Nhóm 4

BÀI TẬP PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC & PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU THANH
Số bài tập: 25. Điểm cho 1 bài tập: 2,00.
Bµi 1.
Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF như hình vẽ. Lưới ô
vuông với cạnh mỗi ô vuông nhỏ a = 1m cho phép xác
định các kích thước động học và vị trí đang xét của cơ
cấu. Tại thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần
theo chiều kim đồng hồ với vận tốc góc 1=10(1/s) và
gia tốc góc 1=100(1/s2). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc
và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc
của các khâu 2, 3, 4 và 5.
* Bµi to¸n vËn tèc;
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã:
VB 2 = VB 2 + VB 2 B 3 (1)
 BC  AB //BC
 3.lBC  1.lAB (?)
(?) 10(m/s)
+ vÏ häa ®å cho pt (1)

+ Tõ häa ®å ta cã:
VB 3 5 2
VB3B2 = VB3 = 5 2   2 =  3 = = = 5 (s-1)
lBC 2
XÐt kh©u 4 ta cã:
VE 4 = VD 4 + VB 4 D 4 (2)
 EF  CD  ED
 5.lEF  3.lCD  4.lED
(?) 5(m/s) (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (2)
+ Tõ häa ®å ta cã:
V 5 2
VE4 = 5 2 (m/s)   5 = E4 = = 5 (s-1)
lEF 2
V 5
VE4D4 = 5 (m/s)   4 E 4 D 4  = 2,5 (s-1)
lED 2
 Bµi to¸n gia tèc;
 XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang
®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã
aBn 3 + aBt 3 = aBn 2 + aBt 2 + aBC3 B 2 + aBr 3 B 2 (3)

B C  BC B A  AB //BC
 .lBC
2
3  3.lBC  .lAB
2
1  1. lAB 2  2.vB3B2
25 2 (m/s2) (?) 100 100 50 2 (?)

+ vÏ häa ®å cho pt (3)

+ Tõ häa ®å ta cã:
aBt 3 = 50 2 (m/s2)

1
 aBt 3 50 2
 2  3   = 50 (s-2)
lBC 2
ArB3B2 = 25 2 (m/s2)

 XÐt kh©u 4:
aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 (4)
E F  EF D C  CD E D  ED
5 .lEF
2
25.lEF 3 .lDC
2
 3.lDC 4 .lED  4.lED
2

25 2 (?) 25 (m/s2) 50 12,5 (?)

+ vÏ häa ®å cho PT (4)
+ Tõ häa ®å ta cã:
aEt 4 37,5 2
aEt 4 = 37,5 2 (m/s2)   4 =  = 37,5 (s-2)
lEF 2
aEt 4 D 4 12,5 25
aEt 4 D4= 12,5 (m/s2)   5 =  = (s-2)
lED 2 4

Bµi 2.
Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF trên lưới ô vuông cạnh
a=1m như hvẽ. Biết rằng tại thời điểm đang xét, khâu 1
đang quay theo chiều ngược kim đồng hồ, chậm dần với
vận tốc góc 1=10(1/s) và gia tốc góc 1=200(1/s2). Bằng
cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định
vtốc góc, gtốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
* Bµi to¸n vËn tèc;.
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn trïng t¹i ®iÓm B ta cã:
VB 2 = V B 3 = VB1 + VB 2 B1 (1)
 BC  AB //AB
 3.lBC  1.lAB (?)
(?) 10(m/s)
+ vÏ häa ®å cho pt (1)
+ Tõ häa ®å ta cã:
VB3 = 10 2 VB2B1 = 10 (m/s)

V B 3 10 2
 3 =   10 (s-1)
lBC 2
 1
  2   1  10
VD=  3 .lCD  10.1  10m / s 
s
Ta cã 
    200 1
 2 1
s2
XÐt kh©u 4 ta cã:
VE  VD + VED (2)
 EF  CD  ED
 5.lEF  3.lCD  4.lED
(?) 10(m/s) (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (2)
+ Tõ häa ®å ta cã:

2
  V ED 1
 4  lED  5 s
VE = VED = 5 2 (m/s)  
 5  V E  5 1 
 lEF s
*Bµi to¸n gia tèc;
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn trïng t¹i ®iÓm B ta cã
aBn 2 + aBt 2 = aB3 = anB3 + atB3 = aBn1 + aBt 1 + aBc 2 B1 + aBr 2 B1 (3)
B C  BC B  A  AB  AB //AB
3 .lBC
2
3.lBC 1 .lAB
2
 1.lAB 22VB2B1 ?
100 2 ? 100 200 200 (?) (m/s2)
+ vÏ häa ®å cho pt (3)
+ Tõ häa ®å ta cã:
at 1
arB3 = 100 2  3 = B 3  100 2  quay thuận chièu kim đồng hồ
lBC s 
2=1=200 m/s quay thuận chièu kim đồng hồ
2

XÐt kh©u 4:
aE=aD+aED=
= aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 bỏ hết tị số 4 (4)
E F  EF D C  CD E  D  ED
5 .lEF
2
 5.lEF 3 .lCD  3.lCD  4.lED
2 2
 4.lED
25 2 (?) 100 100 25 2 (?)(m/s2)

+ vÏ häa ®å cho pt (4)

+ Tõ häa ®å ta cã:
t
a ED 1
aEt 4 D 4 = 25 2 (m/s2)   4 =  25 2
lED S
aEt 4 = 250 2 (m/s2)
aEt 1
 5 =  250 2
lEF s

Bµi 3.
. Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF trên lưới ô
vuông như hình vẽ. Biết rằng tại thời điểm
đang xét, khâu 1 đang quay đều theo chiều kim
đồng hồ với vận tốc góc 1 = 10 (1/s). Bằng
cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy
xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu
2, 3, 4 và 5.
* Bµi to¸n vËn tèc;
- XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn
®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã:
VB 2 = VB1 + VB 2 B1 (1)
 BC  AB //AB
 3.lBC  1.lAB (?)
(?) 10(m/s)
+ vÏ häa ®å cho pt (1)
+ Tõ häa ®å ta cã:

3
 VB2B1 = 10 (m/s)
VB2 = 10 2 (m/s)
V 10 2
  3 = B2   10 (s-1)
lBC 2
 
2  1  10 s 1


 
 2  1  0 s
2

XÐt kh©u 4 ta cã:

VE 4 = VD 4 + VB 4 D 4 (2)
 EF  CD  ED
 5.lEF  3.lCD  4.lED
(?) 10(m/s) (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (2)
+ Tõ häa ®å ta cã:
V
VE4D4 = 0 (m/s)   4 = E 4 D 4 = 0
lED
V 10
VE4 = 0 (m/s)   5 = E 4 = = 10 (s-1)
lEF 1
*Bµi to¸n gia tèc;
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã

aBn 2 + aBt 2 = aBn1 + aBc 2 B1 + aBr 2 B1 (3)

B C  BC B A  //AB
 .lBC
2
3  3 .lBC  .lAB
2
1 2  1.VB2B1
100 2 (m/s2) (?) 100 200 (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (3)
+ Tõ häa ®å ta cã:
aB2B1 = 100(m/s2)
atB2 = 100 2 (m/s2)

aBt 2 100 2
 3 =   100 (s-2)
lBC 2
 XÐt kh©u 4:
aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEt 4 D 4 (4)
E F  EF D C  CD  ED
5 .lEF
2
 5.lEF 3 .lCD
2
 3.lCD  4.lED
2
100 (m/s ) (?) 100 100 (?)

+ vÏ häa ®å cho pt (4)

+ Tõ häa ®å ta cã:
aEt 4 D 4 = 0   4 = 0
aEt 4 100
aEt 4 = 100 (m/s2)  5 =   100 (s-1)
lEF 1

4
 Bµi 4.
Cho cơ cấu 6 khâu ABCDE trên lưới ô
vuông như hình vẽ. Biết rằng tại thời điểm
đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần,
cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc
1=2(1/s) và gia tốc góc 1=8(1/s2). Bằng
cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc,
hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của
các khâu 2, 3 và 4.
* Bµi to¸n vËn tèc;
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang trïng t¹i ®iÓm B ( VB 2 = VB1 ) ta cã:
VB 3 = VB 2 + VB 3 B 2 (1)
 BC  AB //BC
 3.lBC  1.lAB (?)
(?) 2(m/s)
+ vÏ häa ®å cho pt (1)
+ dùa vµo häa ®å ta thÊy
VB3B2 = VB3= 2 (m/s)
V 2
  2 =  3 = B3   1 (s-1)
lBC 2

XÐt kh©u 4 ta cã:


VE 4 =
VD 4 + VE 4 D 4 (2)
 CD
//xx  ED
 3.lCD  4.lED
(?) 1 (m/s) (?)
+ vÏ häa ®å vËn tèc cho pt (2)
+ Tõ häa ®å ta thÊy:
VE4 = 1 (m/s)
VE 4 D 4 2
VE4D4 = 2 (m/s)  4= = = 1 (s-1)
lED 2
 Bµi to¸n gia tèc;
*XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã
aB 3 = aB 2 + aBC3 B 2 + aBr 3 B 2
   
 a Bn 3 + a Bt 3 = a Bn 2 + a Bt 2 + aBC3 B 2 + aBr 3 B 2 (3)
B C  BC BA  BC //BC
 .lBC
2
3  3.lBC  .lAB
2
1  1.lAB 22 .VB3B2
2 (m/s2) (?) 4 8 2 (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (3)
+ Tõ häa ®å ta thÊy
aBr 3 B 2  5 2 (m/s2)
aBt 2 3 2
atB3 = 3 2 (m/s2)   3   2 =   3 (s-2)
lBC 2
XÐt kh©u 4:
aE 4 = aD 4 + aEr 4 D 4

5
 aE 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 (4)
// xx DC  CD E D  ED
3 .lCD
2
 3.lCD 42lED  4.lED
(?) 1 (m/s2) 3 2 (?)

+ vÏ häa ®å cho pt (4)

aEt 4 D 4 4 2
+ Tõ häa ®å ta cã: aEt 4 D 4 = 4 2 (m/s2)   4 =   4 (s-2)
lED 2

Ta cã” V5 = VE4 = 1(m/s) chuyÓn ®éng vÒ bªn tr¸i

a5 = aE4 = 6 (m/s2) chuyÓn ®éng vÒ bªn tr¸i
V©y kh©u 5 chuyÓn ®éng nhanh dÇn t¹i thêi ®iÓm ®ang xÐt.
Bµi 5.
Cho cơ cấu 6 khâu ABCDE trên lưới ô
vuông như hình vẽ. Tại thời điểm đang xét,
khâu 1 đang quay đều theo chiều ngược kim
đ/hồ với vận tốc góc 1=5(1/s). Bằng cách vẽ
họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định
vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3 và 4.
Hình bài 5.
* Bµi to¸n vËn tèc;
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã:
2  1  5( s 1 )
 2
 2  1  0( s )
VB 2 = VB1 + VB 2 B1 (1)
 BC  AB //AB
 3.lBC  1.lAB
(?) 5(m/s) (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (1)
VB 2 5 2
+ Tõ häa ®å ta cã:VB2B1 = 5 (m/s); VB2 = 5 2 (m/s)   3 =   5 (s-1)
lBC 2
XÐt kh©u 4 ta cã:

VE 4 = VD 4 + VE 4 D 4 (2)
// xx  CD  ED
 3.lCD  4.lED
(?) 5(m/s) (?)
+ vÏ häa ®å cho pt (2)
VE 4 D 4 5 2
+ Tõ häa ®å ta cã: VE4 = 5 (m/s); VE4D4 = 5 2 (m/s)   4 = = = 5 (s-1)
lED 2
*Bµi to¸n gia tèc;
XÐt c¸c ®iÓm B1, B2, B3 hiÖn ®ang trïng t¹i ®iÓm B ta cã

aBn 2 + aBt 2 = aBn1 + aBc 2 B1 + aBr 2 B1 (3)

B C  BC B A  //AB
 .lBC
2
3  3 .lBC  .lAB
2
1 2  1.VB2B1

6
 25 2 (m/s2) (?) 25 50 (?)

+ vÏ häa ®å cho pt (3)

aBt 2 25 2
+ Tõ häa ®å ta cã: arB2B1 = 25 (m/s2) ; a tB 2 = 25 2 (m/s2)   3 =   25 (s-2)
lBC 2
 XÐt kh©u 4:
aE4 = aDn 4 + aDt 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 (4)
// xx DC  CD E D  ED
3 .lDC
2
 3.lCD 4 .lED
2
 4.lED
(?) 25 (m/s2) 25 (m/s2) 25 2 (?)

+ vÏ häa ®å cho pt (4)

aEt 4 D 4 50 2
+ Tõ häa ®å ta cã: aE4 = 100 (m/s); aEt 4 D 4 = 50 2 (m/s2)   4 =   50 (s-2)
lED 2

6. Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF trên lưới ô

vuông như hình vẽ. Biết rằng tại thời điểm
đang xét, khâu 1 đang quay theo chiều kim
đồng hồ, chậm dần với vận tốc góc 1=2(1/s)
và gia tốc góc 1=4(1/s2). Bằng cách vẽ họa đồ
vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc
góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Giải
*Bài toán vận tốc
+ xét các điểm B1, B2 ,B3 hiện trùng nhau tại B
1
 2   2  2( )
s
2
 2  1  4( s ) ta có
VB2 = VB1 + VB2B1 (1)
 BC  AB //AB (m/s)
3 .lBC 1.l AB ?
? 2 2
vẽ hoạ đồ cho PT (1)
VB 2 4
Từ hoạ đồ ta có:VB2 B1= 2 2 (m/s); VB2 =4 (m/s)  3    4 (1/s) thuận chiều kđhồ
lBC 1
+ xét khâu 4:
VE4 = VD4 + VE4D4 (2)
 EF  CD  ED
5 .lEF 3 .lCD 4 .lED m/s)
? 4 ?
vẽ hoạ đồ cho pt (2)
dựa vào hoạ đồ ta có VE4D4 = 4 2 (m / s )  4  VE 4 D 4  4 2  4(1 / s )
lED 2
ngược chiều kđhồ
VE 4
VE4= 4(m/s)  5   4(1 / s ) ngược chiều kim đồng hồ
lEF
 Bài toán gia tốc

7
 + xét các điểm B1,B2,B3 hiện trùng nhau tại B
aBn 2 + aBt 2 = aBn1 + aBt 1 + aBc 2 B1 + aBr 2 B1 (3)
B->C  CD B->A  CD //AB
32 .l AB  3 .lBC 12 .l AB 1.lBA 21.VB 2 B1
16 ? 4 2 4 2 8 2 ? (m/s2)
vẽ hoạ đồ cho pt (3)
aBr 2 B1  8 2 (m / s 2 )
dựa vào hoạ đồ ta có

aBt 2
aBt 2 = 8 (m/s2)  3   8( s  2 ) ngược chiều kim đồng hồ
lBC

Xét khâu 4
aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 (4)
E->F  EF D->C  CD E->D  ED
5 .lEF
2
 5 .lEF 3 .lCD
2
 3 .lCD 42 .lED  4 .lED
16 ? 16 8 16 2 ? (m/s2)
+ vẽ hoạ đồ cho pt (4)
dựa vào hoạ đồ ta có
a Et 4 D 4  8 2 (m / s 2 ) at
  4  E 4 D 4  8( s  2 ) cùng chiều kđhồ.
l ED
a Et 4  24(m / s 2 ) a Et 4
 5   24( s  2 ) ngược chiều kim đhồ.
l EF

7. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF

rên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần
theo chiều kim đồng hồ với vận tốc góc
1=3(1/s) và gia tốc góc 1=9(1/s2). Bằng cách
vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác
định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3,
4 và 5.
Giải
 Bài toán vận tốc
+ xét các điểm B1, B2 ,B3 hiện trùng nhau tại B p
VB3 = VB2 + VB3B2 (1)
 BC  AB //BC (m/s)
3 .lBC 1.l AB ?
? 3 2
Dựa vào hđồ ta có VB3 B2= 3 (m/s) VB3 =3 (m/s)  2  3 
VB3

3
 3 (1/s) thuận chiều kđhồ
l BC 1
+ xét khâu 4:
VE4 = VD4 + VE4D4
 EF  CD  ED
5 .lEF 3 .lCD 4 .lED m/s)
? 3 ?

8
 vẽ hoạ đồ cho pt (2)
dựa vào hoạ đồ ta có VE4D4 = 3 2 (m / s )
VE 4 D 4 3 2
 4    3(1 / s ) ngược chiều kim đồng hồ
lED 2
V
VE4= 3(m/s)  5  E 4  3(1 / s ) ngược chiều kim đhồ
lEF

 Bài toán gia tốc

+ xét các điểm B1,B2,B3 hiện trùng nhau tại B
aBn 3 + aBt 3 = aBn 2 + a Bt 2 + aBc 3 B 2 + aBr 3 B 2 (3)
B->C  BC B->A  AB -> //BC
3 .l AB
2
 3 .lBC 1 .l AB
2
1.lBA 21.VB 3 B 2
9 ? 9 2 9 2 18 ? (m/s2)
vẽ hoạ đồ cho pt (3)
dựa vào hoạ đồ ta có
aBr 3 B 2  9(m / s 2 ) t
; aB 3 = 18 (m/s2)

aBt 3
 3   18( s  2 ) cùng chiều kim đồng hồ
lBC
Xét khâu 4
aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 (4)
E->F  EF D->C  CD E->D  ED
5 .lEF
2
 5 .lEF 3 .lCD
2
 3 .lCD 42 .lED  4 .lED
9 ? 9 18 9 2 ? (m/s2)
+ vẽ hoạ đồ cho pt (4)
dựa vào hoạ đồ ta có
aEt 4 D 4  18 2 (m / s 2 )

aEt 4 D 4
 4   18( s  2 ) ngược chiều kim đồng hồ
lED
aEt 4  0(m / s 2 ) aEt 4
 5   0( s  2 )
lEF

8. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên

lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời điểm đang
xét, khâu 1 đang quay ngược chiều kim đồng
hồ, chậm dần với vận tốc góc 1=10(1/s) và gia
tốc góc 1=100(1/s2). Bằng cách vẽ họa đồ vận
tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc
của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Giải

9
  Bài toán vận tốc
+ xét các điểm B1, B2 ,B3 hiện trùng nhau tại B
VB3 = VB2 + VB3B2 (1)
 BC  AB //BC (m/s)
3 .lBC 1.l AB ?
? 10
vẽ hoạ đồ cho PT (1)
dựa vào hoạ đồ ta có
V 5 2
VB3 = VB3 B2= 5 2 (m/s)  2  3  B 3   5 (1/s) ngược chiều kim đồng hồ
lBC 12
+ xét khâu 4:
VE4 = VD4 + VE4D4 (2)
 EF  CD  ED
5 .lEF 3 .lCD 4 .lED m/s)
? 5 ?
vẽ hoạ đồ cho pt (2)
V
dựa vào hoạ đồ ta cóVE4D4 = 0(m / s )  4  E 4 D 4  0(1 / s ) VE4= 5(m/s)
lED
V
 5  E 4  5(1 / s ) cùng chiều kim đồng hồ
lEF
 Bài toán gia tốc
+ xét các điểm B1,B2,B3 hiện trùng nhau tại B
aBn 3 + aBt 3 = aBn 2 + a Bt 2 + aBc 3 B 2 + aBr 3 B 2 (3)

B->C  BC B->A  AB //BC

32 .lBC  3 .lBC 12 .l AB 1.lBA 21.VB 3 B 2
25 2 ? 100 100 50 2 ? (m/s2)
vẽ hoạ đồ cho pt (3)

dựa vào hoạ đồ ta có aBr 3 B 2  75 2 (m / s 2 )

aBt 3
a = 50 2 (m/s )   2   3 
t
B3
2
 50 2 / 2  50( s  2 )
lBC
cùng chiều kim đồng hồ
Xét khâu 4
aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + aEt 4 D 4 (4)
E->F  EF D->C  CD  ED
5 .lEF
2
 5 .lEF 3 .lCD
2
 3 .lCD  4 .lED
25 ? 25 50 ? (m/s2)
+ vẽ hoạ đồ cho pt (4)
dựa vào hoạ đồ ta có
aEt 4 D 4  aEt 4  50(m / s 2 ) aEt 4 D 4
 4   50( s  2 ) cùng chiều kim đồng hồ
lED
aEt 4
 5   50( s  2 ) ngược chiều kim đồng hồ
lEF

10
 9. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên
lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời điểm đang
xét, khâu 1 đang quay nhanh dần theo chiều
kim đồng hồ với vận tốc góc 1=4(1/s) và gia
tốc góc 1=16 (1/s2). Bằng cách vẽ họa đồ vận
tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc,
gia tốc góc của các khâu 4 và 5.

Giải
 Bài toán vận tốc
+ xét các điểm B1, B2 ,B3 hiện trùng nhau tại B
VB3 = VB2 + VB3B2 (1)
//HC  AB //BH (m/s)
1.l AB ?
? 4 2
vẽ hoạ đồ cho PT (1)dựa vào hoạ đồ ta có
- VB3 = VB3 B2= 4 (m/s)
+ xét khâu 4:
VE4 = VD4 + VE4D4 (2)
 EF / /CD  ED
5 .lEF 4 .lED m/s)
? 4 ?
vẽ hoạ đồ cho pt (2)
dựa vào hoạ đồ ta có
VE 4 D 4 4 2
VE4D4 = 4 2 (m / s )  4    4(1 / s ) ngược chiều kđhồ
lED 2
VE 4
VE4= 4(m/s)  5   4(1 / s ) ngược chiều kim đồng hồ
lEF
 Bài toán gia tốc
+ xét các điểm B1,B2,B3 hiện trùng nhau tại B
aB 3 = aBn 2 + a Bt 2 + aBc 3 B 2 + aBr 3 B 2 (3)
//HC B->A  AB //BH
1 .l AB
2
1.lBA 21.VB 3 B 2
? 16 2 16 2 0 ? (m/s2)
vẽ hoạ đồ cho pt (3)
dựa vào hoạ đồ ta có
aBr 3 B 2  32(m / s 2 )

aB 3 = 0 (m/s2)
Xét khâu 4
aEn 4 + aEt 4 = aD 4 + aEn 4 D 4 + aEt 4 D 4 (4)
E->F  EF E->D  ED
5 .lEF
2
 5 .lEF 0 42 .lED  4 .lED
16 ? 0 16 2 ? (m/s2)
+ vẽ hoạ đồ cho pt (4)
dựa vào hoạ đồ ta có

11
 aEt 4 D 4  0(m / s 2 ) aEt 4 D 4
 4   0( s  2 )
lED
aEt 4
aEt 4  16(m / s 2 )   5   16( s  2 ) ngược chiều kđhồ
lEF
10. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên
lưới ô vuông như hình vẽ. Biết rằng tại thời
điểm đang xét, khâu 1 đang quay cùng chiều
kim đồng hồ, chậm dần với vận tốc góc 1=4
(1/s) và gia tốc góc 1=24(1/s2). Bằng cách vẽ
họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định
vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 4 và 5.

Giải
 Bài toán vận tốc
+ xét các điểm B1, B2 ,B3 hiện trùng nhau tại B
VB3 = VB2 + VB3B2 (1)
//HC  AB //BH (m/s)
1.l AB ?
? 4 2
vẽ hoạ đồ cho PT (1)
dựa vào hoạ đồ ta có VB3 = VB3 B2= 4 (m/s)
V
 3  B 3  4 (1/s) thuận chiều kim đồng hồ
lBH
+ xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D
VD5 = VD4 + VD5D4
 ED //ED
5 .lED m/s)
? 4 ?
vẽ hoạ đồ cho pt (2)
dựa vào hoạ đồ ta có VD5D4 =VD5= 2 2 (m / s )
V
 4  5  D 5  2(1 / s ) ngược chiều kim đồng hồ
lED
 Bài toán gia tốc
+ xét các điểm B1,B2,B3 hiện trùng nhau tại B
aB 3 = aBn 2 + a Bt 2 + aBr 3 B 2 (3)
//HC B->A  BA //BH
1 .lBA
2
 1.l AB
? 16 2 24 2 ? (m/s2)
vẽ hoạ đồ cho pt (3)

dựa vào hoạ đồ ta có

aB 3 = 40 (m/s2
Xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D
aDn 5 + aDt 5 = aD 4 + aDc 5 D 4 + aDr 5 D 4 (4)
D->E  DE //DE
5 .lED
2
 5 .lED 24 .VD 5 D 4

12
 4 2 ? 40 8 2 ? (m/s2)
+ vẽ hoạ đồ cho pt (4)
a t  28 2 (m / s 2 ) at
dựa vào hoạ đồ ta có D 5   4   5  D 5  28( s  2 ) cùng chiều kim đồng hồ
lED
11. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử biết khâu 1 đang quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc
1=4(1/s). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu
2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=1000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng Mcb trên khâu dẫn 1 (Mcb không
vẽ trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các
khớp động). Hãy xác định mômen cân bằng Mcb (bao gồm cả trị số và chiều) và
áp lực tại khớp tịnh tiến B.

Hình bài 11.

a,Bài toán vận tốc:
-Xét các điểm B1,B2,B3 hiện đang trùng nhau tại B.
  
VB 2  VB1  VB 2 B1 (1)
 BC  AB //AB
3l BC 1l AB

(?) 4 2 m/s (?)

Vẽ hoạ đồ cho pt1
+Dựa vào hoạ đồ ta có:
VB 2 8
3   8
VB 2 B1  4 2 (m/s). => VB 2  8 (m/s) => l BC 1 (m/s) cùng chiều KĐH

:=>  2  1  4 (m/s) cùng chiều với KĐH

  
*Xét khâu 4 VE 4  VD 4  VE 4 D 4 (2)
 EF  CD  ED
5 LEF 3lCD  4 l ED

(?) 8(m/s) (?)

Vẽ hoạ đồ cho pt 2:+Dựa vào hoạ đồ ta có. Ve4d4 =8 2 (m/s).
13
 VE 4 D 4 8 2
=> 4    8 (1/s) ngược chiều KĐH.
l ED 2
VE 4 8
+VE4=8 (m/s) => 5   1  8 (1/s) ngược chiều KĐH.
lEF

B,Bài toán về lực:

*Xác định Mcb?giả sử Mcb có chiều như hình vẽ.Áp dụng pt cân bằng công suất
 5
. M cb . 1  M 5 . 5  0 =>Mcb. 1  M 5 .5  0 => M cb  M 5 .  1000. 8  2000( Nm) Vậy
1 4
Mcb có chiều như giả thiết và trị số Mcb =2000 (Nm).

*Tính R21  ? Xét khâu dẫn :  mA ( Rk )  0  R21.l AB  Mcb  0
Mcb 2000
=> R21    1000 2 (N).Vậy R21 có chiều như giả thiết và độ lớn
lAB 2
=> R21  1000 2 ( N )
=> R21   R12 =>Rb =1000 2 ( N)
12. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử cho khâu 1 quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc 1=2(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=2000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng Mcb trên khâu dẫn 1 (Mcb không
vẽ trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các
khớp động). Hãy xác định mômen cân bằng Mcb (cả trị số và chiều) và áp lực tại
khớp tịnh tiến D.

Hình bài 12.

+Bài toán vận tốc *Xét các điểm B1,B2,B3 đang trùng nhau tại B.
 2  1  2 (1/s)
  
VB 2 V B1VB 2 B1 (1)
 BC  AB //AB
3l BC 1l AB
(?) 2m/s (?)
+vẽ hoạ đồ cho pt 1 +Dựa vào hoạ đồ ta có :
VB 2 2
VB2 = 2 2 m/s. => 3  2  2 (1/s) cùng chiều KĐH.
l BC 2
+Xét các điểm D3 D4 D5 hiện đang trùng nhau tại D.
  
VD 5  VD 4  VD 5 D 4 (2).
 DE  CD //DE

14
5l DE 3l DC
(?) 2 m/s (?).
Vẽ hoạ đồ cho pt 2.
VD 5 2
Dựa vào hoạ đồ ta có: VD5 = 2 m/s. => 4  5    1 (1/s) ngược chỉều
l DE 2
KĐH.
-Bài toán về lực: *Xác định Mcb =?
Giả sử Mcb có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có.
    M 5 .5 1
M cb .1  M 5 .5  0  M cb .1  M 5 .5  0 => M cb   2000.  1000 N.
1 2
Vậy Mcb có chiều như giả thiết có độ lớn Mcb =1000 N.
*Xác định véc tơ R45 =? Xét cân bằng khâu 5.

 mE F  
k  0  R45.lDE -M5 =0 =>R45 =M5/lDE=
2000
 1000 2 N
2
Vậy R véc tơ 45 có chiều như hình vẽ độ lớn R45 =1000 2 N
 
R45   R54 hay RD = 1000 2 N.
13. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử biết khâu 1 đang quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc
1=4(1/s). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu
2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=3000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng Mcb trên khâu dẫn 1 (Mcb không
vẽ trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các
khớp động). Hãy xác định mômen cân bằng Mcb (cả trị số và chiều) và áp lực tại
khớp tịnh tiến D.

Hình bài 13.

Bài

toán
 
vận tốc *Xét các điểm B1,B2,B3 đang trùng nhau tại B.
VB 3 V B 2VB 3 B 2 (1)
 BC  AB //BC
3l BC 1l AB
(?) 4m/s (?)
+vẽ hoạ đồ cho pt 1 +Dựa vào hoạ đồ ta có :
VB 3 2
VB3 =VB3B2 = 2 2 m/s. => 3   2  2  2 (1/s) cùng chiều KĐH.
l BC 2
+Xét các điểm D3 D4 D5 hiện đang trùng nhau tại D.
  
VD 5  VD 4  VD 5 D 4 (2).
 DE  CD //CD
5l DE 3l DC
(?) 2 m/s (?).
15
Vẽ hoạ đồ cho pt 2.
VD 5 2 2
-Dựa vào hoạ đồ ta có: VD5 =2 2 m/s. => 5    2 (1/s) ngược chỉều
l DE 2
KĐH.  4  3   2  2 1/s. cùng chiều KĐH.
-Bài toán về lực: *Xác định Mcb =?
Giả sử Mcb có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có.
    M 5 .5 2
M cb .1  M 5 .5  0  M cb .1  M 5 .5  0 => M cb   3000.  1500 N.
1 4
Vậy Mcb có chiều như giả thiết có độ lớn Mcb =1500 N.
*Xác định véc tơ R43 =? Xét cân bằng khâu 5.

 mE Fk   0  R45.lDE -M5 =0 =>R45
3000
=M5/lDE=  3000 N
1
Vậy R véc tơ 45 có chiều như hình vẽ độ lớn R45
=3000 N 
     
+Xét cân bằng khâu 4 ta có : R34  R54  0 => R34   R54  R45 Vậy R34 có chiều
giống

véc

tơ R45 .Độ lớn R34 =R45 =3000 N.
R43   R34 hay RD =3000 N
14. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử khâu 1 đang quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc 1=10(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=2000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng Mcb trên khâu dẫn 1 (Mcb không
vẽ trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các
khớp động). Hãy xác định mômen cân bằng Mcb (cả trị số và chiều) và áp lực tại
khớp tịnh tiến B.
Hình bài 14.
Bài toán vận tốc *Xét các điểm B1,B2,B3
đang

trùng nhau tại B.
 
VB 3 V B 2VB 3 B 2 (1)
 BC  AB //BC
3l BC 1l AB
(?) 10 2 m/s (?)

+vẽ hoạ đồ cho pt 1 +Dựa vào hoạ đồ ta có :

VB 3 10
VB3 = 10 m/s. =>  2  3    10 (1/s) ngược chiều KĐH.
l BC 1
+Xét các điểm D3 D4 D5 hiện đang t rùng nhau tại D.
  
VD 5  VD 4  VD 5 D 4 (2).
 DE  CD //DE
5l DE 3l DC
(?) 10 m/s (?).

16
Vẽ hoạ đồ cho pt 2.
VD 5 5 2
-Dựa vào hoạ đồ t.có VD5 =VD5D4 = 5 2 m/s =>  4  5    5 (1/s) cùng
lDE 2
chỉều KĐH.
-Bài toán về lực: *Xác định Mcb =?
Giả sử Mcb có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có.
    M 5 .5 5
M cb .1  M 5 .5  0  M cb .1  M 5 .5  0 => M cb   2000.  1000 N.
1 10
Vậy Mcb có chiều như giả thiết có độ lớn Mcb =1000 N.

*Xác định véc tơ R32 =? Xét cân bằng khâu dẫn. Giả sử R21 có chiều như hình vẽ

  1000
 k  0  Mcb-R21.lAB =0 =>R21 =Mcb/lAB= 1  1000
mA F

N
Vậy R véc tơ 21 có chiều như giả thiết

và

độlớn R21 =1000

N.

+Xét cân bằng khâu 2 ta có : R12  R32  0 => R32   R12  R21

Vậy R32 có chiều giống véc tơ R21 .Độ lớn R32 =1000 N. Hay RB
=1000 N

15. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử khâu 1 đang quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc 1=8(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.

Hình bài 15.

2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=2000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng Mcb trên khâu dẫn 1 (Mcb không vẽ
trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp
động). Hãy xác định mômen cân bằng Mcb (cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp
tịnh tiến B.
Bài toán vận tốc *Xét các điểm B1,B2,B3 đang trùng nhau tại B.
  
VB 3 V B 2VB 3 B 2 (1)
 BC  AB //BC
3l BC 1lAB
(?) 8m/s (?)
+vẽ hoạ đồ cho pt 1 +Dựa vào hoạ đồ ta có :
VB 3 4 2
VB3 = 4 2 m/s. =>  2  3    4 (1/s) ngược chiều KĐH.
l BC 2

17
+Xét khâu 4.
  
VE 4  VD 4  VE 4 D 4 (2).
 EF  CD //DE
5lEF 3lDC  4 l ED
(?) 4 m/s (?).
Vẽ hoạ đồ cho pt 2.
-Dựa vào hoạ đồ t.có VE4D4 = 0 m/s =>  4  0 (1/s) =>VE4 =4 m/s
VB 4 4
=> 5    4 1/s cùng chiều KĐH
l EF 1
-Bài toán về lực: *Xác định Mcb =?
Giả sử Mcb có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có.
    M 5 .5 4
M cb .1  M 5 .5  0  M cb .1  M 5 .5  0 => M cb   2000.  1000 N.
1 8

*Xác định véc tơ RB =? Xét cân bằng khâu dẫn. Giả sử R21 có
chiều như hình vẽ

 k   0  Mcb-R21.cos45 0 .l =0 =>R21
mAF
Mcb 1000
= =  2000 N
l. cos 45 1 2
.
2 2
Vậy R véc tơ 21 có chiều như giả thiết và độ lớn R21 =2000 N.
      
+Xét cân bằng khâu 2 ta có : R12  R32  0 => R32   R12  R21 Vậy R32 có phương
chiều giống véc tơ R21 .Độ lớn R32 =2000 N. ( véc tơ R32=- véc tơ R23) Hay RB
=2000 N

16. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông, trong đó các khâu động
được đánh số lần lượt từ 1 đến 5 như hình vẽ. Tại thời điểm đang xét khâu 1 đang
chuyển động nhanh dần sang trái với vận tốc V1 = 2m/s và gia tốc a1= 6m/s2. Bằng
cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của
các khâu 2, 3, 4 và 5.

Bài

toán
 
vận tốc *Xét các điểm B1,B2,B3 đang trùng nhau tại B.
VB 3 V B 2VB 3 B 2 (1)
 BC //BC
3l BC
(?) 2m/s (?)
+vẽ hoạ đồ cho pt 1 +Dựa vào hoạ đồ ta có :

18
 VB 3 2
VB3 = VB3B2= 2 m/s. => 3  2    1 (1/s) ngược chiều KĐH.
l BC 2
+Xét khâu 4.
  
VE 4  VD 4  VE 4 D 4 (2).
 EF  CD  DE
5lEF 3lDC  4 l ED
(?) 2 m/s (?).
Vẽ hoạ đồ cho pt 2.
-Dựa vào hoạ đồ t.có VE4 =VB4D4= 1 m/s
VE 4 D 4 1
4   (1/s) ngược KĐH.
l ED 2
V 1
5  E 4   1 1/s ngược chiều KĐH
l EF 1
* Bài toán gia tốc:
    
aBn 3 + aBt 3 = aB 2 + aBc 3 B 2 + aBr 3 B 2 (3)
BC  BC // //BC
32 .lBC  3 .lBC 22VB 3 B 2

2 (m/s2) (?) 6 m/s2 2 2 (?)

Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. aBt 3  5 2 (m/s2)
aBt 3 5 2
 2    5 (1/s2) Quay ngc chiều KĐH
l BC 2
*Xét khâu 4:
     
aEn 4 + aEt 4 = aDn 4 + aDt 4 + a En 4 D 4 + a Et 4 D 4 (4)
EF  EF DC  DC ED  ED
52 .l EF  5 .lEF 32 .l DC  3 .lCD 42 .l AB  4 .l ED

(1m/s2) (?) 2 (m/s2) 5 2 ½ (?)

- Vẽ hoạ đồ cho PT4

19
- Từ hoạ đồ ta có :
a Et 4 D 4 5
aEt 4 D 4  5m / s 2 => 4   (1/s2) ngược KĐH.
l ED 2

aEt 4 11
a t
 11 m / s 2 =>  5   (1/s2) ngược chiều
E4 2 lEF 2
KĐH.

17. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 quay chậm dần theo chiều kim đồng hồ, với vận tốc góc
1=4 (1/s) và gia tốc góc 1=16 (1/s2). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc
dài, gia tốc dài của khâu 5.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét khâu 2:
  
VB 2 = VA2 + VB 2 A 2 (1)

 BC  OA  AB
( 3 .l BC ) 1 .lOA ?
? 4 m/s
Từ hoạ đồ ta có.
VB 2 A2
VB2A2 = 4 m/s   2   2(1 / s ) (Ngc chiều kim đồg hồ)
l AB

VB 2 4 2
VB2 = 4 2 (m/s)   3    4 (1/s) (Thuận chiều KĐH)
l BC 2
 4   3  4 (1/s) (Quay thuận chiều KĐH)

* Xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D.

  
VD 4 = VD 3 + VD 4 D3 (2)

// DE  CD // CD
? 3 .lCD ?
? 4 2 m/s ?
Vẽ hoạ đồ cho PT 2:

20
 Từ hoạ đồ ta có
VD4 = 8 m/s  Vận tốc dài khâu 5 là 8 (m/s)
VD4D3 = 4 2 (m/s)
* Bài toán gia tốc:
Xét khâu 2:
     
a Bn 2 + a Bt 2 = a An 2 + a At 2 + aBn 2 A 2 + aBt 2 A 2 (3)

BC  BC A0  OA BA  BA

32 .lBC  3 .lBC 12 .l0 A 1 .l0 A 22 .l0 A  2 .l0 A

16 2 (m/s2) (?) 16 16 8 (?)

Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. aBt 2 A2  8 (m/s2)
aBt 2 A 2
 2   4 (1/s2) Quay ngc chiều KĐH
l AB

aBt 2 8 2
. aBt 2  8 2 (m/s2)  3    8 (1/s2) Thuận chiều KĐH
lBC 2
  4   3  8 (1/s2) thuận chiều KĐH

* Xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D

    
aD 4 = a Dn 3 + a Dt 3 + a Dc 4 D3 + a Dr 4 D3 (4)
// DE DC  DC //CD
? 32 .lDC  3 .l DC 23 .VD 4 D 3 ?

(?) 16 2 (m/s2) 8 2 32 2 ?
- Vẽ hoạ đồ cho PT4
- Từ hoạ đồ ta có
a D 4  32m / s 2
Vậy vận tốc dài khâu 5 là 32 (m/s2)

21
18. Cho cơ cấu thanh phẳng OABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 quay ngược chiều kim đồng hồ, nhanh dần với vận tốc góc
1=2 (1/s) và gia tốc góc 1=8 (1/s2).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc
của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc
dài, gia tốc dài của khâu 5.

Hình bài 18.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét khâu 2:
  
VB 2 = VA2 + VB 2 A 2 (1)

 BC  OA  AB
( 3 .l BC ) 1 .lOA  2 .l BA ?

(?) 2 2 (m/s) (?)

- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 2 A 2 2
VB2A2 = 2 (m/s)   2    1(1 / s ) (Thuận chiều kim đồg hồ)
l AB 2
VB 2 2
VB2 = 2 (m/s)  3    2 (1/s) (Ngc chiều KĐH)
l BC 1

 4  3  2 (1/s) (Quay ngc chiều KĐH)

* Xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D.

  
VD 4 = VD 3 + VD 4 D3 (2)

// DE  CD // CD
? 3 .l DC ?
? 2 2 (m/s) ?
Vẽ hoạ đồ cho PT 2:
Từ hoạ đồ ta có
VD4 = 4 (m/s)  Vận tốc dài khâu 5 là 4 (m/s)
VD4D3 = 2 2 (m/s)
* Bài toán gia tốc:
- Xét khâu 2:
     
a Bn 2 + a Bt 2 = a An 2 + a At 2 + aBn 2 A 2 + aBt 2 A 2 (3)

22
 BC  BC A0  OA BA  AB
32 .lBC  3 .lBC 12 .l0 A 1 .l0 A 22 .l0 A  2 .l AB

4(m/s2) (?) 4 2 8 2 2 (?)

Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. aBt 2 A2  8 (m/s2)
aBt 2 A 2
 2   4 (1/s2) Quay thuận chiều KĐH
l AB

a Bt 2 2
. a Bt 2  2 (m/s2)   3    2 (1/s2) ngc chiều KĐH
l BC 1

  4   3  2 (1/s2) ngc chiều KĐH

* Xét các điểm D1, D2, D3 hiện trùng nhau tại D

    
aD 4 = a Dn 3 + a Dt 3 + a Dc 4 D3 + a Dr 4 D3 (4)
// DE DC  DC //CD
? 32 .lDC  3 .l DC 23 .VD 4 D 3 ?

(?) 4 2 (m/s2) 2 2 8 2 ?
- Vẽ hoạ đồ cho PT4
- Từ hoạ đồ ta có
a D 4  8m / s 2
Vậy khâu 5 chuyển động với vận tốc a = 8 (m/s2)
19. Cho cơ cấu thanh phẳng OABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại
thời điểm đang xét khâu 1 quay ngược chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận tốc
góc 1=10 (1/s) và gia tốc góc 1=8 (1/s2). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ
gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận
tốc dài, gia tốc dài của khâu 5.

Hình bài 19.

23
 * Bài toán vận tốc:
+ Xét khâu 2:
  
VB 2 = VA2 + VB 2 A 2 (1)

 BC  OA  AB
( 3 .l BC ) 1 .lOA  2 .l AB ?

(?) 10 (m/s) (?)

- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 2 A 2 10
VB2A2 = 10 (m/s)   2    5(1 / s ) (Thuận chiều kim đồg hồ)
l AB 2

VB 2 10 2
VB2 = 10 2 (m/s)  3    10 (1/s) (Thuận chiều KĐH)
l BC 2
 4  3  10 (1/s) (Quay thuận chiều KĐH)

* Xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D.

  
VD 4 = VD 3 + VD 4 D3 (2)

// DE  CD // CD
? 3 .l DC ?
? 10 2 (m/s) ?
Vẽ hoạ đồ cho PT 2: Từ hoạ đồ ta có
VD4 = 20 (m/s)  Vậy khâu 5 cđ với vận tốc là 20 (m/s)
VD4D3 = 10 2 (m/s)
* Bài toán gia tốc: - Xét khâu 2:
     
a Bn 2 + a Bt 2 = a An 2 + a At 2 + aBn 2 A 2 + aBt 2 A 2 (3)

BC  BC A0  OA BA  AB

32 .lBC  3 .lBC 12 .l0 A 1 .l0 A 22 .l0 A  2 .l0 A

100 2 (m/s2) (?) 100 100 25 (?)

Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. aBt 2 A2  375 (m/s2)
a Bt 2 A 2 375
 2    (1/s2) Quay ngc chiều KĐH
l AB 2

24
 a Bt 2 175 2
. a Bt 2  175 2 (m/s2)   3   4    175 (1/s2) ngc chiều KĐH
l BC 2
* Xét các điểm D3, D4, D5 hiện trùng nhau tại D
    
aD 4 = a Dn 3 + a Dt 3 + a Dc 4 D3 + a Dr 4 D3 (4)
// DE DC  DC //CD
(?) 32 .lDC  3 .l DC 23 .VD 4 D 3 ?
(?) 100 2 (m/s2) 175 2 200 2 ?
- Vẽ hoạ đồ cho PT4
- Từ hoạ đồ ta có
a D 4  50m / s 2
Vậy khâu 5 chuyển động với vận tốc a = 50 (m/s2)

20. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời điểm
đang xét khâu 1 chuyển động sang phải, chậm dần với vận tốc V1=10m/s và gia tốc
a1=40m/s2. Bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định
vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc dài, gia tốc dài
của khâu 5.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét các điểm B1, B2, B3 hiện trùng nhau tại B ta có:
  
VB 3 = VB 2 + VB 3B 2 (1)

 BC // AB // BC
( 3 .l BC ) (?)
(?) 10 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 3 5 2
VB3B2 = VB3 =5 2 (m/s)   2  3    5(1 / s ) (Thuận chiều kđ.hồ)
l BC 2
* Xét khâu 4 ta có:
  
VB 4 = VD 4 + VB 4 D 4 (2)
// xx  CD  DE

? ( 3 .lCD ) ( 4 .l ED )
(?) 5 2 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 2:
25
 - Từ hoạ đồ ta có.
VE 4 D 4 5
VE4D4 = 5 (m/s)   4    2,5(1 / s ) (Thuận chiều kim đồg hồ)
l ED 2

VE4 = 5 (m/s)  khâu 5 cđ với vận tốc V = 5 (m/s)

* Bài toán gia tốc:
- Xét các điểm B1, B2, B3 hiện đag trùg nhau tại B:
   c r
a Bn 3 + a Bt 3 = aB 2 + aB3B2 + aB3B2 (3)
BC  BC // AB //BC
32 .lBC  3 .lBC 2 2 .V B 3 B 2 (?)
25 2 (m/s2) (?) 40(m/s2) 50 2 (?)
Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. a Bt 3  70 2 (m/s2)
a Bt 3 70 2
 2  3    70 (1/s2) Quay ngc chiều KĐH
l BC 2
* Xét khâu 4:
    
aE 4 = a Dn 4 + a Dt 4 + a En 4 D 4 + a Et 4 D 4 (3)
// xx DC  DC ED  ED
(?) 32 .lDC  3 .l DC  42 .lDE  4 .l DE

(?) 25 2 (m/s2) 70 2 12,5(m/s2) ?

21. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại
thời điểm đang xét khâu 1 quay cùng chiều kim đồng hồ, nhanh dần với vận tốc
góc 1=6 rad/s và gia tốc góc 1=24 rad/s2. Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ

26
gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận
tốc dài, gia tốc dài của khâu 5.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét các điểm B1, B2, B3 hiện trùng nhau tại B ta có:
  
VB 3 = VB 2 + VB 3B 2 (1)

 BC  AB // BC
( 3 .l BC ) ( 1.l AB ) (?)
(?) 6 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 3 3 2
VB3B2 = VB3 =3 2 (m/s)  2  3    3(1 / s ) (ngc chiều kĐhồ)
lBC 2
* Xét khâu 4 ta có:
  
VE 4 = VD 4 + VE 4 D 4 (2)
// xx  DC  ED

? ( 3 .lDC ) ( 4 .l ED )
(?) 3 2 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 2:
- Từ hoạ đồ ta có.
VE 4 D 4 3
VE4D4 = 3(m/s)  4    1,5(1 / s ) (Ngc chiều kim đồg hồ)
lED 2

VE4 = 3 (m/s)  khâu 5 cđ với vận tốc V = 3 (m/s)

* Bài toán gia tốc:
- Xét các điểm B1, B2, B3 hiện đag trùg nhau tại B:
    c r
a Bn 3 + a Bt 3 = aBn 2 + aBt 2 + aB3B2 + aB3B2 (3)
BC  BC BA  AB //BC
32 .lBC  3 .lBC 12 .l AB  1 .l AB 22 .VB 3 B 2 (?)
9 2 (m/s2) (?) 36(m/s2) 24 9 2 (?)

27
 Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. aBt 3  25,5 2 (m/s2)
aBt 3 25,5 2
 3    25,5 (1/s2) Quay thuận chiều KĐH
l BC 2
* Xét khâu 4:
    
aE 4 = a Dn 4 + a Dt 4 + a En 4 D 4 + a Et 4 D 4 (4)
// xx DC  DC ED  ED
(?) 32 .lDC  3 .l DC  42 .lDE  4 .l DE

(?) 9 2 (m/s2) 25,5 2 4,5(m/s2) ?

22. Cho cơ cấu thanh phẳng OABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại
thời điểm đang xét khâu 1 quay ngược chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận tốc
góc 1=4rad/s và gia tốc góc 1=16rad/s2. Bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc và
họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét các điểm A1, A2, A3 hiện trùng nhau tại Ata có:
  
V A3 = VA2 + VA3 A 2 (1)

 AB  OA // AB
( 3 .l AB ) ( 1.lOA ) (?)
(?) 4 (m/s) (?)

28
- Vẽ hoạ đồ cho pt 1: - Từ hoạ đồ ta có.
VA3 = VA3A2 =2 2 (m/s)
V A3 2 2
  2  3    2(1 / s ) (ngc chiều kim đồg hồ)
l AB 2
* Xét khâu 4 ta có:
  
VD 4 = VC 4 + VD 4C 4
(2)
 ED  BC  CD

( 5 .lED ) ( 3 .l BC ) ( 4 .lCD )

(?) 2 2 (m/s) (?)

- Vẽ hoạ đồ cho pt 2:
- Từ hoạ đồ ta có.
VD4C4 = 0(m/s)  4  0
VD 4 2 2
VD4 = 2 2 (m/s)  5    2(1 / s ) Ngược chiều
l ED 2
kđh
* Bài toán gia tốc:
- Xét các điểm A1, A2, A3 hiện đag trùg nhau tại A:
    c r
a An 3 + a At 3 = a An 2 + a At 2 + a A3A2 + aA3A2 (3)
AB  AB AO  OA //AB
32 .l AB  3 .l AB 12 .lOA  1 .l0 A 22 .VA3 A 2 (?)
4 2 (m/s2) (?) 16(m/s2) 16 8 2 (?)
Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. a tA3  8 2 (m/s2)
a tA3 8 2
 3    8 (1/s2) Quay thuận chiều KĐH
l AB 2
* Xét khâu 4:
     
aDn 4 + aDt 4 = aCn 4 + aCt 4 + a Dn 4C 4 + a Dt 4C 4 (4)
DE  ED CB  CB DC  CD
52 .lED  5 .lED 32 .lCB  3 .lCB 42 .lCD  4 .lCD

29
 4 2 (m/s2) ? 4 2 (m/s2) 8 2 0 ?
Vẽ hoạ đồ cho pt 4
Từ hoạ đồ ta có:
. aDt 4C 4  0 (m/s2)   4  0
a Dt 4  8 2 (m/s2)

aDt 4 8 2
 5    8 (1/s2) Quay thuận chiều KĐH
l ED 2
23. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 đang đang chuyển động sang phải, chậm dần với vận tốc
V1=6m/s và gia tốc a1=36m/s2. Bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét khâu 2 ta có:
  
VB 2 = VA2 + VB 2 A 2 (1)

 BC // xx  AB
( 3 .l BC ) 2 .l AB

(?) 6 (m/s) (?)

- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 2 A 2 6
VB2A2 =6 (m/s)  2    3(1 / s ) (ngc chiều kim đồg hồ)
l AB 2

VB 2 6 2
VB2 = 6 2 (m/s)  3    6(1 / s ) (ngc chiều kim đồg hồ)
l BC 2
* Xét các điểm D3,D4, D5 hiện đag trùg nhau tại D:
  
VD 5 = VD 4 + VD 5D 4 (2)
 DE  CD //DE

30
 5 .l DE ( 3 .lCD ) ?
(?) 6 2 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 2:
- Từ hoạ đồ ta có.
VD 5
VD5 = VD5D4 = 6(m/s)  4  5   6(1 / s ) (Thuận chiều kđhồ)
l DE

* Bài toán gia tốc:

- Xét khâu 2:
    t
aBn 2 + aBt 2 = a A2 + aBn 2 A 2 + aB2A2 (3)
BC  BC //xx BA  AB
32 .lBC  3 .lBC 22 .l AB  2 .l AB

36 2 (m/s2) (?) 36(m/s2) 18 (?)

Vẽ hoạ đồ cho PT 3:
Từ hoạ đồ ta có:
. aBt 2 A2  90 (m/s2)
aBt 2 A 2 90
 2    45 (1/s2) Quay thuận chiều KĐH
l AB 2

a Bt 2  54 2 (m/s2)

aBt 2 54 2
 3    54 (1/s2) Quay thuận chiều KĐH
l BC 2
* Xét các điểm D3,D4, D5 hiện đag trùg nhau tại D: q
     r
aDn 5 + aDt 5 = aDn 4 + a Dt 4 + a Dc 5 D 4 + aD5D4 (4)
DE  DE DC  DC //DA
52 .l BE  5 .l DE 32 .l DC  3 .l DC 24 .VD 5 D 4 (?)
36(m/s2) (?) 36 2 (m/s2) 54 2 72 (?)
Vẽ hoạ đồ cho PT 4:
Từ hoạ đồ ta có:
. aDt 5  162 (m/s2)
t
aD 5 162
 4  5    162 (1/s2) Quay ngc chiều KĐH
l ED 1

31
 24. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử khâu 1 đang chuyển động xuống dưới với vận tốc V1=4m/s.
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=2000Nm tác dụng trên khâu 5 và lực cân bằng Pcb tác dụng trên khâu dẫn 1
(Pcb tác dụng dọc theo đường tịnh tiến của khâu 1 và không vẽ trên hình; bỏ qua
trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp động). Hãy xác
định lực cân bằng Pcb (cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp quay D.

Hình bài 24.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét các điểm B1, B2, B3 hiện trùng nhau tại B ta có:
  
VB 3 = VB 2 + VB 3B 2 (1)

 BC //AB //BC
( 3 .l BC ) ?
(?) 4 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 3 2 2
VB3 = 2 2 (m/s)  2  3    2(1 / s ) (Thuận chiều kim đồg hồ)
l BC 2
* Xét khâu 4.
  
VE 4 = VD 4 + VE 4 D4 (2)

 EF  CD  ED
5 .l EF 3 .lCD 4 .lDE

? 2 2 (m/s) ?

32
 Vẽ hoạ đồ cho PT 2:
Từ hoạ đồ ta có
VE 4 D 4 2 2
VE4D4 = 2 2 (m/s)   4    2(1 / s ) quay ngc chiều kđh
l ED 2
VE 4 4
VE4 = 4 (m/s)  5    4(1 / s ) quay thuận chiều kđh
l EF 1

* Bài toán về lực :


- Xác định PCB  ?

Giả sử PCB có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có:
    M . 2000.4
PCB .V1  M 5 .5  0  PCB .V1  M 5 .5  0  PCB  5 5   2000 (N)
V1 4

Vậy PCB có chiều như hình vẽ, độ lớn PCB  2000 N

- Xác định RD  ?
Xét nhóm Axua hạng 2 gồm 2 khâu 4 và 5
Giả sử ta phân tích áp lực ra các thành phần như hình vẽ.
+ Xét cân bằng từng khâu:
  t M5
 mE 5 ( Fk )  0 M 5  R05 t
.l EF  0  R05  l  2000 N
   t 
 mE 4 ( Fi )  0
EF
 R34 .l ED  0 R t  0
 34
Xét cân = các nhóm

Axua:
 t 
R05n  R05  R34n  0 (3)
Vẽ hoạ đồ cho pt 3: từ hoạ đồ ta có:
 
R34n  2000 2 ( N )  R34  R34n  2000 2  RD  R34n  2000 2 ( N ). R34n có chiều như
 
giả thiết ( R34   R43 )

25. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử khâu 1 đang chuyển động sang phải với vận tốc V1=8m/s.
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M5=4000Nm tác dụng trên khâu 5 và lực cân bằng Pcb tác dụng trên khâu dẫn 1
(Pcb tác dụng dọc theo đường tịnh tiến của khâu 1 và không vẽ trên hình; bỏ qua
trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp động). Hãy xác
định lực cân bằng Pcb (cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp quay D.

* Bài toán vận tốc:

+ Xét các điểm B1, B2, B3 hiện trùng nhau tại B ta có:
  
VB 3 = VB 2 + VB 3B 2 (1)

 BC //AB //BC

33
 ( 3 .l BC ) ?
(?) 8 (m/s) (?)
- Vẽ hoạ đồ cho pt 1:
- Từ hoạ đồ ta có.
VB 3 4 2
VB3 = 4 2 (m/s)  2  3    4(1 / s ) (Ngc chiều kim đồg hồ)
l BC 2
* Xét khâu 4.
  
VE 4 = VD 4 + VE 4 D4 (2)

 EF  CD  ED
5 .l EF 3 .lCD 4 .l ED

? 4 2 (m/s) ?
Vẽ hoạ đồ cho PT 2:
Từ hoạ đồ ta có
VE 4 D 4 4
VE4D4 = VE4 = 4 (m/s)  4    2(1 / s ) quay
l ED 2
VE 5 4
thu ận chiều kđh  5    4(1 / s ) quay ngc chiều kđh
l EF 1

* Bài toán về lực :


- Xác định PCB  ?

Giả sử PCB có chiều như hình vẽ áp dụng pt cân bằng công suất ta có:
    M . 4000.4
PCB .V1  M 5 .5  0  PCB .V1  M 5 .5  0  PCB  5 5   2000 (N)
V1 8

Vậy PCB có chiều như hình vẽ, độ lớn PCB  2000 N

- Xác định RD  ?
Xét nhóm Axua hạng 2 gồm 2 khâu 4 và 5
Giả sử ta phân tích áp lực ra các thành phần như hình vẽ.
+ Dễ thấy:

R34  R34n ( R34t  0)
+ Điều kiện cân bằng cho khâu 5:
 M
 mE 5 ( Fk )  0  R05t .lEF  M 5  0  R05t  l 5  4000 N
EF
Điều kiện cân bằng cho cả nhóm axua:
 t  
R05n  R05  R34n  0 (3)

34
Vẽ hoạ đồ cho pt 3:
từ hoạ đồ ta có:
R05n  0
R34n  4000( N )
 R34  R34n  4000( N )
  
Vậy R34n có chiều ngc với chiều giả thiết ( R34   R43 )

RD  R34  4000( N ).

35