1.

Статичні і динамічні моменти та сили, що діють в

системі «ЕП – РМ»
2. Розрахункові схеми механічної частини
електропривода
3. Зведення моментів статичного опору і моментів
інерції до вала електродвигуна
4. Рівняння руху електропривода та його аналіз
5. Статична стійкість системи електродвигун - робоча
машина.
6. Методи експериментального визначення моменту
інерції системи електродвигун–робоча машина.
Література: [1] -19-44; [2] – 122-133; [3] – 5-6,
95-106; [4]-41-68
 Моменти бувають: М (двигуна) і Мс (робочої машини)
Залежність ω =f(М) и Мс=f(ω) називають механічними
характеристиками відповідно двигуна і статичного опору
робочої машини.
МХ можуть розташовуватися в чотирьох квадрантах
площини ω – М і будуватися на одному графіку ω=f(М),
але для цього необхідно привести момент робочої машини
до валу якоря (ротора) ЕД, тобто рівняння МХ ВОРМ
буде мати такий вигляд:
1   с  
х

Мс   M с 0  к з ( M c.ном  М с 0 )   
n * i   сном  
 
де і =ω/ωРМ і η передаточне відношення і ККД передачі.
 t
а) при обертовому русі: W   M  dt
о
t
б) при поступальному русі: W   F   dt
о

Механічна потужність
dW
а) при обертовому русі P   M
dt
dW
б) при поступальному русі: Pv   F
dt
 Сили і моменти, що розвиваються двигунним
пристроєм, можуть бути рушійними (знак яких співпадає з
напрямом швидкості ω) або гальмівними (знак яких
протилежний напрямку швидкості ω обертання вала
ротора).
Рушійними – у двигунному режимі роботи, а
гальмівними – у гальмівних режимах роботи, коли
виконавчий орган робочої машини (ВОРМ) є джерелом
механічної енергії.

Рис. 1.1. Залежність статичних

моментів, що діють в системі
„ЕП-РМ” від напрямку руху

Сили і моменти статичних опорів, створюваних ВОРМ, поділяються на

реактивні та активні. Реактивні виникають внаслідок руху як протидія механічної
ланки на рух. Вони завжди спрямовані проти руху і при зміні напрямку руху
змінюють свій знак (рис. 1.1.). Елементи механічної системи, які створюють
реактивні сили і моменти, можуть бути тільки споживачами
енергії.
5
 Активні сили і моменти статичних опорів створюються сторонніми
джерелами механічної енергії і виникають у механічній системі не залежно
від її руху. Напрямок їх дії не залежить від напрямку руху і при зміні
останнього вони зберігають свій знак.
ЕД РМ

Генераторн. Реактивн Активний

Двиг. режим
режим момент момент
Р - ∆Р=Р = М·ω М ω ω ω
М ω
ω·М
ω
М М
ω·М ω М

Джерело активної сили або моменту може споживати або віддавати

механічну енергію.
 1. Розрахункові схеми механічної частини ЕП
Механічна частина системи ЕП «ЕД-РМ» складається з ротора (якоря)
ЕД, механічного передавального пристрою і виконавчого органу РМ,
зв’язаних між собою, як показано на кінематичні схемі (рис.1.2), на базі якої
складають розрахункову схему механічної частини ЕП.

Рис. 1.2. Кінематична

схема механічної
частини
електропривода

При допущенні, що механічна система абсолютно жорстка, то за

рухом 1 елемента (вала електродвигуна), можна одержати інформацію
про рух решти елементів системи. При цьому реальну багатомасову
систему заміняють одномасовою еквівалентною в енергетичному
відношенні реальній.
 В основу принципу зведення моментів статичних опорів
до вала електродвигуна покладена рівність потужності
системи до і після зведення. На основі енергетичного балансу
системи “ЕП-РМ” при рівновазі потужностей одержимо:
Мс. м. м
 М с , (1.5)
п
М с . м м М с. м
Мс   , (1.6)
  П і п
де Мс.м – момент опору виконавчого органу РМ, Н·м;
Мс – той же момент опору, зведений до швидкості вала ЕД, Н·м;
і = ω/ωм – передаточне відношення.
  Fс. м
M c  (1.7)
п
де Fс.м. – сила опору виконавчого органу РМ, Н.
Звідки зведений до швидкості вала ЕД момент опору дорівнює:

Fс. м mgv
Мс   (1.8)
  п 
При зведенні обертального руху до поступального зведене
М   зусилля буде:
Fс. м  с п
(1.9)

При опусканні вантажу вираз зведеного моменту має вигляд:
mgv
Mc  (1.10)

 В основу принципу зведення моментів інерції до вала ЕД покладена
рівність запасів кінетичної енергії системи до і після зведення.
Баланс кінетичної енергії буде:
 Д2J двдв 2  р2  р2. м mv 2
J   Jр  J р. м  , (1.11)
2 2 2 2 2
де J– зведений до вала ЕД момент інерції системи, кгм;
Jp - момент інерції редуктора, кгм;
Jр.м - моменти інерції робочої машини, кгм;
m – маса елементів, кг, що рухаються поступально з лінійною
швидкістю , м/с.
Зведений момент інерції до вала ЕД визначається за формулою:
2
J mv
J  kJ  PM
 (1.12)
дв
i 2
 2
дв
де k=1,2 коефіцієнт, що враховує відсутність даних про
момент інерції редуктора.
При відсутності редуктора k=1.
 d
Обертовий рух M  M c  M дин  J (1.11)
dt
mdv
Поступальний рух F  Fc  Fдин  (1.12)
dt
d   2 dJ
При J=f(φ) M  Mc  J   (1.13)
dt 2 d
dj
0
Якщо J=const, то d

Рівномірний рух або усталений режим роботи спостерігається при

рівності рушійних і гальмівних сил і моментів. У протилежному
випадку виникають інерційні сили та моменти, які
спричиняють прискорення або сповільнення
системи.
 d
1) при М >Мс, > 0 – система працює з прискоренням;
dt
d
2) при М < Мс , < 0 – рух системи уповільнюється;
dt
d
3) при Мд = Мс, = 0 – привод працює в усталеному
dt
режимі.
В залежності від режиму роботи моменти ЕД і РМ можуть
змінювати знак ±, тому матимемо:
d
M  M c   J (1.14)
dt
 Точки А, Б, В – усталений
режим роботи.

Усталеним називається режим, при якому

електропривод працює з постійними струмом, моментом,
швидкістю обертання і температурою. Режими, при яких ці
параметри змінюються, називаються неусталеними.
 Механічні характеристики двигуна і РМ, розглядаються
сумісно, що дозволяє визначати координати швидкості і
моменту в усталеному (статичному) режимі  уст і Муст.

В цьому режимі момент двигуна дорівнює моменту

робочої машини М = Мс.
Під статичною стійкістю системи «ЕД-РМ» розуміють
здатність електропривода повертатися в усталений режим без
допомоги регулятора, а тільки завдяки МХ ЕД і РМ після того,
як система під дією збурювання була виведена з цього
режиму.

14
 Момент інерції простих тіл визначають за формулами:
Для суцільного однорідного циліндра
mR 2
J  (1.17)
2
Для порожнистого циліндра
m( R 2  r 2 )
J (1.18)
2
Моменти інерції окремих тіл або системи краще визначати
дослідним шляхом.
Відомі кілька методів експериминтального визначення моменту
інерції: метод крутильних коливань, метод допоміжного маятника,
метод падаючого вантажу, метод вільного вибігу та ін.
[1] – cтор. 36-41; [2] – стор.128-133 вивчити
самостійно.
 Оптимальне передаточне число редуктора буде
при найменшому добутку моменту інерції ротора
двигуна на квадрат передаточного відношення

J  i2.

Тоді, розглядаючи двигуни однакової

потужності, але з різними частотами обертання,
визначають найменшу величину.
 1. Яким рівнянням визначається робота, яку виконує ЕД або ВОРМ при
обертовому русі?
 2. Яким рівнянням визначається робота, що виконує при поступальному русі

ВОРМ?
 3. Як визначається механічна потужність ВОРМ при обертовому русі?

 4. Як визначається механічна потужність ЕД при поступальному русі?

 5. Якими можуть бути сили і моменти, що розвиваються двигуном?

 6. На які сили і моменти поділяються статичні опори, створені ВОРМ?

 7. Як спрямовані відносно руху реактивні сили і моменти?

 8. Активні сили і моменти статичних опорів, що створюються сторонніми

джерелами механічної енергії (ДЖ МЕ) як вони виникають в механічній

системі відносно її руху?
 9. В якому випадку ДЖ активної сили або моменту віддає МЕ

електродвигунові?
 10. В якому режимі буде працювати ЕД, коли ДЖ МЕ буде віддавати йому

МЕ?
 11. При якому русі рухомі елементи системи накопичують кінетичну енергію

(КЕ), а при якому віддають?