який дорівнює 0,2…1 кгс/см2, надходить у камеру Б
вимірювальної мембрани і деформує її, зміщуючи жорсткий центр. При
цьому переміщується золотниковий пристрій 1, відкриваючи вікно "а"
або "б". Стиснуте повітря з камери А тиском 0,6 атм через вказані вікна
надходить у ліву або праву порожнину поршня і переміщує його. При
цьому змінюється натяг пружини зворотного зв’язку 6, пов’язаної з
вимірювальною мембраною 2. Вимірювальна мембрана, деформуючись,
98
переміщує золотник 1 і відсікає камеру А від вікон "а" або "б". Шток
виконавчого механізму при цьому зупиняється.
Електричний привід
Для роботи з електронними регуляторами пропорційної дії
застосовується електропривід пропорційної дії типу ПР (рис. 7.5).
У приводі є два електродвигуни, ротори яких жорстко посаджені на
спільний вал. Статори змонтовані так, що їх поля обертаються в
протилежних напрямках. Для зміни напрямку обертання до мережі
підключають інший статор двигуна. Підключення одного або іншого
статора двигуна залежить від знака сигналу розбалансу, що знімається з
реостата датчика.
Реостатний датчик входить до електричної схеми балансного реле
ПР-3, яке керує роботою виконавчих механізмів, що мають реостат
зворотного зв’язку. Реле працює таким чином: при рівновазі мостової
вимірювальної схеми, утвореної опорами реохордів датчика Rдатч і
зворотнього зв’зку Rзз, поляризовані реле, а також вторинні реле ПР-2 і
+ –
U
R датч.
ПР–1 ПР–2
ПР1–1 ПР2–1
Rзз
~ 220B
Контакти
поляризованого реле
до статорів
двигуна
Рис. 7.5
99
ПР-1 знеструмлені.
Принцип роботи поляризованого реле полягає і наступному (рис.
7.6). При одному напрямку протікання струму і магнітний потік Φi,
створений цим струмом, складається з потоком постійного магніта ΦП2 і
рухомий контакт 3 займає положення ІІ, а пи другому напрямку
протікання – з потоком ΦП1 і рухомий контакт 3 займає положення І.
Тобто, положення рухомого контакту залежить від напрямку протікання
струму i.
При відхиленні регульованого параметра від його заданого
значення повзунок реохорда датчика зміститься в той або інший бік,
рівновага моста порушиться і в обмотці 1–1 поляризованого реле потече
струм. У залежності від напрямку струму замкнеться лівий або правий
контакт поляризованого реле, який подає напругу на реле ПР-1 або ПР-
2, через контакти яких напруга надходить на один зі статорів приводу.
положення І положення ІІ
1 2
3
4
Фі
i
ФП1 ФП2
S 5 6
100
Дія виконавчого механізму продовжується доти, поки пов’язаний з
ним двигун реохорда зворотнього зв’язку не приведе мостову схему до
нового стану рівноваги. При цьому контакти поляризованого і
вторинного реле розімкнуться і виконавчий механізм зупиниться.
а) б) в)
Рис. 7.7
101
Пропускною характеристикою називається залежність пропускної
спроможності регулювального органа від переміщення його затвора,
тобто
Ky = f(l),
де l – хід затвора.
Вітчизняна промисловість виробляє регулювальні органи з лінійною
і рівновідсотковою (логарифмічною) пропускною (витратною)
характеристиками.
Бажана форма витратної характеристики визначається розрахунком
систем керування з урахуванням залежності властивостей об’єкта від
зміни навантаження. Основна умова, з якої слід виходити при виборі
витратної характеристики, – постійність коефіцієнта передачі об’єкта
"регулювальний орган – агрегат" у всьому діапазоні його роботи
(навантаження), тобто
Kоб = Kагр Kро = const
в усьому діапазоні його роботи.
Діаметр умовного проходу регулювального органа повинен бути
завжди менше діаметра трубопровода, на який його встановлюють, і
складає DУ = (0,6…0,7)DТРУБ.
102
приводу 3 та мембраного виконавчого механізму 5 спільно з двома
~ 220B
10
11
6
9
7
12
8
13
4
16
Рис. 7.7
14
4
15
5
Стиснене
17
повітря
3
18
2
19
1
20
103
Мембранний ВМ з РО встановлений на циркуляційному водяному
контурі, що складається з насоса 17, бачка 12 і трубопроводу з
витратоміром змінного перепаду, до складу якого входять звужувальний
пристрій (діафрагма) 8, дифманометр з пневмовиходом 16, самописний
вторинний прилад 7 типу ПВ4.4Е.
Пневматичні технічні засоби 3, 4 заживлені тиском 0,25 МПа
стисненого повітря через редуктор 13 з манометром, прилади 7 і 16 –
через панель дистанційного керування 15. Командний сигнал в інтервалі
0,02…0,1 МПа на виконавчі механізми 3 і 5 задається редуктором панелі
дистанційного керування 14. Виконавчий мембранний механізм 5
приводить в рух регулювальний орган, встановлений на трубопроводі
перед звужувальним пристроєм 8.
Змінюючи ступінь відкриття клапана регулювального органа і
використовуючи покази витратоміра 8 – 16 – 7, отримати витратну
характеристику клапана. Зміщення штока виконавчого мембранного
механізму і хід клапана РО перетворюються за допомогою нижнього
позиційного реле 4 в тиск повітря, що надходить на прилад 7, котрий
показує витрату води і ступінь відкриття клапану.
Електричне живлення стенду здійснюється через проміжне реле 2 і
тумблер 10. Двигун насоса 17 вмикається тумблером 9.
104
4) на панелі 14 задати тиск 0,14 МПа, поставивши ручку "Рід
роботи" в положення "Ручне";
5) увімкнути насос і записати покази витрати і ступеня відкриття
клапана РО за показами приладу 7;
6) пункт 1 повторити для тиску 0,03; 0,04; 0,05; 0,06; 0,07; 0,08; 0,09
і 0,10 МПа;
7) вимкнути насос;
8) побудувати графіки залежності
G = f(l), l = f(Pк),
де G – витрата; l – хід клапана РО; Pк – тиск, що задається на панелі 14.
2. Визначити статичну характеристику поршневого приводу:
1) подати на поршневий привід за допомогою панелі 14 командний
тиск 0,02…0,1 МПа з кроком 0,01 МПа і записати хід штока l при
прямому і зворотному його переміщеннях;
2) побудувати характеристику привода l = f(Pк);
3. Дослідити електричний виконавчий механізм:
1) тумблером 19 подати напругу живлення на елементи приводу 1,
2, 18;
2) поставити стрілку задатчика 18 на нульову поділку і записати
положення вала двигуна 1 за показами стрілки шкали 20, встановленої на
валу двигуна;
3) встановити стрілку 18 в положення 20, 40 і т. д., проводячи
відлік за покажчиком кутового переміщення вала двигуна;
4) виконати експеримент при прямому і зворотному ходах;
5) побудувати характеристику приводу
αвих = f(αвх),
де αвих – кут повороту вала двигуна; αвх – кут повороту задатчика 18;
105
6) скинути тиск живлення до нуля (прилади 13, 14, 18) і вимкнути
тумблери 9 і 10.
Оформлення звіту
У звіті стисло описати установку, методику та порядок проведення
експерименту, схеми установки, виконавчих механізмів і позиціонера,
графіки статичних характеристик технічних засобів автоматизації,
досліджених у роботі.
106