Bai Giang Chuong IV

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền

động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương II: Đặc tính cơ của truyền động điện
I. Khái niệm chung

II. Đặc tính cơ của ĐC DC kích từ độc lập/kích từ song
song
III. Đặc tính cơ của ĐC DC kích từ nối tiếp
IV. Đặc tính cơ của ĐC xoay chiều không đồng bộ
Chương III: Điều chỉnh tốc độ truyền động điện
I. Sai số tốc độ
II. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
III. Dải điều chỉnh tốc độ
IV. Sự phù hợp giữa đặc tính điều cỉnh và đặc tính tải
V. Các chỉ tiêu kinh tế
VI. Các chỉ tiêu khác
V. Tổn thất năng lượng khi điều chỉnh
Chương IV: Điều chỉnh tốc độ Động cơ điện

II. Điều chỉnh tốc độ điện một chiều
III. Điều chỉnh tốc độ không đồng bộ

• Về phương diện điều chỉnh tốc độ, ĐCĐ DC có nhiều ưu việt

hơn so với loại ĐC khác.
• Thực tế có 2 phương pháp cơ bản để điều chỉnh tốc độ ĐCĐ
DC:
 Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng ĐC
 Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ ĐC
 Cấu trúc phần lực của hệ TD điều chỉnh tốc độ ĐCĐ DC bao
giờ cũng cần có bộ biến đổi. Các bộ biến đổi này cấp cho mạch
phần ứng ĐC hoặc mạch kích từ ĐC.
 Hiện nay trong CN sử dụng 4 loại bộ biến đổi chính:
 Bộ biến đổi máy điện gồm: ĐC sơ cấp kéo MF DC hoặc máy
điện khuếch đại (KĐM)
 Bộ biến đổi điện từ: khuếch đại từ (KĐT)
 Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu tiristo (CLT)
 Bộ biến đổi xung áp 1 chiều: tiristo hoặc transito (BBĐXA)
 Bộ biến đổi máy điện gồm: ĐC sơ cấp kéo MF DC hoặc

máy điện khuếch đại (KĐM)
 Bộ biến đổi xung áp 1 chiều: tiristo hoặc transito
(BBĐXA)

(BBĐXA)

(BBĐXA)

(BBĐXA)
Tương ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi mà ta có các hệ TD

như:
-Hệ TD máy phát –động cơ (F- Đ)
-Hệ TD máy điện khuếch đại- động cơ (MĐKĐ-Đ)
-Hệ TD khuếch đại từ - động cơ (KĐT-Đ)
-Hệ TD chỉnh lưu tiristo –động cơ (T-Đ)
-Hệ TD xung áp –động cơ (XA- Đ)
 ĐC KDB 3 pha (KDB) được sử dụng rộng rãi trong CN từ CS

nhỏ đến CS trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với ĐC khác.
 Tuy nhiên, trước đây các hệ TD ĐC KDB có điều chỉnh tốc độ lại
chiếm tỉ lệ rất nhỏ.
 Trong thời gian gần đây, do phát triển của công nghiệp chế tạo
bán dẫn CS và kỹ thuật điện tử tin học, ĐC KDB mới được khai
thác các ưu điểm của mình.
 Khác với ĐC DC, ĐC KDB được cấu tạo phần cảm và phần ứng
không tách biệt.
 Từ thông ĐC cũng như mô ment ĐC sinh ra phụ thuộc vào
nhiều tham số.
 Do vậy hệ điều chỉnh tự động TDD ĐC KDB là hệ điểu chỉnh
nhiều tham số có tính phi tuyến mạnh..
 Trong định hướng xây dựng hệ TDD ĐC KDB, người ta có xu
hướng tiếp cận đặc tính điều chỉnh của TD ĐC DC.
Trong công nghiệp thường sử dụng bốn hệ TD điều chỉnh tốc độ

ĐC KDB:
-Điều chỉnh điện áp cấp cho ĐC dùng bộ biến đổi tiristo
-Điều chỉnh điện trở roto bằng bộ biến đổi xung tiristo
-Điều chỉnh công suất trượt PS
Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho ĐC bằng các bộ biến đổi tần
-
số tiristo hay transito



+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách thêm Rf vào mạch phần ứng
+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp mạch phần ứng
+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ
04:24:35 AM 19
Từ phương trình đặc tính cơ tổng quát:
Ta thấy rằng khi thay đổi Rf thì 0 = const còn  thay đổi, vì vậy ta sẽ
được các đường đặc tính điều chỉnh có cùng 0 và dốc dần khi Rf càng
lớn, với tải như nhau thì tốc độ càng thấp..
04:24:35 AM 20
Nhưvậy:0<Rf1 <Rf2 <...thìđm >1 >2 >...,nhưng nếu ta tăng Rf đến một
giá trị nào đó thì sẽ làm cho M  Mc và như thế động cơ sẽ không quay
được và động cơ làm việc ở chế độ ngắn mạch, =0.
Từ lúc này, ta có thay đổi Rf thì tốc độ vẫn bằng không, nghĩa là không
điều chỉnh tốc độ động cơ được nữa, do đó phương pháp điều chỉnh này
là phương pháp điều chỉnh không triệt để.
04:24:35 AM 21
 Rad1<Rad2
MC
Iu 0 1
Rf
Ru
2 2
Vkt Vt
Rkt Eu
3 Ru+Rf1
Ru+Rf2
4 M
Mst2 Mst1
Ñaëc tính toác ñoä khi theâm ñieän trôû phuï vaøo maïch phaàn öùng ñeå coù nhöõng toác
ñoä laøm vieäc khaùc nhau

04:24:35 AM 22
Rf
+
Iu
Vkt Vt
Rkt Eu
-
Ñieàu chænh ñieän trôû phuï theâm vaøo maïch
phaàn öùng duøng PWM
04:24:35 AM 23
+ - Rf2 >Rf1
Uu
1
Rkt
1 Ea2 Ikt
Rf =0
Ia 2
Rf
Rf1
Sô ñoà noái daây khi theâm ñieän trôû phuï O

MC Rf2
Ñaëc tính cô khi theâm ñieän trôû phuï noái tieáp
04:24:36 AM 24
Ví duï:
Moät ñoäng cô moät chieàu kích töø song song coù ñieän aùp nguoàn caáp laø 150V, taïi taûi
haèng soá coù doøng 10A thì toác ñoä laø 1200 v/ph (rpm: revolutions per minute). Bieát
Ra=1; Rf=150, haõy:
Tính ñieän trôû phuï theâm vaøo maïch phaàn öùng ñeå toác ñoä baèng 600 v/ph?
Tính hieäu suaát ñoäng cô khi coù vaø khoâng coù ñieän trôû phuï treân? bieát toån hao cô laø
100W
Tính ñieän trôû phuï theâm vaøo maïch phaàn öùng ñeå ñoäng cô ñöùng yeân?
04:24:36 AM 25
04:24:36 AM 26
Muốn thay đổi Uư thì phải có bộ nguồn một chiều thay đổi được điện áp
ra, thường dùng các bộ biến đổi
Hình a) Sơ đồ khối. b) Sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập.
04:24:36 AM 27
Các bộ biến đổi có thể là:

Bộ biến đổi máy điện: dùng máy phát điện một chiều (F), máy điện
khuếch đại (MĐKĐ);
Bộ biến đổi từ: khuếch đại từ (KĐT) một pha, ba pha;
Bộ biến đổi điện tử - bán dẫn: các bộ chỉnh lưu (CL) dùng tiristor, các
bộ băm điện áp (BĐA) dùng tiristor, transistor, ...
04:24:36 AM 28

Vt>Vt1>Vt2>Vt3
0 1
Iu Vt
01
Vt 2
Vt1
Vkt
Rkt Eu
02 3
Vt2
03
4
M
Vt3
MC
Ñaëc tính cô khi giaûm aùp phaàn öùng
04:24:37 AM 29
+ -
Uu 2 < Uu 1
Uu
1
Rkt
1 Ea2 Ikt
Uu
Ia 2
Uu1
M
Sô ñoà noái daây khi hay ñoåi ñieän aùp nguoàn O
MC Uu2
Ñaëc tính cô khi khi hay ñoåi ñieän aùp nguoàn
04:24:37 AM 30
04:24:37 AM 31
Từ phương trình đặc tính cơ tổng quát ta thấy rằng khi thay đổi  thì 0
và  đều thay đổi, vì vậy ta sẽ được các đường đặc tính điều chỉnh dốc
dần (độ cứng  càng nhỏ) và cao hơn đặc tính cơ tự nhiên khi  càng
giảm, với tải như nhau thì tốc độ càng cao khi từ thông  giảm
04:24:37 AM 32
Nhưvậy: đm>1 >2 >...thìđm<1 <2 <..., nhưng nếu giảm  quá nhỏ
thì có thể làm cho tốc độ động cơ lớn quá giới hạn cho phép, hoặc làm
cho điều kiện chuyển mạch bị xấu đi do dòng phần ứng tăng cao, hoặc để
đảm bảo chuyển mạch bình thường thì cần phải giảm dòng phần ứng và
như vậy sẽ làm cho mômen cho phép trên trục động cơ giảm nhanh, dẫn
đến động cơ bị quá tải.
04:24:37 AM 33
Hình a) Sơ đồ thay thế. b) Đặc tính điều chỉnh khi từ thông thay đổi.
Mạch kích từ của động cơ là phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông là phi tuyến:
04:24:38 AM 34


Ikt
03
Iu Vkt3 Vkt1>Vkt2>Vkt3
02 3
Vt Vkt2
Vkt 2
Rkt Eu
01
Vkt1
1
M
MC
Ñaëc tính cô khi giaûm aùp kích töø
04:24:38 AM 35


+ -
Rf2 < Rf1
Uu
1
Rkt
1 Ea2 Ikt
Rf = 
Ia 2
Rf1
Rmin
M
O
IR MC Rf2
Rf
Sô ñoà noái daây khi ñieàu chænh kích Ñaëc tính cô khi khi ñieàu chænh kích töø
töø
04:24:38 AM 36


+ -
Rf2 < Rf1
Uu 1
Rkt
1 Ea 2 Ikt Rf = 
Ia 2
Rf1
Rmin
M
O
IR Rf MC Rf2
Sô ñoà noái daây khi ñieàu chænh kích Ñaëc tính cô khi khi ñieàu chænh kích töø
töø
Löu yù: khoâng ñöôïc chænh Rf =0 vì khi ñoù doøng kích töø = 0 seõ gaây ra ngaén maïch. Neân
ñeå an toaøn neân theâm Rmin
04:24:38 AM 37

+ -
Uu
Rkt
1 Ea2 Ikt
Ia
Rmin
IR
Ñieàu chænh kích töø duøng PWM
Löu yù: khoâng ñöôïc chænh Rf =0 vì khi ñoù doøng kích töø = 0 seõ gaây ra ngaén maïch. Neân
ñeå an toaøn neân theâm Rmin
04:24:38 AM 38

Ví duï:
Moät ñoäng cô moät chieàu kích töø song song coù aùp 150V; keùo taûi haèng ôû toác ñoä
1200v/ph vôùi doøng ñieän 10A. Giaû söû theâm ñieän trôû vaøo maïch kích töø ñeå giaûm
20% doøng kích töø. Haõy tính doøng ñieän phaàn öùng, toác ñoä ñoäng cô, giaù trò ñieän trôû
phuï theâm vaøo maïch kích töø vaø toån hao khi thêm điện trở ôû maïch kích töø ? Bieát
Ra=2; Rf=150.
04:24:38 AM 39

Ví duï:
Ñoäng cô moät chieàu kích töø song song 1hp
Ra
keùo taûi haèng =10 Nm. Ñoäng cô ñöôïc
ñieàu khieån bôûi boä chænh löu 1 pha nöûa
Vt La
soùng vôùi nguoàn caáp 120V, 60Hz. Goùc Vs Ia
kích  =600, goùc daãn =1500. Haõy tính toác
ñoä ñoäng cô vaø coâng suaát ñieän töø? Bieát Ea Kích töø
Ra=5; K=2.5Vs/rad
04:24:39 AM 40

Ví duï:
Ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp coù Ra=2; Rf=3; aùp nguoàn 320V keùo taûi ñònh
möùc 60 Nm vôùi toác ñoä 600 v/ph.
Tính doøng kích töø
Giaû söû taûi haèng, tính ñieän aùp caàn thieát caáp cho ñoäng cô ñeå toác ñoä laøm vieäc laø 400
v/ph
Taïi taûi ñònh möùc, neáu maéc song song cuoän kích töø ñieän trôû 6 thì toác ñoä ñoäng cô laø
bao nhieâu?
04:24:39 AM 41
Ví duï:
Ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp 50hp coù Ra=0.5; Rkt=2; aùp nguoàn 1000V keùo taûi
ñònh möùc vôùi toác ñoä 750 vg/ph.
Tính toác ñoä vaø doøng ñieän ñoäng cô khi taûi giaûm moät nöûa?
Tính toác ñoä vaø doøng ñieän ñoäng cô khi taûi giaûm moät nöûa vaø theâm ñieän trôû phuï noái
tieáp cuoän kích töø coù giaù trò 5?
04:24:39 AM 42
Ví dụ:
Moät ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp coù doøng phaàn öùng 10A khi ñaày taûi. Ñieän
aùp laø 300V, ñieän trôû phaàn öùng 2; ñieän trôû kích töø 3 vaø toác ñoä ñoäng cô luùc naøy
laø 250v/ph. Haõy tính moâ men khôûi ñoäng cuûa ñoäng cô?
04:24:39 AM 43


 Động cơ KDB 3 pha được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp từ công
suất nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với các
động cơ khác.
 Thường dùng bốn hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB
sau:
- Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến đổi thysistor.
- Điều chỉnh điện trở rôto bằng bộ biến đổi xung thysistor.
04:24:40 AM 46
 Động cơ KDB 3 pha được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp từ công
suất nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với các
động cơ khác.
 Thường dùng bốn hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB
sau:
- Điều chỉnh công suất trượt.
- Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động sơ bằng các bộ biến đổi
tần số thysistor hay transistor.
04:24:40 AM 47
+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách thêm Rf vào mạch Rotor (Rotor dây quấn)
+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)
+ Điều chỉnh công suất trượt (Rotor dây quấn)
+ Điều chỉnh điện kháng
+Điều chỉnh giảm điện áp Stator
+ Điều chỉnh tần số nguồn
04:24:40 AM 48
04:24:40 AM 49
s Rf2 > Rf1 Mmax

0 1
S1
S2 2
Rf1
S3 3
Rf2
1 M
MC
s
Ñaëc tính cô khi theâm ñieän trôû phuï maïch rotor ñoái vôùi
ñoäng cô rotor daây quaán
04:24:40 AM 50
Ví dụ:
Moät ñoäng cô khoâng ñoàng boä 3 pha rotor daây quaán noái sao 6 cöïc; 60Hz;
30hp; 480V; R1=R’2=0.5; toån hao Prot=500W; Piron=600W. Giaû söû caùc toån hao
naøy khoâng ñoåi theo toác ñoä. Ñoäng cô keùo ñaày taûi haèng. Haõy tính toác ñoä
ñoäng cô, CS ñoäng cô vaø ñieän trôû phuï theâm vaøo moãi pha rotor ñeå giaûm
20% toác ñoä. Tính hieäu suaát khi coù vaø khoâng coù ñieän trôû phuï.
04:24:41 AM 51
04:24:41 AM 52
04:24:41 AM 53
s Vi1 < Vi2 Vi3
Vi=0
Vi1
Vi2
Vi3
M
MC
Ñaëc tính cô khi bôm aùp rotor
04:24:41 AM 54
04:24:41 AM 55
+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn) I1

N1: N2
sX2
X1 R1 R2 I2
Giaû söû ñoäng cô noái sao, Vs, Vi laø Vs sE2 Vi
Hình a
caùc ñaïi löôïng pha thì
I1 X2
N1: N2
X1 R1 R2/s I2
Vs E2 Vi
/s
Hình b
Xeq I1=I’2 R1=R’2/s
Vs V’i /s
Hình c
04:24:41 AM 56
04:24:42 AM 57
04:24:42 AM 58
04:24:42 AM 59

Löu yù: toác ñoä khoâng taûi cuûa ñoäng cô khi coù bôm aùp seõ nhoû hôn toác ñoä
ñoàng boä vaø ñaëc tính cô nhö hình

s Vi1 < Vi2 Vi3
Vi=0
Vi1
Vi2
Vi3
T
TL
Ñaëc tính cô khi bôm aùp rotor

Ví duï: Đoäng cô KÑB 3 pha rotor daây quaán noái sao 480V, 60Hz, 4 cöïc, keùo taûi
baèng const=60Nm. Ñoäng cô coù R1=0.4, R2=0.1, Xeq=4, N1/N2=2.
a) Haõy tính ñieän aùp bôm vaøo maïch rotor ñeå toác ñoä ñoäng cô baèng 1000v/ph
vaø tính coâng suaát cuûa nguoàn aùp bôm vaøo?
b) Tính doøng khôûi ñoäng vaø moâ men khôûi ñoäng khi khoâng coù bôm nguoàn
aùp maïch rotor
c) Tính doøng khôûi ñoäng vaø moâ men khôûi ñoäng khi coù bôm nguoàn aùp maïch
rotor
04:24:43 AM 62
04:24:43 AM 63

a
b
c Vs
Pin
Ps
Ps Ls
1 3
D1 D3 D5 + - S1 S3 S5
er a
IM b v2 v1
c
S4 S6
Ps
S2
D4 D6 D2
- +
AC / 2 DC /AC
DC
Maïch ñieàu chænh coâng suaát tröôït
04:24:43 AM 64
04:24:43 AM 65
04:24:43 AM 66
04:24:44 AM 67
04:24:44 AM 68
V2 < V1
s Van
V1
Vbn IM
V2
Vcn
M
MC
Ñaëc tính cô khi giaûm aùp stator
04:24:44 AM 69
04:24:44 AM 70
04:24:44 AM 71

s1 f1 f1>f2>f3

s2
f2 s1
f1 f1>f2>f3
s3 s2
f3
f2
s3
f3
M I
Ñaëc tính cô khi thay ñoåi taàn soá nguoàn Ñaëc tính toác ñoä khi thay ñoåi taàn soá
04:24:44 AM 72

Bai Giang Chuong IV

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang Chuong IV

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG

Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền

I. Khái niệm chung

I. Khái niệm chung

I. Khái niệm chung

• Về phương diện điều chỉnh tốc độ, ĐCĐ DC có nhiều ưu việt

 Bộ biến đổi máy điện gồm: ĐC sơ cấp kéo MF DC hoặc

 Bộ biến đổi máy điện gồm: ĐC sơ cấp kéo MF DC hoặc

 Bộ biến đổi máy điện gồm: ĐC sơ cấp kéo MF DC hoặc

 Bộ biến đổi máy điện gồm: ĐC sơ cấp kéo MF DC hoặc

Tương ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi mà ta có các hệ TD

 ĐC KDB 3 pha (KDB) được sử dụng rộng rãi trong CN từ CS

Trong công nghiệp thường sử dụng bốn hệ TD điều chỉnh tốc độ

số tiristo hay transito

I. Khái niệm chung

I. Khái niệm chung

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

Từ phương trình đặc tính cơ tổng quát:

Sô ñoà noái daây khi theâm ñieän trôû phuï O

Ñaëc tính cô khi theâm ñieän trôû phuï noái tieáp

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

Các bộ biến đổi có thể là:

Ñaëc tính cô khi giaûm aùp phaàn öùng

Ñaëc tính cô khi khi hay ñoåi ñieän aùp nguoàn

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

Ñaëc tính cô khi giaûm aùp kích töø

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

Ñieàu chænh kích töø duøng PWM

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

+ Điều chỉnh tốc độ ĐC bằng cách chỉnh điện áp kích từ

I. Khái niệm chung

I. Khái niệm chung

+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh công suất trượt (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh điện kháng

+Điều chỉnh giảm điện áp Stator

+ Điều chỉnh tần số nguồn

+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh công suất trượt (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh điện kháng

+Điều chỉnh giảm điện áp Stator

+ Điều chỉnh tần số nguồn

s Rf2 > Rf1 Mmax

+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh công suất trượt (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh điện kháng

+Điều chỉnh giảm điện áp Stator

+ Điều chỉnh tần số nguồn

+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh công suất trượt (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh điện kháng

+Điều chỉnh giảm điện áp Stator

+ Điều chỉnh tần số nguồn

+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)

s Vi1 < Vi2 Vi3

+ Bơm áp mạch Rotor (Rotor dây quấn)

+ Điều chỉnh công suất trượt (Rotor dây quấn)