NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH
GHẾ THANG MÁY HỖ TRỢ DI CHUYỂN CHO
NGƯỜI GIÀ VÀ NGƯỜI KHUYẾT TẬT
RESEARCH, DESIGN AND MANUFACTURE MODELS OF ELEVATOR SEATS
TO SUPPORT MOBILITY FOR THE ELDERLY AND PEOPLE WITH
DISABILITIES
Lưu Tuấn Vũ1,*, Phạm Minh Tâm1, Vũ Thanh Tùng1
Đỗ Văn Vinh1 , Lê Hoàng Sang1, Nguyễn Thị Thu Hường2
TÓM TẮT
Xã hội ngày càng phát triển, đi kèm với điều
đó là nhu cầu về vật chất của con người cũng ngày
càng tăng cao. Những ngôi nhà nhiều tầng trong các
hộ gia đình hiện nay là vô cùng phổ biến. Tuy
nhiên, sự di chuyển lên xuống giữa các tầng cầu
thang đối với người già, người khuyết tật hay thậm
chí đối với cả những người mắc bệnh về xương
khớp là vô cùng khó khăn. Nêu ra các vấn đề của
đối tượng nghiên cứu ghế thang máy: Xây dựng các
phương trình truyền động lực, mô phỏng trên các
phần mềm ứng dụng,…Nghiên cứu, xây dựng mô
hình thực tế. Qua quá trình nghiên cứu nhóm đã tìm
tòi, vận dụng các kiến thức đã học, sử dụng các
nguồn tài liệu trên mạng, tiến hành làm mô hình
thực tế, mô phỏng trên các phần mềm 3D. Hỗ trợ di
chuyển cho người già: Stairlifts rất hữu ích cho
người già có khó khăn trong việc đi lại hoặc không
thể tự leo lên cầu thang.
Từ khóa: Ghế thang máy, thiết bị hỗ trợ người
già, cầu thang an toàn
ABSTRACT
Society is developing, along with that the
material needs of people are also increasing. Multi-
storey houses in households today are extremely
popular. However, moving up and down between
stairs for the elderly, people with disabilities or
even for people with osteoarthritis is extremely
difficult. Raise the problems of the object of
elevator seat research: Build motivational
equations, simulations on application software,...
Research and build realistic models. Through the
research process, the group has explored, applied
the knowledge learned, used online resources,
conducted realistic models, simulated on 3D
software. Mobility assistance for the elderly:
Stairlifts are useful for older people who have
difficulty walking or are unable to climb stairs on
their own.
Keywords: Stairlift, Elderly Assistive Devices,
Secure stairs
1Lớpcơ điện tử 04 – K15, Khoa Cơ khí, Trường Đại học
Công Nghiệp Hà Nội
2Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
*Email:luutuanvu221102@gmail.com
1
1. GIỚI THIỆU
Việc sử dụng Stairlift - thang máy
dành cho người già và người khuyết tật là
cực kỳ cấp thiết vì nó cung cấp một giải
pháp an toàn và thuận tiện để giúp người
cao tuổi hay người khuyết tật di chuyển dễ
dàng và độc lập trong các tòa nhà cao tầng
và các ngôi nhà có nhiều bậc thang. Những
người lớn tuổi thường gặp khó khăn khi
vượt qua các bậc thang do sức khỏe yếu,
tình trạng khó thở hoặc các vấn đề liên
quan đến động tác. Việc sử dụng Stairlift
sẽ giúp giảm bớt sự mệt mỏi và căng thẳng
trong quá trình vượt qua các bậc thang,
giúp tăng cường độc lập và tự chăm sóc
bản thân của người cao tuổi.
Ngoài ra, việc sử dụng Stairlift còn
giúp giảm nguy cơ tai nạn do ngã hoặc vấp
ngã khi vượt qua các bậc thang. Điều này
đặc biệt quan trọng đối với những người
cao tuổi, người bị tật nguyền hoặc người bị
chấn thương.
Tóm lại, với mô hình nhà phố ngày
càng phát triển, tuổi thọ của con người
ngày càng nâng cao, các bệnh tật về hệ
xương khớp ngày càng gia tăng, việc người
già và người khuyết tật phải đi lên xuống
giữa các tầng lầu là một vấn đề nan giải
của mỗi gia đình. Do đó “Ghế thang máy –
Stair Lift” ra đời là hết sức cần thiết.
Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mô hình
“Ghế thang máy hỗ trợ di chuyển cho
người già và khuyết tật” đảm bảo được các
yêu cầu kỹ thuật.
Thiết kế được hệ thống cơ khí cho
thang máy như xác định bộ truyền động,
module, góc nghiêng, độ dày của bánh
răng, đường kính trung bình, chiều dài trục
vít, đảm bảo hệ số an toàn… vận tốc đạt
được của thang máy và sai số trong quá tính toán chi tiết máy cũng như phương
trình hoạt động. pháp thiết kế máy nói chung.
Tính toán lựa chọn hệ thống khung Bài báo trình bày hai phần thiết kế
chịu tải và thiết bị đỡ cho thang máy vận của mô hình gồm phần cơ khí và phần điều
chuyển. Tiếp đến là thiết kế hệ thống điện, khiển
tính toán và lựa chọn nguồn cấp điện và 2.2 Tính toán thiết kế phần cơ khí
các linh kiện điện tử như cảm biến, bo Vấn đề bài toán đặt ra:
mạch, dây nối,… và bố trí kết nối các thiết - Ghế chịu tải tối đa 100kg
bị điện tử trên mô hình thực tế. Cuối cùng - Các chi tiết đủ bền
tính toán và hiệu chỉnh cảm biến để thiết bị - Đáp ứng các điều kiện về kỹ thuật
hoạt động ổn định nhất và đạt hiệu suất cao công nghệ
nhất. - Ghế thang máy có khả năng tự
2. Nội dung phương pháp nghiên hãm.
cứu
2.1 Phương pháp nghiên cứu
Stair lift chuyển động bằng cách
chuyển động bánh răng trên thanh răng.
Bánh răng thanh răng hoạt động theo
nguyên lí biến đổi từ chuyển động qua của
động cơ thành chuyển động tịnh tiến. Bánh
răng thanh răng có 2 loại: Bánh răng –
thanh răng thẳng và bánh răng – thanh răng Hình 1. Phân tích lực tác dụng lên hệ
chéo. Hệ thống bánh răng thanh răng được Giả sử vật có khối lượng m=100kg, gia tốc
sử dụng trong các truyền động trong các trọng trường g = 9,8 m/s2.
động cơ máy tự động hóa giống như vitme. Xét vật đứng im tại một thời điểm t:
Ưu điểm của hệ thống bánh răng thanh F + P + N + Fms = 0
răng là giá rẻ, dễ sử dụng.
Đối với phần lớn sản phẩm, hoàn Chiếu phương trình lên phương lực F :
thành thiết kế chỉ là kết quả đầu tiên của F = P sin  + N ms = P sin  + P cos( ) ms
công việc thiết kế. Thông qua việc chế thử, = 100*9,8*sin(30o ) + 100*9,8*cos(30) *0, 2
các nhược điểm về kết cấu, công nghệ của
bản thiết kế, kể cả các sai sót về tính toán, = 660 N
sự không phù hợp về kích thước, tính
không công nghệ, các khó khăn trong Để vật di chuyển được lên thì F  660 N ,
chăm sóc bảo dưỡng máy v.v…, sẽ được ta sẽ lấy lực kéo tải F = 700 N để tính toán.
phát hiện và sửa chữa.
Đương nhiên việc thay đổi kết cấu ở
các mẫu máy thử nhiệm đòi hỏi phương
tiện và thời gian. Chi phí này càng ít nếu
thiết kế đầu tiên được nghiên cứu, tính
toán càng cẩn thận. Sự thay đổi dù là
không đáng kể về hình dáng và kích thước
của chi tiết này hoặc chi tiết khác cũng gây
ra những khó khăn lớn, vì điều đó liên
quan đến hàng loạt các chi tiết khác. Vì
vậy người thiết kế phải nắm vững từng
kích thước, từng đường nét của bản vẽ,
từng yếu tố kết cấu trên cơ sở các tính toán
chính xác và chú ý đầy đủ đến đặc điểm Hình 2 Hệ dẫn động cơ khí

2
Vận tốc dài: v=0,15 m/s Tính toán thiết kế các đoạn trục
F = 700 N Trục I
Tỷ số truyền trục vít, bánh vít: utv=16 Đường kính sơ bộ:
Chọn số mối ren Z1 = 2mm. Số răng bánh T1 T1 5625
vít Z2 = 2*12 = 32 d1  3 3 3  11, 2mm
0, 2[ t ] 0, 2[ t ] 0, 2* 20
Chọn khoảng cách trục aW = 80 mm theo
tiêu chuẩn
Chọn hệ số đường kính: Chọn d1=12mm theo tiêu chuẩn
q  0, 26Z 2  8,32 = 8mm Chọn k1 = 10mm, k2 = 5mm, k3 =15mm,b0
= 15mm, hn = 15mm
2*80
Suy ra: m = = 4mm lm12 = 1, 4d1 = 1, 4*12 = 16,8mm
32 + 8
l12 = 0,5(lm12 + b0 ) + k3 + hn
Vận tốc trượt:
mq 4*8 = 0,5(14 + 15) + 5 + 15
vt = Z12 + q 2 = 22 + 82 = 0, 014m / s
19500 19500 = 34,5
l11 = d aM 2 = 128mm
Tính toán trượt động cơ:
l
Công suất làm việc: l13 = 11 = 64mm
Fv 700*0,15 2
Plv = = = 0,105kW dam – đường kính ngoài của bánh vít
1000 1000
Công suất cần thiết trên trục động cơ:
P 0,105
Pct = lv = = 0, 27kW
oltv 0,99*0, 4
Vận tốc vòng làm việc: ( lấy D = 100mm )
v 0,15
nlv = 60000 = 60000 = 28, 65 v/p
D 100
Vận tốc sơ bộ:
nsb = nlv *16 = 458, 4 v/p Hình 3 Lực tác dụng lên trục vít bánh vít và bánh răng
thanh răng
Chọn động cơ sao cho thỏa mãn: Trục II
Pdc  Pct Đường kính sơ bộ trục:
{ ndb  nsb d2  3
T2
3
T1
3
35000
 18, 01mm
0, 2[ t ] 0, 2[ t ] 0, 2*30
Chọn động cơ có mã 4A80A8Y3 Pđc =
0,37kW, nđc = 1440 v/p. Lấy [ t ] =30 Mpa ở trục ra
Thiết kế bánh răng – thanh răng
Chọn các thông số cho bánh răng: Chọn d2 = 19 mm theo tiêu chuẩn, b0 =
Chọn d3 = 100mm, m=8mm, Z1 = 12, 17mm
=16,26o, b3 = 25mm lm 22 = 1,5d 2 = 1,5*19 = 27 mm
Thiết kế thanh có các thông số sau: lm 23 = 1,5d 2 = 1,5*19 = 27 mm
mthanhrang = mbr = 8mm, b4 b3 25mm l22 = 0,5(lm 22 + b0 ) + k1 + k2
Các lực trên bánh răng
= 0,5(27 + 17) + 10 + 5
1000 P2 1000*0,105
Ft 3 = = = 700 N = 37mm
v 0,15
l21 = 2l22 = 2*37 = 74mm
tan  tan 20o
Fr 3 = Ft 3 = 700 = 265,39 N l23 = l22 + lc 23 = l22 + 0,5(lm 23 + b0 ) + k3 + hn
cos  cos16, 26o
= 37 + 0,5(27 + 17) + 5 + 15
Fa 3 = Ft 3 tan  = 700 tan16, 26o = 204,16 N
= 79mm

3
Tính toán chọn ổ lăn Khối cảm biến đo trọng lượng và cảm biến
Ổ lăn trên trục I phát hiện vật cản: lấy dữ liệu từ ngoài môi
Dựa vào tải trọng hướng tâm tại các gối đỡ trường rồi cung cấp cho hệ thống.
ta tính toán Khối động cơ: Giúp ghế thang máy chuyển
F1r = F12x + F22x = 157, 7692 + 113,8252 = 209, 41Nđộng, nó được điều khiển bởi khối điều
khiển.
F2 r = F2 x + F2 x = 157, 769 + 113, 249 = 209,1N
2 2 2 2

Vì F1r > F2r nên ta sẽ tính toán và chọn ổ

theo Fr = F1r
Tính toán thiết kế ổ lăn trên trục II
ta tính tương tự như các ổ trên trục I
F1r = F12x + F12y = −116, 0662 + 404, 6892 = 387, 69 N

F2 r = F22x + F22y = 1378,527 2 + 88,9342 = 1381,39 N

Ta tính toán theo ổ thư 2 trên trục II: Fr =

F2r = 1381,39 N

2.3 Thiết kế phần điều khiển trên mô

phỏng
Bài toán đặt ra:
- Kiểm soát tốc độ chậm
- Điều khiển lên xuống theo nhu cầu
- Tạm ngưng hoạt động khi gặp vật cản
- Kiểm soát trọng lượng trên ghế

Hình 5 Lưu đồ thuật toán

Hình 4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ghế thang máy

Giải thích các khối:
Khối nguồn: Sử dụng nguồn điện phù hợp
để nuôi các khối còn lại.
Hình 6 Mô phỏng hệ thống trên phần mềm proteus
Khối điều khiển: Có vai trò hết sức quan
trọng, như là bộ não của hệ thống, nó tiếp 3. Kết quả nghiên cứu
nhận thông tin từ các khối cảm biến rồi Sử dụng phần mềm để kiểm tra điều khiển
tính toán, mã hóa rồi đưa ra các thông số . bền các chi tiết cơ khí, phan tích biểu đồ
Khối hiện thị, cảnh báo: Giúp cho người lực và mômen trên các đoạn trục.
dùng biết khi nào có vật cản hay khi nào
tải trọng trên ghế vượt quá ngưỡng cho
phép.

4
 4. Kết luận
Báo cáo này trình bày về phương
pháp phân tích, tính toán thiết kế ghế thang
máy dựa trên các phần mền 3D như
Autodesk Inventor, Soliworks, AutoCAD.
Hay những phần mền để mô phỏng hệ
thống điều khiển cho ghế như Proteus,
Arduino IDE.
LỜI CẢM ƠN
Nghiên cứu này được tài trợ bởi Quỹ
sinh viên nghiên cứu khoa học do Trường
Hình 7 Mô hình 3D bộ truyền
đại học Công Nghiệp tài trợ.
Hướng dẫn tận tâm của Ths. Nguyễn
Thị Thu Hường
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] T. C. và L. V. U. , Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ
khí - tập một, Hà Nội: Nhà xuất bản giáo dục, 2006.
[2] P. V. At, Lập trình với Arduino, Hà Nội: NXB Công
nghệ, 2016.
[3] J. R. Birch, Stairlifts: From the User's Point of View,
English: AuthorHouse UK, 2019.
[4] N. T. Hiền, Các loại cảm biến và ứng dụng, Hà Nội:
NXB Đại học quốc gia Hà Nội, 2017.
[5] P. T. Hùng, Cảm biến và ứng dụng trong kỹ thuật
điều khiển tự động, Hà Nội: NXB Khoa học và kỹ
thuật, 2018.
[6] N. V. Quyết, Tự động hóa tính toán thiết kế chi tiết
máy, Hà Nội: NXB Khoa học và kỹ thuật, 2005.
[7] S. Stevenson, The Ultimate Guide to Stairlifts,
HoaKy: Lulu Publishing, 2020.
Hình 8 Biểu đồ moomen và ứng suất trên trục I

Hình 9 Biểu đồ mômen và ứng suất trên trục II