ÔN TẬP

Cơ lí thuyết – 2
Động lực học
Các định lý tổng quát
của động lực học

2
Nguyên lý
D’Alembers
Tại mỗi thời điểm các lực tác dụng lên chất điểm của cơ
hệ và các lực quán tính của các chất điểm thuộc cơ
hệ tạo thành một hệ lực cân bằng
𝐹1, 𝐹2, ⋯ 𝐹𝑁, 𝐹𝑞𝑡 , 𝐹𝑞𝑡 , ⋯ 𝐹𝑞𝑡 ≡ 0
1 2 𝑁
ĐKCB
R = ∑ Fk ≡ 0 → Đị nhl ýđộng l ượng
M 0 = ∑ 𝑚0 (Fk ) ≡ 0 →Đị nhl ýmô men động l ượng

Khi hệ lực cân bằng

W = ∑ Fk vk ≡ 0 → Đị nh lđýộng năng

3
Định lý động lượng
◼ Động lượng: 𝑚k𝑣⃗k 𝑄 = ∑ 𝑚k 𝑣⃗k = 𝑀𝑣⃗𝐶
❑ Đối với 1 trục 𝑚 k 𝑣 kS 𝑄S = ∑ 𝑚k 𝑣kS = 𝑀𝑣𝐶S
𝑡2 ⃗
◼ Xung lực: 𝑑𝑆 = 𝐹 𝑑𝑡 𝑆 = ∫ 𝐹 𝑑𝑡
⃗ ⃗ ⃗
𝑡1
𝑡
❑ Đối với 1 trục 𝑑𝑆S = 𝐹S𝑑𝑡 𝑆S = ∫𝑡 2 𝐹S𝑑𝑡
1

𝑑
◼ Định lí: 𝑄 = ∑ 𝐹⃗ke và 𝑄 − 𝑄0 = ∑ 𝑆⃗ke
𝑑𝑡
𝑑
❑ Đối với 1 trục 𝑄S e và 𝑄 − 𝑄
= ∑ 𝐹kS S
e
0S = ∑ 𝑆kS
𝑑𝑡
❑ Khi ∑ 𝐹⃗ke = 0 → 𝑄 =const
❑ Khi ∑ 𝐹kSe = 0 → 𝑄 =const
S

4
Ví dụ (3.19)
◼

Q 2 − Q1 =  S ek → Q 2 =  S ek + Q1

5
BT 3.210. Quả bóng chày khối lượng 150g chuyển động với vận
tốc ngang 40m/s trước khi chạm gậy. Sau khi chạm gậy quả bóng
thay đổi hướng 35° chéo với phương ngang với vận tốc 60m/s.
Biết thời gian chạm bóng 0.01s. Xác định giá trị trung bình của
lực đẩy R của gậy và góc giữa lực R và phương ngang.
𝑡 𝑡
Sử dụng định lý động lượng Q 𝑡 − Q 0 = ∑ S k = ∫0 𝑚g𝑑𝑡 + ∫0 R𝑑𝑡
Chiếu trên trục x: 𝑚 𝑣𝑡 c os35° − 𝑣0 = (0 + 𝑅S)∆𝑡
Chiếu trên trục y: 𝑚 𝑣𝑡 si n35° − 0 = (−𝑚𝑔 + 𝑅𝑦)∆𝑡
𝑚
𝑅S = 𝑣𝑡 c os35° − 𝑣0
∆
𝑚 60 m/s
𝑅𝑦 = 𝑣 s i n35° + 𝑚𝑔
∆
40 m/s

6
Bài 3.211 Vận động viên tennis lấy vợt đỡ bóng khi bóng đang bay
lên. Vận tốc của bóng trước khi chạm vợt là 𝑣1 = 15𝑚/𝑠 và sau
khi chạm vợt đó bay ngược trở lại với vận tốc 𝑣2 = 22𝑚/𝑠 hướng
như trên hình vẽ. Biết khối lượng của bóng 60g và thời gian chạm
vợt là 0.05s. Xác định giá trị trung bình của lực đẩy R của vợt và
góc giữa lực R và phương ngang.
𝑡 𝑡
Sử dụng định lý động lượng Q 2 − Q 1 = ∑ S k = ∫0 𝑚g𝑑𝑡 + ∫0 R𝑑𝑡
Chiếu trên trục x: 𝑚 𝑣2 c os20° − 𝑣1 c os10° = (0 + 𝑅S)∆𝑡
Chiếu trên trục y: 𝑚 𝑣2 s i n20° − 𝑣1 si n10° = (−𝑚𝑔 + 𝑅𝑦)∆𝑡
𝑚
𝑅S = 𝑣2 c os20° − 𝑣1 c os10°
∆
𝑅𝑦 = 𝑚 𝑚 𝑣2 s i n20° − 1 si n10° + 𝑚𝑔
∆
𝑣

7
Định lý chuyển động khối tâm
◼ Định lí
𝑑
𝑄 = ∑ 𝐹⃗ke ; 𝑄 = 𝑀𝑣⃗𝐶 → 𝑀𝑎⃗𝐶 = ∑ 𝐹⃗ke
𝑑𝑡

Mx C =  Fkxe MyC =  Fkye Mz C =  Fkze

Khi  F e = 0  a = 0  v = const (= 0)
k C C

Khi  Fkxe = 0  ax = 0  vx = const (= 0)

8
BT 3.201. Xe tải 12 tấn lái từ bến vào sà lan 350 tấn với tốc độ
20km/h và phanh cho dừng lại. Nếu sà lan tự do chuyển động
trên mặt nước, tính vận tốc của sà lan khi xe tải đã dừng lại (bỏ
qua lực cản của nước khi chuyển động với tốc độ nhỏ).
Giải. Lực theo phương ngang không có 𝑄S − 𝑄x0 = 0
20𝑘𝑚
𝑡 = 0 𝑣s al an = 0; 𝑣Se = → 𝑄S0 = 𝑚 Se v Se → 𝑄S = 𝑄x0
ℎ
𝑄S = 𝑚 Se 𝑣 Se + 𝑚𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛𝑣𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛 = 𝑄S0
Chú ý 𝑣Se = 𝑣𝑟 + 𝑣𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛 Tì m𝑣𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛 khi 𝑣𝑟 =0

9
BT 3.202. Xe tải 8 tấn đỗ trên sà lan trọng tải 240 tấn và đứng
yên khi nước lặng. Khi xe bắt đầu chuyển động với vận tốc
tương đối 6km/h so với sà lan. Tính vận tốc của sà lan (bỏ qua
lực cản của nước khi chuyển động với tốc độ nhỏ).
Giải. Lực theo phương ngang không có Q − Q 0 = 0
𝑡 = 0 𝑣0 = 0 → Q 0 = 0 → Q = 0
Từ Q = 𝑚Se vSe + 𝑚𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛 v𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛 = 0 t ì mv𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛
Chú ý vSe = v𝑟 + v𝑠𝑎𝑙 𝑎𝑛

10
 Chương 2
Định lý mô men động lượng
Cơ sở lí thuyết
MĐL với điểm O của điểm 𝑟⃗ × 𝑚k 𝑣⃗k
MĐL với điểm O của cơ hệ 𝐿o = ∑ 𝑟⃗ × 𝑚k 𝑣⃗k
𝑑
Định lí ∑ 𝑚o(o𝑟 𝑍) 𝐹k⃗e = 𝐿o(o𝑟 𝑍)
𝑑
∑ 𝑚o(o𝑟 𝑍) 𝐹k⃗e = 0 → 𝐿o(o𝑟 𝑍) = c ons t
PTVPCĐ của vật rắn quay quang trục cố định
𝑑2𝜑 𝑑𝜔
𝐼𝑍 2 = 𝐼𝑍 = 𝐼𝑍𝗌 = ∑ 𝑚 𝑍 k⃗
𝐹 e
𝑑𝑡 𝑑𝑡

11
Định lý biến thiên động năng
◼ Cơ sở lí thuyết
𝑑𝑇
= ∑ 𝐹⃗k 𝑣⃗k ; dT = ∑ 𝐹⃗k 𝑑𝑟⃗
k = ∑ d𝐴k ; 𝑇 − 𝑇0 = ∑ 𝐴k
𝑑
◼ Biểu thức động năng và công của vật rắn
❑ Chuyển động tịnh tiến: 𝑇 = 1 𝑚𝑣2 ; 𝐴 = ∫ 𝐹⃗ 𝐶
2
𝑑𝑟⃗
❑ Chuyển động quay quanh trục: 𝑇 = 1 𝐼 𝑍𝜔2 ; 𝐴 = ∫ 𝑚 0 (𝐹⃗ ) 𝑑𝜑
2
❑ Chuyển động song phẳng:
𝑇 = 1 𝐼𝐶 𝜔2 + 1 𝑚𝑣𝐶2 ; 𝐴 = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗𝐶 + ∫ 𝑚0 (𝐹)
⃗ 𝑑𝜑
2 2
◼ Công của trọng lực 𝐴 = 𝑃 𝑧2 − 𝑧1 = ±𝑃ℎ
𝑐 𝑟2 − 𝑟2 ; 𝐴 = − 𝑐 ð 2
◼ Công của lực đàn hồi 𝐴 = − 2 1
2 2

12
Vật nặng 50kg trượt từ điểm A xuống
B với vận tốc ban đầu 4m/s tính vận
tốc của vật khi nó xuống đến B, nếu
hệ số ma sát động là 0,3

13
 Ví dụ 3.13. mA=50-kg, F=300N. t=0, v=0. Thời điểm này lò xo có
độ giãn 0=x1 = 0.233m. Độ cứng lò xo k=80N/m. Tính vận tốc v
của con trượt khi đến điểm B.
Giải: Sơ đô chịu lực như trên hình vẽ. Dùng ĐLý động năng
T2 − T1 =  Ak = Alx + AF 1
T1 = 0 T2 = mv2 AF = F • L
k 2
Alx = − k (x22 − x12 )  l = 1.22 + 0.92 − 0.9 = 0.6 x2 = x1 +1.2 = 1.433
1
2
v = − (1.4332 − 0.2332 )+ 300 0.6 → v = 2.00032
50 2 80
2 2

14
Bài 3.107. 𝑚Se = 10𝑘𝑔, 𝑡 = 0; 𝑣 = 0; ð𝑙 S = 0,
Tìm 𝑠Ækhi xe A dừng lại trong 2 trường hợp a) m=0 và b)
m=2kg. Không có lực bên ngoài tác động và dây nối hai vật
không giãn.
Giải. Dây không giãn: xe xuống đoạn s, quả nặng đi lên s, lò xo
giãn ra s. Bắt đầu từ trạng thái đứng yên đến lúc dừng lại nên
𝑇𝑡 = 𝑇0 = 0 → 𝐴0−𝑡 = 𝑇𝑡 − 𝑇0=0
1 2
10𝑔 sin25°𝑠 − 𝑘𝑠 − 𝑚𝑔𝑠 =
2
0 2𝑔
→𝑠= 10 s i n25° − 𝑚
125
Khi 𝑚 = 0
2𝑔
→𝑠= 10 s i n25° − 0 = 0.663
125
Khi 𝑚 = 2
2𝑔
→𝑠= 10 s i n25° − 2 = 0.349
125 15
Bài 3.108. 𝑚Se = 10𝑘𝑔, 𝑡 = 0; 𝑣 = 0; ð 𝑙 S = 200𝑚𝑚,
Tìm 𝑠Ækhi xe A dừng lại trong 2 trường hợp a) m=0 và b)
m=2kg. Không có lực bên ngoài tác động và dây nối hai vật
không giãn.
1 𝑠 2 𝑠
10𝑔 s i n25° 𝑠 − 𝑘 2
+ 0.2 − 0.2 − 𝑚𝑔 = 0
2 2 2
𝑘𝑠2 0.2 𝑚𝑔
− + 10gs i n25° − 𝑘− 𝑠=0
8 2 2
4
𝑠 = 10gs i n25° − 0.1𝑘 − 0.5𝑚𝑔
𝑘
Khi 𝑚 = 0
4
→ 𝑠 = 10gs i n25° − 0.1𝑘
𝑘
Khi 𝑚 =
2
→ 𝑠 = 4 10gs i n25° − 0.1𝑘 −
𝑘
𝑔 16
B3.117 Xác định lực P cần đặt vào để con trượt 0.5kg đạt vận tốc
𝑣2 = 0.8m/s ở vị t r í2. Con trượt bắt đầu chuyển động từ vị trí 1
(𝑣1 = 0m/s ) đến vị trí 2 khi lò xo có độ cứng 250kN/m giãn ra
200mm. Bỏ qua ma sát

17
Động lực học Vật rắn

18
Nội dung
◼ Vật rắn chuyển động tịnh tiến
◼ Vật rắn quay quanh một trục cố định
◼ Vật rắn chuyển động song phẳng tổng quát

19
Chuyển động tịnh tiến
∑ F = 𝑚a

∑ M𝐺 (F) = 0

20
 Ví dụ 6.1
SL: W=3220lb, =0.8, v0=0, s=200ft
𝑣 = 30 𝑚 i = 30 5280 = 44ƒ 𝑡 /𝑠,
gi ờ 3600
Tìm phản lực lên bánh xe, lực ma sát.
2
442
Tìm a: 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑠 → 𝑣2 = 2𝑎𝑠 → 𝑎 = 𝑣
= = 4.84 ƒ𝑠2𝑡
2𝑠 2.200
Chi ếul ựcl ênphương x để t ì ml ựcma s átF: ∑ 𝐹S = 𝑚𝑎S
3220 3220
𝐹 − W s i n𝜃 = 4.84 → 𝐹 = 484 + = 804.4
32.2 101

21
CĐ tịnh tiến
Ví dụ 6.2 M=5kNm; m=150kg; 0=0; t=30. Tìm =?; lực B=?
5
Xét thanh quay AC: ∑ 𝑀𝐶 = 0, 𝑀 − 1.5𝐴𝑡 = 0 → 𝐴𝑡 = = 3.33
1.5
Xét dầm AB. Chi ếut r ênphương t i ếpt uyến
𝐴𝑡 − W c os𝜃 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑟𝗌 → 𝗌 = 14.81 − 6.54 c os𝜃
Tính vận tốc góc: 𝜔𝑑𝜔 = 𝗌 𝑑𝜃; ∫ 𝜔𝑑𝜔 = ∫(14.81 − 6.54 c os𝜃)𝑑𝜃
𝜔2 = 29.62𝜃 − 13.08 s i n𝜃

22
CĐ tịnh tiến
Ví dụ 6.2 (tiếp) Tính lực quán tính khi 𝜃 = 30°
𝜔2 = 8.98(𝑟𝑎𝑑/𝑠 )2 𝗌 = 9.15𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑚𝑟𝜔2 = 0.15 1.5 8.98 = 2.02𝑘𝑁
𝑚𝑟𝗌 = 0.15 1.5 9.15 = 2.06𝑘𝑁
Tính mô men các lực đối với điểm A: ∑ 𝑀Æ = 0
1.8 c os30° 𝐵 = (1.2)(𝑚𝑟𝜔2 c os30° + 𝑚𝑟𝗌 si n30°)
𝐵 = 2.14𝑘𝑁

23
CĐ tịnh tiến
BT 6.23: Thanh EF: 𝑚 = 8kg hàn chặt tại E, thanh AB quay
quanh trục B. Tính phản lực tại E khi 𝗌 = 6; 𝜔=3; 𝜃 = 60°
∑ 𝐹S = 𝑚𝑎S → X𝐸 = 𝑚𝑙𝗌 si n𝜃 + 𝑚𝑙𝜔2 c os𝜃
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 → 𝑌𝐸 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑙𝗌 c os 𝜃 − 𝑚𝑙𝜔2 si n𝜃
∑ 𝑀𝐺 = 0 → 𝑀𝐸 − 0.6𝑌𝐸 = 0 → 𝑀𝐸 = 0.6𝑌𝐸
𝑀𝐸 = 0.6𝑚 𝑔 + 𝑙𝗌 c os𝜃 − 𝑙𝜔 2 si n𝜃
1 2
3
= 0.6 8 9.81 + 0.8 6 − 3
2 2
= 28.678Nm

24
Bài 6.25. Dầm BD khối lượng 25-kg, chuyển động trong mf thẳng
đứng nhờ hai thanh quay AB và CD nhờ mô men M=200Nm tác
động vào khớp A. Hai thanh này quay với tần số 𝜔=5rad/s khi ở
vị trí nằm ngang. Tính phản lực ở khớp D tại thời điểm này và gia
tốc góc của các thanh quay ở vị trí này
200
Xét thanh quay AB: ∑ 𝑀Æ= 0, −𝑀 + 0.6𝐵′𝑡 = 0 → 𝐵′𝑡 = 0.6
= 333,3𝑁
Xét dầm BD. ∑ 𝑀𝐵 = − 𝐵𝐺 ∙ 𝑚𝑟𝜔2 +𝐵𝐷 ∙ 𝐷 = 0
0.5 ∙ 25 ∙ 0.6 ∙ 52
→𝐷 = = 234,375𝑁
0.5 + 0.3
Chi ếut r ênphương BD
𝐷
𝐵𝑡 − W = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑟𝗌 →
200 25 ∙ 9.81 200 32,7
𝗌= 2 − = − = 5,87 𝑚𝑟𝜔2
25 ∙ 0.6 25 ∙ 0.6 9 2
−𝐵𝑛 + 𝐷 = 𝑚𝑎𝑛 = −𝑚𝑟𝜔2 → 𝐵𝑛 = 𝑚𝑟𝜔2 + 𝐷 W
𝐵𝑛 = 25 ∙ 0.6 ∙ 52 + 234,375 = 609,375 𝐵𝑡 v
𝐵𝑛′ 𝐵𝑛

𝐵′ 25
Bài 6.32. Dầm AB khối lượng 200-kg nâng lên trong mf thẳng đứng
nhờ mô men ngẫu lực M=3kNm tác động vào các thanh quay ở
khớp C. Xác định phản lực ở khớp A khi thanh quay ở vị trí 𝜃 =
60°. Bỏ qua khối lượng thanh quay 𝑚𝑙𝗌
Xét AC ∑ 𝑀𝐶 = 𝑀 − 1.5𝐴𝑡 = 0 → 1𝑚 0.75𝑚

𝐴𝑡 = M/1.5 = kN = 2000N 𝐴 W
𝑚𝑙𝜔2
Xét dầm AB ∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 → 𝑚1.5𝗌 = 𝐴𝑡 − 𝑚𝑔 c
𝗌 = 6.67 − 6.54 c os𝜃; os𝜃
ωdω = 𝗌 dθ → 𝜔2 = 40/3𝜃 − 13.08 s
∑ 𝑀𝐵 = 0 → i n𝜃
−1.75 𝐴𝑡 c os𝜃 + 𝐴𝑛 s i n𝜃 + 0.75𝑚𝑔 = 1.5𝑚(𝗌 c os𝜃 − 𝜔2 s i
n𝜃)0.75 0.75𝑚(2𝑔 − 1.5(𝗌 − 𝜔2 3) = 1.75 𝐴𝑡 + 𝐴𝑛
3→ 𝐴𝑛 = −207.414𝑁
𝐴= 𝐴2 + 𝐴2 = 2018𝑁
𝑡 𝑛

∑ 𝑀Æ= 0 → 1.75𝐵 𝑚 2 i n𝜃)1

𝐵= s i n𝜃 − 𝑚𝑔2𝑔
=+1.5𝑚(𝗌
1.5 𝗌 −c 𝜔
os𝜃
2 −
3 𝜔 =s1179N
1.75 ∙ 3 26
VR chuyển động song phẳng
◼ Thu gọn hệ lực quán tính
❑  VR có kl M CĐ song phăng với ac, vc và , .
❑  phần tử Mk có kl mk CĐ với
a→ C + at
a→ + an
M
= MkC M kC
= − 2
M kC
k

❑ Ta được theo chiều của  và=  M k C

Rqt = −MaC
→ N
→ →
Mqt  k
C
= − r  m a
k k
k =1
N→ → N → N N
= − r  m a −  r  m a
→ t
− 
→
rk  m
→
a
n
= −  m k h 2
k  = −J zC 
k k C k k M kC k M kC
k=1 k=1 k =1 k=1
=0 =0

27
 ĐLHVR chuyển động song phẳng
◼ PTVPCĐ
❑ Thu gon về khối tâm C hệ lực
❑ Ta được

MxC =  Fkx MsC =  Fkt

k
k

MyC =  Fky vC2

M =  Fkn
k C
→ k

J G =  mG ( )
Fk J G =  mG
→
( )
Fk
k
k
28
Ví dụ 6.5. Vành tròn bán kính 6”, thả cho CĐ trên mặt nghiêng.
Tìm 𝗌 =? , 𝑡 =?, để vành lăn xuống 10ft
Giải: Lực tác dung N, Fms , mg.
Ptr: ∑ 𝐹S = 𝑚𝑥̈ → 𝑚𝑔 s i n20° − 𝐹𝑚𝑠 = 𝑚𝑎
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑦̈ = 0 → 𝑁 − 𝑚𝑔 c os 20° = 0
→ 𝑁 = 𝑚𝑔 c os 20°
∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝗌 → 𝐹𝑚𝑠 𝑟 = 𝑚𝑟2 𝗌
GT lăn không trượt, 𝗌 = 𝑎/𝑟
→ 𝐹𝑚𝑠 = 𝑚𝑟𝗌 = 𝑚𝑎
Thế vào ptr đầu, nhận được
𝑎 = g sin 20° =
2
5.5065ft/𝑠2
𝐹𝑚𝑠 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑔 s in 20° = 0.171𝑚𝑔
2
Ktra 𝐹𝑚𝑠 ≤ 𝑁𝜇𝑠 =0.15𝑚𝑔 c os20° = 0.14095𝑚𝑔
29
◼ Ví dụ 6.5 (tiếp)
GT lăn không trượt sai, vành tròn lăn có trượt
𝐹𝑚𝑠 = 𝑁𝜇k = 0.12𝑚𝑔 c os20° = 0.11276𝑚𝑔
𝑚𝑔 s i n20° − 𝐹𝑚𝑠 = 𝑚𝑎 →
𝑎 = 𝑔 s i n20° − 0.11276 = 0.7382ƒ𝑡/𝑠2
𝐹𝑚𝑠 = 𝑚𝑟𝗌 → 0.11276𝑚𝑔 = 𝑚𝑟𝗌
0.11276𝑔
→𝗌 = = 0.72619r
ad/𝑠 2 𝑟
𝑎𝑡2 2𝑠
s= →𝑡= = 1.646𝑠
2 𝑎

30
Ví dụ 6.6. Tang trống quay với gia tốc góc 𝗌0 = 3rad/s kéo lô B
m=70kg lăn trên mf ngang bằng cách quấn dây cáp vào ống lõi
trong của lô, bán kính quán tính của lô với khối tâm G là
𝜌 =250mm hệ số ma sát tĩnh ƒ𝑠=0.15. X/đ T và Fms
Giải: Lực tác dung N, Fms , T, mg.
Ptr: ∑ 𝐹S= 𝑚𝑥̈ → −𝑇 + 𝐹𝑚𝑠 = −𝑚𝑎𝐺
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑦̈ = 0 → 𝑁 − 𝑚𝑔 = 0
∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝗌 → 𝑅𝐵 𝐹𝑚𝑠 − 𝑟𝐵 𝑇 = 𝑚𝜌2 𝗌 𝐵
GT lăn không trượt, 𝑎𝐷 = 𝑟Æ𝗌0 = DC𝗌𝐵
−𝑟 𝐴 𝗌 0 0.25 3
𝐵 = = = 2.5r ad/s2
𝑅 𝐵 −𝑟 𝐵 0.45−0.15
𝑎𝐺 = 𝑅𝐵𝗌𝐵 = 0.45 −2.5 = −1.125m/s2
𝑁 = 686.7N, 𝑇 = 154.58N, 𝐹𝑚𝑠 = 75.8N
Ktra 𝐹𝑚𝑠𝑚𝑎S = ƒ𝑠 𝑁 =171.675N GT lăn không trượt đúng

31
Ví dụ 6.6 (tiếp) Nếu ƒ 𝑠 = 0.1 𝐹𝑚𝑠𝑚𝑎S = ƒ𝑠 𝑁 = 68.67N
GT lăn không trượt sai, lô lăn có trượt 𝐹𝑚𝑠 = ƒk 𝑁, biết gia
𝐷 có thể tinh 𝑎𝐺 = GD𝗌𝐵 + 𝑎𝐷 = GD𝗌𝐵 + 𝑟Æ𝗌0
tốc
𝑎
Thế và các PTVPCĐ
𝑁 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝑁 = 𝑚𝑔 = 686.7N
−𝑇 + ƒ k 𝑚𝑔 = −𝑚(GD𝗌𝐵 + 𝑟Æ𝗌0)
𝑅 𝐵 ƒ k 𝑚𝑔 − 𝑟𝐵𝑇 = 𝑚𝜌2𝗌𝐵
Khi bi ếtƒ k c ót hểgi ảit ì mđược 𝗌 𝐵 ; 𝑁; 𝑇
Chú ý: Có thể dùng Ptr mô men với điểm bất kỳ
∑ 𝑀𝐶 = 𝐼𝗌 + 𝑚𝑎𝐺 𝑅𝐵 → 𝑇𝐷𝐶 = 𝑚𝜌2 𝗌 𝐵 + 𝑚𝑅𝐵2 𝗌 𝐵
𝑚𝗌𝐵 (𝜌2 +𝑅𝐵2 )
𝑇= = 154.58N
𝐷𝐶
𝐹𝑚𝑠 = 𝑚𝑎𝐺 + 𝑇 =
75.83N

32
Ví dụ 6.7. Thanh AB CĐ nhờ 2 con trượt ở
rãnh ngang và dọc, WAB=60lb. Tác động lực
FA=30lb để AB bắt đầu CĐ từ vị trí đứng yên
khi 𝜃 = 30°. Tính 𝗌Æ𝐵, phản lực 𝑁Ævà 𝑁𝐵
Thanh AB CĐ song phẳng.
Khi t=0, 𝜃 = 30°, 𝜔Æ/𝐵 = 0, 𝑎Æ/𝐵𝑛 = 0
Vậy 𝑎 𝐴 = 𝑎 𝐵 + 𝑎𝐴/𝐵 → 𝑎Æ/𝐵 = 𝑎Æ/𝐵𝑡 = 4𝗌Æ𝐵
và 𝑎 𝐺 = 𝑎 𝐵 + 𝑎 𝐺/𝐵 → 𝑎𝐺/𝐵 = 2𝗌Æ𝐵
𝑎𝐺S = 𝑎𝐺 c os30° = 1.732𝗌 Æ𝐵
𝑎𝐺𝑦 = 𝑎𝐺 si n30° = 𝗌Æ𝐵
∑ 𝐹S = 𝑚𝑥̈ → 𝐹Æ− 𝑁𝐵 = 𝑚𝑎𝐺 c os30°
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑦̈ → 𝑁Æ− WÆ𝐵 = 𝑚𝑎𝐺 s i n30°
𝑚𝑙2
∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝗌 → 2 c os30°(𝐹Æ + 𝑁𝐵) − 2 si n30°𝑁Æ = 𝗌
12 Æ𝐵
33
Ví dụ 6.7(tiếp)
60 60
30 − 𝑁𝐵 = 1.732𝗌 Æ𝐵; 𝑁Æ− 60 = 𝗌 Æ𝐵
32.2 32.2
(60)42 𝗌
1.732 30 + 𝑁𝐵 − 𝑁Æ= Æ𝐵
12 32.2
→ 𝑁Æ = 68.236N, 𝑁𝐵 = 15.736N, 𝗌 Æ𝐵 = 4.4198r ad/𝑠 2
Cách khác
∑ 𝑀𝐶 = 𝐼𝗌 + 𝑚𝑎𝐺S 𝑑S + 𝑚𝑎𝐺𝑦 𝑑𝑦 → 4 c os30° 𝐹Æ + 2 si n30° WÆ𝐵 =
1 𝖶𝐴 𝖶𝐴 𝐵
42 Æ𝑏 + (𝑎𝐺S 2 c os30° + 𝑎𝐺𝑦 2 si n30°) → 𝗌Æ𝑏
12 32.2 32.2

34
BT6.65
◼ Mo men quán tính I = 𝑚𝑟 2 /2

◼ Viết PTCB
𝑚𝑎 = 𝑚𝑔 s i n𝜃 − 𝐹
𝑚𝑦̈ = 𝑁 − 𝑚𝑔 c os𝜃 = 0
𝑚𝑟2
𝗌 = 𝐹𝑟
2
◼ GT lăn ko trượt 𝗌 = 𝑎/𝑟, Thay vào PTCB bằng tìm
a, F,  so sánh với 𝐹𝑚𝑎S = 𝜇𝑠𝑁
◼ Nếu 𝐹 > 𝐹𝑚𝑎S thì thay 𝐹 = 𝜇 k 𝑁 vào PTCB tìm a, 

35
 Ví dụ 6.9
T=100-N, 𝑚𝑏𝑎𝑛ℎ = 40𝑘𝑔,  0 = 150𝑚𝑚, W𝑝 =? =? Tại s=3m
1 1 300
𝑇1 − 𝑇0 = ∑ 𝐴k ; 𝑇0 = 0, 𝑇1 = 𝑚𝑣o2 + 𝐼0 𝜔o2 ; 𝑣Æ = 200 + 100 𝜔 =
2 2 100
𝑣0
1 1
𝑇1 = 40(0.1𝜔)2o + 𝑚𝜌02 𝜔o2 = 0.650𝜔o2
2 2
∑ 𝐴k = −9.8𝑚 s i n15° × 3 + 100 × 9 = 595 → 𝜔o = 30.3

W𝑇 = 100 × 0.3 × 30.3 = 908

36
Ví dụ 6.10
◼ 𝑙 = 4ƒ 𝑡 , 𝑃 = 40𝑙𝑏, 𝑡 = 0 𝜃0 = 0, 𝑘 =
30𝑙𝑏/i𝑘
◼ 𝜔=? 𝜃 = 30°; 𝑣𝐵 =? 𝜃 = 90°

◼ thời điểm 𝑡 = 0 𝜃0 = 0 thanh AB ở

thẳng đứng 𝑇0 = 0
◼ thời điểm 𝜃0 = 30°. AB CĐ song phẳng

Tâm vận
1 40tốc tức thời2ở C: 𝑣Æ = 𝐶𝐴𝜔; 𝑣𝐵 = 𝐶𝐵𝜔
𝑇1 = 𝜔2 1 + 4 = 1,449𝜔2
2 32.2 12
3
∑ 𝐴k = 40 × 2 − 2 = 10.718
2

10.7 18
𝜔= = 2.719 37
1.449
Ví dụ 6.10
◼ 𝑙 = 4ƒ𝑡, 𝑃 = 40𝑙𝑏, 𝑡 = 0 𝜃0 = 0, 𝑘 = 30𝑙𝑏/i𝑘
◼ 𝜔=? 𝜃 = 30°; 𝑣𝐵 =? 𝜃 = 90°
◼ thời điểm 𝑡 = 0 𝜃0 = 0 thanh AB ở
trạng thái đứng yên, thẳng đứng
𝑇0 = 0
◼ thời điểm 𝜃0 = 90°; Thanh ABnằm ngang, 𝑣Æ = 0
AB quay quanh A 𝑣𝐵 = 𝐴𝐵𝜔
1 1 1 40×42 𝑣 𝐵 2
𝑇1 = 2 𝐼Æ𝜔 2 = = 0.828𝑣𝐵2
2 3 32.2 2

∑ 𝐴k = 40 × 2 − 12 30(2 − 1.5)2= 35
2

35
𝑣𝐵 = = 6.501 ft/s
0.828
38
BT6.120
◼ Thanh AB: m=1.2kg, 𝑡 = 0 𝜃0 = 0,
lò xo không giãn. Thả ra thanh sẽ dừng
lại khi 𝜃 = 50°. Tính k=?
◼ Với k tính được tính vận tốc góc của
thanh OA =? Khi 𝜃 = 25°
Giải. Từ trạng thái đứng yên ban đầu sang trạng
thái đứng yên khi 𝜃 = 50° vậy ∆𝑇 = 0 → ∑ 𝐴 = 0 W = 10𝑔
2
1 90°+50°
∑ 𝐴 =mg0.4sin 50° − 𝑘
2 × 0.6 s i − 0.6 2
n =0
2 2
0.4 1.2 9.81 s i
→ 𝑘 = n50° = 92.611
0.18(2 s i n70° − 2) 2

Khi 𝜃 = 25°, OA quay quanh trục O T = 1 𝐼 0 𝜔 2 𝐼0 = 1 𝑚𝑙 2

2 3
0.4 1.2 9.81 s i n25° − 𝑘0.18(2 s i n57,5° − 2)2
𝜔 = = 2.423
0.5𝐼0
39
◼ Nếu ở thời điểm t0 lò xo bị nén 1 đoạn là a thì công của lực
đàn hồi sẽ là
2
1 90° + 50°
− 𝑘 2 × 0.6 s i n − 0.6 2 − 𝑎 − 𝑎2
2 2
Vì theo công thức công của lực đàn hồi khi điểm đặt lực di
chuyển theo phương tác dụng
1
𝐴𝑙 S = − 𝑘 𝑥22 − 𝑥12
2
𝑥1và 𝑥2 là tọa độ so với vị trí cân bằng của lò xo

40
Bài 6.123 Tay quay OA khối lượng 12lb với bán kính quán tính
đối với O là =10in. Thời điểm đầu t=0 tay quay ở vị trí thẳng
đứng và lò xo với độ cứng k=3lb/in ở trạng thái không giãn.
Tính mô men không đổi cần tác động để tay quay đạt vận tốc
góc 𝜔 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠 khi ở vị trí nằm ngang 𝜃 = 0°.
Giải. Dùng 𝑇1 − 𝑇0 = ∑ 𝐴k = 𝐴 𝑀 + 𝐴 W + 𝐴(𝐹𝑙 S);
1 2 2 = W 𝜌2 ;
𝑇0 = 0; 𝑇1 = 𝐼0 𝜔 ; 𝐼0 = 𝑚𝜌
2 32.2
1 2 1 1 2
1 2
∑ 𝐴k = 𝑀𝜃 + Wℎ − 𝑘∆ → 𝑀 = 𝐼 𝜔 − ℎW + 𝑘∆
2 𝜃 2 0 2
8 𝜋
∆= 2 × 15 − 15 2 = 15 2 − 2 ; ℎ = 8i𝑘 = ƒ𝑡; 𝜃 =
12 2
2 1 2 15 2 2
𝑀= 2
𝐼0𝜔 − W + 𝑘 2− 2
𝜋 2 3 2
= 2.36𝑙𝑏ƒ𝑡 = 28.4𝑙𝑏i𝑘

41
Bài 6.92. Tay quay OA quay trong mf thẳng đứng với vận tóc góc
không đổi 𝜔 = 4.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠=const. Khi OA nằm ngang tính phản
lực của thanh AB lên con trượt B. Khối lượng của AB=10kg, bỏ
qua khối lượng của con trượt B.
Giải: AB CĐ song phẳng: 𝑣Æ= 𝑂𝐴𝜔0 = 0.4 × 4.5 = 1.8𝑚/𝑠;
𝑎𝑡 = 0; 𝑎Æ= 𝑎 𝑛 = 𝑂𝐴𝜔2 = 0.4 × 4.52 = 8.1𝑚/𝑠2
Æ Æ 0

𝑣Æ = 𝐴𝐶𝜔Æ𝐵 = 1.8 → 𝜔Æ𝐵 =

1.8 = 3; 𝑎 𝑛 = 𝐵𝐴𝜔2 = 9; 𝑎𝑡 = 𝐵𝐴𝗌
1−0.64 𝐵Æ Æ𝐵 𝐵Æ Æ𝐵
a 𝐵 = aÆ+ a𝑡𝐵Æ + a𝑛𝐵Æ; a𝐺 = aÆ+ a𝑡𝐺Æ + a𝑛𝐺Æ
→ 𝑎𝐵𝑦 = 0 = −𝑎𝑡𝐵Æ c os𝛼 + 𝑎𝐵Æ𝑛 si
𝐶
n
𝛼 𝗌 Æ𝐵0.6 = 9 × 0.8 → 𝗌 Æ𝐵 = 12r ad/s
→ 𝛼
→ 𝑎𝐺S = −8.1 + 0.5(9 × 0.6 + 12 × 0.8) = −0.6rad/s
𝑎𝐺𝑦 = 0 + 0.5(9 × 0.8 − 12 × 0.6) = 0
Phân tích lực W = 10𝑔; 𝑚𝑎𝐺S 𝐺
Ptr CĐ ∑ 𝑀Æ = 𝐼𝗌 + 0.4𝑚a 𝐺S
→ 0.3W − 0.6𝑁𝐵 = 𝐼𝗌Æ𝐵 − 0.4𝑚𝑎𝐺S
𝑚 2 W = 10𝑔
→ 0.3𝑚𝑔 + 0.4𝑚𝑎 𝐺S − 𝑙 𝗌 = 0.6𝑁𝐵 𝑛
a 𝐵Æ
12 Æ𝐵 Æ𝐵 𝑁𝐵
𝑁𝐵=36.3833
a 𝑡𝐵Æ
42
Bài 6.97. Thanh đồng chất 15-kg tựa trên mặt phẳng ngang bằng
con lăn A. Nếu hệ số ma sát trượt của đầu B với mặt phẳng thẳng
đứng 𝜇 k = 0.3, tính gia tốc của đầu A khi thả thanh ra từ trạng
thái đứng yên khi AB nghiêng góc θ0 so với mặt phẳng thẳng đứng
Xét 𝑎 𝐴 = 𝑎 𝐵 + 𝑎 𝐴/𝐵 → 𝑎Æ/𝐵 = 2.4𝗌Æ𝐵 𝑎𝐺S = 𝑎𝐺 c osθ0 = 1.2𝗌Æ𝐵 c osθ0
và 𝑎 𝐺 = 𝑎 𝐵 + 𝑎 𝐺/𝐵 → 𝑎𝐺/𝐵 = 1.2𝗌Æ𝐵 𝑎𝐺𝑦 = 𝑎𝐺 s i nθ0 = 1.2𝗌 Æ𝐵 s i nθ0
∑ 𝐹S = 𝑚𝑥̈ → 𝑁𝐵 = 𝑚𝑎𝐺S; ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑦̈ → 𝑁Æ− WÆ𝐵 + 𝐹Æ= 𝑚𝑎𝐺𝑦
∑ 𝑀𝐶 = 𝐼𝗌 + 𝑚𝑎𝐺S 𝑑S + 𝑚𝑎𝐺𝑦 𝑑𝑦 → 2.4 c os𝜃 𝐹𝑚𝑠 + 1.2 s i n𝜃
𝑚𝑔𝑚
= 2.42 Æ𝐵 + 1.22 𝗌 Æ𝐵 𝑚 c os𝜃 + s i 𝐹𝑚𝑠
12
n𝜃 𝑔si 𝐶 𝑁𝐵
→ 𝗌 Æ𝐵 =
0.4 + 1.2 c os𝜃n+ 𝜃 si − 0.72c os2 𝜃 𝑚𝑎𝐺
n𝜃 𝐺

𝑁Æ
W = 15𝑔

43
Bài 6.139. Tay quay OA khối lượng 8kg, khối tâm ở G và bán kính
quán tính với trục O là 𝜌0 = 0.22𝑚, nối với thanh truyền AB khối
lượng 12kg. Cơ hệ thả ra từ trạng thái đứng yên từ vị trí như trên
hình, tính vận tốc của con trượt B khi tay quay OA đến vị trí thẳng
đứng
Giải: Dùng đlý 𝑇1 − 𝑇0 = ∑ 𝐴 k = 𝐴 𝑚 0 𝑔 + 𝐴 𝑚𝑔 + 𝐴(𝑁𝐵);
Phân t í c hCĐ Thanh AB CĐ s opnhgẳng v𝐵 = vÆ + v𝐵Æ
Khi OA t hẳngđứng 𝑣Æ và 𝑣𝐵 // → v𝐵Æ = 0 → t ứct hờiAB CĐt ị nht i ến
1 2
1 2
𝑇0 = 0; 𝑇1 = 𝐼0 𝜔0 + 𝑚𝑣Æ ;
2 2
𝐼0 = 𝑚0 𝜌02 ; 𝑣Æ= 𝑂𝐴𝜔0 𝐺′
1 2 2 2 𝑚 0𝑔
𝑇1 = 𝜔0 (𝑚0 𝜌0 + 𝑚𝑂𝐴 ) 𝐴′ 𝑣Æ
2
∑ 𝐴k = 𝑚0 𝑔𝑂𝐺 + 𝑚𝑔0.5(0.8 −
𝐶′
0.4) 𝑁′𝐵
9.81(8×0.18+12×0.2)
𝜔= 2 2
= 5.71; 𝑣𝐵 = 𝑣Æ = 2.29 𝑚𝑔
𝐵′
0.5(8×0.22 +12×0.4 )
44 𝑣𝐵
Bài 6.127 Thanh đồng chất ABC trọng lượng 6 lb và bắt đầu CĐ từ
thang thái đứng yên khi đầu A tự vào gờ chặn ở rãnh ngang. Khi
có tác động của mô men M=72lb-in, thanh ABC quay và đầu A
đập vào thành thẳng đứng với vận tốc v=10ft/s. Tính công của
lực ma sát giữa rãnh trượt và con lăn. Bỏ qua khối lượng con lăn.
Dùng 𝑇1 − 𝑇0 = ∑ 𝐴 k = 𝐴 𝑀 + 𝐴 W + 𝐴(𝑁) + 𝐸(𝐹𝑚𝑠); 𝑇0 = 0;
1 𝑚𝑙 2 W 𝑙2 16 8 1
2
𝑇1 = 𝐼𝐵 𝜔 ; 𝐼𝐵 = = ;𝑙 = ƒ𝑡 ; ℎ 1− ƒ
2 12 32.2 12 12 12 2 𝑡
=
∑ 𝐴k = 𝑀𝜃 + Wℎ +
72)
𝐸(𝐹𝑚𝑠 𝑣Æ 10
𝑀= = 6𝑙𝑏ƒ𝑡; W = 6𝑙𝑏; 𝜔 = = = 15𝑟𝑎𝑑/𝑠;
12 𝐴𝐵 8/12
𝐸 𝐹𝑚𝑠 = 𝑇1 − 𝑀𝜃 − Wℎ = −0.435𝑙𝑏ƒ𝑡

45