Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja PDF

UNIVERZITET U BEOGRADU
FIZIKI FAKULTET
Doc. dr Stevan Stojadinovi
ZBIRKA ZADATAKA
IZ
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
BEOGRAD, 2008.
SADRAJ
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE............................................................................1
2. PRENOSNA FUNKCIJA
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA........................................................18
3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .......................................................76
4. METOD PROSTORA STANJA..................................................................................90
5. TANOST I STABILNOST
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .....................................................115
6. LITERATURA...........................................................................................................138
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Laplasove transformacije zasnivaju se na integralima:

F(s) = L[f ( t )] = f ( t )e st dt (1)
0
+ j
1
f ( t ) = L [F(s)] =
1
F(s)e
st
ds (2)
2j
j
gde su:
L operator direktne Laplasove transformacije
L1 operator inverzne Laplasove transformacije

s = + j kompleksna promenjiva Laplasove transformacije
F(s) kompleksni lik funkcije f ( t )
f(t) original funkcije F(s)
Integral (1) predstavlja direktnu Laplasovu transformaciju i prevodi vremensku funkciju
f(t) u kompleksnu funkciju F(s), dok integral (2) predstavlja inverznu Laplasovu
transformaciju i prevodi kompleksnu funkciju F(s) u vremensku funkciju f(t).
Egzistencija integrala (1) zavisi od oblika funkcije f(t) i vrednosti . Laplasova
transformacija funkcije f(t) postoji samo za > o . Veliina o naziva se apcisa apsolutne
konvergencije i predstavlja minimalnu (realnu i pozitivnu) vrednost = o = const. koja

obezbeuje konvergenciju integrala funkcije f(t):
t
f (t) e dt < , o (3)
0
Laplasove transformacije imaju veliku primenu u analizi i sintezi sistema, u reavanju

sistema diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima, kao i u nalaenju prenosne
funkcije sistema.
1
1.1. Laplasove transformacije osnovnih funkcija
1. Heaviside - ova funkcija

Ova funkcija je poznata i pod imenom jedinina odskona funkcija. Data je relacijom:
1 t 0
U( t ) =
0 t < 0
Laplasova transformacija Heaviside - ove funkcije je:

1 1
L[U( t )] = e st dt = e st =
0
s 0 s
2. Dirac - ova delta funkcija

Ova funkcija je poznata i pod imenom jedinina impulsna funkcija. Data je relacijom:
t = 0

( t ) =
0 t 0

Pri tome je:

(t )dt = 1
0
Laplasova transformacija Dirac - ove delta funkcije je:

L[( t )] = ( t )e st
dt = e st
| t =0 (t )dt = 1
0 0
3. Eksponencijalne funkcije
Za opadajuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:
f ( t ) = e t U ( t ) , > 0
Laplasova transformacija je:
[ ]= e

t t st 1 (s + ) t 1
Le e dt = e =
0
s+ 0 s+
Za rastuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:
f ( t ) = (1 e t ) U( t ) , > 0
Laplasova transformacija je:
[
L 1 e t = ]
s(s + )
2
4. Prostoperiodine sinusne i kosinusne funkcije

Za sinusnu funkciju Laplasova transformacija je:
e jt e jt e jt st j t
e
L[sin(t )] = L = e dt e st dt =
2 j 2 j 0 2 j 0
2j
1 e ( js ) t e ( j+s) t 1 1 1
= = = 2
2 j j s j s 0 2 j s j s + j s + 2
Za kosinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

e j t e j t s
L[cos(t )] = L + = 2
2 2 s + 2
1.2. Osobine direktne Laplasove transformacije
1. Teorema linearnosti
L[a1f1 ( t ) + a 2f 2 ( t )] = a1F1 (s) + a 2 F2 (s) , ( a1, a 2 R)
2. Teorema o izvodu originala (realno diferenciranje)
d
L f ( t ) = sF(s) f (0+ )
dt
dn n
n
L n f ( t ) = s F(s)
dt

s n k f ( k 1) (0+ )
k =1
3. Teorema o integralu originala (realno integraljenje)

0+
f ( t )dt
[ ]
L f ( t )dt =
F(s)
s
+
s
t F(s)
L f ( t )dt =
0 s
4. Teorema o izvodu kompleksnog lika (kompleksno diferenciranje)

d
L[tf ( t )] = F(s)
ds
[ ]
L t n f ( t ) = (1) n
dn
ds n
F(s)
5. Kompleksno integraljenje

f (t)
L = F(s)ds
t s
3
6. Teorema kanjenja (realna translacija)
L[f ( t a )] = e as F(s) , a > 0

7. Teorema pomeranja (kompleksna translacija)
[ ]
L e t f ( t ) = F(s + )
8. Teorema slinosti
1 s
L[f (at )] = F
a a
9. Teorema o poetnoj vrednosti
lim f ( t ) = lim sF(s)
t 0 s
10. Teorema o konanoj vrednosti

lim f ( t ) = lim sF(s)
t s 0
11. Konvolucija originala

Ako je funkcija f(t) data konvolucionim integralom
t
f ( t ) = f1 ( t )f 2 ()d
0
tada je:
F(s) = L[f ( t )] = F1 (s)F2 (s)
12. Parsevalova teorema
j
1
f (t )dt = 2j j
2
F(s)F(s)ds
0
1.3. Nalaenje inverzne Laplasove transformacije
Inverzna Laplasova transformacija zasniva se na integralu (2). Integraljenje se vri du

prave R e (s) = izabrane tako da se svi polovi funkcije F(s) nalaze levo od nje. U svim
sluajevima od interesa u automatskom upravljanju funkcija F(s) se moe prikazati u obliku
racionalne razlomljene funkcije:
P(s) b ms m + b m 1s m 1 + ...b1s + b 0
F(s) = = (4)
Q(s) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0
4
gde su P(s) i Q(s) polinomi po s, pri emu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak
stepenu polinoma u imenitelju (m n ) . Nule polinom P(s) i Q(s) nazivaju se nule i polovi
funkcije F(s). Poto su P(s) i Q(s) polinomi sa realnim koeficijentima, njihove nule, odnosno
nule i polovi funkcije F(s) mogu biti ili realni, ili u konjugovano kompleksnim parovima.
Tada se inverzna Laplasova transformacija moe nai razvojem funkcije F(s) u parcijalne
razlomke (Heaviside ov razvoj) ili primenom Koijeve teoreme ostataka. U mnogim
sluajevima inverzna Laplasova transformacija moe se nai u tablicama Laplasovih
transformacionih parova.
1.2.1. Metoda parcijalnih razlomaka
Funkcija (4) moe se napisati u obloku:

P(s) P(s)
F(s) = = (5)
Q(s) A(s s1 )(s s 2 ) (s s n )
Mogui su sledei sluajevi:

a) koreni su meusobno razliiti:
Funkcija F(s) moe se tada prikazati u obliku:
n
K1 K2 Kn Kk
F(s) = + + + = (6)
s s1 s s 2 s s n k =1 s s k
gde su K1, K2, Kn konstantni koeficijenti. Mnoenjem jednaine (6) sa (s s k ) i

prelaenjem na graninu vrednost dobija se:
n
Kk P(s)
lim (s s k ) = lim (s s k ) (7)
k =1 s s k Q(s)
s s k s s k
odnosno:
P(s)
K k = (s s k ) (8)
Q(s) s = s
k
Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) odreuje se na taj nain to se za svaki

lan parcijalnog razlomka (6) odredi inverzna transformacija:
n Kk n
f ( t ) = L1 = Kke k
s t
(9)
k =1 s s k =1
k
5
Ako su neki koreni kompleksni, oni se javljaju u konjugovanim parovima. Neka su
s k = k + j k i s k +1 = s *k = k j k . Tada se funkcija (6) moe prikazati u obliku:
P(s) Kk K P(s)
F(s) = = + k +*1 + (10)
(s s k )(s s *k )Q1 (s) s s k s s k Q1 (s)
Za koeficijente Kk i Kk+1 dobija se:

P(s) P(s k ) P(s k )
K k = (s s k ) = = (11)
Q(s) s=s
k
(s k s k )Q1 (s k ) j2 k Q1 (s k )
*
P(s) P(s*k ) P(s*k )

K k +1 = (s s*k ) = = (12)
Q(s) s =s* (s*k s k )Q1 (s*k ) j2k Q1 (s*k )
k
Kompleksni koeficijenti Kk i Kk+1 su konjugovani:
K k = x k + jy k = K k e jk
K k +1 = K *k = x k jy k = K k e jk
yk
gde je k = arctg .
xk
Pri nalaenju inverzne Laplasove transformacije funkcije F(s) lanovi zbira sa
kompleksnim korenima se objedinjuju. Tada je:
Kk
1 K *k t j( t + ) t j( t + ) t
L + = K k e k e k k + K k e k e k k = 2 K k e k cos( k t + k )
s s k s s k
*
b) koreni su viestruki
Kada se koreni polinoma u imenitelju funkcije (5) ponavljaju, ona se moe napisati u
obliku:
P(s) P(s)
F(s) = = (13)
Q(s) A(s s1 ) m1 (s s 2 ) m 2 (s s n ) m n
Svaki koren sk multipliciteta mk moe se napisati u obliku:

K km k mk K kj
K k1 K k2
+ + + = (14)
(s s k ) m k (s s k ) m k 1 s sk j=1 (s s k )
m k j+1
odnosno za celu funkciju F(s) dobija se:

n mk K kj
F(s) = (s s m k j+1
(15)
k =1 j=1 k)
6
Koeficijenti korena sk odreuju se tako to se jednaina (15) pomnoi sa (s s k ) m k i stavi

s = sk :
[(s s k)
mk
] k
[
F(s) s=s = K k1 + K k 2 (s s k ) + K k 3 (s s k ) 2 + + K km k (s s k ) m k 1 ]
s =s k
= K k1
Diferenciranjem ovog izraza po s, pre prelaska na graninu vrednost, i smenom s = s k ,

dobija se:
d
mk
ds (s s k ) F(s)
s=s k
[
= K k 2 + 2K k 3 (s s k ) + + (m k 1)K km k (s s k ) m k 2 ]s =s k
= K k2
Za nalaenje opteg koeficijenta K kj diferenciranje treba produiti do (mk-1 )-og izvoda, a
zatim staviti s = s k . Tada je:
1 d j1 m
K kj = j1 (s s k ) k F(s) , j = 1,2, mk (16)
( j 1)! ds s =s k
Sa poznatim koeficijentima Kkj, inverzna transformacija funkcije (13) postaje:

n mk K kj
f (t) = (m t m k je sk t (17)
k =1 j=1 k j)!
7
TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIONIH PAROVA
No F(s) f(t) , t 0
1 1 ( t )
2 1
, n = 1,2,3,... t n 1
sn (n 1)!
3 1 t n 1 t
e
(s + ) n (n 1)!
4 sn n
n!() k
(s + ) n +1
e t
(n k )!(k!) 2 t k
k =0
5 1 e t e t
(s + )(s + )
6 s + ao (a o )e t (a o )e t
(s + )(s + )
7 s + ao [(a o ) t + 1]e t
(s + ) 2
8 1 e t e t e t
+ +
(s + )(s + )(s + ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
9 1 e t + t 1
(s + )s 2 2
10 s + ao ( a o ) e t (a )e t (a )e t
+ o + o
(s + )(s + )(s + ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
11 s + ao ao ao a
+( t o2 )e t
(s + ) s 2
2
12 1 1
2 2
sin( t )
s +
13 1 1
2 2
sh (t )
s
14 s cos( t )
s 2 + 2
8
15 s ch (t )
s 2 2
16 1 1 t
e sin(t )
(s + ) 2 + 2
17 s+ e t cos( t )
2 2
(s + ) +
18 1 e t 1
2 2 + e t sin(t )
(s + )[(s + ) + ] 2
( ) + 2
( ) + 2 2

= arctg

19 s + ao
(a o )e t1 ( a o ) 2 + 2 t
(s + )[(s + ) + ] 2 2 + e sin(t + )
( ) 2 + 2 ( ) 2 + 2

= arctg arctg
ao
20 e as ( t a )
21 e as U( t a )
s
22 e as ( t a ) U( t a )
s2
23 e as e ( t a ) U ( t a )
s+
24 e as ( t a )e ( t a ) U ( t a )
(s + ) 2
25 e as e ( t a ) e ( t a )
U( t a )
(s + )(s + )
26 1 e as U( t ) U( t a )
s
27 e as e bs U ( t a ) U ( t b)
s
28 (s + a )e as (t
1
a ) U( t a )
as 2 a
9
1.1) Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:
( )
f ( t ) = te t + e t cos 2 t 2 sin 3t U( t )
Reenje:
[ ] [ ]
F(s) = L[f ( t )] = L te t + L e t cos 2t 2L[sin 3t ] =
(1.1.1)
d 1 s +1 3 1 s +1 6
= + 2 2 = + 2
ds s + 1 (s + 1) + 4
2
s + 9 (s + 1) 2 2
(s + 1) + 4 s + 9
1.2) Koristei integral konvolucije odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:
1
F(s) =
(s + 1)(s + 2)
Reenje:
Prenosna funkcija se moe napisati u obliku:
F(s) = F1 (s)F2 (s) (1.2.1)
gde su:
1
F1 (s) = (1.2.2)
s +1
1
F2 (s) = (1.2.3)
s+2
Tada je:
f1 ( t ) = L1 [F1 (s)] = e t U( t ) (1.2.4)
f 2 ( t ) = L1 [F2 (s)] = e 2t U( t ) (1.2.5)

Koritei integral konvolucije dobija se:
( )
t t t
f (t) = L 1
[F(s)] = f1 ( t )f 2 ()d = e (t -)
e 2
d = e t
e

d = e t 1 e t U( t ) (1.2.6)
o 0 0
1.3) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:
s+7
F(s) =
(s 5)(s + 1)
10
Reenje:
Primenom Heaviside ovog razvoja prenosna funkcija se moe napisati u obliku:
s+7 K K
F(s) = = 1 + 2 (1.3.1)
(s 5)(s + 1) s 5 s + 1
Koeficijenti K1 i K2 su:
s+7
K1 = [(s 5)F(s)]s =5 = s =5 =2 (1.3.2)
s +1
s+7
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 = s = 1 = 1 (1.3.3)
s5
Tada je:
2 1
F(s) = (1.3.4)
s 5 s +1
( )
f ( t ) = L1 [F(s)] = 2e 5 t e t U( t ) (1.3.5)
s2 + 1
F(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Reenje:
s2 +1 K K K
F(s) = = 1+ 2 + 3 (1.4.1)
s(s + 1)(s + 2) s s +1 s + 2
s2 + 1 1
K1 = [sF(s)]s = 0 = = (1.4.2)
(s + 1)(s + 2) s = 0 2
s2 + 1
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = 1 = = 2 (1.4.3)
s(s + 2) s = 1
s2 + 1 5
K 3 = [(s + 2)F(s)]s = 2 = = (1.4.4)
s(s + 1) s = 2 2
1 1 2 5 1
F(s) = + (1.4.5)
2 s s +1 2 s + 2
1 5
f ( t ) = L1 [F(s)] = 2e t + e 2 t U( t ) (1.4.6)
2 2
11
s+2
F(s) = 2
s(s + 2s + 2)
Reenje:
s+2 s+2 K K2 K3
F(s) = = = 1+ + (1.5.1)
2
s(s + 2s + 2) s[s (1 + j)][s (1 j)] s s (1 + j) s (1 j)
s+2
K1 = =1 (1.5.2)
[s (1 + j)][s (1 j)] s=0
s+2 1
K2 = = (1.5.3)
s[s (1 j)] s = 1+ j 2
s+2 1
K3 = = (1.5.4)
s[s (1 + j)] s = 1 j 2
1 1 1 1 1
F(s) = (1.5.5)
s 2 s (1 + j) 2 s (1 j)
f ( t ) = L1 [F(s)] = U( t )
2
[
1 ( 1+ j) t
e ]
+ e ( 1 j) t U( t ) =
(1.5.6)

= 1 e t

e jt + e jt
2

( )
U( t ) = 1 e t cos t U( t )

s 2 + 3s + 7
F(s) =
(s 2 + 4s + 8)(s + 1)
Reenje:
s 2 + 3s + 7 s 2 + 3s + 7
F(s) = = =
(s 2 + 4s + 8)(s + 1) [s + (2 2 j)][s + (2 + 2 j)](s + 1) (1.6.1)
K1 K2 K
= + + 3
s + (2 2 j) s + (2 + 2 j) s + 1

s 2 + 3s + 7 1 1 j
K1 = [(s + 2 2 j)F(s)]s = 2 + 2 j = = j= e 2 (1.6.2)
(s + 2 + 2 j)(s + 1) s = 2 + 2 j 4 4
12

s 2 + 3s + 7 1 1 j
K 2 = [(s + 2 + 2 j)F(s)]s = 2 2 j = = j= e 2 (1.6.3)
(s + 2 2 j)(s + 1) s = 2 2 j 4 4
s 2 + 3s + 7
K 3 = [(s + 1)F(s)]s = 2 = 2 =1 (1.6.4)
s + 4s + 8 s = 1

j j
1 e 2 e 2 1
F(s) = + + (1.6.5)
4 s + 2 2 j s + 2 + 2 j s + 1

1 j 2 ( 22 j) t j
f ( t ) = L [F(s)] = e e
1 + e 2 e ( 2+ 2 j) t U( t ) + e t U( t ) =
4

j( 2 t + ) j( 2 t + )
1 e 2 +e 2

= e 2 t
+ e U( t ) =
t
(1.6.6)
2 2

1 1
= e 2 t cos 2t + + e t U( t ) = e 2 t sin 2t + e t U( t )
2 2 2
3s 4s 2
F(s) =
(s 1) 2 (s + 2)
Reenje:
3s 4s 2 K11 K12 K
F(s) = = + + 2 (1.7.1)
2
(s 1) (s + 2) (s 1) 2 s 1 s + 2
[
K11 = (s 1) 2 F(s) s =1 = ]
3s 4s 2
=
1
(1.7.2)
s + 2 s =1 3
K12
d
(
= (s 1) F(s) =
ds
2
)
d 3s 4s 2
s=1 ds s + 2

=

s=1
(1.7.3)
(3 8s)(s + 2) (3s 4s 2 ) 14
= 2 =
(s + 2) s=1 9
3s 4s 2 22
K 2 = [(s + 2)F(s)]s =2 = 2
= (1.7.4)
(s 1) s =2 9
13
1 14 22
F(s) = (1.7.5)
3(s 1) 2 9(s 1) 9(s + 2)
1 14 22
f ( t ) = L1 [F(s)] = te t e t e 2 t U( t ) (1.7.6)
3 9 9
1
F(s) =
(s + 1)3 s 2
Reenje:
1 K11 K12 K13 K 21 K 22
F(s) = 3 2
= 3
+ 2
+ + + (1.8.1)
(s + 1) s (s + 1) (s + 1) s + 1 s2 s
[ 1
K11 = (s + 1)3 F(s) s = 1 = 2 ]
s s = 1
=1 (1.8.2)
d
(
K12 = (s + 1)3 F(s)
ds
d 1
= 2 ) 2
= 3
s = 1 ds s s = 1 s s = 1
=2 (1.8.3)
K13 =
1 d2
2 ds
(
2 (s + 1)3 F(s) ) =
1 d 2
3
1 6
= 4
2 ds s s = 1 2 s s = 1
=3 (1.8.4)
s = 1
[ ] 1
K 21 = s 2 F(s) s = 0 =
(s + 1) 3
=1 (1.8.5)
s=0
d
(

K 22 = s 2F(s)
ds
= )
d 1
=
3

s = 0 ds (s + 1)3 s = 0 (s + 1) 4 s = 0
= 3 (1.8.6)
1 2 3 1 3
F(s) = 3
+ 2
+ + 2 (1.8.7)
(s + 1) (s + 1) s +1 s s
1
f ( t ) = L1 [F(s)] = t 2 e t + 2te t + 3e t + t 3 U( t ) (1.8.8)
2
1.9) Primenom Laplasovih transformacija reiti diferencijalnu jednainu:
d 2 y( t ) dy( t )
2
6 + 9 y( t ) = t 3 U ( t )
dt dt
dy( t )
Poznato je: y( t ) t =0 = 0, t =0+ =0.
dt
14
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednaina postaje:
2
s Y(s) sy( t ) t =0+

dy( t )
dt

t =0+

[
+ 6 sY(s) y( t )
t =0+
]+ 9Y(s) = s6 4
(1.9.1)
odnosno, posle smenjivanja brojnih vrednosti za poetne uslove, dobija se:

6 6 K11 K12 K13 K14 K 21 K 22
Y(s) = = = + + + + + (1.9.2)
s 4 (s 2 6s + 9) s 4 (s 3) 2 s4 s3 s2 s (s 3) 2 s 3
gde su:
[ ] 6
K11 = s 4 Y(s) s=0 = 2
=
2
(s 3) s=0 3
d
ds
(
K12 = s 4 Y(s) ) d 6
=
2

s=0 ds (s 3)
=
12
3 =
4
s =0
(s 3) s=0 9
K13 =
1 d2 4
(
2 s Y(s)
2! ds
) =
1 d 12

2 ds (s 3) 3
=
1 36

2 (s 3) 4
=
2
9
s =0 s =0 s =0
K14 =
1 d3 4
(
3 s Y(s)
3! ds
) =
1 d 36

6 ds (s 3) 4

1 144
= 5 =
8
s =0 s=0 6 (s 3) s=0 81
[ ]6
K 21 = (s 3) 2 Y(s) s=3 = 4 =
2
s s=3 27
d
(
K 22 = (s 3) 2 Y(s)
ds
)
d 6
= 4
24
= 5
s=3 ds s s=3 s s =3
=
8
81
Tada jednaina (1.9.2) postaje:

2 1 4 1 2 1 8 1 2 1 8 1
Y(s) = 4 + 3 + 2 + + (1.9.3)
3 s 9 s 9 s 81 s 27 (s 3) 2 81 s 3
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se reenje diferencijalne jednaine:

2 t3 4 t2 2 8 2 3t 8 3t
y( t ) = + + t + + te e U( t ) =
3 3! 9 2! 9 81 27 81

(1.9.4)
1 2 2 8 2 3t 8 3 t
= t3 + t2 + t + + te e U( t )
9 9 9 81 27 81
15
1.10) Primenom Laplasovih transformacija nai zakon kretanja sistema sa slike 1.10. Poznato
dx
je: M = 25kg, B = 75Nsm1, K = 50Nm1, Fo = 12.5N, = 4s1, x t=0+ = 0, t =0+ = 2ms 1 .
dt
Reenje:
Diferencijalna jednaina kretanja sistema sa slike 1.10 je:
d 2x(t) dx ( t )
M 2
+B + Kx ( t ) = Fo sin t (1.10.1)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednaina (1.10.1) postaje:
2
s X(s) sx ( t )
t =0+

dx ( t )
dt
B
t =0+
+
M
[
sX(s) x ( t )
t =0+
]+ MK X(s) =
(1.10.2)
F
= o 2
M s + 2
Posle smenjivanja brojnih vrednosti i poetnih uslova dobija se:
2s 2 + 34
(s 2 + 3s + 2)X(s) = (s + 1)(s + 2)X(s) = (1.10.3)
s 2 + 16
odnosno:
2s 2 + 34 K1 K K3 K4
X(s) = = + 2 + + (1.10.4)
(s + 1)(s + 2)(s 2 + 16) s +1 s + 2 s 4j s + 4j
Konstante K1, K2, K3 i K4 su:

36
K1 = [(s + 1)X(s)] =
s = 1 17
21
K 2 = [(s + 2)X(s)] =
s = 2 10
e j
K 3 = [(s 4 j)X(s)] =
s=4 j 5440
e j
K 4 = [(s + 4 j)X(s)] =
s = 4 j 5440
16
7
gde je: = arctg . Tada je:
6
36 1 21 1 e j 1 e + j 1
X(s) = + + (1.10.5)
17 s + 1 10 s + 2 5440 s 4 j 5440 s + 4 j
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se:
x(t) =
36 t
17
21
e U( t ) e 2 t U( t ) +
10
1
5540
[ ]
e + j( 4 t ) + e j( 4 t ) U( t ) (1.10.6)
odnosno:
36 t 21 2 t 1 e + j( 4 t ) + e j( 4 t j)
x(t) = e U( t ) e U( t ) + U( t ) =
17 10 1360 2
(1.10.7)
36 21
= e t e 2 t + 0.027 cos(4t ) U( t )
17 10
17
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Sistem automatskog upravljanja je aktivna mrea sainjena od pasivnih i aktivnih

komponenata razliite prirode (elektrine, mehanike, termike, pneumatske, hidrauline
itd.). Dinamiko ponaanje pojedinih komponenata sistema automatskog upravljanja opisuje
se integro diferencijalnim jednainama. Dinamiko ponaanje sistema sa jednom ulaznom
promenjivom x(t) i jednom izlaznom promenjivom y(t) dato je linearnom diferencijalnom
jednainom sa konstantnim koeficijentima:
dy m dy m 1 dy dx n dx n 1 dy
am + a m 1 + + a 1 + a 0 = b n + b n 1 + + b 1 + b0 (1)
dt m dt m 1 dt dt n dt n 1 dt
Prelaskom u Laplasov domen, pod uslovom da su svi poetni uslovi nula, jednaina (1)
postaje:
(a m s m + a m 1s m 1 + + a 1s + a 0 )Y(s) = (b n s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 )X(s) (2)
Prenosna funkcija sistema je:
Y(s) b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 (s z1 )(s z 2 ) (s z n )

G (s) = = n m m 1
=K (3)
X(s) a m s + a m 1s + + a 1s + a 0 (s p1 )(s p 2 ) (s p m )
Kod fiziki ostvarljivih sistema stepen polinoma u brojitelju manji je od stepena polinoma
u imenitelju n < m. Nule polinoma u brojitelju su nule prenosne funkcije, a nule polinoma u
imenitelju su polovi prenosne funkcije.
Prenosna funkcija linearnog sistema automatskog upravljanja obino se moe prikazati u
obliku:
Y(s) K 1
G (s) = = (K P + I + K D s) k k 1
(4)
X(s) s c k s + c k 1s + c1s + s 0
gde su:
KP proporcionalna konstanta sistema
KI integralna konstanta sistema
KD diferencijalna konstanta sistema
Vrednost koeficijenta ck 0 odreuju red sistema.
18
2.1. Algebra prenosnih funkcija
Algebra prenosnih funkcija predstavlja skup pravila koja omoguavaju da se nae

prenosna funkcija sloenog sistema automatskog upravljanja ako su poznate prenosne
funkcije njegovih komponenata. U strukturnom blok dijagramu promenjive sistema
predstavljene su linijskim segmentima, a funkcije prenosa izmeu pojedinih promenjivih
blokovima (Slika 1).
2.1.1. Pravila algebre prenosnih funkcija
1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Premetanje bloka iz direktnog kola
19
5) Premetanje bloka iz povratnog kola
6) Pomeranje povratne sprege ispred bloka
7) Pomeranje povratne sprege iza bloka
8) Pomeranje diskriminatora ispred bloka
9) Pomeranje diskriminatora iza bloka
20
2.2. Graf toka signala
Graf toka signala je drugi nain predstavljanja prenosnih funkcija sloenog sistema
automatskog upravljanja. U grafu toka signala promenjive sistema predstavljaju se vorovima
grafa, a funkcije prenosa orijentisanim granama (Slika 2).
2.2.1. Ekvivalentne transformacije grafa toka signala
1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Eliminacija petlje
21
2.1) Odrediti signal na izlazu blok dijagrama sa slike 2.1.
Reenje:
Primenom principa superpozicije dobija se:
Y=Y X 2 = X 3 =0 + Y X1 = X 3 =0 + Y X1 = X 2 =0 (2.1.1)
Za X2 = X3 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y X 2 = X 3 =0 je:
G 1G 2
Y X 2 = X 3 =0 = X1 (2.1.2)
1 G 1G 2 H 1 H 2
Za X1 = X 3 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y X1 = X 3 =0 je:
G2
Y X1 = X 3 =0 = X2 (2.1.3)
1 G 1G 2 H 1 H 2
22
Za X1 = X 2 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y X1 = X 2 =0 je:
G 1G 2 H 1
Y X1 = X 2 =0 = X3 (2.1.4)
1 G 1G 2 H 1 H 2
Izlazni signal Y je:

G1G 2 X1 + G 2X 2 + G1G 2H1X 3
Y = Y X 2 = X 3 = 0 + Y X1 = X 3 = 0 + Y X 1 = X 2 = 0 = (2.1.5)
1 G1G 2H1H 2
2.2) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.2.
Reenje:
Primenom pravila za paralelnu vezu na blokove G4 i G5 strukturni blok dijagrama sa
slike 2.2.1 je:
23
Pomeranjem diskriminatora iza bloka G1 strukturni blok dijagram sa slike 2.2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.2 postaje:
Primenom pravila rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.3
postaje:
24
2.3) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.3.
Reenje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G3 strukturni blok dijagram sa slike 2.3 postaje:
Korienjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa

slike 2.3.1 postaje:
25
2.4) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blok dijagram sa
slike 2.4 i odrediti prenosnu funkciju. Dobijeni rezultat analitiki proveriti.
Reenje:
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4 postaje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G2 strukturni blok dijagram sa slike 2.4.1 postaje:
26
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4.2
postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu dobija se prenosna funkcija kola slike 2.4.3:
G 1G 2
1 + G1
G (s) = (2.4.1)
G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 )
1+ 1
1 + G1
Analitiki se dobijeni rezultat moe dobiti na sledei nain. Sa slike 2.4 se vidi da je:
Y = G 2X 2 (2.4.2)
G1
X2 = [X (G 4 G 3 )X 3 ] (2.4.3)
1 + G1
X 3 = X 2 + G 5 Y = X 2 + G 2 G 5 X 2 = (1 + G 2 G 5 )X 2 (2.4.4)
Iz jednaina (2.4.3) i (2.4.4) dobija se:
G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 ) G1
X 2 1 + 1 = X (2.4.5)
1 + G 1 1 + G 1
Iz jednaina (2.4.2) i (2.4.5) dobija se prenosna funkcija kola sa slike 2.4:
27
G 1G 2
Y(s) 1 + G1
G (s) = = (2.4.6)
X(s) G (1 + G 2 G 5 )(G 4 G 3 )
1+ 1
1 + G1
2.5) Nai prenosnu funkciju sistema iji je graf toka signala dat na slici 2.5.
Reenje:
Koristei ekvivalentne transformacije za paralelnu vezu i povratnu spregu graf toka
signala sa slike 2.5 postaje:
Koristei ekvivalentne transformacije za rednu vezu i povratnu spregu graf toka signala sa
slike 2.5.1 postaje:
Koristei ekvivalentne transformacije za rednu vezu graf toka signala sa slike 2.5.2
postaje:
28
2.6) Na slici 2.6 prikazan je strukturni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Formirati graf toka signala. Primenom Mejsonovog pravila izraunati prenosnu funkciju
sistema.
Reenje:
Na slici 2.6.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.6.
Mejsonovo pravilo omoguava da se odredi prenosna funkcija od proizvoljnog vora X

tipa izvora (vor tipa izvora je vor iz koga grane samo izviru) do proizvoljnog vora Y tipa
ponora (vor tipa ponora je vor u koga grane samo poniru) i definisano je izrazom:
29
Y(s)
Pi (s) i (s)
i =1
G (s) = = (2.6.1)
X(s) (s)
gde su:
n broj direktnih putanja izmeu vorova od izvora do posmatranog ponora (direktna putanja
je niz sukcesivno povezanih i u istom smeru orijentisanih grana koje spajaju navedene
vorove i du kojih se svaki vor pojavljuje samo jedanput);
Pi pojaanje i te direktne putanje, koje se formira kao proizvod pojaanja grana koje
sainjavaju putanju;
- determinanta grafa toka signala (karakteristina funkcija grafa) koja je definisana
relacijom:
= 1 (1) k +1 Pjk = 1 Pj1 + Pj2 Pj3 + (2.6.2)

k j j j j
gde su:
Pj1 zbir krunih pojaanja svih zatvorenih putanja grafa;

j
Pj2 zbir svih proizoda krunih pojaanja od po dve zatvorene putanje koje se meusobno
j
ne dodiruju;
Pj3 zbir svih proizoda krunih pojaanja od po tri zatvorene putanje koje se meusobno
j
ne dodiruju;
Pj4 , Pj5 , - definisane su na analogan nain;

j j
i je koja se dobija primenom jednaine (2.6.2), ali samo za zatvorene putanje koja ne
dodiruju i tu direktnu putanju;
Graf toka signala sa slike 2.6.1 ima:
Dve direktne putanje sa pojaanjima:
P1 = G1G2G3 , P2 = G4;
etiri zatvorene putanje krunih pojaanja:
P11 = G1G5, P21 = G4G5G6G7, P31 = G2G6, P41 = G3G7;
Putanje P11 i P41 meusobno se ne dodiruju, pa je proizvod krunih pojaanja ovih putanja:
P12 = P11P41 = G1G3G5G7,
Determinata grafa toka signala je:
30
= 1 (P11 + P21 + P31 + P41 ) + P12 = 1 G1G 5 G 4 G 5 G 6 G 7 G 2 G 6 G 3 G 7 + G1G 3 G 5 G 7

Direktna putanja P1 dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je 1 = 1. Direktna putanja P2 ne
dodiruje zatvorenu putanju P31 i 2 = 1 P31 = 1 G2G6.
Prenosna funkcija sistema na osnovu jednaine (2.6.1) je:
Y(s) P1 (s)1 (s) + P2 (s) 2 (s)
G (s) = = =
X(s) (s)
(2.6.3)
G1G 2 G 3 + G 4 (1 G 2 G 6 )
=
1 G 1 G 5 G 4 G 5 G 6 G 7 G 2 G 6 G 3 G 7 + G 1G 3 G 5 G 7
2.7) Za multivarijabilni sistem sa dva ulaza i dva izlaza iji je strukturni blok dijagram
prikazan na slici 2.7 formirati graf toka signala i odrediti Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) primenom
Mejsonovog pravila.
Reenje:
Na slici 2.7.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.7.
31
Poto je graf linearan, funkcije Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) se mogu odrediti superpozicijom.

Kruna pojaanja zatvorenih putanja su:
P11= G1G3, P21= G4G5, P31= G4G5G6, P41= G1G2G4G7.
Proizvodi krunih pojaanja od po dve krune putanje koje se ne dodiruju meusobno su:
P12= P11P21=G1G3G4G5 i P22= P11P31=G1G3G4G5G6
Determinanta grafa toka signala je:
= 1 + G 1 G 3 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 G 1 G 2 G 4 G 7 + G 1 G 3 G 4 G 5 + G 1G 3 G 4 G 5 G 6
Od ulaza X1 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P11 = G1G 3 , koja ne
dodiruje zatvorene putanje P21 i P31 Tada je:
11 = 1 (P21 + P31 ) = 1 + G 4G 5 + G 4G 5G 6
Od ulaza X2 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P12 = G1G 2 G 3 G 4 , koja
dodiruje sve zatvorene putanje zatvorene putanje i 21 = 1 .

Superpozicijom se dobija da je:
P1111X1 + P12 21 X 2 G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 )X1 + G1G 2 G 3 G 4 X 2

Y1 (X1 , X 2 ) = =

Od ulaza X1 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P21 = G1G 4 G 5 G 6 G 7 , koja
dodiruje sve zatvorene putanje i 12 = 1 .
Od ulaza X2 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P22 = G 4G 5G 6 , koja ne

dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:
22 = 1 P11 = 1 + G1G 3
Superpozicijom se dobija da je:
P21 12 X1 + P22 22 X 2 G1G 4 G 5 G 6 G 7 X1 + G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 )X 2

Y2 (X1 , X 2 ) = =

Zavisnost izlaznih veliina Y1 i Y2 od ulaznih veliina X1 i X2 moe se prikazati u
matrinom obliku:
G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 ) G1G 2 G 3 G 4
Y1 X1
=
(2.7.1)

Y2 G1G 4 G 5 G 6 G 7 G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 ) X
2

32
2.8) Za kolo sa slike 2.8 formirati graf toka signala i primenom Mejsonovog pravila odrediti
prenosnu funkciju.
Reenje:
Na osnovu slike 2.8 mogu se napisati sledee jednaine:
I1 (s) = sC[ U1 (s) U 2 (s)] (2.8.1)
U 2 (s) = R[I1 (s) I 2 (s)] (2.8.2)
I 2 (s) = sC[ U 2 (s) U 3 (s)] (2.8.3)
U 3 (s) = R[I 2 (s) I 3 (s)] (2.8.4)
I 3 (s) = sC[ U 3 (s) U 4 (s)] (2.8.5)
U 4 (s) = RI 3 (s) (2.8.6)

Na osnovu jednaina od (2.8.1) do (2.8.6) moe se formirati graf toka signala za kolo sa
slike 2.8.
Od U1 (s) do U 4 (s) postoji samo jedna direktna putanja pojaanja:
P1 = s 3 R 3 C 3 (2.8.7)
Postoje ukupno 5 zatvorenih putanja istih krunih pojaanja sRC. Tada je:
Pj1 = 5sRC (2.8.8)

j
33
Pj2 = 6s 2 R 2 C 2 (2.8.9)
j
Pj3 = s 3 R 3C 3 (2.8.10)
j
Na osnovu jednaina (2.8.8), (2.8.9) i (2.8.10) sledi da je:
(s) = 1 P j1 + Pj2 P j3 = 1 + s 3 R 3 C 3 + 6s 2 R 2 C 2 + 5sRC (2.8.11)

j j j
Ne postoji ni jedna zatvorena putanja koja se ne dodiruje se sa direktnom putanjom i 1=1 .

Prenosna funkcija kola sa slike 2.8 je:
U 4 (s) P1 (s)1 (s) s 3 R 3C 3
G (s) = = = (2.8.12)
U1 (s) (s) 1 + s 3 R 3 C 3 + 6s 2 R 2 C 2 + 5sRC
2.9) Za nelinearni sistem automatskog upravljanja koji je opisan diferencijalnom jednainom:

d 2 y( t ) dy( t ) dx ( t )
2
+ y( t ) + y 3 ( t ) y( t ) = 2 + x 2 (t)
dt dt dt
napraviti linearni model u okolini take ravnotenog stanja ( x Q , yQ ) = ( 6 ,2) . Odrediti
prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Reenje:
Linearni model se dobija Tejlorovim razvojem prvog reda jednaine u okolini take
ravnotenog stanja:
f f
f [x ( t ), y( t )] f ( x Q , yQ ) + x=xQ x + x=xQ y (2.9.1)
x y= yQ
y y= yQ
Za x ( t ) = x Q + x i y( t ) = yQ + y , dobija se:
dy( t ) d[y( t )]
y( t ) yQ (2.9.2)
dt dt
y 3 ( t ) = 3y Q
2
y( t ) + y3Q (2.9.3)
x 2 ( t ) = 2 x Q x ( t ) + x Q
2
(2.9.4)
d 2 [y( t )] d[y( t )]
2
+ yQ + 3y Q2 y( t ) + y 3Q y( t ) y Q =
dt dt
(2.9.5)
d[x ( t )]
=2 + 2x Q x ( t ) + x Q2
dt
34
odnosno:
d 2 [y( t )] d[y( t )] d[x ( t )]

+2 + 11y( t ) = 2 + 2 6 x ( t ) (2.9.6)
dt 2 dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije na jednainu (2.9.6) dobija se prenosna
funkcija linearizovanog modela:
Y(s) 2s + 2 6
G (s) = = 2 (2.9.7)
X(s) s + 2s + 11
2.10) Rezervoar konstantne povrine poprenog preseka A sa slike 2.10 prazni se po zakonu
q 2 ( t ) = K h , gde je h visina nivoa tenosti u rezervoaru, a K konstanta. Odrediti zakon
promene visine nivoa tenosti u rezervoaru. Napraviti linearni model u okolini nominalne
visine hQ. Odrediti prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Reenje:
Zapremina tenosti u rezervoaru je:
V = A h(t) (2.10.1)
Zakon promene zapremine je:
dV( t ) dh ( t )
=A = q1 ( t ) q 2 ( t ) = q1 ( t ) K h ( t ) (2.10.2)
dt dt
Zakon promene visine nivoa tenosti u rezervoaru je:
dh ( t ) K 1
= h ( t ) + q1 ( t ) (2.10.3)
dt A A
Za h ( t ) = h Q + h ( t ) i q1 ( t ) = q1Q + q1 ( t ), linearni model postaje:
d[h ( t )] K K 1 1 1
= hQ h ( t ) + q1Q + q1 ( t ) (2.10.4)
dt A 2A h Q A A
35
odnosno:
d[h ( t )] K 1 1
+ h ( t ) = q1 ( t ) (2.10.5)
dt 2A h Q A
Primenom direktne Laplasove transformacije na jednainu (2.10.5) dobija se prenosna

funkcija linearizovanog modela:
1
H(s) A
G (s) = = (2.10.6)
Q1 (s) K
s+
2A h Q
2.11) Serijsko RLC kolo i analogni mehaniki sistemi, translacioni i rotacioni, prikazani su
na slici 2.11. Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovih
sistema i odrediti analogne fizike promenjive i parametre.
Reenje:
a) Primenom Kirhofovog zakona o naponima na serijsko RLC kolo dobija se:
di( t ) 1
u ( t ) = u R ( t ) + u L ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + L + i( t )dt (2.11.1)
dt C
dq( t )
Kako je i( t ) = , jednaina (2.11.1) postaje:
dt
d 2q ( t ) dq ( t ) 1
u(t) = L 2
+R + q( t ) (2.11.2)
dt dt C
b) Primenom zakona dinamike na translacioni mehaniki sistem dobija se:
f (t) = fK (t) + fB (t) + fM (t) (2.11.3)
gde su:
f K ( t ) = Kx ( t ) = K v( t )dt
36
dx ( t )
fB (t) = B = Bv( t )
dt
d 2x(t) dv( t )
fM (t) = M 2
=M
dt dt
jednaina (2.11.3) postaje:
dv( t )
f (t) = M + Bv( t ) + K v( t )dt (2.11.4)
dt
d 2x(t) dx ( t )
f (t) = M 2
+B + Kx ( t ) (2.11.5)
dt dt
Poreenjem jednaina (2.11.1) i (2.11.2) sa jednainama (2.11.4) i (2.11.5) vidi se da su

matamatiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RLC kola i analognog translacionog
mehanikog sistema identini, i analogne fizike promenjive i parametri su:
u (t ) f (t ) LM
i( t ) v( t ) RB
q( t ) x ( t ) 1
C
K
Na slici 2.11.1.a prikazani su simboli za masu M, elastinost K, trenje B i silu f(t), a na

slici 2.11.1.b analogna mehanika mrea translacionog mehanikog sistema.
c) Primenom zakona dinamike na rotacioni mehaniki sistem dobija se:

M(t ) = M K (t ) + M B (t ) + M J (t ) (2.11.6)
gde su:
M K ( t ) = K( t ) = K ( t )dt
d( t )
M B (t) = B = B( t )
dt
37
d 2( t ) d( t )
M J (t) = J 2
=M
dt dt
d( t )
M(t ) = J + B( t ) + K ( t )dt (2.11.7)
dt
d 2( t ) d( t )
M(t) = J 2
+B + K( t ) (2.11.8)
dt dt
matamatiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RLC kola i analognog rotacionog
mehanikog sistema identini, i analogne fizike promenjive i parametri su:
u ( t ) M( t ) LJ
i( t ) ( t ) RB
q( t ) ( t ) 1
C
K
Na slici 2.11.2.a prikazani su simboli za moment inercije J, elastinost K, trenje B i
moment sile M(t), a na slici 2.11.2.b analogna mehanika mrea rotacionog mehanikog
sistema .
Poreenjem analognih mehanikih mrea sa serijskim RLC kolom moe se izvesti

sledee pravilo: Mehanikim elementima u paralelnoj vezi odgovaraju analogni elektrini
elementi vezani serijski, a mehanikim elementima u serijskoj vezi odgovaraju analogni
elektrini elementi vezani paralelno.
2.12) Na slici 2.12 prikazan je translacioni mehaniki sistem sa dva stepena slobode.
Koristei analogiju koja postoji izmeu elektrinih i mehanikih elemenata formirati
mehaniku i analognu elektrinu mreu. Izraunati prenosnu funkciju sistema smatrajui da
je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
38
Reenje:
Masa M2, opruga K2 i prigunica B2 vre isti pomeraj x2(t). Zato su ovi elementi
mehaniki u paralelnoj vezi, a u analognoj elektrinoj mrei u serijskoj vezi. Opruga K1
izloena je pomeraju x1(t) x2(t) i zato je mehaniki serijski elemenat, a u analognoj
elektrinoj mrei paralelan. Masa M1 i prigunica B1 vre isti pomeraj x1(t) i ovi elementi su
mehaniki u paralelnoj vezi, a u analognoj elektrinoj mrei u serijskoj vezi. Na slici 2.12.1
prikazane su mehanika mrea (a) i analogna elektrina mrea (b) sistema sa slike 2.12.
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.12.1.b dobija se:
d 2 x1 ( t ) dx1 ( t )
M1 2
+ B1 + K1x1 ( t ) K1x 2 ( t ) = f ( t ) (2.12.1)
dt dt
d 2 x 2 (t) x 2 (t)
K1x1 ( t ) + M 2 2
+ B2 + (K1 + K 2 ) x 2 ( t ) = 0 (2.12.2)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine (2.12.1) i (2.12.2) postaju:
(s M
2
1 )
+ sB1 + K1 X1 (s) K1X 2 (s) = F(s) (2.12.3)
(
K1X1 (s) + s 2 M 2 + sB 2 + K1 + K 2 X 2 (s) = 0 ) (2.12.4)
Iz jednaine (2.12.4) sledi da je prenosna funkcija translacionog mehanikog sistema:
39
X 2 (s) K1
G (s) = = 2 (2.12.5)
X1 (s) s M 2 + sB 2 + K1 + K 2
2.13) Elektrina mrea diferencijalnog tipa i analogna mehanika mrea prikazane su na

slici 2.13. Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovih mrea,
izvesti prenosnu funkciju sistema i odrediti analogne fizike promenjive i parametre.
Reenje:
a) Za elektrinu mreu sa slike 2.13.a vai:
u1 ( t ) = u C ( t ) + u 2 ( t ) (2.13.1)
i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t ) (2.13.2)
Jednaina (2.13.2) moe se napisati u obliku:
u 2 (t) u C (t) du ( t )
= +C C (2.13.3)
R2 R1 dt
Iz jednaine (2.13.1) sledi da je:
u C ( t ) = u1 ( t ) u 2 ( t ) (2.13.4)
u 2 ( t ) u1 ( t ) u 2 ( t ) d[u ( t ) u 2 ( t )]
= +C 1 (2.13.5)
R2 R1 dt
odnosno:
du 2 ( t ) 1 1 du ( t ) 1
C + + u 2 ( t ) = C 1 + u1 ( t ) (2.13.6)
dt R1 R 2 dt R1
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaina (2.13.6) postaje:
40
1 1 1
sCU 2 (s) + + U 2 (s) = sCU1 (s) + U1 (s) (2.13.7)
R1 R 2 R1
Prenosna funkcija elektrine mree sa slike 2.13.a je:
1
sC +
U 2 (s) R1 R2 1 + sCR1
G (s) = = = (2.13.8)
U1 (s) 1 1 R1 + R 2 1 + sC R1R 2
sC + +
R1 R 2 R1 + R 2
b) Za mehaniku mreu sa slike 2.13.b. vai:
dx ( t ) dx 2 ( t )
B 1 + K 1 [x 1 ( t ) x 2 ( t ) ] = K 2 x 2 ( t ) (2.13.9)
dt dt
odnosno:
dx 2 ( t ) dx ( t )
B + (K1 + K 2 )x 2 ( t ) = B 1 + K1x1 ( t ) (2.13.10)
dt dt
(sB + K1 + K 2 )X 2 (s) = (sB + K1 )X1(s) (2.13.11)
Prenosna funkcija mehanike mree sa slike 2.13.b je:
B
1+ s
X (s) sB + K1 K1 K1
G (s) = 2 = = (2.13.12)
X1 (s) sB + K1 + K 2 K1 + K 2 1 + s B
K1 + K 2
Iz jednaina (2.13.8) i (2.13.12) sledi da su analogne fizike promenjive i parametri:
u(t) x(t) CB
1 1
R1 R2
K1 K2
2.14) Za rotacioni mehaniki sistem sa tri stepena slobode sa slike 2.14 napisati diferencijalne
jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje ovog sistema. Formirati mehaniku i analognu
elektrinu mreu. Izraunati prenosnu funkciju sistema uzimajui da je 1(t) ulazna
promenjiva, a 3(t) izlazna promenjiva.
41
Reenje:
Primenom zakona dinamike za rotaciono kretanje na kolo sa slike 2.14 dobijaju se
diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema:
K1[1 ( t ) 2 ( t )] = M ( t ) (2.14.1)
d 2 2 ( t ) d 2 ( t ) d[2 ( t ) 3 ( t )]
J1 + B1 + B3 + K1[2 ( t ) 1 ( t )] = 0 (2.14.2)
dt 2 dt dt
d 2 3 ( t ) d 3 ( t ) d[3 ( t ) 2 ( t )]
J2 2
+ B2 + B3 + K 2 3 ( t ) = 0 (2.14.3)
dt dt dt
Na slici 2.14.1 prikazana je mehanika mrea (a) i analogna elektrina mrea (b) sistem.
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.14.1.b dobija se:

K 1 [1 (s) 2 (s)] = M (s) (2.14.4)
[ ]
K 11 (s) + s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 2 (s) sB 3 3 (s) = 0 (2.14.5)
[
sB 3 2 (s) + s 2 J 1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 3 (s) = 0 ] (2.14.6)
Reavanjem ovog sistema jednaina Kramerovim pravilom dobija se:
42
M (s) K1 0
1 = 0 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
sB 3 =
0 sB 3 s J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2
2
(2.14.7)
[( )(
= M (s) s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 s 2 B 32 ) ]
K1 K1 M (s)
3 = K1 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
0 = M (s) sK1B 3 (2.14.8)
0 sB 3 0
Prenosna funkcija rotacionog mehanikog sistema sa slike 2.14 je:
3 (s) 3 sK 1B 3
G (s) = = = (2.14.9)
1 (s) 1 [( )(
s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 s 2 B 32 ) ]
2.15) Na rotacioni mehaniki sistem na slici 2.15 dejstvuje mehaniki momenat M(t).
Prenosni odnos reduktora odreen je brojem zubaca n1 i n2. J1 i J2 su momenti inercije
zamajaca ija su obrtna kretanja izloena viskoznom trenju koeficijenata trenja B1 i B2.
Koeficijenat torzione elastinosti osovine iji je ugaoni pomeraj 1(t) je K1. Izraunati
prenosnu funkciju sistema smatrajui da je M(t) ulazna promenjiva sistema, a ugaoni pomeraj
2(t) izlazna promenjiva sistema.
Reenje:
Diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema sa slike 2.15 su:
d 2 1 ( t ) d1 ( t )
J1 2
+ B1 + K11 ( t ) = M ( t ) M1 ( t ) (2.15.1)
dt dt
43
d 2 2 (t) d 2 ( t )
J2 + B2 = M 2 (t) (2.15.2)
dt 2 dt
gde je M1(t) otporni moment, a M2(t) pokretaki moment predat reduktoru.
Izmeu pomeraja pre i posle redukcije postoji veza:
n 11 ( t ) = n 2 2 ( t ) (2.15.3)
odnosno:
n2
1 ( t ) = 2 ( t ) = N 2 ( t ) (2.15.4)
n1
n2
gde je N = . Oba zubanika moraju da izvre isti rad. Zato je:
n1
M1 ( t )1 ( t ) = M 2 ( t ) 2 ( t ) (2.15.5)
Iz jednaina (2.15.4) i (2.15.5) se dobija odnos izmeu momenata pre i posle redukcije:
M 2 (t)
M1 ( t ) = (2.15.6)
N
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju:
(s J
2
1 )
+ sB1 + K1 1 (s) = M (s) M1 (s) (2.15.7)
(s J
2
2 )
+ sB 2 2 (s) = M 2 (s) (2.15.8)
1 (s) = N 2 (s) (2.15.9)
M 2 (s)
M1 (s) = (2.15.10)
N
Iz ovih jednaina sledi da je prenosna funkcija sistema:
2 (s) N
G (s) = = 2 2 (2.15.11)
M (s) s ( N J1 + J 2 ) + s( N 2 B1 + B 2 ) + N 2 K 1
2.16) Pneumatski sistem koji se sastoji od dovodne cevi i komore sa gasom pod pritiskom
prikazan je na slici 2.16. Sa Pi i Po oznaene su stacionarne vrednosti pritiska gasa u ulaznoj
cevi i komori, a sa pi(t) i po(t) male varijacije pritiska gasa u ulaznoj cevi i komori u odnosu
na vrednosti u stracionarnom stanju. Protok gasa q(t) direktno je proporcionalan razlici
pritisaka gasa pi(t) u dovodnoj cevi, kao ulazne promenjive, i pritiska gasa po(t) u komori, kao
izlazne promenjive sistema. Definisati pneumatsku otpornost R prigunog prstena i
pneumatski kapacitet C komore. Izraunati prenosnu funkciju pneumatskog ventila. Koristei
analogiju koja postoji izmeu elektrinih i pneumatskih elemenata, za dva kaskadno vezana
44
sistema sa slike 2.16, formirati analognu elektrinu mreu i izraunati funkciju prenosa
sistema.
Reenje:
Pneumatska otpornost R prstena definisana je relacijom:
p( t )
R= (2.16.1)
q(t )
Pneumatski kapacitet komore definisan je relacijom:
dp( t )
C = q( t ) (2.16.2)
dt
Iz definicija za otpornost prstena R i kapacitet komore C dobija se:
p i (t) p o (t)
R= (2.16.3)
q(t )
dp o ( t )
C = q( t ) (2.16.4)
dt
Iz jednaina (2.16.3) i (2.16.4) sledi da je:
dp o ( t )
RC + p o (t) = p i (t) (2.16.5)
dt
(1 + sRC)Po (s) = Pi (s) (2.16.6)
Prenosna funkcija pneumatskog sistema je:
Po (s) 1
G (s) = = (2.16.7)
Pi (s) 1 + sRC
Na slici 2.16.1 prikazana je ekvivaletna elektrina mrea pnematskog sistema sa
slike 2.16. Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.16.1 dobija se:
du C ( t )
u ( t ) = u R ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + u C ( t ) = RC + u C (t) (2.16.8)
dt
gde je:
45
du C ( t )
i( t ) = C (2.16.9)
dt

matematiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RC kola i analognog pneumatskog
sistema identini, i da su analogne fizike promenjive i parametri:
u ( t ) p( t ) RR
i( t ) q ( t ) CC
Na slici 2.16.2 prikazan je pneumatski sistem koji se sastoji od kaskadne veze dva
pneumatska sistema sa slike 2.16.
Analogna elektrina mrea pneumatskog sistema sa slike 2.16.2 prikazana je na

slici 2.16.3.
46
Na osnovu slike 2.16.3 mogu se napisati sledee jednaine:

p i ( t ) p ( t ) = R 1q 1 ( t ) (2.16.10)
p( t ) p o ( t ) = R 2 q 2 ( t ) (2.16.11)
dp( t )
C1 = q1 ( t ) q 2 ( t ) (2.16.12)
dt
dp o ( t )
C2 = q 2 (t) (2.16.13)
dt
Pi (s) P(s) = R 1Q1 (s) (2.16.14)
sC1P(s) = Q1 (s) Q 2 (s) (2.16.15)
P(s) Po (s) = R 2 Q 2 (s) (2.16.16)
sC 2 Po (s) = Q 2 (s) (2.16.17)

Na osnovu jednaina od (2.16.14) do (2.16.17) moe se formirati graf toka signala za kolo
sa slike 2.16.3.
Od Pi(s) do Po(s) postoji samo jedna direktna putanja pojaanja:

1
P1 (s) =
s 2 C1C 2 R 1R 2
1 1 1
P11 (s) = , P21 (s) = , P31 (s) = .
sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2
Krune putanje P11(s) i P31(s) se meusobno ne dodiruju. Tada je:
1
P12 (s) = 2
s C1 C 2 R 1 R 2
Determinanta graf toka signala je:
47
1 1 1 1
(s) = 1 + + + + 2 =
sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2 s C1C 2 R 1R 2
1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
=
s 2 C1C 2 R 1R 2
Direktna putanja dodiruje sve zatvorene putanje. Zbog toga je 1 = 1.

Prenosna funkcija sistema sa slike 2.16.2 je:
Po (s) P11 1
G (s) = = = (2.16.18)
Pi (s) 1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
2.17) Termiki sistem sa toplotnom izolacijom rezervoara prikazan je na slici 2.17. Smatrati
da nema akumulirane energije u izolatoru i da se tenost u rezervoaru idealno mea, odnosno
da su temperature tenosti u rezervoaru i tenosti na izlazu iste i da je toplotni kapacitet
metalnog grejaa G zanemarljivo mali. Promenjive sistema su:
1 temperatura hladne tenosti na ulazu rezervoara (oC);
2 temperatura zagrejane tenosti na izlazu rezervoara (oC);
q toplotni protok koji obezbeuje greja (J/s);
q1 toplotni protok koji je posledica uticaja hladne tenosti na ulazu rezervoara (J/s);
q2 toplotni protok koji je posledica isticanja tople tenosti na izlazu rezervoara (J/s);
Definisati termiku otpornost i termiki kapacitet. Formirati strukturni blok dijagram i
izraunati prenosnu funkciju sistema, smatrajui temperaturu 1(t) i toplotni protok q(t) za
ulazne promenjive, a temperaturu 2(t) za izlaznu promenjivu sistema. Toplotni protoci q1(t) i
q2(t) su: q1 ( t ) = cn1 ( t ) i q 2 ( t ) = cn 2 ( t ) , gde je c specifini toplotni kapacitet tenosti, a
n maseni protok tenosti.
48
Reenje:
Termika otpornost R definisana je relacijom:
( t )
R= (2.17.1)
q(t )
Termiki kapacitet definisan je relacijom:
d( t )
C = q( t ) (2.17.2)
dt
Iz definicije za termiku otpornost izolacije R moe se nai toplotni protok u jedinici
vremena kroz izolaciju:
2 ( t ) 1 ( t )
q i (t) = (2.17.3)
R
Iz definicije za termiki kapacitet C moe se nai toplotni protok u jedinici vremena kroz
tenost:
d 2 ( t )
q T (t) = C (2.17.4)
dt
Jednaina ravnotee toplotnog protoka tenosti u jedinici vremena je:
q1 ( t ) + q ( t ) = q 2 ( t ) + q i ( t ) + q T ( t ) (2.17.5)
odnosno:
2 ( t ) 1 ( t ) d ( t )
cn1 ( t ) + q ( t ) = cn 2 ( t ) + +C 2 (2.17.6)
R dt
2 (s)(1 + sRC + cnR ) = RQ(s) + (1 + cnR )1 (s) (2.17.7)
odnosno:
R 1 + cnR
2 (s) = Q(s) + 1 (s) (2.17.8)
1 + sRC + cnR 1 + sRC + cnR
Na osnovu jednaine (2.17.8) moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:
49
2.18) Za hidraulini sistem sa slike 2.18 promenjive sistema su:

Q stacionarna vrednost ulaznog i izlaznog protoka fluida (m3 / s)
q1 mala varijacija protoka fluida na ulazu od vrednosti u stacionarnom stanju (m3 / s)
q2 mala varijacija protoka fluida na izlazu od vrednosti u stacionarnom stanju (m3 / s)
h mala varijacija nivoa fluida u odnosu na stacionarnu vrednost (m)
Definisati hidraulinu otpornost R ventila u sluaju laminarnog strujanja fluida i hidraulini
kapacitet C rezervoara. Izvesti prenosnu funkciju sistema. Koristei dobijene jednaine, za
dva kaskadno povezana sistema sa slike 2.18, formirati strukturni blok dijagram i njegovom
sukcesivnom redukcijom odrediti funkciju prenosa sistema.
Reenje:
Izmeu protoka fluida i nivoa fluida u rezervoaru, kod laminarnog kretanja, postoji veza:
q( t ) = Kh ( t ) (2.18.1)
Hidraulina otpornost ventila definisana je relacijom:
dh ( t ) 1 h ( t )
R= = = (2.18.2)
dq( t ) K q( t )
Na osnovu relacije (2.18.2) sledi da je hidraulina otpornost izlaznog ventila:
h(t)
R= (2.18.3)
q 2 (t)
Hidraulini kapacitet rezervoara je:
dh ( t ) h(t)
C = q1 ( t ) q 2 ( t ) = q1 ( t ) (2.18.4)
dt R
(1 + sRC)H(s) = RQ1 (s) (2.18.5)
Prenosna funkcija hidraulinog sistema sa slike 2.18 je:
H(s)
Q (s) 1
G (s) = 2 = R = (2.18.6)
Q1 (s) Q1 (s) 1 + sRC
50
Na slici 2.18.1 prikazana je ekvivaletna elektrina mrea kola sa slike 2.18.
Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.18.1 dobija se:

du C ( t )
C + = i1 ( t ) i 2 ( t ) (2.18.7)
dt
u C (t)
R= (2.18.8)
i 2 (t)
matematiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje RC kola i analognog hidraulinog
sistema sa slike 2.18 identini, i da su analogne fizike promenjive i parametri:
RR u C (t) h(t)
CC i( t ) q ( t )
Na slici 2.18.2 prikazana je hidraulini sistem koji se sastoji od kaskadne veza dva
hidraulina sistema sistema sa slike 2.18.
Na osnovu definicije hidrauline otpornosti mogu se napisati sledee jednaine:

h1 ( t ) h 2 ( t )
R1 = (2.18.9)
q(t )
51
h 2 (t)
R2 = (2.18.10)
q 2 (t)
Na osnovu definicije hidraulinog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledee
jednaine:
dh 1 ( t )
C1 = q1 ( t ) q ( t ) (2.18.11)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q( t ) q 2 ( t ) (2.18.12)
dt
R 1Q(s) = H1 (s) H 2 (s) (2.18.13)
R 2 Q 2 (s) = H 2 (s) (2.18.14)
sC1H1 (s) = Q1 (s) Q(s) (2.18.15)
sC 2 H 2 (s) = Q(s) Q 2 (s) (2.18.16)
Na osnovu prethodnih jednaina mogu se formirati sledei blok dijagrami koji su
prikazani na slici 2.18.3:
Na osnovu slike 2.18.3 moe se formirati strukturni blok dijagram sistema sa slike 2.18.4.
52
1 1
Premetanjem povratne sprege iza bloka i diskriminatora isped bloka , dijagram
R2 sC1
sa slike 2.18.4. postaje:
Korienjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu blok dijagram sa slike 2.18.5
postaje:
Sa slike 2.18.7 se vidi da je prenosna funkcija sistema sa slike 2.18.2:

Q 2 (s) 1
G (s) = = =
Q1 (s) (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) + sC1R 2
(2.18.17)
1
=
1 + sC1R 1 + sC 2 R 2 + sC1R 2 + s 2 C1C 2 R 1R 2
Analogna elektrina mrea hidraulinog sistema sa slike 2.18.2. prikazana je na
slici 2.18.8.
53
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.18.8 dobija se:

1 1 1 1
Q1 (s) + R1 + + Q(s) Q 2 (s) = 0 (2.18.18)
sC1 sC1 sC2 sC 2
1 1
Q(s) + R 2 + Q 2 (s) = 0 (2.18.19)
sC2 sC 2
Iz jednaina (2.18.18) i (2.18.19) dobija se prenosna funkcija:

1
G (s) = (2.18.20)
1 + sC1R1 + sC 2R 2 + sC1R 2 + s 2C1C2 R1R 2
2.19) Na slici 2.19 prikazan je priguiva koji se koristi u sistemu regulacije. Odrediti
funkciju prenosa sistema ako je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
Poznato je: A povrina klipa priguivaa, gustina fluida, K koeficijenat elastinosti
opruge, R hidraulina otpornost. Promenjive sistema su: A[p2(t) p1(t)] sila pritiska koja
deluje na klip priguivaa, q(t) maseni protok fluida.
Reenje:
Iz definicije za hidraulinu otpornost ventila dobija se:
p 2 ( t ) p1 ( t )
R= (2.19.1)
q( t )
54
Iz uslova ravnotee sile koja deluje na klip priguivaa i sile napregnute opruge dobija se:
[p 2 ( t ) p1 ( t )]A = Kx 2 ( t ) (2.19.2)
dV( t )
Maseni protok q(t) moe se izraziti preko zapreminskog protoka q V ( t ) =
dt
jednainom:
dx ( t ) dx ( t )
q( t ) = q V ( t ) = A 1 2 (2.19.3)
dt dt
Iz prethodnih jednaina dobija se:
p 2 ( t ) p1 ( t ) dx ( t ) dx ( t ) K
q( t ) = = A 1 2 = x 2 (t) (2.19.4)
R dt dt AR
K
sA[X1 (s) X 2 (s)] = X 2 (s) (2.19.5)
AR
X 2 (s) 1 s
G (s) = = = (2.19.6)
X1 (s) 1 + K s+
K
2
sA R A 2 R
Na osnovu jednaine (2.19.6) moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
2.20) Realizacija proporcionalnog pneumatskog regulatora prikazan je na slici 2.20. Gas

konstantnog pritiska p1 uvodi se kroz priguni prsten konstantnog pneumatskog otpora u cev
na ijem se drugom kraju nalazi mlaznik, naspram koga se nalazi leptir sa zazorom. Posle
prolaska gasa kroz priguni prsten dolazi do pada pritiska i izlazni pritisak p2(t) je manji od
pritiska napajanja. U zavisnosti od rastojanja izmeu mlaznika i zazora menja se izlazni
pritisak. Izraunati prenosnu funkciju sistema smatrajui pritisak p2(t) za izlaznu promenjivu,
a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da izmeu izlaznog pritiska
p2(t) i pomeraja zazora vai linearna zavisnost.
55
Reenje:
Kako je sistem linearan vai:
p 2 ( t ) = Kx ( t ) (2.20.1)
gde je K konstanta proporcionalnosti.
Veza izmeu pomeraja leptira x(t) i pomeraja zazora e(t) je:
b
x(t) = e( t ) (2.20.2)
a+b
Kb
p 2 (t) = e( t ) (2.20.3)
a+b
Kb
P2 (s) = E(s) (2.20.4)
a+b
P2 (s) Kb
G (s) = = (2.20.5)
E(s) a + b
2.21) Realizacija proporcionalnog integralno diferencijalnog pneumatskog regulatora

prikazan je na slici 2.21. Gas konstantnog pritiska pi uvodi se kroz priguni prsten
konstantnog pneumatskog otpora u cev na ijem se drugom kraju nalazi mlaznik, naspram
koga se nalazi leptir sa zazorom. Posle prolaska gasa kroz priguni prsten dolazi do pada
pritiska i izlazni pritisak po(t) je manji od pritiska napajanja. U zavisnosti od rastojanja
izmeu mlaznika i zazora menja se izlazni pritisak. Ova promena se kroz ventil konstantnog
pneumatskog otpora R1 prenosi na pritisak p1(t) u mehu 1 kapaciteta C1, a kroz ventil
konstantnog pneumatskog otpora R2 prenosi na pritisak p2(t) u mehu 2 kapaciteta C2, to
56
dovodi do rezultujeeg pomeraja x2(t) njihove zajednike povrine A. Ovaj pomeraj se preko
leptira prenosi na promenu rastojanja x1(t) zazora od mlaznika. Formirati strukturni blok
dijagram i odrediti parametre regulacije sistema uzimajui pritisak po(t) za izlaznu
promenjivu, a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da izmeu izlaznog
pritiska po(t) i pomeraja zazora vai linearna zavisnost.
Reenje:
Kakoje sistem linearan vai:
po ( t ) = Kx1 ( t ) (2.21.1)
gde je K konstanta proporcionalnosti.
Veza izmeu pomeraja leptira i pomeraja zazora moe se nai sa slike 2.21. Za male
pomeraje x1 ( t ) vai:
a+b b
(2.21.2)
e( t ) x1 ( t ) + x1 ( t )
a+b a
(2.21.3)
x 2 ( t ) x1 ( t )
b a
x1 ( t ) = e( t ) x 2 (t) (2.21.4)
a+b a+b
Iz definicija za otpornost ventila dobija se:
57
po ( t ) p1 ( t )
R1 = (2.21.5)
q1 ( t )
po ( t ) p 2 ( t )
R2 = (2.21.6)
q 2 (t)
Iz definicije za kapacitet komore dobija se:
dp1 ( t )
C1 = q1 ( t ) (2.21.7)
dt
dp 2 ( t )
C2 = q 2 (t) (2.21.8)
dt
Iz uslova ravnotee sile pritiska koja deluje na povrinu A meha [p 2 ( t ) p1 ( t )]A i sile
elastinosti meha K m x 2 ( t ) , gde je Km koeficijenat elastinosti omotaa meha, sledi da je:
[p2 ( t ) p1( t )]A = K m x 2 ( t ) (2.21.9)
1
X1 (s) = Po (s) (2.21.10)
K
1 b a
X1 (s) = Po (s) = E (s) X 2 (s) (2.21.11)
K a+b a+b
Po (s) P1 (s)
Q1 (s) = (2.21.12)
R1
Po (s) P2 (s)
Q 2 (s) = (2.21.13)
R2
Po (s) P1 (s)
sC1P1 (s) = Q1 (s) = (2.21.14)
R1
odnosno:
1
P1 (s) = Po (s) (2.21.15)
1 + sR1C1
Po (s) P2 (s)
sC 2P2 (s) = Q 2 (s) = (2.21.16)
R2
odnosno:
1
P2 (s) = Po (s) (2.21.17)
1 + sR 2C 2
A
X 2 (s) = [P2 (s) P1(s)] = A 1 1 Po (s) (2.21.18)
Km K m 1 + sR 2C 2 1 + sR1C1
58
1 b a A sC1R1 sC 2 R 2
Po (s) = E(s) Po (s) (2.21.19)
K a+b a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
odnosno:
Ka A sC1R1 sC 2 R 2 Kb
1 + Po (s) = E(s) (2.21.20)
a + b K m (1 + sC R
1 1 )(1 + sC R )
2 2 a + b

Kb
P (s) a+b
G (s) = o = (2.21.21)
E(s) 1 + Ka A sC1R1 sC 2R 2
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2R 2 )
Na osnovu jednaine (2.21.21) moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
Ka A sC1R1 sC 2 R 2
U normalnom reimu rada sistema vai: 1 + >>1, i
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )

Po (s) bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 )
G (s) = (2.21.22)
E(s) aA sC1R 1 sC 2 R 1
Ako se R1 i R2 podese tako da je R1>>R2, tada je R1C1>>R2C2. Jednaina (2.21.22)

postaje:
bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) bK m 1 C R
G (s) = + 1 + 2 2 + sC 2 R 2 (2.21.23)
aA sC1R 1 aA sC1R 1 C1R 1
C2R 2
Kako je 0 , prenosna funkcija sistema je:
C1R 1
bK m 1 1 1
G (s) 1 + sC 2 R 2 + = k 1 + D s + = K P + K D s + K I (2.21.24)
aA sC1R 1 Is s
59
gde su:
bK m
k=
aA
D = R 2C 2 diferencijalna vremenska konstanta sistema
I = R1C1 integralna vremenska konstanta sistema
aK m
KP = proporcionalna konstanta regulatora
bA
bK m
K D = k D = R 2C 2 diferencijalna konstanta regulatora
aA
k bK m 1
KI = = integralna konstanta regulatora
I aA R1C1
Iz jednaine (2.21.24) sledi da pod navedenim uslovima sistem sa slike 2.21 predstavlja
proporcionalno integralno diferencijalni regulator (PID) nultog reda.
2.22) Realizacija diferencijalnog regulatora preko idealnih operacionih pojaavaa prikazana

je na slici 2.22. Odrediti prenosnu funkciju sistema i parametre regulacije uzimajui napon
u1(t) za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Reenje:
Prenosna funkcija kola sa slike 2.22 je:
U 2 (s)
G (s) = (2.22.1)
U1 (s)
Sa slike 2.22 se vidi da je:
U1 (s) U (s)
= a (2.22.2)
2R R
60
U b (s) U a (s) U (s)

= 2sCU a (s) + a (2.22.3)
R R
U b (s) = (1 + sRC) U1 (s) (2.22.4)
Izlazni operacioni pojaava igra ulogu sabiraa. Izlazni napon je:
U 2 (s) = U1 (s) U b (s) = sRCU1 (s) (2.22.5)
Iz jednaine (2.22.5) sledi da je prenosna funkcija sistema:
G (s) = sRC = K D s (2.22.6)
gde je K D = RC diferencijalna konstanta regulatora
2.23) Elektronsko izvoenje proporcionalno diferencijalnog sistema prikazano je na slici

2.23. Izraunati prenosnu funkciju i formirati strukturni blok dijagram uzimajui napon u1(t)
za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Reenje:
u 2 ( t ) = K[u1 ( t ) u 3 ( t )] (2.23.1)
1 du ( t )
u 2 ( t ) = Ri( t ) +
C i( t )dt = RC 3 + u 3 ( t )
dt
(2.23.2)
gde je:
du 3 ( t )
i( t ) = C (2.23.3)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine (2.23.1) i (2.23.2) postaju:
U 2 (s) = K[U1 (s) U 3 (s)] (2.23.4)
U 2 (s) = (1 + sRC )U 3 (s) (2.23.5)
61
Eliminacijom napona U3(s) iz jednaina (2.23.4) i (2.23.5) dobija se:

K
U 2 (s) 1 + = KU1 (s) (2.23.6)
1 + sRC
Prenosna funkcija sistema sa slike 2.23 je:
U 2 (s) K K 1 + sRC
G (s) = = = (2.23.7)
U1 (s) K K +1 RC
1+ 1+ s
1 + sRC K +1
Na osnovu jednaine (2.23.7) moe se formirati sledei strukturni blok dijagram sistema:
2.24) Za jednosmerni motor sa optereenjem sa slike 2.24 izraunati:

o (s)
a) prenosnu funkciju G (s) = , kada se motor upravlja strujom u statoru
Us (s)
o (s)
b) prenosnu funkciju G (s) = , kada se motor upravlja strujom u rotoru
U r (s)
Rs i Ls su otpornost i induktivnost statorskog kola, a Rr i Lr otpornost i induktivnost namotaja

rotora. Jm i Bm su moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja osovine rotora, a Jo i Bo
moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja optereenja. Sa N je oznaen prenosni odnos
mehanikog reduktora.
62
Reenje:
Pokretaki momenat motora je Mm(t) je:
d 2 m ( t ) d m ( t )
M m (t) = J m + Bm + M*o ( t ) (2.24.1)
dt 2 dt
gde je M*o ( t ) momenat optereenja posmatran ispred mehanikog reduktora. Izmeu ugaonih
brzina i momenata optereenja pre i posle mehanike redukcije postoji veza:
d m ( t ) d ( t )
=N o (2.24.2)
dt dt
1 1 d 2 o ( t ) do ( t )
M*o ( t ) = Mo (t) = Jo + B (2.24.3)
N dt
o
N dt 2
Iz prethodnih jednaina dobija se:
1 2 d 2 o (t) 2 d o ( t )
M m (t) = ( J o + N J m ) + ( B o + N B m ) (2.24.4)
N dt 2 dt
odnosno:
d 2 o ( t ) d o ( t )
M ( t ) = NM m ( t ) = J 2
+B (2.24.5)
dt dt
gde su:
J = J o + N 2J m ukupan momenat inercije sveden na osovinu motora
B = Bo + N 2 Bm ukupno viskozno trenje svedeno na osovinu motora

M(t) momenat optereenja sveden na osovinu motora
Prema jednaini (2.24.5) sistem sa slike 2.24 moe se zameniti ekvivalentnim sistemom
prikazanim na slici 2.24.1.
Fluks proizveden strujom statora u prostoru izmeu namotaja statora i rotora je:
63
( t ) = K1is ( t ) (2.24.6)
Pokretaki momenat motora Mm (t) je linearno zavisi od proizvoda izmeu fluksa ( t ) i

struje rotora i r ( t ) , odnosno:
M m ( t ) = K 2 ( t )i r ( t ) = K1K 2 i s ( t )i r ( t ) (2.24.7)
a) Ako se motor upravlja strujom statora, tada je struja rotora ir konstantna. Pokretaki
momenat motora je tada:
M m (s) = K s I s (s) (2.24.8)
odnosno, prema jednaini (2.24.5)
M (s) = K s NI s (s) (2.24.9)
Jednaine elektrine ravnotee ulaznog kola i mehanike ravnotee izlaznog kola su:
(sL s + R s )I s (s) = U s (s) (2.24.10)
K s NIs (s) + s(sJ + B)o (s) = 0 (2.24.11)

Jednaina (2.24.11) izraava mehaniku ravnoteu pokretakog momenta motora i
ekvivalentnog momenta optereenja na izlaznoj osovini motora. Prenosna funkcija sistema je:
o (s) Ks N K
G (s) = = = (2.24.12)
Us (s) s(sLs + R s )(sJ + B) s(es + 1)(ms + 1)
gde su:
Ks N Ks N
K= = pojaanje sistema
R s B R s ( Bo + N 2 B m )
Ls
e = elektrina vremenska konstanta sistema
Rs
J J o + N 2J m
m = = mehanika vremenska konstanta sistema
B Bo + N 2 Bm
b) Ako se motor upravlja strujom rotora, tada je struja statora is konstantna. Pokretaki
momenat motora je tada:
M m (s) = K em I r (s) (2.24.13)
odnosno, prema jednaini (2.24.5):
M (s) = K em NI r (s) (2.24.14)
Za razliku od sluaja kada se motor upravlja strujom statora, kod koga se prenosi samo
uticaj od elektrinog ka mehanikom kolu, kod motora koji se upravlja strujom u rotoru,
64
postoji i uticaj mehanikog kola na elektrino preko elektromotorne sile um(t) koja se, usled
prisustva fluksa proizvedenog konstantnom strujom statora, pri obrtanju rotora indukuje u
rotorskom namotaju. Elektromotorna sila u m ( t ) proporcionalna je ugaonoj brzini rotora:
U m (s) = sK me m (s) = sK me N o (s) (2.24.15)
Jednaine ravnotee su:
(sL r + R r )I r (s) + sK me N o (s) = U r (s) (2.24.16)
K em NI r (s) + s(sJ + B)o (s) = 0 (2.24.17)

o (s) K em N K
G (s) = = 2
= 2 2
(2.24.18)
U r (s) s[(sL r + R r )(sJ + B) + K em K me N ] s( s + 2s + 1)
gde su:
K em N
K= =
R r B + K em K me N 2
pojaanje sistema
K em N
=
R r (B o + N B m ) + K em K me N 2
2
LrJ L r (J o + N 2 B o )
= = vremenska konstanta sistema
R r B + K em K me N 2 R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2
LrB + R rJ
= =
2 L r J (R r B + K em K me N 2 )
koeficijenat priguenja
L r (B o + N 2 B m ) + R r (J o + N 2 J m )
=
2 L r (J o + N 2 J m )[R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2 ]
2.25) Jednosmerni motor upravljan Vard Leonardovom grupom prikazan je na slici 2.25.
Upravljaki napon us (t) prikljuen je na krajeve pobudnog kola generatora G iju osovinu
pokree pomoni motor (nije prikazan na slici) konstantnom ugaonom brzinom . Napon na
krajevima generatora ug(t) prikljuen je na krajeve rotora upravljanog strujom u rotoru.
Napon na krajevima generatora direktno je proporcionalan struji u pobudnom kolu, tj.
u g ( t ) = K g i s ( t ) . J i B predstavljaju ekvivalentan moment inercije i koeficijenat viskoznog
trenja na izlaznoj osovini motora. Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajui us(t) za
ulaznu promenjivu, a o ( t ) izlaznu promenjivu sistema.
65
Reenje:
Vard Leonardova grupa je skup maina koju ine generator G, motor M i pomoni
motor koji okree osovinu generatora konstantnom ugaonom brzinom. Jednaine elektrine
ravnotee sistema sa slike 2.25 su:
(sLs + R s )Is (s) = Us (s) (2.25.1)
K g Is (s) + [s(Lg + L r ) + (R g + R r )]I r (s) + sK me m (s) = 0 (2.25.2)
Jednaine mehanike ravnotee sistema sa slike 2.25 su:

K em NI r (s) + s(sJ + B)o (s) = 0 (2.25.3)
m (s) = No (s) (2.25.4)

Iz jednaina (2.25.2), (2.25.3) i (2.25.4) dobija se:
Is (s) =
1
[
s( L g + L r ) + ( R g + R r )
K g
]
s(sJ + B)
NK em

+ sNK me o (s) (2.25.5)

sLs + R s
K g NK em
{[ ] }
s(Lg + L r ) + (R g + R r ) s(sJ + B) + sN 2 K meK em o (s) = Us (s) (2.25.6)

o (s) K g NK em
G (s) = = (2.25.7)
g{
U s (s) s(sL + R ) [s(L + L ) + (R + R )](sJ + B) + N 2 K K
s s r g r me em }
Kako je mehaniko optereenje motora relativno veliko, induktivnosti elektrine konture
u kojoj postoji struja ir (t), mogu se zanemariti, tj. Lg Lr 0 i prenosna funkcija postaje:
K g NK em K
G (s) = = (2.25.8)
[
s(sL s + R s ) sJ (R g + R r ) + B(R g + R r ) + N 2 K me K em ] s(1s + 1)( 2 s + 1)
gde su:
66
K g NK em
K= pojaanje sistema
[
R s B(R g + R r ) + N 2 K me K em ]
Ls J(R g + R r )
1= , 2 = vremenske konstante
Rs B(R g + R r ) + N 2K meK em
2.26) Servomehanizam sa slike 2.26 sastoji se iz pojaavaa A1, A2 i A3 , Vard Leonardove

grupe sa motorom M koji se upravlja strujom u rotoru, mehanikih reduktora prenosnog
odnosa N1 i N2 i i obrtnih potenciometara sa konstantom KP. Odrediti matricu kolonu funkcija
prenosa sistema smatrajui pomeraj 1 ( t ) za ulaznu promenjivu, a pomeraje 2 ( t ) i 3 ( t ) za
izlazne promenjive sistema.
Reenje:
Napon na izlazu pojaavaa A1 je:
U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)] (2.26.1)
KP
U 2 (s) = A 2 U1 (s) 3 (s) (2.26.2)
1 + sRC
Za deo sistema pojaava A3 generator mogu se napisati sledee jednaine:
U s (s) = A 3[ U 2 (s) U1, 2 (s)] = (sLs + R s )Is (s) (2.26.3)
67
U g (s) = K g Is (s) (2.26.4)
Za Vard Leonardovu grupu moe se nacrtati ekvivalentna elektrina mrea koja je

prikazana na slici 2.26.1.
Primenom metode konturnih struja na mreu sa slike 2.26.1 dobija se:

2RI g (s) RI m (s) = U g (s) (2.26.5)
RI g (s) + 2RI m (s) = U m (s) (2.26.6)

2R R
= = 3R 2
R 2R
U g (s) R
1 = = 2RU g (s) RU m (s) (2.26.7)
U m (s) 2R
2R U g (s)
2 = = 2RU m (s) + RU g (s)
R U m (s)
Napon U1,2(s) izmeu taaka 1 i 2 je:
U1,2 (s) = R
1 2 1

[
= U g (s) + U m (s)
3
] (2.26.8)
Jednaine jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru su:

RI m (s) + sK me m (s) = U1, 2 (s) (2.26.9)
K em I m (s) + s(sJ m + B m ) m (s) = M1* (s) M *2 (s) (2.26.10)

gde su:
1 1
M1* (s) = s(sJ1 + B1 ) 2 (s) = 2 s(sJ1 + B1 ) m (s) (2.26.11)
N1 N1
1 1
M *2 (s) = s(sJ 2 + B 2 ) 3 (s) = 2 2 s(sJ 2 + B 2 ) m (s) (2.26.12)
N1 N 2 N1 N 2
68
Iz jednaina (2.26.10), (2.26.11) i (2.26.12) sledi da je:

K em I m (s) + s(sJ e + B e ) m (s) = 0 (2.26.13)
gde su:
J1 J2
Je = Jm + +
N12 N12 N 22
B1 B2
Be = B m + +
N12 N12 N 22
ekvivalentni moment inercije i koeficijenat trenja preslikani na strani motora. Iz jednaina
(2.26.9) i (2.26.13) sledi da je prenosna funkcija motora:
s m (s) K em
Gm = = (2.26.14)
U1, 2 (s) R (sJ e + B e ) + K me K em
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.26.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.26.3:
69

1 1
P11 = A 3 Kg
sL s + R s 3
K me
P21 = Gm
3
1 1 1 KP
P31 = A 2 A 3 Kg Gm
sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
1 1 1
P41 = A1A 2 A 3 Kg Gm KP
sL s + R s 3 sN1
1 1 K
= 1 (P11 + P21 + P31 + P41 ) = 1 + A 3 K g me G m +
sL s + R s 3 3
1 1 1 1 1 1 KP
+ A1A 2 A 3 Kg Gm K P + A2A3 Kg Gm
sL s + R s 3 sN1 sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
Od ulaza 1 (s) do izlaza 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:

1 1 1
P1 = K P A1A 2 A 3 Kg Gm
sL s + R s 3 sN1
koja dodiruje sve zatvorene putanje i 1 = 1

Od ulaza 1 (s) do izlaza 3 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
1 1 1
P2 = K P A1A 2 A 3 Kg Gm
sL s + R s 3 sN1 N 2
koja dodiruje sve zatvorene putanje i 2 = 1

Matrica kolona funkcije prenosa sistema je:
1 1 1 1
2 (s) K P A1A 2 A 3 Kg Gm
= sL s + R s 3 sN1
1 (s) (2.26.15)
1
3 (s) N 2
2.27) Sistem sa slike 2.27 koji se sastoji od pojaavaa A1, A2, motora M koji se upravlja
strujom u rotoru, mehanikog reduktora prenosnog odnosa N, obrtnih potenciometara sa
konstantom KP i potenciometra R faktora slabljenja a, vri pozicioniranje tereta mase m koje
je sa jedne strane vezano za kotur poluprenika r zanemarljive mase, a sa druge strane za
oprugu koeficijenta elestinosti K. Formirati strukturni blok dijagram ovog sistema
70
smatrajui pomeraj 1 ( t ) i masu tereta m za ulazne promenjive, a pomeraj 2 ( t ) za izlaznu

promenjivu sistema. Primenom Mejsonovog pravila odrediti matricu vrstu funkcije prenosa.
Reenje:
U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)] (2.27.1)
U 2 (s) = A 2 [U1 (s) U a (s)] (2.27.2)
Primenom metode konturnih struja na mreu sa slike 2.27.1 dobija se:

(R 1 + R )I(s) RI m (s) = U 2 (s) (2.27.3)
RI(s) + (sL m + R m + R )I m (s) = U m (s) (2.27.4)
R1 + R R
(s) = = R 1 (sL m + R m R ) + R (sL m + R m ) (2.27.5)
R sL m + R m + R
71
U 2 (s) R
1 (s) = = (sL m + R m + R ) U 2 (s) RU m (s) (2.27.6)
U m (s) sL m + R m + R
R1 + R U 2 (s)
2 (s) = = (R 1 + R ) U m (s) + RU 2 (s) (2.27.7)
R U m (s)
Napon U1,2(s) izmeu taaka 1 i 2 je:

1 2 (sL m + R m ) U 2 (s) + R1U m (s)
U1, 2 (s) = R = R (2.27.8)
R1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
odnosno:
U1, 2 (s) = (s) U 2 (s) + (s) U m (s) (2.27.9)
gde su:
sL m + R m
(s) = R
R 1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
R1
(s) = R
R 1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
U m (s) = sK me m (s)
Napon Ua(s) je:
U a (s) = aU1,2 (s) = a[(s) U 2 (s) + (s) U m (s)] (2.27.10)

(sL m + R m )I m (s) + sK me m (s) = U1,2 (s) (2.27.11)
K em I m (s) + s(sJ m + B m ) m (s) =

1
N
[
mgr + Kr 2 2 (s) = ]mgr Kr 2 s m (s)
N

sN 2
(2.27.12)
K em
s m (s) = U1, 2 (s)
Kr 2
K em K me + (sL m + R m ) sJ m + B m + 2
sN

(2.27.13)
1
(sL m + R m ) gr
N m = G1 U1, 2 (s) G 2 m
Kr 2
K em K me + (sL m + R m ) sJ m + B m + 2
sN

Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati strukturni blok dijagram sistema:
72
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.27.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.27.3:

P11 = A 2 a
P21 = G1 K me
1
P31 = A1K P A 2 G1
sN
1
= 1 (P11 + P21 + P31 ) = 1 + A 2 a + A1K P A 2 G1 G1 K me
sN
Od ulaza 1(s) do izlaza 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
1
P1 = A1K P A 2G1
sN
koja dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je 1 = 1
Od ulaza m do izlaza 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
73
1
P2 = G 2
sN
koja ne dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:
2 = 1 P11 = 1 + A 2a
Matricu vrsta funkcije prenosa je:
1 1 (s)
A1K P A 2G1 sN G 2 (1 + A 2a )
2 (s) = (2.27.14)
m

2.28) Potenciometarski sistem sa slike 2.28 sastoji se iz pojaavaa A1 i A2, jednosmernog

motora upravljanog strujom u rotoru, mehanikog reduktora prenosnog odnosa N,
tahogeneratora konstante osetljivosti KTG i obrtnih potenciometara sa konstantom KP.
Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajui pomeraj 1 ( t ) za ulaznu promenjivu, a
pomeraj 2 ( t ) za izlaznu promenjivu sistema.
Reenje:
U1 (s) = A1K P [1 (s) 2 (s)] (2.28.1)
U 2 (s) = A 2 [U1 (s) U TG (s)] (2.28.2)
Napon tahogeneratora UTG proporcionalan je ugaonoj brzini s m (s) :
74
U TG (s) = sK TG m (s) (2.28.3)

(sL m + R m )I m (s) + sK me m (s) = U 2 (s) (2.28.4)
K em I m (s) + s(sJ e + B e ) m (s) = 0 (2.28.5)

gde su:
Jo
Je = J m +
N2
Bo
Be = B m +
N2
ekvivalentni moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja preslikani na strani motora. Iz
jednaina (2.28.4) i (2.28.5) sledi da je prenosna funkcija motora:
s m (s) K em
Gm = = (2.28.6)
U 2 (s) (sL m + R m )(sJ e + B e ) + K me K em
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati sledei strukturni blok dijagram
sistema:

A1A 2 G m K P
(s) sN(1 + K TG A 2 G m )
G (s) = 2 = (2.28.7)
1 (s) A1A 2 G m K P
1+
sN(1 + K TG A 2 G m )
75
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISIKE SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJNJA
3.1. Vremenske karakteristike
Vremenske karakteristike sistema automatskog upravljanja opisuju vremensku zavisnost

odziva sistema y(t) za definisani oblik pobude x(t) pri nultim poetnim uslovima. Kao ulazni
signali najee se koriste signali predstavljeni Heaviside ovom jedininom funkcijom U(t):
1 t 0
U( t ) = (1)
0 t < 0
ili Dirac ovom delta funkcijom (t) (impulsna funkcija) (t):
t = 0

( t ) = (2)
0 t 0

Odziv sistema na jedininu funkciju naziva se prelazna karakteristika sistema i obeleava
se sa h(t). Odziv sistema na impulsnu funkciju naziva se impulsna karakteristika sistema i
obeleava se sa g(t).
Prelazna i impulsna karakteristika sistema su meusobno povezane, tj.:
dh ( t )
g( t ) = (3)
dt
odnosno:
t
h ( t ) = g( t )dt (4)
0
3.2. Frekventne karakteristike
Frekventne karakteristike sistema automatskog upravljanja opisuju ponaanje odziva

sistema u zavisnosti od frekvencije pobude sistema. Pri proraunu frekventne karakteristike
76
polazi se od prenosne funkcije elektrinog kola, koja predstavlja odnos kompleksnih funkcija
odziva sistema Y(s) i pobude X(s), pri nultim poetnim uslovima.
Y(s)
G (s) = (5)
X(s)
gde je s = + j kompleksna promenjiva. Prenosna funkcija veine sistema automatskog
upravljanja se moe prikazati u obliku:
P(s) b m s m + b m 1s m 1 + ...b1s + b 0
G (s) = = (6)
Q(s) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0
pri emu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak stepenu polinoma u imenitelju
(m n). Smenom s = j prenosna funkcija postaje identina prenosnoj funkciji sistema u
ustaljenom sinusoidnom reimu:
P( j) P( j) j[ ( ) Q ( ) ]
G ( j) = = e P (7)
Q( j) Q( j)
gde su:
P( j)
G ( j) = (8)
Q( j)
amplitudno frekventna karakteristika sistema i

() = P () Q () (9)
fazno frekventna karakteristika sistema.

Kod crtanja grafika frekventnih karakteristika frekvencija se prikazuje u logaritamskoj
razmeri (log ). Jedinica nove promenjive se naziva dekada, jer jedininom intervalu
odgovara promena frekvencije od deset puta. Kod crtanja logaritamske amplitudno
frekventna karakteristika sistema moduo funkcije G(j) se transformie pomou jednaine:
G ( j) (dB) = 20 log G ( j) (10)
77
3.1) Izraunati impulsnu karakteristiku g(t) sistema ija je prenosna funkcija:
s 2 2s + 2
G (s) =
(s + 1)(s + 2)
Reenje:
Impulsna karakteristika g(t) sistema je:
g ( t ) = L1 [G (s)] (3.1.1)
gde je:
s 2 2s + 2 K2 K3
G (s) = = K1 + + =
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
K1 (s 2 + 3s + 2) + K 2 (s + 2) + K 3 (s + 3)
= = (3.1.2)
(s + 1)(s + 2)
s 2 K1 + s(3K1 + K 2 + K 3 ) + (2K1 + 2K 2 + K 3 )
=
(s + 1)(s + 2)
Iz jednaine (3.1.2) dobija se sledei sistem jednaina:
K1 = 1
3K1 + K 2 + K 3 = 2 (3.1.3)
2K 1 + 2K 2 + K 3 = 2
Reavanjem ovog sistema jednaina dobija se da su koeficijenti: K1 = 1, K2 = 5, K3 = 10.
Tada je:
5 10
G (s) = 1 + (3.1.4)
(s + 1) (s + 2)
Primenom inverzne Laplasove transformacije impulsna karakteristika postaje:
( )
g ( t ) = L1 [G (s)] = ( t ) + 5e t 10e 2t U( t ) (3.1.5)
3.2) Izraunati prelaznu karakteristiku h(t) sistema ija je prenosna funkcija:

1
G (s) =
(s + 0.5)(s 2 + 2s + 2)
Reenje:
Prelazna karakteristika h(t) sistema je:
1
h ( t ) = L1[H(s)] = L1 G (s) (3.2.1)
s
78
gde je:
1 1
H(s) = = (3.2.2)
2
s(s + 0.5)(s + 2s + 2) s(s + 0.5)[s (1 + j)][s (1 j)]
Rastavljanjem racionalne funkcije (3.2.2) na proste razlomke dobija se:

K1 K2 K3 K4
H(s) = + + + (3.2.3)
s s + 0.5 s (1 + j) s (1 j)
Koeficijenti Ki (i = 1,2,3,4) su:
1
K1 = =1
(s + 0.5)[s (1 + j)][s (1 j)] s =0
1
K2 = = 1.6
s[s (1 + j)][s (1 j)] s =0.5
1 3+ j 1 j
K3 = = = e
s(s + 0.5)[s (1 j)] s=1+ j 10 10
1 3 j 1 j
K 4 = K *3 = = = e
s(s + 0.5)[s (1 + j)] s=1 j 10 10
1
gde je: = arctg . Tada je:
3
1 1,6 1 e j 1 e j
H(s) = + + (3.2.4)
s s + 0.5 10 s (1 + j) 10 s (1 j)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prelazna karakteristika postaje:

h ( t ) = 1 1.6e 0.5t +
1
(e j
)
e ( 1+ j) t + e j e ( 1 j) t U( t ) =
10

= 1 1.6e 0.5t +
1
e t ( )
e j( t +) + e j( t +) U( t ) = (3.2.5)
10
2 t
= 1 1.6e 0.5t + e cos( t + ) U( t )
10
3.3) Izraunati prenosnu funkciju sistema G(s) ija je prelazna karakteristiku h(t):
3
h ( t ) = e t e t cos 2t sin 2t U( t )
2
Reenje:
79
G (s) = sH(s) (3.3.1)

gde je:
[ ] [
H(s) = L[h ( t )] = L e t L e t cos 2 t + ] 3
2
[ ]
L e t sin 2 t =
(3.3.2)
1 s +1 3 2 5s + 3
= + =
s 1 (s + 1) + 4 2 (s + 1) + 4 (s 1)(s 2 + 2s + 5)
2 2
Iz jednaine (3.3.1) i (3.3.2) sledi da je prenosna funkcija sistema:

s(5s + 3)
G (s) = sH(s) = (3.3.3)
(s 1)(s 2 + 2s + 5)
3.4) Izraunati prenosnu funkciju sistema G(s) ija je impulsna karakteristiku g(t):
t2
g( t ) = e 2t te 2t e 2t + e t U( t )
2
Reenje:
t 2 2t
G (s) = L[g( t )] = L e te 2t e 2t + e t =
2
1 d2 1 d 1 1 1
= 2 + + = (3.4.1)
2 ds s + 2 ds s + 2 s + 2 s + 1
1 1 1 1 1
= + =
(s + 2) 3
(s + 2) 2 s + 2 s + 1 (s + 2) 3 (s + 1)
3.5) Nacrtati logaritamske frekventne karakteristike (Bode ove dijagrame ) za sistem sa

slike 3.5.
80
Reenje:
a) Prenosna funkcija kola sa slike 3.5 je:
1 s
s+ 1+
G (s) =
U o (s)
=
R
= CR = s + z = a z
(3.5.1)
U i (s) 1 2 s + p s
R +R s+ 1+
sC CR p
gde su:
1 2 1
z = , p = ,a= z = .
CR RC p 2
Smenom s = j jednaina (3.5.1) postaje:

1+ j
z
G ( j) = a (3.5.2)

1+ j
p

2

1 +
G ( j) = a z (3.5.3)
2

1+
p

Kako se kod crtanja logaritamske amplitudno frekventne karakteristike moduo funkcije
G(j) transformie pomou jednaine:
G (dB) = 20 log G ( j) (3.5.4)
jednaina (3.5.3) se pie u obliku:

2 2

G (dB) = 20 log a + 20 log 1 + 20 log 1 + =
z
p
(3.5.5)
= G 0 (dB) + G1 (dB) + G 2 (dB)
gde su:
G 0 (dB) = 20 log(a ) = 6dB (3.5.6)

G1 dB = 20 log , >>1 (3.5.7)
z z
81

G 2 dB = 20 log , >>1 (3.5.8)
p p

Na slici 3.5.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika. Jednaina
(3.5.6) predstavljena je pravom linijom povuenom na nivou 20log(a). Jednaina (3.5.7)
predstavljena je pravom linijom povuenom sa nagibom 20 dB/dec u odnosu na liniju
20log(a). Jednaina (3.5.8) predstavljena je pravom linijom povuenom sa nagibom
20 dB/dec u odnosu na liniju 20log(a).
Logaritamska fazna frekventna karakteristika koja je:

() = arctg arctg (3.5.9)
z p
odnosno:
0 0,1z

1 () =
2 10z
0 0,1p

2 () = (3.5.10)
2 10p
Na slici 3.5.2 prikazana je logaritamska fazna karakteristika.
82
3.6) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku za kolo sa slike 3.5 koje je
realizovano pomou idealnog operacionog pojaavaa. Poznato je: R=110k, C=1F.
Reenje:
Kako je u kolu primenjena negativna povratna sprega, a operacioni pojaava je idealan
vai:
U + (s) = U (s) = U 2 (s) (3.6.1)

2sC[U1 (s) U a (s)] = sC[U a (s) U 2 (s)] +

[U a (s) U 2 (s)] (3.6.2)
R
83
U 2 (s)
sC[U a (s) U 2 (s)] = (3.6.3)
R
Iz prethodnih jednaina sledi da je prenosna funkcija kola sa slike 3.6:
U 2 (s) s2
G (s) = = (3.6.4)
U1 (s) 1 1
s + s +
2RC RC
Smenom s = j jednaina (3.6.4) postaje:
2
G ( j) = K (3.6.5)
j j
1 + 1 +
1 2
1 1
gde su: K = 2R 2 C 2 = 0.024 , 1 = = 4.54 , 2 = = 9.08 . Tada je:
2RC RC
2 2

G dB = 20log K + 40log 20log 1 + 20log 1 + (3.6.6)
1 2
Na slici 3.6.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika kola sa
slike 3.6.
3.7) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku sistema ija je prenosna

funkcija:
s
s 2 1 +
z
G (s) = K
s s s
1 + 1 + 1 +
P1 P 2 P3
gde su: K = 40 , P1 = 2 , P 2 = 0.05 , P3 = 113 , z = 23 .
84
Reenje:
Smenom s = j prenosna funkcija sistema postaje:
j
1 +
2 z
G ( j) = K (3.7.1)
j j j
1 + 1 + 1 +
P1 P 2 P3
Tada je:
2

1 +
z
G ( j) = K 2 (3.7.2)
2 2 2

1 + 1 + 1 +

P1
P2
P3
2 2

G dB = 20 log K + 40 log 20 log 1 + 20 log 1 + +
P1 P2
(3.7.3)
2 2

+ 20 log 1 + 20 log 1 +
z P3
85
3.8) Nacrtati amplitudno faznu karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija:

s
G (s) = G o
s + o
Reenje:
o
1+ j 1+ j o
j 1 =G
G (s) s = j = Go = Go o (3.8.1)
j + o o o o
2
1 j 1+ j 1+

odnosno:
o
Go
Go = G () + jG ()
G ( j) = 2
+ j 2 1 2 (3.8.2)
o o
1+ 1+

gde su:
Go
G1 () = 2
(3.8.3)

1+ o

o
Go
G 2 () = = o G () (3.8.4)
2 1
o
1+

Jednaine (3.8.3) i (3.8.4) predstavljaju parametarske jednaine traene karakteristike. Iz
jednaine (3.8.3) sledi da je:
o Go
= 1 (3.8.5)
G1 ()

Go
G 22 () = 1G12 () = 0 (3.8.6)
G1 ()
odnosno:
2 2
Go 2 Go
G1 () 2 + G 2 () = 2 (3.8.7)

Jednaina (3.8.7) je jednaina kruga sa centrom u taki (G0/2 , 0). U polarnim
koordinatima jednaina (3.8.1) postaje:
86
G ( j) = G ( j) e j( ) = G ( j) [cos + jsin ] (3.8.8)
gde su:
j Go
G ( j) = G o =
j + o 2

1+ o

() = arctg
2 o
Amplitudno fazna karakteristika se crta u ravni G1() i jG2() za vrednosti krune
uestanosti 0 < . Poloaj bilo koje take u toj ravni odreen je vrhom fazora G(j) ija
je duina jednaka G ( j) , a koji sa pozitivnim smerom G1() ose zaklapa ugao (). Iz
jednaina (3.8.2) i (3.8.8) sledi da su: G1 () = G ( j) cos i G 2 () = G ( j) sin .
Karakteristine take funkcije G(j) su date u tablici.
0 o
G1 () 0 Go Go
2
G 2 () 0 Go 0
2
G ( j) 0 Go Go
2
() 0
2 4
Amplitudno fazna karakteristika sistema je prikazana na slici 3.8.1.
87
3.9) Nacrtati amplitudno faznu karakteristiku sistema ija je prenosna funkcija:

1
G (s) = 2
s + s +1
Reenje:
1 1 (1 2 ) j
G (s) s = j = = =
2 + j + 1 (1 2 ) + j (1 2 ) j
(3.9.1)
(1 2 ) j
= = G 1 () + jG 2 ()
(1 2 ) 2 + 2
gde su:
1 2
G1 () = (3.9.2)
(1 2 ) 2 + 2

G 2 () = (3.9.3)
(1 ) + 2
2 2
U polarnim koordinatima jednaina (3.9.1) postaje:

G ( j) = G ( j) e j( ) (3.9.4)
gde su:
1
G ( j) =
(1 + )2 2
+ 2

() = arctg
1 2
Neke od taaka funkcije G(j) su date u tablici.
0 0.5 1 2
G1 () 1 0.923 0 0.231 0
G 2 () 0 0.615 1 0.154 0
G ( j) 1 1.109 1 0.227 0
() 0 33.7o 90o 146.3o 180o
Amplitudno fazna karakteristika sistema je prikazana na slici 3.9.1.
88
89
METOD PROSTORA STANJA
4. METOD PROSTORA STANJA
Reprezentacija sistema u prostoru stanja sastoji se u izraavanju trenutnih relacija izmeu

signala ulaza u(t) i signala izlaza y(t) u obliku:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t ) (1)
dt
Y( t ) = CX ( t ) + DU( t ) (2)
gde su:
X(t) n x 1 dimenzioni vektor stanja, a njegove n koordinate su promenjive stanja;
U(t) m x 1 dimenzioni ulazni vektor, a njegove m koordinate su ulazne promenjive;
A n x n matrica prelaza;
B n x m matrica ulaza;
Y(t) p x 1 dimenzioni vektor, njegove p koordinata su izlazne promenjive;
C p x n matrica izlaza;
D p x m izlazno ulazna matrica;
Reprezentacija sistema u prostoru stanja je pogodna kod sloenijih sistema automatskog
upravljanja, kada se trae reenja vie promenjivih, naroito ako su one uslovljene
unutranjim ponaanjem sistema. Ovaj prilaz obino koristi matrini raun. Korienjem
promenjivih stanja sistem se opisuje sistemom linearnih diferencijalnih jednaina prvog reda,
odnosno problem se reava reavanjem sistema linearnih diferencijalnih jednaina, umesto
jedne diferencijalne jednaine vieg reda. Takoe, metoda prostora stanja uspeno se
primenjuje i kod sistema sa vie ulaznih i izlaznih promenjivih sistema, kao i kod veine
nelinearnih, vremenski promenjivih, stohastikih i sistema sa diskretnom promenjivom.
90
4.1) Za elektrini sistem sa slike 4.1 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko
ponaanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti napone generatora v1(t) i
v2(t), a za izlazne promenjive napone na zavojnicama L1 i L2.
Reenje:
Za sistem sa slike 4.1 se primenom metode konturnih struja mogu napisati sledee
jednaine:
di1 ( t )
R 1i1 ( t ) + L1 + v ( t ) = v1 ( t ) (4.1.1)
dt
di 2 ( t )
R 2i 2 (t) + L 2 v( t ) = v 2 ( t ) (4.1.2)
dt
dv( t )
C = i1 ( t ) i 2 ( t ) (4.1.3)
dt
Prethodni sistem jednaina moe da se napie u sledeem obliku:
di1 ( t ) R 1 1
= 1 i1 ( t ) + 0 i 2 ( t ) v( t ) + v1 ( t ) + 0 v 2 ( t ) (4.1.4)
dt L1 L1 L1
di 2 ( t ) R 1 1
= 0 i1 ( t ) 2 i 2 ( t ) + v ( t ) + 0 v1 v 2 (t) (4.1.5)
dt L2 L2 L2
dv( t ) 1 1
= i1 ( t ) i 2 ( t ) + 0 v( t ) + 0 v1 ( t ) + 0 v 2 ( t ) (4.1.6)
dt C C
U matrinom obliku prethodni sistem jednaina izgleda:
di1 ( t ) R 1 0
1 1
0

dt L1
L1 i ( t ) L1
di ( t ) R2
1
1

1 v1 ( t )
2 = 0 i 2 ( t ) + 0 (4.1.7)
dt L2 L2 L 2 v 2 ( t )
dv( t ) 1 1 v( t ) 0 0
dt 0
C C
odnosno:
91
dX( t )
= A X( t ) + B U( t ) (4.1.8)
dt
gde su:
i1 ( t )
v1 ( t )
U( t ) = ulazni vektor i X( t ) = i 2 ( t ) vektor stanja
v 2 ( t ) v( t )
R1 1 1
L 0
L1 L 0
1 1
R2 1 1
A= 0 i B= 0
L2 L2 L2
1 1 0 0
0
C C
Za napone na zavojnicama, kao izlaznim promenjivim, mogu se napisati sledee

jednaine:
di1 ( t )
v L1 ( t ) = L1 = R 1 i 1 ( t ) + 0 i 2 ( t ) v ( t ) + v1 ( t ) + 0 v 2 ( t ) (4.1.9)
dt
di 2 ( t )
v L2 (t) = L 2 = 0 i 1 ( t ) R 2 i 2 ( t ) + v ( t ) + 0 v1 ( t ) v 2 ( t ) (4.1.10)
dt
U matrinom obliku predhodni sistem jednaina izgleda:
i1 ( t )
v L1 ( t ) R 1 0 1 1 0 v1 ( t )
v ( t ) = 0 i 2 ( t ) + (4.1.11)
L2 R2 1 0 1 v 2 ( t )
v( t )
odnosno:
Y( t ) = C X( t ) + D U( t ) (4.1.12)
gde su:
v (t)
Y( t ) = L1 izlazni vektor,
v L 2 ( t )
R 0 1 1 0
C= 1 i D=
0 R2 1 0 1

4.2) Za hidraulini sistem sa slike 4.2 napisati diferencijalne jednaine koje opisuju
dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti protoke q1i(t) i
q2i(t), a za promenjive stanja h1(t) i h2(t).
92
Reenje:
Na osnovu definicije hidrauline otpornosti mogu se napisati sledee jednaine:
h1 ( t ) h 2 ( t )
R1 = (4.2.1)
q1o ( t )
h 2 (t)
R2 = (4.2.2)
q 2o ( t )
Na osnovu definicije hidraulinog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledee
jednaine:
dh 1 ( t )
C1 = q1i ( t ) q1o ( t ) (4.2.3)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q1o ( t ) + q 2i q 2o ( t ) (4.2.4)
dt
dh 1 ( t ) 1 h (t) h 2 (t)
= q1i ( t ) 1 (4.2.5)
dt C1 R1
Iz jednaina (4.2.1) i (4.2.2) i (4.2.4) sledi da je:
dh 2 ( t ) 1 h1 ( t ) h 2 ( t ) h (t)
= + q 2i ( t ) 2 (4.2.6)
dt C2 R1 R2
Za promenjive stanja:
x1 ( t ) = h1 ( t ) i x 2 ( t ) = h 2 ( t )
i ulazne promenjive
u 1 ( t ) = q1i ( t ) u 2 ( t ) = q 2i ( t )
prethodne jednaine postaju:
dx 1 (t) 1 1 1
= x 1 (t) + x 2 (t) + u 1 (t) (4.2.7)
dt R 1C1 R 1C1 C1
93
dx 2 ( t ) 1 1 1 1
= x 1 ( t ) + x 2 ( t ) + u 2 (t) (4.2.8)
dt R 1C 2 R 1 C1 R 2 C 2 C2
Odnosno, u matrinom obliku:
dx 1 (t) 1 1 1
0 u (t)
dt R 1C1 R 1C1 x 1 (t) C 1
= + 1
(4.2.9)
2 1
dx (t)

1

1 x (t)
2
1 u (t)
2
dt R 1C 2 R 1C1 R 2 C 2 0 C 2

4.3) Prenosna funkcija sistema data je jednainom:

Y(s) 3
G (s) = = 4
U(s) s + 2s + 3s 2 + s + 5
3
Koristei direktan postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Iz prenosne funkcije sistema G(s) proizilazi da je diferencijalna jednaina sistema:
d 4 y( t ) d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t )
4
+2 3
+3 2
+ + 5 y( t ) = 3u ( t ) (4.3.1)
dt dt dt dt
Ako se za promenjive stanja usvoje:

x 1 ( t ) = y( t ) (4.3.2)
dy( t ) dx 1 ( t )
x 2 (t) = = (4.3.3)
dt dt
d 2 y( t ) dx 2 ( t )
x 3 (t) = 2
= (4.3.4)
dt dt
d 3 y( t ) dx 3 ( t )
x 4 (t) = = (4.3.5)
dt 3 dt
diferencijalna jednaina (4.3.1) prelazi u sledei sistem diferencijalnih jednaina:
dx 1 ( t )
= x 2 (t) (4.3.6)
dt
dx 2 ( t )
= x 3 (t) (4.3.7)
dt
94
dx 3 ( t )
= x 4 (t) (4.3.8)
dt
dx 4 ( t )
= 5x 1 ( t ) x 2 ( t ) 3x 3 ( t ) 2 x 4 ( t ) + 3u ( t ) (4.3.9)
dt
x1 ( t ) 0 1 0 0 x 1 ( t ) 0
x ( t ) 0 0 1 0 x 2 ( t ) 0
d 2
= + u(t) (4.3.10)
dt x 3 ( t ) 0 0 0 1 x 3 ( t ) 0

x 4 ( t ) 5 1 3 2 x 4 ( t ) 3
x1 ( t )
x ( t )
y( t ) = [1 0 0 0] 2 (4.3.11)
x 3 (t)

x 4 ( t )
Simulacija linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima moe se izvriti standardnih

elementa iji su simboli i prenosne funkcije prikazani na slici 4.3.1.
Na osnovu prethodnih jednaina moe se formirati simulacioni blok dijagram sistema:
95

Y(s) 2s + 5
G(s) = = 3
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Koristei direktan postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Prenosna funkcija sistema se moe napisati u obliku:
Y(s) Z(s) Y(s)
G (s) = = = G1 (s)G 2 (s) (4.4.1)
U(s) U(s) Z(s)
gde su:
Z(s) 1
G 1 (s) = = 3 (4.4.2)
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Y(s)
G 2 (s) = = 2s + 5 (4.4.3)
Z(s)
Iz jednaina (4.4.2) i (4.4.3) dobijaju se sledee diferencijalne jednaine:
d 3 z(t) d 2 z(t) dz(t)

3 3
+ 5 2
+2 + 3z(t) = u(t) (4.4.4)
dt dt dt
dz( t )
2 + 5z( t ) = y( t ) (4.4.5)
dt
x 1 ( t ) = z( t ) (4.4.6)
96
dz( t ) dx 1 ( t )
x 2 (t) = = (4.4.7)
dt dt
d 2 z( t ) dx 2 ( t )
x 3 (t) = 2
= (4.4.8)
dt dt
diferencijalna jednaina (4.4.4) prelazi u sledei sistem diferencijalnih jednaina:
dx 1 ( t )
= x 2 (t) (4.4.9)
dt
dx 2 ( t )
= x 3 (t) (4.4.10)
dt
dx 3 ( t ) 2 5 1
= x1 (t) x 2 (t) x 3 (t) + u(t) (4.4.11)
dt 3 3 3

x1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0
d
x 2 ( t ) = 0 0 1 x 2 ( t ) + 0 u ( t ) (4.4.12)
dt 2 5 1
x 3 ( t ) 1 x 3 ( t )
3 3 3
Jednaina (4.4.5) postaje :
y ( t ) = 5x 1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) (4.4.13)
x1 (t )
y( t ) = [5 2 0] x 2 ( t ) (4.4.14)
x 3 ( t )
97

Y(s) 5
G (s) = =
U(s) (s + 1)(s + 3)(s + 4)
Koristei serijski postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u
prostoru stanja.
Reenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledei strukturni blok dijagram:
Sa slike 4.5.1 se vidi da je:

X 3 (s) 5
= (4.5.1)
U(s) s + 1
odnosno:
sX 3 (s) + X 3 (s) = 5U(s) (4.5.2)
X 2 (s) 1
= (4.5.3)
X 3 (s) s + 3
odnosno:
sX 2 (s) + 3X 2 (s) = X 3 (s) (4.5.4)
X1 (s) 1
= (4.5.5)
X 2 (s) s + 4
odnosno:
sX1 (s) + 4X1 (s) = X 2 (s) (4.5.6)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prethodne jednaine postaju:
dx 1 ( t )
= 4 x 1 ( t ) + x 2 ( t ) (4.5.7)
dt
dx 2 ( t )
= 3x 2 ( t ) + x 3 ( t ) (4.5.8)
dt
dx 3 ( t )
= x 3 ( t ) + 5u ( t ) (4.5.9)
dt
98

x 1 ( t ) 4 1 0 x 1 ( t ) 0
d

x 2 ( t ) = 0 3 1 x 2 ( t ) + 0 u ( t ) (4.5.10)
dt
x 3 ( t ) 0 0 1 x 3 ( t ) 5

Y(s) 2(s + 1)(s + 3)
G (s) = =
U(s) (s + 2)(s + 4)(s + 5)
Koristei serijski postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema u
prostoru stanja.
Reenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledei strukturni blok dijagram:

X 3 (s) 2
= (4.6.1)
U(s) s + 2
odnosno:
sX 3 (s) + 2X 3 (s) = 2U(s) (4.6.2)
sX 3 (s) = 2X 3 (s) + 2U(s) (4.6.3)
X 2 (s) s + 1
= (4.6.4)
X 3 (s) s + 4
odnosno:
sX 2 (s) + 4X 2 (s) = sX 3 (s) + X 3 (s) = 2X 3 (s) + 2U(s) + X 3 (s) = X 3 (s) + 2U(s) (4.6.5)
sX 2 (s) = 4X 2 (s) X 3 (s) + 2U(s) (4.6.6)
X1 (s) s + 3
= (4.6.7)
X 2 (s) s + 5
odnosno:
sX1 (s) + 5X1 (s) = sX 2 (s) + 3X 2 (s) = 4X 2 (s) X 3 (s) + 2U(s) + 3X 2 (s) (4.6.8)
99
sX1 (s) = 5X1 (s) X 2 (s) X 3 (s) + 2 U(s) (4.6.9)
dx 1 ( t )
= 5x 1 ( t ) x 2 ( t ) x 3 ( t ) + 2u ( t ) (4.6.10)
dt
dx 2 ( t )
= 4 x 2 ( t ) x 3 ( t ) + 2 u ( t ) (4.6.11)
dt
dx 3 ( t )
= 2 x 3 ( t ) + 2u ( t ) (4.6.12)
dt
x 1 ( t ) 5 1 1 x 1 ( t ) 2
d
x 2 ( t ) = 0 4 1 x 2 ( t ) + 2 u ( t ) (4.6.13)
dt
x 3 ( t ) 0 0 2 x 3 ( t ) 2
Y(s) s2 + 1
G (s) = =
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4)
Koristei paralelni postupak napisati diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema
u prostoru stanja.
Reenje:
Prenosna funkcija sistema se moe napisati u obliku:
Y(s) s2 + 1 K K K
G (s) = = = 1 + 2 + 3 (4.7.1)
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4) s + 1 s + 2 s + 4
gde su koeficijenti Ki (i = 1,2,3):
2
K 1 = [(s + 1)G (s)]s =1 =
3
5
K 2 = [(s + 2)G (s)]s=2 =
2
17
K 3 = [(s + 4)G (s)]s =4 =
6
100
2 1 5 1 17 1
Y(s) = U(s) U(s) + U(s) (4.7.2)
3 s +1 2 s+2 6 s+4
Jednaini (4.7.2) odgovara sledei strukturni blok dijagram:

1
X1 (s) = U(s) (4.7.3)
s +1
odnosno:
sX1 (s) + X1 (s) = U(s) (4.7.4)
1
X 2 (s) = U(s) (4.7.5)
s+2
odnosno:
sX 2 (s) + 2X 2 (s) = U(s) (4.7.6)
1
X 3 (s) = U(s) (4.7.7)
s+4
odnosno:
sX 3 (s) + 4X 3 (s) = U(s) (4.7.8)
Iz jednane (4.7.2) sledi da je:
2 5 17
Y(s) = X1 (s) X 2 (s) + X 3 (s) (4.7.9)
3 2 6
dx 1 ( t )
= x1 ( t ) + u ( t ) (4.7.10)
dt
dx 2 ( t )
= 2 x 2 ( t ) + u ( t ) (4.7.11)
dt
101
dx 3 ( t )
= 4 x 3 ( t ) + u ( t ) (4.7.12)
dt
2 5 17
y( t ) = x1 ( t ) x1 ( t ) + x 3 ( t ) (4.7.13)
3 2 6
x 1 ( t ) 1 0 0 x 1 ( t ) 1
d
x 2 ( t ) = 0 2 0 x 2 ( t ) + 1 u ( t ) (4.7.14)
dt
x 3 ( t ) 0 0 4 x 3 ( t ) 1
x1 (t )
2 5 17
y( t ) = x 2 ( t ) (4.7.15)
3 2 6
x 3 ( t )
4.8) Odrediti prenosnu funkciju sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih jednaina u
prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
0 1 0 0
A = 0 2 3 B = 0
C = [1 0 0]
0 0 3 2
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije, uz uslov da su svi poetni uslovi nula,
sistem jednaina koji opisuje dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja postaje:
sX(s) = AX(s) + BU(s) (4.8.1)
Y(s) = CX (s) (4.8.2)
[sI A]X(s) = BU(s) (4.8.3)
odnosno:
X(s) = [sI A ] 1BU(s) (4.8.4)

gde je I jedinina matrica. Inverzna matrica:
102
adj[sI A ]
= [sI A ] 1= (4.8.5)
det[sI A ]
naziva se rezolventna matrica. Iz jednaina (4.8.2) i (4.8.4) sledi da je:
Y(s) = C[sI A ] 1BU(s) (4.8.6)

Iz jednaine (4.8.6) se dobija prenosna funkcija sistema:
Y(s)
= C[sI A ] 1B (4.8.7)
U(s)
Iz prethodnih jednaina sledi da je:
s 1 0

[sI A] = 0 s 2 3 (4.8.8)
0 0 s 3
det[sI A ] = s(s 2)(s 3) (4.8.9)
(s 2)(s 3) s 3 3

adj[sI A ] = 0 s(s 3) 3s (4.8.10)
0 0 s(s 2)
1 1 3
s s(s 2) s(s 2)(s 3)

1 3
(s) = [sI A ]1 = 0 (4.8.11)
s2 (s 2)(s 3)
1
0 0
s3
Iz jednaina od (4.8.7) do (4.8.11) sledi da je prenosna funkcija sistema:
1 1 3
s s(s 2) s(s 2)(s 3) 0

Y(s) 1 3 0 = 6
G(s) = = C (s)B = [1 0 0] 0
U(s) s2 (s 2)(s 3) s(s 2)(s 3)
1
2

0 0
s3
4.9) Dinamiko ponaanje sistema sa dva ulaza i dva izlaza opisano je sledeim
diferencijalnim jednainama:
103
d 2 y1 ( t ) dy1 ( t )
+4 + 2 y1 ( t ) 3y 2 ( t ) = u1 ( t )
dt 2 dt
dy 2 ( t ) du ( t ) du ( t )
4 y 2 ( t ) + y1 ( t ) = u 2 ( t ) + 2 1 + 3 2
dt dt dt
Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje
sistema postaju:
s 2 Y1 (s) + 4sY1 (s) + 2Y1 (s) 3Y2 (s) = U1 (s) (4.9.1)

sY2 (s) 4Y2 (s) + Y1 (s) = U 2 (s) + 2sU1 (s) + 3sU 2 (s) (4.9.2)
1
Y2 (s) = 2U1 (s) + 3U 2 (s) + [U 2 (s) + 4Y2 (s) Y1 (s)] (4.9.3)
s
X1 (s) = Y1 (s) (4.9.4)
X 2 (s) = sX1 (s) (4.9.5)
1
X 3 (s) = [U 2 (s) + 4Y2 (s) Y1 (s)] (4.9.6)
s
Y2 (s) = 2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s) (4.9.7)
Iz jednaina (4.9.1), (4.9.4), (4.9.5) i (4.9.7) sledi da je:
sX 2 (s) = U1 (s) 4X 2 (s) 2X1 (s) + 3Y2 (s) (4.9.8)
Odnosno, iz jednaina (4.9.7) i (4.9.8) sledi:
sX 2 (s) = U1 (s) 4X 2 (s) 2X1 (s) + 3 [2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s)] (4.9.9)
sX 3 (s) = U 2 (s) + 4 [2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s)] X1 (s) (4.9.10)
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.9.5), (4.9.9) i (4.9.10) postaju:
dx 1 ( t )
= 0 x1 ( t ) + 1 x 2 ( t ) + 0 x 3 ( t ) + 0 u1 ( t ) + 0 u 2 ( t ) (4.9.11)
dt
104
dx 2 ( t )
= 2 x 1 ( t ) 4 x 2 ( t ) + 3 x 3 ( t ) + 7 u 1 ( t ) + 9 u 2 ( t ) (4.9.12)
dt
dx 3 ( t )
= 1 x 1 ( t ) + 0 x 2 ( t ) + 4 x 3 ( t ) + 8 u 1 ( t ) + 13 u 2 ( t ) (4.9.13)
dt
U matrinom obliku prethodni sistem jednaina u prostoru stanja postaje:
x1 ( t ) 0 1 0 x 1 ( t ) 0 0
d
x ( t ) = 2 4 3 x ( t ) + 7 9 u 1 ( t ) (4.9.14)
dt
2 2 u ( t )
x 3 ( t ) 1 0 4 x 3 ( t ) 8 13 2
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.9.4) i (4.9.7) postaju:

y1 ( t ) = 1 x1 ( t ) + 0 x 2 ( t ) + 0 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 0 u 2 ( t ) (4.9.15)
y 2 (t ) = 0 x1 (t ) + 0 x 2 (t ) + 1 x 3 (t ) + 2 u1 (t ) + 3 u 2 (t ) (4.9.16)
x1 (t )
y1 ( t ) 1 0 0 + 0 0 u 1 ( t )
=
y ( t ) 0 0 1 x 2 ( t ) (4.9.17)
2 x ( t ) 2 3 u 2 ( t )
3
105
4.10) Dinamiko ponaanje sistema sa dva ulaza i tri izlaza opisano je sledeim
diferencijalnim jednainama:
dy1
+ y1 y 2 = 0
dt
dy1 d 2 y 2 dy du
2 3 2 4 y3 = 2u1 2
dt dt dt dt
dy3
+ 2 y3 = u1
dt
Napisati diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Reenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje
sistema postaju:
sY1 (s) = Y2 (s) Y1 (s) (4.10.1)
s 2 Y2 (s) = sY1 (s) 3sY2 (s) 4Y3 (s) + 2 U1 (s) + sU 2 (s) (4.10.2)
sY3 (s) = U1 (s) 2Y3 (s) (4.10.3)

U1 (s) 2Y3 (s)
sY2 (s) = Y1 (s) 3Y2 (s) + U 2 (s) + 2 (4.10.4)
s
U1 (s) 2Y3 (s)
Y 3 (s) = (4.10.5)
s
sY2 (s) = Y1 (s) 3Y2 (s) + U 2 (s) + 2Y3 (s) (4.10.6)
X1 (s) = Y1 (s) (4.10.7)
X 2 (s) = Y2 (s) (4.10.8)
X 3 (s) = Y3 (s) (4.10.9)
primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.10.1), (4.10.3) i (4.10.6) postaju:
dx 1 ( t )
= 1 x 1 ( t ) + 1 x 2 ( t ) + 0 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 0 u 2 ( t ) (4.10.10)
dt
106
dx 2 ( t )
= 1 x 1 ( t ) 3x 2 ( t ) + 2 x 3 ( t ) + 0 u 1 ( t ) + 1 u 2 ( t ) (4.10.11)
dt
dx 3 ( t )
= 0 x1 (t ) + 0 x 2 (t ) 2 x 3 (t ) + 1 u1 (t ) + 0 u 2 (t ) (4.10.12)
dt
x 1 ( t ) 1 1 0 x 1 ( t ) 0 0
d u (t)
x 2 ( t ) = 1 3 2 x 2 ( t ) + 0 1 1
(4.10.13)
dt u (t)
x 3 ( t ) 0 0 2 x 3 ( t ) 1 0 2
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednaine (4.10.7), (4.10.8) i (4.10.9)

postaju:
x 1 ( t ) y1 ( t )
x ( t ) = y ( t ) (4.10.14)
2 2
x 3 ( t ) y 3 ( t )
4.11) Na slici 4.11 prikazan je simulacioni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Odrediti model u prostoru stanja. Ispitati kontrolabilnost i observabilnost modela u zavisnosti
od parametra K.
107
Reenje:
Sa slike 4.11 se vidi da su jednaine koje dinamiko ponaanje sistema:
dx 1 ( t )
= 2 x 1 ( t ) + (K + 1) x 2 ( t ) (4.11.1)
dt
dx 2 ( t )
= x 2 (t) + u(t) (4.11.2)
dt
dx 3 ( t )
= x 2 (t) (4.11.3)
dt
y( t ) = x 1 ( t ) + x 3 ( t ) (4.11.4)
x 1 ( t ) 2 K + 1 0 x 1 ( t ) 0
d
x 2 ( t ) = 0 1 0 x 2 ( t ) + 1 u ( t ) = A X( t ) + B U( t ) (4.11.5)
dt
x 3 ( t ) 0 1 0 x 3 ( t ) 0
x1 (t)
y( t ) = [1 0 1] x 2 ( t ) = C X( t ) (4.11.6)
x 3 ( t )
Sistem je kontroabilan (upravljiv) ako postoji takav upravljaki vektor U(t) koji u
konanom vremenu moe prevesti sistem iz proizvoljnog poetnog stanja u neko unapred
odabrano krajnje stanje. Kontrolabilnost stanja se verifikuje na osnovu izraunavanja matrice
kontrolabilnosti:
[
Q c = B AB ... A n 1B ]
Ako je rang[Qc] = n, stanja su potpuno kontrolabilna (Matrica A ima rang r ako meu
njenim kvadratnim submatricama postoji bar jedna nesingularna matrica reda r, dok su sve
submatrice reda vieg od r, ako postoje singularne. Kvadratna matrica je nesingularna ako i
samo ako je determinanta matrice razliita od nule).
Matrica kontrolabilnosti kola sa slike 4.11 je:
0 K + 1 3K 3
Q c = 1 1 1 (4.11.7)
0 1 1
Sistem je potpuno kontrolabilan ako je rang[Qc] = 3, odnosno ako je:

det[Q c ] = 2(K + 1) 0 (4.11.8)
Iz jednaine (4.11.8) sledi da je sistem potpuno kontrolabilan za svako K koje je razliito
od 1.
108
Sistem je observabilan (osmotriv) ako se na osnovu merenja izlaznog vektora Y(t) u

konanom vremenu mogu dobiti podaci za rekonstrukciju vektora stanja X(t). Stanje X(t) je
kompletno opservabilno ako je rang matrice observabilnosti:
Qo = CT[ A T CT ... (A T ) n 1 C T ]
jednak rang[Qo] = n.
Matrica observabilnosti kola sa slike 4.11 je:
1 2 4
Q c = 0 K + 2 3K 4
(4.11.9)
1 0 0
Sistem je potpuno observabilan ako je rang[Qc]=3, odnosno ako je:

det[Q o ] = 2K 0 (4.11.10)
Iz jednaine (4.11.10) sledi da je sistem potpuno observabilan za svako K koje je razliito
od nule.
4.12) Ispitati kontrolabilnost i observabilnost sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih

jednaina u prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
7 2 6 1 1
1 1 2
A = 2 3 2 B = 1 1 C=
1 1 1
2 2 1 1 0
Reenje:
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak
redu sistema, odnosno 3. Matrica Qc sistema je:
1 1 3 5 9 25
[ ]
Q c = B AB A B = 1 1 3 5 9 25
2
(4.12.1)
1 0 3 0 9 0
Kako je rang[Qc] = 2 < 3 sistem nije potpuno kontrolabilan.

Sistem je potpuno observabilan ako je rang matrice opservabilnosti sistema Qo jednak
redu sistema, odnosno 3. Matrica Qo sistema je:
109
1 1 1 3 1 9
Qo = C [ T
A C T T T
A A C T T
]
= 1 1 1 3 1 9 (4.12.2)
2 1 2 3 2 9
Kako je rang[Qo] = 2 < 3 sistem nije potpuno kontrolabilan.
4.13) Dinamiko ponaanje sistema automatskog upravljana je opisan sistemom

diferencijalnih jednaina u prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
1 0 0 1
1 1 1
A = 0 3 1 B = 0
C=
4 2 4
0 0 3 1
odrediti prenosnu funkciju i ispitati kontrolabilnost i observabilnost sistema.
Reenje:
Da bi se odredila prenosna funkcija sistema potrebno je izraunati rezolventnu matricu:
adj[sI A ]
= [sI A ] 1= (4.13.1)
det[sI A ]
gde su:
s + 1 0 0
[sI A] = 0 s + 3 1
(4.13.2)
0 0 s + 3
det[sI A ] = (s + 1)(s + 3) 2 (4.13.3)
(s + 3) 2 0 0

adj[sI A ] = 0 (s + 1)(s + 3) s +1 (4.13.4)
0 0 (s + 1)(s + 3)

Rezolventna matrica je:
110
1
0 0
s + 1
1 1
(s) = [sI A ]1 = 0 (4.13.4)
s+3 (s + 3) 2
1
0 0
s+3

1
0 0
s + 1 1
Y(s) 1 1 1 1 1 s+2
G(s) = = C (s)B = 4 0 0 =
U(s) 2 4 s+3 (s + 3)
2
(s + 1)(s + 3) 2

1 1
0 0
s+3
Matrice kontrolabilnosti sistema Qc je:
1 1 1
[ ]
Q c = B AB A B = 0 1 6
2
(4.13.4)
1 3 9
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak

redu sistema, odnosno 3. Kako je det[Qc] =4, rang[Qc] =3 i sistem je potpuno kontrolabilan.
Matrica observabilnosti sistema Qo je:
1 1 1
4
4 4

[
Qo = CT A T CT A T A T CT ] =
1
2

3
2
9
2
(4.13.5)

1 5 21

4 4 4
Sistem je potpuno observabilan ako je rang matrice observabilnosti sistema Qo jednak

redu sistema, odnosno 3. Kako je det[Qo] =0.25, rang[Qc] =3 i sistem je potpuno
observabilan.
4.14) Odrediti fundamentalnu matricu za sistem automatskog upravljanja iji je matrini

model u prostoru stanja:
111
x 1 ( t ) 3 1 0 x 1 ( t )
d
x 2 ( t ) = 0 2 1 x 2 ( t ) = A X( t )
dt
x 3 ( t ) 0 0 1 x 3 ( t )
pomou: a) rezolventne matrice; b) razvijanjem u red.
Reenje:
a) Fundamentalna matrica sistema je:
( t ) = L1 [ (s)] (4.14.1)
gde je (s) rezolventna matrica sistema:
1 1 1
s 3 (s 2)(s 3) (s + 1)(s 2)(s 3)

1 adj[sI A ] 1 1
(s) = [sI A ] = = 0 (4.14.2)
det[sI A ] s2 (s + 1)(s + 2)
1
0 0
s +1
Da bi se odredila fundamentalna matrica sistema neophodno je odrediti inverznu
Laplasovu transformaciju od (s). Inverzna Laplasova transformacija za svaki lan
rezolventne matrice je:
1
11 ( t ) = L1[11 (s)] = L1 = e 3t
s 3
1 1 1
12 ( t ) = L1[12 (s)] = L1 = L1 = e 3t e 2 t
(s 2)( s 3) s 3 s 2
1
13 ( t ) = L1[13 (s)] = L1 =
(s + 1)(s 2)(s 3)
1 1 1 1 1 1 1 t 1 2 t 1 3t
= L1 + = e e + e
12 s + 1 3 s 2 4 s 3 12 3 4
1
22 ( t ) = L1[ 22 (s)] = L1 = e 2t
s 2
1 1 1 1 1 1 t 1 2 t
23 ( t ) = L1[ 23 (s)] = L1 = L1 + = e + e
(s + 1)(s + 2) 3 s + 1 3 s + 2 3 3
1
33 ( t ) = L1[ 33 (s)] = L1 = e t
s + 1
Sada je fundamentalna matrica sistema data:
112
3t 1 t 1 2 t 1 3t
e e 3t e 2 t e e + e
12 3 4

( t ) = 0 1 1 (4.14.3)
e 2t e t + e 2 t
3 3

t
0 0 e
b) Fundamentalna matrica se dobija razvijanjem eksponencijalne funkcije u red:

1 2 2 1 1
( t ) = e At = I + At + A t + ... + A n t n + ... = A k t k (4.14.4)
2! n! k =0 k!
Fundamentalna matrica je:

t t t
9 5
1 0 0 3t t t 2 2 2
t t
( t ) = e At = 0 1 0 + 0 2 t t + 0 4 + ... (4.14.5)
2 2
0 0 1 0 0 t t
0 0
2
4.15) Dinamiko ponaanje sistema automatskog upravljana je opisan sistemom

diferencijalnih jednaina u prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
0 0 0 1
1 1
A = 0 1 0 B = 1
C= 1
2 2
0 0 2 1
odrediti kretanje promenjivih stanja X(t) i ponaanje izlaza sistema Y(t). Ulaz je u(t) = 2h(t),
dok je vektor poetnih uslova: X( t = 0 + ) = [1 1 0]T
Reenje:
Kretanje promenjivih stanja odreuje se pomou relacije:
t
X( t ) = ( t ) X( t = 0 + ) + ( t )Bu ()d (4.15.1)
0
113
Prvi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva
poetnih uslova. Drugi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled
dejstva spoljne pobude. Fundamentalna matrica sistema je:
1 0 0
( t ) = 0 e t 0 (4.15.2)
0 0 e 2 t
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva poetnih uslova je:

1 0 0 1 1
( t ) X( t = 0 + ) = 0 e t 0 1 = e t (4.15.3)
0 0 e 2 t 0 0
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude odreuje se primenom
teoreme o konvoluciji originala, uzimajui da je F1(s) = (s), a F2(s) = BU(s).
1 1 2
s 0 0
s2
1 2 2
(s)BU(s) = 0 0 1 = (4.15.4)
s +1 s s(s + 1)
0 1 2
0
s + 2 1 s(s + 2)
Tada je:
t 2t
t
(t )Bu()d = 2(1 e2t) (4.15.5)
0 2(1 e )
Konaan izraz koji opisuje kretanje promenljivih stanja sistema je:
x1 (t) 1 2t 2t + 1
t t
X( t ) = x 2 ( t ) = e + 2(1 e ) = 2 3e t (4.15.6)
x 3 ( t ) 0 2(1 e 2 t ) 2(1 e 2 t )
Izraz koji opisuje ponaanje izlaza sistema je:
2t + 1
1 1 7
y( t ) = CX ( t ) = 1 2 3e t = t + 3e t e 2 t (4.15.7)
2 2 2
1 e 2 t
114
TANOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5. TANOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5.1. Tanost sistema automatskog upravljanja
Sistemi automatskog upravljanja su uglavnom sistemi sa negativnom povratnom spregom

(slika 1). Pod tanou sistema automatskog upravljnja podrazumeva se odstupanje izmeu
neke unapred zadate vrednosti ulazne upravljake promenjive x(t) i ostvarene vrednosti
izlazne upravljene promenjive y(t).
Greka odstupanja e(t) je:

e( t ) = x ( t ) y ( t ) (1)
Tanost sistema je vea kada je ova razlika manja. Tanost upravljanja zavisi od sistema
upravljanja i oblika ulazne promenjive. Greke sistema se definiu za unapred usvojene
ulazne promenjive i to u stacionarnom stanju. Sa slike 1 se vidi da je:
X(s)
E(s) = (2)
1 + W (s)
Na osnovu teoreme o konanoj vrednosti odreuje se greka u stacionarnom stanju:
sX(s)
lim e( t ) = lim sE(s) = lim (3)
t s0 s 0 1 + W (s )
Kao standardne ulazne promenjive koriste se uglavnom:

xo
1. jedinina funkcija x ( t ) = x o U( t ) X(s) =
s
115
xo
2. nagibna funkcija x ( t ) = x o t X(s) =
s2
xot2 x
3. parabolina funkcija x(t) = X(s) = 3o
2 s
1. Greka u stacionarnom stanju na jedininu ulaznu promenjivu je:

xo
s
lim e( t ) = lim sE(s) = lim s = xo
t s 0 s 0 1 + W (s) 1 + Kp
Kp je konstanta poloaja i data je jednainom:

K p = lim W (s)
s 0
2. Greka u stacionarnom stanju na nagibnu ulaznu promenjivu je:

xo
s
s 2 = lim xo x
lim e( t ) = lim sE(s) = lim = o
t s 0 s 0 1 + W (s ) s 0 s[1 + W (s )] Kv
KV je brzinska konstanta i data je jednainom:
K v = lim sW (s)
s0
3. Greka u stacionarnom stanju na parabolinu ulaznu promenjivu je:

xo
s
s3 = lim xo x
lim e( t ) = lim sE(s) = lim = o
t s 0 s 0 1 + W (s) s 0 s [1 + W (s) ]
2
Ka
Ka je konstanta ubrzanja i data je jednainom:
K a = lim s 2 W (s)
s0
5.2. Stabilnost sistema automatskog upravljanja
Linearni, kontinualni i vremenski invarijantan sistem sa koncentrisanim parametrima je

stabilan ako i samo ako u njemu komponente prelaznog reima iezavaju kada t .
Sistem je nestabilan ukoliko jedna ili vie promenjivih stanja, kada t imaju beskonano
velike vrednosti ili postaju oscilatorne funkcije vremena sa beskonano velikim amplitudama.
Sistem je granino stabilan ukoliko jedna ili vie promenjivih stanja, kada t imaju
116
ograniene konstantne vrednosti ili postaju oscilatorne funkcije vremena ogranienih

amplituda.
Da bi utvrdilo da li je sistem ija je prenosna funkcija data jednainom (4):
Y(s) b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 (s z1 )(s z 2 ) (s z n )

G (s) = = n m m 1
=K (4)
X(s) a m s + a m 1s + + a 1s + a 0 (s p1 )(s p 2 ) (s p m )
stabilan ili nije, dovoljno je odrediti korene karakteristine jednaine

a m s m + a m 1s m 1 + + a 1s + a 0 = 0 (5)
i utvrditi da li svi koreni imaju negativne realne delove. Ako imaju onda je sistem stabilan.
Potreban uslov da karakteristina jednaina ima sve korene sa negativnim realnim delom je
da su svi koeficijenti karakteristinog polinoma pozitivni, odnosno istog znaka. Ovaj uslov je
i dovoljan samo za sisteme prvog i drugog reda. Za sisteme vieg reda koriste se razni
kriterijumi. Sistem je nestabilan ako karakteristina jednaina ima jedan ili vie korena sa
pozitivnim realnim delom ili jedan ili vie viestrukih korena sa realnim delom koji je nula.
Sistem je granino stabilan ako karakteristina jednaina ima nema korene sa pozitivnim
realnim delom, a ima barem jedan prost koren sa realnim delom koji je nula.
5.2.1. Rausov kriterijum stabilnosti
Rausovog kriterijum odreuju da li svi koreni karakteristine jednaine imaju negativan

realan deo. Postupak ini raspodela koeficijenata prema tablici:
sm am am-2 am-4 am-6 . . .

sm-1 am-1 am-3 am-5 am-7 . . .
sm-2 c1 c2 c3 c4 . .
sm-3 d1 d2 d3 d4 .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
s2 k1 k2
s1 l1
0
s m1
117
Prve dve vrste sadre sve polinome karakteristine jednaine. Koeficijenti tree vrste c1,
c2,.., dobijaju se unakrsnim mnoenjem koeficijenata iz prethodne dve kolone, odnosno:
a m1a m2 a m a m 3
c1 =
a m1
a a a m a m 5
c 2 = m1 m4
a m1
.................................................
Na analogan nain dodijaju se koeficijenti d1, d2, ..,
c1a m3 a m1c 2
d1 =
c1
ca a m1c 3
d 2 = 1 m 5
c1
.................................................
Sa formiranom tablicom Rausov kriterijum se definie u obliku: Neophodan i dovoljan
uslov da realni delovi korena karakteristine jednaine sistema budu negativni je da svi
koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak. Ukoliko svi koeficijenti nemaju isti
znak, tada broj korena koji imaju pozitivne realne delove, jednak je broju promena znaka u
prvoj Rausovoj koloni. Ukoliko je neki koeficijenat u prvoj Rausovoj koloni nula, tada se
zamenjuje sa nekim malim pozitivnim brojem i postupak formiranja Rausove kolone se
nastavlja.
5.2.2. Hurvicov kriterijum stabilnosti
Pri formulisanju Hurvicovog kriterijumu polazi se od Hurvicove determinante date

jednainom (6). Pri formiranje determinante Dm koeficijenti sa indeksom veim od stepena
polinoma karakteristine jednaine ili manjim od nule, zamenjuju se nulama.
a m1 a m 3 a m 5 . . . . 0
am a m2 a m4 . . . . 0
0 a m 1 a m 3 . . . . 0
0 am a m2 . . . . 0
Dm = (6)
. . . . . . . 0
. . . . . . . 0
0 0 0 . . a3 a1 0
0 0 0 . . a4 a2 a0
118
Sa formiranom Hurvicovom determinantom kriterijum se definie u obliku: Neophodan i

dovoljan uslov da realni delovi korena karakteristine jednaine sistema budu negativni je da
su svi dijagonalni minori determinante vei od nule.
5.2.3. Nikvistov kriterijum
Nikvistov kriterijum je grafo analitiki metod koji omoguava da se ispita stabilnost

sistema automatskog upravljanja u zatvorenoj sprezi na osnovu amplitudno fazne
karakteristike sistema u otvorenoj povranoj sprezi. Nikvistov kriterijumu polazi od funkcije
povratnog prenosa sistema W(s) (slika 1):
P(s)
W (s) = (7)
Q(s)
Karakteristina jednaina sistema je:
P(s) Q(s) + P(s) D(s)
F(s) = 1 + W (s) = 1 + = = (8)
Q(s) Q(s) Q(s)
Polinom D(s) jednak je karakteristinom polinomu zatvorenog sistema, dok je polinom
Q(s) jednak karakteristinom polinomu otvorenog sistema. Zato se potrebni i dovoljni uslovi
stabilnosti sistema svode na uslov da funkcija F(s) nema nula u desnoj poluravni s ravni.
Uoimo konturu C (slika 2) koja se sastoji iz imaginarne ose i polukruga beskonanog
poluprenika, pri emu funkcija F(s) nema nule i polove na konturi C.
Prema Koijevoj teoremi argumenata proizilazi da e, kada konturu C obiemo jedan put u
smeru kazaljke na asovniku, prirataj argumenta funkcije F(s) u stabilnom sistemu biti:
arg C F(s) = P 2 (9)
gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa W(s) koji se nalaze u desnoj poluravni s
ravni. Kako su realni polinomi u brojiocu i imeniocu funkcije W(s) istog stepena, du
119
polukruga beskonanog poluprenika, F(s) je jednaka nekoj realnoj konstanti i prirataj

njenog argumenta du ovog dela konture C jednak je nuli. Zato u stabilnom stanju vai:
arg F( j) = P 2, -
arg F( j) = P , 0
arg[1 + W ( j)] = P , 0
Ako se za razne vrednosti od 0 do izraunaju realni i imaginarni delovi od W(j),
tada se u ravni W(j) dobija kriva koja se naziva Nikvistovom krivom, i koja predstavlja
amplitudno faznu karakteristiku sistema u otvorenoj povratnoj sprezi. Nikvistov kriterijum se
moe definisati na sledei nain: Da bi sistem sa povratnom spregom bio stabilan potrebno je
i dovoljno da amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema obuhvata kritinu taku sa
koordinatama (1, j0) u pozitivnom smeru (suprotno od kretanja kazaljke na asovniku) P/2
puta, gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne
delove. Ako je sistem u otvorenoj povratnoj sprezi stabilan (P = 0), tada se Nikvistov
kriterijum moe definisati na sledei nain: Zatvoren sistem je stabilan ako amplitudno fazna
karakteristika otvorenog sistema, pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti, ne
obuhvata kritinu taku sa koordinatama (1, j0).
Kada je oblik karakteristike u ravni W(j) sloen, mogu se javiti tekoe u odreivanju
obuhvata ove karakteristike oko kritine take. Tada se Nikvistov kriterijum moe definisati
na sledei nain: Zatvoren sistem je stabilan ako je razlika izmeu broja pozitivnih i
negativnih prelaza amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema na delu ravni (,1),
pri promeni od nule do beskonano velike vrednosti jednak P/2, gde je P broj polova
funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne delove. Pozitivan prelaz je
ako amplitudno fazna karakteristika see osu na delu (,1) odozgo na dole, a negativan
ako je see odozdo na gore. Ako amplitudno fazna karakteristika poinje na delu realne ose
(,1) za = 0 ili se na ovom delu zavrava pri , tada se smatra da karakteristika
ini jedan poluprelaz.
120
5.1) Za sistem sa jedininom povratnom spregom sa slike 5.1 odrediti:

a) greku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = U(t) i konstantu poloaja Kp
b) greku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = tU(t) i brzinsku konstantu Kv
1 2
c) greku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = t U(t) i konstantu ubrzanja Ka
2
Reenje:
Greka sistema je:
s +1
E(s) = X(s) Y(s) = X(s) 2
E(s) (5.1.1)
s (s + 2)
odnosno:
1
E(s) = X(s) (5.1.2)
s +1
1+
s 2 (s + 2)
a) Greka sistema na jedininu pobudu je:
1 1 s(s + 2)
E(s) = = 3 (5.1.3)
s +1 s s + 2s 2 + s + 1
1+
s 2 (s + 2)
Greka sistema u stacionarnom stanju na jedininu pobudu je:
s 2 (s + 2)
lim e( t ) = lim sE(s) = lim =0 (5.1.4)
t s 0 s 0 s 3 + 2s 2 + s + 1
Konstanta poloaja Kp je:
s +1
K p = lim = (5.1.5)
s0 s 2 (s + 2)
b) Greka sistema na nagibnu pobudu je:

1 1 s+2
E(s) = = (5.1.6)
s +1 s2 s 3 + 2s 2 + s + 1
1+
s 2 (s + 2)
Greka sistema u stacionarnom stanju na nagibnu pobudu je:
121
s+2
lim e( t ) = lim sE (s) = lim =0 (5.1.7)
t s 0 s0 s(s 3 + 2s 2 + s + 1)
Brzinska konstanta Kv je:
s +1
K v = lim s 2
= (5.1.8)
s 0 s (s + 2)
c) Greka sistema na parabolinu pobudu je:
1 1 s+2
E(s) = = (5.1.9)
s +1 s 3
s(s + 2s 2 + s + 1)
3
1+
s 2 (s + 2)
Greka sistema u stacionarnom stanju na parabolinu pobudu je:
s+2
lim e( t ) = lim sE (s) = lim =2 (5.1.10)
t s 0 s0 s(s 3 + 2s 2 + s + 1)
Konstanta ubrzanja Ka je:
s +1 1
K a = lim s 2 2
= (5.1.11)
s 0 s (s + 2) 2
5.2) Sistem automatske regulacije nivoa tenosti u rezervoaru sa proporcionalnim

pneumatskim regulatorom prikazan je na slici 5.2. Odrediti greku sistema u stacionarnom
stanja pri jedininom ulaznom signalu jedinine amplitude. Takoe, odrediti greku
stacionarnog stanja ako se umesto proporcionalnog koristi integralni regulator. Smatrati da su
sve varijacije promenjivih u sistemu male u odnosu na njihove vrednosti u stacionarnom
stanju tako da se sistem moe aproksimativno opisati linearnim matematikim modelom.
Reenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru vai:
122
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P e( t ) (5.2.1)
gde su:
KV konstanta proporcionalnosti ventila
KP konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greke je:
e( t ) = x ( t ) h ( t ) (5.2.2)
Iz definicije za otpornost ventila R sledi da je:
h(t)
R= (5.2.3)
q 2 (t)
Iz definicije za kapacitet rezervoara C sledi da je:
dh ( t )
C = q1 ( t ) q 2 ( t ) (5.2.4)
dt
Q1 (s) = K V K P E(s) (5.2.5)
E(s) = X(s) H(s) (5.2.6)

H(s)
Q 2 (s) = (5.2.7)
R
H(s)
sCH (s) = Q1 (s) Q 2 (s) = K V K P E(s) (5.2.8)
R
odnosno:
(1 + sRC)H(s) = RK V K P E(s) (5.2.9)
RK V K P
E(s) = X(s) E(s) (5.2.10)
1 + sRC
odnosno:
1 1
E(s) = X(s) = X(s) (5.2.11)
RK V K P K
1+ 1 +
1 + sRC 1 + s
gde su: K = K V K P R i = RC
Za jedinini ulazni signal jedinine amplitude:
1
X(s) = (5.2.12)
s
signal greke je:
123
1 1
E(s) = (5.2.13)
K s
1+
1 + s
Greka sistema u stacionarnom stanju je:
1 1
lim e( t ) = lim sE (s) = lim = (5.2.14)
t s 0 s 0 K K +1
1+
1 + s
Ako se umesto proporcionalnog uvede integralni regulator, tada je:

KI
Q1 (s) = E(s) (5.2.15)
s
gde je KI konstanta integralnog dejstva. Na osnovu jednaina (5.2.7), (5.2.8) i (5.2.15) sledi
da je:
s(1 + sRC) s(1 + sRC)
E(s) = H(s) = [X(s) E(s)] (5.2.16)
RK I RK I
odnosno:
1
E(s) = X(s) (5.2.17)
RK I
1+
s(1 + sRC)
Za jedinini ulazni signal jedinine amplitude signal greke je:
1 1
E(s) = (5.2.18)
RK I s
1+
s(1 + sRC)
1
e() = lim e( t ) = lim sE(s) = lim =0 (5.2.19)
t s 0 s 0 RK I
1+
s(1 + sRC)
5.3) Sistem automatske regulacije nivoa tenosti sa proporcionalnim regulatorom prikazan je

na slici 5.3. Odrediti greku sistema u stacionarnom stanja pri jedininom poremeaju male
amplitude no. Pokazati da je greku sistema u stacionarnom stanja nula ako se primeni
regulator integralnog tipa. Pretpostaviti da je prenosna funkcija pneumatskog ventila jednaka
jedinici. Takoe pretpostaviti da su varijacije svih promenjivih sistema veoma male u odnosu
na njihove vrednosti u stacionarnom stanju.
124
Reenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru vai:
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P e( t ) = K P e( t ) (5.3.1)
gde su:
KV konstanta proporcionalnosti ventila, pri emu je K V = 1
KP konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greke je:
e( t ) = x ( t ) h 2 ( t ) = h 2 ( t ) (5.3.2)
Iz definicije za otpornost ventila i kapacitet rezervoara sledi da je:
h1 ( t )
R1 = (5.3.3)
q(t )
h 2 (t)
R2 = (5.3.4)
q 2 (t)
dh1 ( t )
C1 = q1 ( t ) q( t ) (5.3.5)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q( t ) q 2 ( t ) + n ( t ) (5.3.6)
dt
Q1 (s) = K P E(s) (5.3.7)
E(s) = H 2 (s) (5.3.8)
125
H1 (s)
Q1 (s) = (5.3.9)
R1
H 2 (s) E (s)
Q 2 (s) = = (5.3.10)
R2 R2
sC1H1 (s) = Q1 (s) Q(s) (5.3.11)

sC 2 H 2 (s) = Q(s) Q 2 (s) + N(s) (5.3.12)
1 KP
Q(s) = Q1 (s) = E(s) (5.3.13)
1 + sR1C1 1 + sR1C1
Iz jednaina (5.3.8), (5.3.10), (5.3.12) i (5.3.13) sledi da je:
KP 1
sC 2 H 2 (s) = sC2 E(s) = E(s) + E(s) + N(s) (5.3.14)
1 + sR1C1 R2
odnosno:
R 2K P
E(s) 1 + sC 2 R 2 + = R 2 N(s) (5.3.15)
1 + sC1R 1
Kada na objekat deluje step poremeaj male amplitude no imamo da je:
n ( t ) = n o U( t ) (5.3.16)
odnosno:
no
N(s) = (5.3.17)
s
Iz jednaina (5.3.15) i (5.3.17) sledi da je signal greke:
n oR 2 1
E(s) = (5.3.18)
K PR 2 s
1 + sC 2R 2 +
1 + sC1R1
noR 2
lim e( t ) = lim sE (s) = (5.3.19)
t s 0 1+ KPR 2
Ako se umesto proporcionalnog uvede integralni regulator, jednaina (5.3.18) postaje:
n oR 2 1
E(s) = (5.3.20)
K IR 2 s
1 + sC 2 R 2 +
s(1 + sC1R1 )
Greka sistema u stacionarnom stanju tada je:
lim e( t ) = lim sE(s) = 0 (5.3.21)
t s 0
126
5.4) Ispitati stabilnost sistema iji je karakteristini polinom:
s 4 + s 3 + 3s 2 + 2s + 2 = 0
primenom Hurvicovog kriterijuma
Reenje:
Hurvicova determinanta je:
1 2 0 0
1 3 2 0
D4 = (5.4.1)
0 1 2 0
0 1 3 2
Iz jednaine sledi da je D1 = 1, D2 = 1, D3 = 0 i D4 = 2D3 = 0. Poto nisu svi dijagonalni
minori determinante vei od nule sistem nije stabilan. Kako je D3 = 0, karakteristini polinom
ima par konjugovanih korena sa realnim delom koji je nula i sistem se nalazi na granici
oscilatorne stabilnosti.
5.5) Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema iji je strukturni blok
dijagram prikazan na slici 5.5, u zavisnosti od parametra K.
Reenje:
Blok dijagramu sa slike 5.5 odgovara graf toka signala sa slike 5.5.1.
127

1 K
P11 = i P12 =
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
1 K
= 1 (P11 + P12 ) = 1 + +
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
Od ulaza X(s) do izlaza Y(s) postoji samo jedna direktna putanja:
1
P1 =
(s + 0.75)(s 2)
koja dodiruje obe zatvorene putanje i 1 = 1
1
Y(s) P11 (s + 0.75)(s 2)
G (s) = = = =
X(s) 1 K
1+ + (5.5.1)
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s 2)
(s + 1)(s + 2)
= 4
s + 1.75s + (K 2.25)s 2 + (2.75K 8)s + (1.5K 5)
3
Karakteristina jednaina sistema ija je prenosna funkcija data jednainom (5.5.1) je:
s 4 + 1.75s 3 + (K 2.25)s 2 + (2.75K 8)s + (1.5K 5) = 0 (5.5.2)

Hurvicova determinanta je:
1.75 2.75K 8 0 0
1 K 2.25 1.5K 5 0
D4 = (5.5.3)
0 1.75 2.75K 8 0
0 1 K 2.25 1.5K 5
Da bi sistem bio stabilan, prema Hurvicovom kriterijumu potrebno je da:
1.75 2.75K 8
D2 = = 1.75(K 2.25) (2.75K 8) = 4.0625 K > 0 (5.5.4)
1 K 2.25
1.75 2.75K 8 0
D3 = 1 K 2.25 1.5K 5 =
0 1.75 2.75K 8
= 1.75[(K 2.25)(2.75K 8) 1.75(1.5K 5)] (2.75K 8) 2 = (5.5.5)
= 2.75K 2 + 14.578K 17.1875 = 2.75(K 3.53)(K 1.77) > 0
D 4 = (1.5K 5)D 3 > 0 (5.5.6)
128
Iz jednaine (5.5.4) sledi da je potrebno da K < 4.0625. Iz jednaine (5.5.5) sledi da je

potrebno da K (1.77,3.53). Iz jednaine (5.5.6) sledi da je potrebno da K > 3.33. Takoe je
potrebno da svi koeficijenti karakteristinog polinoma (5.5.2) budu pozitivni, odnosno da
8 5
K > 2.25, K > = 2.909 i K > = 3.33 .
2.75 1.5
Kako je potrebno da svaka od navedenih nejednakosti bude zadovoljena, traeni opseg
parametra K koji obezbeuje stabilnost sistema se dobija presekom ovih oblasti, odnosno
K (3.33; 3.53).
s 3 + (K + 4)s 2 + 6s + 12 = 0
u zavisnosti od parametra K primenom Rausovog kriterijuma.
Reenje:
Karakteristinom polinomu odgovara sledea Rausova tablica:
s3 1 6
s2 K+4 12
6(K + 4) 12
s1 0
K+4
s0 12
Prema Rausovom pravilu da bi sistem bio stabilan potrebno je da:

K + 4 > 0, odnosno K> 4
6(K+4) 12 > 0, odnosno K> 2
Poto obe nejednakosti treba da bude zadovoljena, traeni opseg pojaanja K koji
obezbeuje stabilnost sistema dobija se presekom ovih oblasti, odnosno za K > 2.
s 4 + 2s 3 + 6s 2 + 8s + 4 = 0
primenom Rausovog kriterijuma.
129
Reenje:
s4 1 6 4
s3 2 8 0
s2 2 4
s1 4
s0 4
Svi koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak i sistem je stabilan.

s 5 + s 4 + 5s 3 + 5s 2 + 2s + 1 = 0
primenom Rausovog kriterijuma.
Reenje:
s5 1 5 2
s4 1 5 1
s3 1 0
s2 5 1 1

s1 2
+ 5 1
5 1
s0 1
Za 0 Rausova tablica postaje:
s5 1 5 2
s4 1 5 1
s3 0 1 0
s2 1
s1 1
s0 1
U graninom sluaju postoje dve promene znaka, sa 0 na i sa na 1. Sistem je

nestabilan sa dva korena karakteristine jednaine sa pozitivnim realnim delom.
130
5.9) Ispitati stabilnost sistema ija je funkcija povratnog prenosa:

5
W (s) =
(1 + 10s)(1 + s)(1 + 0.5s)
primenom Nikvistovog kriterijuma.
Reenje:
Smenom s = j funkcija povratnog prenosa postaje:
5 5
W ( j) = = (5.9.1)
(1 + 10 j)(1 + j)(1 + 0.5 j) (1 15.5 ) + j(11.5 53 )
2
11.5 53
() = arctg (5.9.2)
1 15.5 2
Jednaina (5.9.1) se moe napisati u obliku:

5 (1 15.5 2 ) j(11.5 53 )
W ( j) = =
(1 15.5 2 ) + j(11.5 53 ) (1 15.5 2 ) j(11.5 53 )
5(1 15.5 2 ) 5(11.5 53 )

= j = (5.9.3)
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2 (1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
= Re[W ( j)] + j Im[W ( j)]

gde su:
5(1 15.5 2 )
Re[W ( j)] =
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
5(11.5 53 )
Im[W ( j)] =
(1 15.5 2 ) 2 + (11.5 53 ) 2
Karakteristine take funkcije W(j) su:

Re[W ( j)]= 0 = 5 Re[W ( j)] = 0
Im[W ( j)]= 0 = 0 Im[W ( j)] = 0
1
Re[W ( j1 )] = 0 gde je: 1 = = 0.254 . Tada je: Im[W ( j1 )] = 1.72
15.5
11.5
Im[W ( j2 )] = 0 gde je: 2 = = 1.52 . Tada je: Re[W ( j 2 )] = 0.144
5
131
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama je dat na slici 5.9.1.
Na osnovu dijagrama se vidi da je sistem stabilan poto ne obuhvata taku sa

koordinatama (-1,0).

(s + 2)(s + 10)
W (s) = K
(s 1)(s 2)(s + 5)
u zavisnosti od parametra K primenom Nikvistovog kriterijuma.
Reenje:
Funkcija povratnog prenosa je:
s 2 + 12s + 20
W (s) = K (5.10.1)
s3 + 2s 2 13s + 10
Smenom s = j funkcija povratnog prenosa (5.10.1) postaje:
(20 2 ) + 12 j
W ( j) = K (5.10.2)
(10 2 2 ) j(3 + 13)
odnosno:
W ( j) (20 2 ) + 12 j (10 2 2 ) + j(3 + 13)

= =
K (10 2 2 ) j(3 + 13) (10 2 2 ) + j(3 + 13)
(20 2 )(10 2 2 ) 12(3 + 13) (20 2 )(3 + 13) + 12(10 2 2 )

= +j
(10 2 2 ) 2 + (3 + 13) 2 (10 2 2 ) 2 + (3 + 13) 2
10 4 206 2 + 200 5 173 + 380 W ( j) W ( j)

= 6 +j 6 = Re + j Im
4 2
+ 30 + 129 + 100 4 2
+ 30 + 129 + 100 K K
132
gde su:
W ( j) 10 4 206 2 + 200
Re =
K 6 + 30 4 + 129 2 + 100
W ( j) 5 173 + 380
Im =
K 6 + 30 4 + 129 2 + 100
W ( j)
Karakteristine take funkcije su:
K
W ( j) W ( j)
Re =2 Re =0
K =0 K
W ( j) W ( j)
Im =0 Im =0
K =0 K
W ( j1 ) W ( j1 )
Re = 0 gde je: 1 = 0.964 . Tada je: Im = 1.42
K K
W ( j 2 ) W ( j 2 )
Im = 0 gde je: 2 = 3.573 . Tada je: Re = 0.466
K K
Na osnovu prethodnih podataka priblini tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.10.1.
Funkcija povratnog prenosa ima dva pola sa pozitivnim realnim delovima (s = 1 i s = 2),
1
odnosno P = 2. Sa slike 5.10.1. se vidi da je neophodno da K bude vee od , da bi
0.466
amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema, pri promeni od nule do beskonano
velike vrednosti, obuhvatala jedan put (P/2 = 1) kritinu taku sa koordinatama (1, j0).
133
(s + 1) 2
W (s) = K
s3
Reenje:
Funkcija povratnog prenosa ima polove u koordinatnom poetku s ravni (poseduje
astatizam). Da bi se izbegle tekoe koje nastaju kada funkcija W(s) poseduje singlularitet
tipa pola, on se zaobilazi polukrugom iji poluprenik tei nuli (slika 5.11.1). Za analizu
stabilnosti neophodno je amplitudno faznu karakteristiku W(j), dobijenu pri promeni od
0+ do , odnosno pri promeni od take B do beskonanosti du pozitivnog dela imaginarne
ose, dopuniti krivom u W(s) ravni, koji odgovara vrednostima za s na luku od taake A do
take B.
Na luku od take A do take B, s je jednako re j , gde r 0, a [0,/2]. Tada je:

W (re j ) (re j + 1) 2 1
= 3 j3
3 j3 = e j3 (5.11.1)
K re re
U taki A ugao = 0, i toj taki u W(s) ravni odgovara taka A u beskonanosti na
pozitivnom delu realne ose. U taki B ugao = 2, i toj taki odgovara taka B u
beskonanosti na pravoj koja prolazi kroz koordinatni poetak i zaklapa ugao = 32 u
odnosu na pozitivan deo realne ose. Luk od take A do take B iz s ravni preslikava se u
W(s) ravan u odgovarajui luk na centralnom krugu beskonano velikog poluprenika. Taj
luk polazi u negativnom smeru iz take u beskonanosti na pozitivnom delu realne ose i
obuhvata onoliko kvadranata u W(s) ravni, koliki je red astatizma posmatranog sistema.
Od take B do take C, s = j. Tada je:
134
W ( j) ( j + 1) 2 (1 2 ) + 2 j 2 + j(1 2 ) W ( j) W ( j)
= = = = Re + j Im
K ( j) 3
j 3
3
K K
gde su:
W ( j) 2
Re = 2
K
2
W ( j) 1
Im =
K 3
W ( j)
K
W ( j)
Re =0
K
W ( j)
Im =0
K
W ( j1 ) W ( j 2 )
Im = 0 gde je: 1 = 1 . Tada je: Re = 2
K K
slici 5.11.2.
135
I sluaj:
1 1
Ukoliko je < < 2 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 ,
K 2
P
a broj negativnih prelaza = 1 . Sistem e biti stabilan ukoliko je + = . Kako je
2
P = 0 i + = 1 0 , sistem je nestabilan.
II sluaj:
1 1
Ukoliko je 2 < < 0 , odnosno: < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 1 , a
K 2
broj negativnih prelaza = 1 . Kako je + = 0 , sistem je stabilan.

s2
W (s) = K
s(s + 3)
Reenje:
Na luku od take A do take B (slika 5.11.1), s je jednako re j , gde r 0, a [0,/2].
Tada je:
W (re j ) re j 2 2
= j j j
= e j( + ) (5.12.1)
K re (re + 3) 3re
U taki A ugao = 0, i toj taki u W(s) ravni odgovara taka A u beskonanosti na

negativnom delu realne ose. U taki B ugao = 2, i toj taki odgovara taka B u
beskonanosti na pravoj koja prolazi kroz koordinatni poetak i zaklapa ugao = 32 u
odnosu na pozitivan deo realne ose.
Od take B do take C, s = j. Tada je:
W ( j) j 2 j 2 2 + 3 j 5 2 + j(6 2 )
= = = =
K j( j + 3) 2 + 3 j 2 + 3 j 4 + 9 2
W ( j) W ( j)
= Re + j Im
K K
gde su:
136
W ( j) 5
Re = 2
K +9
W ( j) 6 2
Im =
K ( 2 + 9)
W ( j)
K
W ( j) 5
Re =
K = 0 9
W ( j) W ( j)
Re =0 Im =0
K K
W ( j1 ) W ( j 2 ) 1
Im = 0 gde je: 1 = 6 = 2.45 . Tada je: Re =
K K 3
slici 5.12.1.
I sluaj:
1
Ukoliko je < < 0 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , a
K
1 P
broj negativnih prelaza = . Sistem e biti stabilan ukoliko je + = . Kako je
2 2
1
P = 0 i + = 0 , sistem je nestabilan.
2
137
II sluaj:
1 1
Ukoliko je 0 < < , odnosno: 3 < K < 0 , tada je broj pozitivnih prelaza + = 0 , a
K 3
1 1
broj negativnih prelaza = + . Kako je + = 1 , sistem je nestabilan.
2 2
III sluaj:
1 1
Ukoliko je < < , odnosno: < K < 3 , tada je broj pozitivnih prelaza + = 1 ,
3 K
1 1
a broj negativnih prelaza = + . Kako je + = 0 , sistem je stabilan.
2 2
138
LITERATURA
6. LITERATURA
1. Boko irilov, Aleksandar iki, Automatsko upravljanje, CLIO, Beograd, 1996.

2. Mili Stoji, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Nauna knjiga Beograd,
1998.
3. Branko Kovaevi, eljko urovi, Sistemi automatskog upravljanja zbornik
reenih zadataka, 1996.
4. Stevan A. Milinkovi, Dragutin Lj. Debeljkovi, Zbirka reenih zadataka iz analize i
sinteze sistema automatskog upravljanja, Beograd, 1996.
5. Dragutin Lj. Debeljkovi, Ljubomir A. Jaci, Milorad V. Rani, Tomislav M.
Perunii, Linearni sistemi automatskog upravljanja zbirka reenih zadataka,
Beograd, 1997
6. Duan Simi, Osnovi automatskog upravljanja, Nauna knjiga, Beograd, 1987.
7. Milivoje Sekuli, Osnovi teorije automatskog upravljanja servomehanizmi, Nauna
knjiga, Beograd, 1982.
8. Borislav R. Milojkovi, Ljubomir T. Gruji, Automatsko upravljanje, Beograd 1977.
9. Paul E. Pfeiffer, Linear systems analysis, Mcgraw Hill Book Company, Inc., 1961.
10. Dragoslav S. Mitrinovi, Dragomir . okovi, Polinomi i matrice, Nauna knjiga,
Beograd, 1991.
139

Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U BEOGRADU

Doc. dr Stevan Stojadinovi

SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA........................................................18

3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE

SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .......................................................76

4. METOD PROSTORA STANJA..................................................................................90

SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .....................................................115

Laplasove transformacije zasnivaju se na integralima:

L1 operator inverzne Laplasove transformacije

konvergencije i predstavlja minimalnu (realnu i pozitivnu) vrednost = o = const. koja

Laplasove transformacije imaju veliku primenu u analizi i sintezi sistema, u reavanju

1.1. Laplasove transformacije osnovnih funkcija

1. Heaviside - ova funkcija

2. Dirac - ova delta funkcija

Laplasova transformacija Dirac - ove delta funkcije je:

Za rastuu eksponencijalnu funkciju datu relacijom:

4. Prostoperiodine sinusne i kosinusne funkcije

Za kosinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

1.2. Osobine direktne Laplasove transformacije

3. Teorema o integralu originala (realno integraljenje)

4. Teorema o izvodu kompleksnog lika (kompleksno diferenciranje)

6. Teorema kanjenja (realna translacija)

L[f ( t a )] = e as F(s) , a > 0

10. Teorema o konanoj vrednosti

11. Konvolucija originala

1.3. Nalaenje inverzne Laplasove transformacije

Inverzna Laplasova transformacija zasniva se na integralu (2). Integraljenje se vri du

1.2.1. Metoda parcijalnih razlomaka

Funkcija (4) moe se napisati u obloku:

Mogui su sledei sluajevi:

gde su K1, K2, Kn konstantni koeficijenti. Mnoenjem jednaine (6) sa (s s k ) i

Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) odreuje se na taj nain to se za svaki

Ako su neki koreni kompleksni, oni se javljaju u konjugovanim parovima. Neka su

s k = k + j k i s k +1 = s *k = k j k . Tada se funkcija (6) moe prikazati u obliku:

Za koeficijente Kk i Kk+1 dobija se:

P(s) P(s*k ) P(s*k )

Kompleksni koeficijenti Kk i Kk+1 su konjugovani:

Svaki koren sk multipliciteta mk moe se napisati u obliku:

odnosno za celu funkciju F(s) dobija se:

Koeficijenti korena sk odreuju se tako to se jednaina (15) pomnoi sa (s s k ) m k i stavi

Diferenciranjem ovog izraza po s, pre prelaska na graninu vrednost, i smenom s = s k ,

Za nalaenje opteg koeficijenta K kj diferenciranje treba produiti do (mk-1 )-og izvoda, a

zatim staviti s = s k . Tada je:

Sa poznatim koeficijentima Kkj, inverzna transformacija funkcije (13) postaje:

TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIONIH PAROVA

1.1) Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:

1.2) Koristei integral konvolucije odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

f1 ( t ) = L1 [F1 (s)] = e t U( t ) (1.2.4)

f 2 ( t ) = L1 [F2 (s)] = e 2t U( t ) (1.2.5)

1.3) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.4) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.5) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.6) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.7) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.8) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.9) Primenom Laplasovih transformacija reiti diferencijalnu jednainu:

odnosno, posle smenjivanja brojnih vrednosti za poetne uslove, dobija se:

Tada jednaina (1.9.2) postaje:

Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se reenje diferencijalne jednaine:

Konstante K1, K2, K3 i K4 su:

2. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sistem automatskog upravljanja je aktivna mrea sainjena od pasivnih i aktivnih

Y(s) b s n + b n 1s n 1 + + b1s + b 0 (s z1 )(s z 2 ) (s z n )

P(s) P(sk ) P(sk )