BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

..

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VŨ XUÂN THẮNG

THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN

TRONG CÁC NHÀ MÁY

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

Hà Nội - Năm 2019

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VŨ XUÂN THẮNG

THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH PHỤC VỤ VẬN CHUYỂN

TRONG CÁC NHÀ MÁY

Chuyên nghành: Kỹ thuật cơ điện tử

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:

TS. NGUYỄN HỒNG THÁI

Hà Nội - Năm 2019

 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ và tên tác giả luận văn: Vũ Xuân Thắng

Đề tài luận văn: Thiết kế Robot tự hành phục vụ vận chuyển trong các nhà máy
Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ điện tử
Mã số SV: CB160083

Tác giả, Người hướng dẫn khoa học và Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác
giả đã sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày 25/5/2019
với các nội dung sau:

1. Ý kiến hội đồng: Còn nhiều lỗi soạn thảo và trình bày, nhiều hình vẽ mất
chữ.

* Tác giả luận văn chỉnh sửa: đã chỉnh sửa lại các lỗi soạn thảo văn bản và
trình bày

2. Ý kiến hội đồng: Nên bổ sung danh mục các từ viết tắt.

* Tác giả luận văn chỉnh sửa: đã bổ sung danh mục các ký hiệu và chữ
viết tắt.

3. Ý kiến hội đồng: Phần tổng quan về Robot tự hành trong chương 1 chưa
làm nổi bật được ý nghĩa và sự cần thiết phải nghiên cứu đề tài luận văn.

* Tác giả luận văn chỉnh sửa: đã bổ sung và chỉnh sửa lại chương 1 để làm
nổi bật được ý nghĩa và sự cần thiết phải nghiên cứu đề tài luận văn.

i
4. Ý kiến hội đồng: Phần kết luận trong các chương còn sơ sài, chưa khái quát
được các nội dung đã thực hiện cũng như các vấn đề liên quan sẽ nghiên
cứu ở chương sau.

* Tác giả luận văn chỉnh sửa: đã sửa nội dung kết luận của các chương.

Hà Nội, Ngày 09 tháng 06 năm 2019.

Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn

TS. NGUYỄN HỒNG THÁI VŨ XUÂN THẮNG

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG

GS.TS. TRẦN VĂN ĐỊCH

ii
 LỜI CAM ĐOAN

Tên tôi là VŨ XUÂN THẮNG, học viên cao học lớp CB160083. Sau thời gian
học tập, nghiên cứu tại trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, được sự giúp đỡ của
các thầy cô giáo đặc biệt là TS. NGUYỄN HỒNG THÁI, tôi đã hoàn thành luận
văn tốt nghiệp thạc sĩ.

Tôi xin cam đoan các nội dung được trình bày trong luận văn này là kết quả
nghiên cứu của bản thân tôi, không có sự sao chép hay copy của bất cứ tác giả nào.
Tôi xin chịu trách nhiệm về lời cam đoan của mình.

Hà Nội, Ngày 22 tháng 6 năm 2019.

Tác giả

VŨ XUÂN THẮNG

iii
 MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN .............................................................................................................................. iii

MỤC LỤC ......................................................................................................................................... iv

DANH MỤC CÁC KỸ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ........................................................................ vi

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ ..................................................................................... vii

DANH MỤC CÁC BẢNG ................................................................................................................ xi

LỜI MỞ ĐẦU .................................................................................................................................... 1

I. Đặt vấn đề ....................................................................................................................................... 1

II. Mục đích nghiên cứu của luận văn ................................................................................................ 1

III. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận văn ................................................................................. 1

IV. Phạm vi nghiên cứu của luận văn ................................................................................................. 2

V. Nội dung của luận văn ................................................................................................................... 2

Chương 1 ............................................................................................................................................ 3

TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH AGV TRONG CÁC DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT CÔNG
NGHIỆP ............................................................................................................................................. 3

1.1 Lịch sử phát triển .......................................................................................................................... 3

1.2. Cầu tạo của Robot tự hành AGV ................................................................................................. 6

1.3. Phân loại Robot tự hành AGV ..................................................................................................... 7

1.3.2 Phân loại theo dạng đường đi .................................................................................................. 10

1.4 Ứng dụng của Robot tự hành AGV ............................................................................................ 11

1.4.1 Ngành công nghiệp ô tô và linh kiện ô tô ................................................................................ 11

1.4.2 Sản xuất và chế biến giấy ........................................................................................................ 13

1.4.3 Công nghiệp điện tử ................................................................................................................ 14

1.4.4 Công nghiệp thực phẩm và nước giải khát .............................................................................. 15

Kết luận chương 1 ............................................................................................................................ 16

Chương 2 .......................................................................................................................................... 17

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT TỰ HÀNH AGV .................................................................... 17

2.1 Các tính năng của Robot tự hành AGV ...................................................................................... 17

2.2 Mô hình toán học mô tả động học của Robot tự hành AGV ...................................................... 18

iv
2.3 Xác định quỹ đạo bất kỳ của đường cong .................................................................................. 38

2.4 Thiết lập phương trình động học của Robot tự hành AGV ........................................................ 42

Kết luận chương 2 ............................................................................................................................ 47

Chương 3 .......................................................................................................................................... 48

PHÂN TÍCH LỰC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HÀNH AGV ........................................... 48

3.1 Bài toán phân tích lực ................................................................................................................. 48

3.2 Tính toán lực tác dụng lên xe ..................................................................................................... 57

3.2.1 Trạng thái tĩnh ......................................................................................................................... 57

3.2.2 Trạng thái động........................................................................................................................ 59

3.2.2.1 Lực ma sát ............................................................................................................................ 59

3.2.2.2 Lực quán tính ........................................................................................................................ 61

3.3 Mô men lực phát động ................................................................................................................ 63

3.4 Phương trình động lực học ......................................................................................................... 70

Kết luận chương 3 ............................................................................................................................ 79

Chương 4 .......................................................................................................................................... 80

THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH AGV ............................................ 80

4.1 Mô tả chức năng và nhiệm vụ của Robot tự hành AGV............................................................. 80

4.2 Cấu tạo của Robot tự hành AGV ................................................................................................ 80

4.3. Thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển .................................................................................... 82

4.4. Cấu trúc phần mềm điều khiển .................................................................................................. 96

Kết luận chương 4 ............................................................................................................................ 99

KẾT LUẬN CỦA LUẬN VĂN ..................................................................................................... 100

1. Về mặt lý thuyết ......................................................................................................................... 100

2. Về mặt thực nghiệm ................................................................................................................... 100

3. Các hướng nghiên cứu và phát triển tiếp theo của luận án để hoàn thiện kết quả nghiên cứu ... 100

TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................................. 101

Phụ lục ............................................................................................................................................ 103

CODE CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT
AGV VÀ ĐỒ THỊ BIẾN THIÊN VẬN TỐC CỦA CÁC BÁNH CHỦ ĐỘNG............................ 103

v
 DANH MỤC CÁC KỸ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
V : Vận tốc Robot AGV
VR , VL : Vận tốc bánh chủ động phải, trái
ω : Vận tốc góc Robot AGV
ωR , ωL : Vận tốc góc bánh chủ động phải, trái
R : Bán kính bánh chủ động
ρ(θ ) : Bán kính quỹ đạo chuyển động

l : Chiều rộng Robot AGV

a : Gia tốc tiếp tuyến Robot AGV
θ : Góc quay Robot AGV
ϕ : Góc nghiêng của mặt phẳng làm việc
µ : Hệ số ma sát bánh xe và nền
Mt : Khối lượng tải

M xe : Khối lượng xe
g : Gia tốc trọng trường
Fms : Lực ma sát

Fqtn : Lực quán tính li tâm

Fqtt : Lực quán tính tiếp tuyến

Fct : Lực công tác

Pct : Công suất công tác

Pđc : Công suất của đông cơ

ηk : Hiệu suất khớp nối

ηol : Hiệu suất ổ lăn

ηbr : Hiệu suất bánh răng

vi
 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ
Hình 1.1 Robot tự hành AGV trong giai đoạn đầu ............................................................................. 3

Hình 1.2 Xe được hướng dẫn tự động bằng cảm biến từ.................................................................... 4

Hình 1.3 Robot tự hành AGV hoạt động trong nhà máy sản xuất Ô tô .............................................. 5

Hình 1.4 Các bộ phận chính của Robot AGV ..................................................................................... 6

Hình 1.5 AGV kéo hàng trong nhà máy.............................................................................................. 7

Hình 1.6 Xe chở AGV sử dụng hệ thống nâng, hạ .............................................................................. 8

Hình 1.7 Xe AGV sử dụng hệ thống băng tải ..................................................................................... 8

Hình 1.8 Robot tự hành AGV trong một nhà máy sản xuất cơ khí ..................................................... 9

Hình 1.9 Xe nâng tự hành AGV .......................................................................................................... 9

Hình 1.10 Xe nâng AGV hoạt động trong nhà máy thời đại công nghệ 4.0 ..................................... 10

Hình 1.11 Xe AGV chạy theo đường dẫn trên nền ........................................................................... 10

Hình 1.12 AGV trong nhà máy máy BMW ở Leipzig (Source DS 2006) .......................................... 12

Hình 1.13 Những mẫu AGV khác trong nhà máy BMW ở Leipzig (Source DS) .............................. 13

Hình 1.14 AGV vận chuyển giấy trong nhà máy Einsa Print International ..................................... 13

Hình 1.15 AGV nâng hàng tại nhà máy Braunschweig .................................................................... 14

Hình 1.16 Hai mẫu AGV trong ngành công nghiệp điện tử ............................................................. 14

Hình 1.17 AGV hoạt động tại dây chuyền tự động ........................................................................... 15

Hình 1.18 AGV hoạt động trong ngành công nghiệp nước giải khát ............................................... 15

Hình 2.1 Hệ thống Robot tự hành AGV ............................................................................................ 17

Hình 2.2 Một dạng quỹ đạo đường đi của xe tự hành phục vụ......................................................... 18

trong dây chuyền sản xuất ................................................................................................................ 18

Hình 2.3 Mô tả quỹ đạo đường đi của AGV ..................................................................................... 19

Hình 2.4 Quỹ đạo xe là đường thẳng ............................................................................................... 19

Hình 2.5 Quỹ đạo xe là đường cong ................................................................................................. 20

Hình 2.6 Xe quay tại chỗ ................................................................................................................. 20

Hình 2.7 Xe AGV đi thẳng ................................................................................................................ 21

Hình 2.8 Xét chuyển động từng bánh ............................................................................................... 21

vii
Hình 2.9 Xe AGV trong trường hợp rẽ trái ...................................................................................... 22

Hình 2.10 Quỹ đạo phương trình x 2 + y 2 =

4(m) .......................................................................... 23

Hình 2.11 Đồ thị quan hệ vận tốc từng bánh với vận tốc AGV ........................................................ 24

Hình 2.12 Xe AGV trong trường hợp rẽ phải ................................................................................... 25

Hình 2.13 Biến thiên vận tốc theo thời gian t ................................................................................... 27

Hình 2.14 Quan hệ vận tốc từng bánh với vận tốc của Robot .......................................................... 28

Hình 2.15 Chiều vận tốc góc khi Robot quay tại chỗ sang phải 90° ................................................ 28

Hình 2.16 Chiều vận tốc góc khi Robot quay tại chỗ sang trái 900.................................................. 29

Hình 2.17 Robot tự hành AGV quay trái .......................................................................................... 30

Hình 2.18 Robot tự hành AGV đi theo quỹ đạo bất kỳ ..................................................................... 31

Hình 2.19 Quỹ đạo chuyển động AGV: y (=

x) 4 x 2 + 2 .................................................................. 32

Hình 2.20 Bán kính quỹ đạo trong quá trình chuyển động .............................................................. 33

Hình 2.21 Biến thiên vận tốc từng bánh theo thời gian t.................................................................. 34

Hình 2.22 Chuyển động của Robot theo elip ................................................................................... 35

Hình 2.23 Biến thiên bán kính quỹ đạo chuyển động ....................................................................... 36

Hình 2.24 Vận tốc từng bánh............................................................................................................ 37

Hình 2.25 Robot AGV di chuyển trên quỹ đạo bất kỳ ....................................................................... 39

Hình 2.26 Quỹ đạo chuyển động của Robot ..................................................................................... 40

Hình 2.27 Biểu diễn sự biến thiên của f (θ ) , ω1 và ω2 ..................................................................... 42

Hình 2.28 Sơ đồ thiết lập phương trình động học Robot tự hành AGV............................................ 43

Hình 2.29 Chuyển động từng bánh ................................................................................................... 45

Hình 3.1 Cơ cấu truyền động của động cơ ....................................................................................... 48

Hình 3.2 Phân bố khối lượng của cơ hệ tổng quát ........................................................................... 49

Hình 3.3 Lực quán tính tổng quát của chất điểm ............................................................................. 51

Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động bao gồm tín hiệu tăng tốc và tín hiệu giảm tốc .............................. 54

Hình 3.5 Lực quán tính tác dụng lên xe khi đi theo quỹ đạo cong ................................................... 55

Hình 3.6 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe ................................................................................. 56

Hình 3.7 Các mẫu bánh xe bị động tự lựa thường dùng cho xe AGV .............................................. 56

viii
Hình 3.8 Cơ cấu trục, ổ lăn, bánh xe................................................................................................ 57

Hình 3.9 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe ................................................................................. 58

Hình 3.10 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe trên mặt đường nằm ngang .................................. 59

Hình 3.11 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe trên mặt đường dốc .............................................. 60

Hình 3.12 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe trên mặt đường dốc vuông góc chuyển động ........ 61

Hình 3.13 Lực quán tính trong trường hợp xe tăng tốc.................................................................... 62

Hình 3.14 Lực quán tính với quỹ đạo cong trên mặt phẳng ngang .................................................. 62

Hình 3.15 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe ............................................................................... 64

Hình 3.16 Cơ cấu truyền động cho từng bánh ................................................................................. 65

Hình 3.17 Phân tích lực trong mặt phẳng Oxy ................................................................................. 66

Hình 3.18 Quỹ đạo chuyển động hình xoắn ốc của AGV ................................................................. 68

Hình 3.19 Biến thiên mômen qua Az ............................................................................................... 69

Hình 3.20 Quy luật hệ thống điều khiển ........................................................................................... 75

Hình 3.21 Khối động lực học Robot AGV ........................................................................................ 76

Hình 3.22 Bộ điều khiển PID............................................................................................................ 76

Hình 3.23 Hệ thống điều khiển trên phần mềm Matlab- Simulink ................................................... 77

Hình 3.24 Quỹ đạo yêu cầu và quỹ đạo chuyển động thực tế........................................................... 78

Hình 3.25 Vận tốc tuyến tính, vận tốc góc theo yêu cầu và thực tế .................................................. 78

Hình 3.26 Vận tốc bánh phải, bánh trái theo yêu cầu và thực tế ..................................................... 79

Hình 4.1 Ảnh chụp Robot thực hành sau khi chế tạo thử nghiệm .................................................... 80

Hình 4.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển .......................................................................................... 82

Hình 4.3 Bản thiết kế và bố trí linh kiện trong khối điều khiển trung tâm ....................................... 83

Hình 4.4 Bản thiết kế khối điều khiển công suất .............................................................................. 83

Hình 4.5 Bản thiết kế khối hiển thị ................................................................................................... 84

Hình 4.6 Bản thiết kế khối thực thi ................................................................................................... 84

Hình 4.7 Thiết kế mô đun khối nguồn ............................................................................................... 84

Hình 4.8 Bản thiết kế của khối hạ áp ............................................................................................... 85

Hình 4.9 Các linh kiện điện tử và khí cụ điện được lựa chọn .......................................................... 85

ix
Hình 4.10 Mô đun WiFi ESP-12F .................................................................................................... 86

Hình 4.11 Mô đun La Bàn HMC5883L ............................................................................................ 86

Hình 4.12 Mô đun Relay 8 kênh 12V ............................................................................................... 87

Hình 4.13 Mô đun hạ áp ................................................................................................................... 88

Hình 4.14 Mô đun điều khiển trung tâm Arduno - Mega2560 ......................................................... 89

Hình 4.15 Sơ đồ linh kiện của mô đun Arduno - Mega2560 ............................................................ 89

Hình 4.16 Driver điều khiển động cơ Secvor ................................................................................... 90

Hình 4.17 Sơ đồ đấu nối động cơ ..................................................................................................... 90

Hình 4.18 Sơ đồ kết nối với bộ điều khiển động cơ 57J1854EC-1000 ............................................. 91

Hình 4.19 Mô đun loa và đèn nháy cảnh báo ................................................................................... 91

Hình 4.20 Nguồn nuôi Robot ............................................................................................................ 92

Hình 4.21 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK ................................................................................. 92

Hình 4.22 Bố trí cảm biến hồng ngoại trên Robot tự hành AGV ..................................................... 93

Hình 4.23 Kiểm tra cảm biến quan trong quá trình chế tạo thử nghiệm.......................................... 94

Hình 4.24 Hệ thống cảm biến quang nhận diện vạch kẻ đường dưới gầm Robot AGV ................... 94

Hình 4.25 Ảnh chụp hệ thống điều khiển phần cứng sau khi lắp đặt ............................................... 95

Hình 4.26 Cấu trúc tương tác tín hiệu của bộ điều khiển ................................................................ 96

Hình 4.27 Cấu trúc tương tác tín hiệu của bộ điều khiển kết nối không dây ................................... 97

Hình 4.28 Lưu đồ thuật toán Camshift ............................................................................................. 98

x
 DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 2.1 Thông số điều khiển vận tốc góc các bánh khi Robot tự hành AGV di chuyển ................ 37

xi
 LỜI MỞ ĐẦU
I. Đặt vấn đề
Các nhà máy sản xuất trong thời kỳ cách mạng công nghiệp 4.0 được gọi là nhà máy thông
minh. Bên trong các nhà máy này là các thiết bị thông minh được kết nối vạn vật (IoT) và
một hệ thống mạng vật lý (CPS) cho phép giám sát và quản lý hoạt động sản xuất của nhà
máy [1]. Một trong các thiết bị quan trọng của các nhà máy thông minh là hệ thống các xe
tự hành (AGV) mà theo hiệp hội kỹ sư Mỹ định nghĩa là loại xe tự hành không người lái
được lập trình đi theo quỹ đạo cho trước hoặc dẫn đường bằng các thiết bị thông minh và
hệ thống cảm biến [2] nhằm thay thế con người trong việc vận chuyển linh kiện, thiết bị,
phôi hoặc sản phẩm trong một quy trình sản xuất. Đối với thế giới [3], AGV đã được đưa
vào sản xuất công nghiệp từ những năm 1954 và chia thành bốn giai đoạn phát triển đó là
(1) giai đoạn 1: từ 1954 đến 1970; (2) giai đoạn 2: từ 1970 đến 1990; (3) giai đoạn 3: từ
1990 đến 2010; (4) giai đoạn 4: từ 2010 đến nay, trong quá trình phát triển mức độ thông
minh hóa được phát triển đột phá về công nghệ của ngành khoa học điều khiển và công
nghệ thông tin. Điều đó cho thấy các xe AGV có một vai trò quan trọng trong các dây
chuyển sản xuất hiện đại và đã được các nhà khoa học quan tâm nghiên cứu rất nhiều để
ngày càng hoàn thiện và thông minh hơn đáp ứng yêu cầu của sản xuất hiện đại. Trong đó
phải kể đến đó là nghiên cứu tối ưu quỹ đạo chuyển động và tương tác của AGV với môi
trường làm việc cũng như xác định số lượng các AGV trong một một ứng dụng cụ thể
như: trong kho hàng, nhà máy, logictics v.v.. Do đó, tác giả luận văn đã chọn đề tài “Thiết
kế Robot tự hành phục vụ vận chuyển trong các nhà máy” làm đối tượng nghiên cứu
của luận văn với mong muốn góp một phần nhỏ bé vào công cuộc hiện đại hóa đất nước.
II. Mục đích nghiên cứu của luận văn
+ Thiết kế chế tạo được một mobile Robot AGV vận chuyển sản phẩm trong các dây
chuyền sản xuất công nghiệp.
+ Nghiên cứu làm chủ về thiết kế và chế tạo Robot AGV vận chuyển thông minh phục vụ
các dây truyền sản xuất công nghiệp.
III. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận văn
Ý nghĩa khoa học:
Ứng dụng và tích hợp công nghệ của nhiều lĩnh vực khoa học để thiết kế chế tạo Robot
AGV vận chuyển trong phục vụ các dây truyền sản xuất công nghiệp.
Ý nghĩa thực tiễn:

1
 Luận văn có ý nghĩa thực tiễn cao trong việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo các Robot
vận chuyển thông minh trong các dây truyền sản xuất công nghiệp.
IV. Phạm vi nghiên cứu của luận văn
- Nghiên cứu, tính toán động học, động lực học Robot AGV và chế tạo thực nghiệm phục
vụ vận chuyển hàng hóa trong các phân xưởng thông minh.
- Luận văn không trình bày bài toán thiết kế kết cấu cơ khí với lý do đối với loại Robot tự
hành kết cấu Cơ khí không quá phức tạp. Ngoài ra, các thuật toán điều khiển thông minh
như trí tuệ nhân tạo, hay điều khiển bầy đàn v.v.. là những vấn đề lớn có thể hình thành
những luận văn cao học khác cũng như tính hàn lâm về mặt học thuật. Vì vậy, mà
chương 4 của luận văn chỉ đi vào thiết kế và chế tạo hệ điều khiển phần cứng phục vụ
cho việc viết phần mềm và cài đặt các thuật toán thông minh.
V. Nội dung của luận văn
Nội dung của luận văn được trình bày trong 4 chương cụ thể như sau:
Chương 1: Tổng quan về Robot tự hành trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp
Chương này trình bày tổng quan về quá trình phát triển cũng như cấu tạo của các loại
Robot tự hành AGV trong công nghiệp, từ đó là cơ sở để nghiên cứu và chế tạo ở các
chương sau.
Chương 2: Phân tích động học Robot tự hành AGV
Nội dung của chương này trình bày về phương pháp thiết lập biểu thức vận tốc góc của
từng bánh xe chủ động theo vận tốc của Robot tự hành AGV trong quá trình làm việc, đây
là bài toán quan trọng trong việc xây dựng các bộ điều khiển vận tốc của xe cũng như thiết
kế.
Chương 3: Phân tích lực và động lực học Robot tự hành AGV
Chương này trình bày về bài toán phân tích các lực tác động từ môi trường làm việc cũng
như nội lực của Robot tự hành AGV khi làm việc trong môi trường, trên cơ sở đó tính
chọn nguồn động lực và giải bài toán động lực học của Robot.
Chương 4: Thiết kế chế tạo bộ điều khiển Robot tự hành AGV
Chương này trình bày về chế tạo thực nghiệm của Robot tự hành AGV bao gồm các vấn
đề từ thiết kế, chế tạo bộ điều khiển cho đến lắp đặt hoàn chỉnh một Robot tự hành AGV
có chức năng vận chuyển các vật trong lắp ráp, sản xuất linh kiện điện tử.

2
 Chương 1
TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH AGV TRONG CÁC DÂY CHUYỀN SẢN
XUẤT CÔNG NGHIỆP
1.1 Lịch sử phát triển
Khái niệm về Robot tự hành AVG (Automated Guided Vehicle) là một khái niệm
chung chỉ tất cả các hệ thống có khả năng vận chuyển mà không cần người lái. Trong công
nghiệp Robot tự hành AGV được hiểu là các xe chuyên chở tự động được áp dụng trong
các lĩnh vực:
+ Cung cấp, sắp xếp linh kiện tại khu vực kho và sản xuất.
+ Vận chuyển hàng giữa các trạm sản xuất.
+ Phân phối, cung ứng sản phẩm trong hệ thống kho hàng tự động của hệ thống logictics.
+ Ứng dụng trong các lĩnh vực đặc biệt như bệnh viện, siêu thị, văn phòng.
Chính vì vậy mà Robot tự hành AGV ngày càng trở nên quan trọng đối với sự phát
triển của cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ 4. Các tiêu chuẩn công nghệ, mức độ kinh
nghiệm hiện tại, cùng với công nghệ tự động hóa đã dẫn đến AGV được đưa vào hầu hết
các ngành công nghiệp và các lĩnh vực sản xuất khác nhau. Lịch sử của Robot tự hành
AGV đã được bắt đầu từ năm 1953 bởi Barrett Electonics Of Northbrook, bang Illinois-
USA - quê hương ra đời của nhiều phát minh cải tiến.
Trong quá trình phát triển Robot tự hành AGV được chia ra thành các thời kì và được
phân biệt với nhau thông qua trình độ công nghệ và sự phản hồi tương tác từ môi trường
làm việc đối với hệ thống. Đây cũng có thể được đánh giá là những giai đoạn phát triển
trong từng thời kỹ của khoa học, công nghệ của thế giới:

Thời kì đầu tiên của Robot tự hành AGV

Hình 1.1 Robot tự hành AGV trong giai đoạn đầu

3
 Sáng chế đầu tiên về Robot tự hành AGV ứng dụng trong công nghiệp ở Mỹ từ năm
1953, sau đó vài năm là ở những nước châu Âu. Khoa học công nghệ phát triển, những
Robot tự hành đầu tiên được tạo ra và được dẫn đường một cách đơn giản bằng cách sử
dụng những sensor thay cho các công tắc hành trình.
Những năm đầu của thập niên 50 thế kỉ XX, các nhà sáng chế người Mỹ đã có ý
tưởng thay thế người lái xe kéo bằng các thiết bị điều khiển tự động để vận chuyển hàng
hóa. Hệ thống Robot tự hành AGV đầu tiên được thiết kế và lắp đặt vào năm 1954 tại
công ty Mercury Motor Freight ở Colombia, phía Nam Carolina để vận chuyển những kho
hàng đường dài.
Hệ thống dẫn đường rất đơn giản các Robot tự hành AGV đi theo các tuyến đường đã
được định trước từ điểm này đến điểm kia, bắt đầu bằng lệnh và dừng lại khi nhận ra điểm
dừng bằng công tắc hành trình và cảm biến từ đơn giản. Các các Robot tự hành AGV thời
kỳ này không có sự linh hoạt và thường chỉ có thể di chuyển theo một chiều định trước.

Hình 1.2 Xe được hướng dẫn tự động bằng cảm biến từ

4
Thời kì thứ 2 - Bùng nổ của tự động hóa
Kỷ nguyên thứ hai phát triển trong 20 năm bắt đầu từ năm 1970 và kết thúc vào đầu những
năm 1990. Trong giai đoạn này các tương tác của Robot tự hành AGV với môi trường làm
việc đã bắt đầu được thực hiện và tích hợp với hệ thống sản xuất. Khả năng ứng dụng của
AGV tăng lên như: có khả năng đảo chiều, dỡ hàng, di chuyển và dừng tại các vị trí định
trước. Điều khiển, truyền tín hiệu bằng sóng vô tuyến và tín hiệu hồng ngoại, còn dẫn
đường bằng day dẫn hướng hoặc vạch kẻ. Lĩnh vực được ứng dụng phố biến nhiều nhất
trong thời kỳ này là ngành công nghiệp sản xuất Ô tô, đặc biệt là các nhà máy sản xuất ô ở
Đức, các Robot tự hành AGV đã trở thành một thành phần quan trọng trong dây chuyền
sản xuất ô tô như:
- Trong lắp ráp ô tô, Robot tự hành AGV được ứng dụng như một trạm lắp ráp di động.
- Trong sản xuất linh kiện, Robot tự hành AGV là một mô đun liên kết các máy móc sản
xuất theo một quy trình.
- Các loại Robot tự hành AGV kéo, nâng dùng để cung cấp linh kiện trong dây chuyền
sản xuất.
- Trong công tác kho vận Robot tự hành AGV được ứng dụng để vận hành và phân phối
sản phẩm.

Hình 1.3 Robot tự hành AGV hoạt động trong nhà máy sản xuất Ô tô

Thời kì thứ 3- Công nghệ đã được chứng minh

5
 Kỷ nguyên thứ ba kéo dài từ giữa những năm 1990 đến năm 2010, trong đó các tiêu
chuẩn công nghệ đã được thiết lập. Các Robot tự hành AGV đã được trang bị các loại cảm
biến không tiếp xúc và công nghệ nhận dạng hình ảnh và xử lý tín hiệu bằng các bộ vi xử
lý và truyền dữ liệu thông qua hệ thống mạng WLAN. Trong giai đoạn này hệ thống dẫn
đường bằng day và vạch kẻ không còn vai trò. Ở thời kỳ này Robot tự hành AGV có các
tính năng vượt trội hơn ở thời kỳ thứ 2 như:
- Tốc độ di chuyển cao hơn trong vận chuyển, vận tải nhờ cải tiến công nghệ cảm biến.
- Robot tự hành AGV có chi phí thấp hơn, nhưng hoạt động tin cậy hơn.
- Tích kiệm niệm năng lượng và có khả năng tự nạp năng lượng.
- Các Robot tự hành AGV đã được trang bị máy tính công nghiệp để xử lý, kiểm
soát thiết bị và tương tác với môi trường làm việc bằng các cảm biến thông minh.
- Truyền dữ liệu chủ yếu qua WLAN.
Thời kì thứ 4 Bùng nổ và thách thức
Kỷ nguyên thứ 4 được bắt đầu từ năm 2010 đến nay, những thách thức về chức năng
được đặt ra:
- Hoạt động an toàn, tin cậy, tích hợp.
- Liên kết tự động và thông minh hóa.
- Có khả năng hoạt động theo bầy đàn và nhận dạng các Robot tự hành AGV với
nhau, cũng như với các thiết bị trong một dây chuyền sản xuất.
- Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và cơ sở dữ liệu lớn trong vận hành và quản lý hệ thống.
- Phát triển các ứng dụng khác trong các lĩnh vực của cuộc sống như: bệnh viện, nông nghiệp v.v..
1.2. Cầu tạo của Robot tự hành AGV
Cấu tạo cơ bản của Robot tự hành AGV được mô tả trên hình 1.4 bao gồm các bộ phận
chính sau:

Hình 1.4 Các bộ phận chính của Robot AGV

6
+ Bộ truyền chuyển động: Có nhiệm vụ truyền động năng từ động cơ quan các bộ giảm tốc
đến bánh xe giúp AGV di chuyển một cách linh hoạt và đạt được vận tốc cũng như lực
kéo phù hợp, đáp ứng được yêu cầu công việc.
+ Bánh xe chủ động: phải có độ bám đường tốt nhằm đảm bảo xe không bị trượt trên
đường di chuyển khi chịu tải lớn.
+ Bánh xe bị động (vô hướng): giúp cho việc di chuyển linh hoạt hơn và chịu tải chính,
giúp AGV di chuyển linh hoạt trong các khúc cua hay quay đầu.
+ Hệ thống cảm biến: giúp AGV nhận dạng đường đi, cũng như phát hiện chướng ngại vật
trên đường di chuyển của xe và tương tác với môi trường làm việc.
+ Bộ nguồn nuôi: ắc quy và pin để nuôi bộ điều khiển trung tâm và cơ cấu chấp hành của AGV.
+ Bộ Driver điều khiển động cơ: có nhiệm vụ thay đổi chiều quay và tốc độ của động cơ
dẫn động hệ thống.
1.3. Phân loại Robot tự hành AGV

Về cơ bản Robot tự hành AGV được phân loại theo chức năng và hệ thống nhận dạng
đường đi, dưới đây là các phương pháp phân loại
1.3.1 Phân loại theo chức năng
Khi phân loại theo chức năng thì Robot tự hành AGV lại được phân thành 4 loại như sau:
Xe kéo (Towing Vehicle)
Xe kéo xuất hiện đầu tiên và bây giờ vẫn được sử dụng rất phổ biến, loại này có thể kéo
được nhiều loại hàng khác nhau và chở được từ 8000-60000 pounds.
Ưu điểm của hệ thống xe kéo:
+ Khả năng chuyên chở lớn.
+ Có thể dự đoán và lên kế hoạch về tính hiệu quả của việc chuyên chở cũng như đảm bảo an toàn.
+ Tăng tính an toàn.

Hình 1.5 AGV kéo hàng trong nhà máy

7
Xe chở (Unit LoadVehicle)

Hình 1.6 Xe chở AGV sử dụng hệ thống nâng, hạ

Xe chở được trang bị các tầng khay chứa có thể là nâng, hạ hay chuyển động bằng băng
tải, đai hoặc xích.

Hình 1.7 Xe AGV sử dụng hệ thống băng tải

Loại này có ưu điểm:
+ Tải trọng được phân phối và di chuyển theo yêu cầu.
+ Thời gian đáp ứng nhanh gọn.
+ Giảm hư hại sản phẩm.
+ Đường đi linh hoạt.
+ Giảm thiểu các tắc nghẽn giao thông chuyên chở.

8
+ Lập kế hoạch hiệu quả.
Xe đẩy (CartVehicle)
Xe đẩy được cho là có tính linh hoạt cao và rẻ tiền. Chúng được sử dụng để chuyên chở
vật liệu và các hệ thống lắp ráp.

Hình 1.8 Robot tự hành AGV trong một nhà máy sản xuất cơ khí

Xe nâng (ForkVehicle)
Có khả năng nâng các tải trọng đặt trên sàn hoặc trên các bục cao hay các khối hàng đặt
trên giá.

Hình 1.9 Xe nâng tự hành AGV

Ưu điểm: Vận chuyển hàng hóa với kích thước lớn, tải trọng lớn. Tuy nhiên, xe cần không
gian hoạt động rộng, kích thước xe lớn hơn các loại còn lại.

9
 Hình 1.10 Xe nâng AGV hoạt động trong nhà máy thời đại công nghệ 4.0
1.3.2 Phân loại theo dạng đường đi
Loại chạy không đi theo đường dẫn (Free pathnavigation)
Có thể di chuyển đến các vị trí bất kỳ trong không gian hoạt động. Đây là loại xe AGV có
tính linh hoạt cao được định vị, vị trí nhờ các cảm biến con quay hồi chuyển (Gyroscop
sensor) để xác định hướng di chuyển, cảm biến laser để xác định vị trí các vật thể xung
quanh trong quá trình di chuyển, hệ thống định vị cục bộ (Local navigation Location) để
xác định tọa độ tức thời. Việc thiết kế loại xe này đòi hỏi công nghệ cao và phức tạp hơn
so với các loại AGV khác.
Loại chạy theo đường dẫn (Fixed pathnavigation)
Hình 1.11 Xe AGV chạy theo đường dẫn trên nền

Hình 1.11 Xe AGV chạy theo đường dẫn trên nền

10
Xe AGV thuộc loại này được thiết kế để chạy theo các đường dẫn định sẵn gồm các loại
đường dẫn như sau:
+ Đường dẫn từ: Là loại đường dẫn có cấu tạo là dây từ (Magnetic wire) chôn ngầm dưới
nền sàn. Khi di chuyển, nhờ có các cảm biến cảm ứng từ mà xe có thể di chuyển theo
đường dây dẫn. Loại đường dẫn này không nằm bên trên mặt sàn nên có mỹ quan tốt,
không ảnh hưởng đến các công việc vận hành khác cũng như di chuyển trong nhà
xưởng. Tuy nhiên, khi sử dụng phải tiêu tốn năng lượng cho việc tạo từ tính trong dây,
đồng thời đường dẫn là cố định và không thể thay đổi được. Khi thay đổi công nghệ
hoặc phát triển sản xuất phải cải tạo hoặc thay thế đường dẫn mới gây tốn kém và lãng
phí tài nguyên.
+ Đường ray dẫn: Xe AGV được chạy trên các ray định trước trên mặt sàn. Loại này chỉ
sử dụng đối với những hệ thống chuyên dụng. Nó cho phép thiết kế xe đơn giản hơn và
có thể di chuyển với tốc độ cao nhưng tính linh hoạt thấp.
+ Đường quang kẻ trên sàn: Xe AGV di chuyển theo các đường băng kẻ sẵn trên sàn nhờ
các loại cảm biến quay nhận dạng vạch kẻ. Loại này có tính linh hoạt cao vì trong quá
trình sử dụng người ta có thể thay đổi đường đi một cách dễ dàng nhờ kẻ lại các vạch dẫn.
Tuy nhiên khi sử dụng, các vạch dẫn có thể bị bẩn hay hư hại gây khó khăn cho việc điều
khiển chính xác xe và thường phải làm mới vạch kẻ sau một thời gian sử dụng nhất định.
1.4 Ứng dụng của Robot tự hành AGV
1.4.1 Ngành công nghiệp ô tô và linh kiện ô tô

Ban đầu có vẻ như nghịch lý khi bắt đầu với ngành công nghiệp ô tô, vì nó gần như
hoàn toàn bị bỏ rơi AGV vào khoảng những năm 1980. Nhưng sau nhiều năm các dự án
AGV bắt đầu được đưa vào các nhà máy ô tô một lần nữa vào cuối những năm 1990. Dưới
đây sẽ trình bày một số ví dụ để chứng minh rằng có nhiều công đoạn khác nhau để sử dụng,
từ các giải pháp đơn giản, dựa trên cách tiếp cận KAIZEN của Nhật Bản, thông qua các
chức năng ứng dụng, đòi hỏi kỹ thuật cao nhưng hợp lý, tất cả các cách sử dụng đặc biệt.

11
 Hình 1.12 AGV trong nhà máy máy BMW ở Leipzig (Source DS 2006)

Ví dụ: Sản xuất dòng BMW 300 trong nhà máy New Leipzig, năm 2005 Nhà máy BMW ở
Leipzig bắt đầu sản xuất dòng 300 (E90). Lần đầu tiên trong lịch sử ngành công nghiệp ô
tô, một hệ thống dẫn đường tự động (AGV) đã thực hiện chức năng hậu cần rộng rãi trong
lĩnh vực cung cấp linh kiện (Hình 1.12). Các quy trình chuẩn sau đây được xác định cho
các bộ phận cung cấp cho khu vực lắp ráp tại nhà máy Leipzig:
1. Giao hàng trực tiếp bằng xe tải: các bộ phận lớn, đơn giản (ví dụ như thảm sàn hoặc ống
lót thân) được phân phối kịp thời bằng xe tải đến khu vực lắp ráp trực tiếp.
2. Phân phối mô đun bằng OM9: cốt liệu lớn và phức tạp (ví dụ buồng lái) lắp ráp trực tiếp
tại nhà máy của các nhà cung cấp bên ngoài hoặc nhân viên BMW.
3. Hàng hoá kho qua AGV: Hầu hết các bộ phận được lưu trữ trong khu vực xếp, được vận
hành và đưa đến các địa điểm lắp ráp tương ứng trong khu vực lắp ráp bằng các phương
tiện dẫn đường tự động (AGV).

12
 Hình 1.13 Những mẫu AGV khác trong nhà máy BMW ở Leipzig (Source DS)
1.4.2 Sản xuất và chế biến giấy
+ Vận chuyển và xử lý cuộn giấy tại Einsa Print International - công ty hàng đầu của Tây
Ban Nha trong ngành công nghiệp in ấn (Hình 1.14).

Hình 1.14 AGV vận chuyển giấy trong nhà máy Einsa Print International
+ In báo trong ở Braunschweig thuộc Tập đoàn Truyền thông WAZ nổi tiếng ở Đức và sản
xuất nhiều tờ báo hàng ngày (Hình 1.15).

13
 Hình 1.15 AGV nâng hàng tại nhà máy Braunschweig

1.4.3 Công nghiệp điện tử

Ngành công nghiệp điện tử là đại diện cho các nhà sản xuất chất lượng cao theo sự nối tiếp
giữa các công đoạn. Nhu cầu chất lượng của họ thường bao gồm độ sạch và độ chính xác
cao. Trọng lượng được vận chuyển thường không lớn, hộp tiêu chuẩn kích thước phổ biến
600 × 400 mm.

Hình 1.16 Hai mẫu AGV trong ngành công nghiệp điện tử

14
Trong vòng 4 năm, chức năng AGV và kích thước của các AGV đã được mở rộng liên tục,
do đó hai loại xe này đã tiếp nhận cung cấp toàn bộ khu vực sản xuất kể từ đầu năm 2010.
Năm xe vận chuyển các container nhỏ (600 × 400 mm) và hai mang theo các thùng chứa
lớn (800 × 600 mm). Bảy phương tiện được điều khiển tự động hiện tại đã thực hiện việc
cung cấp lắp ráp với các bộ phận, linh kiện và thành phẩm riêng lẻ từ kho chứa và ASPW.

Hình 1.17 AGV hoạt động tại dây chuyền tự động

1.4.4 Công nghiệp thực phẩm và nước giải khát

Do áp lực giá cả trong các lĩnh vực này là vô cùng cạnh tranh nên các công ty đã nghĩ ra
sáng kiến áp dụng AGV vào dây chuyền nhằm giảm bớt chi phí.

Hình 1.18 AGV hoạt động trong ngành công nghiệp nước giải khát
Ngoài những lĩnh vực nổi bật trên thì AGV còn được áp dụng trong nhiều lĩnh vực khác
như: xây dựng, công nghiệp sản xuất thép, hàng không, giao thông vận tải và nông nghiệp.

15
Kết luận chương 1

Từ những phân tích và tổng hợp trên đây cho thấy Robot tự hành AGV đang được ứng
dụng khá phổ biến trong các dây chuyền sản xuất và đặc biệt trong bối cảnh bắt đầu cuộc
cách mạng công nghiệp lần thứ 4, cùng với sự phát triển của ngành logictics.

16
 Chương 2
PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT TỰ HÀNH AGV
2.1 Các tính năng của Robot tự hành AGV

Hình 2.1 Hệ thống Robot tự hành AGV

Như đã trình bày ở chương 1 với sự phát triển của khoa học và công nghệ. Đặc biệt là
công nghệ thông tin đã thúc đẩy công nghệ phát triển lên tầm cao mới để đáp ứng đòi hỏi
của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0. Khi mà máy móc, thiết bị, thiết bị phụ trợ được kết
nối vạn vật IOT để thực hiện một quy trình công nghệ. Trong đó Robot tự hành AGV là
một mô đun thành phần quan trọng trong nhà máy sản xuất thông minh. Như vậy, để có
thể đáp ứng được điều đó thì xe tự hành phải có tính năng:

- Mức độ thông minh hóa cao.

- Khả năng chịu tải theo yêu cầu của công nghệ mà xe phải đáp ứng.

- Khả năng nhận biết chướng ngại vật trong môi trường làm việc.

- Khả năng tương tác với nhau và với môi trường làm việc.

- Khả năng định vị trong không gian làm việc và tự tìm đến vị trí được chỉ định.

- Di chuyển theo các thuật toán thông minh.

Để đáp ứng được yêu cầu trên đòi hỏi quá trình thiết kế phải giải quyết được bài toán động
học của xe nhằm:

Xác định vận tốc giới hạn để xác định năng suất của xe đồng thời cung cấp các tín
hiệu điểu khiển vị trí tới các động cơ dẫn động ở các bánh xe.

17
Từ các tín hiệu điều khiển của hệ thống IOT có thể tính toán ra tín hiệu điều khiển điều
khiển các động cơ dẫn động để xe:
+ Đi thẳng.
+ Quay tại chỗ.
+ Rẽ trái.
+ Rẽ phải.
Hình 2.2 dưới đây là một ví dụ minh họa về quỹ đạo đường đi của Robot tự hành AGV
trong một phân xưởng cơ khí thời kì công nghệ 4.0:

Hình 2.2 Một dạng quỹ đạo đường đi của xe tự hành phục vụ
trong dây chuyền sản xuất
2.2 Mô hình toán học mô tả động học của Robot tự hành AGV
Giả thiết Robot tự hành AGV di chuyển trên sàn nhà theo một quỹ đạo bất kì {∑} cho
trên hình 2.3. Để thiết lập mô hình động học gọi ϑ o {Oxy} là hệ quy chiếu gốc đặt tại điểm

18
quy chiếu của hệ thống nhà xưởng để định vị “điểm định vị chuẩn 0”, ϑ 1 {Puv} gắn tại
tâm của Robot tự hành AGV. Với cách đặt hệ quy chiếu như trên thì khi điều khiển Robot
tự hành AGV di chuyển trên quỹ đạo {∑} thì điểm P đặt tại trọng tâm Robot luôn phải
trùng với các điểm A i trên quỹ đạo {∑}.

O
x

Ci
θi

V

u
Ci +1
θi +1

y  
ui +1 Vi +1

{Σ} 
τ

Hình 2.3 Mô tả quỹ đạo đường đi của AGV

h 19

Nếu gọi là tiếp tuyến của quỹ đạo bất kì của xe, V là vận tốc tiếp tuyến của xe. Với
kết cấu xe gồm 6 bánh, trong đó 2 bánh chủ động ở giữa 2 với nhiệm vụ tạo chuyển động,
4 bánh tự lựa ở 4 góc xe có tác dụng chịu tải của xe.

Khi đó, quỹ đạo chuyển động của xe sẽ phụ thuộc vào vận tốc góc của từng bánh chủ động
với những vận tốc khác nhau thì sẽ có các trường hợp dưới đây:

Trường hợp 1: 2 bánh quay cùng chiều và cùng vận tốc góc thì xe đi chuyển theo đường thẳng.

ωL ωR

Hình 2.4 Quỹ đạo xe là đường thẳng

19
Trường hợp 2: 2 bánh xe quay cùng chiều nhưng vận tốc góc khác nhau hoặc 1 bánh
dừng, 1 bánh quay thì xe sẽ di chuyển trên quỹ đạo đường cong.

ωR

ωL

ωL ωR

Hình 2.5 Quỹ đạo xe là đường cong

Trường hợp 3: 2 bánh xe quay ngược chiều và cùng vận tốc góc thì xe sẽ tự quay quanh
mình.

ωR

ωL

Hình 2.6 Xe quay tại chỗ

Và để tìm hiểu rõ tính toán động học của xe AGV thì chúng ta cùng đi phân tích trong
các trường hợp cụ thể dưới đây:

a) Robot tự hành AGV đi thẳng

  
Giả sử V là vận tốc trọng tâm của xe, VL , VR là vận tốc của hai bánh chủ động trái và
phải.

20
Khi đó để xe đi thẳng thì:  
 VR + VL
V= (2.1)
2
Do đi thẳng nên vận tốc hai bánh bằng nhau:
 
VL = VR (2.2)
Đưa phương trình (2.1) và (2.2) về dạng đại số ta có:
V=
L V=R V (2.3)

VL


G V


VR

G 
V
 
VL ,VR

Hình 2.7 Xe AGV đi thẳng

Xét trong chuyển động của 1 bánh xe ta có:
V=
L V=R ωL =
R ωR R (2.4)

ω 
VL , R
R

Hình 2.8 Xét chuyển động từng bánh

Do 2 bánh xe có cùng đường kính vì vậy:

V
ω=
L ω=R ( 2.5)
R
Trong đó ω L , ω R lần lượt là vận tốc góc bánh xe, R là bánh kính bánh xe.

b) Robot tự hành AGV rẽ trái

21
 
VR

(2) 
V

 G
VL
l

P θ ρ(θ )

(1)

Hình 2.9 Xe AGV trong trường hợp rẽ trái

Giả thiết Robot đi từ cung đường 1 sang cung đường 2 thì phải rẽ trái, tại cung cong rẽ trái

giả sử Robot đạt vận tốc là V
Nếu gọi:
- ρ(θ ) là bán kính cung cong rẽ trái.

- P là tâm cong.
- l là khoảng cách 2 bánh xe.
Như vậy, để Robot tự hành AGV vẫn đạt vận tốc V thì ta có với bánh 1:
 l
= V θ  ρ(θ ) +  (2.6)
 2

V = θρ (2.7)
L (θ )

Từ hình 2.6, công thức (2.6) và (2.7) ta có:

V V 2V ρ(θ )
= L hay VL = (2.8)
ρ(θ ) +
l ρ(θ ) 2 ρ(θ ) + l
2
Kết hợp (2.8) và (2.4) thì trục bánh xe 1 phải được điều khiển với vận tốc góc ω1
VL 2V ρ(θ )
ω= = (2.9)
R (2 ρ(θ ) + l ) R
1

22
Xét với bánh 2: tương tự ta cũng có:
= VR θ( ρ (θ ) + l ) (2.10)
Từ (2.6) và (2.10) ta có:
V VR 2V ( ρ(θ ) + l )
= hay VR = (2.11)
ρ(θ ) +
l ρ(θ ) + l (2 ρ(θ ) + l )
2
Từ (2.10) thì bánh xe 2 phải điều khiển quay với vận tốc góc
VR 2V ( ρ(θ ) + l )
ω= = (2.12)
R (2 ρ(θ ) + l ) R
2

Ví dụ 2.1: Tính vận tốc mỗi bánh chủ động và vẽ đồ thị liên hệ vận tốc từng bánh với vận
tốc AGV để AGV di chuyển trên đường tròn có phương trình: x 2 + y 2 =
4(m) với
π
θ= 0 ÷ trong thời gian t=10(s). Xét chuyển động của Robot là chuyển động đều và chiều
2
rộng của AGV l = 0,5m .

 Từ phương trình x 2 + y 2 =
4(m) suy ra bán kính quỹ đạo chuyển động băng:
l
ρ+ =2(m)
2
B

V
1.5

1
ω
0.5 l
ρ+
0 θ 2
C A
-0.5

-1

-1.5

-2 -1 0 1 2

Hình 2.10 Quỹ đạo phương trình x 2 + y 2 =

4(m)
π
Từ đồ thị hình 2.10, để Robot tự hành AGV đi từ điểm A đến B với góc θ= 0 ÷ .
2
Gọi θ (t ) là hàm của tọa độ góc theo thời gian t.

23
Từ công thức (2.8) và (2.11) ta vẽ đồ thị liên hệ vận tốc của từng bánh so với vận tốc của
Robot tự hành AGV:
2V ρ(θ ) 7
=VL = V
2 ρ(θ ) + l 8
2V ( ρ(θ ) + l ) 9
=VR = V
(2 ρ(θ ) + l ) 8
Như vậy, để Robot tự hành AGV đi hết quỹ đạo trong thời gian t=10s với vận tốc không
đổi thì phương trình θ (t ) có dạng:
π
θ (t ) = t (rad)
20
Từ đó, ta tính được vận tốc của Robot AGV:
l π
V= θ(t )( ρ + )= .2= 0.314 (m/s)
2 20
 2ρ 2.1, 75
= VL 2= V =.0,314 0, 275(m / s )
ρ +l 2.1, 75 + 0,5
Thì: 
V 2( ρ + l ) 2.(1, 75 + 0,5)
= = V = .0,314 0,353(m / s )
 R
2ρ + l 2.1, 75 + 0,5
(m/s)
0,5

0,4
VR

0,3
VL

0,2

0,1
VL
VR
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 V (m/s)

Hình 2.11 Đồ thị quan hệ vận tốc từng bánh với vận tốc AGV

c) Robot tự hành AGV rẽ phải

24
Trong trường hợp này Robot tự hành AGV đi từ cung đường 2 sang cung đường 3 thì phải

rẽ phải, tại cung cong rẽ phải giả sử Robot đạt vận tốc là V
Nếu gọi:

- ρ(θ ) là bán kính cung cong rẽ phải

- P là tâm cong
- l là khoảng cách 2 bánh xe
Như vậy, để Robot AGV vẫn đạt vận tốc V thì ta có:
 l
= V θ  ρ(θ ) +  (2.13)
 2

VR = θρ , (θ )
(2.14)
Từ hình 2.7, công thức (2.12) và (2.13) ta có:
V V 2V ρ(θ )
= R hay VR = (2.15)
ρ(θ ) +
l ρ(θ ) 2 ρ (θ ) + l
2
Kết hợp (2.14) và (2.4) thì trục bánh xe 2 phải được điều khiển với vận tốc góc ω2 :
VR 2V ρ(θ )
ω= = (2.16)
R (2 ρ(θ ) + l ) R
R

Xét với bánh 2: tương tự ta cũng có

= VL θ( ρ(θ ) + l ) (2.17)


VL
 (3)
V

G 
VR
l ρ(θ )
θ P

(2
)
Hình 2.12 Xe AGV trong trường hợp rẽ
hả
Từ (2.12) và (2.16) ta có:

25
 V VL 2V ( ρ(θ ) + l )
= hay VL = (2.18)
ρ(θ ) +
l ρ(θ ) + l (2 ρ(θ ) + l )
2
Từ (2.17) thì bánh xe 2 phải điều khiển quay với vận tốc góc
VL 2V ( ρ(θ ) + l )
ω= =
R (2 ρ(θ ) + l ) R
L

(2.19)
Ví dụ 2.2: Tính vận tốc mỗi bánh chủ động và vẽ đồ thị biến thiên vận tốc AGV, liên hệ
vận tốc từng bánh với vận tốc AGV để AGV di chuyển trên đường tròn có phương trình:
−π
4(m) với θ= 0 ÷
x2 + y 2 = trong thời gian t= 20(s) với vận tốc ban đầu v = 0, 4(m / s ) .
2
Xét chuyển động của Robot là chuyển động chậm dần đều và chiều rộng của AGV
l = 0,5m .

4(m) suy ra bán kính quỹ đạo chuyển động bằng:

 Từ phương trình x 2 + y 2 =

l
ρ+ =2(m)
2
Đồ thị quỹ đạo như trường hợp Ví dụ 2.1. Tuy nhiên, AGV đi từ điểm C đến điểm B.
Gọi θ (t ) là hàm của tọa độ góc theo thời gian t.
Vận tốc của AGV:
v= v0 − at
Vận tốc góc:
ω
= ω0 − ε t
t2
θ (t=
) θ0 − ε
2
−π
Thay θ 0 = 0 , θ = , t = 20( s ) ta được phương trình:
2
π 2
θ (t=
) θ0 − t (rad )
800
π
ω
= ω0 − t (rad / s )
400
π
=
V 0, 4 − t (m / s)
200

26
 0.4
V (m / s)

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t (s)

Hình 2.13 Biến thiên vận tốc theo thời gian t

Vận tốc các bánh chủ động khi đó là:

 2ρ 7
= VR =
2ρ + l
V 0,35 −
1600
t

= 2( ρ + l ) 9
VL = V 0.45 − t
 2ρ + l 1600

27
 (m / s)

1,0
VL

0,8
VR

0,6

0,4

0,2

0
-0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 V (m / s)

Hình 2.14 Quan hệ vận tốc từng bánh với vận tốc của Robot
d) Robot tự hành AGV quay tại chỗ
Nếu gọi ωL , ωR là vận tốc góc của bánh xe 1 và bánh xe 2.

VL


VR


VL

 ωL ωR
VR

Hình 2.15 Chiều vận tốc góc khi Robot quay tại chỗ sang phải 90°

28
Để Robot tự hành AGV quay tại chỗ thì 2 bánh có vận tốc góc bằng nhau nhưng ngược
chiều, khi đó:
 
VL = −VR (2.20)

Khi Robot tự hành AGV quay tại chỗ sẽ có 2 trường hợp:

+ Quay sang phải 900
+ Quay sang trái 900

* Quay phải 900: Để Robot quay phải 900 thì

 
ωL = −ωR
* Quay trái 900: Tương tự như trường hợp quay sang phải 90°.
 
ωL = −ωR

VR


VL


VR


VL
ωL ωR

Hình 2.16 Chiều vận tốc góc khi Robot quay tại chỗ sang trái 900
Ví dụ 2.3: Robot tự hành AGV di chuyển trên đường thằng x = 2 , sau đó quay tại điểm
(2;2) rồi chạy tiếp trên đường thẳng y = 2 .

29
 A(2;2)  y = 2 ( m)
V


V

x = 2 ( m)

a)

(m / s) (m / s)

V0 V0

0 0

- V0 - V0

t1 t2 t (s) t1 t2 t (s)

b) c)

Hình 2.17 Robot tự hành AGV quay trái

a) Quỹ đạo chuyển động AGV
b) Đồ thị vận tốc bánh trái
c) Đồ thị vận tốc bánh phải

e) Quỹ đạo bất kỳ

Đối với đường cong bất kì ta dựa vào vectơ tiếp tuyến của đường cong và tâm cong
ρ(θ ) của đường cong để điều khiển Robot.

Thật vậy giả thiết đường cong {τ} có tiếp tuyến là τ tại điểm G. Khi đó:

30
 
VL = θρ (θ )

= VR θ  ρ(θ ) + l  (2.21)
 l
= V θ  ρ(θ ) + 
 2
Từ đó ta tính được vận tốc của các bánh chủ động như sau:
l
VL= V − θ
2
(2.22)
l
VR= V + θ
2
Suy ra vận tốc góc của các bánh chủ động:
l
V − θ
ωL = 2
R (2.23)
l
V + θ
ωR = 2
R

VR
yf 
τ


V
θ

V1

G

VL

ρ(θ ) l
θ

V1 {τ }

xf
Of
Hình 2.18 Robot tự hành AGV đi theo quỹ đạo bất kỳ

31
Ví dụ 2.4: Robot tự hành AGV di chuyển trên quỹ đạo parabol có phương trình:
x) 4 x 2 + 2 với vận tốc không đổi v = 0, 4(m / s ) từ vị trí có hoành độ x = −2 đến x = 2 .
y (=
Vẽ đồ thị biến thiên vận tốc của từng bánh chủ động.
y
120

100

Oi
80 l
ρ(θ ) +
2

60

A Oi + n

40


Vi + n
l
ρ(θ +
20  i+n )
2
Vi

x
0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Hình 2.19 Quỹ đạo chuyển động AGV: y (=

x) 4 x 2 + 2

Do quỹ đạo là đường cong Parabol nên trong quá trình chuyển động, bán kính quỹ đạo sẽ
thay đổi và được tính bằng công thức:
3 3
l 1 + ( y ( x))  2 (1 + 64 x 2 ) 2
' 2

ρ(θ ) +
= =
2 y" ( x) 8

32
 (m)
600

500

400
ρ(θ )

300

200

100

0
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 x (m)

Hình 2.20 Bán kính quỹ đạo trong quá trình chuyển động

Khi đó, ta tính được vận tốc góc tại từng thời điểm của quá trình chuyển động như sau:
v 3, 2
= ω =
ρ(θ ) 3
(1 + 64 x 2 ) 2
Vận tốc từng bánh chủ động:
3
2((1 + 64 x 2 ) 2 − 4)
VL ωρ
= = (θ ) 3
5(1 + 64 x 2 ) 2

3
2((1 + 64 x 2 ) 2 + 4)
VR ω ( ρ(θ ) +=
= l) 3
5(1 + 64 x 2 ) 2
Từ đó, ta có đồ thị biến thiên vận tốc từng bánh theo thời gian t.

33
 (m/s)

0,48
VR
0,46

0,44

0,42

0,4

0,38

0,36

0,34
VL

0,32

x
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Hình 2.21 Biến thiên vận tốc từng bánh theo thời gian t.

Ví dụ 2.5: Robot tự hành AGV di chuyển trên quỹ đạo elip có phương trình:
x2 y 2
+ = 1 với vận tốc góc không đổi ω Vẽ đồ thị vận tốc góc của xe và 2 bánh.
4 9
x2 y 2 x2
Từ + =
1 suy ra: y =
± 9(1 − )
4 9 4

34
 y

l
ρ(θ ) +
2
i
2

Vi

1
Oi

0
Oi + m
l
ρ(θ i+m )
+
2
-1
Oi + n

-2 Vi+m
l 
ρ(θ i+n )
+ Vi + n
2
-3
-2 -1 0 1 2 x

Hình 2.22 Chuyển động của Robot theo elip

Ta có:
9x
y' = −
9x2
4 9−
4
3 x −1 2 3 x 2
2
x 2 −3 2
y =
"
− (1 − ) + (1 − )
2 4 4 4
Bán kính quỹ đạo chuyển động khi đó được tính bởi công thức:
3

l 1 + ( y ( x))  2
' 2

ρ(θ ) + =
2 y" ( x)
Vận tốc góc tại từng thời điểm khi đó được tính:
V
ω=
ρ(θ )
Suy ra vận tốc của từng bánh chủ động:

35
 VL = ωρ(θ )
VR ω ( ρ(θ ) + l )
=

ρ(θ ) (m)
4.5

3.5 l
ρ(θ ) +
2
3

2.5

1.5

1 x
2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Hình 2.23 Biến thiên bán kính quỹ đạo chuyển động

36
 (m/s)
0.48

0.46

0.44
VR
0.42

0.4

0.38
VL
0.36

0.34

0.32 V (m/s)
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Hình 2.24 Vận tốc từng bánh

Như vậy, ta có bảng tổng kết tín hiệu điều khiển vận tốc góc các bánh dẫn động khi cho
trước vận tốc của Robot với các trường hợp Robot dẫn động hai bánh như sau:
Bảng 2.1 Thông số điều khiển vận tốc góc các bánh khi Robot tự hành AGV di chuyển

Thông số điều khiển vận

STT Câu lệnh Vận tốc các bánh
tốc từng bánh
V
1 Đi thẳng V=
L V=
R ωL =
R ωR =
R V ω=
L ω=
R
R

VL 2V ρ(θ )
VR θ  ρ (θ ) + l 
= ω= =
R (2 ρ(θ ) + l ) R
L

2 Rẽ trái
VR 2V ( ρ(θ ) + l )
VL = θ.ρ (θ ) ω= =
R (2 ρ(θ ) + l ) R
R

37
 VL 2V ( ρ(θ ) + l )

VR = θρ ω= =
(θ )
R (2 ρ(θ ) + l ) R
L

3 Rẽ phải
VR 2V ρ(θ )
VL θ  ρ (θ ) + l 
= ω= =
R (2 ρ(θ ) + l ) R
R

  VL
ωL =
VL = −VR R
4 Quay tại chỗ
VL = VR ωL = −ωR

l
V − θ
l ωL = 2
VL= V − θ R
Đường cong bất 2
5 l
kỳ l V + θ
VR= V + θ 2
2 ωR =
R

2.3 Xác định quỹ đạo bất kỳ của đường cong

Cho một đường cong bất kì {Σ} được cho dưới dạng tọa độ cực r(ϕ ) và góc cực ϕ . Giả

thiết tại một điểm A bất kì ta có véctơ tiếp tuyến τ .

38
 xf

n

ρ(θ ) A
{Σ}
P θ


r(θ )

ϕ
yf
Of

Hình 2.25 Robot AGV di chuyển trên quỹ đạo bất kỳ

Bài toán đặt ra là: ta phải xác định ρ (θ ) và θ so với hệ quy chiếu v f ( O f x f y f ) gắn tại sàn

phân xưởng.
Thật vậy, ta có vector tiếp tuyến tại A

 dr(θ )
τ = (2.24)
dθ
Như vậy, ta có pháp tuyến tại A
 
n =τ k (2.25)

Trong đó: k là vector đơn vị của trục Z
Xác định bán kính cong ρ(θ ) :
3/2
 2  dr(θ )  
2

  r(θ )  +   
    dθ  
ρ(θ ) =  2
 (2.26)
 dr(θ )  dr(θ )
r(θ2 ) + 2   − r(θ ) 2
 dθ  dθ
Còn góc θ thì được xác định:
θ = ∠ ( n, x f )

(2.27)

39
Biến đổi về dạng đại số:
nx
cos θ = (2.28)
nx + n y 2
2

 nx 
Trong đó: nx , n y là hai thành phần của n =   (2.29)
ny 
Ví dụ 2.6: Robot tự hành AGV di chuyển theo một đường cong tổng quát

Xác định ω1 , ω2 của hai trục bánh xe 1 và 2 khi Robot di chuyển trên quỹ đạo {ζ } (được

biểu diễn dưới hình 2.26 với vận tốc V=2 m/s.
Biết rằng:

{Σ} : ASin (θ(t ) )

= =
 A 1000 mm 1m

 ϕ = 300
1

1
{Σ}
8

ϕ= 30°
0

0 2 4 6 8 1 1 1 1

Hình 2.26 Quỹ đạo chuyển động của Robot

Ta có:
Vị trí của trọng tâm xe với quỹ đạo chuyển động:

40
  x  θ 
r=
(θ ) =   
 y   A sin θ 
Ma trận quay của quỹ đạo chuyển động so với hệ quy v f (O f x f y f ) chiếu
 cos ϕ sin ϕ 
X = 
 − sin ϕ cos ϕ 
Vị trí trọng tâm xe so với hệ quy chiếu v f ( O f x f y f )
 cos ϕ sin ϕ   θ   θ cos ϕ + A sin ϕ sin θ 
= =  − sin ϕ cos ϕ   A sin=
θ   −θ sin ϕ + A cos ϕ sin θ 
r(θ ) Xr(θ )
 
Vectơ tiếp tuyến giữa chuyển động của xe và quỹ đạo chuyển động:

 dr(θ )  
τ
= = (cos ϕ + A sin ϕ cos θ )i + (− sin ϕ + A cos ϕ cos θ ) j
dθ
Vectơ pháp tuyến giữa chuyển động của xe và quỹ đạo chuyển động:
 dr(θ )  
N= =(sin ϕ − A cos ϕ cos θ )i + (cos ϕ + A sin ϕ cos θ ) j
dθ
Vectơ của trục Ox f :

Ox f = i

Ta xác định được góc θ giữa vecto pháp tuyến và trục Ox f :

sin ϕ − A cos ϕ cos θ

cos θ =
(sin ϕ − A cos ϕ cos θ ) 2 + (cos ϕ + A sin ϕ cos θ ) 2
Sử dụng phần mềm Maple ta khảo sát sự biến thiên của f (θ ) , ω1 và ω2 với sự biến thiên

của θ= [0 ÷ 2π ] .
Trong đó: f (θ ) là tốc độ chuyển hướng của xe

ω1 là vận tốc góc bánh 1

ω2 là vận tốc góc bánh 2
sin ϕ − A cos ϕ cos θ
f (θ ) − cos θ (2.30)
(sin ϕ − A cos ϕ cos θ ) 2 + (cos ϕ + A sin ϕ cos θ ) 2
l
V − f(θ )
ω1 = 2
R (2.31)
l
V + f(θ )
ω2 = 2
R

41
Từ đó ta có đồ thị biểu diễn sự biến thiên của tốc độ chuyển hướng của xe và vận tốc góc
từng bánh như hình 2.27 dưới đây:

ω2

ω1

f (θ )

Hình 2.27 Biểu diễn sự biến thiên của f (θ ) , ω1 và ω2

2.4 Thiết lập phương trình động học của Robot tự hành AGV
Để mô tả vị trí của Robot AGV trong môi trường hoạt đông của nó, ta chọn 2 hệ tọa độ
được xác định như sau:
+ Hệ quy chiếu quán tính: Hệ tọa độ này là hệ cố định trong môi trường hoặc mặt phẳng
mà Robot AGV hoạt động. Hơn nữa, hệ này được coi là hệ tham chiếu và được ký hiệu
là { X I , YI } .

+ Hệ quy chiếu gắn với Robot: Hệ tọa độ này là hệ tọa độ cục bộ gắn liền với Robot AGV.
Hệ này ký hiệu là { X r , Yr } .

42
Hai hệ tọa độ này được xác định và hiển thị trong hình 2.28. Gốc của hệ tọa độ Robot
được xác định là điểm A trên trục giữa bánh xe. Xét trong trường hợp tổng quát, giả sử
trọng tâm của xe C cách A một khoảng là d. Từ hình 2.28, vị trí và hướng Robot trong hệ
tọa độ quán tính có thể được định nghĩa là:

 xa 
q =  ya 
I
(2.32)
 θ 

yr
yI

xr

( xc , yc )
θ
ya A d

l
2R

O xa xI

Hình 2.28 Sơ đồ thiết lập phương trình động học Robot tự hành AGV

Vị trí của 1 điểm bất kỳ điểm trên Robot có thể được định nghĩa trong hệ tọa độ Robot và
hệ tọa độ quán tính lần lượt như sau:
 xr   xI 
   
X r =  yr  ; X I =  yI  (2.33)
θ r  θ I 
   
Các vị trí này có mối quan hệ như sau:

43
 X I = R(θ ) X r (2.34)
Trong đó R(θ ) là ma trận xoay:
cos θ − sin θ 0 
R(θ ) =  sin θ cos θ 0  (2.35)
 0 0 1 
Ma trận xoay này cũng được áp dụng trong mối quan hệ vận tốc:
X I = R(θ ) X r (2.36)
Trong phần tiếp theo, phương trình (2.36) sẽ rất quan trọng trong việc tạo ra các mô hình
động học và động lực học Robot AGV cũng như mô tả mối quan hệ giữa vận tốc trong hệ
quy chiếu quán tính và hệ quy chiếu gắn với Robot.
Ràng buộc động học
Chuyển động của Robot được đặc trưng bởi hai phương trình ràng buộc phi tuyến, có
được bởi hai giả thuyết chính:

• Không có chuyển động trượt bên:

Hạn chế này đơn giản có nghĩa là Robot chỉ có thể di chuyển trong một chuyển động theo
chiều tiến và lùi nhưng không sang một bên. Trong hệ tọa độ Robot, điều kiện này có
nghĩa là vận tốc của điểm A theo phương thẳng đứng bằng 0:
y ar = 0 (2.37)

Sử dụng ma trận xoay trực giao R(θ ) , vận tốc trong hệ qui chiếu quán tính là:
− xa sin θ + y a cos θ =
0 (2.38)

• Bánh xe lăn không trượt:

Trong trường hợp này, mỗi bánh khi chuyển động chỉ có duy nhất 1 điểm P tiếp xúc với
mặt đất như hình. Bánh xe không trượt dọc theo trục xr . Khi đó, vận tóc của các điểm tiếp

xúc trong hệ quy chiếu gắn với Robot có liên quan đến vận tốc bánh xe bằng công thức:
VR = Rϕ R
 (2.39)
VL = Rϕ L

44
 ϕ R , L 
VR , L
R

Hình 2.29 Chuyển động từng bánh

Trong hệ quy chiếu quán tính, các vận tốc này có thể được tính như một hàm vận tốc của
điểm A:
 l
 x=
R xa + θ cos θ
2
 (2.40)
 y= y + l θ sin θ
 R a
2
 l
 x=L xa + θ cos θ
2
 (2.41)
 y= y + l θ sin θ

L a
2
Sử dụng ma trận xoay R (θ ) , các phương trình mối quan hệ về vận tốc như sau:
 xR cos θ + y R sin θ =
Rϕ R
 (2.42)
 xL cos θ + y L sin θ =
Rϕ L
Sử dụng vận tốc điểm tiếp xúc từ phương trình (2.38) và (2.42), ba phương trình ràng buộc
có thể được viết bằng dạng ma trận sau:
Λ (q )q = 0 (2.43)
Trong đó:
 
 − sin θ cos θ 0 0 0 
 
l
= Λ (q )  cos θ sin θ −R 0  (2.44)
 2 
 l 
 cos θ sin θ − 0 −R
 2 
Và:
T
q =  xa y a θ ϕ R ϕ L  (2.45)
VR = Rϕ R
 (2.46)
VL = Rϕ L

45
Ma trận ràng buộc trên Λ (q ) sẽ được sử dụng trong phần tiếp theo cho mô hình động học
Robot AGV.
Mô hình động học
Mô hình động học là nghiên cứu về chuyển động của cơ học hệ thống mà không xem xét
các lực ảnh hưởng đến chuyển động. Với AGV, mục đích chính của mô hình động học là
đại diện cho vận tốc Robot như là một chức năng của vận tốc bánh xe cùng với các thông
số hình học của Robot.
Vận tốc tuyến tính của AGV trong hê tọa độ Robot là trung bình của vận tốc tuyến tính
của hai bánh xe:
VR + VL (ϕ + ϕ L )
=V = R R (2.47)
2 2
Và vận tốc góc của AGV là:
VR − VL (ϕ − ϕ L )
=ω = R R (2.48)
l l
Vận tốc AGV trong hệ tọa độ gắn với Robot có thể được biểu diễn xét về vận tốc điểm
trung tâm A như sau:
 r (ϕ R + ϕ L )
 
x a = R
2
 r
 y a = 0 (2.49)

θ= ω= R (ϕ R − ϕ L )
 l
Như vậy:
R R 
 xar   2 2  
 r   ϕ R 
 y a  =  0 0   (2.50)
ϕ
θ   R R L 
   − 
l l
Vận tốc AGV cũng có thể đạt được trong hệ quy chiếu quán tính như sau:
R R 
 cos θ cos θ 
 xar   2 2
 
 r R ϕ 
sin θ   R 
R
=q =
I
y a  sin θ (2.51)
  ϕ L 
θ   2 2
   R R 
−
 l l 

46
Phương trình (2.51) thể hiện đại lượng vận tốc tuyến tính và vận tốc góc của AGV. Một
phương trình khác cho mô hình động học thu được bằng cách biểu diễn vận tốc tuyến tính
và vận tốc góc của AGV trong hệ tọa độ gắn với Robot.
 xar  cos θ 0
 r  sin θ V 
=
q I = y a   0    (2.52)
θ   0 ω 
1 
 
Kết luận chương 2
Chương này luận văn đã thiết lập phương trình động học thuận, nghịch của Robot tự hành
AGV cho các trường hợp khi Robot tương tác với môi trường trong thực tế. Các kết quả
này có ý nghĩa quan trọng trong việc thiết lập và lựa chọn các bộ điều khiển cho Robot khi
cài đặt cho hệ thống cũng như thực nghiệm ở chương 4 của luận văn.

47
 Chương 3
PHÂN TÍCH LỰC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TỰ HÀNH AGV
3.1 Bài toán phân tích lực
Lực phát động: Xe được dẫn động nhờ hai bánh nằm ở giữa hai bên của xe, có đường kéo
dài của trục đi qua trọng tâm của xe, thông qua cơ cấu truyền đông từ động cơ.

Robot tự hành AGV gồm 2 động cơ giảm tốc có gắn Encoder nhằm điều khiển tín hiệu để
điều chỉnh tốc độ quay

Ptải V

Mđc

Pxe

Hình 3.1 Cơ cấu truyền động của động cơ

a) Trọng lực:

Xét Robot tự hành AGV như một vật rắn (cơ hệ) thì khối lượng của cả cơ hệ bằng tổng
khối lượng của tất cả các chất điểm thuộc cơ hệ:
n
M = ∑ mk (3.1)
k =1

48
Tuy nhiên, trong bài toán này, ta sẽ tính toán khối lượng tại khối tâm của Robot để đặc
trưng cho phân bố khối lượng của Robot tự hành AGV.
Giả sử cơ hệ có n chất điểm có khối lượng m1 , m2 ,.., mn và vị trí của chúng được xác
  
định bởi vectơ định vị r1 , r2 ,.., rn thì ta có định nghĩa sau:

Khối tâm của cơ hệ là một điểm hình học C mà vị trí của nó được xác định bởi công
thức sau:
n

 ∑m r k k
rC = k =1
(3.2)
M

Trong đó: mk , rk - khối lượng và vectơ định vị của chất điểm thứ k.

rC - vectơ định vị của khối tâm C.
n
M = ∑ mk - khối lượng của cơ hệ.
k =1

m1

m2
C

r1 r 
C
r2 mn

rn

Hình 3.2 Phân bố khối lượng của cơ hệ tổng quát

Chiếu biểu thức (3.2) lên các trục của hệ trục tọa độ Đề-các Oxyz ta có:

49
  n

 ∑ mk xk
 xC = k =1

 M
 n


∑ mk yk
 yC =
k =1
(3.3)
 M
 n

 ∑ mk zk
 zC = k =1

 M

Trong đó: xk , yk , zk - tọa độ của chất điểm thứ k.
xC , yC , zC - tọa độ của khối tâm C.
Nếu cơ hệ đặt trong trường trọng lực thì từ (3.3) ta có thể viết lại như sau:
 n n

 ∑ mk gxk ∑ pk xk
==
 xC = k 1= k 1

 Mg Q
 n n


∑ mk gyk ∑ pk yk
==
 yC =
k 1= k 1
(3.4)
 Mg Q
 n n
 ∑ mk gzk ∑ pk zk
== z = k1
k 1=
 C
Mg Q


Trong đó: pk - trọng lượng của chất điểm thứ k.
Q - trọng lương của cơ hệ.
Như vậy,trong trường trọng lực thì trọng tâm của Robot AGV sẽ trùng với khối tâm
của nó. Và để trong quá trình tính toán đơn giản và khái quát, ta sẽ thiết kế AGV có trọng
tâm nằm ở chính giữa đường nối trục của hai bánh chủ động. Trong quá trình chuyển động
thì Robot AGV chịu 2 trọng lực chính là:
+ Trọng lượng của bản thân AGV M xe : Thông thường trọng tải của AGV AGV được thiết
kế trong khoảng 100-200kg. Tuy nhiên trong những linh vực cơ khí máy móc nặng,
AGV có thể nặng đến hàng tấn.
+ Trọng lượng của tải tác dụng lên AGV M t : với những AGV dùng để chở linh kiện điện
tử thì trọng tải yêu cầu nhỏ khoảng vài chục kg, còn với hàng hóa nặng thì tải trọng của
AGV có thể lên đến hàng tấn.

50
b) Lực quán tính

Do chuyển động trên các đoạn đường khác nhau nên vận tốc khác nhau, xuất hiện gia
tốc. Từ đó sinh ra lực quán tính. Lực quán tính có đại lượng vectơ cùng phương nhưng
ngược chiều với vectơ gia tốc của vật và được xác định bởi công thức:
 
Fqt = −ma (3.5)
Chiếu biểu thức (3.5) lên các trục của hệ tọa độ Đề-các ta có:
 Fxqt =
−max =−mx
 qt
 Fy = −ma y =
−my (3.6)
 qt
 Fz = −maz =−mz
Nếu ta chiếu biểu thức (3.5) lên các trục của hệ tọa độ tự nhiên M tnb ta có:
 qt dV
 Ft = −mat =
−m
dt

 qt V2
 Fn = −man =
−m (3.7)
 ρ
F = 0
qt
 b

Với: Ft qt = −mat - lực quán tính tiếp tuyến.
Fnqt = −man - lực quán tính hướng tâm.

Fbqt = 0 vì Wb = 0 do a nằm trong mặt phẳng mật tiếp.

Fnqt

F qt


at

 M 
Ft qt a

an

Hình 3.3 Lực quán tính tổng quát của chất điểm

51
Tương tự, ta coi Robot AGV là một hệ gồm n chất điểm, lực quán tính khi đó:
 
Fkqt = −mk ak . Cơ hệ n chất điểm nên có n lực quán tính. Tập hợp tất cả n lực quán tính
tác dụng lên cơ hệ được gọi là hệ lực quán tính tác dụng lên cơ hệ.

Khi thu gọn hệ lực quán tính này về trọng tâm của Robot AGV ta được một lực quán tính

chính FOqt và một ngẫy lực quán tính chính có vectơ mômen chính của các lực quán tính

M Oqt mà:
  qt  qt   qt
=FOqt ∑ k ; MO
=F ∑ O ( Fk )
m (3.8)
Lực quán tính đi qua trọng tâm AGV :
   
∑ Fkqt −∑ mk ak =
FOqt == − MaC (3.9)

Trong bài toán này ta sẽ chia lực quán tính ra thành 2 trường hợp:
+ AGV chuyển động tịnh tiến:
 
Vì chuyển động tiến tiến nên gia tốc của AGV bằng gia tốc tại trọng tâm của nó: ak = aC .
Thu gọn hệ lực quán tính về khối tâm C ta có:
  qt   
 FCqt =
  qt
∑ F k = ∑ mk ak = −∑ mk aC =− MaC S

 FC = − MaC
  qt         (3.10)
M C = ∑ mC ( Fkqt ) = ∑ −∑ rk Λmk ak =
rk ΛFkqt = ∑ mk rk ΛaC
  qt  
M C = − MrC ΛaC = 0
  
Do AGV tịnh tiến nên M Cqt = − MrC ΛaC = 0
+ AGV quay quanh trục cố định (khi di chuyển trên quỹ đạo vòng)
Xét AGV quay quanh trục Oz vuông góc với mặt phẳng chuyển đông của AGV với vận
 
tốc góc ω và gia tốc góc ε . Thu gọn hệ lực quán tính của vật về môt điểm O. Ta thu được

M qt được xác định theo (3.10):
  
= M Cqt ∑ mk rk Λak (3.11)
       
Trong đó: ak = ε ∧ rk + ω ∧ (ω ∧ rk ) = (ω 2 xk + ε xk )i + (ω 2 yk + ε yk ) j
  
( i , j , k là vectơ đơn vị của các trục Ox, Oy, Oz).
Do đó:
     
M Oqt = (−ω 2 J yz + ε J xz )i + (−ω 2 J xz + ε J yz ) j + J z ε (3.12)

52
Trong đó: J xz , J yz mômen tích quán tính.

Chiếu lên các trục Ox, Oy, Oz, ta nhận được:

 qt
M= x J xz ε − J yzω 2

M xqt J xzω 2 − J xzε
= (3.13)

M xqt = J z ε
Ta xét trường hợp đặt biệt:
Nếu trục Oz là trục quán tính chính tức là:
 qt  qt
J=
xz J=
yz 0 ; khi đó M
= x =
M y 0
  
Chỉ còn M zqt = − J z ε và Rqt = − MaC

Nếu trục Oz là trục quán tính chính trung tâm tức là trọng tâm C ∈ Oz :

Rqt = 0
Ta có:   (3.14)
M zqt = − J z ε
Trên thực tế ta thấy:
Thông thường trong các nhà máy, việc tối ưu thời gian chuyển động cùng với sự đảm bảo
tính an toàn của AGV là rất cần thiết. Nên trong những quãng đường có quỹ đạo thẳng và
khoảng cách là lớn thì trước khi bắt đầu sẽ có 1 tín hiệu yêu cầu AGV tăng tốc đến 1 mức
độ nhất định. Còn đối với những khúc cua hoặc địa hình có nhiều chướng ngại vật thì sẽ
có 1 tín hiệu yêu cầu AGV chạy chậm lại đảm bảo tính an toàn.
Với bài toán này, nhà thiết kế đã nghĩ ra cách đó là tạo ra các kí hiệu trên sàn nhà, sử dụng
các cảm biến để thực hiện các yêu cầu của nhà thiết kế.
Ở hình dưới đây, khi gặp các kí hiệu ở đầu quãng đường, cảm biến nhận biết rồi báo lên hệ
thống điều khiển thực hiện quá trình chuyển động với vận tốc tăng dần. Ở những đoạn
đường cong thì có kí hiệu để hệ thống thực hiện quá trình chuyển động với vận tốc giảm
dần.
Cụ thể, Robot AGV đi đến điểm A, chuyển động nhanh dần đều với gia tốc a > 0 đến một
tốc độ ổn định cho trước rồi chuyển động đều; đến điểm B, AGV bắt đầu giảm tốc với gia
tốc a < 0 đến môt tốc độ ổn định đi đến điểm C; tiếp tục, AGV nhận tín hiệu C tăng tốc a
> 0 đến một tốc độ ổn định cho trước rồi chuyển động đều đến A và giảm tốc đến dừng
lại, kết thúc 1 quá trình chuyển động.

53
 Tín hiệu giảm tốc B
C
Tín hiệu tăng tốc

A Tín hiệu giảm tốc

A
Tín hiệu tăng tốc

Hình 3.4 Quỹ đạo chuyển động bao gồm tín hiệu tăng tốc và tín hiệu giảm tốc

+ AGV đi theo đường cong: AGV có vận tốc góc ( ω ), gia tốc góc ( ε ), gia tốc hướng
tâm( an ), gia tốc tiếp tuyến( at ).

54
  
V,a

Fqtn

ρ(θ )


Fqtt

Hình 3.5 Lực quán tính tác dụng lên xe khi đi theo quỹ đạo cong

c) Lực ma sát
Trong quá trình chuyển động, AGV có trọnglượng sẽ có sự tương tác giữa bánh xe
và mặt đường, từ đó sinh ra lực ma sát.
+ Lực ma sát nghỉ (hay còn được gọi là ma sát tĩnh) xuất hiện giữa hai vật tiếp xúc mà vật
này có xu hướng chuyển động so với vật còn lại nhưng vị trí tương đối của chúng chưa
thay đổi. Ví dụ như, lực ma sát nghỉ ngăn cản một vật định trượt (chuẩn bị trượt nhưng
vị trí tương đối vẫn chưa thay đổi nhiều - thay đổi ít) trên bề mặt nghiêng. Hệ số của ma
sát nghỉ, thường được ký hiệu là µn thường lớn hơn so với hệ số của ma sát động. Lực

ban đầu làm cho vật chuyển động thường bị cản trở bởi ma sát nghỉ.

+ Lực ma sát trượt là lực cản trở chuyển động của vật này so với vật khác. Lực ma
sát xuất hiện giữa bề mặt tiếp xúc của hai vật và phụ thuộc vào bề mặt tiếp xúc, độ lớn
của áp lực, không phụ thuộc vào diện tích tiếp xúc và tốc độ của vật.

Biểu thức:

Fms = µ N (3.15)

55
Trong đó:
µ - hệ số ma sát trượt.
N - Độ lớn áp lực (phản lực) (N).

∑N

Pt

Pxe

Fm
s

Fm Fm Fms

Hình 3.6 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe

Hình 3.7 Các mẫu bánh xe bị động tự lựa thường dùng cho xe AGV

+ Ma sát lăn ở ổ bi:

56
 Hình 3.8 Cơ cấu trục, ổ lăn, bánh xe

Tuy nhiên, ở bài toán này, chúng ta coi đại lượng ma sát này là rất nhỏ không đáng kể nên
sẽ không đề cập đến.

d) Lực cản môi trường

Trên thực tế, trong quá trình chuyển động, Robot AGV chịu các lực cản không khí. Tuy
nhiên trong trường hợp này, diện tích bề mặt của xe nhỏ, tốc độ chậm nên ta sẽ bỏ qua lực
cản này.
3.2 Tính toán lực tác dụng lên xe
3.2.1 Trạng thái tĩnh
+ Lực ma sát:

- Ma sát giữa bánh xe và mặt đường nằm ngang:

Khi đứng yên thì lực ma sát tác động lên xe là ma sát nghỉ. Nếu tác dung 1 lực F nhỏ
hơn F msn thì xe vẫn đứng yên không chuyển động.
Ta có giá trị độ lớn của ma sát nghỉ:
( Fmsn ) max = Fmst (3.16)
Do tỉ lệ giữa trọng lượng xe, tải so với khoảng cách giữa các bánh là lớn nên ta coi áp lực
tác dụng lên các bánh là như nhau được mô tả khái quát ở hình 3.9 dưới đây:

57
 F

Pt

Pxe N

N N N

Fmsn

Fmsn Fmsn Fmsn

Hình 3.9 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe

Trọng lượng tổng của xe và tải khi được chất lên:

=
P = M Σ g với M Σ M xe + M t (3.17)

Trong đó: M xe - khối lượng của AGV.

M t - khối lượng tải.

Do tổng cộng gồm 6 bánh nên phản lực tác dụng lên từng bánh là:
M Σ g M xe + M t
=
N1 N=
2 N=
3 N=
4 N=
5 N=
6 = g (3.18)
6 6
Khi đó, ta xác định được các lực ma sát nghỉ tác dụng lên từng bánh như sau:
( M xe + M t ) g
Fmsn ≤ Fmst = N µ = µ (3.19)
6
với µ là hệ số ma sát giữa bánh xe và mặt đường.
Kết luận: như vậy việc tính ma sát nghỉ trong bài toán tĩnh học nhằm xác định công suất
của động cơ để có thể làm AGV di chuyển được từ trạng thái đứng yên.

58
 3.2.2 Trạng thái động
3.2.2.1 Lực ma sát
Tương tự như trường hợp tính ma sát khi xe ở trạng thái tĩnh. Do tỉ lệ giữa trọng lượng xe,
tải so với khoảng cách giữa các bánh là lớn nên ta coi áp lực tác dụng lên các bánh là như
nhau.
Để giải bài toán này, ta chia ra làm 3 trường hợp:
+ Mặt đường nằm ngang.
+ Mặt đường dốc theo chiều tịnh tiến của xe.
+ Mặt đường dốc theo chiều ngang của xe.

Trường hợp 1: Mặt đường nằm ngang

V
Pt

Pxe

N N
ϕ N ϕ
ϕ

Fms
Fms Fms

Hình 3.10 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe trên mặt đường nằm ngang

Trọng lượng tổng của xe và tải khi được chất lên:

P = M Σ g với M
= Σ M xe + M t (3.20)
Do tổng cộng gồm 6 bánh nên phản lực tác dụng lên từng bánh là:
M Σ g M xe + M t
=
N 1 N=2 N=
3 N=4 N=5 N=6 = (3.21)
6 6
Khi đó, ta xác định được các lực ma sát tác dụng lên từng bánh như sau:

59
 ( M xe + M t ) g
Fms = µ (3.22)
6

Trường hợp 2: Măt đường dốc theo chiều tịnh tiến của xe

N Pt
ϕ
Fms
N

Pxe
Fms
N V

Fms

Hình 3.11 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe trên mặt đường dốc

Tương tự trường hợp trên:

Phản lực tác dụng lên từng bánh là:
MΣg M xe + M t
=
N1 N=
2 N=
3 N=
4 N=
5 N=
6 ϕ
cos= cos ϕ (3.23)
6 6
Khi đó, ta xác định được các lực ma sát tác dụng lên từng bánh như sau:
( M xe + M t ) g
Fms = µ cos ϕ (3.24)
6
Xét theo phương chuyển động của xe:
Nếu ∑ Fms
= ∑ M g µ cos ϕ > ∑ M g sin ϕ thì xe sẽ đứng yên.
Nếu ∑ Fms
= ∑ M g µ cos ϕ ≤ ∑ M g sin ϕ thì xe sẽ chuyển động xuống phía dưới.
Trường hợp 3: Mặt đường dốc theo chiều ngang của xe

60
Ở trường hợp trên sẽ sinh ra 2 lực ma sát, đó là lực ma sát cản trở chuyển động của xe

( Fmsdoc ) và lực ma sát ngăn không cho xe bị trượt ( Fmsngang ).

Tổng hợp 2 lực trên ta được lực ma sát tổng cộng:

= 2
Fms 2
Fmsdoc + Fmsngang
2
(3.25)

( M xe + M t ) g
mà = F=
Fmsngang msdoc µ cos ϕ (3.26)
6
Suy ra:
( M xe + M t ) g
Fms = 2 µ cos ϕ (3.27)
6

V
N
∑F ms

N
ϕ
Fmsngang

Fmsngang Fmsdoc

ϕ Fmsdoc ΣP

Hình 3.12 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe trên mặt đường dốc vuông góc chuyển động

3.2.2.2 Lực quán tính

Ta xét trong 2 trường hợp cụ thể là: Xe đi thẳng và xe đi trên đường cong.

a) Trường hợp 1: Xe đi thẳng

Do xe chuyển động tịnh tiến với vận tốc thay đổi nên có thành phần gia tốc tịnh tiến a xe

61
 
 a  
Fqt V, a

Pt

Hình 3.13 Lực quán tính trong trường hợp xe tăng tốc

Lực quán tính cùng phương và ngược chiều với gia tốc của xe.
Fqt = −ΣMaxe = −( M xe + M t )axe (3.28)

b) Trường hợp 2: Xe di chuyển theo quỹ đạo cong

 
Fqt Fqtt


N

V

V
ρ

Fqtn 
Fqt


P

Hình 3.14 Lực quán tính với quỹ đạo cong trên mặt phẳng ngang
Gọi aqtn , aqtt lần lượt là gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp tuyến của xe.

Giả sử xe chạy chậm dần đều với gia tốc tiếp tuyến aqtt .

62
Ta có giá trị của gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp tuyến của xe là:
aqtn = ω 2 ρ
(3.29)
aqtt = ερ

Trong đó: ρ - bánh kính quỹ đạo đường cong

V
ω= - vận tốc góc của xe
ρ
ε - gia tốc góc của xe
Khi đó lực quán tính được xác định:
= Fqtn ∑= M aqtn ∑ Mω ρ
2

(3.30)
=Fqtt ∑=
Ma t
qt ∑ M ερ
3.3 Mô men lực phát động
Xét AGV như một hệ có n chất điểm có khối lượng m1 , m2 ,.., mn chuyển động trong hệ
     
quy chiếu quán tính với gia tốc a1 , a2 ,.., an dưới tác dụng của hệ lực F1 , F2 ,.., Fn . Xét chất

điểm thứ k có khối lượng mk , gia tốc ak .
Theo nguyên lý Đamlămbe đồi với chất điểm này ta có:
   
( Fk , Fkqt ) ~ 0 hay Fk + Fkqt =
0 (3.31)
Khi đó xét với Robot AGV thì:
  qt  e  i  qt
∑ k k
( F + F ) ~ 0 hay F k + F k + Fk =
0 (3.32)
e
Trong đó: F k - ngoại lực.

F ik - nội lực.

Fkqt - lực quán tính.
Bài toán: Phân tích các lực tác dụng lên Robot AGV và tính chọn động cơ cần thiết để
AGV có thể duy chuyển trên quỹ đạo đường cong tròn bán kính ρ với góc nghiêng α so
với mặt phẳng ngang, xe chạy nhanh dần với gia tốc a > 0. Nếu α thay đổi thì góc
nghiêng α lớn nhất để xe không bị lật và vận tốc lớn nhất để AGV không bị trợt khỏi quỹ
đạo.

Phân tích lực, chọn động cơ

Giả sử hệ số trọng lượng : k ( Quan hệ giữa trọng lượng tải và trọng lượng xe)
M t = kM xe (3.33)
Hệ số ma sát : µ
Xét AGV tại một thời điểm t nhất định.

63
       
Phân tích các lực tác động lên Robot AGV: Pt , Pxe , N , Fms , Fqtt , Fqtn , Fct
Theo nguyên lý Đamlămbe ta có:
      
Pt + Pxe + N + Fms + Fqtt + Fqtn + Fct =
0 (3.34)

 
V,a

h2


N 
α Pt
y
  t

Fct N
Fqtn ∑ qt
F
l
h1
 
Fms M ct  z
x
Pxe 
N

h3 Fms B

A  Fms
Fms

Hình 3.15 Phân tích lực ma sát tác dụng lên xe

+ Xét cân bằng lực theo phương x,y ta được:

∑ Fx = 2 Fct − PΣ sin α − 6 Fms − Fqt = M Σ a
 t

 (3.35)
∑ F=
 y PΣ cos α − 6 =
N 0
Trong đó: Fct - lực công tác từ động cơ.
PΣ =Pt + Pxe =(1 + k ) Pxe - tổng trọng lực của xe và tải.
Fms = µ N - lực ma sát tại vi trí các bánh.
Fqtt = M Σ a - lực quán tính tiếp tuyến.
PΣ cos α (1 + k ) Pxe cos α
Suy ra: =N =
6 6
PΣ cos α (1 + k ) Pxe cos α
F=
ms N=µ =µ µ
6 6

64
Để phát động được hệ thống chuyển động thì lực phát động phải thắng lực ma sát, xe chạy
nhanh dần đều nên:
Fx =⇔
0 2 Fct − 6 Fms − PΣ sin α − 2 Fqtt =
0 (3.36)
Suy ra :
1
M xe (1 + k ) [ ( µ cos α + sin α ) g + 2a ]
Fct = (3.37)
2
Mômen xoắn trên từng trục công tác khi đó bằng:
Tct = Fct R (3.38)
Với R là bán kính bánh xe chủ động.
Khi đó công suất công tác là :
Pct = FctV (W) (3.39)
Với n là tốc độ quay của động cơ (vòng/phút)
Do hệ thống truyền động gồm có nối trục, hộp giảm tốc, ổ lăn và xích nên hiệu suất của
quá trình bị giảm đi.

Hình 3.16 Cơ cấu truyền động cho từng bánh

Và dưới đây, ta sẽ tính toán công suất của động cơ để bù đắp sự tổn hao năng lượng đó.
Hiệu suất truyền động :
=η η=
kη olηbrη x
3
= 0,898
1.0,9953.0,98.0,93 (3.40)
Trong đó : -Hiệu suất nối trục di động : ηk = 1
-Hiệu suất 1 cặp ổ lăn ηol = 0,995 ( có 6 ổ)
-Hiệu suất 1 cặp bánh răng trong hộp giảm tốc ηbr = 0,98
-Hiệu suất truyền động xích η x = 0,93
Công suất cần thiết trên trục động cơ:

65
 Pct
Pdc = (3.41)
0.898
Từ những tính toán trên, ta sẽ xác định động cơ để phù hợp với khả năng làm việc thỏa
mãn các điều kiện sau:
 Pđc ≥ Pyc

 (3.42)
T
 mm ≥ T mm. yc

Tính góc nghiêng α lớn nhất xe không bị lật

Chiếu AGV lên mặt phẳng Oxy

  
Ct 
V,a 2N Fqtt
 h2
2N 
 Cxe Pt
2 Fct
α  
 2N
Fms Fqtxe h1 y
 x
h3 Fms TA
 A
Pxe 
Fms α

Hình 3.17 Phân tích lực trong mặt phẳng Oxy

Phương trình cân bằng lực theo phương x,y:
∑ Fx = 2 Fct − PΣ sin α − 6 Fms − Fqt = M Σ a
 t


∑ F=
 y PΣ cos α − 6 =
N 0
Phản lực lên từng bánh khi đó:
PΣ cos α (1 + k ) Pxe cos α
= N =
6 6
Xét mômen quay quang trục đi qua điểm A và vuông góc mặt phẳng Oxy là Az.
    
Các lực tác dụng mômen lên trục Az là: Fct , Pt , Pxe , N , Fqtt .
Giá trị mômen trên trục Az khi đó:
h h h
TA= 2 Nh3 + 2 N 3 + ( Pxe sin α + Fqtt ( xe ) )( 1 + R) + ( Pt + Fqtt (t ) ) sin α (h1 + 2 + R )
2 2 2
h
−2 Fct R − ( Pxe + Pt ) cos α 3
2

66
  h h  h h 
= TA M xe g  k ( R + h1 + 2 ) + R + 1  sin α − 2 Fct R + M xe a  R + 1 + k ( R + h1 + 2 ) 
 2 2  2 2 
Ta khảo sát đồ thị của TA theo α . Để AGV di chuyển không bị lật thì TA ≤ 0 .
Giả sử tại thời điểm TA = 0 thì ta tính được giá trị lớn nhất của α theo công thức:
 h h 
2 Fct R − M xe a  R + 1 + k ( R + h1 + 2 ) 
sin α =  2 2 
(3.43)
 h2 h1 
M xe g  k ( R + h1 + ) + R + 
 2 2
Đồng thời ta cũng khảo sát được độ biến thiên của góc α theo giá trị lực công tác Fct .

Xác định vận tốc cực đại để xe chạy không bị trượt khỏi quỹ đạo.

Trong trường hợp này lực ma sát nghỉ đóng vai trò là lực hướng tâm. Để AGV không
bị trượt thì:
Fmsn ≥ Fqtn (3.44)

V2
Hay: 6N µ ≥ M Σ .
ρ

 V ≤ ρµ g cos α

Vận tốc lớn nhất thỏa mãn: V = ρµ g cos α (3.45)

Ví dụ 3.1: Để tổng quát hóa cho các trường hợp ở trên trong ví dụ này áp dụng bài toán
trên với các thông số: M xe = 50kg ; k = 0, 4 ; h1 = 0, 25m ; h2 = 0, 2m ; h3 = 0,8m ;

l = 0,5m . Vận tốc ban đầu V = 0, 4(m / s ) Gia tốc tiếp tuyến a = 0, 05(m / s ) , hệ số ma sát
giữa bánh xe và sàn µ = 0, 05 .
π 
Tính chọn động cơ tại một vị trí góc nghiêng α = . Chọn một giá trị Fct bất kỳ, tính góc
18
nghiêng α lớn nhất để xe không lật và vận tốc ban đầu tối đa để xe không bị trượt khỏi
quỹ đạo. Biết bán kính bánh xe chủ động R= 0,1(m), bán kính quỹ đạo ρ = 2(m)

67
  
Vi + n , a

25 ρi + n
θ
 
20 Vi , a
15

10 θ

5 ρi -20

0 -10  n
-20 Fqt
-15 
-10 Fqtt 0
-5
0
5 10
10
15
20 20

Hình 3.18 Quỹ đạo chuyển động hình xoắn ốc của AGV

π
Chọn trường hợp α = để tính chọn động cơ.
18
1
Fct ≥ M xe (1 + k ) [ ( µ cos α + sin α ) g + 2a ]
2
1  π π 
= .50.(1 + 0, 4) (0, 05cos + sin ).10 + 2.0, 05 =81,51( N )
2  18 18 
= Tct F=ct R = 8,15( Nm)
81,51.0,1
= Pct F=ctV 81,51.0, = 4 32, 6(W )
Pct 32, 6
= Pdc = = 36,3(W )
0,898 0,898
Như vậy, dựa vào các thông số tính toán được, ta lựa chọn động cơ thỏa mãn các yếu tố
dưới đây:
 Pđc ≥ Pyc =
 36,3(W )

Tmm ≥ Tmm. yc =
 8,15( Nm)
+ Vận tốc lớn nhất mà xe có thể duy chuyển để không bị trượt khỏi quỹ đạo:

68
 π
V ≤ ρµ g =
cos α =
2.0, 05.10.cos( ) 0,99(m / s )
18
Vmax = 0,99(m / s )
Như vậy xe có thể chạy được tối đa với vận tốc 0,99 (m/s) để không bị trượt ra khỏi quỹ
đạo
* Tính góc nghiêng lớn nhất :
Mômen đi qua trục Az:
h h h
TA= 2 Nh3 + 2 N 3 + ( Pxe sin α + Fqtt ( xe ) )( 1 + R) + ( Pt + Fqtt (t ) ) sin α (h1 + 2 + R )
2 2 2
h3
−2 Fct R − ( Pxe + Pt ) cos α
2
Chọn Fct = 400 N. Khảo sát sự biến thiên của TA theo α .
 h h  h h 
= TA M xe g  k ( R + h1 + 2 ) + R + 1  sin α − 2 Fct R + M xe a  R + 1 + k ( R + h1 + 2 ) 
 2 2  2 2 
Thay số ta được:
= TA 202,5sin α − 79,82
π
Từ phương trình trên ta vẽ đồ thị khảo sát độ biến thiên của TA khi α= 0 ÷ .
2
Để xe chuyển động không bị lật thì mômen đi qua trục Az phải nhỏ hơn 0.

15

10

0
α = 0, 405

-
50

(rad)
-
100 0 0. 0. 0. 0. 1 1. 1. 1.

Hình 3.19 Biến thiên mômen qua Az

69
Từ đồ thị hình 3.19 ta thấy tại giá trị α = 0, 405 thì TA đổi dấu từ âm sang dương. Do đó giá

trị lớn nhất của góc nghiêng

= là α 0, 405(rad ) ≈ 23° .
3.4 Phương trình động lực học

Động lực học là nghiên cứu về chuyển động của một hệ thống cơ học xem xét các lực
khác nhau ảnh hưởng đến chuyển động của nó không giống như động học nơi các lực
không được xem xét. Mô hình động của AGV rất cần thiết cho phân tích mô phỏng của
chuyển động AGV và để thiết kế các thuật toán điều khiển chuyển động khác nhau.
Một AGV với n tọa độ tổng quát (q1 , q2 ,.., qn ) có thể được mô tả bằng phương trình
chuyển động dưới đây:

M (q )q + V (q, q )q + F (q ) + G

= (q ) B(q )τ − ΛT (q )λ (3.46)
Trong đó:
M (q ) là một ma trận quán tính xác định đối xứng
V (q, q ) là ma trận hướng tâm và coriolis
F (q ) là ma trận ma sát bề mặt
G (q) là vectơ lực hấp dẫn
B(q) là ma trận đầu vào
τ là ma trận mômen xoắn động cơ
ΛT (q ) là ma trận liên quan với các ràng buộc động học
λ là vectơ hệ số nhân Lagrange
Ở đây, ta sẽ tính toán phương trình động lực học theo phương pháp của Lagrange:
Phương pháp động Lagrange là một phương pháp rất mạnh cho xây dựng các phương trình
chuyển động của các hệ cơ học. Phương thức này được giới thiệu bởi Lagrange, được sử
dụng để hệ thống các phương trình chuyển động bằng cách xem xét động năng và thế năng
năng lượng của hệ thống nhất định.
Phương trình Lagrange có thể được viết dưới dạng sau:

d  ∂L  ∂L λ
 + = F − Λ (q)
T
 (3.47)
dt  ∂qi  ∂qi

Trong đó :
L= T − V là hàm Lagrange
T là động năng của hệ thống

70
 V là năng lượng tiềm năng của hệ thống
qi là tọa độ tổng quát

F là vectơ lực tổng quát

Λ là các ràng buộc ma trận
λ là vectơ của số nhân Lagrange
Bước đầu tiên trong việc tạo ra mô hình động bằng phương pháp Lagrange là tìm ra động
năng và năng lượng tiềm năng chi phối chuyển động của AGV. Hơn nữa, vì AGV đang di
chuyển trong mặt phẳng X I − YI , năng lượng tiềm năng của AGV được coi là bằng không

(V = 0 )
Đối với AGV, tọa độ tổng quát được chọn là:

q = [ xa ya θ ϕ R ϕ L ]
T
(3.48)

Động năng của AGV là tổng động năng của Robot không có bánh xe cộng với động năng
của bánh xe và thiết bị truyền động.
Động năng của Robot là:
1 1
=Tc mc vc2 + I cθ 2 (3.49)
2 2
Trong khi động năng của bánh xe bên phải và bên trái là:
1 1 1
TwR = mw vw2 R + I mθ 2 + I wϕ R2 (3.50)
2 2 2
1 1 1
TwL = 2
mw vwL + I mθ 2 + I wϕ L2 (3.51)
2 2 2
Trong đó:
mc là khối lượng của AGV mà không có bánh xe lái xe và cơ cấu chấp hành (động cơ
DC).
mw là khối lượng của mỗi bánh xe lái xe (với Thiết bị truyền động).

I c là mômen quán tính của AGV về phương thẳng đứng trục xuyên qua tâm khối lượng.

I w là mômen quán tính của mỗi bánh xe và động cơ so với trục bánh xe .

I m là mômen quán tính của mỗi bánh xe và động cơ so với trục đi qua đường kính bánh
xe.
Tất cả các vận tốc sẽ được thể hiện đầu tiên như là một hàm tổng quát tọa độ sử dụng
phương trình vận tốc chung trong hệ quy chiếu quán tính.

71
 v=
2
i xi2 + yi2 (3.52)

Các thành phần X i và Yi của tâm khối xe và bánh xe có thể thu được theo các tọa độ tổng

quát như sau:

 x=
c xa + d cos θ
 (3.53)
 y=
c ya + d sin θ
 l
 xwR= xa + 2 cos θ
 (3.54)
 y = y + l sin θ
 wR a
2
 l
 xwL= xa − 2 cos θ
 (3.55)
 y = y + l sin θ
 wL a
2
Sử dụng các phương trình (3.49) - (3.51) cùng với các phương trình (3.52)- (3.55), tổng
động năng của AGV tính được là:
1 1 1
=
T m( xa2 + y a2 ) − mc dθ( y a cos θ − xa sin θ ) + I w (ϕ R + ϕ L ) + Iθ 2 (3.56)
2 2 2
Trong đó các tham số:
= mc + 2mw là tổng khối lượng của Robot.
m
l
I c mc d 2 + 2mw ( ) 2 + 2 I m là tổng mômen quán tính tương đương.
I =+
2
Sử dụng phương trình (3.47) cùng với hàm Lagrangian, với L = T, phương trình chuyển
động của AGV được đưa ra:
mxa − mdθsin θ − mdθ 2 cos θ =C1 (3.57)
mya − mdθ cos θ − mdθ 2 sin θ =
C2 (3.58)
Iθ − mdxa sin θ + mdya cos θ =
C3 (3.59)
I wϕR = C4 (3.60)
I wϕL = C5 (3.61)
Trong đó (C1 , C2 , C3 , C4 , C5 ) , là các hệ số liên quan đến các ràng buộc động học, có thể
được viết theo cấp số nhân Lagrange vectơ và ma trận ràng buộc động học ΛT (q ) dưới
đây:

72
 C1 
C 
 2
T
C3 
Λ (q) = (3.62)
 
 C4 
C 
 5
Bây giờ, các phương trình chuyển động thu được (3.53) - (3.57) có thể được biểu diễn ở
dạng tổng quát được cho bởi phương trình (3.42) như sau:
, q )q B(q )τ − ΛT (q )λ
M (q )q + V (q= (3.63)
Trong đó
 m 0 −md sin θ 0 0
 0 m md cos θ 0 0 

M (q ) =  −md sin θ md cos θ I 0 0
 
 0 0 0 0
 0 0 0 0 I w 
0 −mdθ cos θ 0 0 0
  
0 −mdθ sin θ 0 0 0
V (q, q ) = 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
0 0 0 0 
 0

 − sin θ cos θ cos θ 

0 0  cos θ sin θ  λ1 
0 sin θ   
0   λ2
  l l  
B(q) = 0 0  và ΛT (q )λ =
 0 −   λ3 
   2 2  
1 0 λ
 0 − R 0  4
0 1   0 λ 
 0 − R   5 
Tiếp theo, hệ thống được mô tả bởi phương trình (3.63) được chuyển thành một phương
trình khác nhằm thuận tiện hơn cho mục đích điều khiển và mô phỏng. Mục đích chính là
để loại bỏ các ràng buộc ΛT (q )λ trong phương trình (3.63), hệ số nhân Lagrange λi là

không xác định. Điều này được thực hiện bằng cách xác định:
ϕ 
η =  R  (3.64)
ϕ L 
Tiếp theo, bằng cách biểu thị vận tốc tọa độ tổng quát bằng cách sử dụng mô hình động
học (2.49). Sau đó chúng ta có:

73
  xa   R cos θ R cos θ 
 y   R sin θ R sin θ 
  a 
θ  =  2 R
1 2 R  ϕ R 
−   (3.65)
  2 l l  ϕ L 
ϕ R  
ϕ   2 0 
 L  0 2 

Điều này có thể được viết dưới dạng:
q = S (q )η (3.66)
Nó có thể xác định bằng ma trận biến đổi S (q ) ở dạng không gian vô giá trị của ma trận
ràng buộc Λ (q ) . Vì vậy, chúng ta có:
S T ( q )ΛT ( q ) =
0 (3.67)
Tiếp theo, lấy đạo hàm thời gian của phương trình (3.66) ta được:
= q S (q )η + S (q )η (3.68)
Thay vào phương trình (3.66) và (3.68) vào phương trình (3.63) ta được:
M (q )  S (q )η + S (q )η  + V (q, q ) [ S (=
q )η ] B (q )τ − ΛT (q )λ (3.69)
Nhân cả 2 vé với S T (q ) và nhóm lại ta được:
S T (q ) M (q ) S (q )η + S T (q )  M (q ) S (q ) + V (q, q ) S (q=
)  η S T (q ) B (q )τ − S T (q )ΛT (q )λ
(3.70)
Trong đó các ma trận được định nghĩa:
M (q) = S T (q ) M (q ) S (q )
=V S T (q ) M (q ) S (q ) + S T (q )V (q, q ) S (q )
B = S T (q) B(q)
Phương trình động lực học được viết rút gọn:
M (q )η + V (q, q )η =
B (q )τ (3.71)
Trong đó:

 R2 l
2
R2 l
2

 I w + 2 (m + I ) ( m − I ) 
 l 4 l2 4 
M (q) =
 R2 l
2
R2 l
2

 (m − I ) I w + 2 (m + I ) 
 l 2
4 l 4 
 R2 
 0 mc dθ 
 l 
V ( q, q ) =

 R2 
− mc dθ 0
 l 

74
 1 0 
B(q) =  
0 1 
Phương trình (3.71) cho thấy động lực học AGV như một hàm của vận tốc góc của
bánh xe phải và trái (ϕ R , ϕ L ) , vận tốc góc của Robot θ và mô-men xoắn động cơ lái xe

(τ R ,τ L ) . Phương trình chuyển động (3.71) cũng có thể được chuyển thành dạng biểu thị

bằng vận tốc tuyến tính và vận tốc góc (v, ω ) của AGV. Kết hợp các phương trình mô
hình động học (2.47) và (2.48), phương trình mô hình (3.71) có thể được sắp xếp rút gọn
như sau:
 2I w 1
 ( m + 2
)v − mc d ω 2 = (τ R + τ L )
R R
 2
(3.72)
( I + l
I w )ω + mc d ω v =
l
(τ R − τ L )
 2R2 2R
Sau khi thiết lập được phương trình động lực học, em đưa ra một ứng dụng của phương
trình động lực học trong việc thiết lập hệ thống điều khiển cho Robot AGV như sau:
Trong quá trình chuyển động, do xe có khối lượng nên phải chịu tác dụng của trọng lực,
vận tốc và hướng chuyển động của xe thay đổi liên tục nên sẽ sinh ra lực quán tính. Ngoài
ra, còn xe còn phải chịu tác động từ môi trường, bề mặt sàn làm việc. Do đó, trong quá
trình hoạt động sẽ xảy ra sự sai lệch về quỹ đạo.
Và để khắc phục được điều đó, việc thiết lập hệ thống điều khiển là vô cùng quan trọng
để:
1- Duy trì khả năng tăng tốc nhanh nhất có thể và giảm tốc.
2- Duy trì đường dẫn mong muốn theo độ chính xác.
3- Duy trì sự ổn định của Robot trong quá trình điều khiển.
4- Ngăn chặn Robot trượt, lật.
Sau đây, em xin đưa ra quy luật điều khiển:

Hình 3.20 Quy luật hệ thống điều khiển

75
Trong đó, phương trình động lực học như được tính ở công thức (3.72) được sơ hồ hóa
dưới dạng:

Hình 3.21 Khối động lực học Robot AGV

Bộ điều khiển em sử dụng ở đây là PID – bộ điều khiển vòng lặp có phản hồi (hay còn gọi
là bộ điều khiển Vi tích phân tỉ lệ). Dưới đây là mô hình bộ điều khiển PID.

Hình 3.22 Bộ điều khiển PID

76
Đầu ra tín hiệu của bộ điều khiển gồm 3 khâu: khâu tỉ lệ, khâu tích phân và khâu vi phân
được viết bởi công thức dưới đây:
u (t ) = Pout + I out + Dout (3.73)
Trong đó: Pout = K p e(t ) - Khâu tỉ lệ với hệ số K p .
t
I out = K i ∫ e(t )dt - Khâu tích phân với hệ số K i .
0

d
Dout = K d e(t ) - Khâu vi phân K d .
dt
Ta viết lại:
t
d
K p e(t ) + K i ∫ e(t )dt + K d
u (t ) = e(t ) (3.74)
0
dt
Vì PID là bộ điểu khiển vòng lặp có phản hồi, do đó thông số đầu ra luôn được sensor báo
lại nhằm so sánh độ sai lệch so với giá trị yêu cầu. Từ giá trị sai số đó, PID sẽ tính toán
nhằm giảm độ sai lệnh, ổn định trong quá trình hoạt động. Công việc đó được lặp lại liên
tục.
Sử dụng phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink thì em đã xây dựng một hệ điều khiển như
dưới đây gồm các thành phần như sau:
+ Tín hiệu đầu vào.
+ Khối điều khiển PID.
+ Khối tính lực điều khiển.
+ Khối động lực học Robot AGV.
+ Khối hiển thị.

Hình 3.23 Hệ thống điều khiển trên phần mềm Matlab- Simulink

77
Từ khối hiển thị, ta đưa ra được đồ thị biểu diễn tín hiệu yêu cầu, tín hiệu thực tế, sai số tín
hiệu:
Từ khối hiển thị, ta đưa ra được đồ thị biểu diễn tín hiệu yêu cầu, tín hiệu thực tế, sai số tín
hiệu:

Hình 3.24 Quỹ đạo yêu cầu và quỹ đạo chuyển động thực tế

Vận tốc tuyến tính

Vận tốc góc

Hình 3.25 Vận tốc tuyến tính, vận tốc góc theo yêu cầu và thực tế

78
 Vận tốc bánh phải

Vận tốc bánh trái

Hình 3.26 Vận tốc bánh phải, bánh trái theo yêu cầu và thực tế

Kết luận chương 3

Trên cơ sở phân tích lực cũng như giải bài toán động lực học chương này đã đưa ra
cơ sở lý luận để lựa chọn động cơ và thiết lập được phương trình động lực học phục vụ bài
toán thiết kế các bộ điều khiển cũng như cài đặt cho hệ thống khi thực nghiệm ở chương 4
của luận văn.

79
 Chương 4
THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH AGV
4.1 Mô tả chức năng và nhiệm vụ của Robot tự hành AGV
Sản phẩm thực nghiệm của luận văn là Robot đã được chế tạo mô tả trên hình 4.1 dưới đây
với các chức năng của Robot tự hành AGV:
Chế độ điều khiển:
+ Điều khiển bằng tay: dùng để kiểm tra Robot trước khi vận hành; điều khiển Robot qua
các điện thoại thông minh hoặc máy tính bảng.
+ Điều khiển tự động: điều khiển Robot theo quỹ đạo đặt trước, hoặc cài đặt theo chương
trình tích hợp trong bộ điều khiển trung tâm.
Phương pháp định vị: Định vị bằng la bàn số và truyền tín hiệu thông qua Wifi cũng như
quản lý Robot dùng để định vị đúng điểm dừng và vị vị trí thực của Robot.
Dò đường: Dò đường bằng cảm biến quang hoặc định vị qua Wifi theo quỹ đạo cho trước.
Tương tác với môi trường: bằng camera và các hệ thống cảm biến (cảm biến quang, cảm
biến hồng ngoại).
Hệ thống cảnh báo: bằng cảm biến và khi gặp vật cản bất thường thì cảnh báo như con
người thì cảnh báo bằng loa.
Nhiệm vụ của Robot tự hành AGV: vận chuyển các vật nhẹ, linh kiện điện tử trong các
dây chuyền sản xuất điện tử.

a) phía trước b) phía sau

Hình 4.1 Ảnh chụp Robot thực hành sau khi chế tạo thử nghiệm

4.2 Cấu tạo của Robot tự hành AGV

Cấu tạo của Robot tự hành AGV bao gồm 2 thành phần chính đó là:

80
Phần cơ khí
Bao gồm các bộ phận chính như sau:
+ Thân xe: chứa nguồn nuôi, các linh kiện điện tử và làm nhiệm vụ chuyên chở.
+ Bộ truyền chuyển động: chuyển động bằng hai động cơ secvor đến 2 bánh thông qua hệ
thống đai có nhiệm vụ giúp Robot di chuyển một cách linh hoạt và đạt được vận tốc cũng
đáp ứng được yêu cầu công việc.
+ Các bánh xe tự lựa: gồm có 4 bánh có chức năng giúp Robot di chuyển linh hoạt và chịu
tải chính bao gồm trọng lượng của Robot và khối lượng hàng hóa được chở.
+ Giảm chấn: có chức năng chống va đập khi cảm biến mất tín hiệu.
Phần cứng hệ thống điều khiển
+ Bộ điều khiển trung tâm: được thiết kế bởi vi điều khiển Arduino Mega 2560, có chức
năng thu thập, xử lý thông từ các thiết bị ngoại vi (các cảm biến, camera) tính toán và ra
quyết định điều khiển tới điều khiển 2 động cơ dẫn động thông qua Driver và cơ cấu chấp
hành.
+ Thiết bị ngoại vi bao gồm 3 hệ thống đó là:
i) Các cảm biến thu thập dữ liệu và nhận diện: cảm biến quang (cho phép Robot có thể
nhận diện đường đi bằng các vạch kẻ màu dưới sàn khi nhà xưởng không có hệ thống
định vị và cơ sở hạ tầng công nghệ thông tin, trạm điều khiển trung tâm), cảm biến
hồng ngoại đo khoảng cách để ra quyết định tránh vật cản, la bàn số giúp định vị vị
trí tức thời của Robot trong bản đồ phân xưởng.
ii) Các Camera nhận diện đối tượng và thu thập dữ liệu thông tin trong quá trình thao
tác, cũng như nhận điện di chuyển theo kiểu bám mục tiêu.
iii) Các mô mô đun truyền thông bao gồm: mô đun bluetooth có chức năng kết nối
Robot với các thiết bị thông minh dùng để điều khiển không dây bằng tay qua các
thiết bị thông minh và mô đun Wifi có chức năng nhận tín hiệu điều khiển Robot từ
trung tâm điều khiển cũng như truyền thông tin từ Robot về trung tâm điều khiển.
+ Cơ cấu chấp hành bao gồm:
i) Hai động cơ Secvor dẫn động
ii) Các thiết bị hiển thị: xi nhan (trái/ phải), đèn trạng thái tín hiệu, đèn cảnh báo
iii) Loa phát cảnh báo bằng âm thanh.

81
+ Nguồn nuôi: Pin và ắc quy có chức năng là nguồn năng lượng nuôi hệ thống mạch điều
khiển và mạch động lực của Robot.
Dưới đây ta đi vào từng nội dung cụ thể trong hệ thống điều khiển của Robot.

4.3. Thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển

a) Sơ đồ nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển

Sơ đồ nguyên lý của hệ thống điều khiển của Robot tự hành AGV được mô tả trên hình
4.2.

Khối cảm
biến vị trí
Khối hạ
áp Khối điều
Khối hiển
khiển
thị
trung tâm
Khối
nguồn

Khối điều Khối thực

khiển thi (Động
công suất cơ)

Hình 4.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

Trong đó thiết từng khối được thiết kế như sau:

+ Khối điều khiển trung tâm: Có chức năng nhận tín hiệu vào từ khối cảm biến vị trí và
thực hiện thuật toán để điều khiển mạch công suất.

82
 Hình 4.3 Bản thiết kế và bố trí linh kiện trong khối điều khiển trung tâm

+ Khối điều khiển công suất: có chức năng nhận tín hiệu điều khiển từ khối điều khiển
trung tâm để ra quyết định điều khiển công suất khối thực thi

Hình 4.4 Bản thiết kế khối điều khiển công suất

+ Khối hiển thị: có chức năng nhận tín hiệu từ khối điều khiển trung tâm và xác định vị trí
thực của Robot.

83
 Hình 4.5 Bản thiết kế khối hiển thị

+ Khối thực thi: có chức năng điều khiển độc lập tốc độ 2 động cơ bằng khối điều khiển công suất.

Hình 4.6 Bản thiết kế khối thực thi

+ Khối nguồn: đưa điện áp vào khối hạ áp, cấp nguồn trực tiếp cho khối điều khiển công suất.

Hình 4.7 Thiết kế mô đun khối nguồn

84
+ Khối hạ áp: lấy điện áp từ khối nguồn, đưa ra điện áp 5V để nuôi khối cảm biến vị trí,
khối điều khiển trung tâm, và khối hiển thị.

Hình 4.8 Bản thiết kế của khối hạ áp

Từ cơ sở thiết kế trên đây, lựa chọn các thiết bị và linh kiện điện tử để thiết kế mạch phần
cứng như được mô tả trên hình 4.9

Hình 4.9 Các linh kiện điện tử và khí cụ điện được lựa chọn

b) Thông số kỹ thuật của các mô đun chính của hệ thống điều khiển

85
Môđun WiFi ESP-12F

Hình 4.10 Mô đun WiFi ESP-12F

Mô đun WiFi ESP-12F là công nghệ bảo mật được phát triển bởi Letter từ bộ xử lý lõi tích
hợp ESP8266 có kích thước nhỏ gon, tốc độ xung nhịp hỗ trợ 80 MHz, 160 MHz.
Mô đun này hỗ trợ giao thức chuẩn IEEE802.11 b/g /n và ngăn xếp giao thức TCP/IP hoàn
chỉnh, có thể sử dụng mô đun cho một thiết để kết nối mạng không dây hoặc xây dựng bộ
điều khiển mạng riêng.
+ Tính năng, đặc điểm: MCU 32-bit công suất thấp; ADC 10 bit tích hợp; Ngăn xếp giao
thức TCP / IP tích hợp; Tích hợp công tắc TR, balun, LNA, bộ khuếch đại công suất và
mạng phù hợp; Tích hợp PLL; Wi-Fi 2,4 GHz, hỗ trợ WPA / WPA2; Hỗ trợ các chế độ
hoạt động STA / AP / STA + AP; Hỗ trợ chức năng liên kết thông minh cho cả thiết bị
Android và iOS
+ Công suất: công suất đầu ra 20dBm ở chế độ 802.11b
+ Thông số kỹ thuật: Nhiệt độ hoạt động -40C ~ 85C; Tần số Dải tần 2.4GHz-2.5GHz
(2400M-2483.5M); Bus ngoại vi UART / HSPI / I2C / I2S / Ir Remote Contorl / GPIO /
PWM; Điện áp hoạt động 3.0V-3.6V; Hoạt động hiện tại: Giá trị trung bình: 80mA; Phạm
vi nhiệt độ hoạt động: -40 ° ~ 125 °; Phạm vi nhiệt độ môi trường: Nhiệt độ bình thường;
Chế độ Wi-Fi: trạm / softAP / SoftAP + trạm; Bảo mật: WPA / WPA2; Mã hóa: WEP /
TKIP / AES; Giao thức mạng: IPv4, TCP / UDP / HTTP / FTP.
Môđun La Bàn HMC5883L

Hình 4.11 Mô đun La Bàn HMC5883L

Module La bàn HMC5883L được ứng dụng xác định phương hướng và sử dụng giao thức
I2C. Có thông số kỹ thuật:

86
- Điện áp : 3.3V
- Giao thức I2C
- Dải đo :± 1.3-8 Gaussian
- Sử dụng chip : HMC5883L

Module Relay 8 kênh 12V

Hình 4.12 Mô đun Relay 8 kênh 12V

Mô đun có: Optp cách ly, có Led hiển thị trạng thái đầu ra relay, có thể điều khiển trực
tiếp bởi vi điều khiển (Adruino, AVR, PIC, ARM)
Thông số kỹ thuật: có 8 đầu ra relay, các chân tín hiệu điều khiển IN1, IN2, IN3, IN4, IN5,
IN6, IN7,IN8 hoạt động mức thấp; Điện áp cấp cho mạch: 12VDC;
Relay:
+ Nguồn 12VDC
+ Tiếp điểm đóng ngắt: 250VAC – 10A
Có 8 kênh 12V là mỗi kênh là một công tắc chuyển đổi hoạt động bằng điện 2 trạng thái
ON và OFF. Dòng chạy qua cuộn dây để điều khiển rơ le vào khoảng 30mA với điện áp
6V, 9V, 12V, 24V hoặc có thể lên tới 100mA. Vì vậy, cần có một BJT để khuếch đại dòng
nhỏ ở đầu ra của IC thành dòng lớn hơn phục vụ cho relay.

87
Mô đun Hạ Áp

Hình 4.13 Mô đun hạ áp

Mô đun: có hiệu suât lên đến 97.5% ở điện áp 5 - 6.5V / 0.7A và 94% ở điện áp 5- 12V.
Có các lựa chọn đầu ra ở điện áp 12V, 9V, 5V, 3.3V, 2.5V, 1.8V. Ngoài ra còn có chức
năng bảo vệ ngắn mạch đầu ra và bảo vệ phân cực ngược đầu vào.
Thông số kỹ thuật
- Đầu vào : DC 4.5 - 24VDC
- Đầu ra :
+ Điều chỉnh : 0.8 - 22V
+ Cố định : 12V, 9V, 5V, 3.3V, 2.5V, 1.8V
- Dòng ra max : 3A (có thể hoạt động liên tục ở mức 2.1 A)

88
Mô đun điều khiển trung tâm (Arduno-Mega2560)

Hình 4.14 Mô đun điều khiển trung tâm Arduno - Mega2560

Mô đun này có thông số: 54 chân digital (15 có thể được sử dụng như các chân PWM);
16 đầu vào analog; 4 UARTs (cổng nối tiếp phần cứng); 1 Thạch anh 16 MHz; 1 cổng kết
nối USB; 1 jack cắm điện; 1 đầu ICSP; 1 nút Reset. Hình 4.15 dưới đây là sơ đồ linh kiện
của mô đun này.

Hình 4.15 Sơ đồ linh kiện của mô đun Arduno - Mega2560

89
c) Thông số kỹ thuật của khối thực thi (cơ cấu chấp hành)
Mô đun điều khiển động cơ
Sau khi tính toán theo cơ sở lý thuyết ở chương 2 và chương 3 luận văn lựa chọn động cơ
secvor Model 57J1854EC-1000 và bộ Driver điều khiển đi kèm như được mô tả ở hình
4.16, sơ đồ đấu nối động cơ được mô tả trên hình 4.17, còn sơ đồ kết nối với bộ điều khiển
được mô tả trên hình 4.18.

Hình 4.16 Driver điều khiển động cơ Secvor

Có thông số kỹ thuật: Mô-men xoắn tĩnh 0,9 Nm, loại 2 pha; Độ tự cảm: 1.2 H; Mô-men
xoắn động: 400 Nm; Điện áp định mức: 24 - 48V DC; Dòng điện định mức: 0 – 6 A.

Hình 4.17 Sơ đồ đấu nối động cơ

90
 Hình 4.18 Sơ đồ kết nối với bộ điều khiển động cơ 57J1854EC-1000

Mô đun cảnh báo bằng âm thanh và đèn nháy AD 103R

Trong thực tế trong nhà xưởng khi Robot tự hành AGV hoạt động thường gặp công
nhân đi lại qua các đường đi của Robot khi Robot phát hiện nhờ hệ thống cảm biến và
Camera thì cần phải có cảnh báo. Do đó, luận văn lựa chọn mô đun loa tích hợp đèn nháy
cảnh báo AD 103R như được mô tả trên hình 4.19.

Hình 4.19 Mô đun loa và đèn nháy cảnh báo

Chức năng: còi hú báo động và nháy đèn màu đỏ có thông số kỹ thuật: Điện áp 9 –
12VDC, Dòng : 300mA, Tần số : 150/1p

91
d) Tính toán và lựa chọn khối nguồn
Để Robot tự hành AGV hoạt động khối nguồn phải đáp ứng được thời gian sử dụng tối
thiểu 1 ca làm việc 4 giờ. Công thức tính thời lượng acquy được tính như sau:

A.U . pt
T=
p (4.1)
Dòng định mưc cần thiết:
Pđm
I= (4.2)
U đm

Với P đm = 100 W, U đm = 2.4 V thay vào (4.2) ta có dòng định mức 4,16 A , trên cơ sở đó
lựa chọn bộ nguồn như được mô tả trên hình 4.20.

Hình 4.20 Nguồn nuôi Robot

Nguồn được lấy từ acquy 12V/ 100Ah vào mạch chuyển đổi điện áp xuống 5v rồi đưa vào
vi điều khiển nếu nguồn không ổn định thì vi điều khiển sẽ bị treo và dẫn đến ngưng làm
việc. Trong phần này em sử dụng LM 2596 là chính vì nó chịu dòng cao lên đến 3A . e)
Cảm biến và nhận dạng
Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK
Có chức năng nhận diện vật cản từ khoảng cách 3 m để Robot đi chậm lại và cảnh báo khi
khoảng cách còn 1m thì Robot dừng lại. Vì vậy luận văn lựa chọn cảm biến có model E18
– D80NK như được mô tả trên hình 4.21.

Hình 4.21 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK

92
Cảm biến gồm có 1 mắt phát và 1 mắt thu hồng ngoại, có thể phát hiện vật cản trong tầm
quan sát từ 1cm đến 4m, cảm biến này có thông số kỹ thuật: Nguồn + 5V DC; Chân tín
hiệu đầu ra cực thu hở cần phải có trở kéo để trở thành mức cao.
Bố trí cảm biến trên Robot được mô tả trên hình 4.22

Cảm biến
hồng ngoại

Hình 4.22 Bố trí cảm biến hồng ngoại trên Robot tự hành AGV

Cảm biến quang

Ngoài ra không phải hệ thống tự động nào cũng được trang bị đầy đủ cơ sở hạ tầng về
công nghệ thông tin và quản trị theo cấu trúc kết nối IOT, để tăng khả năng ứng dụng của
Robot tự hành trong những trường hợp này luận văn tích hợp thêm hệ thống cảm biến
quang nhận diện vạch kẻ đường, hình 4.23 là ảnh chụp trong quá trình lắp ghép linh kiện
chế tạo, còn hình 4.24 là hệ thống cảm biến quang nhận dạng đường đi bằng vạch kẻ trên
sàn phân xưởng sau khi đã kiểm tra tín hiệu.

93
 Hình 4.23 Kiểm tra cảm biến quan trong quá trình chế tạo thử nghiệm

Hình 4.24 Hệ thống cảm biến quang nhận diện vạch kẻ đường dưới gầm Robot AGV
e) Lặp đặt hệ thống phần cứng điều khiển của Robot tự hành AGV

Trên cơ sở lý thuyết đã được thiết lập ở chương 2 và chương 3 của luận văn làm sơ sở lý
thuyết tính toán lựa chọn các thông số thiết bị. Ngoài ra, với cơ sở tính toán và lựa chọn
thiết bị ở trên ta có ảnh chụp hệ thống tổng thể các thiết bị phần cứng của bộ điều khiển
của Robot mô tả ở hình 4.25 dưới đây.

94
Hình 4.25 Ảnh chụp hệ thống điều khiển phần cứng sau khi lắp đặt

95
4.4. Cấu trúc phần mềm điều khiển

Hình 4.26 Cấu trúc tương tác tín hiệu của bộ điều khiển

Từ hình 4.26 khi Robot hoạt động (theo chương trình được cài đặt trong khối điều khiển
trung tâm) thông qua USB kết nối với máy tính:

Trường hợp 1: Khi hệ thống không có cơ sở hạ tầng công nghệ thông tin
Cài đặt chương trình theo cảm biến dẫn đường bằng vạch kẻ, Robot sẽ bám theo vạch kẻ
trên sàn nhà để đi đến những đường dẫn bằng vạch kẻ đường màu trắng. Tuy nhiên để
dừng ở những vị trí công nghệ xác định cần phải có điểm đánh dấu “bằng các hình Vuông
có kích thước lớn hơn vạch kẻ”, việc nhận diện bằng cách đưa phần cảm biến quang của
Robot đến nhận diện và khai báo lại trong chương trình. Tín hiệu sẽ được đưa về khối điều
khiển trung tâm Arduino Mega 2560 và so sánh với mô đun phần mềm nội suy được cài
đặt trong khối điều khiển trung tâm và phát tín hiệu xung điều khiển qua Driver 2HSS57
để điều khiển động cơ. La bàn số HMC5883L có chức năng định vị tọa độ thực của Robot
trong quá trình hoạt động và tương tác với môi trường làm việc. Khối cảm biến bao gồm
cảm biến siêu âm (SRF - 05) và cảm biến hồng ngoại (E18-D80NK) để đo và xác định vật
cản trên đường đi khi có vật cản và báo về mô đun khiển trung tâm Arduino Mega 2560 để
dừng các động cơ dẫn động và phát tín hiệu đến còi báo và đèn tín hiệu. Ngoài ra, trên
Robot còn trang bị các khí cụ điện như các đèn xi nhan rẽ trái, rẽ phải như được mô tả trên
hình 4.1.

96
Trường hợp 2: Khi hệ thống có cơ sở hạ tầng công nghệ thông tin kết nối IOT với các
thiết bị trong nhà máy thông minh và trạm điều khiển trung tâm

Bộ thu phát
Wifi

Hình 4.27 Cấu trúc tương tác tín hiệu của bộ điều khiển kết nối không dây

Đối với trường hợp này tất cả các tín hiệu điều khiển được truyền và tương tác của Robot
AGV với môi trường làm việc thông qua trung tâm điều khiển và chương trình cài đặt
trong khối điều khiển trung tâm Arduino Mega 2560. Các tính năng khác còn lại tương tự
như trường hợp 1, tuy nhiên định vị từ la bàn số HMC5883L sẽ được gửi về trung tâm
điều khiển qua hệ thống truyền thông không dây. Ngoài ra, để Robot nhận diện hình ảnh
và truyền về trung tâm điều khiển thì phải bổ sung thuật toán Camshift được trình bày
dưới đây.

Thuật toán Camshift nhận dạng hình ảnh

Để Robot nhận diện và xử lý tín hiệu hình ảnh trong phần này trình bày thuật toán xử lý
ảnh thu nhận từ Camera . Khi hình ảnh được thu nhận từ camera để Robot có thể hiểu
được và tiếp nhận thông tin theo yêu cầu của công nghệ mà ta cài đặt cho Robot ta sử

97
dụng thuật toán Camshift được phát triển trên cơ sở thuật toán Camshift viết tắt của
“Continuously Adaptive Meanshift”.
Các bước thực thi thuật toán:
Bước 1: Chọn vị trí ban đầu của Search Window.
Bước 2: Dùng thuật toán Meanshift (lặp một hoặc nhiều lần) lưu ra một vùng gọi là
moment thứ 0.
Bước 3: Đặt kích cỡ của cửa sổ tìm kiếm bằng một hàm của moment thứ 0 tìm được trong
bước 2.
Bước 4: Lặp lại bước 2 và bước 3 cho đến khi hội tụ.
Hình 4.25 dưới đây là sơ đồ thuật toán Camshift

Hình 4.28 Lưu đồ thuật toán Camshift

Đầu tiên là một Histogram được tạo ra, Histogram này chứa các thuộc tính liên quan đến
màu sắc và tiếp theo tâm và kích cỡ của mục tiêu được tính toán để theo dõi mục tiêu khi
hình dạng và kích cỡ của khi ảnh thay đổi. Tính xác suất phân bố mục tiêu căn cứ vào
Histogram nhận được. Dịch chuyển đến vị trí mới của mỗi khung hình vừa nhận được từ
video. Camshift sẽ dịch chuyển đến vị trí mà nó ước lượng trên đối tượng tập trung nhiều
điểm sáng nhất trong ảnh xác suất. Tìm vị trí mới bắt đầu từ vị trí trước đó và tính toán giá
trị trọng tâm vừa tìm được. Cả hai thuật toán trên đều có thư viện các hàm tính toán trong
OpenCV.

98
Kết luận chương 4
Trên cơ sở lý thuyết tính toán ở chương 2 và chương 3 chương này trình bày chi tiết thiết
kế, lựa chọn thiết bị và chế tạo thực nghiệm một Robot tự hành AGV với các tính năng
được thiết kế phù hợp với sự phát triển của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0.

99
 KẾT LUẬN CỦA LUẬN VĂN
Sau thời gian tìm hiểu, thực hiện nghiên cứu luận văn đã đạt được các kết quả sau:

1. Về mặt lý thuyết

Đã thiết lập và xây dựng được các mô hình toán học giải quyết các bài toán: i) Bài toán
động học Robot tự hành AGV, đây là cơ sở để xác định vận tốc làm việc của Robot cũng
như mô hình toán học để thiết kế các bộ điều khiển vận tốc cài đặt cho Robot; ii) Bài toán
động lực học Robot tự hành AGV kết quả của bài toán này có ý nghĩa trong việc thiết kế
kết cấu cơ khí và xây dựng các bộ điều khiển động lực học Robot khi có tương tác với môi
trường.

2. Về mặt thực nghiệm

Đã chế tạo thực nghiệm một Robot tự hành AGV với các thiết bị phần cứng được lựa chọn
và lắp đặt kiểm tra tại chỗ về các tính năng hoạt động đáp ứng được các yêu cầu của cuộc
cách mạng công nghiệp 4.0.

3. Các hướng nghiên cứu và phát triển tiếp theo của luận án để hoàn thiện kết quả
nghiên cứu

Các nghiên cứu của luận văn này mới chỉ dừng lại ở nghiên cứu về các phương trình
chuyển động, còn thực nghiệm thì thiết kế và chế tạo phần cứng cũng như hệ điều hành
của Robot tự hành AGV để Robot tích hợp được với các hệ thống sản xuất thông minh
luận văn xin đề xuất các nội dung nghiên cứu tiếp để hoàn thiện nghiên cứu:

+ Xây dựng các thuật toán điều khiển bầy đàn để nhận biết và tương tác giữa các Robot
với nhau và Robot với hệ thống sản xuất.

+ Viết phần mềm xử lý và phân tích tín hiệu để ra quyết định điều khiển đến phần cứng
của hệ thống.

+ Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong tối ưu đường đi và điều khiển Robot theo kiểu bầy đàn.

+ Viết lại phần mềm theo hướng tích hợp hệ thống mở.

100
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Jasprabhjit Mehami, mauludin Nawi, Ray Y Zhong; Smart automated guided vehicles
for manufacturing in the context of industry 4.0; Procedia Manufacturing 26 (2018)
1077 – 1086,Doi:10.1016/j.promfg.2018.07.144.
2. Puneeth Valmiki, Abhinav Simha Reddy, Gowtham Panchakarla, Kranthi Kumar,
Rajesh Purohit, Amit Suhane; A Study on Simulation Methods for AGV Fleet Size
Estimation in a Flexible Manufacturing System; Materials Today: Proceedings 5 (2018)
3994–3999, Doi: 10.1016/j.matpr.2017.11.658
3. Günter Ullrich; Automated Guided Vehicle Systems a Primer with Practical
Applications; Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2015.
4. Rundong Yan, S.J. Dunnett, L.M. Jackson; Novel methodology for optimising the
design, operation and maintenance of a multi-AGV system; Reliability Engineering &
System Safety, 178 (2018)130-139, Doi: 10.1016/j.ress.2018.06.003.
5. Mitja Kolenc, Norman Ihle, Christoph Gutschi, Peter Nemček, Thomas Breitkreuz,
Karlheinz Gödderz, Nermin Suljanović, Matej Zajc; Virtual power plant architecture
using OpenADR 2.0b for dynamic charging of automated guided vehicles; Electrical
Power and Energy Systems 104 (2019) 370–382, Doi: 10.1016/j.ijepes.2018.07.032.
6. Pooya Farahvash, Thomas O. Boucher; A multi-agent architecture for control of AGV
systems; Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 20 (2004) 473–483, Doi:
10.1016/j.rcim.2004.07.005.
7. Ronald J. Mantel, Henri R.A. Landeweerd; Design and operational control of an
AGV system; Int. J. Production Economics 41 (1995) 257-266, Doi: 10.1016/0925-
5273(95)00018-6.
8. Elena Cardarelli, Valerio Digani, Lorenzo Sabattini, Cristian Secchi, Cesare Fantuzzi;
Cooperative cloud Robotics architecture for the coordination of multi-AGV systems in
industrial warehouses; Mechatronics45(2017) 1–13, Doi:
10.1016/j.mechatronics.2017.04.005.
9. Ludger Overmeyer, Florian Podszus, Lars Dohrmann; Multimodal speech and gesture
control of AGVs, including EEG-based measurements of cognitive workload;

101
 CIRP Annals - Manufacturing Technology (65) 1 (2016) 425-428, Doi:
10.1016/j.cirp.2016.04.030.
10. Maria Pia Fanti, Agostino M. Mangini, Giovanni Pedroncelli, Walter Ukovich; A
decentralized control strategy for the coordination of AGV systems; Control
Engineering Practice 70 (2018) 86–97, Doi: 10.1016/j.conengprac.2017.10.001.
11. Yulei Wang, Haitao Ding, Jingxin Yuan, Hong Chen; Output-feedback triple-step
coordinated control for path following of autonomous ground vehicles; Mechanical
Systems and Signal Processing 116 (2019) 146–159, Doi:
10.1016/j.ymssp.2018.06.011.
12. Gerald Cook, Mobile Robots, Wiley 2011;
13. Nguyễn Văn Hòa, Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động; Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật 2006.
14. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật 2004.
15. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật 2007.
16. Lê Văn Doanh, Phạm Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa, Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân;
Các bộ cảm biến trong kỹ thuật đo lường và điều khiển, Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật 2005.

102
 Phụ lục
CODE CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
CỦA ROBOT AGV VÀ ĐỒ THỊ BIẾN THIÊN VẬN TỐC CỦA CÁC BÁNH CHỦ
ĐỘNG
%================================================================%
% HAM VE QUY DAO DUONG TRON CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
% phi: goc quay %
% x : toa do theo truc x %
% y : toa do theo truc y %
phi=0:0.01:2*pi
x=2*sin(phi)
y=2*cos(phi)
plot(x,y)
%================================================================%
% HAM VE QUAN HE VAN TOC CAC BANH CHU DONG %
% VA VAN TOC CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
% x : van toc cua trong tam AGV %
% y : van toc banh chu dong trai %
% z : van toc banh chu dong phai %
x=0:0.1:1
y=7/8*x
z=9/8*x
plot(x,y,x,z)
lengend ('Vl','Vr ')
grid on
%================================================================%
% HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG PARABOL CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
x=-2:0.1:2
y=4*x.^2+2
z=(1+64*x.^2).^(3/2)/8
plot(x,z)
grid on
%================================================================%
% HAM VE BAN KINH QUY DAO CHUYEN DONG CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
x=-2:0.1:2
% z: ban kinh quy dao chuyen dong theo thoi gian %
z=(1+64*x.^2).^(3/2)/8
plot(x,z)

103
grid on
%================================================================%
% HAM VE BIEN THIEN VAN TOC CAC BANH CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
x=-5:0.001:5
% a1: van toc banh chu dong trai %
% a2: van toc banh chu dong phai %
a1=400000-0.8\((1+64*x.^2).^(3/2))
a2=400000+0.8\((1+64*x.^2).^(3/2))
plot(x,a1,x,a2)
grid on
%================================================================%
% HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG ELIP CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
x=-2:0.01:2
y=sqrt(9*(1-x.^2/4))
z=-sqrt(9*(1-x.^2/4))
plot(x,y,x,z)
axis aqual
grid on
%================================================================%
% HAM VE BIEN THIEN BAN KINH QUY DAO CHUYEN DONG CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
syms x y
% Ham so f(x)
f=sqrt(9*(1-x.^2/4))
% Tinh dao ham cap 1 cua f(x)
diff(f,x)
% Tinh dao ham cap 2 cua f(x)
diff(ans,x)
%================================================================%
syms x
a=-(9*x)./(4*(9 - (9*x.^2)./4).^(1./2));
b=- (81*x.^2)./(16*(9 - (9*x.^2)./4).^(3/2)) - 9./(4*(9 -
(9*x.^2)./4).^(1/2))
c=abs(b)
% y: ban kinh quy dao
y=((1+a.^2).^(3/2))./(c)
plot(x,y)
grid on
%================================================================%
% HAM VE BIEN THIEN VAN TOC CAC BANH CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
% Ham so y=+-sqrt(9*(1-x.^2/4))

104
% a la dao ham cap 1 cua y
% b la dao ham cap 2 cua y
% y la ban kinh quy dao
% a1 la van toc banh trai
% a2 la van toc banh phai
x=-2:0.01:2
a=-(9*x)./(4*(9 - (9*x.^2)./4).^(1./2))
b=- (81*x.^2)./(16*(9 - (9*x.^2)./4).^(3/2)) - 9./(4*(9
(9*x.^2)./4).^(1/2))
c=abs(b)
y=((1+a.^2).^(3/2))./(c)
a1=0.4-0.1./(y)
a2=0.4+0.1./(y)
plot(x,a1,x,a2)
grid on
%================================================================%
% HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG HINH SIN CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
x=0:0.1:20
y=sin(x);
phi=-30/180*pi;
plot(x*cos(phi)+y*sin(phi),y*cos(phi)-x*sin(phi))
%plot(x,y,'*')
hold on
grid on
%================================================================%
% HAM VE QUY DAO CHUYEN DONG HINH XOAN OC CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
phi=0:0.1:2*pi
x=2*cos(phi)
y=2*sin(phi)
z=4*phi
plot3(x,y,z)
grid on
%================================================================%
% HAM VE BIEN THIEN MOMEN QUAY QUANH TRUC AZ CUA AGV %
% BO MON: CO SO THIET KE MAY & ROBOT, VIEN CO KHI, DHBKHN %
% HA NOI NGAY 12/10/2018 %
%================================================================%
% T: momen quay quanh truc Az
% x: góc nghieng alpha
x=0:0.02:pi/2
T=202.5*sin(x)-79.82
plot(x,T)
grid on

105