Регулювання координат

електропривода в
розімкнених системах

1
 Загальні поняття про регулювання координат
електропривода
Координатами ЕП називають параметри, які регулюють за наперед
визначеним законом або стабілізують на певному рівні. До них відносять ω, І,
Р, М, кутове та лінійне прискорення, положення та ін. Регулювання координат
ЕП потрібно здійснювати при керуванні як в усталеному, так і неусталеному
режимах роботи ВОРМ. В ЕП СГМ найчастіше регулюють кутову швидкість.
Регулювання швидкості – це вимушена зміна швидкості відповідно до вимог
технологічного процесу не залежно від величини статичного моменту на валу.
Регулювати швидкість ВОРМ можна механічним і електричним способом –
зміною параметрів МПП або зміною частоти обертання приводного двигуна. В
сучасних регульованих ЕП, як правило, регулювання здійснюється за рахунок
зміни швидкості ЕД, яку регулюють двома способами: параметричне керування
у розімкнених системах, зміною параметрів електричного кола (якість такого
регулювання невисока); і автоматичне керування у замкнених системах ЕП зі
зворотними зв`язками (з високими якісними показниками).

2
Регулювання координат електропривода в розімкнених
системах
Основною функцією ЕП є не тільки приводити в рух ВОРМ,
але і керувати цим рухом відповідно з вимогами технологічного
процесу.
Основні задачі керування координатами:
- забезпечення заданого значення координати на сталому рівні
в умовах дії збурень (стабілізація координати);
- зміна координати за попередньо заданим законом (програмне
керування);
-зміна параметра, що контролюється, в умовах, коли задаючі
значення параметра довільно змінюються (слідкуючий
електропривод);
-обмеження координати на максимально допустимому рівні.
Дві групи керування координатами.
- параметричне керування у розімкнутих системах;
- автоматичне керування у замкнутих системах.

3
Основні показники регулювання кутової
швидкості електроприводів

До основних показників, що характеризують

різні способи регулювання швидкості ЕП,
належать:
1. Діапазон регулювання швидкості;
2. Точністю регулювання швидкості;
3. Плавність регулювання;
4. Напрямок регулювання швидкості;
5. Економічність регулювання швидкості;
6. Допустиме навантаження.

4
 Основні показники регулювання кутової
швидкості електроприводів
1. Діапазон регулювання швидкості – це основний показник регульованого
ЕП, що характеризується відношенням можливої максимальної швидкості
обертання при даному способі регулювання до мінімальної:
D = max  min .


2. Точність регулювання швидкості – це
0
відповідність заданої і дійсної швидкостей ω ном
ном
при найбільших відхиленнях моменту Мс
.
навантаження від заданого значення. Для ЕП
точність регулювання швидкості визначається
жорсткістю МХ. Щоб оцінити похибки 0 Mном M
регулювання в статичних режимах,
використовують поняття статизму МХ. До визначення статизму МХ
δ = (о - ном) /о = ном /о = S
Чим більша жорсткість MX, тим менший статизм, тим вища точність
стабілізації швидкості. Статична жорсткість МХ – β обернена статизму і
також від'ємна величина. Коли МХ нелінійна, то статизм δ = dω/dМ, якщо
ж лінійна, то δ = Δω/ΔМ = ω0/Мk.3.
5
 
Плавність регулювання 0 природна
1
1-1
П = і / і-1
де і ,  і-1 – значення кутової
1-2
швидкості на поруч розташованих
регульованих характеристиках (і >  і-1).
Висока плавність має місце, якщо П →1.
0 Mc M

4. Напрямок регулювання швидкості визначається

розміщенням штучних МХ відносно природної
характеристики.
Регулювання кутової швидкості обертання може здійснюватись
вниз і вгору відносно до ωном.

5. Економічність регулювання швидкості

оцінюється капітальними та експлуатаційними затратами. 6
 6. Допустиме навантаження вважається таким, при якому
в тривалому режимі струм в якірному колі і колі збудження
становить не більше номінального. При цьому температура
двигуна також буде в межах допустимого значення.
P, M 1 зона 2 зона Якщо привод РМ здійснюється ДПС
М
НЗ, то регулювання швидкості
відбувається внаслідок впливу на якірне
Ія=const
коло або на коло збудження.
Р
Із=const
Раціональний режим регулювання
вниз у 1 зоні забезпечується для РМ, у
Uя=var
яких МХ має х = 0.
M=const М
Р=var 2 зона забезпечує раціональний
режим РМ, що мають показник ступеня
Ія=const
в рівнянні МХ х = -1, а регулювання
Р Uя=const
необхідно здійснювати вверх від
Р=const
номінальної частоти обертання ЕД. Для
Із=var
РМ у МХ яких х = 1 і х = 2,
M=P/=var
раціональний режим не забезпечується
ні в 1, ні у 2 зонах.
0 н  7
 Регулювання кутової швидкості ДПС
Параметричні три способи регулювання швидкості обертання ДПС
витікають із рівняння МХ:

U М ( Rдв  R р )
 
КФ К 2Ф 2
Таким чином, регулювати швидкість ДПС можна зміною
напруги на якорі, зміною опору кола якоря та магнітного потоку.

Електрорушійна сила на виході керованого статичного перетворювача

напруги регулюється зміною кута α відкривання тиристорів і визначається
залежністю:
Еd = Еdм cos α,
де Еd – середнє значення ЕРС на виході статичного перетворювача напруги;

Еdм – максимальне значення випрямленої ЕРС при природному відкриванії

тиристора.

8
 Регулювання кутової швидкості ДПС
1. Регулювання кутової швидкості ДПС НЗ зміною напруги на
якорі
Еd = Еdм cos α,
де Еd – середнє значення ЕРС на виході статичного перетворювача напруги;

Еdм – максимальне значення випрямленої ЕРС при природному відкриванії

тиристора. 
0
1
3 =0
1
3 1
1
2
3
0 4 І
3= / 2
3
5
4
Рис. ЕМХ ДПС НЗ при живленні
2
якірного кола від ТПН
6

–Еdmaxcos –Uв /KФн

 <1<2<3<4 9
Система “керований вентиль - двигун”
Uв
Rе пр Rр Rя

Еd=Еdм cos Ud Е=КФн

Еквівалентна
.
схема живлення ДПС від
статичного перетворювача напруги

ω = (Еdм cosα – ΔUв – Rя І ) / kФн,

де Rя = Re.пp + Rp + Rя;

ω = (Еdм cosα – ΔUв) / kФн – Rя М / (kФн)2

10
 Система «генератор-двигун»
Рис. Схема системи Г-Д Рис. Механічні характеристики ДПС
НЗ у системі Г-Д
Г Д В  Мс
ОЗГ
M Eг 0 Uн; Із.н
ОЗД
С А Ег1=Uн
Iз.г 02
Rз.д Е Д Ег1<E2
К1 Rз.г К2 03
М К Ег1<Eг2
К2 К1 Iз.д
2
04
Н М
+ , –М 0 Ег=0
Р
– 1

cos , 
ω = Ер / (kФн) – І (Rя.д + Rя.г) / kФн г-д
0,8 cos 
0,6
2
ω = Ер / (kФн) – М (Rя.д + Rя.г) / (kФн) 0,4

0,2

0 0,2 0,4 0,6 0,8 н

11
Реостатне регулювання кутової швидкості ДПС НЗ

Схема вмикання ДПС НЗ при + U -

реостатному регулюванні швидкості Ія Е Rд

обертання

Із 03 Rд.З
2
+ З.зд -

Рис. Реостатне регулювання кутової швидкості

а) МХ двигуна при Rдод = var; б) вплив Rдод на точність регулювання
12
 Регулювання кутової швидкості ДПС НЗ шунтуванням
якоря
Схема шунтування якоря ДПС НЗ
+ – U = E + IяRдв + IпRп;
Rш Rп
U = IшRш + IпRп.
Iш Iп М ( Rдв   Rn )
  0  ;
Е
(кФном ) 2
IЯ
Іп = Ія + (U – IпRп) / Rш
U I R
I n. 
–
+ ОЗ
.(4.32)
R  Rn І п = І я + І ш.
Rш  Rш  I я ( Rдв   Rn )
Е U  I я  Rя  .(4.33)     ;
Rш  Rш  Rш  Rп 
0
кФном
I я ( Rдв   Rn )
  0  ; (4.34)
кФном
М1
0 (1   2 )  2
( Rдв  1 Rn  Rдв   2 Rn );
(кФном ) 13
 Механічні характеристики ДПС НЗ при шунтуванні
якоря для випадків:
а) Rп = соnst, Rш = var; б) Rш =соnst, Rп = var.



Природна
0 Rп =const 2  Природна
0 Rш =const
01
Rш1 Rш
01 02
Rш=
Rп1

02 Rш2
Rп2
M1
0 M M2 0 M
Rn=
1 Rш=0

14
 Регулювання кутової швидкості ДПС НЗ
зміною магнітного потоку

Регулювання кутової частоти обертання ЕД зміною магнітного

потоку (струму збудження) широко застосовується в сучасній практиці ЕП
внаслідок простоти реалізації та економічності. В розімкнених системах з
ЕД невеликої потужності струм обмотки збудження можна регулювати за
рахунок повзункового реостата, що дає можливість забезпечити високу
плавність регулювання частоти обертання.

Rпя
+ –

ОЗ Rрз
+ –

15
 Регулювання кутової швидкості ДПС НЗ
зміною магнітного потоку

Струм якоря під час пуску ЕД (при

 ω = 0) не залежить від магнітного
02 потоку і визначається тільки
Ф н > Ф 1> Ф 2 прикладеною напругою та опором кола
01 Ф2 якоря. Отже, ЕМХ при всіх значеннях
Ф1
магнітного потоку перетинаються в
0 одній точці на осі абсцис з
координатами: ω = 0, Ія = Ік.з.

Природна При цьому різним струмам збудження

Фн
відповідають різні значення швидкостей
Iкз Iя холостого ходу, які визначаються
виразом ω0і = U / kФ.

16
 Механічні характеристики при ослабленні магнітного потоку не
мають спільної точки на осі моментів, оскільки Мк.з = kФІк.з і Ік.з = соnst, то
при кожному зменшенні магнітного потоку пропорційно йому
зменшується і момент короткого замикання.

 
02 02
Ф2 Мс=const
Ф2

01 01

Фн > Ф1> Ф2
0 0 Ф!
Ф1 С
Фн
Mс Природна
Фн В
А

Mкз2 Mкз Mкз3 M Mкз2 Mкз1 Mкз0 M

Рис. Механічні характеристики ДПС НЗ при регулюванні частоти

обертання зміною магнітного потоку:
а) Мс – гіперболічна залежність; б) Мс = соnst. 17
 Економічні показники регульованого ЕП ослабленням
магнітного потоку порівняно високі. В якірному колі
додаткові втрати електроенергії відсутні. Втрати в
регулюючому резисторі в обмотці збудження незначні. Цей
спосіб регулювання частоти обертання широко
використовується в ЕП машин, які при різних частотах
обертання споживають незмінну потужність. Може
використовуватись комбіновано з іншими способами
регулювання частоти обертання (зміна напруги на якорі).
Існує ряд серій ДПС, що мають збудження від
постійних магнітів. Для них регулювання частоти обертання
можливе лише в першій зоні.
18
1. Які існують способи регулювання ВОРМ?
2. Поясніть поняття “статизм”.
3. Із якої залежності визначають параметри, які впливають на частоту
обертання АД?
4. Зміною яких параметрів можна регулювати кутову частоту обертання АД?
5. Із якого виразу видно, що регулювати кутову частоту обертання АД можна
зміною параметрів?
6. Який спосіб регулювання кутової частоти обертання АД є одним з
найбільш перспективних способів?
7. Яку особливо важливу властивість має частотний спосіб регулювання
швидкості АД?
8. Який аналітичний вираз характеризує економічність частотного способу
регулювання швидкості?
9. Який напрямок регулювання швидкості має частотний спосіб регулювання
швидкості АД?
10. До чого призводить зміна тільки величини частоти струму при незмінній
величині
напруги живлення мережі при частотному способі регулювання швидкості
АД?
19