FAKULTET

ELEKTROTEHNIKE I ELEKTROMOTORNI POGONI

RAČUNARSTVA

ELEKTROMOTORNI POGONI S
ISTOSMJERNIM MOTORIMA
Modul: Elektroenergetika

Predavanja: Prof.dr.sc. Ivan Gašparac

Doc.dr.sc. Damir Žarko
Prof. dr. sc. Drago Ban

ZAVOD ZA
ELEKTROSTROJARSTVO Zagreb, 14.03.2012.
I AUTOMATIZACIJU Ak. god 2011/2012.
 ISTOSMJERNI STROJEVI

 Rotacijski električni strojevi koji pretvaraju električnu

energiju u mehaničku ili obratno uz priključak na istosmjerni
napon.
 Uobičajeni naziv je istosmjerni kolektorski (komutatorski)
strojevi
 Najstariji su električni strojevi (poznati preko 170 godina)
 Zbog komplicirane konstrukcije (kolektor i sklopovi četkica) i
održavanja zamjenjuju se strojevima izmjenične struje).
 Strojevi izmjenične struje imaju neusporedivu prednost pred
istosmjernim strojevima zbog jednostavnije konstrukcije i
održavanja.
14.03.2012.
 Ilustracija primjene istosmjernog kolektorskog
(komutatorskog) motora za vuču

14.03.2012.
 Stator vučnog lokomotivskog motora

14.03.2012.
 Rotor kolektorskog vučnog motora

Armatura Kolektor

14.03.2012.
 Vučni kolektorski motor-kompletiran

14.03.2012.
 Kolektor(komutator) držači i četkice

14.03.2012.
 Klizni kontakti četkice- kolektor

14.03.2012.
 Poprečni presjek istosmjernog stroja

14.03.2012.
 Presjek istosmjernog stroja, oznake i fizički smještaj svih
namota, protjecanja uzbude i armature
@-·----··Kkoommppoaunudnndl nnianmaom
t ot
Θu
-�---···---··· tU
.1Xz
bb und1 nni<inmaom
1Jd t ot

Kompezacijski namot
- l<omptinrodjskt nornot
Noamm
_/ n ot optom
poocm
nio
h ćpnoilh
cvcpolova

.,
c
@·@
Θa 8r,-+-\909
.........-····-··-··
9,1
®®
Armaturnnionmaom
t ot

®
*Detaljnije o fizikalnim zbivanjima strojevima istosmjerne struje vidi u knjizi
R.Wolf: Osnove električnih strojeva

14.03.2012.
 Statička stanja pogona s istosmjernim motorima

NEZAVISNO UZBUĐENI MOTOR

 Inducirani napon istosmjernog stroja je: E = ke·Φ·n
 Brzina vrtnje nezavisno uzbuđenog istosmjernog motora je:
E U Ia  Ra Rp UČ
n  (1)
ke  k e 
∆Uč ≈ 1,5 – 2 V – može se zanemariti u odnosu na pad napona na otporima

Ia
 Ia – struja armature + n
 Ra – otpor armature E
U
 *Rp – predotpor
 ∆Uč – pad napona na četkicama - If Rf
 E – inducirani napon
 If – uzbudna struja Shema elektromotornog pogona s + -
istosmjernim nezavisno uzbuđenim motorom
 Rf – otpor uzbudnog kruga
*Zbog zaštite motora i izvora struje od velike struje pri pokretanju, uvijek se dodaje predotpor!

14.03.2012.
  Motor razvija moment:
Mm = km·Φ·Ia
km – konstrukcijski parametar motora

 Ako je Φ = konstantan (nezavisna uzbuda ili permanentni magnet),

moment motora je:
Mm = k1·Ia
Stacionarno stanje pogona  J d O zbog  d O
dt dt
Iz jednadžbe mehaničkog gibanja pogona proizlazi:
Mm = Mt gdje je Mt moment opterećenja,
Mm
Ia  a iz jednadžbe (1) se dobije brzina vrtnje
km
U R
n  Mm (2)
ce ce cm
 R = Ra + Rp
 ce = ke·Φ – konstanta elektromotorne sile
 cm = km·Φ – konstanta momenta motora

14.03.2012.
 Vanjska karakteristika nezavisno uzbuđenog motora

 Prema (2) dobije se jednadžba pravca u koordinatnom sustavu

n (Mm ) ili ω (M m ), odnosno n (Ia) ili ω (Ia)
n
U R
n   Mm
ce ce cm n0
Δn

- Mm Mm
0 Mk
- Ia Ia

-n

14.03.2012.
  ce = cm = c ako je kutna brzina izražena u rad/s, a moment u Nm
pz
k e   p – broj pari polova
60 a
 a – broj pari paralelnih grana
pz
km   z – broj vodiča armature
2 a
 n = n0 – Δn
R
Δn  Mt  Δn – pad brzine zbog opterećenja
k e km 2
 Prazni hod:
idealni prazni hod – zanemareni gubici trenje i ventilacije
Mt = 0, Ia = 0, U = E, brzina idealnog praznog hoda n0
U U
no  
ce k e 
 Kratki spoj:
 Ik ≈ (20 – 50) Ian, Idoz ≈ (2,5 – 3,0) Ian
n = 0, E = 0
U
Ia  Ik  Mk km    Ik
Ra  Re
14.03.2012.
 Regulacija brzine vrtnje istosmjernog motora
 Brzina vrtnje motora je
E  U  Ia  Ra  Rp ΔUČ
n 
k e  k e
Za regulaciju brzine vrtnje (namještanje brzine) elektromotornog
pogona potrebna je promjena momentne karakteristike motora.
To se može ostvariti:

A. PROMJENOM OTPORA U KRUGU ARMATURE

B. PROMJENOM NAPONA NARINUTOG NA ARMATURU

C. PROMJENOM UZBUDNOG TOKA (UZBUDNE STRUJE).

14.03.2012.
 A. Regulacija brzine promjenom otpora u krugu
armature
 Dodavanjem otpora u krug armature mijenja se nagib pravca koji
predstavlja momentnu karakteristiku motora, a radna točka
stacionarnog stanja se mijenja tako da se brzina smanjuje.
 Reguliranje promjenom otpora je vrlo jednostavno, ali energetski
neprihvatljivo zbog disipacije topline na otporniku.
n
Mt
n0
R
n1 n  no  Mm 2
n2 c

Φ = konst.

Mm
0 Ia

14.03.2012.
 B. Regulacija brzine promjenom napona armature

 Iz izraza:
U R
n   Mm 2a n
c c Un
U < Un
Je vidljivo da se
promjenom napona U
uz konstantni tok Φ - Mm Mm
statička karakteristika - Ia 0
Ia
U=0
mijenja u porodicu
paralelnih pravaca.
U = - Un
- n0

-n

14.03.2012.
 Osnovna svojstva regulacije brzine vrtnje naponom:

 Moguće je samo smanjivanje brzine od nazivne prema niže,

 opseg reguliranja brzine oko 10 : 1, stabilnost dovoljna,
 regulacija je kontinuirana,
 dozvoljeni moment tereta Mt = Mn jer je Φ = konst.,
 regulacija je ekonomična jer nema disipacije energije,
 pri malim teretima (strujama) javlja se problem isprekidanih struja
čopera što mijenja oblik karakteristike momenta (to se odnosi na
slučaj da je izvor promjenljivog napona statički elektronički
pretvarač).
Regulacija naponom kombinira se još s regulacijom poljem
(uzbudom). Izvor promjenjivog istosmjernog napona je najčešće
upravljivi statički pretvarač, a starija tehnička rješenja su
Leonardov agregat (motor + generator).

14.03.2012.
 C. Regulacija brzine promjenom uzbudnog toka
(struje)
 Općenito je brzina vrtnje nezavisno uzbuđenog motora:
E U  IaR  ΔUč
n 
k e  ke
 Ako je:
U = konst., ∆Uč ≈ 0, R = Ra + Rp = konst.
Mm = Mt (stacionarno stanje)
tada se uz : Mm
Mm = km·Φ·Ia  Ia 
km 
dobije :
U R
n  Mm
k e  k e km 2
n = n0 - ∆n

 n0 – brzina vrtnje idealnog praznog hoda

 ∆n – pad brzine zbog opterećenja
14.03.2012.
  Brzina vrtnje praznog hoda n0 je obrnuto proporcionalna uzbudnom toku Φ, a
nagib pravca obrnuto proporcionalan kvadratu uzbudnog toka Φ.
 Promjena momentne karakteristike u ovisnosti o uzbudnom toku i
n
n
n0'

n0 n0

M Mk '
0 Mt Mkn 0
 Ograničenja:
 Zbog zasićenja moguće je tok samo smanjivati. U praksi se smanjuje do
približno 30% nazivnog toka pri čemu se brzine vrtnje mijenjaju do
trostrukog iznosa. Pri tolikoj brzini se javljaju poteškoće zbog komutacije i
mehanički problemi. Može se pojaviti problem stabilnosti pogona.
MOTOR S PERMANENTNIM MAGNETIMA - nema mogućnosti mijenjanja brzine
promjenom uzbude.

14.03.2012.
 Kočenja elektromotornih pogona s istosmjernim
nezavisno uzbuđenim motorom
 Tri su moguća oblika električkog kočenja EMP-a:

A. GENERATORSKO (rekuperativno kočenje, povrat energije u

mrežu)

B. PROTUSTRUJNO KOČENJE

C. ELEKTRODINAMIČKO (kočenje na otpore).

14.03.2012.
 A. Generatorsko kočenje
U
+ Ra
Ia Rp
E U R
n M
Mm
ke  k e km 
n n
Φ Mt

+
Rf n0
Mm
A

mg
 Promijenimo li polaritet napona U, biti će:
U R -M m Mm
n  Mm -I a
0 Ia
k e  k e km  2

 Karakteristika (pravac) n = f(Mm) će

prolaziti kroz III. i IV. kvadrant. Nova radna - n0 Mm'
točka će biti A’ (n = -nk), teret se spušta, -n
- nk A'
pogon generatorski koči.

14.03.2012.
 n
Mt
 Promjenom polariteta
napona U i dodavanjem n 0

predotpora u armaturu B
A
pogon iz točke A ide na
novu karakteristiku i siječe C
-M M
je u točki B. Nastaje m
Mk
0 m

-Ia I
a
kočenje od točke B do
točke C u kojoj pogon
stane. Pogon kreće u
-n
0 A
suprotni smjer vrtnje -n
k
1

(spuštanje tereta), prolazi

kroz III. kvadrant i u točki D -n
k1 D
-n
u IV. kvadrantu se postiže
stacionarno stanje.
Isključi se predotpor i pogon se vrti brzinom – nk (točka A1). U toj točki kroz motor
teče struja:
U  E
I E > U jer je │-nk│ >│ -n0│
Ra
 Može se ostvariti pri potencijalnim momentima tereta (dizalice i električna vuča)

14.03.2012.
  Generatorsko kočenje je kočenje s povratom energije u izvor, a
moguće je pri brzinama većim od brzine idealnog praznog hoda. Ono
je moguće u drugom i četvrtom kvadrantu gdje je │n│ > │n0│ na
karakteristici Mm = f(n).
n
generatorsko kočenje

n0

- Mm Mm
0
generatorsko kočenje

- n0

-n

14.03.2012.
 B. Protustrujno kočenje
 Zamijenimo polaritet napona (ili uzbude) i dodamo u armaturu otpor Rd, radna
točka A premjesti se u B, motor koči po karakteristici M (Ra + Rd) i zaustavi se u
točki C. Ako ga ne isključimo s mreže u tom trenutku, on će:
 reaktivni teret vrtjeti brzinom nr u suprotnu stranu,

 aktivni teret vrtjeti u suprotnu stranu generatorskim kočenjem.

 Ako je moment reaktivnog tereta veći od momenta kočenja motora, pogon će

n
stati.
 Struje: n 0

 u točki A:
U E B A
I
Ra
C
U  E - Mm Mm
Mt Mt
 u točki B: I
Mk 0
nr
Ra  Rd
u točki C:  U

I M
Ra  Rd
U  E  O, U   E
 u točki M: I
Ra  Rd -n
14.03.2012.
  Kočenje pri spuštanju potencijalnog tereta se može raditi i otporima
n

armaturni krug radna točka i n0 Mt

brzina vrtnje (dizanja) će se A
mijenjati od nn do nn
zaustavljanja. Ako dodatni
otpor još više povećamo,
brzina će promijeniti smjer i
M
spuštanje brzinom – nk. 0
 Struja u točki B iznosi:
U E - nk
I B

 Važno je ograničiti struju

armature dodatnim otporom!

14.03.2012.
 B. Elektrodinamičko ili otporno kočenje
2 1
 U položaju 1 preklopke motor je u pogonu,

+
Rp a u položaju 2 je napon U isključen i
Rk E U

+
 Postoji puni uzbudni tok(struja).
n
Rf
Mt

2 1 B n0
Mm
A
U IaRa
n 
k e  k e  -M
+ Mt
M

- Mt
 Ako je U = 0, brzina je: - Mk 0

Ia Ra Ra
n   Mm 2 - nk
k e  c -n

 Motor stane u n = 0 ako je teret reaktivan. Ako je teret aktivni, a motor ne

zakočimo u trenutku kada je stao, krenut će u drugu stranu generatorski do
brzine – nk. Struja će tada biti: E
14.03.2012.
I
R
 Primjer za generatorsko kočenje nezavisno uzbuđenog motora

 Istosmjerni nezavisno uzbuđeni motor za 220 V, 100 A, 1000 min-1 ima otpor
armature Ra = 0,1 Ω. Motor se napaja iz istosmjernog izvora promjenjivog
napona unutrašnjeg otpora Ri = 0,06 Ω.
Koliki treba biti unutrašnji napon izvora promjenjivog napona Eu da bi motor
mogao generatorski (rekuperativno) kočiti pri 80% nazivnog tereta i 700 min-1?
n
+
+
10 0 0 Ei
Ri
70 0

Eu Ra
Mm
Mm
- 0 ,8 Mn 0 0 ,8 Mn Mn

14.03.2012.
 Primjer za generatorsko kočenje nezavisno uzbuđenog motora

 Moment motora je proporcionalan struji armature pa ona pri

generatorskom kočenju treba biti:
Iak = 0,8 · 100 = 80 A

 Inducirani napon pri nazivnom teretu i 1000 min-1 je:

Ei = 220 – 100·0,1 = 210 V

 Inducirani napon pri 700 min-1 je:

Eik = Ei ·700/1000 = 210 · 0,7 = 147,0 V

 Unutrašnji napon izvora promjenjivog napona je tada:

Eu = 147 - 80·(0,1 + 0,06) = 147 – 12,8 = 134,2 V

 Da bi motor generatorski kočio, treba napon napajanja biti manji od

induciranog. Tada motor radi u II. kvadrantu. Isto se postiže i u IV.
kvadrantu.
14.03.2012.
 Kočenja istosmjernim nezavisno uzbuđenim motorom
(potencijalni teret)
U E E>U
I
g R struja mijenja predznak
n

(potencijalni)
aktivni teret
+ n0
k

U  E
I
R
- Mm Mm
- Mk 0 Mk
- nk U E
I

- n0

U  E
I
R
E > U, n > n0
I > 0, M(+)
14.03.2012. I mijenja smjer u - n0 g
-n
 Područja regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora
(pogonska karta regulacije brzine vrtnje)
+ Φ, M,
 od n = 0 do n = ±nn – regulacija Ia, Ua, P
Φ(n)
promjenom napona
 od n = ± nn do n ≈ ± (2 – 3)nn – Φ(n)
Ia(n)

regulacija promjenom uzbudne Ua(n) = Un

struje (poljem) M(n)

P(n)
-n n
nn -3 -2 -1 0 1 2 3 nn
P(n)

M(n)

- Ua(n)
Ia(n)
regulacija uzbudom regulacija naponom regulacija uzbudom
(poljem)
Φ(n)

 Promjena smjera vrtnje promjenom polariteta na armaturi, vrlo rijetko

promjenom smjera uzbudne struje zbog Tu vrlo veliko (isprekidane linije).
14.03.2012.
Pogonska karta regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora
+ Φ, M,
Ia, Ua, P
Φ(n)
Ia(n)
Φ(n)
Ua(n) = Un
M(n)

P(n)
-n n
nn -3 -2 -1 0 1 2 3 nn
P(n)

M(n)

- Ua(n)
Ia(n)
regulacija uzbudom regulacija naponom regulacija uzbudom
(poljem)
Φ(n)

14.03.2012.
 Ograničenja pri regulaciji brzine vrtnje istosmjernog
motora
 Struja armature, nazivni iznos pri svim brzinama ako je
hlađenje nezavisno,
 struja armature pri vlastitom hlađenju se mora smanjiti pri
nižim brzinama,
 kratkotrajno (sekunde) struja armature može biti od 2 do
2,5 In (moguć je problem komutacije),
 moment motora pri punom nazivnom toku ograničen je
kao i struje,
 napon je ograničen na nazivni iznos (pri reverziranju se
dozvoljava dvostruki napon),
 magnetski tok ograničen je zasićenjem,
 brzina vrtnje ograničena je mehaničkim svojstvima
pogona, obično (20 – 30)% iznad dozvoljene. Pri regulaciji
poljem brzina je 3 – 4 puta veća od nazivne.

14.03.2012.
 Ograničenja pri regulaciji brzine vrtnje istosmjernog
motora
+ 1 do - 1 normalni pogon: Mm = km· Ograničenja su:
·Ia n
n
 mehanička (čvrstoća),
n
dozvoljena granica sa

područje trajnog rada

stajališta komutacije
(kratkotrajni strujni udarci  zagrijanje pri povećanom
do 2,5 In pri Φ = Φn)
2 opterećenju:
određeno strujom armature
1 i hlađenjem,
 komutacija pri povećanim
-I I brzinama:
In -3 -2,5 -2 -1 0 1 2 2,5 3 In
 određena brzinom vrtnje i
strujom:
-1 di
e  L
dt
-2

-n trajni rad,
granica uvjetovana zagrijavanjem
nn

14.03.2012.
 EMP sa serijski uzbuđenim istosmjernim motorima

EMP sa serijski uzbuđenim istosmjernim motorima

14.03.2012.
 Općenito o pogonima sa serijski uzbuđenim
motorima
 Istosmjerni EMP sa serijskim motorima su u tehničkoj prošlosti bili
nezamjenljivi za primjenu u električnoj vuči, zbog svojih prirodnih
karakteristika.
 U novijoj tehničkoj praksi oni se zamjenjuju elektronički reguliranim
nezavisno uzbuđenim istosmjernim motorima.
 Nove tehnologije u električnoj vuči koriste asinkrone, ponekad sinkrone
motore, napajane iz elektroničkih frekvencijskih pretvarača. Asinkroni
pogoni dominiraju zbog jednostavnije konstrukcije i jednostavnijeg
održavanja, naročito u vuči tramvaja i lokomotiva.
 Primjenu novih tehnologija vučnih pogona omogućio je brzi razvitak
energetskih elektroničkih pretvarača.
 Serijski uzbuđeni istosmjerni motor ostaje vrlo zanimljiv i upotrebljiv
kao univerzalni motor t.j. kolektorski motor koji može raditi na
istosmjernoj i na izmjeničnoj mreži. Ogromna mu je primjena u
pogonima male snage za široku potrošnju.

14.03.2012.
 Serijski uzbuđeni istosmjerni motor
+ U - 

I 

Ri Rp
0 I

Ra  

a) Principna shema spoja b) Opći oblik krivulje magnetiziranja
serijski uzbuđenog motora serijski uzbuđenog motora
 Ri - otpor uzbudnog namota
 Ra - otpor armature
 Rp - predotpor
Ukupni otpor: R = Ri + Ra + Rp

14.03.2012.
 Ovisnost momenta o struji serijskog motora za
nezasićeno i zasićeno stanje
 Na nezasićenom dijelu krivulje
magnetiziranja:
 M m = km φ І M
 φ = kΦ I
 Mm = km kΦ I2

 Na zasićenom dijelu krivulje

magnetiziranja:
 φ = φ z + k’Φ I
 Mm = km φ z I + km k’Φ I2

 Na visokozasićenom dijelu
 krivulje magnetiziranja: 0 I
 φ = φ z = konst
 M m = km φ z I = k I
14.03.2012.
 Vanjske karakteristike istosmjernog serijskog motora
 Brzina vrtnje serijskog istosmjernog motora je:
E U  Ia R
n 
k e  k e 
 Struja armature Ia = I je istovremeno i struja uzbude. Na
nezasićenom dijelu karakteristike magnetiziranja vrijedi:
 k φ I Mm
I
Mm km  I k mk φ I 2 k mk φ

 U ustaljenom (stacionarnom) stanju pogona je Mm = Mt a brzina

n: U I  R U R U R
n    
ke k φ I Mm kek φ kφ k ek φ
k ek φ ke Mm
kmk φ km

14.03.2012.
 Vanjske karakteristike istosmjernog serijskog motora
n
 Kod manjih opterećenja
momentna je karakteristika
hiperbola, a kod većih
(zasićenje) prelazi u pravac jer
tok Φz postaje konstantan.
 Ta je karakteristika oblikom
slična onoj od nezavisno
uzbuđenog motora.
0 Mk M

Mm U Mm R
k ek φ k ez n 
kmk φ k e z k ekm  z 2

14.03.2012.
 Usporedba karakteristika serijski uzbuđenog i nezavisno
uzbuđenog istosmjernog motora
 1 – nezavisno uzbuđeni
 2 – serijski uzbuđeni

ω M 2
1
Mn
ωn
1

2
0 Mn M 0 Ian Ia
Moment – brzina vrtnje Moment – struja

14.03.2012.
 Ovisnost vučne sile o brzini vučnog vozila (“vučni pasoš”)
F
Fmax
za teretna vozila

Fmax
za putnička vozila

0 vmax vmax v

14.03.2012.
 Regulacija brzine vrtnje pogona sa serijski uzbuđenim
motorom
 Brzina vrtnje se može regulirati (namještati):
 promjenom napona izvora napajanja,

 dodavanjem predotpora,

 šentiranjem uzbudnog namota (smanjenje uzbudne struje -

slabljenje polja) i
 šentiranjem armaturnog namota.

 Najjednostavnija promjena napona napajanja se može ostvariti

serijskim i paralelnim prespajanjima više motora. To je tipično u
električnoj vuči.
 Elektroničkim energetskim pretvaračima se može regulirati napon
napajanja.
 Dodavanje predopora je jednostavno ali energetski neprihvatljivo.
 Šentiranje uzbudnog namota najčešće u vuči.

14.03.2012.
 Ovisnost brzine vrtnje o naponu pri potencijalnom teretu

n
U1 > U2 > U3

n1 U1
n2 U2
n3 U3

0 Mt M

14.03.2012.
 Ovisnost brzine vrtnje o naponu EMP-a konstantne
snage ostvarenog sa serijski uzbuđenim motorom
n

n1
P = konst.
n2

U2
U1
n3
U3

Mt

0 M
14.03.2012.
 Prespajanje pri pokretanju vučnog vozila s 4 serijski
uzbuđena motora

M1

M2 M1 M3
U U U M1 M2 M3 M4
M3 M2 M4

M4

a) serijski spoj b) serijsko-paralelni spoj c) paralelni spoj

4 motora

 Pokretanje počinje sa sva 4 motora spojena u seriju. Maks. brzina kada

su sva 4 motora spojena na puni (nazivni napon) - paralelno.

14.03.2012.
 Šentiranje uzbude serijskog motora u svrhu regulacije
brzine vučnog vozila

+ U -
n

I
n4
RU RŠ RŠ RŠ n3
n2
RU + 3RŠ
E n1 RU + 2RŠ
RU + RŠ
n PRIRODNA RU
0 M

14.03.2012.
 Utjecaj veličine predotpora, opora šanta armature i otpora
šanta uzbude na vanjske karakteristike serijskog motora
n

šantirana uzbuda

n0 prirodna

s predotporom

šantirana armatura

0 M
Rš = 0

14.03.2012.
 Kočenje pogona sa serijski uzbuđenim istosmjernim
motorima

a) Nije moguće generatorski, brzina ne može biti veća od

n0 – pobjeg ,

b) elektrodinamičko kočenje na otpore moguće i to:

 samoubudnim kočnim spojem,

 nezavisnom uzbudom,

c) protustrujno kočenje.

14.03.2012.
 Spojna shema i mehaničke karakteristike serijskog
motora u nezavisnom (uzbudnom) kočnom spoju
ω

RP B A

Ra Rm

-M - Mm 0 M
Ri Rip
- ω1
+ -
R
-ω

14.03.2012.
 Protustrujno kočenje serijski uzbuđenog motora –
reaktivni teret
ω
R2 = R1 + Rd (n)
B
A

R1
C - Mt
- MB 0 Mt M
D

14.03.2012.
 Kočenje serijskog motora dodavanjem predotpora –
potencijalni teret
ω
(n)

Mt

B A
R1
D C
0 M
R2 = R1 + Rd

R3 > R2

14.03.2012.
 Samouzbudni kočni spojevi pogona s istosmjernim
serijski uzbuđenim motorom
ω

C B A Ra
RP

Rm

-M - MC - MB 0 Mt M

R2 > R1 Ri
- ω1 Ra
- ω2
RP
R1
R2
-ω

14.03.2012.
 Izmjenični kolektorski strojevi
 Jednofazni kolektorski motori se masovno upotrebljavaju kao univerzalni
motori u širokoj potrošnji (kućanstvo, obrt, zdravstvo,...).To su serijski
uzbuđeni motori malih snaga (do 1500 W) i za relativno visoke brzine
vrtnje (do 20 000 r/min).

 Drugo važno područje primjene je željeznička vuča, priključak na

jednofazne mreže 16 i 2/3 Hz ili 50 Hz. Snage ovih motora su do nekoliko
stotina kilovata, ovisno o zahtjevima vuče.
 Nove tehnologije električne vuče ne koriste ove motore ali će se još
dugo održati na postojećim prugama zbog velikih uloženih sredstava.
Zamjena su regulirani asinkroni vučni pogoni.

 Sve su karakteristike izmjeničnih kolektorskih motora slične karakt.

istosmjernih motora. Teoretska su razmatranja dosta složenija jer u
izmjeničnom serijskom motoru postoji napon transformacije (okomito
na četkice) i napon rotacije.

14.03.2012.
 Izmjenični kolektorski strojevi

U~

R X
Ri
RP
XU Er
UU
Rk
Ra
K PP

Principni spoj jednofaznog Nadomjesna električna shema

serijskog izmjeničnog motora

14.03.2012.
 Fazorski i kružni dijagram struja i napona izmjeničnog
kolektorskog motora
R X

U
U Er
I
φ U I

Er I
φ
I
ErI=Pm IK

IR
φ Imax
IX
IR
IX

14.03.2012.