DATN - Thang (cuối)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN SENSORLESS CHO ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC
Trưởng bộ môn : PGS. TS. Trần Trọng Minh

Giáo viên hướng dẫn : PGS. TS. Trần Trọng Minh
Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Thắng
Lớp : TĐH05 - K57
MSSV : 20122483
Hà Nội, 12-2016
Hà Nội, 12-2016
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HN Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
------------------------------- ---------------------
NHIỆM VỤ
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Thắng Số hiệu sinh viên: 20122483
Khóa: 57 Khoa/Viện: Điện Ngành: Tự động hóa Công nghiệp
1. Tên Đề tài: Nghiên cứu điều khiển sensorless cho động cơ không đồng bộ rotor lồng
sóc.
2. Các nội dung chính cần giải quyết của Đề tài:
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
3. Các bản vẽ A0, đồ thị:

.....................................................................................................
4. Ngày giao nhiệm vụ: 25-08-2016
5. Ngày hoàn thành:
6. Họ tên cán bộ hướng dẫn: PGS. TS. Trần Trọng Minh
Hà nội, ngày ..... tháng .... năm 2016
BCN Bộ môn Cán bộ hướng dẫn
(Ký, ghi rõ họ, tên) ( Ký, ghi rõ họ, tên)
Người duyệt Sinh viên
( Ký, ghi rõ họ, tên) (Ký, ghi rõ họ, tên)

LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: “Nghiên cứu điều khiển sensorless cho
động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc” do em tự thiết kế dưới sự hướng dẫn của thầy
giáo PGS. TS. Trần Trọng Minh. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế.
Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục
tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện
có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Hà Nội, ngày tháng 12 năm 2016
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Văn Thắng

MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH VẼ......................................................................................................i
DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU......................................................................................iii
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT...........................................................................................iv
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG

SÓC.....................................................................................................................................1
1.1. Giới thiệu chung........................................................................................................1
1.2. Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc.....................................................................1
1.3. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB thường gặp trong công nghiệp.....................3
1.3.1. Phương pháp điều khiển V/f...............................................................................4
1.3.3. Điều khiển vector tựa từ thông rotor động cơ không đồng bộ............................6
1.4. Kết luận chương 1.....................................................................................................9
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

FOC...................................................................................................................................11
2.1. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ stator cố định và hệ
tọa độ quay.....................................................................................................................12
2.1.1. Các hệ tọa độ và phép biến đổi trục..................................................................13
2.1.2. Mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ.......................15
2.1.3. Mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ dq.......................18
2.2. Tổng quan về hệ điều khiển vector.........................................................................22
2.2.1 Nguyên lý về điều khiển vector.........................................................................22
2.2.2. Biểu diễn vector không gian các đại lượng ba pha...........................................24
2.2.3. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor (FOC)...................................24
2.3. Điều khiển phát xung theo phương pháp ĐC VTKG..............................................28
2.3.1. Nguyên lý điều chế...........................................................................................28
2.3.2. Trình tự thực hiện các van bán dẫn...................................................................32
2.3.3. Tính toán thời gian đóng ngắt cho các van bán dẫn..........................................33
2.4. Kết luận chương 2...................................................................................................38
CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC
ĐỘ.....................................................................................................................................39
3.1. Giới thiệu chung về hệ điều khiển không dùng cảm biến tốc độ............................39
3.1.1. Đặt vấn đề.........................................................................................................39
3.1.2. Cấu trúc hệ truyền động trên hệ tọa độ dq không cần tốc độ quay...................40
3.2. Mô hình quan sát từ thông thích nghi theo tốc độ (Speed Adaptive Flux Observer)
........................................................................................................................................41
3.3. Mô hình quan sát từ thông.......................................................................................44
3.3.1. Ước lượng từ thông rotor..................................................................................52
CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG VÀ KIỂM NGHIỆM.........................................................53
4.1. Tính toán bộ điều khiển...........................................................................................54
4.1.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện......................................................................54
4.2. Kết quả mô phỏng...................................................................................................60
4.2.1. Mô phỏng..........................................................................................................60
4.2.2. Kết quả mô phỏng.............................................................................................62
4.3. Kết quả thực nghiệm...............................................................................................65
KẾT LUẬN.......................................................................................................................67
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................69

Danh mục hình vẽ
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1. Cấu tạo động cơ KĐB – RLS..............................................................................2

Hình 1.2. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB thường gặp trong công nghiệp...............4
Hình 1.3. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp momen DTC.............................................6
Hình 1.4. Cấu trúc điều khiển phân tầng ĐCKĐB-RLS theo nguyên lý tựa theo từ thông
rotor......................................................................................................................................8
Hình 2.1. Mô hình động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ...........................................18
Hình 2.2. Mô hình trạng thái với hệ số hàm của ĐCKĐB trên hệ tọa độ ..................19
Hình 2.3. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ dq....................................................................21
Hình 2.4. Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq.............22
Hình 2.5. Sự tương tác giữa điều khiển động cơ một chiều và điều khiển vector.............23
Hình 2.6. Sơ đồ cấu trúc hệ TĐĐXCBP điều khiển T4R trên hệ tọa độ dq.......................26
Hình 2.7. Sơ đồ mạch nghịch lưu ĐCXCBP nuôi bởi biến tần nguồn áp.........................30
Hình 2.8. Các vector điện áp chuẩn trên hệ tọa độ .....................................................32
Hình 2.9. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên......................................................33
Hình 2.10. Mẫu xung của vector điện áp thuộc S1............................................................35
Hình 3.1. Cấu trúc tổng quát hệ truyền động trên hệ tọa độ dq không cần đo tốc độ
quay.
Hình 3.2. Cấu trúc khâu QS từ thông có đo tốc độ quay.
Hình 4.1. Sơ đồ điều khiển mạch vòng dòng điện .

Hình 4.2. Mạch vòng tốc độ động cơ KĐB xoay chiều 3 pha.
Hình 4.3. Sơ đồ khối mô phỏng hệ thống điều khiển không dùng cảm biến.
Hình 4.4. Sơ đồ khối Digital Control System.
Hình 4. 5. Sơ đồ khối cấu trúc VSI System.
Hình 4.6. Đáp ứng dòng điện stator trong toàn dải thời gian.
i
Danh mục hình vẽ
Hình 4.7. Đồ thị đáp ứng tốc độ và momen.

Hình 4.8. Đồ thị so sánh tốc độ ước lượng và tốc độ thực động cơ.
Hình 4.9. Đồ thị so sánh từ thông ước lượng và mô hình từ thông.
Hình 4.10. Đáp ứng tốc độ đặt và tốc độ thực.
Hình 4.11. Đồ thì thể hiện đáp ứng dòng điện .

Hình 4.13. Đồ thì thể hiện đáp ứng dòng điện ba pha.
ii
Danh mục bảng số liệu
DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU
Bảng 1.1. So sánh các phương pháp điều khiển thường gặp...............................................9
Bảng 2. 1: Các vector điện áp ứng với các trạng thái chuyển mạch chỉnh lưu. 29
Bảng 2.2. Trạng thái logic của các vector của góc phần sáu S1........................................32
Bảng 2.3. Cách tính module của các vector biên bằng các thành phần .............34
Bảng 4.1. Thông số động cơ IM. 53
iii
Danh mục từ viết tắt
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
RFO Rotor Flux Orientation Tựa (hướng) từ thông Rô to

FOC Field Orirnted Control Điều khiển tựa từ thông
DTC Direct Torque Control Điều khiển trực tiếp momen
SVM Space vector Modulation Điều chế véc tơ không gian
IM Induction Motor Động cơ không đồng bộ
ĐCKĐB Động cơ không đồng bộ
RLS Rotor lồng sóc
MHTT Mô hình từ thông
XCBP Xoay chiều ba pha
ĐCMC Động cơ một chiều
iv
Chương 1: Tổng quan về động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR
LỒNG SÓC
1.1. Giới thiệu chung

Hiện nay ĐCKĐB được sử dụng rộng rãi trong thực tế sản xuất do những ưu điểm
nổi bật của động cơ này là: cấu tạo đơn giản, đặc biệt là động cơ rotor lồng sóc; giá thành
rẻ, chắc chắc; độ tin cậy cao. Ngoài ra ĐCKĐB có thể dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều
ba pha nên không cần trang bị thêm các thiết bị biến đổi kèm theo. Nhược điểm của
ĐCKĐB là điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá trình quá độ khó khăn; đặc tính mở
máy xấu.
Xét về cấu tạo, người ta chia ĐCKĐB làm hai loại: Động cơ không đồng bộ rotor
lồng sóc (KĐBRLS) và động cơ không đồng bộ rotor dây quấn. Do yêu cầu của đồ án đặt
ra thì trong phạm vi đồ án chỉ tìm hiều về động cơ KĐBRLS.
1.2. Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

1.2.1 Cấu tạo
ĐCKĐBRLS gồm có các bộ phận chính sau:
- Phần tĩnh hay còn gọi là stator.

- Phần quay hay còn gọi là rotor.
- Khe hở không khí giữa rotor và stator.
a. Phần tĩnh (stator)

Phần stator gồm có vỏ máy, lõi thép và dây quấn.
- Vỏ máy
Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép và dây quấn, cách li để bảo vệ và tạo môi
trường tương tác bên ngoài, thường được làm bằng gang. Không được làm mạch dẫn từ.
1
- Lõi thép
Lõi thép là phần dẫn từ, vì từ trường đi qua lõi sắt là từ trường quay nên để giảm
tổn hao lõi sắt dòng Fuco được làm bằng những lá thép kỹ thuật ghép lại. Tùy vào đường
kính ngoài lá thép mà ta có cấu tạo hình dạng khác nhau.
- Dây quấn
Được dùng để dẫn điện, sinh ra từ trường, dây quấn được đặt vào rãnh của lõi sắt
và được cách điện tốt với lõi sắt. Được làm bằng đồng, có tác dụng sinh ra từ trường quay
cảm ứng với dòng điện tạo ra momen.
b. Phần quay (rotor)

Các dây quấn là các thanh đồng hay thanh nhôm đặt trên các rãnh lõi thép rotor.
Hai đầu các thanh dẫn nối với các vòng đồng hay nhôm gọi là vòng ngắn mạch. Các dây
quấn lồng sóc không cần cách điện với lõi thép.
c. Khe hở không khí

Vì rotor là một khối tròn nên khe hở đều. Khe hở trong máy điện không đồng bộ
rất nhỏ để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lưới và như vậy mới có thể làm cho hệ số công
suất của máy cao hơn. Cấu tạo của một ĐCKĐB RLS được thể hiện như hình 1.1:
Hình 1.1. Cấu tạo động cơ KĐB – RLS.
2
1.2.2 Nguyên lý làm việc

ĐCKĐB làm việc dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ.
Khi ta cấp dòng điện ba pha có tần số f vào dây quấn stator sẽ tạo ra một từ trường
quay với tốc độ . Từ trường này móc vòng qua các dây quấn rotor gây ra sức
điện động cảm ứng trên các thanh dẫn lồng sóc của rotor. Vì dây quấn rotor nối kín mạch,
nên sức điện động cảm ứng sẽ sinh ra dòng điện trong các thanh dẫn rotor (chiều của
dòng điện xác định bằng quy tắc bàn tay phải).
Tương tác giữa dòng điện và từ trường tạo ra momen M (chiều của momen xác
định theo quy tắc bàn tay trái). Momen M kéo rotor quay với tốc độ n theo chiều quay của
từ trường và tốc độ của rotor luôn nhỏ hơn tốc độ của từ trường quay (vì nếu bằng nhau
thì trong dây quấn rotor không còn sức điện động và dòng điện cảm ứng, cho nên lực điện
từ bằng không). Nói cách khác trong đối tượng động cơ dòng điện biến thiên tương tác
sinh ra từ trường và ngược lại sinh ra momen làm quay trục động cơ.
Tuy nhiên, chúng ta không thể biết rõ chính xác đại lượng dòng điện stator hay
rotor tương tác với từ trường để tạo ra momen làm động cơ quay, gây khó khăn trong việc
điều khiển. Với sự ra đời của phương pháp điều khiển vector đã giải quyết được vấn đề
này đồng thời có thể điều khiển chính xác hai thành phần sinh từ thông và momen.
1.2.3. Ứng dụng

Cùng với sự phát triển của sản suất thì phạm vi ứng dụng của ĐCKĐB ngày càng
rộng rãi do những ưu điểm của ĐCKĐB: cấu tạo đơn giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất
cao, giá thành thấp …Chính vì thế cho nên ĐCKĐB có nhiều ứng dụng rộng rãi trong
công nghiệp, nông nghiệp và trong đời sống hàng ngày …
1.3. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB thường gặp trong công nghiệp
Trong công nghiệp hiện nay có rất nhiều phương pháp điều khiển ĐCKĐB đem lại
hiệu suất cao. Tuy nhiên có hai nhóm phương pháp được sử dụng phổ biến: điều khiển vô
3
hướng và điều khiển vector, được thể hiện qua hình (1.2) như sau:
Hình 1.2. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB thường gặp trong công nghiệp.
1.3.1. Phương pháp điều khiển V/f
Trị hiệu dụng sức điện động stator là:

(1.1)
Khi điều khiển tần số, nếu giữ từ thông khe hở không đổi thì động cơ sẽ được sử
dụng hiệu quả nhất, tức là khả năng sinh moment lớn nhất . Từ thông khe hở
không đổi khi . Nếu bỏ qua thành phần sụt áp trên điện trở stator thì sức điện
động điện áp đầu vào . Do đó từ thông khe hở không khí gần như không đổi khi
duy trì . Đây là nội dung cơ bản của luật điều chỉnh SFC. Vậy thực chất của
phương pháp điều khiển vô hướng ( bằng hằng số) là giữ cho từ thông stator ( )
không đổi trong suốt quá trình điều chỉnh. Đặc tính tuyến tính điện áp – tần số được thực
4
hiện bằng kỹ thuật điều khiển điện áp – tần số trong các bộ biến tần. Do điện áp rơi trên
khối điều khiển cuộn dây nên nếu bé quá sẽ dẫn tới mất từ thông. Vì vậy trong thực
tế, tỉ lệ điện áp – tần số thường được tăng lên ở vùng tần số thấp để bù lại sụt áp trên điện
trở stator.
Phương pháp này dễ thực hiện nhưng vẫn còn tồn tại nhiều nhược điểm: Tổn thất
công suất và lượng tiêu thụ công suất phản kháng Q không phải là nhỏ nhất, ổn định
tốc độ gặp khó khăn, mặc dù hệ truyền động đơn giản nhưng có hạn chế về độ chính xác
tốc độ. Hệ truyền động không thể đảm bảo được các đáp ứng về moment và từ thông. Cho
nên, điều khiển vô hướng được ứng dụng trong công nghiệp khi không yêu cầu cao về
điều chỉnh sâu tốc độ.
1.3.2. Điều khiển trực tiếp momen DTC – Direct Torque Control
Điều khiển trực tiếp momen cho ĐCKĐB ba pha là phương pháp điều khiển trực
tiếp lên momen điện từ, tốc độ là đại lượng điều khiển gián tiếp. Nội dung phương pháp
dựa trên tác động trực tiếp của các vector điện áp lên vector từ thông móc vòng stator.
Thay đổi trạng thái của vector từ thông stator dẫn đến thay đổi trực tiếp momen điện từ
động cơ.
Nguyên lý điều khiển là dựa trên sự sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị ước lượng từ
các khâu tính toán hồi tiếp về của momen và từ thông. Mặt khác ta có thể điều khiển trực
tiếp trạng thái của bộ nghịch lưu PWM thông quá các tín hiệu điều khiển đóng cắt các
khóa công suất nhằm mục đích giảm sai số momen và từ thông trong phạm vi cho phép
được xác định trước.
Sai số giữa momen T và momen đặt được đưa vào khâu so sánh trễ bậc 3, trong
khi sai số giữa biên độ từ thông stator ước tính và từ thông đặt được đưa vào khâu so sánh
trễ bậc 2.
Phương pháp điều khiển trực tiếp momen có các ưu điểm là: không cần thực hiện
các phép quay trục tọa độ, ít phụ thuộc vào thông số động cơ; độ chính xác điều chỉnh là
5
tùy ý, phụ thuộc vào khả năng tần số chuyển mạch của biến tần. Ngoài ra thì đáp ứng
nhanh momen,điều khiển chính xác từ thông stator và momen động cơ.
Tuy nhiên nó cũng có một số nhược điểm là: yêu cầu bộ ước lượng từ thông và
momen, thay đổi tần số chuyển mạch, xuất hiện xung momen nên hệ làm việc ở vùng tốc
độ thấp khó khăn.
Cấu trúc của hệ thống điều khiển phương pháp điều khiển trực tiếp momen được
thể hiện như hình (1.4):
Hình 1.3. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp momen DTC.
1.3.3. Điều khiển vector tựa từ thông rotor động cơ không đồng bộ
Điều khiển tựa theo từ thông rotor, hay còn được gọi là điều khiển định hướng từ
thông (FIELD ORIENTED CONTROL - FOC), là nguyên lý điều khiển được sử dụng
phổ biến nhất trong các hệ truyền động điện xoay chiều ba pha hiện đại. Về mặt lý thuyết
6
thì phương pháp này cho phép chúng ta nhìn nhận các động cơ điện xoay chiều ba pha
(XCBP) có cùng bản chất vật lí (tạo từ thông và tạo momen quay) với động cơ một chiều
(ĐCMC) nhờ vậy ta có thể kế thừa những thành tựu của ĐCMC.
Phương pháp FOC gồm có các loại sau: điều khiển định hướng theo từ thông stator
và điều khiển định hướng theo từ thông rotor.
Nếu chúng ta mô tả động cơ không đồng bộ ba pha trên hệ tọa độ stator cố định thì
sẽ khó phát huy được khả năng điều khiển độc lập hai thành phần dòng tạo từ thông (dòng
mạch điện kích từ) và dòng tạo mômen quay (dòng mạch điện phần ứng) như đối với
động cơ điện một chiều nhưng nó lại là mô hình gần tuyến tính rất có lợi cho tổng hợp bộ
điều khiển.
Việc mô tả phương trình động học của động cơ trên hệ tọa độ quay cùng vector từ
thông rotor (hệ tọa độ từ thông rotor) thì cho phép điều khiển độc lập hai thành phần dòng
tạo từ thông và dòng tạo mômen quay hay nói cách khác khi ta giữ cho từ thông không
đổi thì sẽ được mối quan hệ tuyến tính giữa biến điều khiển và tốc độ của động cơ, nhưng
hệ phương trình mô tả thu được lại là hệ phi tuyến.
Tuy nhiên phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông rotor có nhiều ưu
điểm vượt trội: ứng dụng phương pháp vector không gian ta có thể dễ dàng xây dựng mô
hình động cơ và các phương trình trên tọa độ dq, triệt tiêu thành phần từ thông rotor trên
trục q, còn thành phần từ thông rotor trên trục d có thể xem như một đại lượng một chiều,
các đại lượng dòng điện và điện áp khi được chiếu lên hai trục toại độ d và q cũng là các
thành phần một chiều.
Như ta đã biết, mô hình trạng thái đầy đủ của ĐCKĐBXCBP trên hệ tọa độ tựa
theo
từ thông rotor bao gồm các phương trình điện mô tả mạch stator và phương trình mô tả
chuyển động quay. Việc xây dựng và cài đặt một bộ điều khiển duy nhất cho tất cả các
biến trạng thái là không hề dễ dàng. Để giảm thiểu những khó khăn trên, giải pháp phân
7
tầng đã được sử dụng phổ biến cho hệ truyền động ĐCXCBP, tương tự như đối với
ĐCMC.
Cấu trúc của hệ thống điều khiển phân tầng ĐCKĐB-RLS theo nguyên lý tựa theo
từ thông rotor được thể hiện như hình 1.5 như sau:
Hình 1.4. Cấu trúc điều khiển phân tầng ĐCKĐB-RLS theo nguyên lý tựa theo từ thông rotor.
Bằng việc mô tả các thành phần của động cơ không bộ ba pha trên hệ tọa độ từ
thông rotor dq, vector dòng stator sẽ chia thành hai thành phần và , thành phần
điều khiển từ thông rotor còn thành phần điều khiển moment quay.
Nguyên tắc điều khiển FOC dựa trên việc điều khiển động cơ một chiều kích từ
độc
lập: Chuyển thành phần dòng điện xoay chiều ba pha thành dòng điện một chiều
nhằm phân biệt rõ thành phần tạo từ thông ( ), thành phần sinh momen ( ) để dễ dàng
trong việc điều khiển.
8
Có hai phương pháp trong việc điều khiển định hướng tựa theo vector từ thông
thường được sử dụng là: Phương pháp điều khiển trực tiếp (Sử dụng cảm biến để đo trực
tiếp từ thông rotor của động cơ) và phương pháp điều khiển gián tiếp (Dựa trên việc đo vị
trí rotor). Phương pháp điều khiển trực tiếp có nhiều nhược điểm như: Cảm biến sẽ làm
mô hình động cơ thêm cồng kềnh, giá thành tăng, giảm độ tin cậy và từ thông đo cũng
khó chính xác.
1.4. Kết luận chương 1

Từ những phân tích các đặc điểm của phương pháp điều khiển vô hướng (U/f),
phương pháp điều khiển vector (DTC, FOC) em đưa ra bảng so sánh các phương pháp
điều khiển, để từ đó sẽ chọn phương pháp điều khiển phù hợp với ĐCKĐBRLS.
Bảng 1.1. So sánh các phương pháp điều khiển thường gặp.
Các vấn Phương pháp điều khiển Phương pháp điều Phương pháp điều
đề U/F khiển DTC khiển FOC
+ Biến điều khiển là điện + Điều khiển trực tiếp + Điều khiển định
áp và tần số. moment và từ thông hướng theo từ thông
+ Dùng bộ điều chế tạo stator. được sử dụng giống
Đặc điểm sóng sin xoay chiều. + Điều khiển gián theo điều khiển động cơ
+ Từ thông tạo bởi tỉ số tiếp điện áp và dòng một chiều.
hằng V/f. điện + Đặc tính điện của
+ Tải sẽ xác định moment. + Dòng điện stator và động cơ được mô
từ thông stator gần phỏng – “Mô hình động
sin. cơ”.
+ Vòng điều khiển kín.
+ Điều khiển momen
gián tiếp.
+ Giá thành thấp. + Đáp ứng moment + Có thể làm việc ổn
+ Điện áp khi khởi động theo tải tốt. định ở tốc độ rất thấp
thấp làm cho dòng khởi + Thuật toán điều mà vẫn giữ được
9
Ưu điểm động thấp. khiển không quá momen.

phức tạp. + Đáp ứng moment tốt.
+ Không cần phép + Điều khiển tốc độ
chuyển đổi tọa độ do chính xác.
các phương trình + Moment cực đại ở tốc
được khảo sát trên tọa độ thấp.
độ dq. + Đặc tính tương đương
+ Moment được điều với tốc độ động cơ một
khiển trực tiếp nhờ chiều.
tác động của các
vector điện áp tới
vector từ thông stator.
+ Bỏ qua trạng thái của + Tồn tại vấn đề + Cần bộ điều chế độ
động cơ. trong quá trình khởi rộng xung.
+ Moment không được động. + Cần các phép chuyển
điều khiển. + Sử dụng vector tọa độ
Nhược + Sự trễ do bộ điều chế khác không nhanh + Yêu cầu phải tính
điểm được sử dụng. chóng đưa ra từ thông toán được giá trị dòng
stator nhưng gây sai điện phản hồi hoặc từ
lệch về biên độ mong thông.
muốn.
+ Sử dụng cảm biến
để đo trực tiếp từ
thông rotor động cơ,
làm cho mô hình ĐC
cồng kềnh, giá thành
tăng và từ thông đo
được khó chính xác.
10
Kết luận:
Từ những so sánh cùng với những phân tích kể trên, kết hợp với những yêu cầu,
nhiệm vụ trong phạm vi đồ án, thấy rằng phương pháp điều khiển FOC (Field Oriented
Control) là thích hợp nhất cho việc điều khiển động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha.
Từ đó, tiến hành thực hiện các nội dung, yêu cầu của đồ án dựa trên phương pháp điều
khiển tựa theo từ thông rotor.
11
Chương 2: Mô hình hóa động cơ và phương pháp điều khiển FOC
CHƯƠNG 2
MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN FOC
Động cơ không đồng bộ ba pha được mô tả bởi một hệ phương trình vi phân bậc
cao. Điều này có nguồn gốc từ các cuốn dây pha được phân bố rải rác về mặt không gian,
các tương tác qua lại giữa các mạch từ. Vì vậy , để có thể dễ dàng tìm được mô hình đối
tượng (mô hình hệ thống) cho phép thực hiện dễ dàng công việc thiết kế các thuật toán, ta
sẽ phải chấp nhận một loạt các giả định gần đúng : các thành phần điện cảm - điện trở là
các phần tử tham số tập trung, các cuộn dây pha luôn được bố trí đối xứng lý tưởng, khe
hở không khí đồng đều, tham số của mô hình là hằng…
Tại đây có một vài chỉ số quy ước như sau:
- Chỉ số viết bên phải, trên cao:

 f: Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ tựa theo từ thông (hệ tọa độ dq quay đồng
bộ với vector từ thông)
 s: Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với stator.
 r: Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với rotor.
- Chỉ số viết bên phải, phía dưới:
 s: Đại lượng mạch stator.
 r: Đại lượng mạch rotor.
 d, q: Thành phần thuộc hệ tọa độ d, q.
 : Các thành phần thuộc hệ tọa độ .
12
2.1. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ stator cố
định và hệ tọa độ quay
Xuất phát điểm của mô hình đó là hai phương trình điện áp stator và điện áp rotor
viết trên hệ thống cuộn dây stator và rotor, nghĩa là viết trên hệ tọa độ cố định với stator
và rotor.
Từ đó ta có:
- Phương trình điện áp stator (trên hệ thống cuộn dây stator):
(2.1)
Phương trình điện áp rotor (trên hệ thống cuộn dây rotor ngắn mạch):
(2.2)
- Phương trình từ thông:
(2.3)
với
Do động cơ có kết cấu cơ học đối xứng, các giá trị điện cảm trên mọi hệ tọa độ là
như nhau. Vì vậy, trong (2.3) không cần sử dụng đến các chỉ số viết trên bên phải trên
cao nữa.
- Phương trình momen quay:
(2.4)
(2.5)
- Phương trình chuyển động:
(2.6)
13
2.1.1. Các hệ tọa độ và phép biến đổi trục

a. Các hệ tọa độ
- Hệ tọa độ
Hệ tọa độ còn gọi là hệ tọa độ cố định stator gồm hai trục tọa độ vuông góc với
nhau ( trục và trục ). Do đó khi chiếu một đại lượng vecto quay lên hệ trục tọa độ
này sẽ được hai giá trị ứng với hai trục và . Việc này đơn giản hơn rất nhiều khi
chiếu cùng vecto quay đó lên hệ tọa độ abc ba trục.
- Hệ tọa độ dq
Hệ tọa độ dq còn được gọi là hệ tọa độ quay (hệ tọa độ từ thông rotor), có chung
gốc tọa độ với hệ tọa độ abc và quay với vận tốc quanh hệ tọa độ cố định abc.
b. Các phép chuyển tọa độ
 Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ abc sang hệ tọa độ
(phép chuyển đổi Clarke):
(2.7)
Từ đó ta suy ra:
(2.8)
Các vector dòng điện, từ thông của động cơ cũng có thể biểu diễn tương tự như
vector điện áp ở trên.
 Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ abc:
14
(2.9)
 Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ abc sang hệ tọa độ dq:
(2.10)
Từ đây suy ra:
(2.11)
Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ dq sang hệ tọa độ abc:
(2.12)
 Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ dq sang hệ tọa độ αβ:
(2.13)
 Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq:
15
(2.14)
2.1.2. Mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ
Dòng điện và từ thông được quy đổi từ hệ quy chiếu rotor sang hệ quy chiếu stator
theo các phương trình sau:
(2.15)
Thay vào (2.2) ta thu được phương trình:
(2.1)
Kết hợp với hai phương trình (2.1) và (2.3) ta được hệ phương trình sau:
(2.2)
Trước hết ta khử một số đại lượng không quan trọng trong hệ trên. Đó là: dòng
(không đo được) của mạch điện rotor và cả từ thông stator .Từ hai phương trình từ
thông ta có :
(2.3)
Thay và vào hệ (2.17) ta được:
16
(2.4)
Trong đó:
Sau một vài biến đổi (2.19) ta thu được hệ phương trình viết dưới dạng thành phần
như sau:
(2.5)
Để hoàn thiện mô hình động cơ không đồng bộ ta bổ xung thêm phương trình
momen có sử dụng các thành phần . Ta rút từ phương trình cuối cùng của hệ (2.20)
và thay vào (2.5). Từ đó thu được phương trình sau:
(2.6)
Đặt , Laplace hóa các phương trình (2.20) và (2.21) ta thiết lập
được công thức mô tả động cơ trên hệ tọa độ αβ :
17
(2.7)
Mô hình của động cơ trên hệ tọa độ αβ :
Hình 2.1. Mô hình động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ.
Các thành phần và của điện áp stator, dòng stator và từ thông rotor có thể
được viết lại dưới dạng vector với các thành phần thực như sau:
Với vector trạng thái x mới được định nghĩa, từ phương trình (2.25) ta thu được
mô hình trạng thái liên tục của ĐCDB rotor lồng sóc:
18
(2.1)
Trong đó:
là ma trận hệ thống, ma trận đầu vào.
là vector trạng thái trên hệ tọa độ .
là vector đầu vào trên hệ tọa độ .
Tham số cụ thể của hai ma trận và được rút ra từ phương trình (2.20). Mô
hình trạng thái với hệ số hàm của ĐCKĐB trên hệ tọa độ được thể hiện như hình
sau:
Hình 2.2. Mô hình trạng thái với hệ số hàm của ĐCKĐB trên hệ tọa độ .
2.1.3. Mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ dq
Do góc lệch giữa hệ tọa độ dq và là nên ta có phương trình:
(2.2)
Thay vào phương trình (2.1) ta được:
19
(2.16)
Gọi là góc lệch giữa hệ tọa độ dq và hệ tọa độ rotor, ta lại có:
(2.26)
Thay vào (2.2) ta được:
(2.27)
Từ (2.19) và (2.20) và (2.3) ta có hệ phương trình mô tả động cơ trên hệ tọa độ dq:
(2.28)
Làm tương tự như với hệ tọa độ , đặt ta thu được:
(2.29)
20
Do ta chọn trục d trùng với vector nên = 0.

Phương trình momen trên hệ tọa độ dq là:
(2.30)
Laplace hóa hệ phương trình (2.29), ta được:

(2.31)
Mô hình của động cơ trên hệ tọa độ dq:
Hình 2.3. Mô hình động cơ trên hệ tọa độ dq.
Hệ phương trình (2.29) được viết lại dưới dạng mô hình trạng thái như sau:
(2.32)
Trong đó:
: vector trạng thái.
21
: vector đầu vào:
Tương tự như trên hệ tọa độ thì hai ma trận hệ thống và ma trận đầu vào
được rút ra từ mô hình trạng thái (2.33). Từ đây ta có mô hình trạng thái phi tuyến yếu
của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq như sau:
Hình 2.4. Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq.
Ta sẽ xây dựng hệ điều khiển vector trên hệ tọa độ dq. Như vậy động cơ cũng phải
biểu diễn trên dq, lượng đặt là và .
Ta sẽ đi xác định góc pha của từ thông rotor:

(2.33)
Vì hệ tọa độ dq gắn vào vector từ thông rotor nên ta có:
(2.34)
Qua mô hình động cơ đã được xây dựng trên hệ tọa độ dq ở trên nên ta có:
22
(2.35)
Mà nên ta có:
(2.36)
2.2. Tổng quan về hệ điều khiển vector

2.2.1 Nguyên lý về điều khiển vector
Đối với động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc ta không thể can thiệp vào dòng
điện rotor được. hạn chế đó có thể được giải quyết bằng phương pháp điều khiển vector.
Nguyên lý điều khiển vector dựa trên ý tưởng điều khiển động cơ một chiều.
Hình 2.5. Sự tương tác giữa điều khiển động cơ một chiều và điều khiển vector.
Đối với động cơ một chiều, khi bỏ qua tác dụng của phản ứng phần ứng và sự bão
hòa mạch từ ta có phương trình momen:
(2.37)
23
Qua phương trình trên ta thấy rằng từ thông động cơ chỉ phụ thuốc vào dòng
điện kích từ . Như vậy, bằng việc điều khiển dòng kích từ ta có thể điều khiển được
. Ở điểm xác lập, động cơ làm việc ổn định, từ thông được giữ ổn định ở giá trị không
đôi, momen quay sẽ tỷ lệ với dòng phần ứng.
Để áp dụng được điều này cho việc điều khiển động cơ không đồng bộ ta cần đặt
động cơ trong một hệ tọa độ quay đồng bộ với tốc độ quay. Với việc đặt hệ tọa độ quay
đồng bộ với tốc độ quay, các đại lượng dòng điện, điện áp từ thông sẽ là các đại lượng
một chiều và được tách thành hai thành phần nằm trên hai trục vuông góc.
Do trục d của hệ tọa độ mới trung với trục từ thông rotor , thành phần trục q
của từ thông sẽ mất đi, ta thu được các quan hệ sau:
(2.38)
(2.39)
Nhận xét:
Từ phương trình (2.38) cho ta thấy từ thông rotor có thể tăng giảm gián tiếp thông
qua việc điều chỉnh dòng điện . Tuy nhiên quan hệ giữa và là quan hệ quan tính
bậc nhất có trễ với hằng số thời gian . Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh, chính
xác dòng ta có thể coi là đại lượng điều khiển của từ thông rotor. Ở đây giống
dòng kích từ trong động cơ một chiều kích từ độc lập với vai trò là đại lượng điều
khiển từ thông.
Tại vị trí xác lập, động cơ làm việc ổn định, từ thông giữ ổn định, momen quay M
của động cơ có thể được điều khiển thông qua việc điều khiển dòng điện . Tương tự,
24
nếu thành công trong việc áp đặt nhanh, chính xác dòng ta có thể coi là đại lượng
điều khiển của momen động cơ. So sánh với động cơ một chiều thì dòng điện tương
ứng với dòng điện phần ứng có tác dụng tạo momen quay.
Từ đó ta có thể thấy rằng có hai phương pháp điều khiển tách rời hai thành phần
dòng điện stator:
 Điều khiển từ thông bằng cách thay đổi dòng .
 Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi dòng .
2.2.2. Biểu diễn vector không gian các đại lượng ba pha
Trong phần này ta chỉ xét vector không gian điện áp stator cấp cho động cơ không
đồng bộ ba pha, các vector không gian dòng điện và từ thông được tính tương tự.
Ba điện áp cấp cho ba đầu dây của động cơ từ lưới ba pha hay từ bộ nghịch lưu,
biến tần; ba điện áp này thỏa mãn phương trình:
(2.3)
Có thể mô tả dưới dạng vector quay trên không gian với tần số stator như
sau:
(2.4)
Trong đó:
(2.5)
25
Với:
: Tấn số góc mạch stator.
: Biên độ điện áp pha.
2.2.3. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor (FOC)
Phương pháp điều khiển vector FOC dựa trên mô hình hai pha của động cơ không
đồng bộ. Trong hệ trục tọa độ quay rotor (dq), vector dòng điện stator có thể được phân
tích thành hai thành phần: thành phần tạo từ thông và thành phần tạo momen . Hai
thành phần này của dòng điện có thể tách rời và được điều khiển một cách độc lập giống
như trong máy điện một chiều. Phương pháp điều khiển định hướng từ thông FOC sử
dụng hai thành phần của dòng điện gắn với hệ tọa độ rotor nên còn được gọi là phương
pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor – RFOC (Rotor Field Oriented Control). \
a. Cấu trúc điều khiển FOC
Hình 2.6. Sơ đồ cấu trúc hệ TĐĐXCBP điều khiển T4R trên hệ tọa độ dq.
26
Trong đó chức năng từng khối được trình bày như sau:
- DTT: Là khâu dẫn từ thông, nó hoạt động dựa trên nguyên tắc khi tốc độ động cơ
có giá trị nhỏ hơn giá trị định mức thì nó đưa tín hiệu ra là không đổi, nếu tốc độ
động cơ là lớn hơn giá trị định mức thì giá trị ra sẽ tỉ lệ nghịch với tốc độ quay.
- ĐCTT: Là khâu điều chỉnh từ thông. Khâu ĐCTT có nhiệm vụ gia tốc các quá
trình từ hóa trong động cơ thông qua việc giảm tác dụng trễ của hằng số thời gian
rotor . Với đối tượng là một khâu trễ bậc nhất đơn giản và khâu ĐCD là đủ
nhanh để có thể bỏ qua thời gian trễ đáp ứng thì khâu ĐCTT chỉ cần sử dụng bộ
điều khỉnh PI là đủ.
- ĐCTĐ: Là khâu điều chỉnh tốc độ động cơ, nó lấy tín hiệu vào là tín hiệu sai lệch
giữa tốc độ quay đặt trước và tốc độ quay thực tế. Với sự giúp đỡ của khâu ĐCD,
có thể áp đặt thành phần kích từ và thành phần tạo momen quay độc lập với
nhau và gần như không có trễ, khâu ĐCTĐ chỉ cần sử dụng bộ điều chỉnh PI hoặc
bộ điều chỉnh PID là đủ.
- MHTT: Là mô hình từ thông, có nhiệm vụ tính toán giá trị từ thông rotor (tức là
giá trị từ thông dọc trục và góc pha của trục d) qua các giá trị và tốc
độ động cơ
(2.6)
Trong đó: Tốc độ từ thông rotor so với trục rotor.

: Tốc độ rotor so với trục stator.
: Tốc độ của từ thông rotor so với stator.
: Vị trí góc của từ thông rotor.

- ĐCD: Là khâu điều chỉnh dòng có nhiệm vụ áp cho từng thành phần dòng các đặc
tính truyền đạt cho trước (thông qua 2 cụm điều chỉnh nội tại nhánh dọc), đồng
thời có nhiệm vụ cách ly (thông qua 2 cụm điều chỉnh nội tại nhánh ngang) hai đại
lượng dòng điện khỏi tác động lẫn nhau.
27
- Khâu ĐCVTKG: Là khâu điều chế vector không gian, có nhiệm vụ từ các giá trị
điện áp đầu vào tính toán thời gian đóng cắt và phát xung điều khiển các
cặp van IGBT theo phương pháp ĐCVTKG.
- Các khâu chuyển tọa độ: Thực hiện nhiệm vụ chuyển đổi các đại lượng dòng điện
từ hệ tọa độ abc sang , từ hệ tọa độ sang dq, chuyển đổi điện áp từ hệ tọa
độ dq sang
Trong phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor được phân thành hai loại
phụ thuộc vào cách tính giá trị :
 có được bằng cách đo từ thông khe hở không khí: Phương pháp điều khiển
tựa từ thông rotor trực tiếp.
 có được bằng cách tính toán dựa trên vận tốc trượt : Phương pháp điều
khiển tựa từ thông rotor gián tiếp.
Phương pháp điều khiển trực tiếp có nhiều nhược điểm như: cảm biến sẽ làm mô
hình động cơ cồng kềnh, giá thành tăng, và từ thông đo cũng khó chính xác.
Sau đây ta sẽ đi tìm hiểu nguyên lý điều khiển của hai phương pháp: Phương pháp
điều khiển tựa từ thông rotor trực tiếp và phương pháp điều khiển tựa từ thông rotor gián
tiếp đồng thời ta cũng nêu bật ưu, nhược điểm của hai phương pháp này trong điều khiển
động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha từ đó lựa chọn phương pháp điều khiển thích
hợp.
b. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor trực tiếp
Tín hiệu ngõ vào là từ thông rotor và tốc độ sẽ được chuyển thành tín hiệu
dòng đặt tương ứng , thông qua khâu so sánh (với từ thông rotor và tốc độ hồi tiếp)
và khâu hiệu chỉnh PI. Hai tín hiệu dòng đặt tiếp tục được so sánh với tín hiệu dòng
hồi tiếp , và qua khâu hiệu chỉnh PI sẽ chuyển thành tín hiệu điện áp đặt mong
muốn . Hai tín hiệu điện áp này sẽ được chuyển sang hệ tọa độ αβ và qua khâu
28
điều chế vector không gian, tạo ra giản đồ đóng ngắt khóa của bộ nghịch lưu áp ba pha,
điện áp ở đầu ra của bộ nghịch lưu được cấp cho động cơ.
Trong phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp, biên độ và vị
trí góc của từ thông rotor được đo hoặc ước lượng. Cảm biến Hall có thể được sử dụng để
đo từ trường bằng cách đặt các cảm biến này vào trong khe hở không khí của động cơ.
Tuy nhiên, cậy của hệ truyền động và việc thi công rất khó khăn. Phương pháp ước
phương pháp này làm cho giá thành của hệ thống cao, giảm độ tin lượng từ thông thường
được sử dụng vì nó có những ưu điểm là thực hiện dễ dàng và sai số có thể chấp nhận
được. Sai số là do phương pháp ước lượng phụ thuộc rất nhiều vào thông số của động cơ.
c. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor gián tiếp
Trong phương pháp điều khiển gián tiếp, vị trí góc của vector từ thông rotor được
tính dựa trên tốc độ trượt và thông tin về tốc độ của động cơ ω. Góc của vector từ
thông rotor được xác định theo công thức sau:
(2.7)
Vận tốc trượt được tính theo phương trình:
(2.1)
Khi vận hành xác lập:
(2.2)
Thay vào ta được:
(2.3)
Vận tốc trượt theo công thức trên cho thấy sự phụ thuộc rất lớn vào thời gian hằng
rotor . Giá trị biến thiên đáng kể trong quá trình vận hành động cơ, do sự thay đổi
29
của điện trở rotor theo nhiệt độ, do sự phụ thuộc vào tần số và mức bão hòa từ của điện
kháng rotor.
Ưu điểm của hệ thống điều khiển gián tiếp là có thể sử dụng cho các loại động cơ
thường gặp với vị trí rotor có thể đo được dễ dàng bằng một cảm biến gắn ngoài.
2.3. Điều khiển phát xung theo phương pháp ĐC VTKG
2.3.1. Nguyên lý điều chế
Biến tần được nuôi bởi nguồn áp một chiều , hoạt động theo kiểu cắt xung với
tần số cao.
Sơ đồ nguyên lý của ĐCXCBP nuôi bởi biến tần dùng van bán dẫn được biểu diễn
như hình (3.1) như sau:
Hình 2.7. Sơ đồ mạch nghịch lưu ĐCXCBP nuôi bởi biến tần nguồn áp.
30
Mỗi pha của động cơ có thể nhận một trong hai trạng thái: 1 (nối với cực “+” của
) hoặc 0 (nối với cực âm của ). Do có 3 pha (3 cặp van bán dẫn) nên sẽ tồn tại
= 8 khả năng nối các pha của động cơ :
Bảng 2. 1: Các vector điện áp ứng với các trạng thái chuyển mạch chỉnh lưu.
0 1 1 0 0 0 1 1
0 0 1 1 1 0 0 1
0 0 0 0 1 1 1 1
Các vector điện áp gọi là các vector điện áp tích cực và và
gọi là các vector điện áp không. Vector ứng với trường hợp cả ba pha của điện áp
lưới được nối với cực âm, vector ứng với trường hợp cả ba pha của điện áp lưới được
nối với cực dương của . Vị trí tương đối của các vector chuẩn trong hệ tọa độ
như sau:
31
Hình 2.8. Các vector điện áp chuẩn trên hệ tọa độ .
Các vector điện áp chuẩn chia không gian thành 6 phần: Sector 1, Sector 2, Sector
3, Sector 4, Sector 5 và Sector 6. Các ký hiệu Q1, Q2, Q3, Q4 là các góc phần tư. Các
vector không nằm ở gốc tọa độ và có module bằng 0, các vector tác dụng có hướng từ
gốc tọa độ ra đỉnh của hình lục giác và có biên độ luôn bằng nhau:
(2.4)
Chỉ bằng tám vector chuẩn của hình 2.11, ta phải tạo nên điện áp stator với biên
độ, góc pha bất kỳ mà khâu ĐCD yêu cầu
Xét trường hợp vector điện áp đang nằm trong sector 1:
32
Hình 2.9. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên.
Vector điện áp thuộc sector 1 nằm giữa hai vector tích cực và . Ta sẽ tìm
cách tính theo các vector và . Điện áp cần phải tính đổi thành thời gian đóng
ngắt của các cặp van trong một chu kỳ trích mẫu T. Ta thấy:
(2.5)
Trong đó: và là hai vector biên trái và biên phải, có hướng trùng với hướng
của các vector chuẩn và .
Ta thực hiện và bằng cách thực hiện trong khoảng thời gian và
trong khoảng thời gian , các khoảng thời gian và được xác định như sau:
(2.6)
Trong đó t là chu kỳ trích mẫu:
Ta thấy vẫn còn một khoảng thời gian trống , khi đó sẽ thực hiện các
vector không sao cho đảm bảo quá trình chuyển mạch là tối ưu. Khi đó:
33
(2.7)
Viết dưới dạng vector điện áp chuẩn:

(2.8)
2.3.2. Trình tự thực hiện các van bán dẫn

Trình tự chuyển mạch sẽ là có lợi nhất sao cho trong một chu kỳ số lần chuyển
mạch của các cặp van là ít nhất. Khi đó hiệu suất của chỉnh lưu tích cực sẽ tăng do tổn
hao đóng cắt giảm.
Trạng thái logic của các vector của góc phần sáu S1 như sau:
Bảng 2.2. Trạng thái logic của các vector của góc phần sáu S1.
0 1 1 1
0 0 1 1
0 0 0 1
Quan sát bảng trên ta thấy rằng:

Nếu trạng thái khối điều khiển cuối cùng là u0 thì trình tự thực hiện là:
Nếu trạng thái khối điều khiển cuối cùng là u7 thì trình tự thực hiện là:
Khi thực hiện chuyển mạch như trên, trong mỗi chu kỳ, mỗi cặp van sẽ chỉ phải
chuyển mạch một lần, giảm tối thiểu số lần chuyển mạch trong một chu kỳ, qua đó giảm
tối thiểu tổn hao đóng ngắt các van của chỉnh lưu tích cực.
Như vậy, một chu kỳ xung có trình tự thực hiện chuyển mạch trong Sector 1 là:
Áp dụng nguyên tắc trên, ta xây dựng được trình tự thực hiện chuyển mạch cho
vector điện áp trong các Sector 2, Sector 3, Sector 4, Sector 5, Sector 6 như sau:
34
Trình tự chuyển mạch trong Sector 2:
Hình 2.10. Mẫu xung của vector điện áp thuộc S1.
2.3.3. Tính toán thời gian đóng ngắt cho các van bán dẫn
35
Để tính toán thời gian đóng ngắt cho các van IGBT, ta tính module của các vector
biên phải, biên trái và thông qua các thành phần hình sin của vector trên hệ tọa
độ . Module của các vector và được tính tùy thuộc vào vị trí của vector
trong góc phần tư nào, thuộc Sector nào.

Các công thức tính trong từng trường hợp được tập hợp trong bảng 2.3:
Bảng 2.3. Cách tính module của các vector biên bằng các thành phần .
Sector 1
Sector 2
Sector 3
Sector 4
Sector 5
Sector 6
Đặt các hệ số: ; ; ;
Để xác định đúng vị trí của vector ta thực hiện các bước sau:
 Xét dấu của , để xác định nằm trong góc phần tư thứ mấy.
36
 Biểu thức b sẽ đổi dấu mỗi khi đi qua ranh giới giữa hai Sector bất kỳ. Sau
khi đã biết được góc phần tư, bằng việc xét dấu ta sẽ biết được Sector cụ thể
thuộc góc phần tư đó.
Chẳng hạn ta xét dấu < 0; > 0 suy ra thuộc Q2. Ta xét tiếp dấu của b.
Nếu b < 0 suy ra thuộc Sector 3. Nếu b > 0 suy ra thuộc Sector 4. Trong từng trường hợp
ta sử dụng các công thức trong Bảng 1.3, ta sẽ tính được module của các vector biên phải,
biên trái từ đó tính được các khoảng thời gian
Trong một chu kỳ phát xung, gọi thời điểm để là (thời điểm phát xung
để mở van V1); thời điểm chuyển mạch để là (thời điểm phát xung mở van
V4); Tương tự: là các thời điểm chuyển mạch để
Xét vector điện áp đang ở S1, từ bảng 1.3 ta có , ta có thời gian
là:
(2.9)
Đặt ; ta thấy
Thay vào kết quả trên ta có:
37
(2.10)
Thời gian chuyển mạch :
(2.11)
Thời gian chuyển mạch
(2.12)
(2.13)
(2.14)
(2.15)
Tính toán tương tự cho các sector khác:
Sector1:
38
(2.16)
Sector 2:
(2.17)
Sector 3:
(2.18)
Sector 4:
(2.19)
Sector 5:
(2.20)
Sector 6:
39
(2.21)
2.4. Kết luận chương 2

Sau khi tìm hiểu về mô hình toán học của ĐCKĐB trên hai hệ tọa độ và cấu trúc
điều khiển của phương pháp FOC, em có những nhận kết luận sau:
1. Từ mô hai mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc
trên hệ tọa độ (2.27) và dq (2.36), ta nhận thấy sự khác biệt cơ bản giữa hai mô hình
như sau:
 Mô hình trạng thái trên hệ tọa độ dq có sự xuất hiện của thành phần phi tuyến,
tuy nhiên hai đại lượng đầu vào là hai đại lượng một chiều ổn định.
 Mô hình trạng thái trên hệ tọa độ là tuyến tính, tuy nhiên hai đại lượng đầu
vào là hai đại lượng xoay chiều không ổn định.
Từ hai nhận xét trên, trong luận án sẽ lựa chọn mô hình trạng thái trên tạo độ dq,
để phục vụ thiết kế khâu quan sát Luenbeger (Chương 3).
2. Dựa vào những ưu điểm của phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor
gián tiếp, kết hợp với nhiệm vụ cần thực hiện trong phạm vi đề tài ta lựa chọn phương
pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor gián tiếp để thực hiện, mô hình tham chiếu trên
hệ tọa độ dq. Từ đó tạo tiền đề cho công việc tiếp theo đó là thiết kế khâu quan sát
Luenberger.
40
Chương 3: Phương pháp điều khiển không dùng cảm biến tốc độ
CHƯƠNG 3
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN KHÔNG DÙNG CẢM
BIẾN TỐC ĐỘ
3.1. Giới thiệu chung về hệ điều khiển không dùng cảm biến tốc độ
3.1.1. Đặt vấn đề
Việc điều khiển động cơ không đồng bộ yêu cầu cần có tìn hiệu tốc độ đo về, để
kiểm tra chất lượng đáp ứng động học của hệ thống, tín hiệu phản hồi vận tốc được đo
về từ các cảm biến đo tốc độ. Tuy nhiên, việc gắn thêm cảm biến đo làm tăng kích
thước động cơ, gây cồng kềnh, tăng chi phí làm giảm chất lượng động học.
Chính vì vậy hệ điều khiển không dùng cảm biến đã ra đời. Bộ điều khiển
không dùng cảm biến là bộ điều khiển không dùng bất kỳ cảm biến nào để đo tốc độ.
Việc ra đời hệ điều khiển không dùng cảm biến đã giải quyết được tất cả những vấn đề
trên. Tuy nhiên, vì không dùng cảm biến đo tốc độ nên phải ước lượng từ thông và tốc
độ, việc này làm chất lượng bộ điều khiển phụ thuộc vào các phương pháp ước lượng.
Về nguyên tắc có thể phân các phương pháp thành ba nhóm như sau:
- Nhóm các phương pháp tựa theo từ thông rotor: Các phương pháp này hoạt
động trên nguyên lý lọc Kalman (Kalman Filter-KF), nguyên lý thích nghi
theo mô hình mẫu (Model Reference Adaptive Systems- MRAS),
Luenberger...
- Nhóm các phương pháp tựa theo từ thông stator: Phương pháp điều khiển
momen trực tiếp (Direct Toque Control - DTC), Phương pháp tự chỉnh trực
tiếp (Direct Self Control - DSC), Phương pháp định hướng tự nhiên (Natural
Field Orientation - NFO).
- Nhóm các phương pháp tận dụng đặc điểm cấu tạo riêng của máy điện (tính
không đối xứng, khe từ trên bề mặt stator và rotor vv…)
Qua đó ta thấy rằng vấn đề “Điều chỉnh truyền động điện không cần đo tốc độ”
rất phong phú, mọi phương pháp đều cho phép thực hiện tương đối tốt chế độ vận
41
hành không cần đo tốc độ quay ở dải tần số đủ lớn. Dải tốc độ nhiều vướng mắc là
phạm vi quanh điểm động cơ đứng yên. Qua nhiều năm nghiên cứu, ta rút ra được kết
luận “ Trạng thái đứng im (và phạm vi lân cận) của ĐCKĐB là trạng thái không quan
sát được vì vậy không thể giải quyết một cách hiệu quả bới các phương pháp thông
thường (như DSC, DTC, NFO, KF, MRAS).
Do những ưu thế của phương pháp tựa theo từ thông rotor (Rotor Flux
Orientation - RFO) so với các phương pháp khác nên hiện nay phương pháp này được
sử dụng rộng rãi, phổ biến hơn cả . Từ những vấn đề đặt ra, kết hợp với yêu cầu đề tài
thì trong đồ án này em xin trình bày về bộ quan sát Luenberger để đo từ thông tự thích
nghi tốc độ quay.
3.1.2. Cấu trúc hệ truyền động trên hệ tọa độ dq không cần tốc độ quay
Việc đo trực tiếp tốc độ bất tiện ở việc lắp ráp và khá cồng kềnh. Ở bộ điều
khiển vector không dùng cảm biến, khối tính toán tốc độ được thay cho máy phát tốc
và được đặt ngay trong biến tần. Việc làm này làm cho hệ truyền động điện trở nên
gọn nhẹ, người vận hành chỉ việc nối nguồn động cơ, đặt tham số là có thể vận hành.
Bộ điều khiển vector không dùng cảm biến, khối tính toán tốc độ được thay cho
máy phát tốc và được đặt ngay trong biến tần. Tốc độ động cơ có thể được tính từ
vector điện áp, dòng điện và từ thông rotor. Vector từ thông rotor có thể được xác định
từ vector điện áp, dòng điện có tốc độ là tham số.
Hình (3.1) thể hiện cấu trúc hệ thống điều khiển vector không dùng cảm biến
tốc độ, trong đó bộ quan sát gồm mô hình dòng & tính tốc độ quay và mô hình từ
thông & tính góc được sử dụng thể thay thể cho MHTT của cấu trúc FOC kinh điển.
42
Hình 3.1. Cấu trúc tổng quát hệ truyền động trên hệ tọa độ dq không cần đo tốc độ
quay.
3.2. Mô hình quan sát từ thông thích nghi theo tốc độ (Speed Adaptive Flux
Observer)
Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc có thể được mô tả điện học đầy đủ bằng
mô hình trạng thái (2.36). Để đơn giản vấn đề, bước đầu ta tạm coi các tham số
ĐCKĐB là hằng, khi đó trong mô hình (2.36) chỉ còn ma trận hệ thống A chỉ phụ
thuộc vào tốc độ, và được cung cấp online giá trị đo hoặc tính được của tốc độ (trong
luận văn này tính được tốc độ).
Thực chất việc thiết kế khâu quan sát đi thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng
thái. Ở đây, bộ quan sát đủ bậc sử dụng mô hình điện của động cơ trong hệ tọa độ dq,
trong đó các biến trạng thái đầu vào là điện áp và các biến phản hồi đầu ra là
dòng điện và từ thông rotor .
43
Mô hình cấu trúc khâu quan sát từ thông có đo tốc độ quay được thể hiện ở hình
(3.2) như sau:
Hình 3.2. Cấu trúc khâu QS từ thông có đo tốc độ quay.
Từ phương trình trạng thái (2.23)
(3.1)
(3.2)
44
(3.3)
Chú ý là thông số trong ma trận A chứa cần được ước lượng. Trong đó ký
hiệu “^” là giá trị ước lượng, tín hiệu dòng điện đầu ra được suy ra từ ma trận C
(3.4)
Các tín hiệu điện áp đầu vào được đo từ cực của động cơ. Nếu tín hiệu
tốc độ trong thông số ma trận A được biết, các từ thông và dòng điện có thể được
giải quyết từ các phương trình trạng thái. Tuy nhiên nếu tín hiệu tốc độ không chính
xác sẽ có một sự sai lệch giữa mô hình ước lượng và mô hình thực. Trong sơ đồ khối,
tín hiệu dòng ước lượng được so sánh với tín hiệu dòng thực của động cơ, và sai lệch
cho tín hiệu bổ trợ hiệu chỉnh eG nhờ đi qua ma trận G, do đó tín hiệu e dần tới 0 khi
hệ cân bằng. Phương trình bộ quan sát có thể được cho như sau:
(3.5)
Trong đó
G: ma trận hệ số khuếch đại của bộ quan sát.
Gọi là sai lệch tính toán
Bộ quan sát tốc độ đáp ứng từ thông cho phép ước lượng tốc độ chưa biết trong
ma trận A. Sự ước lượng sai lệch dòng điện stator và từ thông rotor được mô tả theo
phương trình sau:
(3.6)
45
Hàm Lyapunov của (3.21) chứa cả sai lệch tính toán và sai lệch tham số
(3.7)
Ở đây là một hằng số dương. Đạo hàm theo thời gian của phương trình trên:
(3.8)
Với:
và
Từ đây suy ra:
(3.9)
Để hệ thống ổn định, phương trình (3.8) phải thoản mãn các điều kiện sau:
1. K phải được thiết kế sao cho biểu thức thứ nhất xác định dương
2. Việc thích nghi tốc độ quay phải được tiến hành sao cho hai biểu thức còn lại
từ triệt tiêu lẫn nhau. Tức là tổng của chúng bằng không.
Vì tốc độ có thể thay đổi rất nhanh, sử dụng thuật toán PI để tính
(3.10)
Trong đó là các hệ số khuếch đại dương bất kỳ
3.3. Mô hình quan sát từ thông

Một ĐC KĐB được mô tả bằng phương trình trạng thái như sau:
46
(3.11)
Đặt biến trạng thái:
ta có
Trong đó:
Và
Viết lại ma trận A:
Mô hình quan sát đủ bậc được xây dựng theo phương trình sau:
47
(3.12)
Hay
(3.13)
Trong đó, hay ký hiệu “^” là giá trị tính toán được.
Trong phương trình (1) thì G là ma trận trọng số dùng để bù sai lệch giữa các
thông số thực của động cơ và các thông số trong mô hình quan sát sao cho mô hình
quan sát mô tả các thông số động cơ giống thực nhất
Khi hệ ổn định, nghiệm cực của phương trình trạng thái nằm bên trái trục ảo.
Vậy ta sẽ lựa chọn G sao cho nghiệm của mô hình quan sát tỉ lệ với nghiệm của mô
hình trạng thái theo một hệ số dương. Nghĩa là nghiệm của mô hình quan sát nằm bên
trái trục ảo của mặt phẳng phức,như vậy mô hình quan sát sẽ làm việc ổn định.
Các bước cần thực hiện để xác định ma trận G:
 Tìm nghiệm cực của phương trình trạng thái

 Tìm nghiệm cực của mô hình quan sát
 Chọn nghiệm của mô hình quan sát tỉ lệ với nghiệm cực của động cơ
theo tỷ số k dương bất kỳ để tìm được các hệ số của G theo k.
Hệ số k sẽ được hiệu chỉnh để các đại lượng của mô hình quan sát
có giá trị gần đúng với các đại lượng thực của động cơ.
Vì:
và nên G sẽ là ma trận 4x2
48
Đặt G:
Tìm G bằng các nghiệm cực của phương trình trạng thái và phương trình của
mô hình quan sát, sau đó đồng nhất hệ số:
B1: Phương trình trạng thái của động cơ
Suy ra
Phương trình đặc tính này có 2 ma trận nghiệm p1 và p2 thoả mãn định lý Viét
B2: Phương trình của mô hình quan sát
Có
Trừ về theo vế ta được:
49
Do nên ta có:
Phương trình đặc tính có dạng:
Trong đó
Suy ra
Phương trình đặc tính này có 2 ma trận nghiệm p1 và p2 thoả mãn định lý Viét
50
B3: Nghiệm , này tỉ lệ với nghiệm cực của phương trình trạng thái theo tỉ
số k dương
với k>0
Suy ra
Hay
(3.14)
(3.15)
Từ phương trình (3.14) ta được:
Đồng nhất ma trận:
Giải hệ trên ta được;
(3.16)
Từ phương trình (3.15) ta được:
51
Đồng nhất ma trận và giải hệ ta được:
Thay (3.16) vào trên ta được:
Hệ này tương đương:
Rút gọn:
(3.17)
Nhân lần lượt và vào hai vế của hệ (3.17), cộng vế theo vế ta được:
−(a2r 12+a2112 )g 3 =(k 2−k )ar 11 (ar 22 ar 12+a112 a122 )−(k −1)(a 2r 22 ar 12−a2122 ar 12+2 ar 22 a 122 a112 )
−(k 2 −1)ar 21 (a2r12 +a 2112 )
(3.18)
Từ định nghĩa:
52
Nếu đặt thì
Thay vào phương trình trên ta được:
Thay trở lại vào phương trình thứ hai, ta được:
Vậy ta tìm được ma trận:
[ ]
T
g1 g2 g3 g4
G=
−g2 g1 −g 4 g3
Với:
Trong đó k>0 và
Từ đó ta xây dựng được mô hình quan sát từ thông đủ bậc.
53
- Ước lượng từ thông rotor
Tính toán từ thông rotor dựa trên mô hình động cơ
Hai phương trình mô hình động cơ trên hệ tọa độ cố định ta viết lại:
(3.19)
Ta tính được:
54
(3.20)
55
Chương 4: Mô phỏng và kiểm nghiệm
CHƯƠNG 4
MÔ PHỎNG VÀ KIỂM NGHIỆM
Thông số động cơ không đồng bộ dùng trong mô phỏng kiểm nghiệm được cho
dưới đây:
Bảng 4.1. Thông số động cơ IM.
Thông số Ký hiệu Giá trị
Công suất định mức Pdm 2.2 kW
Momen định mức M dm 7.3 Nm
Dòng điện pha định mức I dm 4.7 A
Điện áp pha định mức U dm 400 V
Tần số định mức f dm 50 Hz
Số cặp cực p 1
Điện trở stator Rs 1.99
Điện trở rotor Rr 1.99
Điện cảm từ hóa Lm 0.37 H
Điện cảm rò rotor Lσr 0.01 H
Điện cảm rò stator Lσs 0.01 H
Tốc độ định mức n dm 2880 rpm
Momen quán tính J 0.0018 Kg.m2
Các thông số được tính toán khác:
56
4.1. Tính toán bộ điều khiển

4.1.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện
a. Bộ điều khiển dòng điện

Dựa vào phương trình dòng điện i sd ta có:
(4.1)
Từ phương trình thứ nhất, khử thành phần và bỏ qua thành phần tác động
chéo, phương trình trở thành:
(4.2)
Thay , ta được phương trình sau:
(4.3)
Laplace hai vế ta được phương trình sau:
57
(4.4)
Trong đó:
Vậy hàm truyền của đối tượng sẽ là:
(4.5)
Ta có sơ đồ mạch vòng dòng điện điều khiển dòng , sử dụng bộ điều khiển PI
như sau:
Hình 4.1. Sơ đồ điều khiển mạch vòng dòng điện .
Chọn bộ điều khiển PI:
(4.6)
trong đó :
Hàm truyền hệ hở:
58
(4.7)
Chọn = , suy ra:
(4.8)
Hàm truyền hệ kín:
(4.9)
Sử dụng phương pháp tối ưu module , ta đặt hàm chuẩn là:
(4.10)
Cân bằng phương trình ta có hệ:
(4.11)
Từ đây ta tìm được:
(4.12)
Nhận thấy, mạch vòng dòng điện là giống nhau nên ta tổng hợp bộ điều
khiển dòng tương tự bộ điều khiển dòng .
Vậy bộ điều khiển dòng điện:

(4.13)
59
4.1.2. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ:
Nếu bộ điều khiển dòng điện được điều khiển tốt thì thành phần từ thông được coi
như không đổi.
Hình 4.2. Mạch vòng tốc độ động cơ KĐB xoay chiều 3 pha.
Đối tượng mạch vòng tốc độ:
(4.14)
Trong đó: là hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện được
xấp xỉ thành bậc nhất
(4.15)
Do vậy ta có:
(4.16)
Đặt khi đó :
60
(4.17)
Sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng, ta chọn hàm chuẩn bậc 3:
(4.18)
Ta tính được:
Chọn , ta được:
(4.19)
Chương trình m-file trên matlab:

%Thong so dong co
Pdm=2.2e3; %w
f=50; %Hz
U=400; %V
n=2880; %rpm
J=0.0018; %Kg*m2
cosPHI=0.86;
p=1;
IsN=4.7; %A
Rs=1.99; %ohm
Rr=1.99; %ohm
Lm=0.37; %H
Ls_sigma=0.0043; %H
Lr_sigma=0.0043; %H
% tinh toan thong so
61
Ls=Ls_sigma+Lm;
Lr=Lr_sigma+Lm;
o=1-((Lm^2)/(Ls*Lr));
Ts1=Ls/Rs;
Tr=Lr/Rr;
IsdN=sqrt(2)*IsN*sqrt(1-cosPHI);
IsqN=sqrt(2*IsN^2-IsdN^2);
Isd_max=2.0*IsdN;
Isq_max=1.5*IsqN;
Te_N=(3/2)*p*(1-o)*Ls*IsdN*IsqN;
%Constant
T=1e-4;
Ts=1e-4;
%Tinh toan bo dieu khien
Knl=22;
Tnl=0.001;
%Ri
Kpi=o*Ls/(2*Knl*Tnl);
Tii=o*Ts1;
%Rw
isd0=5;
fir_rd=Lm*isd0;
K1=3*fir_rd*Lm*p*p/(2*Lr*J);
Kpw=1/(2*K1*2*Tnl);
Kiw=1/(8*K1*(2*Tnl)*(2*Tnl));
Tiw=Kpw/Kiw;
%Luenberger
h11=T/(o*Ls);
62
phi11=1-(T/o)*((1/Ts1)+(1-o)/Tr);
phi13=((1-o)/o)*T/Tr;
phi14=(1-o)/o*T;
phi31=T/Tr;
phi33=1-(T/Tr);
k=1.4;
k1=-((k-1)/o)*(1/Tr+1/Ts);
k2=k-1;
k3=((k-1)/(1-o))*(1/Tr-k/Ts);
k4=(k-1)*o/(1-o);
4.2. Kết quả mô phỏng
4.2.1. Mô phỏng
Sơ đồ khổi mô phỏng hệ thống điều khiển không dùng cảm biến (Sensorless
Control) được thể hiện như hình dưới đây.
Hình 4.3. Sơ đồ khối mô phỏng hệ thống điều khiển không dùng cảm biến.
Sơ đồ khối Digital Control System
63
Hình 4.4. Sơ đồ khối Digital Control System.
Sơ đồ khối cấu trúc VSI – SCIM System
Hình 4. 5. Sơ đồ khối cấu trúc VSI System.
4.2.2. Kết quả mô phỏng
64
Chế độ làm việc tiêu biểu của động cơ được khảo sát thông qua kịch bản mô
phỏng như sau:
 Thời điểm ban đầu khởi động tạo từ thông.
 Tại t = 0.4s, tăng tốc lên đến giá trị định mức 150 rad/s ( khoảng 1400 vòng/ phút).
 Tại t = 1s, thực hiện đảo chiều quay động cơ xuống đến tốc độ -150 rad/s (-1400
vòng/ phút).
 Taị t = 2s tốc độ giảm về 0.
Kết quả mô phỏng cho thấy cả thành phần dòng tạo từ thông và thành phần dòng
sinh momen đều bám chính xác theo quỹ đạo đặt, ở tất cả các chế độ làm việc được khảo
sát (hình 5.7).
Hình 4.6. Đáp ứng dòng điện stator trong toàn dải thời gian.
65
Trên cơ sở bộ điều khiển dòng điều chỉnh dòng điện stator phía trong đạt được tiêu
chí chính xác và không tương tác, momen được áp đặt nhanh và tốc độ quay cũng nhanh
chóng được đưa lên giá trị đặt trong khoảng thời gian ngắn (0.2s đối với quá trình khởi
động và 0.4s đối với quá trình đảo chiều). (hình 5.8)
Hình 4.7. Đồ thị đáp ứng tốc độ và momen.
Để kiểm nghiệm hiệu quả làm việc của bộ quan sát Luenberger (kết quả ước lượng
từ thông tự thích nghi tốc độ), có đáp ứng được với hệ truyền động điên không đồng bộ.
66
Ta có kết quả mô phỏng thể hiện ở hình 5.9 và hình 5.10 như sau:
Hình 4.8. Đồ thị so sánh tốc độ ước lượng và tốc độ thực động cơ.
Ta thấy tốc độ ước lượng bám sát, gần như trùn khít với tốc độ thực động cơ. Tại
thời điểm đặt momen cản t = 0.4s và thời điểm giảm tốc t = 2s, thì xuất hiện sai số, tuy
nhiên sai số là không đáng kể. Điều này chứng tở bộ quan sát Luenberger làm việc tốt.
Hình 4.9. Đồ thị so sánh từ thông ước lượng và mô hình từ thông.
67
Kết quả mô phỏng cho thấy từ thông ước lượng và từ thông được tính toán bám
sát, gần như trùng khít với nhau, sai số chỉ xảy ra ở quá trình quá độ, chứng tỏ rằng bộ
quan sát Luenberger hoạt động khá tốt.
4.3. Kết quả thực nghiệm
Hình 4.10. Đáp ứng tốc độ đặt và tốc độ thực.
68
Hình 4.13. Đồ thì thể hiện đáp ứng dòng điện ba pha.
Nhận xét:
Ta thấy kết quả chạy thực nghiệm tương đối giống với kết quả mô phỏng.
69
Kết luận
KẾT LUẬN
Nghiên cứu về hệ thống điều khiển động cơ không đồng bộ không dùng cảm biến
tốc độ đang là vấn đề đang được quan tâm bởi ưu điểm của hệ thống so với hệ điều khiển
động cơ sử dụng cảm biến như máy phát tốc, cảm biến quang…cả về kinh tế lẫn kỹ thuật.
Nó góp phần làm giảm giá thành hệ truyền động điện, giải quyết các vấn đề kỹ thuật cho
hệ thống làm việc trong những môi trường nguy hiểm, độc hại, dễ cháy nổ …
Qua một thời gian nghiên cứu, cùng với sự giúp đỡ và hướng dẫn tận tình của thầy
giáo PGS. TS. Trần Trọng Minh, em đã hoàn thành đồ án “Nghiên cứu điều khiển
Sensorless cho động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc”. Qua đồ án này, em đã nắm bắt
được các kiến thức về hệ điều khiển không dùng cảm biến tốc độ, những ý tưởng và xu
hướng phát triển của hệ này.
Bản đồ án này đã đạt được những nội dung chính sau:
 Khái quát mô hình động cơ không đồng bộ và mô hình trạng thái của nó.
 Giới thiệu về phương pháp tính toán từ thông và ước lượng tốc độ trong hệ
điều khiển không dùng cảm biến. Tổng hợp mạch vòng điều khiển động cơ
trong hệ tọa độ dq.
 Kiểm nghiệm các phương pháp bằng Matlab & Simulink
 Chạy thực nghiệm mô hình.
Tuy nhiên vì nghiên cứu còn hạn hẹp nên không tránh khỏi thiếu sót trong quá
trình nghiên cứu. Tuy nhiên, qua đó cũng đã rút ra được một số kết luận cho bản thân như
hầu hết các phương pháp đều cho kết quả không chính xác ở vùng tốc độ thấp, các giá trị
độ điều khiển PI được chọn theo kinh nghiệm nên còn gây khó khăn trong quá trình làm
việc.
70
Kết luận
Mặc dù vậy, những kết quả mô phỏng cũng như kết quả chạy mô hình thực của
động cơ đã khẳng định các bước đi là đúng đắn và việc ứng dụng rộng rãi của hệ điều
khiển động cơ không dùng cảm biến tốc độ trong tương lai.
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS. TS. Trần Trọng Minh đã tận tính
hướng dẫn để đồ án của em được hoàn thành một cách tốt nhất, em xin cảm ơn các thầy
cô giáo đã tận tình truyền đạt kiến thức cũng như giúp đỡ em trong quá trình hoàn thành
đồ án.
Hà Nội, tháng 12 năm 2016.

Sinh viên
Nguyễn Văn Thắng
71
Tài liệu tham khảo
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa
học và kỹ thuật – 2007.
[2] Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, Nhà xuất bản Khoa học và
kỹ thuật – 2002.
[3] Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha,
Nhà xuất bản giáo dục, Hà Nội – 1996.
[4] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động,
Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật – 2002.
[5] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều
chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật – 2002.
[6] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản Khoa học và
kỹ thuật – 2002.
[7] Nguyen Phung Quang, Jorg – Andreas Dittrich, Vector Control of three – phase
AC machines, System Development in the Practice, Springer – 2008.
[8] Hisao Kubota, Kouki Matsuse, Senior Member, Takayoshi Nakano, DSP-Based
Speed Adaptive Flux Observer of Induction Motor, IEEE Transactions On Industry
Application, Vol. 29, No.2, March/April 1993.
[9] Hisao Kubota, Kouki Matsuse, New Adaptive Flux Observer of Induction Motor
For Wide Speed Range Motor Drivers, Industrial Electronics Society, 1990. IECON, 16th
Annual Conferrence of IEEE, Volume, Issue, 27 – 30 Nov 1990 Page(s): 921 – 926 vol.2.
72

DATN - Thang (cuối)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DATN - Thang (cuối)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN SENSORLESS CHO ĐỘNG CƠ

Trưởng bộ môn : PGS. TS. Trần Trọng Minh

Khóa: 57 Khoa/Viện: Điện Ngành: Tự động hóa Công nghiệp

2. Các nội dung chính cần giải quyết của Đề tài:

3. Các bản vẽ A0, đồ thị:

4. Ngày giao nhiệm vụ: 25-08-2016

5. Ngày hoàn thành:

6. Họ tên cán bộ hướng dẫn: PGS. TS. Trần Trọng Minh

Hà nội, ngày ..... tháng .... năm 2016

BCN Bộ môn Cán bộ hướng dẫn

(Ký, ghi rõ họ, tên) ( Ký, ghi rõ họ, tên)

Người duyệt Sinh viên

( Ký, ghi rõ họ, tên) (Ký, ghi rõ họ, tên)

Hà Nội, ngày tháng 12 năm 2016

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn Thắng

DANH MỤC HÌNH VẼ......................................................................................................i

DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU......................................................................................iii

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT...........................................................................................iv

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG

1.1. Giới thiệu chung........................................................................................................1

1.2. Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc.....................................................................1

1.3.1. Phương pháp điều khiển V/f...............................................................................4

1.4. Kết luận chương 1.....................................................................................................9

CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

2.1.1. Các hệ tọa độ và phép biến đổi trục..................................................................13

2.2. Tổng quan về hệ điều khiển vector.........................................................................22

2.2.1 Nguyên lý về điều khiển vector.........................................................................22

2.3.1. Nguyên lý điều chế...........................................................................................28

2.3.2. Trình tự thực hiện các van bán dẫn...................................................................32

2.4. Kết luận chương 2...................................................................................................38

3.1.1. Đặt vấn đề.........................................................................................................39

3.3. Mô hình quan sát từ thông.......................................................................................44

3.3.1. Ước lượng từ thông rotor..................................................................................52

CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG VÀ KIỂM NGHIỆM.........................................................53

4.1. Tính toán bộ điều khiển...........................................................................................54

4.1.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện......................................................................54

4.2. Kết quả mô phỏng...................................................................................................60

4.2.2. Kết quả mô phỏng.............................................................................................62

4.3. Kết quả thực nghiệm...............................................................................................65

TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................69

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1. Cấu tạo động cơ KĐB – RLS..............................................................................2

Hình 4.1. Sơ đồ điều khiển mạch vòng dòng điện .

Hình 4.7. Đồ thị đáp ứng tốc độ và momen.

Hình 4.11. Đồ thì thể hiện đáp ứng dòng điện .

Hình 4.12. Đồ thì thể hiện đáp ứng dòng điện .

DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU

Bảng 4.1. Thông số động cơ IM. 53

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

RFO Rotor Flux Orientation Tựa (hướng) từ thông Rô to

1.1. Giới thiệu chung

1.2. Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

- Phần tĩnh hay còn gọi là stator.

a. Phần tĩnh (stator)

b. Phần quay (rotor)

c. Khe hở không khí

Hình 1.1. Cấu tạo động cơ KĐB – RLS.

1.2.2 Nguyên lý làm việc

1.2.3. Ứng dụng

1.3.1. Phương pháp điều khiển V/f

Trị hiệu dụng sức điện động stator là: