Chương 5.

Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

1
phân bố đều
 Công thức xác định trọng tâm vật rắn

Nếu vật rắn là đường đồng chất có chiều dài L

Nếu vật rắn là tấm mỏng đồng chất có diện tích A

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

2
phân bố đều
 Công thức xác định tọa độ trọng tâm của vật ghép

Nếu vật rắn được ghép từ n phần, có trọng lượng mi, trọng tâm Ci(xi, yi, zi)
thì trọng tâm của vật rắn được xác định bởi công thức

Nếu vật rắn là đường đồng chất có chiều dài L

Nếu vật rắn là tấm mỏng đồng chất có diện tích S

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

3
phân bố đều
Trọng tâm của các hình phổ biến

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

4
phân bố đều
Trọng tâm của các hình phổ biến

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

5
phân bố đều
Trọng tâm của các hình phổ biến

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

6
phân bố đều
Ví dụ 1. Xác định trọng tâm vật rắn của hình sau

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

7
phân bố đều
Bài 1. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

8
phân bố đều
Bài 2. Xác định trọng tâm vật rắn

30

36

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

9
phân bố đều
Bài 3. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

10
phân bố đều
Bài 4. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

11
phân bố đều
Bài 5. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

12
phân bố đều
Bài 6. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

13
phân bố đều
Bài 7. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

14
phân bố đều
Bài 8. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

15
phân bố đều
Bài 9. Xác định trọng tâm vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

16
phân bố đều
Lực phân bố đều

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

17
phân bố đều
Các xác định lực phân bố đều

Dạng hình vuông Dạng tam giác

Lực phân bố đều w có thể được biều diễn thành

lực tập trung R với điểm đặt lực như hình vẽ.

Có thể hiểu R = diện tích vùng lực phân bố w tác dụng

Dạng hình thang
Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực
18
phân bố đều
Các xác định lực phân bố đều
x
Với dạng phân bố bất kỳ khi ta có thể
xác định lực tập trung R và khoảng các x
(điểm đặt lực R) như sau

Trong đó w là lực phân bố điều, x là

khoảng cách

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

19
phân bố đều
Bài tập lực phân bố đều
Ví dụ
Tại x=0 ->w=1000 N/m = w0. Tại x=8 -> w=2024=1000+k(8^3) -> k=2 N/m^2

Xác định hợp lực

Vị trí đặt hợp lực

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

20
phân bố đều
3.15 Determine reactions at A, B
b)
a)

c) d)

f)
e)

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

21
phân bố đều
3.15 Xác định phản lực tại A và B
g)

w=w0-kx^2

h)
w=300 lb/ft

Tại x=0, tại trọng tăng dần với tốc độ 50lb/ft

(dw/dx=50)
1 feet (foot) = 30,48 cm Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực
22
phân bố đều
Cân bằng hệ vật rắn

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

23
phân bố đều
 Bài toán phẳng hệ vật

Để hệ các vật rắn cân bằng thì mỗi vật rắn thuộc hệ phải cân
bằng nên để giải hệ vật có 2 phương pháp:
1. Phương pháp tách vật:
Tách riêng từng vật một để khảo sát. Mỗi vật rắn tách ra thiết
lập được một hệ 3 PTCB
2. Phương pháp hóa rắn:
- Ban đầu coi toàn bộ hệ vật là một vật rắn
- Khảo sát cân bằng của hệ vật rắn đó( tối đa 3 PTCB)
- Sau đó tách riêng một số vật để khảo sát tiếp.

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

24
phân bố đều
Bài 1. Hệ gồm 2 thanh liên kết với nhau và vào tường nhờ khớp bản lề.
Thanh AD = 6(m), AB=AC=4(m) Lực tác dụng P1 = 200N, P2 = 100N. Tìm
phản lực tại A,B .
YA
P2
Phương pháp hoá rắn C
XA A D
Phương trình cân bằng hệ

MB  4XA  2P1  6P2  0  XA  250 N 

YB
 Fx  XA  XB  0  XB 250 N XB
 Fy  YA  YB  P1  P2  0 YA  YB  300 N  P1
B
YA
YC P2
Xét thanh AD
XA A C D

YA XC
YC P2
YB
XA A C D XB
P1
XC
Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn vàB
Lực
25
phân bố đều
Xét thanh AD YA
YC P2
YA
YC P2 XA A C D
XA A C D X’C XC
YB Y’C
XC
XB
Phương trình cân bằng hệ P1
B

MC  4YA  2P2  0 YA  50 N 

 Fx  XA  XC  0  XC  XA  250 N 
 Fy  YA  YC  P2  0 YA  YC 100 N YC 150 N 
YB  300 YA  350 N

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

26
phân bố đều
Bài 2.Một hệ khung gồm hai dầm AB và BC nối với nhau bằng khớp bản lề
tại B. Hệ khung bị ngàm tại A, được đỡ bởi gối tựa di động tại D và chịu
tác dụng của lực F = 6 kN theo phương thẳng đứng tại C. Cho biết CD = 1
m, DB = 3 m, BE = 2 m, AE = 4 m. Bỏ qua trọng lượng của các dầm. Tìm
phản lực tại A, B và D.

Phương pháp hoá rắn

YD
Phương trình cân bằng hệ

 Fx  XA  0
 Fy  YA  YD  F  0 YA  YD  6 kN 
MA  MA  6F  5YD  0 MA  5YD  36 kN 
YA
XA

MA

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

27
phân bố đều
Bài 2.Một hệ khung gồm hai dầm AB và BC nối với nhau bằng khớp bản lề
tại B. Hệ khung bị ngàm tại A, được đỡ bởi gối tựa di động tại D và chịu
tác dụng của lực F = 6 kN theo phương thẳng đứng tại C. Cho biết CD = 1
m, DB = 3 m, BE = 2 m, AE = 4 m. Bỏ qua trọng lượng của các dầm. Tìm
phản lực tại A, B và D.

Phương pháp hoá rắn

Tách riêng CB

 Fx  XB  0 YD YB
 Fy  YB  YD  F  0 YB  YD  6 kN 
MB  4F  3YD  0 YD  8 kN 
YB 2 kN  , XB

MA  4 kN.m ,YA  2 kN 

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

28
phân bố đều
 Bài 3. Cho hệ hai khung liên kết với nhau bằng khớp bản lề tại C và liên kết
với nền thông qua các gối cố định A, B. Hệ chịu tác dụng của các lực được
biểu diễn như hình vẽ. Cho biết q = 5 kN/m, F = 6kN, AD = 3 m, DC = 2 m,
CE = 1 m, EB = 2 m. Bỏ qua trọng lượng của hệ khung. Tìm phản lực liên
kết tại A, B và C.
Phương pháp hoá rắn
q YC
E
Fx  XA  XB F 6 kN C F
D
Fy YA YB Q0YA YB 10 kN
X’C XC
MA Q3F 3YB  XB 03YB  XB  28 kN

Tách BC Q Y’C
YB
Fx  XC  XB F B
Fy YB YC 0 YA XB
MC YB 2XB 0YB 2XB A XA
Từ 6pt xác định:
X B  4 kN   YB  8 kN 
 X C  2 kN  ,YC  8 kN 
 X A  2 kN  ,YA  2 kN  Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực
phân bố đều
29
Bài 4. Hai dầm đồng chất có độ dài AB = 4a, BC = 2a, có trọng lượng
tương ứng P và Q được nối với nhau bằng liên kết bản lề tại B và được đỡ
cân bằng nằm ngang bằng gối cố định A, gối di động D, C (AD = 3a). Hệ
lực phân bố đều cường độ q tác dụng trên đoạn EC (AB = 2AE). Xác định
phản lực tại A, D và C.

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

30
phân bố đều
 Bài 5. Hệ hai dầm nối với nhau bằng khớp bản lề tại C, bị ngàm tại B và
được đỡ bởi gối tựa di động tại A. Hệ chịu tác dụng của các lực và ngẫu
lực như trên hình vẽ. Biết EA = AC = 3 m, CD = DB = 1.5 m, q = 2
kN/m, F = 10 kN, M = 9 kN.m Bỏ qua trọng lượng của các dầm. Tìm
phản lực tại A, B và C.
YC YB
Tính hợp lực và vị trí của lực YA
phân bố đều MB
qEA
Q1   3kN , Q2  2q  6kN
2 X’C XC
XB
Vị trí Q1 cách E 2m
Vị trí Q2 cách A 1.5m Y’C
Q1 Q2
Phương pháp Tách vật
Xét dầm EC YC
 Fx  X 'C  0 YA
 Fy  Q1  YA  Q2 Y C  0 YA Y C  Q1  Q2  9
' '

MC  M  4Q1  3YA 1.5Q2  0

X’C
YA 10 kN 
Y 'C 1 kN  Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực Y’C
31
phân bố đều Q1 Q2
 Bài 5. Hệ hai dầm nối với nhau bằng khớp bản lề tại C, bị ngàm tại B và
được đỡ bởi gối tựa di động tại A. Hệ chịu tác dụng của các lực và ngẫu
lực như trên hình vẽ. Biết EA = AC = 3 m, CD = DB = 1.5 m, q = 2
kN/m, F = 10 kN, M = 9 kN.m Bỏ qua trọng lượng của các dầm. Tìm
phản lực tại A, B và C.
YC YB
Phương pháp Tách vật YA
MB

X’C XC
XB
Xét dầm EB Y’C
Q1 Q2

 Fx  XC  XB  0 XB  0
 Fy  YC YB  F  0 YB  F YC 10 1  9 kN  YC YB
MB  3YC 1.5F  MB  0  MB  3 15  12 kN.m
MB

XC C
Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực XB 32
phân bố đều
 Bài 6. Cho hệ dầm – thanh có các liên kết, kích thước và chịu lực
như hình vẽ với a=1(m), F=4(kN). Tính phản lực liên kết tại A, B, C
và các ứng lực trong các thanh.

1. Hoá rắn tìm phản lực liên kết tại A,B

2. Tách phần tử dầm xác định các lực tại C
3. Tách các nút chưa xác định ứng lực
YB
YA
Hoá rắn tìm phản lực liên kết tại A,B
XA

Fx  XA  0
Fy YA YB 3F  0
E
MA F 6F  4YB  0YB 7 kN
YA 5 kN

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

33
phân bố đều
 Bài 6. Cho hệ dầm – thanh có các liên kết, kích thước và chịu lực
như hình vẽ. Tính phản lực liên kết tại A, B, C và lực do các thanh
1, 2, 3 tác dụng lên các nút D.

1. Hoá rắn tìm phản lực liên kết

2. Tách phần tử dầm xác định các lực tại C
3. Tách các nút chưa xác định lực

Tách dầm CB và hoá rắn thanh 4 và 5

YC YB
Fx  XC S3 0
Fy YC YB 2F  0 YC 8YB XC
MA S3  2YB 2F  0S3  2YB 8
YC 1 kN E
S3 6 kN , XC 6 kN

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

34
phân bố đều
 Bài 6. Cho hệ dầm – thanh có các liên kết, kích thước và chịu lực
như hình vẽ. Tính phản lực liên kết tại A, B, C và lực do các thanh
1, 2, 3 tác dụng lên các nút D.

1. Hoá rắn tìm phản lực liên kết

2. Tách phần tử dầm xác định các lực tại C
3. Tách các nút chưa xác định lực
Tách nút D và E
Xét nút E
S3 12
Fx S3  S5 cos45  0 S5    kN S2
cos45 2 S4
Fy  S4  S5 cos45  0 S4 6 kN S5
S1
Xét nút D E
S3 12
 Fx  S3  S1 cos45  0  S1    kN  S3 S3
cos45 2
 Fy  S2  S1 cos45  0  S2  6 kN 

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

35
phân bố đều
 Prob. 7. The asymmetric simple truss is loaded as shown. Determine
the reactions at A and D. Neglect the weight of the structure compared
with the applied loads. Is knowledge of the size of the structure
necessary?

F  D  L  0
x x

 M   A .AD  L.AD
D y

3
 L. AD  L.ED.sin 60.sin 30  0
4
 Fy  Ay  3L  Dy  0
Dx   L, Dy  1.033L, Ay  1.967 L

Dx

Ay Dy
Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực
36
phân bố đều
 Prob. 8. Determine the external reactions at A and F for the roof
truss loaded as shown. The vertical loads represent the effect of the
supported roofing materials, while the 400-N force represents a
wind load.

F  D  L  0
x x

 M   A .AD  L.AD
D y

3
 L. AD  L.ED.sin 60.sin 30  0
4
 Fy  Ay  3L  Dy  0
Dx   L, Dy  1.033L, Ay  1.967 L

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

37
phân bố đều
Prob. 9. Three cables are joined at the junction ring C. Determine the
tensions in cables AC and BC caused by the weight of the 30-kg cylinder.

x
-Tac.sin45 - Tbc.sin30 + 30(9.81)cos15 = 0
Tac.cos45 - Tbc.cos30 + 30(9.81)sin15 = 0

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

38
phân bố đều
Prob. 10. Determine the minimum cylinder mass m1 required to cause loss of
contact at A.

y
Na
x

P1 T

m1= 0.436m Oy Ox
T
P2

Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực

phân bố đều m1g 39
Prob. 11. Determine a general expression for the normal force NA exerted
by the smooth vertical wall on the uniform slender bar of mass m and
length L. The mass of the cylinder is m1, and all bearings are ideal.
Determine the value of m1 which makes (a) NA=mg/2 and (b) NA=0.

m1 g
TB  TE 
2
L mgL 3 L 3
NA   TB
2 4 3
 m m1 
NA  g 3   
2 3 
Cơ học lý thuyết - Chương 5 Trọng Tâm Vật Rắn và Lực
40
phân bố đều