𝜃2 GIVEN: 𝐴𝑂2 = 3 𝑐𝑚 ; 𝐴𝐵 = 7 𝑐𝑚 ; 𝑦 = 1.

5 𝑐𝑚
𝑜
𝑟𝑎𝑑
𝛾 𝜃2 = 60 𝜔2 = −10 𝐶𝑊 (𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)
𝑠
𝐴𝑂2 sin 𝜃2 + 𝑦 3 sin 𝜃2 + 1.5
sin 𝜃4 = =
𝐴𝐵 7
𝑦 𝛾 = 180 − 𝜃2 − 𝜃4
𝜃4 𝑋 = 𝐴𝑂2 cos 𝜃2 + 𝐴𝐵 cos 𝜃4

𝑋
:‫חישוב מהירויות‬
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠ 𝑐𝑚
𝑣Ԧ𝐴 = 𝜔2 × 𝑟Ԧ𝑂2𝐴
= 0 0 −10 = 30 sin 𝜃2 ; −30 cos 𝜃2 ; 0
𝑠
3 cos 𝜃2 3 sin 𝜃2 0
𝒗𝑩 = 𝒗𝑩 𝒊Ƹ = 𝒗𝑩 ; 𝟎; 𝟎
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔3 × 𝑟Ԧ𝐵𝐴 = 30 sin 𝜃2 ; −30 cos 𝜃2 ; 0 + 0 0 𝜔3
7 cos 𝜃4 −7 sin 𝜃4 0
𝑣Ԧ𝐵 = 30 sin 𝜃2 ; −30 cos 𝜃2 ; 0 + 7𝜔3 sin 𝜃4 ; 7𝜔3 cos 𝜃4 ; 0
𝒗𝑩 = 𝟑𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 + 𝟕𝝎𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟒 ; −𝟑𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 + 𝟕𝝎𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 ; 𝟎
𝒗𝑩 = 𝟑𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 + 𝟕𝝎𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟒
𝟑𝟎𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐
𝟎 = −𝟑𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 + 𝟕𝝎𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 → 𝝎𝟑 =
𝟕𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒
 ‫חישוב תאוצות‬

:‫ מסתובבת סביב ציר קבוע לכן‬A ‫נקודה‬

𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑎Ԧ𝐴 𝑛 = 𝑎Ԧ𝐴𝑂2 = 𝜔2 × 𝑣Ԧ𝐴 = 0 0 −10
𝑛
30 sin 𝜃2 −30 cos 𝜃2 0
𝑎Ԧ𝐴 𝑛 = −300 cos 𝜃2 ; −300 sin 𝜃2 ; 0
𝑎Ԧ𝐴 𝑡 = 𝑎Ԧ𝐴𝑂2 = 𝛼Ԧ2 × 𝑟Ԧ𝑂2𝐴 = 0
𝑡
𝒂𝑨 = 𝒂𝑨 𝒏 + 𝒂𝑨 𝒕 = −𝟑𝟎𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 ; −𝟑𝟎𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 ; 𝟎

𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎𝐵 ; 0 ; 0
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 𝒏 + 𝒂𝑩𝑨 𝒕
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝒂𝑩𝑨 𝒏 = 𝝎𝟑 × 𝒗𝑩𝑨 = 0 0 𝜔3 = (−7𝜔32 cos 𝜃4 ; −7𝜔32 sin 𝜃4 ; 0)
7𝜔3 sin 𝜃4 7𝜔3 cos 𝜃4 0
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝒂𝑩𝑨 𝒕 = 𝜶𝟑 × 𝒓𝑩𝑨 = 0 0 𝛼3 = (7𝛼3 sin 𝜃4 ; 7𝛼3 cos 𝜃4 ; 0)
7 cos 𝜃4 −7 sin 𝜃4 0
𝒂𝑩 = −𝟑𝟎𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 ; −𝟑𝟎𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 ; 𝟎 + −7𝜔32 cos 𝜃4 ; −7𝜔32 sin 𝜃4 ; 0 + (7𝛼3 sin 𝜃4 ; 7𝛼3 cos 𝜃4 ; 0)
 GIVEN: 𝐴𝑂2 = 3 𝑐𝑚 ; 𝐴𝐵 = 7 𝑐𝑚 ; 𝑦 = 1.5 𝑐𝑚
𝜃2 𝑜
𝑟𝑎𝑑
𝜃2 = 60 𝜔2 = −10 𝐶𝑊 (𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)
𝛾 𝑠

𝐴𝑂2 sin 𝜃2 + 𝑦 3 sin 𝜃2 + 1.5

sin 𝜃4 = =
𝐴𝐵 7
𝑦 𝛾 = 180 − 𝜃2 − 𝜃4
𝜃4 𝑋 = 𝐿2 cos 𝜃2 + 𝐿3 cos 𝜃4
𝑋
:‫חישוב מהירויות‬
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠ 𝑐𝑚
𝑣Ԧ𝐴 = 𝜔2 × 𝑟Ԧ𝑂2𝐴
= 0 0 𝜔2 = −𝑳𝟐 𝝎𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 ; 𝑳𝟐 𝝎𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 ; 𝟎
𝑠
𝐿2 cos 𝜃2 𝐿2 sin 𝜃2 0
𝒗𝑩 = 𝒗𝑩 𝒊Ƹ = 𝒗𝑩 ; 𝟎; 𝟎
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔3 × 𝑟Ԧ𝐵𝐴 = 𝑣𝐴𝑥 ; 𝑣𝐴𝑦 ; 0 + 0 0 𝜔3
𝐿3 cos 𝜃4 −𝐿3 sin 𝜃4 0
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣𝐴𝑥 ; 𝑣𝐴𝑦 ; 0 + 𝐿3 𝜔3 sin 𝜃4 ; 𝐿3 𝜔3 cos 𝜃4 ; 0
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨𝒙 + 𝑳𝟑 𝝎𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟒 ; 𝒗𝑨𝒚 + 𝑳𝟑 𝝎𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 ; 𝟎
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨𝒙 + 𝑳𝟑 𝝎𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟒
−𝒗𝑨𝒚
𝟎 = 𝒗𝑨𝒚 + 𝑳𝟑 𝝎𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 → 𝝎𝟑 =
𝑳𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒
 ‫חישוב תאוצות‬

:‫ מסתובבת סביב ציר קבוע לכן‬A ‫נקודה‬

𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑎Ԧ𝐴 𝑛 = 𝑎Ԧ𝐴𝑂2 = 𝜔2 × 𝑣Ԧ𝐴 = 0 0 𝜔2
𝑛
𝑣𝐴𝑥 𝑣𝐴𝑦 0
𝑎Ԧ𝐴 𝑛 = −ω2 𝑣𝐴𝑦 ; ω2 𝑣𝐴𝑥 ; 0
𝑎Ԧ𝐴 𝑡 = 𝑎Ԧ𝐴𝑂2 = 𝛼Ԧ2 × 𝑟Ԧ𝐴𝑂2 = 0
𝑡
𝒂𝑨 = 𝒂𝑨 𝒏 + 𝒂𝑨 𝒕 = −𝝎𝟐 𝒗𝑨𝒚 ; 𝝎𝟐 𝒗𝑨𝒙 ; 𝟎

𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎𝐵 ; 0 ; 0
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 𝒏 + 𝒂𝑩𝑨 𝒕
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝒂𝑩𝑨 𝒏 = 𝝎𝟑 × 𝒗𝑩𝑨 = 0 0 𝜔3 = (−𝐿3 𝜔32 cos 𝜃4 ; 𝐿3 𝜔32 sin 𝜃4 ; 0)
𝐿3 𝜔3 sin 𝜃4 𝐿3 𝜔3 cos 𝜃4 0
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝒂𝑩𝑨 𝒕 = 𝜶𝟑 × 𝒓𝑩𝑨 = 0 0 𝛼3 = (𝐿3 𝛼3 sin 𝜃4 ; 𝐿3 𝛼3 cos 𝜃4 ; 0)
𝐿3 cos 𝜃4 −𝐿3 sin 𝜃4 0
𝑎Ԧ 𝐵 = −𝜔2 𝑣𝐴𝑦 ; 𝜔2 𝑣𝐴𝑥 ; 0 + −𝐿3 𝜔32 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 ; 𝐿3 𝜔32 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 ; 0 + (𝐿3 𝛼3 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 ; 𝐿3 𝛼3 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 ; 0)
𝑎Ԧ 𝐵 = (−𝜔2 𝑣𝐴𝑦 − 𝐿3 𝜔32 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 + 𝐿3 𝛼3 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 ; 𝜔2 𝑣𝐴𝑥 + 𝐿3 𝜔32 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 + 𝐿3 𝛼3 cos 𝜃4 ; 0)
 𝒂𝑩 = −𝝎𝟐 𝒗𝑨𝒚 − 𝑳𝟑 𝝎𝟐𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝑳𝟑 𝜶𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝜽𝟒
𝟐
2
−𝝎 𝟐 𝒗 𝑨𝒙 − 𝑳 𝟑 𝝎 𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝜽𝟒
𝜔2 𝑣𝐴𝑥 + 𝐿3 𝜔3 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 + 𝐿3 𝛼3 cos 𝜃4 = 0 → 𝜶𝟑 =
𝑳𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒
‫תאוצת קוריולס ‪Coriolis Acceleration‬‬

‫לתאוצה היחסית בין שתי נקודות הנמצאות על אותו גוף קשיח יש שני רכיבים‪:‬‬
‫• תאוצה יחסית נורמלית‬
‫• תאוצה יחסית משיקית‬

‫כאשר נתון גוף הנע בתוך הגוף הקשיח המסתובב מתווספת לתאוצה היחסית עוד‬
‫רכיב המכונה ‪ :‬תאוצת קוריולס‪.‬‬

‫‪𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2 = 𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2‬‬ ‫‪+ 𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2‬‬ ‫‪+ 𝑎Ԧ𝑃3𝑃2‬‬

‫𝑛‬ ‫𝑡‬ ‫𝑐‬

‫הרכיב של תאוצת קוריולס שווה‪:‬‬

‫𝟐𝑷 𝟑𝑷𝒂‬ ‫𝟐𝑷 𝟑𝑷𝒗 × 𝟐𝝎𝟐 =‬

‫𝒄‬
 ‫מקרה כללי במישור‬
‫‪ : 𝑃2‬נקודה הנמצאת על גוף קשיח ‪ 2‬אשר מסתובב במהירות זוויתי ‪𝜔2‬‬
‫‪ : 𝑃3‬נקודה הנמצאת על הזחלן אשר נע לאורך עקום הנמצא על גוף ‪ 2‬ואשר‬
‫נמצאת בדיוק מעל נקודה ‪𝑃2‬‬

‫‪𝑎Ԧ𝑃3 = 𝑎Ԧ𝑃2 + 𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2‬‬

‫נבטא את התאוצות בעזרת הרכיבים שלהן‪:‬‬
‫‪𝑎Ԧ𝑃3 = 𝑎Ԧ𝑃3 + 𝑎Ԧ𝑃3‬‬
‫𝑛‬ ‫𝑡‬
‫‪𝑎Ԧ𝑃2 = 𝑎Ԧ𝑃2‬‬ ‫‪+ 𝑎Ԧ𝑃2‬‬
‫𝑛‬ ‫𝑡‬
‫‪𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2 = 𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2‬‬ ‫‪+ 𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2‬‬ ‫‪+ 𝑎Ԧ𝑃3 𝑃2‬‬
‫𝑛‬ ‫𝑡‬ ‫𝑐‬

‫לאחר הצבת הרכיבים‪:‬‬

‫𝟑𝑷𝒂‬ ‫𝟑𝑷𝒂 ‪+‬‬ ‫𝟐𝑷𝒂 =‬ ‫𝟐𝑷𝒂 ‪+‬‬ ‫𝟐𝑷 𝟑𝑷𝒂 ‪+‬‬ ‫𝟐𝑷 𝟑𝑷𝒂 ‪+ 𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐 +‬‬
‫𝒏‬ ‫𝒕‬ ‫𝒏‬ ‫𝒕‬ ‫𝒏‬ ‫𝒕‬ ‫𝒄‬
𝒂𝑷𝟑 + 𝒂𝑷𝟑 = 𝒂𝑷𝟐 + 𝒂𝑷𝟐 + 𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐 + 𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐 + 𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐
𝒏 𝒕 𝒏 𝒕 𝒏 𝒕 𝒄

𝒂𝑷𝟐 = 𝝎𝟐 × 𝝎𝟐 × 𝒓𝑶𝟐 𝑷𝟐 = 𝝎𝟐 × 𝒗𝑷𝟐

𝒏
𝒂𝑷𝟐 = 𝜶𝟐 × 𝒓𝑶𝟐 𝑷𝟐
𝒕
𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐 = 𝝎𝒓 × 𝒗𝑷𝟑 𝑷𝟐
𝒏
𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐 = 𝜶𝒓 × 𝒓𝑪𝑷
𝒕
𝒂𝑷𝟑 𝑷𝟐 = 𝟐𝝎𝟐 × 𝒗𝑷𝟑 𝑷𝟐
𝒄
 ‫נתון‪:‬‬
‫; 𝑚𝑐 ‪𝑂2 𝐴 = 3 𝑐𝑚 ; 𝑂2 𝑂4 = 5 𝑐𝑚 ; 𝑂4 𝐶 = 9‬‬
‫𝑑𝑎𝑟‬
‫‪𝜃2 = 160𝑜 ; 𝜔2 = 10‬‬ ‫𝑊𝐶𝐶‬
‫𝑠‬
‫דרוש לנתח את המנגנון‪.‬‬
 ‫נתון‪:‬‬
‫; 𝑚𝑐 ‪L2 = 𝑂2 𝐴 = 3 𝑐𝑚 ; 𝐿1 = 𝑂2 𝑂4 = 5 𝑐𝑚 ; 𝐿3 = 𝑂4 𝐶 = 9‬‬
‫𝑜‬
‫𝑑𝑎𝑟‬
‫‪𝜃2 = 160 ; 𝜔2 = 10‬‬ ‫𝑊𝐶𝐶‬
‫𝛾‬ ‫𝑠‬
‫‪𝛾 = 270 − 𝜃2‬‬
‫= 𝐴 ‪𝑂4‬‬ ‫𝛾 ‪𝐿22 + 𝐿21 − 2𝐿1 𝐿2 cos‬‬
‫) ‪𝐿2 sin(270 − 𝜃2‬‬
‫= ‪sin 𝜃4 − 90‬‬
‫𝐴 ‪𝑂4‬‬
‫𝐶‪𝑟Ԧ𝑂4‬‬ ‫)‪= (𝐿3 cos 𝜃4 ; 𝐿3 sin 𝜃4 ; 0‬‬

‫על מנת לחשב את מהירות נקודה ‪ C‬יש לחשב את מהירות נקודה ‪ A‬הנמצאת על זרוע ‪.4‬‬
‫כדי לחשב את מהירות נקודה ‪ A‬הנמצאת על זרוע ‪ 4‬יש לחשב קודם את מהירות נקודה ‪A‬‬
‫הנמצאת על זרוע ‪.2‬‬
‫‪𝑖Ƹ‬‬ ‫‪𝑗Ƹ‬‬ ‫‪𝑘෠‬‬
‫‪𝑣Ԧ𝐴2‬‬ ‫= ‪= 𝜔2 × 𝑟Ԧ𝑂2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝜔2 = −𝐿2 𝜔2 sin 𝜃2 ; 𝐿2 𝜔2 cos 𝜃2 ; 0‬‬
‫𝐴‬
‫‪𝐿2 cos 𝜃2 𝐿2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 0‬‬

‫‪𝑖Ƹ‬‬ ‫‪𝑗Ƹ‬‬ ‫‪𝑘෠‬‬

‫𝐴‪𝑣Ԧ𝐴4 = 𝜔4 × 𝑟Ԧ𝑜4‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪𝜔4 = (−𝑂4 𝐴𝜔4 sin 𝜃4 ; 𝑂4 𝐴𝜔4 cos 𝜃4 ; 0‬‬
‫‪𝑂4 𝐴 cos 𝜃4‬‬ ‫‪𝑂4 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜃4‬‬ ‫‪0‬‬
 𝑣Ԧ𝐴2 = 𝑣Ԧ𝐴4 + 𝑣Ԧ𝐴2𝐴4
𝑣Ԧ𝐴2𝐴4 = (𝑣𝐴2𝐴4 cos 𝜃4 ; 𝑣𝐴2𝐴4 sin 𝜃4 ; 0)
−𝐿2 𝜔2 sin 𝜃2 ; 𝐿2 𝜔2 cos 𝜃2 ; 0 = −𝑂4 𝐴𝜔4 sin 𝜃4 ; 𝑂4 𝐴𝜔4 cos 𝜃4 ; 0 + (𝑣𝐴2𝐴4 cos 𝜃4 ; 𝑣𝐴2𝐴4 sin 𝜃4 ; 0)
−𝐿2 𝜔2 sin 𝜃2 = −𝑂4 𝐴𝜔4 sin 𝜃4 + 𝑣𝐴2𝐴4 cos 𝜃4 → 𝑶𝟒 𝑨𝝎𝟒 𝒔𝒊𝒏 𝜽𝟒 − 𝒗𝑨𝟐 𝑨𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 = 𝑳𝟐 𝝎𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽𝟐
𝐿2 𝜔2 cos 𝜃2 = 𝑂4 𝐴𝜔4 cos 𝜃4 + 𝑣𝐴2𝐴4 sin 𝜃4 → 𝑶𝟒 𝑨𝝎𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝒗𝑨𝟐 𝑨𝟒 𝒔𝒊𝒏 𝜽𝟒 = 𝑳𝟐 𝝎𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐

𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑣Ԧ𝐶 = 𝜔4 × 𝑟Ԧ𝑄4𝐶 = 0 0 𝜔4
𝐿3 cos 4 𝐿3 𝑠𝑖𝑛𝜃4 0
𝑣Ԧ𝐶 = (−𝑳𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟒 𝝎𝟒 ; 𝑳𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 𝝎𝟒 ; 𝟎)
𝛾
 ‫חישוב תאוצות‬
𝑎Ԧ𝐴2 + 𝑎Ԧ𝐴2 = 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2𝐴4
𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑐
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑎Ԧ𝐴2 = 𝜔2 × 𝑣Ԧ𝐴2 = 0 0 𝜔2
𝑛
−𝐿2 𝜔2 sin 𝜃2 𝐿2 𝜔2 cos 𝜃2 0
𝑎Ԧ𝐴2 = 𝐿2 𝜔22 cos 𝜃2 ; −𝐿2 𝜔22 sin 𝜃2 ; 0
𝑛

𝑎Ԧ𝐴2 = 𝛼Ԧ2 × 𝑟Ԧ𝑂2𝐴 = 0

𝑡

𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑎Ԧ𝐴4 = 𝜔4 × 𝑣Ԧ𝐴4 = 0 0 𝜔4
𝑛
−𝑂4 𝐴𝜔4 sin 𝜃4 𝑂4 𝐴𝜔4 cos 𝜃4 0
𝑎Ԧ𝐴4 = −𝑂4 𝐴𝜔42 cos 𝜃4 ; −𝑂4 𝐴𝜔42 sin 𝜃4 ; 0
𝑛
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑎Ԧ𝐴4 = 𝛼Ԧ4 × 𝑟Ԧ𝑂4𝐴 = 0 0 𝛼4
𝑡
𝑂4 𝐴 cos 𝜃4 𝑂4 𝐴𝑠𝑖𝑛 𝜃4 0
𝑎Ԧ𝐴4 = (−𝑂4 𝐴 𝛼4 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 ; 𝑂4 𝐴 𝛼4 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 ; 0)
𝑡
 𝑎Ԧ𝐴2𝐴4 =0
𝑛
𝑎Ԧ𝐴2𝐴4 = (𝑎𝐴2𝐴4 cos 𝜃4 ; 𝑎𝐴2𝐴4 sin 𝜃4 ; 0)
𝑡
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ 𝑘෠
𝑎Ԧ𝐴2𝐴4 = 2𝜔4 × 𝑣Ԧ𝐴2𝐴4 = 0 0 𝜔4
𝑐
𝑣𝐴2𝐴4 𝑣𝐴2𝐴4 0
𝑥 𝑦
𝑎Ԧ𝐴2𝐴4 = (− 𝑣𝐴2𝐴4 𝜔4 ; 𝑣𝐴2𝐴4 𝜔4 ; 0))
𝑐 𝑦 𝑥
L2 = 𝑂2 𝐴 = 3 𝑐𝑚 ; 𝐿1 = 𝑂2 𝑂4 = 5 𝑐𝑚 ; 𝐿3 = 𝑂4 𝐶 = 9 𝑐𝑚 ;
𝑟𝑎𝑑 𝛾 = 270 − 𝜃2 = 110
𝜃2 = 160𝑜 ; 𝜔2 = 10 𝐶𝐶𝑊
𝑠 𝑂4 𝐴 = 𝐿22 + 𝐿21 − 2𝐿1 𝐿2 cos 𝛾 = 6.65[𝑐𝑚]
𝐿2 sin(270 − 𝜃2 )
sin 𝜃4 − 90 = = 115.08
𝑂4 𝐴
𝑟Ԧ𝑂4𝐶 = 𝐿3 cos 𝜃4 ; 𝐿3 sin 𝜃4 ; 0 = −3.8; 8.15; 0