TRƯỜNG ĐẠI HỌC

SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

TÌM HIỂU PHƯƠNG

PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THỐNG TRỢ LỰC LÁI GVHD: ThS. Bùi Thiện Vương

ĐIỆN TRÊN XE
MITSUBISHI XPANDER
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH THÀNH VIÊN

HỌ VÀ TÊN MSSV

NGUYỄN TẤN XANH 19145511

WEI MINH TIẾN

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH NỘI DUNG

PHẦN 1: PHẦN 2:
TỔNG QUAN CƠ SỞ LÝ THUYẾT

PHẦN 3: PHẦN 4:
MÔ PHỎNG PHƯƠNG THU THẬP DỮ LIỆU VÀ ĐÁNH
PHÁP ĐIỀU KHIỂN GIÁ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

PHẦN 5:
KẾT LUẬN
1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

PHẦN 1: TỔNG QUAN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH ĐẶT VẤN ĐỀ

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH PHẠM VI NGHIÊN CỨU

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

PHẦN 2: CƠ SỞ LÝ
THUYẾT
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

PHẦN 3: MÔ PHỎNG
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN
 3.1 NGHỊCH LƯU NGUỒN ÁP BA PHA
- Nghịch lưu nguồn áp là các bộ biến đổi DC – AC.
- Gồm 6 van điều khiển V1, V2, …, V6 (IGBT, GTO, MOSFET, BJT) và 6 Diôt ngược D1, D2, … D6.
- Nghịch lưu nguồn áp ba pha có 3 phương pháp điều khiển cơ bản để tạo ra một hệ thống điện áp ba pha trên tải:
+ Phương pháp cơ bản.
+ Phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM).
+ Phương pháp điều chế vector không gian (Space Vector Modulation – SVM).

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

3.2 PHƯƠNG PHÁP

ĐIỀU CHẾ VECTOR
KHÔNG GIAN
 3.2.1 KHÁI NIỆM VECTOR KHÔNG GIAN
- Một hệ thống điện áp, dòng điện ba pha bất kỳ có thể biểu diễn như một vector gồm 3 thành phần:

Hệ tọa độ stator cố định abc

- Cách biểu diễn này không thuận tiện vì phải cần một hệ trục toạ độ gồm 3 trục cơ bản để mô tả các vector.
- Phép chuyển đổi Clark cho phép biến đổi hệ toạ độ 3 trục bất kỳ về hệ toạ độ 2 trục, thuận tiện cho việc biểu diễn các vector.

1
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH CLARKE & INVERSE CLARKE
- Công thức chuyển đổi Clark cho phép biểu diễn vector dòng điện stator (tương tự với vector điện áp stator) gồm ba thành
phần xoay chiều
trong hệ toạ độ cố định abc về chỉ còn hai thành phần trong hệ toạ độ trực giao đứng yên αβ.

- Công thức chuyển đổi Clark:

- Công thức chuyển đổi Inverse Clark:

Hệ tọa độ trực giao đứng yên αβ

1
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH CLARKE & INVER CLARKE
- Tuy nhiên vector dòng điện trong hệ toạ độ αβ vẫn là vector quay với tần số góc của từ trường quay stator vì vậy dòng
điện là các dòng xoay chiều.

- Để đơn giản trong điều khiển, các dòng điện xoay chiều này được biểu diễn thành dòng điện một chiều . Việc biểu diễn
này được xây dựng thành công thức chuyển đổi Park.

1
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH PARK & INVERSE PARK
- Công thức chuyển đổi Park cho phép biểu diễn vector dòng điện quay trong hệ toạ độ trực giao đứng yên αβ thành vector
dòng điện đứng yên.
- Bằng cách cho hệ toạ độ trực giao đứng yên αβ quay quanh góc với tần số góc bằng tần số góc của vector dòng điện stator.

- Công thức chuyển đổi Park:

- Công thức chuyển đổi Inverse Clark:

Hệ tọa độ trực giao quay dq

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH PARK & INVER PARK

1
 TRẠNG THÁI VAN VÀ CÁC VECTOR TRẠNG THÁI
- Trong sơ đồ nghịch lưu nguồn áp ba pha, các van điều khiển phải tuân theo các quy định:
+ Không được ngắn mạch nguồn một chiều đầu vào vì sinh ra dòng lớn làm hỏng van.
+ Không đươc hở mạch pha đầu ra vì mạch xoay chiều có điện cảm, dòng thay đổi đột ngột sẽ dẫn đến quá áp.
- Áp dụng các quy định trên chỉ có 8 trạng thái van có thể có của bộ nghịch lưu (V0 -> V7).

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH CÁC TRẠNG THÁI VAN

1
CÁC HỆ TRỤC TOẠ ĐỘ

1
CÁC TRẠNG THÁI MẠCH NGỊCH LƯU NGUỒN ÁP 3 PHA

1
BẢNG TỔNG KẾT

1
CÁC SECTOR

1
THUẬT TOÁN ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN SVM

Bước 1: Xác định vector điện áp , , và góc quay deta (θ)

Bước 2: Xác định thời gian đóng cắt của các vector T1, T2, T0
Bước 3: Xác định chu kỳ đóng căt của mỗi van S1 -> S6

1
Bước 1: Xác định vector điện áp 𝑉_α, 𝑉_β, 𝑉_𝑟𝑒𝑓 và
góc quay deta (θ)

1
Bước 1: Xác định vector điện áp 𝑉_α, 𝑉_β, 𝑉_𝑟𝑒𝑓 và
góc quay deta (θ)

1
Bước 2: Xác định thời gian đóng cắt của các vector T1,
T2, T0

1
Bước 2: Xác định thời gian đóng cắt của các vector T1,
T2, T0

1
Bước 3: Xác định chu kỳ đóng căt của mỗi van S1 -> S6

1
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN MATLAB
Bảng: Thông số động cơ PMSM
Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị
Công suất định mức   Kw
Tốc độ định mức   Vòng/phút
Tốc độ tối đa   Vòng/phút
Dòng điện định mức   A

Dòng điện cực đại   A

Mô men quán tính J  
Điện cảm phần ứng (stator) =   H
Điện trở phần ứng (stator)   Ω
Số đôi cực p    
Mô men định mức   Nm

1
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN MATLAB

Tạo file.m để lưu các giá trị thông số động cơ

P_dm = ; %Cong suat dinh muc (kW)

Rs= ; %Dien tro phan ung (Rs)
L_sq= ; %Dien cam phan ung doc truc q(Lsd and Lsq)
L_sd= ; %Dien cam phan ung doc truc d(Lsd and Lsq)
I_dm = ; %Dong dien dinh muc (A)
I_max = ; %Dong dien cuc dai (A)
T_dm = ; %Momen dinh muc
P = ; %So doi cuc(p)
xi_f = T_dm/((3/2)*I_dm*P); %Tu thong cuc
T_L = ; %Momen tai (Nm)
J= ; %Momen quan tinh (Nm)

1
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN MATLAB

Mô hình động cơ PMSM trên Matlab

1
 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN MATLAB
- Phương trình điện áp:

- Từ phương trình điện áp

ta mô phỏng khối từ
thông.

Khối từ thông

1
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN MATLAB

- Phương trình từ thông:

- Từ phương trình từ thông

ta mô phỏng khối dòng
điện.

Khối dòng điện

1
XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN MATLAB

- Phương trình mômen tổng quát:

- Phương trình chuyển động:

- Từ phương trình mômen tổng

quát và phương trình chuyển động Khối tốc độ
ta mô phỏng khối tốc độ.

1
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

PHẦN 4: THU THẬP

DỮ LIỆU VÀ ĐÁNH GIÁ
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
THU THẬP DỮ LIỆU

1
KỊCH BẢN MÔ PHỎNG

1
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

1
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

PHẦN 5: KẾT LUẬN

KẾT LUẬN

1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC
SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

CẢM ƠN CÁC THẦY ĐÃ

LẮNG NGHE