Лабораторна робота 7

ВИКОНАВЧІ МЕХАНІЗМИ ТА РЕГУЛЮВАЛЬНІ ОРГАНИ

Мета роботи. Вивчити будову різних виконавчих механізмів і
регулювальних органів, які використовуються в системах керування
технологічними процесами, і зняти їх статичні характеристики.

Теоретичні відомості
Виконавчі механізми використовуються як приводи (двигуни,
сервомеханізми, серводвигуни) в системах автоматичного регулювання
та керування.
У структурній схемі системи автоматичного регулювання
виконавчий механізм (ВМ) розміщується між регулятором і
регулювальним органом (РО). За сигналом, отриманим від регулятора
ВМ, переміщує РО і змінює потік речовини або енергії, що поступає на
об’єкт регулювання або йде з нього. При цьому регульована величина
наближається до необхідного (заданого) значення.

Мембранно-пружинний привід
Схема будови мембранно-пружинного наведена на рис. 7.1. За
відсутності тиску повітря в камері над мембраною пружина 5 через
спрямовувальний стакан і жорсткий центр притискує мембрану 1 до
виступів верхньої кришки 2. Шток 7 займає крайнє верхнє положення.
При підвищенні тиску в камері вище атмосферного на мембрану 1 та її
жорсткий центр діє сила N, рівна добуткові надмірного тиску P на
ефективну площу мембрани F.
Ця сила стисне пружину і змістить рухому систему привода вниз на
величину ∆x, при якій пружна протидія пружини буде дорівнювати силі
N. В разі перевищення сили стиснення пружини над силою тиску повітря
на мембрану, шток знову зміститься вгору. Мембранні виконавчі

94
 1

2
3
4
5

6
7

Рис. 7.1.
механізми мають порівняно низьку чутливістю, значний люфт і
гістерезис, тому вони застосовуються в системах регулювання з відносно
невисокими вимогами до якості регулювання.
Для підвищення чутливості, швидкодії, збільшення переставного
зусилля та зменшення гістерезису в мембранних ВМ застосовуються
позиційні реле (позиціонери), необхідні при роботі клапана в умовах
в’язких середовищ, високого тиску регульованого середовища, при
значних відстанях між регулятором і виконавчим механізмом.
Схема підключення позиціонера побудованого за принципом
переміщення показана на рис. 7.2. Малопотужний сигнал регулятора Pк
виводить з рівноваги кінематичну схему. При цьому потужний сигнал
Pживл (0,25 атм) подається на мембранний виконавчий механізм, який
переміщує шток і з’єднаний з ним регулювальний орган. Переміщення
штока приводить кинематичну систему до рівноваги. Кінематичний

95
 Позиціонер ВМ
К

РО

Рк Рживл = 0,25 МПа

Рис. 7.2
елемент К забеспечує зворотний зв’язок за положенням регулювального
органу.
Принципова схема позиціонера типу ПР–10, побудованого за
принципом компенсації сил наведена на рис. 7.3.
Рживл
1
2 А

3 Б атм. ВМ

4
В Рк
5

К
РО

Рис. 7.3.

Пневматичний сигнал від регулятора Pк = 0,02…0,1 Мпа надходить у

глуху камеру В, утворену мембранами 3 і 4, зібраними в один блок.

96
Площа мембрани 4 більша за площу мембрани 3, на жорсткий центр якої
спирається хвостовик 2 подвійного конічного клапана 1. Останній змінює
проходи двох отворів у камері А, створюючи два змінного дроселі: один
на притоці повітря живлення в камеру А, а другий на виході повітря з
камери А через камеру В в атмосферу. Камера А сполучається з
мембранно–пружинним приводом виконавчого механізму. Пружина 5 і
шток 6 складають пристрій від’ємного зворотного зв’язку.
Позиціонер працює таким чином. При незмінній величині
пневматичного сигналу Pк , що надходить від регулятора, мембранний
блок 3, 4 нерухомий і тиск в камері А не змінюється. При підвищенні
тиску повітря від регулятора в камері В, мембранний блок позиціонера,
внаслідок нерівності площ мембран 3 і 4, зміститься вниз і стисне
пружину 5. Одночасно зміщується вниз і клапан 1, який збільшить
приплив повітря в камеру А з лінії живлення і водночас зменшить вихід
повітря в атмосферу. Зростання тиску в камері А порушить
зрівноважений стан приводу і викличе рух його мембрани і штока РО
вниз. Зв’язаний через кінематичний елемент К з РО шток 6
переміститься вгору, стискаючи пружину 5. Мембранний блок
позиціонера і клапан 1 теж будуть переміщатися вверх до настання
рівноваги між припливом повітря в камеру А і його виходом в
аимосферу. З цього моменту рух мембранного блока позиціонера і
клапана 1, а також зміна тиску в камері А припиняться. Мембранно-
пружинний привід прийде до нового зрівноваженого стану.
При зниженні тиску повітря від регулятора позиціонер буде діяти в
зворотному напрямку. Тиск повітря в лінії живлення позиціонера – 0,25
МПа.
Пневмопоршневий привід

97
 Слідкувальний поршневий привід (рис. 7.4) складається з циліндра 3,
всередині якого розміщений поршень 4 з порожнистим силовим штоком
5.
1 2 3 4 5 6 7

Рк
Рживл = 0,6 МПа

б Б
А

Рис. 7.4.
У порожнині штока розміщена пружина 6, яка використовується для
створення жорсткого зворотного зв’язку в механізмі слідкувальної
системи приводу. Пружина з’єднана зі штоком за допомогою натяжного
механізму 7, який забезпечує плавне регулювання натягу пружини і
сполучений шарнірно з жорстким центром вимірювальної мембрани 2. З
іншого боку жорсткий центр мембрани 2 сполучений з відсічнім
золотником 1.
Робота пневмоприводу полягає в наступному. Сигнал Pк від
регулятора, який дорівнює 0,2…1 кгс/см2, надходить у камеру Б
вимірювальної мембрани і деформує її, зміщуючи жорсткий центр. При
цьому переміщується золотниковий пристрій 1, відкриваючи вікно "а"
або "б". Стиснуте повітря з камери А тиском 0,6 атм через вказані вікна
надходить у ліву або праву порожнину поршня і переміщує його. При
цьому змінюється натяг пружини зворотного зв’язку 6, пов’язаної з
вимірювальною мембраною 2. Вимірювальна мембрана, деформуючись,

98
переміщує золотник 1 і відсікає камеру А від вікон "а" або "б". Шток
виконавчого механізму при цьому зупиняється.

Електричний привід
Для роботи з електронними регуляторами пропорційної дії
застосовується електропривід пропорційної дії типу ПР (рис. 7.5).
У приводі є два електродвигуни, ротори яких жорстко посаджені на
спільний вал. Статори змонтовані так, що їх поля обертаються в
протилежних напрямках. Для зміни напрямку обертання до мережі
підключають інший статор двигуна. Підключення одного або іншого
статора двигуна залежить від знака сигналу розбалансу, що знімається з
реостата датчика.
Реостатний датчик входить до електричної схеми балансного реле
ПР-3, яке керує роботою виконавчих механізмів, що мають реостат
зворотного зв’язку. Реле працює таким чином: при рівновазі мостової
вимірювальної схеми, утвореної опорами реохордів датчика Rдатч і
зворотнього зв’зку Rзз, поляризовані реле, а також вторинні реле ПР-2 і

+ –
U

R датч.

ПР–1 ПР–2

ПР1–1 ПР2–1
Rзз
~ 220B
Контакти
поляризованого реле
до статорів
двигуна

Рис. 7.5

99
ПР-1 знеструмлені.
Принцип роботи поляризованого реле полягає і наступному (рис.
7.6). При одному напрямку протікання струму і магнітний потік Φi,
створений цим струмом, складається з потоком постійного магніта ΦП2 і
рухомий контакт 3 займає положення ІІ, а пи другому напрямку
протікання – з потоком ΦП1 і рухомий контакт 3 займає положення І.
Тобто, положення рухомого контакту залежить від напрямку протікання
струму i.
При відхиленні регульованого параметра від його заданого
значення повзунок реохорда датчика зміститься в той або інший бік,
рівновага моста порушиться і в обмотці 1–1 поляризованого реле потече
струм. У залежності від напрямку струму замкнеться лівий або правий
контакт поляризованого реле, який подає напругу на реле ПР-1 або ПР-
2, через контакти яких напруга надходить на один зі статорів приводу.

положення І положення ІІ
1 2

3
4
Фі
i
ФП1 ФП2
S 5 6

Рис. 7.6. Схема поляризованого реле:

1, 2 – нерухомі контакти; 3 – рухомий контакт,
4 – магнітопровід, 5 – постійний магніт,
6 – обмотка поляризованого реле.

100
 Дія виконавчого механізму продовжується доти, поки пов’язаний з
ним двигун реохорда зворотнього зв’язку не приведе мостову схему до
нового стану рівноваги. При цьому контакти поляризованого і
вторинного реле розімкнуться і виконавчий механізм зупиниться.

Будова і види регулювальних органів

Регулювальний орган РО безпосередньо впливає на процес шляхом
зміни пропускної спроможності. Він являє собою змінний гідравлічний
опір, який впливає на витрату середовища за рахунок зміни прохідного
перерізу трубопроводу.
Для безперервного і позиційного регулювання застосовуються
регулювальні органи у вигляді поворотних заслінок, одно– і
двосідельних клапанів, шиберів, шлангових і діафрагмових клапанів.
На рис. 7.7 зображені деякі різновиди регулювальних органів: а –
поворотна заслінка, б – одно–, в – двосідельний клапани.
Вибираючи регулювальний орган за пропускною спроможністю,
визначають наступні параметри цих пристроїв: умовна пропускна
спроможність РО, діаметр умовного проходу, вигляд пропускної
характеристики, робочий тиск, діапазон перепаду тиску на РО.
Умовною пропускною спроможністю KY називається номінальна
витрата рідини густиною 1000 кг/м3, яка протікає через повністю
відкритий регулювальний орган при перепаді тиску на ньому в 0,1 МПа.

а) б) в)

Рис. 7.7

101
 Пропускною характеристикою називається залежність пропускної
спроможності регулювального органа від переміщення його затвора,
тобто
Ky = f(l),
де l – хід затвора.
Вітчизняна промисловість виробляє регулювальні органи з лінійною
і рівновідсотковою (логарифмічною) пропускною (витратною)
характеристиками.
Бажана форма витратної характеристики визначається розрахунком
систем керування з урахуванням залежності властивостей об’єкта від
зміни навантаження. Основна умова, з якої слід виходити при виборі
витратної характеристики, – постійність коефіцієнта передачі об’єкта
"регулювальний орган – агрегат" у всьому діапазоні його роботи
(навантаження), тобто
Kоб = Kагр Kро = const
в усьому діапазоні його роботи.
Діаметр умовного проходу регулювального органа повинен бути
завжди менше діаметра трубопровода, на який його встановлюють, і
складає DУ = (0,6…0,7)DТРУБ.

Опис лабораторної установки

Лабораторна установка (рис. 7.7) для вивчення та дослідження
виконавчих механізмів і регулювальних органів складається з
електричного виконавчого механізму 1, слідкувального поршневого

102
 приводу 3 та мембраного виконавчого механізму 5 спільно з двома

~ 220B
10

11
6

9
7

12
8

13
4

16

Рис. 7.7
14
4

15
5

Стиснене

17
повітря
3

18
2

19
1
20

позиціонерами 4 і регулювальним органом.

103
 Мембранний ВМ з РО встановлений на циркуляційному водяному
контурі, що складається з насоса 17, бачка 12 і трубопроводу з
витратоміром змінного перепаду, до складу якого входять звужувальний
пристрій (діафрагма) 8, дифманометр з пневмовиходом 16, самописний
вторинний прилад 7 типу ПВ4.4Е.
Пневматичні технічні засоби 3, 4 заживлені тиском 0,25 МПа
стисненого повітря через редуктор 13 з манометром, прилади 7 і 16 –
через панель дистанційного керування 15. Командний сигнал в інтервалі
0,02…0,1 МПа на виконавчі механізми 3 і 5 задається редуктором панелі
дистанційного керування 14. Виконавчий мембранний механізм 5
приводить в рух регулювальний орган, встановлений на трубопроводі
перед звужувальним пристроєм 8.
Змінюючи ступінь відкриття клапана регулювального органа і
використовуючи покази витратоміра 8 – 16 – 7, отримати витратну
характеристику клапана. Зміщення штока виконавчого мембранного
механізму і хід клапана РО перетворюються за допомогою нижнього
позиційного реле 4 в тиск повітря, що надходить на прилад 7, котрий
показує витрату води і ступінь відкриття клапану.
Електричне живлення стенду здійснюється через проміжне реле 2 і
тумблер 10. Двигун насоса 17 вмикається тумблером 9.

Послідовність виконання роботи

1. Визначити витратну характеристику регулювального органа:
1) тумблером 10 подати напругу на стенд;
2) редуктором 13 подати тиск 0,25 МПа на пневматичні пристрої 3,
4;
3) на панелі 15 задати тиск живлення, рівний 0,14 МПа,
встановивши ручку "Рід роботи" в положення "Ручне";

104
 4) на панелі 14 задати тиск 0,14 МПа, поставивши ручку "Рід
роботи" в положення "Ручне";
5) увімкнути насос і записати покази витрати і ступеня відкриття
клапана РО за показами приладу 7;
6) пункт 1 повторити для тиску 0,03; 0,04; 0,05; 0,06; 0,07; 0,08; 0,09
і 0,10 МПа;
7) вимкнути насос;
8) побудувати графіки залежності
G = f(l), l = f(Pк),
де G – витрата; l – хід клапана РО; Pк – тиск, що задається на панелі 14.
2. Визначити статичну характеристику поршневого приводу:
1) подати на поршневий привід за допомогою панелі 14 командний
тиск 0,02…0,1 МПа з кроком 0,01 МПа і записати хід штока l при
прямому і зворотному його переміщеннях;
2) побудувати характеристику привода l = f(Pк);
3. Дослідити електричний виконавчий механізм:
1) тумблером 19 подати напругу живлення на елементи приводу 1,
2, 18;
2) поставити стрілку задатчика 18 на нульову поділку і записати
положення вала двигуна 1 за показами стрілки шкали 20, встановленої на
валу двигуна;
3) встановити стрілку 18 в положення 20, 40 і т. д., проводячи
відлік за покажчиком кутового переміщення вала двигуна;
4) виконати експеримент при прямому і зворотному ходах;
5) побудувати характеристику приводу
αвих = f(αвх),
де αвих – кут повороту вала двигуна; αвх – кут повороту задатчика 18;

105
 6) скинути тиск живлення до нуля (прилади 13, 14, 18) і вимкнути
тумблери 9 і 10.

Оформлення звіту
У звіті стисло описати установку, методику та порядок проведення
експерименту, схеми установки, виконавчих механізмів і позиціонера,
графіки статичних характеристик технічних засобів автоматизації,
досліджених у роботі.

106
19. Яка будова регулювального органу та його призначення?

Регулювальний орган має будову звичайного прохідного клапану:

РО переміщуються виконавчим механізмом та змінює потік речовини або

енергії, що поступає на об’єкт регулювання або йде з нього.