ROBOTSKA MUŽA

Dubravko Pocrnja
 KONCEPT SISTEMA

Robotska muža najintrigantnija je stvar na

tržištu, preko 40,000 robota operativno je na
farmama diljem svijeta. AMS iliti sistem bez
upotrebe ljudskog rada, razvijen je krajem
20 stoljeća. Jezgra ovakvih sistema je
potpuna automatizacija procesa muže i
„isključivanje“ humanog upliva u taj posao.
Cjelokupnim procesom upravlja računar tj
specijalizirani software.
 PRO ET CONTRA

Najčešća pro argumentacija onih koji se

opredijele da kupe i instaliraju robot je da
imaju više vremena, i da rutinsku operaciju
kakva je muža u potpunosti prepuste robotu
i konceptu umjetne inteligencije koja ga
pokreće. Kontra argumentacija je cijena
investicije i održavanje, genetika grla koja se
muzu i period navikavanja krava ulaženju i
izlaženju iz robota.
 KAKO FUNKCIONIRA?
Ovakav koncept nudi niz radnji, sakupljanje,
praćenje te evaluaciju podataka, vezanih za
životinju: temperaturu mlijeka, konduktivitet,
brzinu protoka, boju, prisustvo stranih tijela,
SCC,aktivnosti same životinje kad je
reprodukcija i ishrana u pitanju. Ovakav vid
držanja krava funkcionira u stajama gdje se
životinje slobodno kreću, krava sama ulazi u
prostora za mužu, gdje se dozira peletirana
hrana ( najčešće tostirana soja ).
Na tržištu ima nekoliko proizvođača koji
nude robote za mužu;
•De Laval
•Lely
•Boumatic
•Gea
•Fullwood
KAKO STVAR FUNKCIONIRA?
Manipulatori se mogu podijeliti obzirom na vrstu
pogona, geometriju radnog prostora i način
upravljanja kretanjem. Oprema za robot uključuje
multifunkcionalni ručni zglob u vertikalnoj poziciji i
pneumatske cilindre koji manipuliraju rukom,
kameru i lasere koji pozicioniraju vimena,
senzorima za očitanje identifikacijske markice koja
se nalazi oko vrata životinje, centralnim računarom
sa specijaliziranim softwerom na koji je instaliran
program i na koji nije moguće instalirati OS ili
igrice.
Sustav starta sa radom mjerenjem kontura, pospremajući
podatke u centralni računar, „vukući” podatke o životinji sa
kolara oko vrata, tj kad je zadnji put pomužena. Kad
kompjuter determinira da je krava spremna za mužu, vrata
se otvaraju, uzimaju se dimenzije i prostora za mužu
adaptira dužini životinje dozirajući peletiranu hranu u
hranilicu. Nakon toga ide skup nekoliko operacija prije
same muže, pozicioniranje vimena ( sisa ), čišćenje,
pokretanje sisne čaše iz magazina i stavljanje na vime.
Robotska ruka koristi video kameru sa dva prilagođena
lasera koji prilagođavaju slike za interpretaciju podataka
koje koristi software centralnog računara.
Shema i dijelovi robota De Laval

A - Multifunkc. ruka
B - Kamera
C – Spremnik
D – Modul za mužu
E – Modul za preparaciju
sisa
F – Kapija
G – Hidraulična jedinica
H – Jedinica čišćenja
I – Kutija za osigurače
J – Razvodna kutija
K- Modul hranjenja
L- Servisni prekidač
 CILINDRI ZA
POZICIONIRANJE
Svaka os gibanja robotskog manipulatora uključuje pogon koji pretvara
električne upravljačke signale iz računara u mehaničko gibanje. Gibanja
osovina nadgledaju se i upravljaju pomoću regulacijskih petlji, pogon zgloba
robota sastoji se od slijednog regulatora, pojačala snage, izvršnog elementa –
motora te mjernog člana. Vođeni kamerom za pozicioniranje tri pneumatska
cilindra kontrolirana proporcionalnim ventilima usmjeravaju rad ruke. Brzo
pomjerajući ruku i pozicionira je na korektnu distancu od vimena, kačeći sisne
čaše na vimena, čime počinje proces mužnje. Svaki cilindar pomiče
multifunkcionalnu ruku u određenom smjeru. Multifunkcionalna ruka također
ima tri senzora za pozicioniranje. Software koji kontrolira rad ruke, očitava
podatke sa senzora i uspostavlja potrebitu poziciju alata. Pomicanje i stavljanje
sisnih čaša ide uz pomoć kamere, lasera i gripera, senzor provjerava jeli isti
otvoren ili nije. Brzinu rotacije, nagibni kut, i snagu hvatanja se može
podešavati. Multifunkcionalna ruka ima sigurnosne funkcije za sprečavanje
ozljeda životinje i osoblja, kao i mogućnosti izbjegavanja oštećenja dijelova
muzne jedinice. Također unutar sistema se nalazi i pranje komponenti za
mužnju.
OPERATIVNOST I ANATOMIJA
• U cilju lakše operativnosti date su
mjere geometrije i anatomije vimena.
A. – Ne manje od 30mm
B. - Ne manje od 30mm
C. - Ne manje od 270mm, i ne više od
750mm
D. – Ne manje od 15mm
E. – Ne više od 45 stupnjeva
F. – Ne manje od 30mm
Dijametar sisa ne bi trebao biti manji od 15
mm, i veći od 50mm.
Također neophodno je redovito raditi
šišanje dlaka na vimenu, u sklopu
operacije korekcije papaka ili neke
druge redovne mjere, dok se krava
nalazi u stojnici.
 ZA KRAJ…
Redovito i detaljno iščitati upute proizvođača, te naročito važno je
pridržavati se parametara kako se navodi u tehničkoj knjizi!
Ekonomske parametre opravdanosti nabavke robota detaljno
razraditi i analizirati.
Najvažnija stavka za kraj, robot ne može zamijeniti dobrog i
kvalificiranog radnika, jer analizu i interpretaciju podataka možda
možemo prepustiti tzv umjetnoj inteligenciji ali donošenje odluka u
rukama je kvalitetnog managera, jer menagement pravi mlijeko, a
mi moramo naći način da zauzdamo tehnologiju i osiguramo sebi
svijetlu budućnost.
Brinite se o vašim kravama, i poštujte vaše uposlenike i rezultati
neće izostati!
HVALA!!!
Dubravko Pocrnja
Federalni agromediteranski zavod Mostar
Telefon: 036 335 067
Mobitel: 063 997 123
E-mail: dubravko.pocrnja@gmail.com
dubravko.pocrnja@faz.gov.ba
www.faz.ba