Uvod u Robotiku 1

1. UVOD

Robotika je primijenjena tehnika znanost koja predstavlja spoj strojeva i raunarske tehnike. Ona
ukljuuje razliite oblasti kao to su projektiranje strojeva, teoriju upravljanja i regulacije,
mikroelektroniku, kompjutersko programiranje, umjetnu inteligenciju, ljudski faktor i teoriju
proizvodnje. Drugim rijeima, robotika je interdisciplinarna znanost koja pokriva podruja mehanike,
elektronike, informatike i automatike. Ona se bavi prvenstveno prouavanjem strojeva koji mogu
zamijeniti ovjeka u izvravanju zadataka, kao to su razni oblici fizikih aktivnosti i donoenje odluka
(odluivanje). Razvoj robotike je iniciran eljom ovjeka da pokua pronai zamjenu za sebe koja bi
imala mogunost oponaanja njegovih svojstava u razliitim primjenama, uzimajui u obzir i
meudjelovanje sa okolinom koja ga okruuje.
U 20. stoljeu prvi se put susree naziv robot: uveo ga je eki knjievnik K. apek 1920. g. u svojoj
drami RUR (Rossumovi univerzalni roboti). Suvremeni roboti nastali su 1950-ih u SAD, a potjeu
od pronalaska teleoptera, s jedne strane, te numeriki upravljanih alatnih strojeva, s druge strane. U
Americi je Robot Institute of America, 1980 godine, definirao robota kao viefunkcionalnog
manipulatora s mogunou reprogramiranja, projektiranog da prenosi materijale, dijelove, alatke i
posebne naprave kroz razliite programirane pokrete u svrhu obavljanje razliitih zadataka. Ova
definicija je prilino restriktivna, budui da iskljuuje mobilne robote, koji u dananje vrijeme
doivljavaju ekspanziju. Openitija definicija bi bila da je robot stroj koji posjeduje inteligentnu vezu
izmeu percepcije i akcije. S tim u vezi se moe definirati pojam inteligentnog robota kao stroja
sposobnog da prikuplja informacije iz okolnog svijeta i koristei znanje o okolini uspijeva da se
uspjeno kree u njoj.
Raunarsko upravljanje robotskim sistemima tei primjeni ekspertnih sistema i umjetne inteligencije u
podruju automatskog upravljanja.
Temeljni trend u robotici odnosi se na mobilnost, inteligenciju i autonomnost u nestrukturiranoj
sredini. Ovaj trend je mogue postii upotrebom malih, jeftinih i visokoperformantnih raunala.
Termin robot, u ovom kontekstu, predstavlja sistem koji je sposoban ostvariti predviena ponaanja u
realnom svijetu. Robotski sistemi dobivaju signale (ulaze) iz okolne sredine preko senzora i djeluje na
istu pomou pogona (aktuatora). Veza izmeu opaanja (eng. sensing) i djelovanja (eng. actuation)
moe biti ostvarena jednostavnom obradom signala ili pak moe ukljuivati sloene postupke
odluivanja, interpretaciju cilja i druge aspekte rasuivanja. Veina autonomnih sistema pokazuju
samo neke oblike mobilnosti: na zemlji, pod vodom, u zraku ili u svemiru. Mobilnost se moe nainiti
upotrebom kotaa, nogu, peraja, rotora ili drugih pogona. Teite je na mogunosti gibanja i
samodovoljnosti, a ne na injenici da li je sistem bioloka imitacija. Naravno, bioloki modeli
robotskih sistema su od vanog interesa budui da su ivi sistemi prototipovi autonomnih ponaanja.
Predmet izuavanja u nastavku je tzv. Industrijska robotika koja obuhvaa projektiranje robota,
upravljanje i primjenu u industriji.

1.1 INDUSTRIJSKI ROBOT

Najee se pod pojmom robota podrazumijeva industrijski robot koji se jo naziva robotski
manipulator (eng. robotic manipulator) ili robotska ruka (eng. robotic arm). Postoji mnogo razliitih
definicija robota, ovisno o mjestu i nainu primjene. Industrijski robot posjeduje zadovoljavajuu
fleksibilnost i okretljivost.

Glavni dijelovi industrijskog robota su:

1. Mehanika struktura ili manipulator sastoji se od niza krutih segmenata (eng. links) povezanih
pomou zglobova (eng. joints). Ponaanje manipulator je odreeno rukom (eng. arm) koja
osigurava pokretljivost, runim zglobom (eng. wrist) koji daje okretljivost i vrhom manipulatora
(eng. end effector) koji izvrava operacije koje se zahtijevaju od robota.
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 2
2. Aktuatori (pogoni) postavljaju manipulator u odreeno kretanje pomicanjem zglobova. Najee se
upotrebljavaju elektrini i hidrauliki motori, a ponekad i pneumatski .

3. Senzori detektiraju status manipulatora (proprioceptivni senzori) i , ako je potrebno, status okoline
(heteroceptivni senzori).

4. Sistem upravljanja (raunar) omoguuje upravljanje i nadzor kretanja manipulatora.

Zbog svojstava rukovanje materijalima, manipulacije i mjerenja, industrijski roboti imaju uspjenu
primjenu u proizvodnim procesima.
U proizvodnim procesima svaki objekat (materijal) moe se prenijeti sa jednog mjesta tvornice na
drugi radi uvanja, daljnje obrade, montiranja i pakiranja. Tijekom prijenosa, fizike karakteristike
objekta nisu podvrgnute nikakvim promjenama. Sposobnost robota da podigne objekat, prenese ga u
prostoru po unaprijed definiranoj stazi i otpusti, ini ga idealnim kandidatom za rukovanje
materijalima. Tipine primjene ove vrste su:

paletiranje (smjetanje objekata na palete po odreenom poretku)
utovar i istovar skladita
struganje
sortiranje dijelova
pakiranje

Proces proizvodnje sastoji se od transformiranja objekta iz sirovine u konani proizvod, tijekom kojeg
se mijenjaju fizika svojstva kao rezultat strojne obrade ili se mijenja izgled objekta uslijed montae.
Sposobnost robota da manipulira objektima (koji se obrauju) i alatima ini ga prikladnim u procesima
proizvodnje. Tipine primjene su :

luno i takasto zavarivanje
bojenje sprejom
struganje i buenje
ljepljenje i peenje
lasersko rezanje i rezanje vodenim mlazom
bruenje i ljutenje
montiranje mehanikih i elektrinih grupa
montiranje elektrinih ploa
zaarafljivanje
stavljanje ice.

Osim rukovanja i manipuliranja materijalima u procesu proizvodnje je neophodno vriti mjerenja za
testiranje kvalitete proizvoda. Sposobnost robota da istrauje trodimenzionalni prostor i dostupnost
mjerenja statusa manipulatora omoguuju upotrebu robota kao mjernog ureaja. Primjene ove vrste su:

nadziranje (inspekcija) objekta
pronalaenje kontura
detekcija proizvodnih nedostataka.




Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 3
1.2 GRAA ROBOTA I OSNOVNE STRUKTURE MANIPULATORA

Robotski manipulator sastoji se od tijela (eng. body), ruke (eng. arm) i runog zgloba (eng. wrist). U
proizvodnim procesima najee se koriste roboti privreni na podlogu. Na kraju ruke nalazi se runi
zglob sastavljen od mnogo komponenti koje mu omoguuju orijentaciju u razliitim poloajima.
Relativna kretanja meu razliitim komponentama tijela, ruke i runog zgloba ostvaruju se pomou
niza zglobova. Kod industrijskih robota koriste se dva osnovna tipa zglobova: rotacijski (eng. revolute
joint) i translacijski (eng. prismatic joint). Rotacijski zglob vri rotaciju oko osi, a translacijski
(linearni) linijsko kretanje po osi. Dva susjedna zgloba spojena su pomou krutih segmenata. Na runi
zglob privrena je aka (eng. hand) koja se u tehnikom argonu naziva vrh manipulatora (eng. end
of effector), alat (eng. tool) i hvataljka (eng. gripper). Vrh manipulatora se ne smatra dijelom robota,
ve slui za obavljanje odreenih zadataka koji se trae od robota. Neki od tipova zglobova prikazani
su na Sl. 1.1.




Ulazni segment
Izlazni segment
Izlazni segment
Ulazni segment
Izlazni segment
Ulazni segment
Izlazni segment Ulazni segment
a) Translacijski (linearni) zglob
b) Rotacijski zglobovi



Slika 1.1. Neki tipovi zglobova robotskog manipulatora.



Za svaki robot karakteristian je broj osi za rotacijsko ili translacijsko kretanje njegovih segmenata.
Kako se kretanje robota odvija u trodimenzionalnom prostoru, prve tri osi najee se koriste za
odreivanje pozicije runog zgloba, dok preostale osi odreuju orijentaciju vrha manipulatora.
Openiti manipulator ima est osi te moe dovesti vrh manipulatora u bilo koju poziciju i orijentaciju
unutar radnog prostora. Radni prostor robota predstavlja skup taaka u trodimenzionalnom prostoru
koje se mogu dohvatiti vrhom manipulatora. Oblik i zapremina radnog prostora ovise o strukturi
manipulatora, kao i prisutnim ogranienjima mehanikih zglobova.

Danas se najvie susreu slijedee etiri osnovne strukture manipulatora :

1. pravokutna (eng. Cartesian or rectangular) ili TTT,
2. cilindrina (eng. cylindrical) ili RTT,
3. sferna (eng. spherical) ili RRT,
4. rotacijska (eng. articulated) ili RRR.
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 4
Pravokutna konfiguracija robota ima tri translacijska zgloba ije su osi meusobno okomite (Sl. 1.2). S
obzirom na jednostavnu geometriju, svaki stupanj pokretljivosti je korespodentan sa stupnjem slobode
u Cartesianovom prostoru, budui da se radi o pravolinijskom kretanju. Struktura pokazuje dobru
mehaniku vrstou. Tanost pozicioniranja runog zgloba je konstantna u cijelom radnom prostoru.
Nasuprot visokoj tanosti, struktura ima slabu pokretljivost, jer su svi zglobovi translacijski. Radni
prostor ovog robota je prizma. Cartesianov manipulator pristupa objektu sa strane. Ukoliko elimo
objektu pristupiti odozgo, ovaj manipulator treba realizira u obliku stalka (engl. Gantry
manipulator). Cartesianova struktura omoguuje postizanje radnog prostora velikih dimenzija i
manipuliranje glomaznim objektima. Zbog toga se najee primjenjuje u rukovanju materijalima i
montai. Motori za pokretanje zglobova manipulatora su elektrini, a rijetko pneumatski.
Ako se prvi zglob kod pravokutne strukture zamijeni rotacijskim zglobom, tada se dobiva robot
cilindrine konfiguracije, prikazan na Sl. 1.3. Radni prostor takvog robota je volumen izmeu dva
vertikalna koncentrina plata valjka (zbog ogranienog translatornog kretanja). Cilindrini
manipulator pokazuje dobru mehaniku vrstou, ali se tanost pozicioniranja runog zgloba smanjuje
sa poveanjem horizontalnog hoda. Uglavnom se upotrebljava za prijenos objekata veih dimenzija i
koristi hidraulike motore za pogon zglobova vie nego elektrine.




3
1
2
3
2
1

Slika 1.2. Pravokutna konfiguracija robota. Slika 1.3. Cilindrina konfiguracija robota.


Zamjenom drugog zgloba cilindrine konfiguracije robota rotacijskim zglobom dobiva se robot sferne
konfiguracije (Sl. 1.4). Ako postoji ogranienje translatornog kretanja, tada je radni prostor tog tipa
robota volumen izmeu dvije koncentrine sfere, a uz ogranienje svih kretanja, radni prostor je dio
volumena izmeu dvije koncentrine sfere. Mehanike vrstoa je manja u odnosu na prethodne
strukture zbog sloenije geometrijske i mehanike konstrukcije. Tanost pozicioniranja se smanjuje sa
porastom radijalnog hoda. Sferini manipulator se uglavnom koristi u strojarskoj industriji. Obino se
koriste elektrini motori za pokretanje zglobova manipulatora.
Robot tipa SCARA (eng. Selective Compliance Assembly Robot Arm) takoer ima dva rotacijska i
jedan translacijski zglob, kao to je prikazano na Sl. 1.5. Kod ovog tipa robota su sve tri osi vertikalne.
SCARA manipulator karekterizira visoka vrstoa za optereenja na vertikalnoj osi i popustljivost za
optereenja u horizontalnoj osi. Zbog toga se SCARA koristi za zadatke montiranja po vertikalnoj osi.
Tanost pozicioniranja se smanjuje sa porastom udaljenosti izmeu runog zgloba i osi prvog zgloba.


Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 5

3
2
3
2
1
1
Slika 1.4. Sferna konfiguracija robota. Slika 1.5. SCARA robot.

Ako su upotrebljena sva tri rotacijska zgloba dobiva se rotacijska struktura manipulatora, koja se jo
naziva laktasta, antropomorfna ili zglobna (Sl. 1.6). Osi rotacije drugog i treeg zgloba su paralelne i
okomite na os rotacije prvog zgloba. Ako ne postoje ogranienja rotacijskih kretanja, tada je radni
prostor tog robota kugla, a uz ogranienja to je dio kugle sloenog oblika iji je presjek sa strane
najee u obliku polumjeseca. Zbog slinosti sa ovjekovom rukom, drugi zglob se zove vratni zglob,
a trei zglob lakta jer povezuje gornji dio ruke sa podlakticom. Za pogon zglobova antropomorfne
strukture koriste se elektrini motori. Podruje primjene je jako iroko.




2
3
1

Slika 1.6. Rotacijska konfiguracija robota.

Navedene strukture manipulatora dobivene su na osnovu zahtjeva na poziciju runog zgloba i
orijentaciju vrha manipulatora. Ako se eli postii odgovarajua orijentacija u trodimenzionalnom
prostoru, runi zglob mora posjedovati najmanje tri stupnja pokretljivosti ostvarenih rotacijskim
zglobovima. Budui da runi zglob ini krajnji dio manipulatora on moe biti stisnut (zbijen) , to e
imati za posljedicu kompliciranu mehaniku izvedbu. Bez ulaenja u konstrukcijske detalje, realizacija
runog zgloba sa najveom okretljivou je ona gdje se osi sva tri rotacijska zgloba sijeku u jednoj
taki. Ovaj zglob se zove sferni. Glavna osobina sfernog zgloba je razdvajanje pozicije i orijentacije
vrha manipulatora; ruka je zaduena za zadatke pozicioniranjagornje toke presjeka, dok je runi zglob
zaduen za odreivanje orijentacije vrha manipulatora. Realizacije u kojima zglob nije sferni su
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 6
jednostavne s mehanike toke gledita, ali su pozicija i orijentacija sjedinjene i to komplicira
kordinaciju izmeu kretanja ruke i obavljanja zadatka od strane runog zgloba.
Vrh manipulatora je odreen u skladu sa zadatkom kojeg robot treba izvriti. Za rukovanje
materijalom, vrh manipulatora je sainjen u obliku hvataljke odreenog oblika i dimenzija koje ovise o
objektu koji se hvata. Za zadatke montiranja, vrh manipulatora je alat(orue) ili odreena sprava, kao
npr. zavariva, glodalica, builica, ureaj za zaarafljivanje.
Izbor robota je uvjetovan primjenom koju ograniava oblik i dimenzije radnog prostora, maksimalan
iznos tereta, tanost pozicioniranja i dinamike perfomance manipulatora.


1.3 PODJELA ROBOTA

Roboti se u osnovi razlikuju s obzirom na svoju veliinu, materijale kojima mogu rukovati, motore
kojima pogone segmente (zblobove), vrste primijenjenih senzorskih sistema, te raunarske sisteme koji
ih opsluuju. Opa podjela manipulatora moe se izvriti u odnosu na vrstu pogona, geometriju radnog
prostora i naine upravljanja kretanjem.

1.3.1 Vrste pogona

Pomicanje tijela, ruke i runog zgloba robotskog manipulatora omogueno je upotrebom pogonskog
sistema (mehanizma) robota. Pogonski sistem odreuje brzinu pomicanja ruke, jakost i dinamike
perfomanse manipulatora. U stanovitoj mjeri, pogonski sistem odreuje podruja primjene robotskog
manipulatora.
U upotrebi su najee jedan od tri slijedea pogona:

1. Elektrini motor
2. Hidrauliki motor
3. Pneumatski motor.

Za veinu robotskih manipulatora danas se koriste elektrini motori i to najee istosmjerni,
izmjenini i korani, jer su relativno jeftini, zauzimaju malo prostora, s velikom brzinom i tanosti te
je kod njih mogua primjena sloenih algoritama upravljanja. Meutim, kod specifinih primjena (npr.
rukovanje uarenim elikom ili sastavljanje dijelova automobila), kada se zahtijeva manipulacija velim
teretima, ee se koriste roboti s hidrauliim motorom.
Hidrauliki motor osim velike brzine (vea nego kod elektrinog motora) i snage, omoguuje mirno
odravanje pozicije zbog nestlaivosti ulja. Koriste se kod robota veih dimenzija. Glavni nedostaci
ovih motora su njihove visoke cijene i zagaivanje okolice zbog buke i mogueg istjecanja ulja.
Pneumatski motori primjenjuju se kod malih robota. Prednost im je relativno niska cijena, velika
brzina rada i nezagaivanje okoline, te su zbog toga pogodni za laboratorijski rad. Takvi motori nisu
pogodni za rad s velikim teretima, jer je zbog stlaivosti zraka nemogue mirno odravati eljenu
poziciju. Uz to je prisutna buka te je potrebno dodatno filtriranje i suenje zraka zbog nepoeljne
praine i vlage. Ako se zahtijeva samo otvaranje i zatvaranje hvataljke (vrh manipulatora), tada se u
zavrnom mehanizmu koristi pneumatski motor da se grubim stiskom ne bi otetio lomljivi predmet.

1.3.2 Geometrija radnog prostora

Podjela manipulatora s obzirom na geometriju radnog prostora je :
1. pravokutna (eng. Cartesian or rectangular) ili TTT,
2. cilindrina (eng. cylindrical) ili RTT,
3. sferna (eng. spherical) ili RRT,
4. rotacijska (eng. articulated) ili RRR.
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 7
Ovi manipulatori su detaljno opisani u poglavlju 1.2.

1.3.3 Naini upravljanja kretanjem

Postoje dva osnovna naina kretanja vrha manipulatora:

1. od take do take (eng. Point-to-point motion),
2. kontinuirano kretanje po putanji (eng. Continuous path).

Kod kretanja od take do take vrh manipulatora se kree po diskretnim takama u radnom prostoru i
pri tome nije bitna putanja izmeu taaka, ali je vana tanost pozicioniranja. Takav nain kretanja
koristi se za diskretne operacije kao to su: takasto zavarivanje te podizanje i sputanje predmeta.
Pri kontinuiranom kretanju po putanji vrh manipulatora mora se kretati po unaprijed odreenoj putanji
u trodimenzionalnom prostoru i pri tome su bitne trajektorija i tanost pozicioniranja. Roboti kod kojih
se upravlja trajektorijom kretanja mogu se koristiti za bojenje, avno zavarivanje ili lijepljenje.
Osim vrsta pogona, geometrije radnog prostora i naina upravljanja kretanjem postoji niz dodatnih
karakteristika robota: broj osi, maksimalna masa tereta, maksimalna brzina, dohvat, hod, orijentacija
alata, ponovljivost, preciznost, tanost te radna okolina.


1.4 KARAKTERISTIKE ROBOTA

U prethodnom podpoglavlju navedene su neke od bitnih karakteristika robota, kao to su vrsta pogona,
geometrija radnog prostora i nain upravljanja kretanjem. Osim ovih, bitne su i slijedee karakteristike
robota: broj osi, maksimalna masa tereta, maksimalna brzina, dohvat, hod, orijentacija alata,
ponovljivost, preciznost, tanost i radna okolica.

1.4.1 Broj osi (eng. Number of Axes)

Za svaki robot karakteristian je broj osi za rotacijsko ili translacijsko kretanje njegovih segmenata.
Kako se kretanje robota odvija u trodimenzionalnom prostoru, prve tri osi najee se koriste za
odreivanje pozicije runog zgloba, dok preostale osi odreuju orijentaciju vrha manipulatora.
Openiti manipulator ima est osi te moe dovesti vrh manipulatora u bilo koju poziciju i orijentaciju
unutar radnog prostora. Pri tome se mehanizam otvaranja i zatvaranja prstiju ne smatra nezavisnom osi
jer ne utjee niti na poziciju niti na orijentaciju hvataljke.
Ako manipulator ima vie od est osi, tada se redudantne osi mogu koristiti za izbjegavanje prepreka
unutar radnog prostora.

1.4.2 Maksimalna masa terete (eng. Load-Carrying Capacity)

Maksimalna masa tereta koju robot moe prenijeti ovisi o veliini, konfiguraciji i konstrukciji robota,
te o pogonskom sistemu koji pogoni zglobove robota. Masa tereta moe biti od nekoliko kilograma do
nekoliko tona.
Maksimalna masa tereta treba biti odreena uz uvjet da robotska ruka bude u svojoj slaboj poziciji. U
sluaju polarne ili cilindrine konfiguracije, ovo znai da je robotska ruka maksimalno ispruena.
1.4.3 Brzina kretanja (eng. Speed of Motion)

Brzina robota veoma ovisi o tipu robota i njegovoj primjeni, a kree se u podruju od 10 cm/s do 10
m/s. Najvee brzine postiu veliki roboti ija je ruka proirena na maksimalnu udaljenost od vertikalne
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 8
osi robota. Roboti pogonjeni hidraulikim motorom bri su od robota pogonjenih elektrinim
motorom.
Brzina, naravno, odreuje kako brzo robot moe obaviti zadani radni ciklus. Vrijeme radnog ciklusa je
definirano kao vrijeme potrebno za izvoenje periodikog kretanja slinog jednostavnoj operaciji
podizanja i sputanja predmeta. Tada se uz poznatu duljinu putanje moe izraunati prosjena brzina
kretanja manipulatora. U proizvodnji je poeljno minimizirati vrijeme trajanja postavljenog zadatka.
Gotovo svi roboti imaju neki mehanizam s kojim se moe podeavati brzina. Odreivanje najpoeljnije
brzine, s ciljem smanjenja vremena proizvodnog ciklusa, ovisi o vie faktora, kao to su:

a) Tanost s kojom se vrh manipulatora mora pozicionirati
b) Teina objekta kojim se manipulira
c) Udaljenost na koju se prenosi objekat

Brzina kretanja robota i tanost su openito u inverznoj vezi. Ako se zahtijevana tanost poveava,
robot mora vie smanjiti greke u svojim zglobovima kako bi se postigla ciljna pozicija. Masa objekta
koji se prenosi takoer utjee na brzinu. Tei objekti znae vee inercije i momente i robot zbog
sigurnosnih uvjeta mora s njima sporije operirati.
Utjecaj udaljenosti na koju robot prenosi objekat na brzinu kretanja prikazana je na Sl. 1.7.




B
r
z
i
n
a

n
a

k
r
a
j
u

z
g
l
o
b
a

Krae
kretanje
Due
kretanje
Maksimalno mogua
brzina robota
Vrijeme/udaljenost


Slika 1.7. Utjecaj udaljenosti na brzinu kretanja.


Zbog principa akcije i reakcije, robot je sposoban vrhom manipulatora prei dui put za manje vrijeme
nego sekvencom kraih puteva, ija je suma jednaka duem putu. Kraa rastojanja ne dozvoljavaju
robotu da dostigne vee brzine.

1.4.4 Prostorna rezolucija (eng. Spatial Resolution)

Prostorna rezolucija robota je najmanji priraaj kretanja u kome robot moe podijeliti svoj radni
volumen. Ona ovisi o dva faktora: rezolucije upravljakog sistema i robotske mehanike nepreciznosti.
Ove faktore je jednostavno konceptualizirati u sluaju robota s jednim stupnjem slobode.
Upravljaka rezolucija je odreena upravljakim sistemom pozicije robota i njegovom povratnom
vezom unutar koje se nalazi sistema mjerenja. To je sposobnost regulatora da podijeli ukupno podruje
kretanja za pojedini zglob u individualne prirataje. Mogunost podjele podruja zgloba u prirataje
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 9
ovisi o kapacitetu pohrane (bita) u upravljakoj memoriji. Prirataji se ponekad nazivaju adresibilne
take. Broj odvojenih, identificiranih prirataja za pojedinu os dana je sa:

Broj prirataja =
n
2

gdje je n broj bita u upravljakoj memoriji.
Npr. robot sa mogunou pohrane 8 bita moe podijeliti podruje u 256 diskretnih pozicija.
Upravljaka rezolucija se moe definirati kao ukupno podruje kretanja podijeljeno sa brojem
prirataja. Pretpostavlja se da je mogue nainiti sve prirataje jednakim.

Primjer 1. U sluaju robota sa jednim stupnjem slobode, pretpostavimo da on ima jedan klizni
(translacijski) zglob sa ukupnim podrujem od 1 m. Pretpostavka je da upravljaka memorija robota
ima kapacitet 12-bitne pohrane. Potrebno je odrediti upravljaku rezoluciju za ovu os kretanja.

Ukupan broj upravljakih prirataja moe se odrediti na slijedei nain:

Broj prirataja = 4096 2
12
=

Ukupno podruje od 1 m podijeljeno je u 4096 prirataja. Svaka pozicija e biti odvojena od susjedne
za
1 m/4096 = 0.000244 m ili 0.244 mm.

Prema tome, upravljaka rezolucija iznosi 0.244 mm.

U sluaju robota sa vie stupnjeva slobode potrebno je imati upravljaku rezoluciju za svaki pojedini
zglob kretanja. Ukupna upravljaka rezolucija ovisi o kretanju runog zgloba, jednako kao i kretanju
ruke i cijelog tijela robota. Odreivanje upravljake rezolucije je znatno uslonjeno u sluaju robota
koji u svojoj strukturi sadre i translacijske i rotacijske zglobove.
Mehanika nepreciznost u robotskim segmentima i zglobovima i sistem mjerenja u povratnoj vezi
upravljakog sistema robota su drugi faktor koji utjee na prostornu rezoluciju. Mehanike
nepreciznosti proizilaze iz elastinih odstupanja u strukturalnim lanovima, zazor zubanika,
rastezanje kotura ueta, istjecanje ulja u hidraulikim pogonima, i druge nesavrenosti u mehanikom
sistemu. Ove nepreciznosti su izraenije kod veih robota zbog injenice da se vee pogreke javljaju
kod robota sa duim komponentama (segmenti, zglobovi). Nepreciznosti takoer mogu biti
prouzrokovane veliinom tereta kojim se rukuje, brzinom kretanja ruke, uvjetima odravanja robota, i
drugim slinim faktorima.
Na temelju svega navedenog, moe se rei da je prostorna rezolucija ustvari upravljaka rezolucija
degradirana navedenim mehanikim nepreciznostima. Prostorna se rezolucija moe poboljati
poveavanjem kapaciteta upravljake memorije.

1.4.5 Tanost (eng. Accuracy)

Tanost je mjera sposobnosti robota da dovede hvataljku (vrh manipulatora) u proizvoljan poloaj
radnog prostora, tj, razlika izmeu mogue i eljene pozicije (Sl. 1.8). Tanost se takoer moe
definirati preko prostorne rezolucije budui da sposobnost postizanja zadane ciljne take ovisi o tome
kako paljivo robot moe definirati upravljake prirataje za kretanje svakog zgloba. Pretpostavimo da
se vrh manipulatora nalazi u taki A i da je taka B najblia slijedea pozicija u koju on moe doi. Na
Sl. 1-8. se jasno vidi razlika izmeu tanosti i upravljake rezolucije (preciznosti), uz pretpostavku da
su mehanike nepreciznosti jednake nuli.

Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 10

A B
Ciljna taka
Tanost
Susjedna pozicija
vrha manipulatora
Upravljaka rezolucija


Slika 1.8. Prikaz tanosti i upravljake rezolucije (preciznosti) kada su mehanike nepreciznosti jednake nuli.


Meutim, uzimajui u obzir mehanike nepreciznosti dovodi se u pitanje mogunost dostizanja ciljne
pozicije. S tim u vezi definira se tanost robota kao polovica prostorne rezolucije.


1.4.6 Ponovljivost (eng. Repeatability)

Ponovljivost je mjera sposobnosti robota da vrh vrh manipulatora ponovo dovede u isti poloaj.
Tanost i ponovljivost su dva razliita aspekta preciznosti robota. Prvi definira sposobnost robota da
postigne zadanu ciljnu taku, a drugi sposobnost ponovnog dolaska u istu taku. Pogreka koja moe
nastati pri ponovnom povratku u isti poloaj najee je manja od 1 mm, a javlja se zbog zazora
zupanika i elastinosti segmenata.


1.4.7 Dohvat i hod (eng. Reach & stroke)

Veliina radnog prostora robota moe se priblino odrediti pomou dohvata i hoda.
Horizontalni dohvat je maksimalna udaljenost koju moe dosegnuti runi zglob mjerena od vertikalne
osi oko koje robot rotira, dok horizontalni hod predstavlja ukupnu udaljenost od vertikalne osi po kojoj
se runi zglob moe kretati. Razlika izmeu horizontalnog dohvata i hoda je minimalna udaljenost
runog zgloba od glavne vertikalne osi, a kako je ta veliina pozitivna, tada je dohvat uvijek vei ili
jednak hodu.
Vertikalni dohvat robota je maksimalna udaljenost runog zgloba robota od baze, a vertikalni se hod
slino moe definirati kao ukupna vertikalna udaljenost po kojoj se runi zglob moe kretati. Pri tome
je vertikalni hod robota manji ili jednak vertikalnom dohvatu.
Na primjeru prikazanom na Sl. 1.9. moe se vidjeti da je horizontalni dohvat robota cilindrine
konfiguracije polumjera vanjskog plata valjka radnog prostora, a horizontalni hod je razlika
polumjera vanjskog i unutranjeg valjka. Takoer se moe vidjeti da e vertikalni dohvat cilindrinog
robota biti vei od njegovog vertikalnog hoda ako se, pomou ogranienja u kretanju drugom osi,
runom zglobu ne dopusti doticanje granice radnog prostora.


Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 11


Horizontalni dohvat
Horizontalni hod
Vertikalni hod
V
e
r
t
i
k
a
l
n
i

d
o
h
v
a
t



Slika 1.9. Dohvat i hod cilindrinog robota.

Kod rotacijskih robota dohvat je esto jednak hodu pa takvi roboti imaju pun radni prostor. Pri tome je
potrebno zatititi robot od samoranjavanja jer se rotacijski robot moe programirati tako da udari sam
sebe ili da se sudari s predmetima u svojoj radnoj okolici.


1.4.8 Orijentacija alata (vrha manipulatora) (eng. Tool Orientation)

Oblik radnog prostora odreen je pomou prve tri osi robota, a preostale osi odreuju orijentaciju koju
zavrni mehanizam moe zauzeti (ako su to tri osi, tada alat moe imati proizvoljnu orijentaciju u
trodimenzionalnom prostoru).
Za odreivanje orijentacije vrha manipulatora (alata) potrebno je definirati tri rotacije oko razliitih
osi: osi skretanja (eng. yaw), poniranja (eng. pitch) i valjanja (eng. roll), kako je prikazano na Sl. 1.10.
Na toj slici moe se vidjeti da je vrhu manipulatora pridruen pokretni koordinatni sistem S=[x,y,z]
koji se giba zajedno sa vrhom manipulatora. U tom koordinatnom sistemu os z odgovara osnovnoj osi
alata i usmjerena je od runog zgloba, a os y je paralelna zamiljenoj liniji koja se dobiva otvaranjem i
zatvaranjem prstiju. Preostala os x odreuje desnu orijentaciju koordinatnog sistema S.
U poetku je pokretni koordinatni sistem S jednak fiksnom koordinatnom sistemu } , , { z y x S = koji
se nalazi na kraju podlaktice. Sada je potrebno odreenim redoslijedom definirati skretanje, poniranje i
valjanje.
Skretanje predstavlja rotaciju vrha manipulatora oko osi x , zatim slijedi poniranje kao rotacija vrha
manipulatora oko osi te na kraju valjanje, tj. rotaciju vrha manipulatora oko osi . Pri tome su
pozitivni uglovi definirani kao zakreti u smjeru suprotnom od smjer kretanja kazaljke na satu.
y z
Konana orijentacija vrha manipulatora odreena je i redoslijedom skretanja, poniranja i valjanja.
Ako se osi potrebne za orijentaciju vrha manipulatora sijeku u jednoj taki, tada robot ima sferni (eng.
spherical) runi zglob.

Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 12


vrh manipulatora
valjanje
poniranje
skretanje
zglob
x x ,
y y ,
z z ,


Slika 1.10. Skretanje, poniranje i valjanje vrha manipulatora.


1.4.9 Radna okolina (eng. Operating Environment)

Radna okolina robota ovisi o zadatku koji on izvrava. Roboti esto rade u opasnoj ili zagaenoj
okolini, npr. Prilikom transporta radioaktivnog materijala, zatim pri bojenju, zavarivanju ili radu u
topionicama. Takvi roboti podnose vrlo visoke temperature i razliita oneienja u zraku. Drugi
ekstremni tip radne okoline su vrlo iste radne prostorije, npr. U poluvodikoj industriji, u kojima se
vrlo paljivo prate temperatura i vlanost zraka. U tom sluaju i sam robot mora biti vrlo ist kako bi
oneienje radnog materijala sveo na minimum.

1.5 MODELIRANJE I UPRAVLJANJE ROBOTSKIM MANIPULATOROM

U svim primjenama industrijskog robota izvravanje odreenog zadatka podrazumijeva obavljanje
odreenog kretanja, koje se pripisuje vrhu manipulatora. Kretanje moe biti neometano, ako ne postoji
fiziko meudjelovanje izmeu kraja manipulatora i okoline, ili ogranieno ukoliko postoji takvo
meudjelovanje. Za uspjeno izvoenje pokreta vrha manipulatora zaduen je pogon (aktuator)
zglobova manipulatora sa komandama koje su u skladu sa trajektorijom eljenog kretanja. Upravljanje
kretanjem vrha manipulatora zahtijeva tanu analizu karakteristika mehanikih struktura, aktuatora i
senzora. Cilj takve analize je odreivanje matematikog modela komponenti industrijskog robota.
Modeliranje robotskog manipulatora je neophodno kako bi se pronala odgovarajua upravljaka
strategija.


1.5.1 Modeliranje

Gradnja modela robota ukljuuje matematiku formulaciju njegovih komponenti, tj. modele pogona
(motora) za upravljanje kretanjem zglobova, kinematike modele segmenata (duine segmenata i
lokacije osi zglobova) i inercijske modele mase, centra mase i momenata inercije segmenata i tereta.
Parametre ovih modela je potrebno mjeriti ili estimirati primjenom razliitih procedura. Dizajn robota
je uvjetovan razumijevanjem okoline u kojoj robot operira i zadacima koji se pred njega postavljaju.
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 13
Kinematika analiza strukture manipulatora odnosi se na opis kretanja manipulatora s obzirom na
fiksni koordinatni sistem (Cartesian), ne uzimajui u obzir sile i momente koji su prouzrokovali
kretanje. To je znaajno zbog razlikovanja kinematike i diferencijalne kinematike. Kinematika opisuje
analitike relacije izmeu pozicije zgloba i pozicije i orijentacije vrha manipulatora. Diferencijalna
kinematika opisuje analitike relacije izmeu kretanja zglobova i kretanja manipulatora izraene
pomou brzina.

Postoje dva kljuna problema za formuliranje kinematikih veza u robotici:

1. problem direktne kinematike
2. problem inverzne kinematike.

Openit postupak koji opisuje kretanje vrha manipulatora kao funkcije kretanja zglobova temelji se na
teoriji linearne algebre. Rjeenje inverznog problema je od krucijalne vanosti za transformiranje
eljenog kretanja vrha manipulatora iz radnog prostora u odgovarajue kretanje u prostoru zgloba.
Dostupnost kinematikog modela manipulatora je korisna za odreivanje veza izmeu sila i torzije
(zakretnog momenta) primijenjenih na zglobove i sila i momenata primjenjenih na vrh manipulatora u
konfiguracijama statike ravnotee. Kinematika manipulatora predstavlja osnovu za dobivanje
jednadbi dinamike, tj. jednadbi kretanja manipulatora kao funkcije sila i momenata koji djeluju na
manipulator. Dostupnost dinamikog modela je korisno za mahaniko projektiranje strukture, izbor
aktuatora, odreivanje upravljake strategija i raunarske simulacije kretanja manipulatora.


1.5.2 Upravljanje

Na osnovu dodijeljenih zadataka manipulatoru proizlazi da li se kretanje odnosi na zglobove ili
direktno na vrh manipulatora. Kod zadataka rukovanja materijalima neophodno je da vrh manipulatora
slijedi eljenu putanju (trajektoriju). Planiranje trajektorije predstavlja osnovu za proces upravljanja
manipulatorom.
Problem upravljanja sastoji se iz odreivanja sila i momenata narinutih na zglobove manipulatora koji
osiguravaju kretanje po eljenoj (unaprijed utvrenoj) putanji. Ovaj problem je jako sloen, budui da
je manipulator povezan sistem kod kojeg kretanje jednog segmenta utjee na kretanje drugih
segmenata. Ako odreeni zadataka zahtijeva meudjelovanje izmeu vrha manipulatora i okoline,
problem upravljanja se znatno uslonjava budui da treba uzeti u obzir i sile na dodirnom mjestu (sile
dodira, eng. contact forces). Da bi se izvrilo traeno kretanje nuna je upotreba aktuatora i senzora.
Poopena blok-shema industrijskog robota dana je na Sl. 1.11. Upravljaki ureaj (raunar) djeluje na
pogone (motori) koji pokreu mehanizam robota da bi njegov vrh manipulatora (prihvatnica, hvataljka,
alat) doao u odreeni poloaj u odnosu prema objektu odnosno okolini. Mjerenjem poloaja i brzine
vrha manipulatora (sistem za mjerenje poloaja), preko unutranje povratne veze dobije se informacija
kojom se moe ispravljati kretanje. Crtkano je prikazano kako se preko vanjske povratne veze mogu
dobiti informacije iz okoline (senzori), a sistem za raspoznavanje u kombinaciji s monim raunarom
osigurava mnogo viu razinu informacija (umjetna inteligencija).




Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 14

Stanja kretanja

pogona
Povratne sile

i momenti
Kretanje

prihvatnice
Pogonske

sile i
momenti
Upravljaki

signali
Sistem
za mjerenje
poloaja
Raunar Pogoni
Mehanizam
robota +
prihvatnica
Senzori
Okolina
Sistem za
raspoznavanje



Slika 1.11. Funkcionalna blok-shema industrijskog robota.


Industrijski roboti mogu se podijeliti u etiri skupine s obzirom na nain upravljanja :

1. Sekvencom ogranieni roboti
2. Roboti s upravljanjem od take do take
3. Roboti s upravljanjem kontinuirano po putanji
4. Inteligentni roboti

Od navedene etiri kategorije, roboti ogranieni sekvencom predstavljaju najniu razinu upravljanja,
za razliku od inteligentnih robota koji posjeduju najsofisticiranija svojstva.
Prva skupina robota ne koristi servo upravljanje za indikaciju relativnih poloaja zglobova. Umjesto
toga, oni su upravljajni podeavanjem graninih prekidaa i/ili mehanikih blokada kako bi se postigle
ciljne take putanje za svaki zglob. Uspostavljanje poloaja i sekvence navedenih blokada obuhvaa
mehaniko namjetanje manipulatora. S ovim postupkom upravljanja, pojedinani se zglobovi mogu
pomjerati do krajnjih granica putanje. Ovo ima efekat strogo ogranienog broja jasnih taaka koje se
mogu specificirati u programu za ove robote. Sekvenca u kojoj se ciklus kretanja odigrava odreena je
koranim prekidaem ili drugim ureajem s mogunou odabira. Ovaj ureaj je sastavni dio
robotskog regulatora i signalizira svakom od pojedinih pogona da uspjeno obavlja postavljene mu
zadatake. Openito ne postoji pridruena povratna veza sekvencom ogranienom robotu s ciljem
indikacije postignua eljene pozicije. Bilo koji od pogonskih sistema (elektriki, hidrauliki i
pneumatski) moe se koristiti u ovom sistemu upravljanja. Meutim, najvie su u upotrebi pneumatski
pogoni. Roboti ovog tipa primjenjuju se za obavljanje jednostavnih kretanja, kao to su operacije
podizanja i sputanja.
U podpoglavlju 1.3.3 navedene su osnovne karakteristike druge i tree skupine robota. U nekom od
narednih poglavlja posvetit e se ovim robotima posebna panja.
Roboti koji posjeduju svojstva umjetne inteligencije nazivaju se inteligentni roboti. Inteligentni roboti
ine klasu industrijskih robota koji osim posjedovanja mogunosti ostvarivanja programiranih kretanja
Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme
Uvod u Robotiku 15
mogu i meudjelovati s okolinom na nain ispoljavanja inteligentnih svojstva. Osim toga, ovi roboti
mogu tijekom obavljanja odreenih radnji mijenjati programske cikluse kao odgovor na promjene
uvjeta u radnom prostoru. Jedna od najvanijih karakteristika inteligentnih robota jeste donoenje
odluka na temelju podataka dobivenih od senzora. Tijekom obavljanja operacija inteligentni roboti
mogu komuniciranja s ovjekom ili kompjuterskim sistemom. Inteligentni roboti se programiraju
upotrebom simbolikih jezika, koji se razlikuju od klasinih raunarskih programskih jezika. Primjena
inteligentnih robota proizlazi iz upotrebe jezika visoke razine za izvravanje sloenih i sofisticiranih
aktivnosti. Tipine su primjene zadaci montae i operacije lunog zavarivanja.

Na kraju se nameu neka etika pitanje glede primjene robota u suvremenoj proizvodnji:

- Hoe li roboti istisnuti ljude s posla?
- Postaje li uvoenje robotizacije samo sebi svrhom?
- Slue li roboti ljudima ili ljudi robotima?





Mr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. Laboratorija za Robotiku i autonomne sisteme