5.

Statika
Dio mehanike koji prouava zakonitosti slaganja sila koje djeluju na tijela i ravnoteu tijela. Tijelo je u RAVNOTEI kada se ne ubrzava ! Pri tom tijelo moe: mirovati gibati se jednoliko po pravcu jednoliko rotirati oko osi koja prolazi kroz centar mase Openito gibanje krutog tijela moe se rastaviti na translaciju tog tijela brzinom kojom se giba neka njegova toka (centar mase) i rotaciju oko osi koja prolazi kroz tu toku.

5. Statika
Kruto tijelo = tijelo koje pod utjecajem sila ne mijenja oblik. - sustav od mnotva materijalnih toaka iji meusobni razmaci ostaju uvijek isti - idealizacija vrsto tijelo = tijelo koje pod utjecajem sila mijenja oblik (deformacija elastina/plastina) - realno tijelo

5.1. Centar mase

Gibanje sustava od n estica moemo opisati promatranjem gibanja svake pojedine estice. Ako n , opis gibanja postaje nemogu. Zato se definira zamiljena toka, centar mase sustava, pomou koje moemo opisati gibanje sustava kao cjeline.

Sustav od n estica.

5.1. Centar mase

Kruto tijelo velik broj estica (1023 cm-3) Koordinate centra mase:

xCM

x m xdm = = ; dm m
i =1 n i i i =1 i

yCM

ydm = ; dm

zCM

zdm = dm

r CM

rdm r dV = = dm dV

Centar mase nalazi se negdje u sredini sustava. TEITE zamiljena toka u kojoj je hvatite teine tijela. Na Zemlji je u svim tokama nekog tijela sila tee homogena teite i centar mase nalaze se u istoj toki.

5.1. Centar mase

Gibanje centra mase:
r CM =

r m
i i =1 n

m
i =1
n

/ m

m r CM = mi r i
i =1

- derivacija po vremenu:

CM = m v CM = mi r i = mi v i mr
i =1 i =1

- 2. derivacija po vremenu: m r CM = m a CM =

r = m a m
i =1 i i i =1 i

= Fv + Fu

Fv rezultanta vanjskih sila Fu rezultanta unutarnjih sila = 0 (III Newtonov zakon)

m a CM = F vi = F v
i =1

Centar mase giba se kao materijalna toka mase m = mi na koju djeluje ukupna vanjska sila Fv.

5.1. Centar mase

Gibanje centra mase: Gibanje sustava svedeno je na gibanje jedne materijalne toke, centra mase, bez obzira na to kako sloen bio taj sustav.
Ako na sustav ne djeluju vanjske sile:

m a CM = F v = 0 v CM = const. r CM = v CM t + r 0
- centar mase miruje ili se giba jednoliko po pravcu

5.1. Centar mase

Primjer: Izraunajte poloaj centra mase za etiri estice smjetene na vrhovima kvadrata stranice 1 m. Veliina i raspored masa je na slici.
y m2=2 kg m3=3kg
m1 0,0 ; m2 0,1 ; m3 1,1 ; m4 1,0 CM xCM,yCM

xCM =

mi xi i =1

x m1=1 kg m4=4 kg

mi
i =1

; yCM =

mi yi i =1 mi i =1
4

+y j rCM =xCMi CM

+ 1 j +y j= 7i rCM =xCMi CM 10 2

5.1. Centar mase

Primjer: Odredi CM homogenog tapa.

5.1. Centar mase

Primjer: Odredite centar mase homogenog stoca ija je visina 1 m.
y

x h y R

xCM=0 y dm yCM= dm

= m , = dm V dV
dm = m dV V
dm = m x2 dy 1 R2 h 3

R
x : h- y = R : h

yCM = 1 h=0.25 m 4

5.2. Ravnotea materijalne toke

estica je u ravnotei ako je rezultantna sila na tu esticu jednaka nuli (zatvoren vektorski poligon sila na esticu).

R = F1 + F1 + ... = F i = 0
i

F2 m

F1

F1 + F2 = 0

N+G=0

F1 + F2 + G = 0

F1 + F2 + F3 = 0

5.3. Djelovanje konkurentnih sila na kruto tijelo

Konkurentne sile = sile koje djeluju u istoj toki (imaju isto hvatite)
Ako na tijelo djeluju dvije sile s razliitim hvatitem, koje lee ne istom pravcu, tijelo je u ravnotei ako su sile istog iznosa, a suprotnog smjera. Hvatite sile moe se pomicati du pravca nosioca, a da se djelovanje sile na kruto tijelo ne promijeni (sila na kruto tijelo je klizni vektor).
F5

O
F4

F1

F2 F3

F1 + F2 = 0

F1 + F2 + F3 + F4 + F5 = R

5.4. Moment sile

Djelovanje sila na kruto tijelo moe uzrokovati translacijsko gibanje, ali i rotaciju oko neke osi. Utjecaj sile na rotaciju opisuje se momentom sile.

M=rF =rFsin [Nm]

Pravilo desne ruke.

5.4. Moment sile

M=0

M=0

M=rF

M = vektor okomit na F i r - pravac mu je proizvoljan (na osi rotacije) aksijalni vektor

5.4. Moment sile

- djelovanje vie sila

r
F2 F3

F1

M = r R = r F 1 + F 2 + ... = M 1 + M 2 + ...

5.5. Djelovanje nekonkurentnih sila na kruto tijelo

Nekonkurentne sile = sile iji se pravci djelovanja ne sijeku u istoj toki tijela nemaju isto hvatite

Gibanje tijela = translacija + rotacija

R M

5.5. Djelovanje nekonkurentnih sila na kruto tijelo

Slaganje paralelnih sila

F2

F1

rc

F3

F4

R = F 1 + F 2 + ... = u ( F1 + F2 + ...)

M = r1 F 1 + r 2 F 2 + ... = r1 F1 + r 2 F2 + ... u
- elimo pisati

M = rc R

r1 F1 + r 2 F2 + ... r i Fi rc = = F1 + F2 + ... Fi
Sustav paralelnih sila (R 0) moemo zamijeniti jednom silom iji je pravac djelovanja odreen prethodnom relacijom.

5.5. Djelovanje nekonkurentnih sila na kruto tijelo

Teite
Promatramo djelovanje sile tee na tijelo.

mi g

Ako su dimenzije tijela zanemarive spram Zemlje (g = const), ukupna sila tea:

G = mi g
i

s hvatitem u toki:

rT

r m g r m = = m m g
i i i i

= r CM

teite

centar mase

Primjer : Tijelo se sastoji od polukugle polumjera R i valjka jednakog polumjera i gustoe ija je visina h. Ako je teite polukugle udaljeno od njezine baze za 3R , a teite valjka u sreditu

(homogeni valjak), gdje je teite tijela ? Gdje je teite ako je h= R ? 2

xCM = 0 5R mp + mv ( R + h / 2 ) 8 yCM = m p + mv 4 m p = R 3 ; mv = R 2 h 6

yCM

5R 2 + Rh + h 2 / 2 = 12 =R 2R / 3 + h

5.6. Par sila

Kada na kruto tijelo djeluje vie paralelnih sila (F1, F2, ... Fn) iji je vektorski zbroj jednak nuli (Fi = 0), one se mogu zamijeniti dvjema paralelnim silama istog iznosa, a suprotnog smjera.
F2 O r1 H1 r2 d H2

Kako par sila djeluje na gibanje krutog tijela?

R=0
M = M 1 + M 2 = r1 F 1 + r 2 F 2 M = r1 r 2 F 1 = d F 1
Moment ne ovisi o izboru toke O.

F1

Kruto tijelo na koje djeluje par sila giba se tako da centar mase miruje, a tijelo rotira oko osi koja prolazi centar mase. Par sila ne moemo zamijeniti jednom silom. Uravnoteiti ga moemo samo drugim parom sila iji je moment istog iznosa, ali suprotnog smjera.

5.6. Ravnotea krutog tijela

Kruto tijelo je u ravnotei ako je, promatrano u nekom inercijalnom sustavu, linearna akceleracija njegova centra mase jednaka nuli i ako je njegova kutna akceleracija oko bilo koje nepomine osi u tom sustavu jednaka nuli.

v = 0; 1. uvjet ravnotee:

v = const.

= const.

F
i

=0

Vektroski zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo u ravnotei = 0. 2. uvjet ravnotee:

M
i

=0

Vektroski zbroj svih vanjskih momenata (s obzirom na bilo koju toku) to djeluju na kruto tijelo u ravnotei = 0.

5.6. Ravnotea krutog tijela

Primjer: Ljestve mase 10 kg prislonjene su uz veretikalni zid pod kutom 45 (slika). Odredite sile koje djeluju na ljestve u tokama A i B. Trenje u toki B zanemarite. Fix = FB + FAx = 0

F
i

=0

F
i

iy

= G + FAy = 0

FB

M
i

=0

(A): G dT FB d B = 0
FAy d G cos FB d sin = 0 2 A d 2 2 G FB d =0 2 2 2 FAx

T G

dB

x dT

FB =

G = 49 N; FAx = FB ; FAy = G = 98 N 2

Primjer: Osoba dri u ruci kuglu teine 50 N (slika). Podlaktica je horizontalna. Mii biceps ima hvatite 3 cm od lakta, a kugla je udaljena 35 cm od lakta. Odredi silu bicepsa (prem gore) i silu kojom nadlaktica djeluje na podlakticu u laktu. Zanemari teinu podlaktice.

Primjer: Ulina svjetiljka mase 20 kg poduprta je horizontalnom ipkom zanemarive mase. Na kraju ipke zavezano je ue pod kutom od 30 koje takoer podrava svjetiljku. Nai: a) napetost ueta b) horizontalne i vertikalne sile koje djeluju na tap.

T = 392 N

x : H T cos 30 = 0 H = 339 N y : V + T sin 30 196 N V = 0