ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts.

Nguyễn Văn Nhanh

LỜI CAM ĐOAN

- Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo máy cắt khắc laser.

- GVHD: TS. Nguyễn Văn Nhanh
- Ho ̣ tên sinh viên: Huỳnh Trọng Nghĩa
- MSSV: 1311040183 Lớp: 13DCK03
- Email: nghiahuynh1812@gmail.com
- Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 28/12/2017
- Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là
công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép
từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn
gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách
nhiệm”.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 12 năm 2017

Ký tên
Huỳnh Trọng Nghĩa

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 1

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

LỜI NÓI ĐẦU

Trong suố t thời gian từ khi bắ t đầ u làm đồ án tốt nghiệp đế n khi kế t thúc đồ
án, em đã cảm nhận đươ ̣c rấ t nhiề u sự quan tâm, giúp đỡ từ gia đình, quý thầ y
cô và ba ̣n bè. Đó là đô ̣ng lực để chúng em vươ ̣t qua khó khăn để hoàn thành
thâ ̣t tốt nhiê ̣m vụ đươ ̣c giao trong quá trình làm đồ án.

Xin chân thành cảm ơn quý thầy cô đặc biệt là thầy Nguyễn Văn Nhanh đã
hết lòng hướng dẫn tận tình và truyề n đa ̣t cho em những kiế n thức và những
kinh nghiê ̣m quý báu cũng như giúp em hoàn thành thâ ̣t tốt kỳ đồ án tốt nghiệp
này.

Xin chân thành cảm ơn trường cũng như viện kỹ thuật HUTECH đã tạo
điều kiện cho em có cơ hội làm luận văn tốt nghiệp kì này.

Em xin gửi lời cảm ơn thầy Nguyễn Văn Nhanh đã giành thời gian quý báu
để nhận xét và đánh giá đồ án của em. Đó là những lời nhâ ̣n xét có ý nghiã rấ t
lớn đối với em sau này.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 2

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

TÓM TẮT ĐỒ ÁN

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY CẮT KHẮC LASER

Máy cắt khắc laser hoạt động dựa theo nguyên lý hai trục, có tốc độ di
chuyển nhanh, chính xác,cơ cấu đơn giản, cứng, vững. Cơ cấu hai trục của
máy, làm di chuyển đầu laser trong không gian hai chiều. Trong đó, mỗi trục
được điều khiển di chuyển tịnh tiến theo bộ truyền và động cơ. Động cơ được
sử dụng là động cơ bước nên vị trí của máy có độ chính xác cao. Trong đó,
động cơ bước được gắn trên trục x, để truyền động cơ cấu thông qua cơ cấu
truyền đai răng và puly. Động cơ truyền động của trục, sẽ truyền động quay
cho thanh truyền động bằng một khớp nối nối trục. Puly sẽ được gắn cố định
trên thanh truyền, để khi động cơ truyền động quay puly sẽ quay theo một góc
bằng góc quay của động cơ. Để chắc chắn và cơ cấu hoạt động tốt hơn, thì ở
mỗi đầu thanh truyền có một cơ cấu puly đai răng hoạt động cùng lúc nhau,
giúp tránh bị lệch trục cơ cấu trục y. Cơ cấu chuyển động trên trục y, tương tự
như trục x, cơ cấu truyền động của trục y cũng là cơ cấu puly đai răng. Nhưng
sự khác biệt là puly được gắn trực tiếp lên trục động cơ, thay vì gắn trung gian
qua thanh truyền như trục x. Đầu laser được gắn chặt trên con trượt của trục
y. Bản vẽ thiết kế được xử lý bằng phần mềm Inkscape, ta được một file
Gcode, từ file Gcode này thông qua phần mềm điều khiển mà hai trục x,y
chuyển động đưa đầu laser cắt/khắc theo biên dạng của bản vẽ thiết kế.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 3

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ..................................................................................................1
TÓM TẮT ĐỒ ÁN ................................................................................................3
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ..................................................................................10
1.1 Tính cấp thiết của đề tài ..............................................................................10
1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài .....................................................10
1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài ..........................................................................10
1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ...............................................................10
1.4.1 Đối tượng nghiên cứu ...........................................................................10
1.4.2 Phạm vi nghiên cứu ..............................................................................11
1.5 Phương pháp nghiên cứu.............................................................................11
1.5.1 Cách thức nghiên cứu ...........................................................................11
1.5.2 Phương tiện nghiên cứu ........................................................................11
1.6 Kết cấu của đồ án tốt nghiệp .......................................................................11
CHƯƠNG 2 : TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI ........................................13
2.1 Sơ lược về sự phát triển tia laser .................................................................13
2.1.1 Laser.....................................................................................................13
2.1.2 Tính chất của laser ................................................................................13
2.1.3 Ứng dụng của laser ...............................................................................14
2.2 Tình hình nghiên cứu ..................................................................................15
2.2.1 Ngoài nước ...........................................................................................15
2.2.2 Trong nước ...........................................................................................16
2.3 Hướng nghiên cứu ......................................................................................17
CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .....................................................................18
3.1 Phần cơ khí .................................................................................................18
3.1.1 Động cơ bước .......................................................................................18
3.1.2 Bộ truyền đai ........................................................................................22
3.2 Phần điện ....................................................................................................26
Mạch driver laser: .........................................................................................29
CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP ....................................31

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 4

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

4.1 Những yêu cầu cơ bản của đề tài.................................................................31

4.2 Cơ sở chọn phương án thiết kế ....................................................................31
4.3 Phần cơ khí .................................................................................................31
4.4 Phần điện ....................................................................................................35
4.5 Lựa chọn giải pháp .....................................................................................36
Phần cơ khí ...................................................................................................36
Phần điện ......................................................................................................38
4.6 Trình tự công việc tiến hành .......................................................................39
CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÁY CẮT KHẮC LASER ...................40
5.1 Tính toán tốc độ quay của động cơ..............................................................40
5.2 Tính toán thiết kế bộ truyền đai răng...........................................................41
5.3 Thiết kế cơ khí ............................................................................................43
Mô hình tổng thể ...........................................................................................43
Cơ cấu truyền động trục y .............................................................................45
Cơ cấu gá bộ laser .........................................................................................45
Gá động cơ trục x ..........................................................................................46
Gá động cơ trục y ..........................................................................................46
Hướng chuyển động tịnh tiến các trục ...........................................................46
Chương 6: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM ..........................................................47
6.1 Hệ thống điều khiển của máy ......................................................................47
6.2 Các bộ phận và cấu trúc cơ khí ...................................................................48
6.3 Các bộ phận và cấu trúc hệ thống mạch điện điều khiển .............................48
6.4 Lập trình điều khiển ....................................................................................49
6.5 Qúa trình thực nghiệm ................................................................................52
6.6 Sản phẩm thực tế ........................................................................................52
Chương 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ...........................................54
7.1 Kết luận ......................................................................................................54
7.2 Phần làm được ............................................................................................54
7.3 Phần chưa làm được và những hạn chế .......................................................55
7.4 Kiến nghị và hướng phát triển .....................................................................55
TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................56
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 5
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1: Minh họa tia laser ............................................................................................. 13

Hình 2: Ứng dụng laser trong cơ khí ............................................................................. 14

Hình 3: Ứng dụng laser trong y học .............................................................................. 14

Hình 4: Ứng dụng laser trong giải trí............................................................................. 15

Hình 5: Phân bố các ứng dụng chính của laser .............................................................. 15

Hình 6: Máy khắc laser công nghiệp ............................................................................. 16

Hình 7: Máy cắt khắc laser mini .................................................................................... 16

Hình 8: Động cơ bước trong thực tế .............................................................................. 19

Hình 9: Động cơ biến từ trở .......................................................................................... 19

Hình 10: Động cơ đơn cực ............................................................................................ 20

Hình 11: Động cơ hai cực ............................................................................................. 20

Hình 12: Động cơ nhiều pha ......................................................................................... 20

Hình 13: Các bộ phận cấu thành nên động cơ bước ...................................................... 21

Hình 14: Mạch điều khiển ............................................................................................. 26

Hình 15: Driver A4988 ................................................................................................. 28

Hình 16: Mạch nguyên lý driver laser ........................................................................... 29

Hình 17: Adapter .......................................................................................................... 30

Hình 18: Chân đế cao su ............................................................................................... 37

Hình 19: Tấm nhôm ...................................................................................................... 38

Hình 20: Mô hình máy cắt khắc laser ............................................................................ 43

Hình 21: Truyền động theo trục x ................................................................................. 44

Hình 22: Truyền động theo trục y ................................................................................. 45

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 6
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 23: Cơ cấu gá bộ laser .......................................................................................... 45

Hình 24: Hướng chuyển động của các trục .................................................................... 46

Hình 25: Các bộ phận cơ khí chính của máy ................................................................. 48

Hình 26: Giao diện phần mềm điều khiển bằng Tiếng Việt ........................................... 51

Hình 27: Giao diện chỉnh sửa thông số máy .................................................................. 51

Hình 28: Hình ảnh thực tế của máy ............................................................................... 52

Hình 29: Hình ảnh khi máy đang hoạt động .................................................................. 53

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 7

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

DANH MỤC SƠ ĐỒ, BẢNG BIỂU

Bảng 1: Ưu điểm và nhược điểm của các loại động cơ ............................ 31

Bảng 2: Ưu điểm và nhược điểm của các bộ truyền................................. 32

Bảng 3: Ưu điểm và nhược điểm của đồ gá ............................................ 34

Bảng 4: Ưu điểm và nhược điểm của các loại vật liệu ............................ 34

Bảng 5: Ưu điểm và nhược điểm của cơ cấu di chuyển .......................... 35

Bảng 6: Ưu điểm và nhược điểm của PIC, ARM, ARDUINO ............... 35

Bảng 7: Thông số động cơ bước KH56KM2- 912[5] ............................. 40

Bảng 8: Step của một số động cơ bước thông dụng[12].......................... 41

Bảng 9: Các thông số bộ truyền đai răng gờ hình thang[6] ..................... 42

Sơ đồ 1: Hệ thống điều khiển của máy .................................................. 47

Sơ đồ 2: Lưu đồ điều khiển hệ thống ...................................................... 49

Sơ đồ 3: Lưu đồ giải thuật nội suy ......................................................... 50

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 8

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

CNC Computerized Numerical Control

COM Communication
SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
LASER Light Amplification by Stimulated Emission of
Radiation

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 9

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU

1.1 Tính cấp thiết của đề tài
Ngày nay, công nghiệp hóa, hiện đại hóa ngày càng phát triển, nước ta
đang cố gắng hướng tới năm 2020 cơ bản trở thành nước công nghiệp
hóa. Việc ứng dụng công nghệ mới vào sản xuất ngày càng trở nên phổ
biến và đóng một vai trò rất quan trọng. Các máy móc thiết bị làm việc
nhanh, hiệu quả và chính xác để thay thế con người nhằm tăng năng suất
và hiệu quả công việc.
Nhận thấy tầm quan trọng này, nhóm đã tiến hành nghiên cứu chế tạo,
tính toán và thiết kế máy cắt khắc laser, nhằm đáp ứng nhu cầu cho người
sử dụng.
1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Về mặt khoa học, máy cắt khắc laser đã giải quyết được vấn đề vẽ tranh,
cắt các biên dạng phức tạp trên các vật liệu khác nhau, có kích cỡ bất kỳ.
Máy cắt khắc laser cần thiết cho nhu cầu cắt khắc các loại, việc đáp ứng
nhanh, chính xác thực hiện trong thời gian ngắn.

1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài

Đề tài nghiên cứu: ‟Thiết kế và chế tạo máy cắt khắc laser” được thực
hiện theo các mục tiêu sau:
 Thiết kế và chế tạo cơ khí cho máy, theo cơ cấu 2 trục.
 Xây dựng chương trình điều khiển máy cắt khắc theo bản vẽ thiết
kế.
 Máy có thể thao tác trên nhiều vật liệu khác nhau như: mica,
gỗ,vải,…

1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

1.4.1 Đối tượng nghiên cứu

 Các cơ cấu liên quan đến máy cắt khắc laser.
 Các loại máy cắt khắc laser đã có trên thị trường.
 Cách thức hoạt động của máy.
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 10
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

 Điều khiển động cơ bước.

 Giao tiếp và điều khiển bằng máy tính.
 Nội suy đường thẳng, đường cong theo 2 trục.

1.4.2 Phạm vi nghiên cứu

 Thời gian nghiên cứu của đề tài khoảng bốn tháng(tháng 8-
12/2015).
 Nghiên cứu tìm hiểu các máy móc thiết bị ở phòng thí nghiệm nhà
trường có liên quan đến đề tài.
 Những sách chuyên ngành trong thư viện trường.
 Các trang tài liệu về một số máy móc thiết bị của công ty có liên
quan.
 Nghiên cứu trên các lĩnh vực các máy tự động phục vụ trong nhà
trường, trong phòng thí nghiệm

1.5 Phương pháp nghiên cứu

1.5.1 Cách thức nghiên cứu

 Khảo sát thực tế, thông qua việc tham quan ở một số cơ sở cắt khắc
mica, làm bảng hiệu như cơ sở Toàn Năng.
 Tìm hiểu một số đề tài nghiên cứu khoa học, có liên quan đến đề
tài của nhóm.
 Tham khảo các tài liệu trên các trang web và một số sách liên quan.

1.5.2 Phương tiện nghiên cứu

 Sử dụng phần mềm Solidworks 2013 thiết kế cơ khí cho đề tài.
 Dùng phần mềm tự thiết kế để lập trình cho mạch điều khiển chính.
 Dùng driver A4988 để điều khiển động cơ bước.
 Sử dụng đầu laser và động cơ bước chung một bảng mạch.

1.6 Kết cấu của đồ án tốt nghiệp

Đồ án gồm bảy chương với các nội dung sau:

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 11

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Chương 1 : Giới thiệu. Giới thiệu lý do chọn đề tài, ý nghĩa khoa

học và thực tiễn của đề tài, mục tiêu nghiên cứu của đề tài,…
Chương 2 : Tổng quan nghiên cứu đề tài. Trình bày tổng quan,
sơ lược về lĩnh vực nghiên cứu, các thành tựu nghiên cứu trong và
ngoài nước.
Chương 3 : Cơ sở lý thuyết. Trình bày các cơ sở lý thuyết cần
thiết để thực hiện đề tài.
Chương 4 : Phương hướng và các giải pháp. Trình bày các mô
hình phần cứng thiết bị, các mạch điện điều khiển sau đó chọn các
giải pháp thích hợp. Lập trình tự công việc.
Chương 5 : Tính toán và thiết kế máy cắt khắc laser: Tính toán
các thông số của máy như : thông số động cơ, thông số bộ truyền
đai răng, thiết kế phần cứng, lắp ráp và mô phỏng chuyển động.
Chương 6 : Chế tạo và thử nghiệm : Chế tạo mô hình thực tế,
vận hành kiểm tra, thử nghiệm sản phẩm.
Chương 7 : Kết luận và hướng phát triển. Trình bày các kết quả
đã và chưa đạt được, đề nghị và đưa ra hướng phát triển cho đề tài.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 12

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

CHƯƠNG 2 : TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI

2.1 Sơ lược về sự phát triển tia laser

2.1.1 Laser
Laser là tên viết tắt của cụm từ Light Amplification by Stimulated
Emission of Radiation, và có nghĩa là "khuếch đại ánh sáng bằng phát xạ kích
thích". Electron tồn tại ở các mức năng lượng riêng biệt trong một nguyên tử.
Các mức năng lượng có thể hiểu là tương ứng với các quỹ đạo riêng biệt của
electron xung quanh hạt nhân. Electron ở bên ngoài sẽ có mức năng lượng cao
hơn những electron ở phía trong. Khi có sự tác động vật lý hay hóa học từ bên
ngoài, các hạt electron này cũng có thể nhảy từ mức năng lượng thấp lên mức
năng lượng cao hay ngược lại.

Hình 1: Minh họa tia laser

2.1.2 Tính chất của laser

Độ định hướng cao: tia laser phát ra hầu như là chùm song song do đó
khả năng chiếu xa hàng nghìn km mà không bị phân tán.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 13

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Tính đồng bộ của các photon trong chùm tia laser: Có khả năng phát
xung cực ngắn: cỡ mili giây (ms), nano giây, pico giây, cho phép tập trung
năng lượng tia laser cực lớn trong thời gian cực ngắn.

2.1.3 Ứng dụng của laser

Dựa vào các tính chất trên nên laser rất có nhiều ứng dụng được áp dụng
trong nhiều ngành khác nhau như: laser trong ngành cơ khí, y học, giải trí,….

Hình 2: Ứng dụng laser trong cơ khí

Hình 3: Ứng dụng laser trong y học

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 14

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 4: Ứng dụng laser trong giải trí

Hình 5: Phân bố các ứng dụng chính của laser

2.2 Tình hình nghiên cứu

2.2.1 Ngoài nước

Hiện nay, các chuyên gia nước ngoài đã nghiên cứu và phát triển thành
công máy cắt khắc laser dựa trên sự hoạt động ổn định của khung máy cnc
và đang phát triển theo hướng tự động hóa.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 15

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 6: Máy khắc laser công nghiệp

Hình 7: Máy cắt khắc laser mini

2.2.2 Trong nước

Hiện tại trong nước ta công việc chế tạo và thiết kế máy móc thiết bị
vẫn còn đang rất hạn chế. Lý do chính là do điều kiện chi phí cũng như thiết
bị phục vụ cho việc nghiên cứu còn khá cũ kỹ, lạc hậu. Cũng có những công
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 16
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

trình nghiên cứu, chế tạo máy khắc laser nhưng vẫn chưa hoàn chình và chưa
vào hoạt động rộng rãi. Việc sản xuất vẫn phải nhập khẩu nguyên chiếc từ
nước ngoài về, với giá thành và chi phí vận chuyển cao.

2.3 Hướng nghiên cứu

Để giải quyết vấn đề cắt khắc các hình dạng phức tạp trên các vật liệu
như mica, vải, gỗ,… ngoài ra phải đảm bảo đạt năng suất cũng như độ chính
xác cao của sản phẩm. Qua nghiên cứu, nhóm nhận thấy để đáp ứng yêu cầu
đáp ứng nhanh, chính xác, độ cứng vững thì cấu hình tương tự máy CNC 2
trục được đưa ra và chọn lựa. Theo một số tài liệu tham khảo và hiểu biết về
thực tế, thì nhóm nhận thấy trong các loại cơ cấu dạng 2 trục, thì việc sử
dụng cơ cấu truyền đai là phổ biến nhất, khả năng tạo chuyển động tốt, hạn
chế được hư hỏng cơ cấu, khi quá tải hay sai sót, bên cạnh đó chi phí hoàn
thành cũng rẻ hơn khá nhiều so với các cơ cấu khác. Ngoài ra máy hoạt động
theo cấu hình 2 trục sử dụng bộ truyền đai có thể dễ dàng chỉnh sửa, thay thế
hay lắp ráp, đặc biệt giúp cơ cấu máy gọn nhẹ hơn. Từ đó, việc di chuyển
của máy cũng trở nên linh hoạt hơn.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 17

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
3.1 Phần cơ khí

3.1.1 Động cơ bước

A. Vai trò của động cơ bước
Động cơ bước có vai trò cực kỳ quan trọng trong điều khiển chuyển động
kỹ thuật số, tự động hóa, được sử dụng hầu hết trong tất cả các máy tự động,…
Ta có điều khiển động cơ bước quay một góc bất kỳ, chính xác, dừng lại
một vị trí nào đó mà ta muốn. Một số ứng dụng của động cơ bước như: Máy
CNC, máy in, ổ cứng, ổ đĩa quang, robot,…

B. Cấu tạo của động cơ bước

Động cơ bước là một động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt
với đa số các động cơ điện thông thường. Chúng thật chất là một động cơ
không đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung
điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển
động rotor, có khả năng cố định rotor vào các vị trí cần thiết.
Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động
cơ: Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất
nhỏ.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 18

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 8: Động cơ bước trong thực tế

Động cơ được dùng trong hệ thống vòng hở đơn giản, những hệ thống
này đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với tải trọng tĩnh.
C. Hoạt động
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo
từng bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển. Chúng làm việc nhờ
các bộ chuyển mạch điện tử, đưa các tín hiệu điều khiển vào stator theo thứ
tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như
chiều quay và tốc độ quay của rotor phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số
chuyển đổi.
D. Một số loại động cơ bước

Hình 9: Động cơ biến từ trở

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 19

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 10: Động cơ đơn cực

Hình 11: Động cơ hai cực

Hình 12: Động cơ nhiều pha

Động cơ bước có thể được phân loại dựa theo cấu trúc hoặc cách quấn
các cuộn dây trên stator.
Dựa theo cấu trúc rotor, động cơ bước được chia thành 3 loại:
 Động cơ bước từ trở biến thiên.
 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu.
 Động cơ bước lai.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 20

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Dựa theo cách quấn dây trên stator, động cơ bước được chia thành hai
loại:
 Động cơ bước đơn cực.
 Động cơ bước lưỡng cực .

Hình 13: Các bộ phận cấu thành nên động cơ bước

E. Các đặc trưng của tín hiệu điều khiển động cơ bước
Tín hiệu điều khiển động cơ bước là các xung rời rạc kế tiếp nhau,
việc điều khiển động cơ bước phụ thuộc vào các thông số sau của xung
điều khiển:
- Dòng điện I, kể cả cực tính.
- Độ rộng xung.
- Tần số xung.
- Cách thức cấp xung.
Tùy thuộc vào việc cấp xung điện, động cơ bước có 4 trạng thái
sau:
 Trạng thái không hoạt động:
Khi không có cuộn dây nào được cấp điện:
- Đối với động cơ phản kháng, rotor sẽ quay trơn.
- Đối với động cơ vĩnh cửu và động cơ kiểu hỗn hợp, rotor có
xu hướng dừng ở các vị trí mà đường khép từ thông giữa các
cực của rotor và stator là nhỏ nhất.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 21

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

 Trạng thái giữ:

- Khi một số cuộn dây pha được cấp điện một chiều, rotor mang
tải sẽ được giữ chặt ở vị trí góc bước nhất định do lực điện từ
tổng F sinh ra mômen giữ.
 Trạng thái dịch chuyển bước:
- Rotor sẽ dịch chuyển từ vị trí bước đang được giữ sang vị trí
bước tiếp theo khi các cuộn dây pha được cấp dòng phù hợp.
 Trạng thái quay quá giới hạn:
- Trong chế độ không tải, nếu xung điều khiển có tần số quá cao,
động cơ sẽ quay vượt tốc. Ở trạng thái này động cơ không thể
đảo chiều, không thể dừng đúng vị trí, nhưng vẫn tăng giảm
tốc từ từ. Muốn dừng và đảo chiều động cơ phải xuống dưới
tốc độ tới hạn để hoạt động trong chế độ bước.

3.1.2 Bộ truyền đai

Nội dung này được trích dẫn tham khảo từ [1]
A. Nguyên lý làm việc
Bộ truyền đai là bộ truyền ma sát gián tiếp nhờ vào ma sát sinh ra
giữa dây đai và bánh đai(dùng puly). Mà cơ năng được truyền từ bánh
chủ động sang bánh bị động.
Theo hình dáng và tiết diện đai có 4 loại:
- Đai dẹt: có tiết diện hình chữ nhật.
- Đai thang: có tiết diện hình thang.
- Đai tròn: tiết diện hình tròn.
- Đai răng: gồm nhiều gân ngang hình thang trên bề mặt tiếp
xúc với bánh đai răng.
Theo kiểu truyền động: truyền động theo hai trục song song cùng
chiều, ngược chiều, giữa hai trục chéo nhau.

B. Các phương pháp căng đai

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 22

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

 Định kỳ điều chỉnh sức căng:

- Bánh đai chủ động được nối trên trục động cơ, lực căng đai
được điều chỉnh bằng vít đẩy động cơ trượt trên rãnh.
 Tự động điều chỉnh lực căng:
- Lực căng đai luôn được giữ không đổi nhờ động cơ được treo
lên tấm lắc, vít có nhiệm vụ giữ và điều chỉnh động cơ.
 Điều chỉnh lực căng theo tải trọng:
- Lực căng đai sẽ tự thay đổi theo sự thay đổi của tải trọng, vị trí
bánh căng: đặt bánh căng trên nhánh chùng, cách trục bánh nhỏ
một khoảng 1/3 khoảng cách trục.

C. Cơ sở tính toán thiết kế bộ truyền đai

 Lực tác dụng lên đai:
 Lực căng trên nhánh đai dẫn: F1 = F0 + ∆F
 Lực căng trên đánh đai bị dẫn: F2 = F0 - ∆F
Xét điều kiện cân bằng bánh đai dẫn:
 F1 - F2 = Ft
Ta có:
o F1 = F0 + Ft/2
o F2 = F0 - Ft/2

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 23

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 3.7: Mối quan hệ F1, F2, 𝛼, f

Xét điều kiện cân bằng một phân tố đai:
𝑒 𝑓.𝛼
 F1 = Ft
𝑒 𝑓.𝛼 −1
1
 F2 = Ft
𝑒 𝑓.𝛼 −1
𝐹𝑡 𝑒 𝑓.𝛼 +1
 F0 =
2 𝑒 𝑓.𝛼 −1

Như vậy nếu tăng góc ôm 𝛼 và hệ số ma sát f lên thì sẽ tăng khả
năng tải của bộ truyền, bằng biện pháp:
- Tăng 𝛼: dùng bánh căng đai
- Tăng f: dùng đai thang
 Ứng suất trên đai:
- Ứng suất kéo: do các lực F0, F1, F2, Fv
- Ứng suất uốn: khi đai bị uốn qua các bánh đai
𝐹0
- Ứng suất do lực căng ban đầu: 𝜎0 =
𝐴
𝐹1
- Ứng suất do lực căng trên nhánh dẫn: 𝜎1 =
𝐴
𝐹2
- Ứng suất do lực căng trên nhánh bị dẫn: 𝜎2 =
𝐴
𝐹𝑣
- Ứng suất do lực căng phụ: 𝜎𝑣 =
𝐴
𝛿
- Ứng suất uốn: 𝜎𝑢 = 𝐸
𝑑

Khi bộ truyền làm việc, ứng suất trong đai thay đổi nên đai hỏng
do mỏi.
Ứng suất lớn nhất trong đai: 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝜎1 + 𝜎𝑢1
 Sự trượt:
 Trượt đàn hồi: xảy ra giữa đai và bánh đai khi truyền tải trọng do
biến dạng đàn hồi khác nhau trên các nhánh đai gây nên. Khi đai
vòng qua bánh đai dẫn độ giãn dài đai giảm, khi đai vòng qua bánh
đai bị dẫn thì độ giãn dài đai tăng
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 24
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

 Trượt trơn: trượt trơn từng phần và trượt trơn toàn phần
 Vận tốc và tỉ số truyền:
 Vận tốc:
𝜋.𝑑1 . 𝑛1
 Bánh đai dẫn: v1 = (m/s)
60000
𝜋.𝑑2 .𝑛2
 Bánh đai bị dẫn: v2 = (m/s)
60000

 Tỉ số truyền:
𝑛1
 u=
𝑛2

D. Chỉ tiêu tính toán bộ truyền đai

 Các dạng hỏng:
- Đứt đai do mỏi.
- Nóng do ma sát.
- Hiện tượng trượt trơn.
 Chỉ tiêu tính toán:
- Tính theo khả năng kéo.
- Tính đai theo độ bền lâu.
 Tính đai theo khả năng kéo:
 Theo điều kiện và hệ số để đai không bị trượt trơn: 𝜑 ≤ 𝜑0 tính 𝜎𝑡
≤ 2𝜎0𝜑0
 Tính đai theo độ bền lâu:
𝑣
 u= ≤ 𝑢𝑚𝑎𝑥 , 𝑢𝑚𝑎𝑥 = 3÷10
𝐿

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 25

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

3.2 Phần điện

a. Mạch điều khiển

Hình 14: Mạch điều khiển

- Thiết kế board mạch điều khiển đáp ứng được yêu cầu ý tưởng đưa ra.
- Nguyên lý hoạt động dựa trên mạch điều khiển Arduino.

b. DRIVER A4988
A4988 là driver điều khiển động cơ bước cực kì nhỏ gọn, hỗ trợ nhiều chế độ làm
việc. Điều chỉnh được dòng ra cho động cơ, có thể tự động tắt điện khi quá nóng.
A4988 hỗ trợ nhiều chế độ hoạt động của động cơ bước lưỡng cực như : full
,1/2,1/4, 1/8 và 1/16.

Bảng đột phá này cho trình điều khiển động cơ bước lưỡng cực A4988 của
Allegro có tính năng điều chỉnh giới hạn hiện tại, quá dòng và quá nhiệt và 5 độ
phân giải nhỏ khác nhau (xuống đến 1/16 bước). Nó hoạt động từ 8 V đến 35 V
và có thể cung cấp lên đến khoảng 1A cho mỗi giai đoạn mà không có một tản
nhiệt hoặc luồng không khí cưỡng bức (nó được đánh giá cho 2 A cho mỗi cuộn
với khả năng làm mát bổ sung đầy đủ). Bo mạch này được trang bị các khe cắm
đầu gối 0.1 "gồm có nhưng không được hàn.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 26

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

*Thông số kĩ thuật:

- Công suất ngõ ra lên tới 35v, vòng đỉnh 2A.

- Có 5 chế độ full bước : full ,1/2,1/4, 1/8 và 1/16.

- Điều chỉnh dòng ra bằng triết áp, nằm bên trên Current Limit=VREF*2.5

- Tự động ngắt điện khi quá nhiệt.

*Cách sử dụng:

- Bật động cơ thì thông qua pin ENABLE, Mức Low là bật module, mức high là
tắt module.

- Điều khiển chiều quay của động cơ thông qua pin DIR.

- Điều khiển bươc của động cơ thông qua pin step, mỗi xung là tương ứng với
mỗi bước ( hoặc vi bước).

- Hai chân sleep và Rết luôn nối với nhau.

- Kết nối giữa 1 vi điều khiển nối chung với A4988.

- Kết nối giữa A4988 với Board điều khiển.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 27

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

*Hình ảnh Driver A4988:

Hình 15: Driver A4988

*Thông số của Driver A4988

Load Voltage Cung cấp VBB 35 V

Dòng điện đầu ra IOUT ± 2 A

Điện áp vào Logic VIN 0.3 đến 5.5 V

Cung cấp điện áp logic VDD 0,3 đến 5,5 V

Công suất đầu ra Điện áp 2,0 đến 37

Điện áp cảm ứng VSENSE 0,5 đến 0.5 V

Điện áp tham khảo VREF 5,5 V

Nhiệt độ xung quanh hoạt động Hỗ trợ kỹ thuật Hỗ trợ S -20 đến 85 º C

Tách tối đa TJ (tối đa) 150 ºC

c. Cổng nối tiếp RS232

Ưu điểm của giao diện nối tiếp RS232 :
+ Khả năng chống nhiễu của các cổng nối tiếp cao.
+ Thiết bị ngoại vi có thể tháo lắp ngay cả khi máy tính đang được cấp

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 28

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

điện.
+ Các mạch điện đơn giản có thể nhận được điện áp nguồn nuôi qua công
nối tiếp.

Mạch driver laser:

Hình 16: Mạch nguyên lý driver laser

Tính năng của mạch driver laser 500mW:
Mạch driver laser được dùng để cung cấp năng lượng cho diode laser hoạt
động, ngoài ra còn điều khiển công suất diode laser. Bên cạnh đó driver laser
còn cấp nguồn cho quạt tản nhiệt được gắn trên bộ laser.
Thông số kỹ thuật của mạch driver laser 500mW.
 Điện áp đầu vào: 12V.
 Dòng ra: 2.5A
 Công suất : 1W.
 Cấp nguồn và điều khiển công suất cho diode laser.
 Cấp nguồn cho quạt tản nhiệt.
d. ADAPTER
Chức năng chính của adapter:
- Cung cấp nguồn điện thích hợp cho các thiết bị điện tử hoạt động ổn định.
- Ngoài cung cấp nguồn điện Adapter còn có thể sạc pin cho thiết bị điển hình
nhất là pin cho laptop.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 29

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

- Tùy theo các thiết bị khác nhau mà Adapter có công suất nhất định ví dụ
như các laptop có màn hình lớn 14 inch sẽ tiêu thụ một nguồn điện lớn hơn
5A, 7A hay 12A.
Thông số kỹ thuật:
Input: AC 100 – 220V, 1,5 A
Output: DC 20V, 4,5A

Hình 17: Adapter

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 30

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP

4.1 Những yêu cầu cơ bản của đề tài
Để sử dụng mô hình vào trong thực tế, máy cần có những yêu cầu cơ bản
sau:
 Máy phải có độ an toàn cao.
 Độ ổn định cao .
 Tốc độ di chuyển nhanh.
 Đáp ứng được nhu cầu cần sử dụng trong cuộc sống.
 Khắc chính xác.
 Cơ khí chính xác.
 Thao tác dễ dàng, điều khiển đơn giản.

4.2 Cơ sở chọn phương án thiết kế

Chọn phương án thiết kế là phần rất quan trọng trong quá trình thiết kế.
Chọn phương án thiết kế là quá trình tìm hiểu, tính toán kinh tế, phân tích
các phương án để tìm ra phương án tối ưu nhất, hiệu quả nhất.

4.3 Phần cơ khí

a. Phương án chọn động cơ
Bảng 1: Ưu điểm và nhược điểm của các loại động cơ
Động
cơ Động cơ bước Động cơ điện một chiều Động cơ servo

- Thời gian đáp ứng - Dễ dàng thay đổi tốc độ, - Có thể hoạt động ở
nhanh. chiều quay tốc độ cao
- Giá thành rẻ. - Gía thành rẻ - Khi tải tăng không
Ưu - Điều khiển động cơ - Moment khởi động và xảy ra hiện tượng
điểm bước đơn giản, có thể làm việc lớn ổn định khi trượt bước
điều khiển mạch hở mà tải thay đổi - Tốc độ đáp ứng
không cần đến phản hồi - Có thể dùng làm động cơ nhanh, độ chính xác
vị trí. điện hay máy phát điện cao

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 31

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

- Điều khiển chính xác - Mạch điều khiển đơn - Moment xoắn lớn
góc quay giản
- Góc quay của động cơ
tỉ lệ với xung vào.

- Làm việc ồn. - Hiệu suất thấp - Gía thành đắt

- Không có phản hồi - Công suất nhỏ - Mạch điều khiển
nên có thể xảy ra các sai - Cấu tạo phức tạp phức tạp
số. - Tuổi thọ không cao. - Khi dừng lại, động
- Không dễ dàng hoạt - Phải bảo dưỡng định kỳ. cơ thường dao động
động ở tốc độ cao. tại vị trí dừng gây
Nhược - Dễ phát sinh tia lửa điện
- Hiệu suất thấp. rung lắc.
điểm - Phải có mạch phản hồi
- Nếu bị quá tải động cơ thì mới nâng cao độ chính
sẽ bị trượt bước, gây sai xác
lệch trong điều khiển
- Đáp ứng chậm trong khi
- Gây nhiễu và rung mạch điều khiển lại phức
động. tạp.

b. Phương án các cơ cấu truyền động

Bảng 2: Ưu điểm và nhược điểm của các bộ truyền
Trục vít –
Cơ
bánh vít kết
cấu Bộ truyền đai Bộ truyền vít
Cần gạt hợp thanh
truyền răng me – đai ốc
răng – bánh
động
răng

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 32

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

- Truyền động - Cấu tạo đơn - Điều khiển - Tỉ số truyền

giữa các trục giản, thắng lực đơn giản lớn
cách xa nhau lớn,dịch chuyển - Tốc độ di - Làm việc
- Làm việc êm, chậm chuyển nhanh êm, không
không gây ồn - Kích thước - Dễ lắp đặt, ồn
nhờ vào độ dẻo nhỏ gọn, chịu cấu tạo đơn - Có khả
của đai nên có lực lớn giản năng tự hãm
thể truyền động - Dịch chuyển - Gía thành rẻ
Ưu với vận tốc lớn với độ chính
điểm - Nhờ vào sự xác cao
trượt trơn của đai
nên đề phòng sự
quá tải xảy ra
trên động cơ
- Kết cấu và vận
hành đơn giản
- Gía thành rẻ

- Kích thước bộ - Hiệu suất thấp - Khoảng - Hiệu suất

truyền đai lớn so do ma sát trong cách di thấp
với các bộ ren chuyển ngắn - Sinh nhiệt
truyền khác - Mòn nhanh - Đòi hỏi lực nhiều do có
- Tải trọng tác để gạt vận tốc trượt
Nhược dụng lên trục và lớn
điểm ổ lớn, do phải có - Đòi hỏi độ
lực căng ban đầu chính xác lắp
- Tuổi thọ của ghép cao
bộ truyền thấp - Gía thành
cao

c. Lựa chọn đồ gá

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 33

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Bảng 3: Ưu điểm và nhược điểm của đồ gá

Lựa chọn đồ gá Cơ cấu kẹp Nam châm
- Đơn giản. - Đơn giản,
- Ít tốn kém. - Ít tốn kém
- Gá nhiều vật liệu có - Gá nhiều vật liệu có
Ưu điểm kích thước khác nhau. kích thước khác nhau.
- Gá được vật liệu có
hình dạng bất kỳ.

- Chỉ kẹp chặt được - Lực hút không lớn

một bên
Nhược điểm - Thời gian dài lò xo sẽ
giãn, khi đó cơ cấu kẹo
sẽ không chặt.

d. Lựa chọn vật liệu thiết kế

Bảng 4: Ưu điểm và nhược điểm của các loại vật liệu
Nhựa
Vật liệu Inox Gỗ Sắt Nhôm
cứng(mica)
- Có bề - Chịu lực - Có sẵn - Dễ gia - Dễ gia
ngoài đẹp tốt ngoài thị công công
và tính - Gía rẻ trường, - Gía rẻ - Gía rẻ
chống mài - Mềm chỉ cần lắp - Nhẹ - Nhẹ
mòn cao nên dễ gia ráp hợp lí - Độ bền tốt
Ưu điểm - Có độ công - Gía rẻ
bền cao - Cách - Kết cấu
và trọng nhiệt, vững chắc
lượng nhẹ cách điện
tốt

- Khó gia - Dễ mục, - Không - Chịu tải - Độ cứng

công phá hoại có độ trung bình thấp
- Gía cao bởi sinh chính xác - Độ cứng - Độ chính
Nhược
vật (mối, khi lắp không cao xác không
điểm
mọt). - Chịu lực cao
- Đàn hồi kém
thấp

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 34

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

- Biến
dạng theo
thời gian

e. Cơ cấu di chuyển của máy

Bảng 5: Ưu điểm và nhược điểm của cơ cấu di chuyển
Cơ cấu di chuyển Cánh tay robot SCARA Cơ cấu 2 trục x, y
- Đáp ứng nhanh, độ - Tốc độ di chuyển
chính xác cao nhanh
Ưu điểm - Không gian làm việc - Độ chính xác cao
rộng - Cơ cấu đơn giản,
- Thiết kế đơn giản cứng, vững
- Xử lý và điều khiển - Phạm vi hoạt động
khó hạn chế
- Mạch điện phức tạp - Cồng kềnh
Nhược điểm
- Tốc độ di chuyển
chậm

4.4 Phần điện

Mạch điều khiển
Bảng 6: Ưu điểm và nhược điểm của PIC, ARM, ARDUINO
Mạch điều khiển PIC ARM ARDUINO
- Tiêu hao năng - Cung cấp các - Mạch có sẵn,
lượng thấp, đáp giải pháp cho nhỏ gọn, dễ xài
ứng nhanh thiết kế, có khả - Hỗ trợ nhiều
- Gía thành rẻ năng tích hợp thư viện
- Dễ thiết kế, đơn cao - Gía thành thấp,
giản - Công suất tính chất nguồn
Ưu điểm tiêu thụ thấp, mở từ phần cứng
tới phần mềm
ổn định - Đơn giản cho
- Cung cấp các người mới bắt
công cụ hỗ trợ đầu

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 35

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

phần cứng lẫn

phần mềm
- Hỗ trợ phát
triển ứng dụng
trong các hệ
điều hành

- Lập trình phức - Mạch phức - Bị bó buộc

tạp tạp, khó lập trong các loại
- Không có sẵn trình chip mà nó sử
trên thị trường - Gía thành đắt dụng
Nhược điểm
- Dung lượng bộ - Không đạt được
nhớ giới hạn nhỏ sự tối ưu trong
thiết kế

4.5 Lựa chọn giải pháp

Phần cơ khí
a. Động cơ
Sau khi tìm hiểu rõ về từng loại động cơ, nhóm quyết định chọn động cơ
bước để dẫn động cho trục x, y. Vì động cơ bước có giá thành rẻ, mạch driver
điều khiển đơn giản, điều chỉnh góc quay chính xác. Đối với cắt khắc laser,
động cơ dẫn động trên trục x, y không cần chịu tải lớn, nên động cơ bước rất
thích hợp.
b. Cơ cấu truyền động
Sau khi xem xét, phân tích các phương án để xem bộ truyền nào thích
hợp cho việc truyền động. Nhóm nhận thấy bộ truyền đai răng là khả thi nhất.
Vì máy không chịu tải lớn, tốc độ di chuyển nhanh nên bộ truyền vít me – đai
ốc và thanh răng – bánh răng không thích hợp. Khoảng cách dịch chuyển xa
cũng như giá thành rẻ, dễ kiếm.
c. Đồ gá mạch

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 36

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Nhóm chọn nam châm vì đơn giản, giá thành rẻ, lắp đặt dễ dàng. Còn
nếu dùng cơ cấu kẹp thì không khả thi vì không thể kẹp được các vật liệu kích
thước lớn hoặc vật liệu có hình dạng bất kỳ.
d. Chọn vật liệu thiết kế
d.1. Chân đế khung máy

Hình 18: Chân đế cao su

Ban đầu chọn vật liệu bằng nhôm để gia công, nhưng nhận thấy chân đế
cao su đã có sẵn trên thị trường cùng với giá thành rẻ, bền đẹp, kích thước phù
hợp yêu cầu đồng thời dễ lắp ráp nên em quyết định chọn chân đế cao su có
sẵn cho máy.
d.2. Tấm đế
Em chọn tấm nhôm mỏng nhằm đảm báo gá vật liệu khi có nam châm hít
vào.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 37

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 19: Tấm nhôm

d.3. Các chi tiết còn lại

Những bộ phận cũng như các chi tiết còn lại em đều chọn nhôm định
hình và nhựa mica.
e. Cơ cấu di chuyển
Hiện nay, các máy cắt khắc laser luôn được chế tạo theo nguyên lý máy
2 trục. Nó có tốc tộ di chuyển nhanh, chính xác và cơ cấu đơn giản, cứng,
vững. Cũng chính vì thế mà nhóm đã lựa chọn cơ cấu tương tự máy cho máy.
Do đó quyết định chọn cơ cấu 2 trục x, y.

Phần điện
Mạch điều khiển
Nhóm chọn mạch điều khiển dựa trên nguyên lý của mạch Arduino, đặc
điểm nổi bật của mạch này là môi trường phát triển ứng dụng cực kỳ dễ sử
dụng, với một ngôn ngữ lập trình có thể học một cách nhanh chóng ngay cả
với người ít am hiểu về điện tử và lập trình. Mức giá rất thấp và tính chất
nguồn mở từ phần cứng tới phần mềm. Đối với ARM và PIC 16F8xx , ngôn
ngữ lập trình cũng như mạch điện phức tạp nên việc lập trình cho người mới
bắt đầu rất khó tiếp cận, giá thành lại đắt.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 38

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

4.6 Trình tự công việc tiến hành

Với các phương án đã chọn như trên, thì ta tiến hành các công việc như
sau:
 Tính toán kích thước cho khung.
 Lên bản vẽ chi tiết cho từng bộ phận cần gia công.
 Tiến hành gia công.
 Lắp ráp.
 Canh chỉnh kích thước cho phù hợp với mô hình.
 Lập trình điều khiển.
 Chạy thử nghiệm.
 Kiểm tra kết quả đầu ra.
 Cải tiến mô hình.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 39

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÁY CẮT KHẮC LASER

5.1 Tính toán tốc độ quay của động cơ
Cũng như các thiết bị khác, động cơ bước cũng có những đặc tính thông
số đặc trưng riêng của các loại khác nhau và các thông số đó được các nhà
sản xuất chú thích hướng dẫn thông qua một bản datasheet đi kèm với loại
động cơ đó. Ở đây loại động cơ được chọn cho máy là động cơ bước
KH56KM2-912 và dưới đây là bảng thông số của động cơ .
Bảng 7: Thông số động cơ bước KH56KM2- 912[5]
Product Type Hybric Stepping Motor
Series KH56
Motor Frame Size Nema 23
Drive Method Unipolar
Step Angle 1.8 deg./step
Shaft Specification Double shaft
No. of Phases 2
Current per Phaese 2.0 A
Winding Resistance per Phases 1.79 Ω
Inductance per Phases 3.0 mH
Holding Toque 118 oz-in
834 mN-m
Detent Toque 5.2 oz-in
37 mN-m
Rotor Inertia 1.0 oz-in²
118 g-cm²
Voltage 3.6 V
Weight 650g
1.4 lB
Insulation Class JIS Class E(120°C/248℉)
UL Value : Class
B(130°C/266℉)
Insulation Resistance 500 VDC, 100 MΩ min
Dielectric Strength 500 VAC, 50 Hz, 1 min
Operating Temperature Range 0 to 50 °c
Allowable Temperature Range 70 °K

Momen xoắn T = 834(Nmm).

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 40

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Bảng 8: Step của một số động cơ bước thông dụng[12]

Steps per
Step angle
revolution
0.90 400
1.80 200
3.60 100
3.750 96
7.50 48
150 24

𝑓: 𝑡ầ𝑛 𝑠ố 𝑑ị𝑐ℎ 𝑏ướ𝑐

𝑓.𝜃
Ta có 𝑛= (𝑣/𝑝) { 𝜃: 𝑔ó𝑐 𝑏ướ𝑐
60
𝑛: 𝑡ố𝑐 độ 𝑞𝑢𝑎𝑦 độ𝑛𝑔 𝑐ơ

9,55.106 . 𝑝
Mô-men xoắn T= p: công suất của
n
động cơ

𝑈2 3,62
Ta có P1 = = = 7,2(W)
𝑅 1,79

Tính được tốc độ quay của động cơ n1 = 1,4(v/s)

5.2 Tính toán thiết kế bộ truyền đai răng

Xác định mô đun m

Chu vi puly lớn = 2.𝜋 = 6,28(cm)

Chu vi puly nhỏ = 1,5. 𝜋 = 4,71(cm)
6,28+4,71
Chiều dài dây đai = + 45,5.2 = 56,5(cm)
2

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 41

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

96.5
Tỉ số truyền u = = 15,4
6.28
𝑛1
u= , tính được n2 = 5,5(v/p)
𝑛2

Theo công thức thực nghiệm:

3 𝑃2 𝐶𝑟
m = k√ (1)
𝑛2

Bước đai: p = m𝜋(mm)

Trong đó:
 P2: công suất truyền(kW)
 n1: số vòng quay bánh dẫn(v/p)
 Cr: hệ số tải trọng động (có giá trị 1,3…2,4)
 k: đai gờ (k = 35 là đai gờ hình thang, k = 25 là đai gờ hình tròn)
Chiều dài đai: Lp = m𝜋zp = 1000(mm), Zp = 67
 Zp: số răng của đai
m = 5(mm), chọn p = 15,71
Chiều dài đai theo tiêu chuẩn sau: 400, 450, 500, 560, 630, 710, 800, 900,
1000, 1120, 1250, 1400, 1600, 1800, 2000, 2240, 2500, 2800, 3150, 3550,
4000, 4500, 5000, 5600, 6300, 7100, 8000, 9000, 10000, 11200, 12500,
14000, 16000, 18000. [1]

Sau khi xác định chọn m và p theo tiêu chuẩn:

Bảng 9: Các thông số bộ truyền đai răng gờ hình thang[6]
Thông số Môđun m(mm)
1 1.5 2 3 4 5 7 10
Bước răng p, mm 3.14 4.7 6.2 9.4 12.5 15.7 21.9 31.4
1 8 2 7 1 9 2
Tải trọng riêng cho 2.5 3.5 5.0 9.0 25.0 30.0 32.0 42.0
phép [wₒ] N/mm

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 42

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Tỷ số truyền lớn nhất 7.7 10. 11. 12. 8.0 8.0 6.67 4.7
0 5 0
Chiều cao răng h, mm 0.8 1.2 1.5 2.0 2.5 3.5 6.0 9.0
Chiều dày đai H, mm 1.6 2.2 3.0 4.0 5.0 6.5 11.0 15.0
Khoảng cách, mm 0.4 0.4 0.6 0.6 0.8 0.8 0.8 0.8
Đường kính dây lõi 0.36 0.65…0.75
thép
Góc biên dạng răng 2γ,º 50 40
Số răng z1 cho phép 13 10 15 18
nhỏ nhất
Số răng z2 lớn nhất 110 115 120 85

Theo công thức(1), với m = 5, Cr = 2,4 tính được P2 = 6,68(W), h1 = 6(mm), b

= 25(mm)

5.3 Thiết kế cơ khí

Mô hình tổng thể

Hình 20: Mô hình máy cắt khắc laser

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 43

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Cơ cấu truyền động trục x

Hình 21: Truyền động theo trục x

Trục x chuyển động được thông qua cơ cấu truyền đai răng và con lăn.
Động cơ truyền động của trục, sẽ truyền động quay cho thanh truyền động
bằng một khớp nối nối trục.Con lăn sẽ được gắn cố định trên thanh truyền, để
khi động cơ truyền động quay con lăn sẽ quay theo một góc bằng góc quay
của động cơ.
Để chắc chắn và cơ cấu hoạt động tốt hơn, thì ở mỗi đầu thanh truyền
có một cơ cấu con lăn đai răng hoạt động cùng lúc nhau, giúp tránh bị lệch
trục cơ cấu trục y.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 44

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Cơ cấu truyền động trục y

Hình 22: Truyền động theo trục y

Tương tự như trục x, cơ cấu truyền động của trục y cũng là cơ cấu con
lăn đai răng. Nhưng sự khác biệt là trục y cần 2 động cơ bước 2 bên để có thể
tịnh tiến đều và mượt.

Cơ cấu gá bộ laser

Hình 23: Cơ cấu gá bộ laser

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 45

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Cơ cấu gá laser có dạng kẹp chặt, hai bên được siết chặt bởi 2 ốc vít
nhằm cố định phần thân của laser, giúp cho đầu laser bắn ra tia có độ chính
xác.

Gá động cơ trục x
Động cơ được gắn cố định trên miếng mica bởi 4 bu lông ở 4 góc. Trục của
động cơ phải đồng trục với thanh truyền và cố định không di chuyển.

Gá động cơ trục y
Động cơ được gắn cố định trên miếng mica bởi 4 bu lông ở 4 góc. Trục của
động cơ y1 phải đồng trục với thanh truyền và đồng thời phải di chuyển song
song với trục y2.

Hướng chuyển động tịnh tiến các trục

Hình 5.8: Hướng chuyển động của các trục

Hình 24: Hướng chuyển động của các trục

Vị trí đầu laser được di chuyển trong không gian 2 chiều, thông qua
sự di chuyển tịnh tiến của 2 trục x, y.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 46

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Chương 6: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM

6.1 Hệ thống điều khiển của máy

Sơ đồ 1: Hệ thống điều khiển của máy

Mạch trung tâm điều khiển các mạch công suất laser và nhận tín hiệu
phản hồi về từ cảm biến thông qua phần mềm được sử dụng trên máy tính.
Với nguồn vào được cấp 24V cho Driver A4988 điều khiển các động cơ trên
các trục của máy và 12V cấp cho driver điều khiển bộ laser. Các tín hiệu xuất
từ trung tâm điều khiển.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 47

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

6.2 Các bộ phận và cấu trúc cơ khí

Các chi tiết bộ phận kết cấu cơ khí sau quá trình thiết kế từng chi tiết riêng
biệt theo một số chi tiết, bộ phận được sản xuất theo tiêu chuẩn như ốc lục
giác, đai ốc, trục vít, bánh vít, con lăn, dây đai,... Đồng thời dựa vào những
cơ cấu em đã có sẵn nhằm giảm thiểu chi phí. Em đã thiết kế, bố trí được các
chi tiết bộ phận cơ khí chính của máy một cách thích hợp như những hình
sau đây.

Hình 25: Các bộ phận cơ khí chính của máy

6.3 Các bộ phận và cấu trúc hệ thống mạch điện điều khiển
Cũng như mọi thiết bị khác, việc vận hành cần phải có năng lượng
mới có thể hoạt động được. Và máy móc cũng vậy, để máy có thể hoạt
động theo ý muốn con người thì cần phải có một hệ thống năng lượng cung
cấp cho nó đó chính là hệ thống mạch điện.
Từ những yêu cầu và mục tiêu đặt ra từ những phần trước nhóm đã
suy ra được những thiết bị điện cần thiết để phục vụ cho máy hoạt động.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 48

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

6.4 Lập trình điều khiển

Để tạo thành một cỗ máy hoàn hảo thì cơ khí, điện và lập trình là ba
phần không thể thiếu. Đặc biệt là phần lập trình điều khiển, nó đóng vai trò
như một bộ não điều khiển tất cả các hoạt động của máy thông qua các cơ
cấu chấp hành là cơ khí và điện tử.

Sơ đồ 2: Lưu đồ điều khiển hệ thống

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 49

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Sơ đồ 3: Lưu đồ giải thuật nội suy

Trước tiên, để điều khiển được thì ta cần phải chọn phần mềm điều
khiển(như chương 4 đã trình bày). Phần mềm được chọn ở đây có hai loại:
 Phần mềm điều khiển trực tiếp mạch điều khiển Arduino
 Phần mềm được thiết kế bởi người dùng dễ sủ dụng, đơn giản.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 50

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 26: Giao diện phần mềm điều khiển bằng Tiếng Việt

Hình 27: Giao diện chỉnh sửa thông số máy

Phần giao diện chỉnh sửa có khả năng hỗ trợ người dùng giao tiếp với
máy thông qua máy tính để điều khiển dễ dàng hơn.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 51

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Phần mềm này được thiết kế dựa trên nguyên lý của phần mềm Arduino,
cho phép người dùng có thể khắc chữ hoặc khắc hình 1 cách dễ dàng, điều
khiển đầu laser tiện lợi hơn và là phần mềm ngôn ngữ tiếng việt, giúp kết
nối với máy tính qua cổng COM 1 cách dễ dàng và dễ sử dụng.

6.5 Qúa trình thực nghiệm

Sau khi thiết kế và chế tạo thành công máy, em tiến hành thực nghiệm
kiểm tra năng suất và mức độ chính xác của máy bằng cách tiến hành khắc
thử hình vẽ trên vật liệu gỗ và da qua các đường cơ bản .
Trong quá trình thực nghiệm nhóm đã sử dụng thiết bị tự làm và có sẵn
mua về lắp ráp nên chắc chắn sẽ có sự sai số do độ rơ của máy, các chi tiết
gia công chưa thực sự chính xác nên có độ sai số khoảng ≤ 0.2mm.

6.6 Sản phẩm thực tế

Hình 28.1: Hình ảnh thực tế của máy

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 52

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Hình 28.2: Hình ảnh thực tế của máy

Hình 28.3: Hình ảnh thức tế của máy

Hình 29: Hình ảnh khi máy đang hoạt động

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 53

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

Chương 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

7.1 Kết luận
Sau 2 tháng thực hiện khẩn trương, được sự hướng dẫn tận tình của
thầy TS.Nguyễn Văn Nhanh và các thầy trong bộ môn, em đã hoàn thành
đề tài “ Thiết kế và chế tạo máy cắt khắc laser mini”. Trong quá trình thực
hiện nhóm đã có những kinh nghiệm cho riêng mình về việc thiết kế phần
cơ khí cũng như phần điện đặc biệt là phần lập trình, đòi hỏi phải hiểu biết
driver động cơ bước, biết được ngôn ngữ lập trình từ đó mới hiểu rõ mình
đang làm gì. Do thời gian nghiên cứu, chế tạo eo hẹp, nên nhóm chưa thể
hoàn thiện đề tài một cách tốt nhất. Đề tài chỉ có thể đưa vào trong nhà
trường, phòng thí nghiệm để phục vụ cho giảng viên, sinh viên.
Từ việc thiết kế, chế tạo và tiến hành thử nghiệm khi hoàn thành nhằm
nhận xét và đánh giá kết quả đạt được thì nhóm đã rút ra được những vần
đề chính như sau.

7.2 Phần làm được

Cơ cấu máy được thiết kế và chế tạo một cách gọn gàng, di chuyển
linh hoạt. Dễ dàng chỉnh sửa khi cần thiết đảm bảo cho máy hoạt động tốt.
Và hoạt động của các chi tiết trên máy được thiết kế đúng như bản vẽ, như
yều cầu đặt ra là chuyển động theo 2 trục x, y và có phạm vi hoạt động
đúng với phạm vi mục tiêu đặt ra ban đầu.
Các chi tiết con lăn, đai răng… được thiết kế đúng với chuẩn có sẵn
trên thị trường
Các thiết bị và các mạch điện được lắp ráp hoạt động đúng như sơ đồ
và nguyên lý hoạt động được nêu ra ở những phần trước.
Công việc điều khiển của máy cũng hoạt động ổn định và theo chu
trình làm việc của máy. Việc điều khiển cũng trở nên dễ dàng hơn khi có
giao diện điều khiển của máy thông qua phần mềm lập trình bằng tiếng
việt đơn giản.

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 54

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

7.3 Phần chưa làm được và những hạn chế

Tuy máy đã hoạt động đúng như mong muốn của nhóm với yêu cầu
ban đầu đặt ra, nhưng máy vẫn còn một số điểm hạn chế cần phải khắc
phục như:
 Tốc độ hoạt động, di chuyển của máy còn hơi chậm
 Một số cơ cấu do trưng dụng những cơ cấu có sẵn nên độ chính
xác và chắc chắn không được cao
 Có sự sai số do máy bị rơ.
 Phần điện tử chưa thực sự nắm rõ bảng mạch điều khiển cũng như
chương trình thiết lập.
 Đầu laser chỉ dành cho việc thí nghiệm và thực hành nhưng chưa
có thể đưa vào sản xuất.

7.4 Kiến nghị và hướng phát triển

Hiện nay robot hay máy móc thiết bị tự động đang phát triển rất nhanh
và nhu cầu sử dụng nó trông công nghiệp như sản xuất, xây dựng, y tế cũng
đang rất lớn. Chính vì thế nhằm giúp sinh viên học tập cũng như phục vụ
công việc nghiên cứu của giảng viên, giúp sinh viên theo kịp các công nghệ
cũng như nắm bắt được kiến thức đương đại ma thế giới đang phát triển
hay nghiên cứu thì việc áp dụng nhiều máy móc thiết bị trong công việc
giảng dạy của nhà trường là khá cần thiết.
Trong những đề tài tốt nghiệp luôn có những thời gian hoàn thành nhất
định cho sinh viên và thời gian có hạn nên việc đặt ra kết quả của đề tài
chưa thực sự tối ưu. Và nếu có thêm thời gian cũng như điều kiện về kinh
tế tốt hơn thì nhóm sẽ đặt ra thêm hướng phát triển của máy như:
Cải thiện các phần, mà đề tài chưa tốt như phần chưa làm được và
hạn chế đã nêu.
Thay đổi một số cơ cấu truyền động sao cho máy hoạt động tối ưu và
hiệu quả nhất như cơ cấu chỉnh độ cao của bộ laser.
Thay đổi vật liệu một số chi tiết nhằm tăng độ cứng vững, chính xác
cho máy như thay đổi vật liệu đế máy.
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 55
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tiếng Việt
[1] PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc “ cơ sở thiết kế máy “ NXB ĐHQG TPHCM
[2] Nguyễn Trọng Hiệp – Nguyễn Văn Lẫm.Thiết kế chi tiết máy. NXB Giáo
Dục 2007.
[3] Ngô Văn Quyết. Đồ Án Môn Học Chi Tiết Máy. NXB Hải Phòng 2007.
Tiếng Anh
[4] https://www.arduino.cc/en/Tutorial/HomePage
Nguồn khác
[5] Thông số động cơ KH56KM2-912, link:
http://catalog.e-jpc.com/item/all-categories/ase-hybrid-stepping-motors-1-8-
degree-step-nema-23/item-
6908?cid=4129&prodid=1022&itemid=6908&backtoname=Item+%23+K
H56KM2-902&pane=sb&bc=1345%7C1374%7C1170%7C1209%7C1356x
[6] Tính toán thiết kế bộ truyền đai răng, link:
http://thietkemay.com/uploads/userfiles/file/3_%20T%C3%8DNH%20TO%
C3%81N%20THI%E1%BA%BET%20K%E1%BA%BE%20B%E1%BB%98
%20TRUY%E1%BB%80N%20%C4%90AI%20R%C4%82NG.pdf
http://www.thietkemay.com/
[7] Động cơ bước, link: http://doc.edu.vn/tai-lieu/de-tai-thiet-ke-mo-hinh-
dieu-khien-dong-co-buoc-ung-dung-phuc-hoi-robot-tu-hanh-3798/

[8] Datasheet động cơ, link:

http://www.osmtec.com/nema_17_step_motor_17_hs.htm

[9] Driver TB6560, link: http://dientu4u.com/product/10239/Module-dieu-

khien-dong-co-TB6560-3A.html

SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 56