Chương 1: Tổng quan

1.1. Giới thiệu đề tài:

Dân số nước ta tăng mạnh trong những năm gần đây đã mang lại nhiều lợi ích cho
quốc gia như sự gia tăng sức lao động, tăng cường sản xuất và tăng trưởng kinh tế. Tuy
nhiên, cùng với sự gia tăng dân số, cũng đi kèm với nhiều thách thức và tác động tiêu cực
đến môi trường. Một trong những vấn đề nan giải là lượng rác thải sinh hoạt mỗi ngày
[1]. Có nhiều giải pháp được đưa ra, trong đó tái chế được xem là giải pháp khả thi để
quản lý bền vững chất thải rắn, đáp ứng được mục tiêu “một nền kinh tế tuần hoàn” mà
nhiều quốc gia trên thế giới đang hướng đến. Tuy nhiên, quá trình phân loại rác tái chế
vẫn chủ yếu được thực hiện bằng tay hoặc nam châm [2], mất nhiều thời gian và công sức
lao động, gây ảnh hưởng đến sức khỏe của người lao động khi làm việc trong môi trường
độc hại. Vì vậy, việc áp dụng công nghệ phân loại chất thải rắn có khả năng tái chế là
điều cần thiết.

Trong đề tài luận văn tốt nghiệp này, nhóm quyết định sử dụng robot Delta kết hợp
với xử lý ảnh để phân loại rác. Quy trình cụ thể của hệ thống: rác thải sẽ được di chuyển
trên băng chuyền tới vị trí đặt camera, camera sẽ lấy các mẫu ảnh và tiến hành phân loại
trên máy tính đồng thời xác định vị trí trên băng tải; sau đó máy tính sẽ gửi thông tin bao
gồm đối tượng đã được phân loại và vị trí đến Delta robot, sau đó robot sẽ lấy vật thể và
đưa đến vị trí được định trước.

1.2. Ý nghĩa và giá trị của đề tài :

Đề tài này được nghiên cứu với mục đích đem lại nhiều ứng dụng trong thực tiễn
đồng thời giải quyết vấn đề ảnh hưởng đến môi trường và mang lại lợi ích kinh tế do rác
tái chế mang lại. Các lợi ích cụ thể:
 Bảo vệ môi trường.
 Giảm thiểu lao động nhân công trong môi trường độc hại gây ảnh hưởng
đến sức khỏe.
  Tự động hóa quá trình sẽ tăng hiệu quả phân loại rác tái chế dựa trên sự
chính xác của robot.
 Gia tăng hiệu quả hoạt động của phân loại rác tái chế đem lại lợi ích kinh tế
cho các nhà máy xử lý rác thải.
1.3. Phương pháp thực hiện đề tài:
Để thực hiện được đề tài yêu cầu cần phải có phương pháp nghiên cứu
khoa học kết hợp giữa việc ứng dụng lý thuyết vào thực tiễn và thực nghiệm đánh
giá, nâng cao chất lượng. Các bước cụ thể:
 Tìm hiểu và đánh giá các công cụ, phương pháp phân loại rác hiện
nay.
 Thiết kế và xây dựng một hệ thống phân loại rác ứng dụng được vào
thực tiễn dựa trên Delta robot và công nghệ xử lý ảnh.
 Tối ưu hóa thiết kế hệ thống trước khi tiến hành.
 Xây dựng hệ thống và kiểm tra hiệu quả của hệ thống khi ứng dụng
vào thực nghiệm.
 Quy hoạch kết quả thực nghiệm và đánh giá kết quả so với năng
suất mong muốn và các hệ thống có sẵn.
1.4. Nhiệm vụ đề tài:
Đồ án tốt nghiệp áp dụng các kiến thức đã học tại trường bao gồm kỹ thuật
robot, thiết kế cơ khí, lập trình và điều khiển, thị giác máy tính, tối ưu hóa và quy
hoạch thực nghiệm. Ứng dụng vào việc điều khiển và lập trình Delta robot và kết
hợp xử lý ảnh để phân loại các loại rác thải tái chế theo tiêu chuẩn đề ra.
Phạm vi đề tài:
Mục tiêu phân loại: Các loại rác tái chế bao gồm: Giấy ( tạp chí, thùng bìa
carton, túi, …) , nhựa ( đồ đựng bằng nhựa, các loại vật dụng khác), kim loại ( vỏ
lon sắt, nhôm và các vật dụng kim loại khác ) [3]. Qua khảo sát, kích thước trung
bình của các loại rác được trình bày như sau:
Tên Trạng thái Kích thước mẫu (cm)
Giấy - 13.5 ×11.2× 0.2
 Giấy carton - 1 6 .1 ×1 4 . 4 × 0.5
Lon nhôm Bị ép 1 2.3× 8.2 ×0. 5
Chai nhựa Bị ép 22 .5 × 8.2× 0.5

Năng suất hệ thống : Theo các báo cáo và dự báo về chất thải rắn sinh hoạt
của TPHCM, từ năm 2020 đến năm 2025 các loại rác tái chế chiếm 20-31% tổng
lượng rác thải rắn sinh hoạt, tương đương với 2,115 tấn/ ngày vào 2020 và 3,797
tấn/ngày vào năm 2025 [4]. Để đáp ứng được bài toán năng suất và đạt được mục
tiêu kinh tế thì năng suất hệ thống phải đạt được từ 300-400 kg/ giờ. Bên cạnh đó
các mẫu rác tái chế được trên băng tải có khối lượng từ 10 grams - 0,5 kg và tham
khảo các loại máy trong thị trường nên ta tính được cần phải phân loại được tối đa
60 mẫu/ phút để đạt được hiệu suất kinh tế trong tương lai và hiện tại.

Nhiệm vụ chi tiết

Nhiệm vụ:
Tìm hiểu tổng quan và nguyên lý hoạt động có sẵn trên thị trường .
 Các loại robot có sẵn trên thị trường
 Phân loại Robot

Tìm hiểu tiêu chí phân loại từng mẫu vật liệu
Thiết kế Tool hút:
 Tìm hiểu tổng quan cơ cấu Tool hút và các dạng Tool hút.
 Tính toán và lựa chọn thiết bị
 Thiết kế Tool hút
 Gia công và lắp ráp
 Thực nghiệm kiểm chứng
Xây dụng mô hình phân loại :
 Thu thập dữ liệu về các mẫu rác
 Dán nhãn
  Xây dựng mô hình phân loại
 Kiểm tra mô hình
 Kiểm tra mô hình ngoài thực tế trên băng chuyền
 Thực nghiệm và tối ưu hóa
Xây dựng hệ thống điện
 Lựa chọn thiết bị
 Mạch nguồn
 Mạch động lực
 Mạch điều khiển
 Tìm hiểu về Camera
 Tính toán và Calib Camera
Điều khiển Delta gắp mẫu rác theo tọa độ:
 Trích xuất tọa độ và mẫu rác
 Giải thuật điều khiển Robot gắp rác và thả vào thùng tương ứng

Thực nghiệm:
 Thực nghiệm kiểm tra tương ứng toàn bộ hệ thống: Tool hút, Robot,
Camera.
 Đánh giá kết quả và đưa ra phương pháp tối ưu.
[1] Báo cáo hiện trạng môi trường quốc gia 2019, Bộ Tài Nguyên và môi trường

[2] Báo tuổi trẻ (2011) ĐỨC TUYÊN - QUỐC THANH, Nhà máy rác "nửa nạc
nửa mỡ". Truy cập từ: https://tuoitre.vn/nha-may-rac-nua-nac-nua-mo-459721.htm

[3] Sổ tay các phương pháp phân loại, thu gom, giảm thiểu, xử lý chất thải rắn sinh
hoạt nông thôn

[4] TIỀM NĂNG PHÁT TRIỂN HOẠT ĐỘNG TÁI CHẾ CHẤT THẢI RẮN
SINH HOẠT TRÊN ĐỊA BÀN THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, Trần Minh Châu,
Nguyễn Nhật Nguyên, Nguyễn Thị Huyền Trang