Estabilidad entrada-salida

Tema 6: Es diu que un sistema és estable entrada-sortida, o BIBO

estable, si tota entrada acotada produeix una sortida acotada.
ESTABILITAT
Teorema:
Fatiha Nejjari Un sistema lineal,
Joseba Quevedo estacionari i de temps
continu és estable
UPC/ESAII entrada-sortida si tots
els pols de la seva F.T
tenen part real
negativa.
Bounded-Input Bounded-Output (entrada acotada/sortida acotada).

Estabilitat entrada-sortida Estabilitat en el domini temporal:

Criteri de Routh-Hurwitz
 ROUTH-HURWITZ ROUTH
Si tots els coeficients
determinar en un sistema la quantitat de pols de A(s) tenen igual
signe,es col·loquen en
que hi ha en el semiplà dret del pla s
(inestables), sense que calgui factoritzar el
polinomi característic (denominador de la
funció de transferència).
La condició necessària però no suficient On:

diferents de zero, i que tots tinguin igual signe.

Exemple:
Hurwitz (1875)

F(s) = 5s4 + 3s3 + 7s2 + 4s + 2

Serveix com a criteri (necessari i suficient) per determinar si
un polinomi denominador té tots els seus pols en C- , i.e. el
sistema es estable. S4 5 7 2
S3 3 4
S2 1/3 2
Cond. Necessària: tots els coeficients han de ser del mateix S1 -14
signe i distints de zero.
S0 2

Cond. Suficient: la primer columna ha de ser sense canvis de

signe
Exemple: Hurwitz
Casos especials

F(s) = 5s4 + 3s3 + 7s2 + 4s + 2 F(s) = s5 + 6s4 + 12s3 + 12s2 + 11s + 6

(7 3) (5 4) 1 5 7
det
S4 5 7 2 3 3 3 4 S5 1 12 11
S3 3 4 (3 2 ) (5 0 ) 1 5 2 S4 6 12 6
det
S2 1/3 2 3 3 3 0 S3 10 10 0
S1 -14 ( 13 4) (2 3) 1 3 4 S2 6 6
det
1 1 1
2 2 arrels complexes conjugades en j
S0 2 3 3 3
S1 0 0

( 14 2) ( 13 0) 1 1
2
det 3 En aquest cas les
14 14 14 0
arrels estan en:

{-1,-2,-3, j}

Test d'Estabilitat de Routh - Hurwitz Criteri de Routh: casos

especials
F(s) = 5s4 + 3s3 + 7s2 + 4s + 2 En aquest cas les
arrels són: Cas 1: Un terme de la primera columna és zero però
S4 5 7 2 0.0675 j 1.0712 hi han termes no nuls en la mateixa fila.
-0.3675 j 0.4605 Exemple 1: A(s)=s3 -3 s + 2
S3 3 4
S2 1/3 2
No compleix la condició necessària, es pot afirmar que el
sistema és inestable.
S1 -14 2 canvis de signe: 2 arrels en C+

S0 2

2 canvis de signe: 2 arrels en C+

Ideal per programar-lo com algoritme en un ordenador

Exemple 2: A(s)=s4 + s3 +2 s2 +2 s + 3
Criteri de Routh: casos
especials

Exemple1: A(s)=s3 + 2s2 + 4s + 8

Exemple2: A(s)=s5 + 2s4 + 24s3 +48s2+25s+50

S5 1 24 25
Estabilitat Relativa
S5 1 24 25
S4 2 48 50 S4 2 48 50
MARGE DE GUANY I MARGE
S3 8 96 S3 0 0

S2 24 50
DE FASE
Substituïm els coeficients de la
S1 79.3 0 fila zero pels de la derivada del
polinomi anterior: 2s4+48s2+50
S0 50
4 pols sobre j i no hi ha cap pol en C+

Estabilitat relativa
Exemple
Determinar el rang de k per al qual el sistema
és estable G(s)
M (s)
1 G( s) H ( s)

El sistema serà estable si 1+G(s)H(s) no te zeros

en el semiplà positiu (= els pols de M(s))
Es fa el bode del llaç obert G(s)H(s)
Marge de fase i marge de
guany
El marge de guany (MG) és la variació relativa del guany
del sistema en llaç obert per a que el sistema en llaç
la pulsació determinada ( MG
resposta en freqüència passa pels ±180º.
variació relativa de la fase del sistema en llaç obert per a
als ±180º quan el mòdul passa pels 0 dB a = MF .
Un sistema en llaç tancat es estable quan els seus
marges de fase i guany son ambos positius.
Marge de fase i marge de
guany
Marge de guany
Analíticament, el marge de guany es pot definir segons:
o ±180º,
cal escollir el pitjor marge de guany entre tots ells:
el més petit si tots són positius o
el negatiu amb major valor absolut en cas que no tots
els marges de guany trobats siguin positius.
o ±180º a la resposta
en freqüència llavors el marge de guany és infinit.
Marge de fase
que li manca a la fase de la resposta freqüencial del
procés per arribar als ±180º quan el mòdul passa pels
0dB a = MF
per part del mòdul cal prendre com a marge de fase el
més petit en valor absolut.
Si no es produís mai el tall amb els 0dB, el marge de
fase seria o, més encertadament, ±180º.

Estabilitat en el domini
freqüencial: Criteri de Nyquist
F(s), fent un camí que rodeja el semiplà positiu (camí de
Nyquist)
Volem calcular quants zeros té F(s) en el semiplà positiu?
(pols inestables de M(s)).
Sabent:
P = quantitat de pols de G(s)H(s), en el semiplà dret C+
Comptem:
N = quantitat de voltes del punt - 1 en de GH(s) (signe
positiu en sentit horari)
Es calcula:
Z = quantitat de zeros de 1 + G(s)H(s) en el semiplà
dret C+

G(s)
M (s) Nyquist (1932): el llaç tancat es estable
1 G( s) H ( s) si i sols si:
Z=N+P=0
El sistema serà estable si F(s)=1+G(s)H(s) no te
zeros en el semiplà positiu (els zeros de F(s) Nota
són els pols de M(s)) que el llaç tancat sigui estable hem de tenir
Z=0, o N=-
Cauchy(1814): voltes anti-horaries del punt - 1. Si G(s)H(s) no
sobre D (s=jw té pols en el semiplà dret C+, llavors Z = N.
existeix una singularitat de la mateixa en D (C+)
 K K
Exemple 2: G( j )H ( j ) G( j ) H ( j )
s (1 T1s )(1 T2 s ) s(s 2)(s 10)
j F ( s ) 1 GH 0

DG DH N G N H ( s ri ) llaç tancat
r1 F (s)
DG DH ( s pi ) llaç obert
x
p2 P=0 P=0
x x x N=0 N=2
r4 r3
p4 p1 p5 Z=0 Z=2
x
p3
Pla F(s)
j
Pla s r2

F(s)
K petit: estable K gran: Inestable

Exemple 1: Exemple3:
K
G( j )H ( j ) K.(T2 .s 1)
(1 T1s )(1 T2 s ) G(s)
s 2 .(T1.s 1)

P=0
N=0
Z=0

estable inestable